JP7448372B2 - 保持装置、搬送システム、支持装置、載置方法、及び搬送方法 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、保持装置、搬送システム、支持装置、載置方法、及び搬送方法に関する。

ワークを保持する保持装置がある。この保持装置がワークを載置するときに、ワークが損傷する可能性を低減できる技術が望まれている。

特開２０１８－８９７１９号公報 特開２０１９－１１１６１５号公報

本発明が解決しようとする課題は、ワークの載置時に、ワークが損傷する可能性を低減できる保持装置、搬送システム、支持装置、載置方法、及び搬送方法を提供することである。

実施形態に係る保持装置は、支持部、吸着部、及び第１駆動部を備える。前記支持部は、第１方向において前記ワークの重みを支持する。前記吸着部は、前記第１方向と交差する第２方向においてワークに吸着する吸着面を含む。前記第１駆動部は、前記吸着部に対して前記支持部を前記第２方向に移動させる。前記吸着面に対する、前記支持部の前記第１方向及び前記第２方向を含む面に沿う傾きは、可変である。

実施形態に係る保持装置を表す斜視図である。 実施形態に係る保持装置を表す斜視図である。 実施形態に係る保持装置を表す斜視断面図である。 実施形態に係る保持装置の一部を表す斜視図である。 実施形態に係る保持装置を表す側面図である。 実施形態に係る保持装置の一部を表す斜視図である。 実施形態に係る保持装置を表す側面図である。 実施形態に係る保持装置を表す斜視図である。 実施形態に係る保持装置の一部を表す平面図である。 実施形態に係る搬送方法を表す模式図である。 実施形態に係る搬送方法を表す模式図である。 実施形態に係る搬送方法を表す模式図である。 参考例に係る保持装置の動作を表す模式図である。 実施形態に係る支持装置を表す側面図である。 実施形態に係る搬送システムを表す模式的斜視図である。

以下に、本発明の各実施形態について図面を参照しつつ説明する。
図面は模式的または概念的なものであり、各部分の厚みと幅との関係、部分間の大きさの比率などは、必ずしも現実のものと同一とは限らない。同じ部分を表す場合であっても、図面により互いの寸法や比率が異なって表される場合もある。
本願明細書と各図において、既に説明したものと同様の要素には同一の符号を付して詳細な説明は適宜省略する。

図１、図２、及び図８は、実施形態に係る保持装置を表す斜視図である。
図３は、実施形態に係る保持装置を表す斜視断面図である。
図４及び図６は、実施形態に係る保持装置の一部を表す斜視図である。
図５（ａ）～図５（ｃ）、図７（ａ）、及び図７（ｂ）は、実施形態に係る保持装置を表す側面図である。
図９（ａ）及び図９（ｂ）は、実施形態に係る保持装置の一部を表す平面図である。
図１～図９に表した実施形態に係る保持装置１００は、支持部１０、吸着部２０、及び第１駆動部３１を含む。

保持装置１００は、ワークＷを保持するために使用される。例えば、ワークＷを保持した保持装置１００を移動させることで、ワークＷをある場所から別の場所へ搬送できる。

支持部１０は、第１方向においてワークＷの重みを支持する。吸着部２０は、第１方向と交差する第２方向において、ワークＷに吸着する。第１方向は、水平面と交差する。第２方向は、重力方向と交差する。

ワークＷは、例えば、物品が梱包された段ボールである。支持部１０が支持でき、吸着部２０が吸着できれば、ワークＷの種類、形状、サイズなどは任意である。

以降の説明では、第１方向を上下方向、第２方向を前後方向と呼ぶ。第１方向及び第２方向を含む面と交差する第３方向を左右方向と呼ぶ。また、ワークＷが保持された状態において、支持部１０からワークＷに向かう方向を上方と呼び、その逆の方向を下方と呼ぶ。吸着部２０からワークＷに向かう方向を前方と呼び、その逆の方向を後方と呼ぶ。上下方向及び前後方向を基準として、右方及び左方を使用する。

保持装置１００がワークＷを保持できる範囲で、第１方向は鉛直方向に対して傾斜していても良いし、第２方向及び第３方向は水平面に対して傾斜していても良い。以下では、第１方向は鉛直方向に平行であり、第２方向及び第３方向は水平面に平行である場合について説明する。

支持部１０は、前後方向に延びている。支持部１０の上下方向の厚みは、支持部１０の前後方向の長さに比べて十分に小さい。図２に表したように、支持部１０は、平坦な上面を有し、ワークＷの底面ＢＳに接触する。吸着部２０は、ワークＷの側面ＳＳに真空吸着する。

図１及び図２は、支持部１０及び吸着部２０によりワークＷを保持する際の保持装置１００の状態を表している。吸着部２０は、ワークＷを保持する際、支持部１０よりも上方に位置する。図示した例では、ワークＷを保持する際、支持部１０は保持装置１００の底部から前方に延び、吸着部２０は保持装置１００の前面に位置している。

第１駆動部３１は、吸着部２０に対して支持部１０を前後方向に移動させる。支持部１０の移動方向は、前後方向に平行では無く、前後方向に対して上下方向に傾斜していても良い。以降では、「傾き」又は「傾斜」とは、特段の説明が無い限り、前後方向及び上下方向を含む鉛直面に沿った傾き又は傾斜を意味する。

支持部１０が移動するときの軌跡は、直線状では無く、湾曲していても良い。第１駆動部３１により支持部１０の前後方向における位置が変化すれば良く、移動時に支持部１０の上下方向における位置が変化しても良い。

支持部１０は、回動部１１に対して固定されている。回動部１１は、保持装置１００の側面に設けられている。回動部１１は、回転軸１２を介して摺動部１４に取り付けられている。このため、回動部１１は、摺動部１４に対して回転可能である。回転軸１２は、左右軸まわりに回転可能である。回動部１１が回転軸１２を中心として回転することで、支持部１０の前後方向に対する傾きが変化する。

第１駆動部３１は、摺動部１４を前後方向に移動させる。摺動部１４の移動により、回動部１１及び支持部１０も前後方向に移動する。第１駆動部３１によって、支持部１０、回動部１１、及び摺動部１４は、吸着部２０及びフレーム４０に対して前後方向に移動する。

摺動部１４の移動は、ガイド１３によって誘導される。例えば、ガイド１３は、フレーム４０の側面に設けられた突出部である。摺動部１４は、不図示の溝を有し、ガイド１３と嵌合している。支持部１０は、回動部１１、回転軸１２、ガイド１３、及び摺動部１４を介してフレーム４０に取り付けられている。

ガイド１３は、前後方向に対して僅かに傾斜した方向に延びている。摺動部１４、回動部１１、及び支持部１０は、ガイド１３に沿って、前後方向に対して傾斜した方向に移動する。

例えば図３に表したように、第１駆動部３１は、フレーム４０の内側に設けられたエアシリンダを含む。エアシリンダのチューブ３１ａは、ガイド１３と平行に延びている。摺動部１４は、エアシリンダのピストンにより駆動される。チューブ３１ａ内の圧力を調整すると、ピストンが移動する。同時に、ピストンに固定された摺動部１４が、ガイド１３に沿って移動する。これにより、回動部１１及び支持部１０が前後方向に移動する。この例に限らず、第１駆動部３１は、エアシリンダに代えて、モータなどのアクチュエータを含んでいても良い。

回動部１１及び摺動部１４の少なくとも一方には、不図示のストッパが設けられる。回動部１１が左右軸まわりに所定角度回転すると、ストッパが相手部材に接触する。回動部１１の回転範囲は、このストッパにより規定される。

図１、図２、及び図４に表したように、フレーム４０には、当接部１５が固定されている。当接部１５は、フレーム４０の側方に設けられている。回動部１１が前方に移動した際、回動部１１は、当接部１５に当たって接触する。回動部１１と当接部１５の接触位置は、回転軸１２の位置と異なる。このため、回動部１１が当接部１５に接触すると、回転軸１２のまわりにトルクが働く。このトルクにより、回動部１１が回転軸１２を中心として回転し、回動部１１の前後方向に対する傾きが変化する。

例えば図４に表したように、フレーム４０は、縦フレーム４１及び横フレーム４２を含む。縦フレーム４１は、前後方向及び上下方向に沿って広がる板状の部材である。横フレーム４２は、前後方向及び左右方向に沿って広がる板状の部材である。縦フレーム４１及び横フレーム４２は、互いに固定されている。横フレーム４２の左右方向の一端は、縦フレーム４１の上端に固定されている。横フレーム４２の左右方向の他端には、当接部１５の上端が固定されている。当接部１５は、左右方向において縦フレーム４１から離れている。

例えば、第１駆動部３１は、回動部１１を、第１位置と第２位置との間で移動させる。第１位置と吸着部２０の吸着面２２との間の前後方向における距離は、第２位置と吸着面２２との間の前後方向における距離よりも長い。すなわち、第１位置は、第２位置よりも後方にある。回動部１１が第２位置にあるとき、支持部１０は、前後方向に沿って、吸着部２０及びフレーム４０から突出している。回動部１１が第２位置にあるときの、支持部１０のフレーム４０に対する前後方向における突出量（長さ）は、回動部１１が第１位置にあるときの、支持部１０のフレーム４０に対する前後方向における突出量よりも長い。回動部１１が第１位置にあるとき、支持部１０は、フレーム４０から突出してなくても良い。換言すると、回動部１１が第１位置にあるときの、支持部１０のフレーム４０に対する前後方向における突出量は、ゼロであっても良い。

図５（ａ）は、回動部１１が第１位置にある第１状態を表している。図５（ｂ）は、回動部１１が、第２位置に到達する直前に、当接部１５に接触したときの状態を表している。図５（ｃ）は、回動部１１が第２位置にある第２状態を表している。図５（ａ）に表したように、第１状態では、支持部１０が前後方向に対して傾斜している。図５（ｂ）及び図５（ｃ）に表したように、回動部１１が当接部１５に接触すると、回動部１１が左右軸まわりに回転する。この結果、第２状態では、第１状態に比べて、支持部１０の前後方向に対する傾きが小さくなる。例えば、第２状態では、支持部１０の上面が水平となる。図５（ａ）～図５（ｃ）に表した動作により、吸着面２２に対する支持部１０の傾きが変化する。

図６に表したように、当接部１５の下端には、ローラ１６が回転可能に取り付けられている。また、回動部１１の上端には、当接片１７が取り付けられている。当接片１７の上面には、第１傾斜面１７ａ及び第２傾斜面１７ｂが設けられている。第１傾斜面１７ａ及び第２傾斜面１７ｂは、回動部１１が第１位置又は第２位置にあるときに、前後方向に対して傾斜している。

回動部１１が第１位置にあるとき、第１傾斜面１７ａ及び第２傾斜面１７ｂのそれぞれの前後方向に対する傾きは、ガイド１３の前後方向に対する傾きよりも大きい。回動部１１が第２位置に向けて移動すると、ローラ１６が第１傾斜面１７ａに接触する。これにより、回動部１１に左右軸まわりのトルクが加えられる。回動部１１は、回転しつつ、第２位置に向けてさらに移動する。回動部１１の移動に伴い、ローラ１６は、第１傾斜面１７ａ上を転がる。前述のストッパによって回動部１１の回転が止まり、回動部１１が第２位置に到達すると、ローラ１６は、第２傾斜面１７ｂ上で止まる。このとき、例えば、第２傾斜面１７ｂは、ガイド１３と実質的に平行となる。

第１傾斜面１７ａの前後方向に対する傾きは、例えば、第２傾斜面１７ｂの前後方向に対する傾きよりも大きい。又は、第１傾斜面１７ａの前後方向に対する傾きは、第２傾斜面１７ｂの前後方向に対する傾きと同じでも良い。

図５（ｂ）及び図５（ｃ）に表したように、支持部１０は、ワークＷが載置される載置部分１０ｐを含む。載置部分１０ｐは、前後方向に沿って延び、ワークＷに接触する第１面Ｓ１と、第１面Ｓ１と反対側の第２面Ｓ２と、を有する。図示した例では、第１面Ｓ１と第２面Ｓ２との間の上下方向における距離は、回動部１１から離れるに連れて短くなっている。換言すると、回動部１１から離れるに連れて、載置部分１０ｐの厚みが小さくなっている。

載置部分１０ｐの厚みは、連続的に変化しても良いし、階段状に変化しても良い。好ましくは、図５（ｂ）及び図５（ｃ）に表したように、載置部分１０ｐの底面は上方に向けて傾斜し、載置部分１０ｐの厚みは連続的に変化している。この厚みの変化により、支持部１０が前後方向から傾斜した方向に移動する場合でも、支持部１０が別の部材と干渉することを抑制できる。

また、図示した例では、吸着面２２の前後方向における位置は、回転軸１２の前後方向における位置と、載置部分１０ｐの前後方向における位置と、の間にある。すなわち、回転軸１２は、吸着面２２よりも後方に位置する。

図５（ａ）に表したように、吸着部２０は、吸着パッド２１を有する。吸着パッド２１の前端には、ワークＷに接触する吸着面２２が設けられている。吸着面２２は、上下方向及び左右方向に沿って広がっている。また、吸着パッド２１には、不図示の調圧ユニットが接続される。吸着面２２がワークＷに接触した状態で、吸着パッド２１の内部を減圧することで、吸着パッド２１をワークＷに吸着させることができる。

吸着パッド２１は、弾性を有する。このため、吸着パッド２１は、ワークＷに接触した際に、ワークＷの形状に倣って変形可能である。また、吸着パッド２１は、ワークＷへの吸着中に、ワークＷの位置又は傾きの変化に応じて変形可能である。

第２駆動部３２は、吸着部２０を前後方向に移動させる。吸着面２２をワークＷの側面に垂直に接触させるために、吸着部２０は、前後方向に沿って直線状に移動することが好ましい。第２駆動部３２は、例えば、モータ、プーリ、及びベルトを含む。第２駆動部３２は、ベルトドライブにより、吸着部２０を移動させる。又は、第２駆動部３２は、エアシリンダ等を含んでいても良い。

具体的な一例として、図１及び図２に表したように、吸着部２０は、摺動部２３に固定されている。摺動部２３は、図４に表した当接部１５と縦フレーム４１の間に設けられている。第２駆動部３２が摺動部２３を駆動させると、摺動部２３が当接部１５と縦フレーム４１の間を前後方向に沿って移動する。これにより、摺動部２３と固定された吸着部２０が前後方向に移動する。

図４に表したように、縦フレーム４１の側面には、嵌合溝２４が前後方向に沿って設けられている。摺動部２３は不図示のガイドを有し、嵌合溝２４はこのガイドに嵌合している。ガイドと嵌合溝２４の嵌合により、摺動部２３の移動方向が規定される。吸着部２０は、摺動部２３及び嵌合溝２４を介してフレーム４０に取り付けられている。

保持装置１００では、支持部１０は、左右方向において複数設けられている。複数の支持部１０が、ワークＷの重みを下方から支持する。また、吸着部２０は、上下方向及び左右方向において複数設けられている。複数の吸着部２０が、ワークＷに吸着する。

例えば図７（ａ）及び図７（ｂ）に表したように、保持装置１００は、右側に設けられた第１支持部１０ａ及び左側に設けられた第２支持部１０ｂを含む。第１支持部１０ａ及び第２支持部１０ｂは、それぞれ、第１回動部１１ａ及び第２回動部１１ｂに固定されている。第１回動部１１ａ及び第２回動部１１ｂは、第１回転軸１２ａ及び第２回転軸１２ｂを介してそれぞれ第１摺動部１４ａ及び第２摺動部１４ｂに取り付けられている。

第１摺動部１４ａ及び第２摺動部１４ｂは、第１駆動部３１のシリンダにより駆動される。例えば、第１摺動部１４ａがシリンダに固定され、第２摺動部１４ｂが第１摺動部１４ａに連結される。これにより、第２摺動部１４ｂの前後方向における位置は、第１摺動部１４ａに対して固定される。第１摺動部１４ａ及び第２摺動部１４ｂは、それぞれ第１ガイド１３ａ及び第２ガイド１３ｂに沿って、同時に移動する。第１回動部１１ａ及び第１摺動部１４ａは、第１フレーム４０ａに取り付けられる。第２回動部１１ｂ及び第２摺動部１４ｂは、第２フレーム４０ｂに取り付けられる。第１フレーム４０ａ及び第２フレーム４０ｂには、それぞれ、第１回動部１１ａ及び第２回動部１１ｂが当接する第１当接部１５ａ及び第２当接部１５ｂが固定される。

また、保持装置１００は、右側に設けられた複数の第１吸着部２０ａ及び左側に設けられた複数の第２吸着部２０ｂを有する。複数の第１吸着部２０ａは、第１摺動部２３ａを介して、第１フレーム４０ａに取り付けられている。複数の第２吸着部２０ｂは、第２摺動部２３ｂを介して、第２フレーム４０ｂに取り付けられている。複数の第１吸着部２０ａ及び複数の第２吸着部２０ｂは、第２駆動部３２に接続されている。複数の第１吸着部２０ａ及び複数の第２吸着部２０ｂは、同時に前後方向に移動する。

例えば、第１支持部１０ａ、第１回動部１１ａ、第１回転軸１２ａ、第１ガイド１３ａ、第１摺動部１４ａ、第１吸着部２０ａ、及び第１フレーム４０ａの構造は、保持装置１００の左右方向の中心を通る鉛直面を基準として、第２回動部１１ｂ、第２回転軸１２ｂ、第２ガイド１３ｂ、第２摺動部１４ｂ、第２吸着部２０ｂ、及び第２フレーム４０ｂの構造とそれぞれ概略面対称である。

第１フレーム４０ａは、第２フレーム４０ｂと左右方向において並んでいる。第１フレーム４０ａと第２フレーム４０ｂとの間の左右方向における距離が可変であっても良い。第１フレーム４０ａと第２フレーム４０ｂとの間の距離が長くなると、図８に表したように、第１支持部１０ａと第２支持部１０ｂとの間の距離、及び第１吸着部２０ａと第２吸着部２０ｂとの間の距離も長くなる。

第１フレーム４０ａ及び第２フレーム４０ｂのそれぞれの左右方向における位置は、基部４５に対して可変である。第２フレーム４０ｂと基部４５との間の左右方向における距離は、第１フレーム４０ａと基部４５との間の左右方向における距離と同期して変化する。例えば、第１フレーム４０ａと第２フレーム４０ｂとの間の距離は、ワークＷの左右方向の長さに応じて切り替えることができる。これにより、ワークＷをより安定して保持できる。

一例として、ワークＷは、ローラコンベアＲＣによって搬送される。ローラコンベアＲＣは、複数のローラＲを含む。各ローラＲの回転により、ワークＷが搬送される。第１支持部１０ａ及び第２支持部１０ｂのそれぞれの幅（左右方向における長さ）は、隣り合うローラＲ同士の間隔よりも狭い。図１及び図８に表した両方の状態において、第１支持部１０ａと第２支持部１０ｂとの間隔は、隣り合うローラＲ同士の間隔に対応して設定される。具体的には、図１及び図８に表した状態において、第１支持部１０ａの左右方向の中心と、第２支持部１０ｂの左右方向の中心と、の間の距離Ｄ１は、１つのローラＲの左右方向の中心と、それに隣り合う別のローラＲの左右方向の中心と、の間の距離Ｄ２の整数倍である。第１支持部１０ａと第２支持部１０ｂとの間隔をローラＲ同士の間隔に対応させることで、第１支持部１０ａ及び第２支持部１０ｂを、ローラＲ同士の間に位置させることができる。

保持装置１００は、第１フレーム４０ａと第２フレーム４０ｂとの間の距離を調整するための調整機構を含む。調整機構は、第１突出部５１ａ、第２突出部５１ｂ、嵌合部材５２、及び第３駆動部３３を含む。

図９（ａ）及び図９（ｂ）に表したように、第１突出部５１ａは、第１フレーム４０ａに対して固定されている。第２突出部５１ｂは、第２フレーム４０ｂに対して固定されている。図示した例では、第１突出部５１ａは、第１フレーム４０ａの横フレーム４２ａに固定されている。第２突出部５１ｂは、第２フレーム４０ｂの横フレーム４２ｂに固定されている。嵌合部材５２には、第１突出部５１ａ及び第２突出部５１ｂとそれぞれ嵌合する第１溝５２ａ及び第２溝５２ｂが設けられている。

第１溝５２ａと第２溝５２ｂとの間の左右方向における距離は、前後方向の位置に応じて、変化している。図示した例では、第１溝５２ａと第２溝５２ｂとの間の左右方向における距離が、後方に向かうほど徐々に長くなっている。

第１突出部５１ａの前後方向における位置、及び第２突出部５１ｂの前後方向における位置は、固定されている。例えば図４に表したように、第１フレーム４０ａ及び第２フレーム４０ｂには、それぞれ嵌合溝４６が設けられている。基部４５の下面には、不図示のガイドが設けられてる。嵌合溝４６及びガイドは、左右方向に沿って設けられている。ガイドと嵌合溝４６が嵌合することで、第１フレーム４０ａ及び第２フレーム４０ｂの移動方向が左右に規定され、第１フレーム４０ａ及び第２フレーム４０ｂのそれぞれの前後方向における位置が固定される。

第３駆動部３３は、第１フレーム４０ａ、第２フレーム４０ｂ、及び基部４５に対して、嵌合部材５２を前後方向に移動させる。嵌合部材５２が前後方向に移動すると、第１溝５２ａと第２溝５２ｂとの間の距離に応じて、第１突出部５１ａ及び第２突出部５１ｂが左右方向に移動する。第１突出部５１ａ及び第２突出部５１ｂの移動に応じて、第１フレーム４０ａ及び第２フレーム４０ｂが、左右方向に移動する。すなわち、嵌合部材５２の前後方向における運動が、第１突出部５１ａ、第２突出部５１ｂ、及び嵌合部材５２によって、第１フレーム４０ａ及び第２フレーム４０ｂの左右方向における運動に変換される。

第３駆動部３３は、第１嵌合位置と第２嵌合位置との間で、嵌合部材５２を移動させる。嵌合部材５２が第１嵌合位置にあるときの第１突出部５１ａと第２突出部５１ｂとの間の距離は、嵌合部材５２が第２嵌合位置にあるときの第１突出部５１ａと第２突出部５１ｂとの間の距離と異なる。嵌合部材５２の移動により、第１フレーム４０ａ及び第２フレーム４０ｂにそれぞれ取り付けられた第１支持部１０ａと第２支持部１０ｂとの間の距離を変化させることができる。

具体的な一例として、第１嵌合位置は、第２嵌合位置よりも後方に位置する。図９（ａ）は、嵌合部材５２が第１嵌合位置にあるときの状態を表す。図９（ｂ）は、嵌合部材５２が第２嵌合位置にあるときの状態を表す。図９（ａ）に表した状態での第１突出部５１ａと第２突出部５１ｂとの間の距離Ｄ３は、図９（ｂ）に表した状態での第１突出部５１ａと第２突出部５１ｂとの間の距離Ｄ４よりも短い。嵌合部材５２が図９（ａ）に表した状態にあるとき、支持部１０同士の間の距離は、図１に表したように相対的に短い。嵌合部材５２が図９（ｂ）に表した状態にあるとき、支持部１０同士の間の距離は、図９に表したように相対的に長い。

第３駆動部３３は、例えばエアシリンダを含む。第３駆動部３３は、エアシリンダに代えて、モータ等のアクチュエータを含んでも良い。

保持装置１００の動作は、例えば制御部９０により制御される。制御部９０は、保持装置１００の構成要素と電気的に接続され、構成要素に信号を送る。各構成要素は、制御部９０から送られる信号に基づいて動作する。

図１０（ａ）～図１０（ｃ）、図１１（ａ）～図１１（ｃ）、図１２（ａ）、及び図１２（ｂ）は、実施形態に係る搬送方法を表す模式図である。
実施形態に係る搬送方法は、図１０（ａ）～図１０（ｃ）に表した保持方法と、図１１（ｂ）、図１１（ｃ）、図１２（ａ）、及び図１２（ｂ）に表した載置方法と、を含む。この搬送方法は、保持装置１００を用いて実行可能である。

例えば図１０（ａ）に表したように、ワークＷが複数のローラＲの上に置かれている。保持装置１００は、ワークＷの側方に移動される。ワークＷを保持する際に、支持部１０がローラＲ同士の間に位置するように、保持装置１００の上下方向、左右方向、及び前後方向のそれぞれの位置が調整される。

保持装置１００の調整後、第２駆動部３２は、吸着部２０を前方へ移動させ、吸着部２０をワークＷに接触させる。ローラコンベアには、ローラＲに隣接して、ストッパＳＴが設けられている。ワークＷは、ストッパＳＴに接触するまで、吸着部２０によって前方へ押される。ワークＷがストッパＳＴに接触すると、吸着部２０をワークＷに吸着させる。続いて、図１０（ｂ）に表したように、第１駆動部３１が、回動部１１を第１位置から第２位置へ移動させる。これにより、支持部１０が前方へ移動する。支持部１０は、ローラＲ同士の間に位置し、ワークＷの底面から僅かに離間している。このとき、ワークＷの前端は、支持部１０の前端よりも前方に位置する。

図１０（ａ）及び図１０（ｂ）に表した動作により、保持装置１００の前後方向における位置が予め定められた位置に調整され、且つ、ワークＷの前面ＦＳの位置がストッパＳＴの位置に調整される。これにより、ワークＷの前後方向の長さに拘わらず、支持部１０の前端とストッパＳＴとの間の距離Ｄ５が、一定の値となる。

図１０（ｂ）に表した状態から、保持装置１００を上昇させる。支持部１０も上昇し、支持部１０の少なくとも一部がワークＷの底面に接触する。ワークＷは、支持部１０によって下方から支持される。また、吸着により、ワークＷに働く慣性等によってワークＷが支持部１０から落下する可能性を低減できる。支持及び吸着によりワークＷを保持した後、図１０（ｃ）に表したように、保持装置１００をさらに上昇させる。

吸着部２０のワークＷへの吸着と支持部１０の移動の順序は、適宜変更可能である。例えば、保持される予定の位置にワークＷが未だ到達していない場合は、支持部１０が先に移動し、保持装置１００がワークＷの到達まで当該位置で待機する。これにより、ワークＷが到達した後に、ワークＷの保持に要する時間を短縮できる。保持装置１００の待機位置への移動中に、回動部１１が第１位置から第２位置へ移動されても良い。
保持される予定の位置にワークＷが既に到達している場合は、回動部１１が第１位置にある状態で、保持装置１００がワークＷの位置まで移動することが好ましい。回動部１１が第２位置にある状態では、回動部１１が第１位置にある状態に比べて、保持装置１００の前後方向の長さが長くなる。回動部１１が第２位置にある状態で保持装置１００を移動させると、保持装置１００の移動に、より広いスペースが必要となる。

保持装置１００を上昇させた後、ワークＷの搬送先へ保持装置１００を移動させる。例えば図１１（ａ）に表したように、パレットＰの上にワークＷが位置するように、保持装置１００を移動させる。

保持装置１００をワークＷの載置場所（パレットＰ）に向けて移動させる。このとき、図１１（ｂ）に表したように、ワークＷと載置場所との間の距離Ｄ６が所定の値となるように、保持装置１００を移動させる。

次に、支持部１０の吸着面２２に対する傾きが大きくなるように、支持部１０を傾斜させる。具体的には、第１駆動部３１が回動部１１を第２位置よりも僅かに後方に移動させる。回動部１１が当接部１５から離れる方向に移動すると、ワークＷ及び支持部１０の重みにより、回動部１１が回転軸１２を中心として回転する。例えば、回動部１１は、不図示のストッパにより規制されるまで回転する。これにより、支持部１０が、前記方向に対して、予め規定された角度に傾斜する。

支持部１０の傾斜に伴い、ワークＷも傾斜する。ワークＷの底面ＢＳの一辺が、載置場所に接する。また、吸着部２０がワークＷの傾きに応じて、ワークＷへの吸着を維持したまま変形する。図示した例では、回転軸１２が吸着部２０よりも後方に位置する。このため、底面ＢＳの前後方向に対する傾きＴ１が、支持部１０の前後方向に対する傾きＴ２よりも大きくなる。この結果、図１１（ｃ）に表したように、底面ＢＳは、支持部１０から離れる。ワークＷの重みは、載置場所からの反力及び吸着部２０により支持される。

なお、図１０（ｂ）に表した距離Ｄ５が短いと、支持部１０が傾斜したときに、ワークＷの載置場所と底面ＢＳの間に支持部１０の先端が位置し、ワークＷが載置場所に接触しない。このため、距離Ｄ５は、ワークＷの傾斜時にワークＷが載置場所に接触する範囲で、なるべく短く設定される。また、図示した例では、支持部１０の傾斜時の傾きは、回動部１１及び摺動部１４の機構により規定されている。距離Ｄ５及び支持部１０の傾斜時の傾きが定まると、支持部１０の傾斜による、底面ＢＳの一辺の上下方向の変位量も定まる。保持装置１００を下降させるとき、保持装置１００の上下方向の位置は当該変位量に基づいて決定される。例えば、載置場所とワークＷとの間の距離Ｄ６（図１１（ｂ）に示す）が、当該変位量以下となるように、載置場所に対する保持装置１００の上下方向の位置が決定される。

また、回動部１１から離れるに連れて支持部１０の載置部分１０ｐの厚みが小さいことで、距離Ｄ５及びＤ６が短い場合でも、支持部１０の傾斜時にワークＷを載置場所に接触させることができる。距離Ｄ５が短いほど、ワークＷをより安定して支持できる。距離Ｄ６が短いほど、吸着部２０による吸着が解除されたときに、ワークＷに加わる衝撃を小さくできる。

図１２（ａ）に表したように、支持部１０が載置場所とワークＷとの間に位置しないように、支持部１０を後方へ移動させ、ワークＷから離す。支持部１０の移動後、吸着パッド２１内の圧力を上昇させる。例えば、吸着パッド２１内の圧力を大気圧と同じにする。これにより、吸着部２０によるワークＷへの吸着が解除される。図１２（ｂ）に表したように、ワークＷが載置場所に載置される。以上により、保持装置１００を用いたワークＷの搬送が完了する。

実施形態の効果を説明する。
図１３（ａ）及び図１３（ｂ）は、参考例に係る保持装置の動作を表す模式図である。
図１３に表した参考例に係る保持装置１００ｒでは、支持部１０の吸着面に対する傾きは一定である。

保持装置１００ｒを用いてワークＷを搬送する場合、図１３（ａ）に表したように、ワークＷを載置場所であるパレットＰの上方へ搬送する。ワークＷを吸着した状態で、図１３（ｂ）に表したように、支持部１０を後方へ移動させる。このとき、ワークＷの後方への移動は、吸着部２０によって規制される。図１３（ｂ）に表した状態から支持部１０がさらに後方へ移動すると、ワークＷの一部が載置場所の上へ落下する。その後、ワークＷへの吸着を解除することで、ワークＷが載置場所へ載置される。

参考例に係る保持装置１００ｒを用いた場合、支持部１０を後方へ移動させるときに、支持部１０の前端ＥにワークＷの重みが集中する。ワークＷには、この重みに応じた反力が、支持部１０の前端からワークＷに局所的に加わる。ワークＷへの反力により、ワークＷの底面が凹んだり、梱包された物品が損傷したりする可能性がある。

実施形態に係る保持装置１００では、支持部１０は、吸着面２２に対する傾きが可変である。これにより、ワークＷを載置する際に、ワークＷを吸着したまま、支持部１０の前後方向に対する傾きを大きくできる。図１１（ｃ）に表したように、支持部１０を後方へ移動させる前に支持部１０を傾斜させることで、ワークＷを載置場所へ接触させることができる。ワークＷの重みが載置場所に分散することで、ワークＷに局所的に加わる反力を小さくできる。この結果、ワークＷを載置する際に、支持部１０からワークＷへの反力によってワークＷが損傷する可能性を低減できる。

回転軸１２と吸着面２２との位置関係は任意であるが、図示したように、回転軸１２が吸着面２２よりも後方に位置することが好ましい。回転軸１２が吸着面２２よりも前方に位置すると、支持部１０を傾斜させたときに、ワークＷの後端が持ち上げられ、吸着部２０に負荷が加わる。これにより、吸着が意図せず解除されたり、吸着部２０が損傷したりする可能性がある。回転軸１２が吸着面２２よりも後方に位置することで、ワークＷへの吸着をより安定して維持でき、吸着部２０が損傷する可能性を低減できる。

支持部１０の傾きは、支持部１０の移動に応じて変化することが好ましい。すなわち、第１駆動部３１による回動部１１の第１位置と第２位置との間の移動により、支持部１０の傾きが変化することが好ましい。支持部１０の傾きを変化させるための駆動部が設けられても良いが、保持装置１００が大型化する。ワークＷを吸着して保持するためには、ワークＷの側方に保持装置１００を位置させる必要がある。保持装置１００が小さいと、ワークＷの側方のスペースが小さい場合でも、保持装置１００をそのスペースへ移動させることができる。

ワークＷを載置する際に、回動部１１の移動により支持部１０の傾きを変化させると、支持部１０の前端の上下方向における位置も変化する。支持部１０の傾きの変化が大きくなるほど、前端の変位量も増大する。第１位置における支持部１０の前後方向に対する傾きと、第２位置における支持部１０の前後方向に対する傾きと、の差が大きすぎると、支持部１０の回転範囲も大きくなり、保持装置１００の動作に、より広いスペースが必要となる。一方で、当該差が小さすぎると、ワークＷを載置する際に、ワークＷを載置場所と接触させ難くなる。このため、第１位置における支持部１０の前後方向に対する傾きと、第２位置における支持部１０の前後方向に対する傾きと、の差は、１度以上１０度以下が好ましい。より好ましくは、当該差は、２度以上５度以下である。

図示した例では、支持部１０が左右方向において複数設けられている。この例に限らず、より幅の広い１つの支持部１０が設けられても良い。図１及び図８に表したように、複数のローラＲの上に置かれたワークＷを保持する場合は、ローラＲ同士の間に支持部１０を位置させるために、複数の支持部１０が設けられることが好ましい。

実施形態に係る保持装置１００又は載置方法は、支持部１０の幅が狭い場合に特に効果的である。支持部１０の幅が狭い場合に、図１３（ａ）～図１３（ｃ）に表した方法でワークＷを載置すると、前端ＥからワークＷへ加わる単位面積あたりの反力がさらに増大する。このため、ワークＷの損傷がより生じ易くなる。実施形態に係る保持装置１００又は載置方法によれば、支持部１０の幅が狭い場合でも、ワークＷの重みが底面ＢＳの一辺と吸着部２０によって支持される。このため、支持部１０の構成に拘わらず、ワークＷが損傷する可能性を低減できる。

また、支持部１０同士の間の左右方向における距離は、可変であることが好ましい。ワークＷのサイズに応じて支持部１０同士の距離を変化させることで、ワークＷをより安定して保持できる。例えば、ワークＷを搬送する際の移動速度を大きくしても、ワークＷの落下をより確実に防止できる。この結果、搬送作業の効率を向上できる。

図９（ａ）及び図９（ｂ）に表したように、左右方向と交差する方向の運動を左右方向に変換することで、支持部１０同士の間の距離が変化することが好ましい。例えば、第３駆動部３３のエアシリンダを左右方向に沿って設けた場合、エアシリンダのチューブの長さに応じて、保持装置１００の左右方向における長さが長くなる。図９（ａ）及び図９（ｂ）に表したように、エアシリンダの前後方向の運動を左右方向に変換することで、保持装置１００の左右方向における長さを短くできる。例えば、保持装置１００の左右方向における長さを、ワークＷと同程度まで短くすることで、狭い場所にも保持装置１００を位置させることができる。保持装置１００の使い勝手を向上させることができる。

図示した例では、嵌合部材５２は、前後方向に移動する。この例に限らず、嵌合部材５２は、上下方向に移動しても良い。すなわち、上下方向の運動が左右方向に変換されても良い。ただし、保持装置１００の小型化のためには、嵌合部材５２は、前後方向に移動することが好ましい。支持部１０は前後方向に移動するため、保持装置１００の前後方向における長さを短くすることは容易では無い。嵌合部材５２が上下方向に移動すると、嵌合部材５２の移動距離の分、保持装置１００の上下方向における長さが長くなる。この結果、保持装置１００の前後方向における長さ及び上下方向における長さが、長くなってしまう。支持部１０の移動方向に合わせて嵌合部材５２を前後方向に移動させることで、保持装置１００の上下方向における大型化を抑制できる。

以上では、実施形態に係る保持装置が吸着部２０を含み、吸着部２０によって、支持部１０上に載置されたワークＷの水平方向の移動を抑制する例について説明した。実施形態に係る保持装置は、吸着部２０に代えて、ワークＷの水平方向の移動を抑制する別の抑止部が設けられても良い。ワークＷの水平方向の移動を抑えつつ、支持部１０の傾きの変化に応じてワークＷを傾斜させることができれば、抑止部の態様は任意である。

例えば、抑止部は、ワークＷの左方及び右方に設けられる一対の部材である。一対の部材は、ワークＷを保持した際に、ワークＷの左右方向の側面にそれぞれ接しても良い。又は、抑止部は、ワークＷの上方に設けられる部材である。この部材は、ワークＷを保持した際に、ワークＷを支持部１０に向けて上方から押さえ付けても良い。第２駆動部３２は、抑止部を前後方向に移動させる。抑止部が設けられることで、ワークＷの水平方向の移動を抑制でき、ワークＷの搬送中にワークＷが支持部１０から落下する可能性を低減できる。

（変形例）
図１４は、実施形態の変形例に係る保持装置を表す側面図である。
図１４に表した支持装置１１０は、吸着部２０を含んでいない点で、保持装置１００と異なる。支持装置１１０は、吸着部２０に代えて、押圧部２５を含む。押圧部２５は、前後方向に移動し、ワークＷを前方に押す。第２駆動部３２は、押圧部２５を前後方向に移動させる。

支持装置１１０は、支持部１０を用いて下方からワークＷを支持し、ワークＷを搬送する。支持装置１１０による搬送方法として、ワークＷへの吸着を除き、図１０（ａ）～図１０（ｃ）、図１１（ａ）～図１１（ｃ）、図１２（ａ）、及び図１２（ｂ）に表した方法を適用できる。ワークＷのストッパＳＴに向けた移動は、押圧部２５及び第２駆動部３２により実行される。

吸着部２０及び押圧部２５以外の支持装置１１０の構成には、保持装置１００と同様の構成を適用できる。例えば、支持装置１１０では、支持部１０の前後方向に対する傾きが可変である。このため、保持装置１００と同様に、ワークＷが損傷する可能性を低減できる。また、第１フレーム４０ａと第２フレーム４０ｂとの左右方向における距離が可変である。ワークＷのサイズに応じて支持部１０同士の距離を変化させることで、ワークＷをより安定して支持できる。

また、支持装置１１０においても、支持部１０の載置部分１０ｐの厚みは、回動部１１から離れるに連れて小さくなっている。これにより、図１２（ａ）に表した工程と同様に支持部１０を後方へ移動させるときに、支持部１０によって浮き上がったワークＷの一辺が、厚みの変化に応じて徐々に載置場所へ接近していく。このため、支持部１０を載置場所とワークＷとの間から抜いた際、ワークＷが載置場所に落下してワークＷに衝撃が加わることを抑制できる。

図１５は、実施形態に係る搬送システムを表す模式的斜視図である。
実施形態に係る搬送システム２００は、保持装置１００、検出器２０２、検出器２０３、表示器２０４、主操作部２０５、副操作部２０６、及び駆動装置２１０を含む。

保持装置１００は、ローラコンベアＲＣによって搬送されたワークＷを保持する。駆動装置２１０は、保持装置１００の基部４５に上方から連結されている。駆動装置２１０は、保持装置１００を移動させることで、ワークＷを１つずつパレットＰの上に搬送する。

パレットＰの上方には、検出器２０２が設けられている。検出器２０２は、各ワークＷの位置及びサイズを検出する。例えば、検出器２０２は、カメラ及びセンサの少なくともいずれかを含む。制御部９０は、検出器２０２による検出結果に基づき、保持装置１００がワークＷを載置する際の保持装置１００の高さ（例えば図１１（ｂ）に示す距離Ｄ６）を調整する。

例えば、パレットＰの周りには、柵２０７が設けられる。柵２０７には、検出器２０３が取り付けられている。検出器２０３は、柵２０７の内側に人が入ったことを検出する。制御部９０は、柵２０７の内側への人の進入が検出器２０３により検出されると、保持装置１００を停止又は退避させる。検出器２０２及び２０３としては、赤外線センサ、測距センサ、透過型光電センサなどを用いることができる。

表示器２０４は、保持装置１００の稼働状況を表示する。例えば、保持装置１００が稼動していることを示す情報、又は保持装置１００が停止していることを示す情報が、表示器２０４に表示される。主操作部２０５は、保持装置１００の詳細な操作及び設定を受け付ける。副操作部２０６は、保持装置１００の簡易的な操作を受け付ける。

搬送システム２００に保持装置１００を設けることで、搬送時にワークＷが損傷する可能性を低減できる。又は、搬送システム２００に支持装置１１０を設けても良い。この場合も、同様に、搬送時にワークＷが損傷する可能性を低減できる。

ここでは、搬送システム２００に１つの保持装置１００を設ける例について説明した。搬送システム２００は、複数の保持装置１００又は複数の支持装置１１０を備えても良い。

以上で説明した保持装置、支持装置、搬送システム、保持方法、載置方法、又は搬送方法によれば、ワークＷが損傷する可能性を低減できる。

実施形態は、以下の構成を含みうる。
（構成１）
第１方向においてワークの重みを支持し、前記第１方向と交差する第２方向に延び、前記第１方向及び前記第２方向を含む面と交差する第３方向において互いに離れた第１支持部及び第２支持部と、
前記第１支持部及び前記第２支持部がそれぞれ取り付けられる第１フレーム及び第２フレームと、
前記第１支持部及び前記第２支持部を、前記第１フレーム及び前記第２フレームに対して、前記第２方向に移動させる第１駆動部と、
前記第１フレーム及び前記第２フレームに対してそれぞれ固定され、前記第３方向において互いに並んだ第１突出部及び第２突出部と、
前記第１突出部及び前記第２突出部とそれぞれ嵌合する第１溝及び第２溝を有する嵌合部材と、
前記嵌合部材を前記第１フレーム及び前記第２フレームに対して移動させる第３駆動部と、
を備え、
前記第３駆動部は、前記嵌合部材を第１嵌合位置と第２嵌合位置との間で移動させ、
前記嵌合部材が前記第１嵌合位置にあるときの前記第１突出部と前記第２突出部との間の前記第３方向における距離は、前記嵌合部材が前記第２嵌合位置にあるときの前記第１突出部と前記第２突出部との間の前記第３方向における距離と異なり、
前記嵌合部材の移動により、前記第１支持部と前記第２支持部との間の前記第３方向における距離が変化する支持装置。

以上、本発明のいくつかの実施形態を例示したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更などを行うことができる。これら実施形態やその変形例は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。また、前述の各実施形態は、相互に組み合わせて実施することができる。

１０ 支持部、 １０ａ 第１支持部、 １０ｂ 第２支持部、 １１ 回動部、 １１ａ 第１回動部、 １１ｂ 第２回動部、 １２ 回転軸、 １２ａ 第１回転軸、 １２ｂ 第２回転軸、 １３ ガイド、 １３ａ 第１ガイド、 １３ｂ 第２ガイド、 １４ 摺動部、 １４ａ 第１摺動部、 １４ｂ 第２摺動部、 １５ａ 第１当接部、 １５ｂ 第２当接部、 １６ ローラ、 １７ 係止片、 １７ａ 第１傾斜面、 １７ｂ 第２傾斜面、 ２０ 吸着部、 ２０ａ 第１吸着部、 ２０ｂ 第２吸着部、 ２１ 吸着パッド、 ２２ 吸着面、 ２３ 摺動部、 ２３ａ 第１摺動部、 ２３ｂ 第２摺動部、 ２４ 嵌合溝、 ２５ 押圧部、 ３１ 第１駆動部、 ３１ａ チューブ、 ３２ 第２駆動部、 ３３ 駆動部、 ４０ フレーム、 ４０ａ 第１フレーム、 ４０ｂ 第２フレーム、 ４１ 縦フレーム、 ４２，４２ａ，４２ｂ 横フレーム、 ５１ａ 第１突出部、 ５１ｂ 第２突出部、 ５２ 嵌合部材、 ５２ａ 第１溝、 ５２ｂ 第２溝、 ９０ 制御部、 １００，１００ｒ 保持装置、 １１０ 支持装置、 ２００ 搬送システム、 ２０２，２０３ 検出器、 ２０４ 表示器、 ２０５ 主操作部、 ２０６ 副操作部、 ２０７ 柵、 ２１０ 駆動装置、 Ｄ１～Ｄ６ 距離、 Ｅ 前端、 Ｐ パレット、 Ｒ ローラ、 ＲＣ ローラコンベア、 ＢＳ 底面、 ＳＳ 側面、 ＦＳ 前面、 Ｓ１ 第１面、 Ｓ２ 第２面、 ＳＴ ストッパ、 Ｔ１，Ｔ２ 傾き、 Ｗ ワーク

Claims (17)

1. 第１方向においてワークの重みを支持する支持部と、
   前記第１方向と交差する第２方向において前記ワークに吸着する吸着面を含み、前記支持部によって支持された前記ワークの前記第２方向における移動を抑制する吸着部と、
   前記吸着部に対して前記支持部を前記第２方向に移動させる第１駆動部と、
   前記吸着部を前記第２方向に移動させる第２駆動部と、
   前記支持部が固定される回動部と、
   回転軸を介して前記回動部が回転可能に取り付けられるフレームと、
   前記フレームに対して固定される当接部と、
   を備え、
   前記吸着部から支持される前記ワークへ向かう方向に前記第１駆動部が前記回動部を移動させた際、前記回動部に前記当接部が接触し、前記回転軸を中心として前記回動部が回転し、
   前記回動部の回転により、前記吸着面に対する、前記支持部の前記第１方向及び前記第２方向を含む面に沿う傾きが変化する保持装置。
2. 前記第１駆動部は、前記回動部を、第１位置と、前記第１位置よりも前記第２方向において前記吸着面から離れた第２位置と、の間で移動させ、
   前記第１位置から前記第２位置へ前記回動部が移動した際、前記回動部が回転する、請求項１に記載の保持装置。
3. 第１方向においてワークの重みを支持する支持部と、
   前記第１方向と交差する第２方向において前記ワークに吸着する吸着面を含み、前記支持部によって支持された前記ワークの前記第２方向における移動を抑制する吸着部と、
   前記吸着部に対して前記支持部を前記第２方向に移動させる第１駆動部と、
   前記吸着部を前記第２方向に移動させる第２駆動部と、
   前記支持部が固定される回動部と、
   回転軸を介して前記回動部が回転可能に取り付けられるフレームと、
   前記フレームに対して固定される当接部と、
   を備え、
   前記吸着部に対する、前記支持部の前記第１方向及び前記第２方向を含む面に沿う傾きが可変であり、
   前記第１駆動部は、前記回動部を、第１位置と第２位置との間で移動させ、
   前記第１位置と前記吸着面との間の前記第２方向における距離は、前記第２位置と前記吸着面との間の前記第２方向における距離よりも長く、
   前記第１位置から前記第２位置へ前記回動部が移動した際、前記回動部に前記当接部が接触し、前記回転軸を中心として前記回動部が回転することで、前記吸着面に対する前記支持部の傾きが変化する保持装置。
4. 前記第２位置における前記支持部の前記第２方向に対する傾きは、前記第１位置における前記支持部の前記第２方向に対する傾きよりも小さい請求項２又は３に記載の保持装置。
5. 前記支持部は、前記ワークが載置される載置部分を含み、
   前記吸着面の前記第２方向における位置は、前記載置部分の前記第２方向における位置と、前記回動部の前記回転軸の前記第２方向における位置と、の間にある請求項１～４のいずれか１つに記載の保持装置。
6. 前記支持部は、
   前記第２方向に沿って延び、前記ワークに接触する第１面と、
   前記第１面と反対側の第２面と、
   を有し、
   前記第１面と前記第２面との間の前記第１方向における距離は、前記回動部から離れるに連れて短くなっている請求項１～５のいずれか１つに記載の保持装置。
7. 前記支持部は、前記第１方向及び前記第２方向を含む面と交差する第３方向において複数設けられ、
   複数の前記支持部により前記ワークを支持する請求項１～６のいずれか１つに記載の保持装置。
8. 前記複数の支持部は、第１支持部及び第２支持部を含み、
   前記第１支持部と前記第２支持部との間の前記第３方向における距離が可変である請求項７記載の保持装置。
9. 前記第１支持部及び前記第２支持部がそれぞれ取り付けられる第１フレーム及び第２フレームと、
   前記第１フレーム及び前記第２フレームに対してそれぞれ固定され、前記第３方向において互いに並んだ第１突出部及び第２突出部と、
   前記第１突出部及び前記第２突出部とそれぞれ嵌合する第１溝及び第２溝を有する嵌合部材と、
   前記嵌合部材を前記第１フレーム及び前記第２フレームに対して移動させる第３駆動部と、
   をさらに備え、
   前記第１駆動部は、前記第１支持部及び前記第２支持部を、前記第１フレーム及び前記第２フレームに対して前記第２方向に移動させ、
   前記第３駆動部は、前記嵌合部材を第１嵌合位置と第２嵌合位置との間で移動させ、
   前記嵌合部材が前記第１嵌合位置にあるときの前記第１突出部と前記第２突出部との間の前記第３方向における距離は、前記嵌合部材が前記第２嵌合位置にあるときの前記第１突出部と前記第２突出部との間の前記第３方向における距離と異なり、
   前記嵌合部材の移動により、前記第１支持部と前記第２支持部との間の前記第３方向における距離が変化する請求項８記載の保持装置。
10. 複数のローラを含むローラコンベアの上に置かれた前記ワークを支持及び吸着し、
    前記第１支持部と前記第２支持部との間の前記第３方向における間隔は、隣り合う前記ローラ同士の間隔に対応して設定される請求項８又は９に記載の保持装置。
11. 前記第２位置において、前記支持部は、前記第２方向に沿って前記フレームから突出し、
    前記第１位置から前記第２位置へ前記回動部が移動した際、前記回動部に前記当接部が接触し、前記回動部が回転することで、前記第１方向に対する前記支持部の傾きが変化する請求項２～４のいずれか１つに記載の保持装置。
12. 請求項１～１１のいずれか１つに記載の保持装置と、
    前記保持装置を移動させる駆動装置と、
    を備えた搬送システム。
13. 前記ワークの位置又はサイズを検出する検出器をさらに備え、
    前記駆動装置は、前記検出器による検出結果に基づいて、前記保持装置を移動させる請求項１２記載の搬送システム。
14. 第１方向においてワークの重みを支持する支持部と、
    前記第１方向と交差する第２方向において前記ワークに吸着する吸着面を含み、前記支持部によって支持された前記ワークの前記第２方向における移動を抑制する吸着部と、
    前記吸着部に対して前記支持部を前記第２方向に移動させる第１駆動部と、
    前記吸着部を前記第２方向に移動させる第２駆動部と、
    前記支持部が固定される回動部と、
    回転軸を介して前記回動部が回転可能に取り付けられるフレームと、
    前記フレームに対して固定される当接部と、
    を備えた保持装置であって、前記吸着部から支持される前記ワークへ向かう方向に前記第１駆動部が前記回動部を移動させた際、前記回動部に前記当接部が接触し、前記回転軸を中心として前記回動部が回転し、前記回動部の回転により、前記吸着面に対する、前記支持部の前記第１方向及び前記第２方向を含む面に沿う傾きが変化する前記保持装置から、前記ワークを載置させる載置方法であって、
    前記ワークを載置場所の上方に位置させた状態において、前記支持部を前記第２方向に対して傾斜させることで、前記ワークの一部を前記載置場所に接触させ、
    前記支持部を前記ワークから離れる方向に移動させ、
    前記ワークへの吸着を解除することで、前記ワークを前記載置場所に載置させる載置方法。
15. 第１方向においてワークの重みを支持する支持部と、
    前記第１方向と交差する第２方向において前記ワークに吸着する吸着面を含み、前記支持部によって支持された前記ワークの前記第２方向における移動を抑制する吸着部と、
    前記吸着部に対して前記支持部を前記第２方向に移動させる第１駆動部と、
    前記吸着部を前記第２方向に移動させる第２駆動部と、
    前記支持部が固定される回動部と、
    回転軸を介して前記回動部が回転可能に取り付けられるフレームと、
    前記フレームに対して固定される当接部と、
    を備えた保持装置であって、前記吸着部に対する、前記支持部の前記第１方向及び前記第２方向を含む面に沿う傾きが可変であり、前記第１駆動部は、前記回動部を、第１位置と第２位置との間で移動させ、前記第１位置と前記吸着面との間の前記第２方向における距離は、前記第２位置と前記吸着面との間の前記第２方向における距離よりも長く、前記第１位置から前記第２位置へ前記回動部が移動した際、前記回動部に前記当接部が接触し、前記回転軸を中心として前記回動部が回転することで、前記吸着面に対する前記支持部の傾きが変化する前記保持装置から、前記ワークを載置させる載置方法であって、
    前記ワークを載置場所の上方に位置させた状態において、前記支持部を前記第２方向に対して傾斜させることで、前記ワークの一部を前記載置場所に接触させ、
    前記支持部を前記ワークから離れる方向に移動させ、
    前記ワークへの吸着を解除することで、前記ワークを前記載置場所に載置させる載置方法。
16. 前記ワークへの吸着部分の前記第２方向における位置が、前記ワークの前記第２方向における位置と、前記支持部の回転中心の前記第２方向における位置と、の間にある状態で、前記支持部を前記第２方向に対して傾斜させる請求項１４又は１５に記載の載置方法。
17. 前記保持装置を用いて前記ワークを支持及び吸着する保持方法と、
    前記保持方法の後に実行される請求項１４～１６のいずれか１つに記載の載置方法と、
    を備えた搬送方法。

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