JP7468496B2 - 運動マネージャ、自動運転装置、制御システム、車両、車両の制御方法およびプログラム - Google Patents

Description

本開示は、車両の運転支援に関する複数のアプリケーションから受ける行動計画を調停する運動マネージャの制御に関する。

車両の運転支援に関する行動計画を設定し、要求する複数のアプリケーションと、複数のアプリケーションからの複数の行動計画を一本化し、一本化した行動計画に基づいて運動要求を設定する運動マネージャと、設定された運動要求を実現するアクチュエータシステムとから構成される車両が公知である。この車両においては、たとえば、複数のアプリケーションの各々から運動マネージャに要求される行動計画を一本化する場合には、たとえば、複数の要求値のうちの所定の条件を満足する要求値を選択する場合がある。

たとえば、特開２０２０－０３２８９４号公報（特許文献１）には、自動運転や各種運転支援に関する複数のアプリケーションからの複数の要求加速度のうちの最小値を選択する技術が開示される。

特開２０２０－０３２８９４号公報

上述のような車両において、行動計画を設定するアプリケーションが複数ある場合において、たとえば、一方のアプリケーションが自動運転などの車両の一連の動作を行なう行動計画を設定し、他のシステムが散発的に行動計画を設定する場合には、一連の動作を行なう行動計画の実行が散発的に設定される行動計画によって阻害される場合がある。そのため、一方のアプリケーションが意図する車両の一連の動作を実現できない場合がある。

本開示は、上述した課題を解決するためになされたものであって、その目的は、車両の運転支援に関する行動計画を適切に設定する運動マネージャ、自動運転装置、制御システム、車両、車両の制御方法およびプログラムを提供することである。

本開示のある局面に係る運動マネージャは、複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って車両の運動を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャである。この運動マネージャは、複数のシステムから複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付ける受付部と、複数の行動計画を調停する調停部と、調停部による調停結果に基づいて設定される車両に対する運動要求を複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部とを備える。複数のシステムは、第１システムと第２システムとを含む。受付部は、第１システムにおいて設定される第１行動計画を第２システムにおいて設定される第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を第１システムから受け付ける。

このようにすると、第１行動計画の実行が第２行動計画によって阻害されることを抑制することができる。そのため、第１システムと第２システムとの間で機能の干渉を抑制しつつ、第１システムにおいて設定される行動計画に基づいて車両を制御することができる。

ある実施の形態においては、要求情報は、第２システムにおいて設定される第２行動計画の無効化を要求する情報を含む。

このようにすると、第１システムから要求情報を受け付ける場合に第２行動計画が無効化されると、第１行動計画の実行が第２行動計画によって阻害されることを抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、要求情報は、第１システムにおいて設定される第１行動計画の優先順位を第２システムにおいて設定される第２行動計画の優先順位よりも高くすることを要求する情報を含む。

このようにすると、第１システムから要求情報を受け付ける場合には、第１行動計画が第２行動計画よりも優先順位が高くなるため、第１行動計画の実行が第２行動計画によって阻害されることを抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、調停部は、受け付けた要求情報に従って複数の行動計画を調停する。

このようにすると、要求情報が受け付けられた場合には、要求情報に従って複数の行動計画が調停部によって調停されるため、第１行動計画の実行が第２行動計画によって阻害されることを抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、調停部は、第２システムに対して要求情報に関する情報を出力する。

このようにすると、第２システムに対して要求情報に関する情報が出力されるため、たとえば、第２行動計画が調停部において選択されないことによって第２システムが異常状態であると判定されることを防止することができる。

さらにある実施の形態においては、複数のシステムは、第１システムおよび第２システムと異なり、かつ、第１行動計画が優先されない行動計画を設定する第３システムをさらに含む。

このようにすると、第３システムにおいて設定される行動計画については、第１行動計画が優先されない行動計画であるため、無効化が要求されない行動計画の実行が阻害されることを抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、運動マネージャは、第２システムおよび第３システムのうちの少なくともいずれかについての情報を記憶する記憶部をさらに備える。

このようにすると、第２システムおよび第３システムのうちの少なくともいずれかについての情報を記憶することができる。

さらにある実施の形態においては、第１システムは、自動運転システムを含む。第２システムおよび第３システムの各々は、車両に搭載されるシステムを含む。

このようにすると、自動運転システムによって設定された第１行動計画の実行が車両に搭載されるシステムによって設定される第２行動計画によって阻害されることを抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、第１システムは、自動運転システムを含む。第２システムおよび第３システムは、複数の運転支援システムのうちの少なくともいずれかを含む。

このようにすると、自動運転システムによって設定された第１行動計画の実行が運転支援システムである第２システムによって設定される第２行動計画によって阻害されることを抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、第３システムは、法規に適合するように設定されたシステムを含む。

このようにすると、第１行動計画が第３システムにおいて設定された行動計画よりも優先されることを抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、第２システムは、車両のドライバの運転を支援するシステムを含む。

このようにすると、第１システムによって設定された第１行動計画の実行が車両のドライバの動作を支援するシステムによって設定された第２行動計画によって阻害されることを抑制することができる。

さらにある実施の形態においては、受付部は、車両の自動運転時において第１システムから要求情報を受け付け、車両の手動運転時において第１システムから要求情報を受け付けない。

このようにすると、車両の手動運転時において運転者が意図しない車両の挙動が生じることを抑制することができる。

本開示の他の局面に係る自動運転装置は、車両の挙動を制御する運動マネージャに対して自動運転に関する第１行動計画を送信する自動運転装置である。運動マネージャは、複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って車両の運動を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する。この自動運転装置は、第１行動計画を設定する第１システムを備える。第１システムは、自動運転装置において設定される第１行動計画を運動マネージャに送信するとともに、第１行動計画を第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を運動マネージャに送信する。複数のシステムは、第１システムと、車両に搭載され、第２行動計画を設定する第２システムとを含む。

本開示の他の局面に係る制御システムは、運動マネージャと自動運転システムとを含む制御システムである。運動マネージャは、自動運転システムを含む複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って車両の運動を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する。自動運転システムは、複数の行動計画のうちのいずれかの第１行動計画を設定するとともに、第１行動計画を第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を運動マネージャに送信する。複数のシステムは、自動運転システムと、車両に搭載され、第２行動計画を設定するシステムとを含む。

本開示のさらに他の局面に係る車両は、運動マネージャと自動運転システムとを備える車両である。運動マネージャは、自動運転システムを含む複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って車両の運動を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する。自動運転システムは、複数の行動計画のうちのいずれかの第１行動計画を設定するとともに、第１行動計画を第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を運動マネージャに送信する。複数のシステムは、自動運転システムと、車両に搭載され、第２行動計画を設定するシステムとを含む。

本開示のさらに他の局面に係る車両の制御方法は、コンピュータで実行される車両の制御方法である。この制御方法は、複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付けるステップと、複数の行動計画を調停するステップと、調停結果に基づいて設定される車両に対する運動要求を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップとを含む。複数のシステムは、第１システムと第２システムとを含む。制御方法は、第１システムにおいて設定される第１行動計画を第２システムにおいて設定される第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を第１システムから受け付けるステップをさらに含む。

本開示のさらに他の局面に係るプログラムは、コンピュータに、複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付けるステップと、複数の行動計画を調停するステップと、調停結果に基づいて設定される車両に対する運動要求を車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップとを実行させる。複数のシステムは、第１システムと第２システムとを含む。プログラムは、第１システムにおいて設定される第１行動計画を第２システムにおいて設定される第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を第１システムから受け付けるステップをさらに実行させる。

本開示によると、車両の運転支援に関する行動計画を適切に設定する運動マネージャ、自動運転装置、制御システム、車両、車両の制御方法およびプログラムを提供することができる。

車両の構成の一例を示す図である。 運動マネージャの動作の一例を説明するための図である。 システム群と運動マネージャとの構成の一例を示す図である。 ＡＤＳにおいて実行される処理の一例を示すフローチャートである。 無効化処理部において実行される処理の一例を示すフローチャートである。 車両の動作の一例を説明するための図である。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

図１は、車両１の構成の一例を示す図である。図１に示すように、車両１は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ（Electronic Control Unit）１０と、ブレーキＥＣＵ２０と、アクチュエータシステム３０と、セントラルＥＣＵ４０と、自動運転装置であるＡＤＫ（Autonomous Driving Kit）１２０とを含む。

車両１は、後述する運転支援システムの機能を実現できる構成を有する車両であればよく、たとえば、エンジンを駆動源とする車両であってもよいし、あるいは、電動機を駆動源とする電気自動車であってもよいし、エンジンと電動機とを搭載し、少なくともいずれかを駆動源とするハイブリッド自動車であってもよい。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０、ブレーキＥＣＵ２０、セントラルＥＣＵ４０およびＡＤＫ１２０は、いずれもＣＰＵ（Central Processing Unit）などのプログラムを実行するプロセッサ、メモリ、および入出力インターフェースを有するコンピュータを含む。

ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０は、車両１の運転支援に関する機能を有する運転支援システム１００を含む。運転支援システム１００は、実装されるアプリケーションを実行することにより、車両１の操舵制御、駆動制御および制動制御のうちの少なくともいずれかを含む車両１の運転を支援するための様々な機能を実現するように構成される。運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、たとえば、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーション、および、先端運転支援システム（ＡＤＡＳ：Advanced Driver Assist System）の機能を実現するアプリケーション（以下、ＡＤＡＳアプリケーションと記載する）などを含む。

ＡＤＡＳアプリケーションとしては、たとえば、前走車との車間距離を一定に保ちながら走行する先行車との車間を保つ追従走行（ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）など）の機能を実現するアプリケーション、制限車速を認識し自車の速度上限を維持するＡＳＬ（Auto Speed Limiter）の機能を実現するアプリケーション、走行する車線の維持を行なう車線維持支援（ＬＫＡ（Lane Keeping Assist）あるいはＬＴＡ（Lane Tracing Assist）など）の機能を実現するアプリケーション、衝突の被害を軽減させるために自動的に制動をかける衝突被害軽減ブレーキ（ＡＥＢ（Autonomous Emergency Braking）あるいはＰＣＳ（Pre-Crash Safety）など）の機能を実現するアプリケーション、および、車両１の走行車線の逸脱を警告する車線逸脱警報（ＬＤＷ（Lane Departure Warning）あるいはＬＤＡ（Lane Departure Alert）など）の機能を実現するアプリケーション車両の速度が上限速度を超えないように制御するＩＳＡ（Intelligent Speed Assistance）の機能を実現するアプリケーションのうちの少なくともいずれかが含まれる。

この運転支援システム１００の各アプリケーションは、図示しない複数のセンサから取得（入力）する車両周囲状況の情報やドライバの支援要求等に基づいて、アプリケーション単独での商品性（機能）を担保した行動計画の要求をブレーキＥＣＵ２０（より具体的には運動マネージャ２００）に対して出力する。複数のセンサは、たとえば、前向きカメラ等のビジョンセンサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、あるいは、位置検出装置等を含む。

前向きカメラは、たとえば、車室内のルームミラーの裏側に配置されており、車両の前方の画像の撮影に用いられる。レーダは、波長の短い電波を対象物に照射し、対象物から戻ってきた電波を検出して、対象物までの距離や方向を計測する距離計測装置である。ＬｉＤＡＲは、レーザ光（赤外線などの光）をパルス状に照射し、対象物に反射して戻ってくるまでの時間によって距離を計測するための距離計測装置である。位置検出装置は、たとえば、地球の軌道上を周回する複数の衛星から受信する情報を用いて車両１の位置を検出するＧＰＳ（Global Positioning System）などによって構成される。

各アプリケーションは、１つもしくは複数のセンサの検出結果を統合した車両周囲状況の情報を認識センサ情報として取得するとともに、スイッチ等のユーザインタフェース（図示せず）を経由したドライバの支援要求を取得する。各アプリケーションは、たとえば、複数のセンサによって取得された車両の周囲の画像や映像に対する人工知能（ＡＩ）や画像処理用プロセッサを用いた画像処理によって車両の周囲にある他の車両、障害物あるいは人を認識可能とする。

また、行動計画には、たとえば、車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求や、車両１の操舵角に関する要求や、車両１の停止保持に関する要求などが含まれる。

車両１に発生させる前後加速度／減速度に関する要求としては、たとえば、パワートレインシステム３０２に対する動作要求や、ブレーキシステム３０４に対する動作要求を含む。

車両１の停止時保持に関する要求としては、たとえば、電動パーキングブレーキおよびパーキングロック機構（いずれも図示せず）のうちの少なくとも１つの作動の許可および禁止に関する要求を含む。

電動パーキングブレーキは、たとえば、アクチュエータの動作によって車両１の車輪の回転を制限する。電動パーキングブレーキは、たとえば、車両１に設けられる複数の車輪のうちの一部に設けられるパーキングブレーキ用のブレーキをアクチュエータを用いて作動させて、車輪の回転を制限するように構成されてもよい。あるいは、電動パーキングブレーキは、パーキングブレーキ用のアクチュエータを動作させてブレーキシステム３０４の制動装置に供給される油圧を調整して、制動装置を作動させることにより車輪の回転を制限してもよい。

パーキングロック機構は、アクチュエータの動作によりトランスミッションの出力軸の回転を制限する。パーキングロック機構は、たとえば、車両１のトランスミッション内の回転要素に連結して設けられる歯車（ロックギヤ）の歯部に対して、アクチュエータにより位置が調整されるパーキングロックポールの先端に設けられる突起部を嵌合させる。これにより、トランスミッションの出力軸の回転が制限され、駆動輪の車輪の回転が制限される。

なお、運転支援システム１００において実装されるアプリケーションとしては、特に上述したアプリケーションに限定されるものではなく、他の機能を実現するアプリケーションが追加されてもよいし、既存のアプリケーションが省略されてもよく、特に実装されるアプリケーションの数は限定されるものではない。

また、本実施の形態においては、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０が、複数のアプリケーションによって構成される運転支援システム１００を含むものとして説明したが、たとえば、アプリケーション毎にＥＣＵが設けられてもよい。たとえば、自動駐車システムの機能を実現するアプリケーションが実装されたＥＣＵと、ＡＤＡＳアプリケーションが実装されたＥＣＵとによって運転支援システム１００が構成されてもよい。

ＡＤＫ１２０は、自動運転システム（ＡＤＳ：Autonomous Driving System）１２２を含む。ＡＤＫ１２０は、車両１から脱着可能に構成され、他のＡＤＫへの換装が可能に構成される。ＡＤＳ１２２は、自動運転の機能を実現するアプリケーションを有する。ＡＤＳ１２２は、ＡＤＫ１２０に搭載される複数のセンサや車両１から取得する車両周囲状況の情報等に基づいて、アプリケーション単独での商品性（機能）を担保した行動計画（すなわち、自動運転を行なうための行動計画）の要求をブレーキＥＣＵ２０に対して出力する。ＡＤＫ１２０に搭載する複数のセンサは、たとえば、前向きカメラ等のビジョンセンサ、レーダ、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）、あるいは、位置検出装置等を含む。これらのセンサについては、上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰り返さない。たとえば、現在地から予め設定された目的地までの区間あるいは当該区間の一部において、車両１の周囲の状況に応じて車両１の加減速、操舵、および、停止のうちの少なくともいずれかの動作を運転者が操作することなく実施することによって自動運転が行なわれる。本実施の形態において、ＡＤＳ１２０は、運転支援システム１００とは、別系統のセンサあるいは画像処理装置によって車両１の周囲の状況を取得可能に構成される。

なお、自動運転の機能を実現するアプリケーションは、たとえば、運転支援システム１００に含まれるようにしてもよいし、あるいは、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０とは異なるＥＣＵに実装されてもよい。

ブレーキＥＣＵ２０は、運動マネージャ２００を含む。本実施の形態においては、ブレーキＥＣＵ２０が、運動マネージャ２００を含むハードウェア構成である場合を一例として説明するが、運動マネージャ２００は、ブレーキＥＣＵ２０とは別の単体のＥＣＵとして設けられてもよいし、あるいは、ブレーキＥＣＵ２０とは異なる他のＥＣＵに含まれるようにしてもよい。ブレーキＥＣＵ２０は、ＡＤＡＳ－ＥＣＵ１０と、アクチュエータシステム３０に含まれる各種ＥＣＵと、セントラルＥＣＵ４０と、ＡＤＫ１２０との各々と通信可能に構成される。

運動マネージャ２００は、運転支援システム１００の複数のアプリケーションおよびＡＤＳ１２２の自動運転の機能を実現するアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画に従った車両１の運動をアクチュエータシステム３０に対して要求する。運動マネージャ２００の詳細な構成については、後述する。

アクチュエータシステム３０は、運動マネージャ２００から出力される車両１の運動の要求を実現するように構成される。アクチュエータシステム３０は、複数のアクチュエータを含む。図１においては、アクチュエータシステム３０が、たとえば、パワートレインシステム３０２と、ブレーキシステム３０４と、ステアリングシステム３０６とをアクチュエータとして含む場合を一例として示している。なお、運動マネージャ２００の要求先となるアクチュエータの個数としては、上述のような３つに限定されるものではなく、４つ以上であってもよいし、２つ以下であってもよいものとする。

パワートレインシステム３０２は、車両１の駆動輪に駆動力を発生させることが可能なパワートレインと、パワートレインの動作を制御するＥＣＵ（いずれも図示せず）とを含む。パワートレインは、たとえば、ガソリンエンジンやディーゼルエンジンなどの内燃機関、変速機や差動装置などを含むトランスミッション、駆動源となるモータジェネレータ、モータジェネレータに供給する電力を蓄電する蓄電装置、モータジェネレータと蓄電装置との間で相互に電力を変換する電力変換装置、燃料電池等の発電源等のうちの少なくともいずれかを含む。パワートレインの動作を制御するＥＣＵは、運動マネージャ２００からのパワートレインシステム３０２における対応機器に対する運動の要求を実現するように対応機器を制御する。

ブレーキシステム３０４は、たとえば、車両１の各車輪に設けられる、複数の制動装置を含む。制動装置は、たとえば、油圧を用いて制動力を発生させるディスクブレーキ等の油圧ブレーキを含む。なお、制動装置としては、たとえば、車輪に接続され、回生トルクを発生させるモータジェネレータをさらに含むようにしてもよい。複数の制動装置を用いた車両１の制動動作は、ブレーキＥＣＵ２０により制御される。ブレーキＥＣＵ２０には、たとえば、運動マネージャ２００と別にブレーキシステム３０４を制御するための制御部（図示せず）が設けられる。

ステアリングシステム３０６は、たとえば、車両１の操舵輪（たとえば、前輪）の舵角を変化可能な操舵装置と、操舵装置の動作を制御するＥＣＵ（いずれも図示せず）とを含む。操舵装置は、たとえば、操作量に応じて舵角を変化させるステアリングホイールと、ステアリングホイールの操作とは別にアクチュエータにより舵角の調整が可能な電動パワーステアリング（ＥＰＳ：Electric Power Steering）とを含む。操舵装置の動作を制御するＥＣＵは、ＥＰＳのアクチュエータの動作を制御する。

セントラルＥＣＵ４０は、記憶内容の更新が可能なメモリ４２を含む。セントラルＥＣＵ４０は、たとえば、ブレーキＥＣＵ２０と通信可能に構成されるとともに、図示しない通信モジュールを経由して図示しない車両１の外部の機器（たとえば、サーバ）と通信可能に構成される。セントラルＥＣＵ４０は、車両１の外部のサーバから更新情報を受信する場合に受信した更新情報を用いてメモリ４２内に記憶される情報を更新する。メモリ４２内には、所定の情報が記憶される。所定の情報は、たとえば、車両１のシステム起動時に各種ＥＣＵから読み出される情報を含む。

本実施の形態において、セントラルＥＣＵ４０は、車両１のシステム起動時に各種ＥＣＵから所定の情報が読み出されるものとして説明したが、各種ＥＣＵ間の通信を中継する等の機能（ゲートウエイ機能）を有するものであってもよい。

以下、図２を用いて運動マネージャ２００の動作の一例について詳細に説明する。図２は、運動マネージャ２００の動作の一例を説明するための図である。

図２には、運転支援システム１００とＡＤＳ１２２とを含むシステム群１５０が示される。また、図２においては、運転支援システム１００が、たとえば、ＡＥＢ１０２と、ＬＫＡ１０４と、ＡＣＣ１０６と、ＡＳＬ１０８と、ＰＣＳ１１０と、ＩＳＡ１１２とをアプリケーションとして含む場合が一例として示されている。さらに、図２においては、ＡＤＳ１２２が、たとえば、自動運転（ＡＤ（Autonomous Driving））の機能を実現するアプリケーションであるＡＤ１２４を含む場合が示されている。運転支援システム１００とＡＤＳ１２２とを含むシステム群１５０から運動マネージャ２００に対しては、複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかにおいて設定された行動計画の要求が要求信号ＰＬＮ１として送信される。

要求信号ＰＬＮ１としては、たとえば、ＡＣＣ、ＡＥＢ、ＡＳＬ、ＰＣＳ、ＩＳＡあるいはＡＤにおいて行動計画の一つとして設定される目標加速度についての情報や、ＬＫＡあるいはＡＤにおいて行動計画の一つとして設定される目標曲率についての情報等を含む。

運動マネージャ２００は、受信した要求信号ＰＬＮ１に含まれる行動計画の要求に基づいて車両１に要求する運動を設定し、設定された運動の実現をアクチュエータシステム３０に要求する。すなわち、運動マネージャ２００は、パワートレインシステム３０２に対する動作の要求を要求信号ＡＣＬ１としてアクチュエータシステム３０に送信する。運動マネージャ２００は、ブレーキシステム３０４に対する動作の要求を要求信号ＢＲＫ１としてアクチュエータシステム３０に送信する。さらに、運動マネージャ２００は、ステアリングシステム３０６に対する動作の要求を要求信号ＳＴＲ１としてアクチュエータシステム３０に送信する。

要求信号ＡＣＬ１は、たとえば、駆動トルクまたは駆動力の要求値に関する情報や、調停の仕方に関する情報等（たとえば、最大値あるいは最小値を選択するか、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等）を含む。

要求信号ＢＲＫ１は、たとえば、制動トルクの要求値に関する情報や、調停の仕方に関する情報（たとえば、ステップ的に変化させるか、徐変させるか等）や、制動の実施タイミングについての情報（即時実施か否か等）等を含む。

要求信号ＳＴＲ１は、たとえば、目標舵角や、目標舵角が有効であるか否かについての情報や、ステアリングホイールの操作の支援トルクの上下限トルクに関する情報等を含む。

アクチュエータシステム３０を構成する複数のアクチュエータのうちの対応する要求信号を受信したアクチュエータにおいては、要求信号に含まれる動作の要求が実現されるように制御される。

以下に、運動マネージャ２００の構成の一例について説明する。図２に示すように、運動マネージャ２００は、受付部２０２と、調停部２０４と、算出部２０６と、分配部２０８とを含む。

受付部２０２は、システム群１５０の１つまたは複数のアプリケーションが出力する行動計画の要求を受け付ける。本実施の形態における行動計画の詳細については後述する。

調停部２０４は、各アプリケーションから受付部２０２を介して受け付けた複数の行動計画の要求を調停する。この調停の処理としては、所定の選択基準に基づいて複数の行動計画の中から１つの行動計画を選択することが一例として挙げられる。また、調停の処理としては、複数の行動計画に基づいて新たな行動計画を設定することも他の例として挙げられる。なお、調停部２０４は、アクチュエータシステム３０から受信する所定の情報をさらに加えて、複数の行動計画の要求を調停してもよい。さらに、調停部２０４は、調停結果に基づいて決定した行動計画に対応する車両１の運動よりも、ドライバ状態および車両状態に応じて求められる車両１の運動を一時的に優先させるか否かを判定してもよい。

算出部２０６は、調停部２０４における行動計画の要求の調停結果およびその調停結果に基づいて決定した車両１の運動に基づいて、運動要求を算出する。この運動要求は、アクチュエータシステム３０の少なくともいずれかのアクチュエータを制御するための物理量であり、行動計画の要求の物理量とは異なる物理量を含む。たとえば、行動計画の要求（第１の要求）が前後加速度である場合には、算出部２０６は、加速度を駆動力や駆動トルクに変換した値を運動要求（第２の要求）として算出する。

分配部２０８は、算出部２０６によって算出された運動要求をアクチュエータシステム３０の少なくとも一つのアクチュエータに分配する。分配部２０８は、たとえば、車両１の加速が要求される場合、パワートレインシステム３０２に対してのみに運動要求を分配する。あるいは、分配部２０８は、車両１の減速が要求される場合には、目標となる減速度を実現するためにパワートレインシステム３０２とブレーキシステム３０４とに運動要求を適切に分配する。

アクチュエータシステム３０のパワートレインシステム３０２からは、パワートレインシステム３０２の状態について情報が信号ＡＣＬ２として運動マネージャ２００に送信される。パワートレインシステム３０２の状態についての情報としては、たとえば、アクセルペダルの操作に関する情報や、パワートレインシステム３０２の実駆動トルクあるいは実駆動力に関する情報や、実シフトレンジ情報や、駆動トルクの上下限についての情報や、駆動力の上下限についての情報や、パワートレインシステム３０２の信頼性についての情報等が含まれる。

アクチュエータシステム３０のブレーキシステム３０４からは、ブレーキシステム３０４の状態についての情報が信号ＢＲＫ２として運動マネージャ２００に送信される。ブレーキシステム３０４の状態についての情報としては、たとえば、ブレーキペダルの操作に関する情報や、ドライバが要求する制動トルクに関する情報や、調停後の制動トルクの要求値に関する情報や、調停後の実制動トルクに関する情報や、ブレーキシステム３０４の信頼性に関する情報等が含まれる。

アクチュエータシステム３０のステアリングシステム３０６からは、ステアリングシステム３０６の状態についての情報が信号ＳＴＲ２として運動マネージャ２００に送信される。ステアリングシステム３０６の状態についての情報としては、たとえば、ステアリングシステム３０６の信頼性に関する情報や、ドライバがステアリングホイールを把持しているかについての情報や、ステアリングホイールを操作するトルクに関する情報や、ステアリングホイールの回転角に関する情報等が含まれる。

また、アクチュエータシステム３０は、上述したパワートレインシステム３０２、ブレーキシステム３０４およびステアリングシステム３０６に加えてセンサ群３０８を含む。

センサ群３０８は、車両１の挙動を検出する複数のセンサを含む。センサ群３０８は、たとえば、車両１の前後方向の車体加速度を検出する前後Ｇセンサと、車両１の左右方向の車体加速度を検出する横Ｇセンサと、各車輪に設けられ、車輪速を検出する車輪速センサと、ヨー方向の回転角（ヨー角）の角速度を検出するヨーレートセンサとを含む。センサ群３０８は、複数のセンサの検出結果を含む情報を信号ＶＳＳ２として運動マネージャ２００に送信する。すなわち、信号ＶＳＳ２は、たとえば、前後Ｇセンサの検出値と、横Ｇセンサの検出値と、各車輪の車輪速センサの検出値と、ヨーレートセンサの検出値と、各センサの信頼性に関する情報とを含む。

運動マネージャ２００は、アクチュエータシステム３０から受信した各種信号を受信すると、所定の情報を信号ＰＬＮ２として運転支援システム１００に送信する。

なお、以上説明した、車両１に搭載された機器の構成および運動マネージャ２００の構成は一例であって、適宜、追加、置換、変更、省略などが可能である。また、各機器の機能は適宜１つの機器に統合したり複数の機器に分散したりして実行することが可能である。

以上のような構成を有する車両１において、運動マネージャ２００は、上述したように、運転支援システム１００の各アプリケーションから受け付けた複数の行動計画を調停して一本化する。すなわち、運動マネージャ２００は、所定の選択基準に基づいて複数の行動計画の中から１つの行動計画を選択する。運動マネージャ２００は、選択された行動計画に従った車両１の運動をアクチュエータシステム３０に要求する。

上述のような車両１において、行動計画を設定するアプリケーションが複数ある場合において、たとえば、ＡＤＳ１２２において自動運転などの一連の動作を行なう第１行動計画が設定され、他のシステムにおいて散発的に第２行動計画が設定される場合には、第１行動計画の実行が第２行動計画によって阻害される場合がある。そのため、ＡＤＳ１２２において意図される車両１の一連の動作が実現できない場合がある。特に、ＡＤＳ１２２は、車両１に搭載される運転支援システム１００に対して別に設けられ、車両１に搭載される各種センサとは別系統のセンサによって車両１の周囲の状況が取得されるため、検出精度の差や画像解析の精度の差等によって第１行動計画の実行が第２行動計画によって阻害され得る。

そこで、本実施の形態においては、運動マネージャ２００の受付部２０２は、ＡＤＳ１２２において設定される第１行動計画を運転支援システム１００の予め定められたアプリケーションにおいて設定される第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報をＡＤＳ１２２から受け付けるものとする。調停部２０４は、受け付けた要求情報に従って複数の行動計画を調停する。本実施の形態において、要求情報は、運転支援システム１００の予め定められたアプリケーションにおいて設定される第２行動計画を無効化する要求を含む。

このようにすると、ＡＤＳ１２２において設定された第１行動計画の実行が運転支援システム１００の他のアプリケーションにおいて第２行動計画によって阻害されることを抑制することができる。そのため、ＡＤＳ１２２と運転支援システム１００との間で機能の干渉を抑制しつつ、ＡＤＳ１２２において設定される行動計画に基づいて車両１を制御することができる。

以下に、本実施の形態における運動マネージャ２００の受付部２０２および調停部２０４の機能の一例について図３を参照しつつ説明する。図３は、システム群１５０と運動マネージャ２００との構成の一例を示す図である。

図３に示すように、システム群１５０は、ＡＤＳ１２２と、運転支援システム１００とを含む。図３において、運転支援システム１００は、ＰＣＳ１１０と、ＩＳＡ１１２とを含む例が示される。また、図３には、たとえば、行動計画として加減速度の要求値を一例としてシステム群１５０から運動マネージャ２００に入力される場合が示される。

本実施の形態において、ＰＣＳ１１０は、たとえば、加減速度についての要求値を含む行動計画と、当該行動計画の出力元のアプリケーションがＰＣＳ１１０であることが識別可能な識別情報（以下、ＩＤと記載する）とを運動マネージャ２００に対して出力可能に構成される。

また、ＩＳＡ１１２も同様に、たとえば、加減速度についての要求値を含む行動計画と、当該行動計画の出力元のアプリケーションがＩＳＡ１１２であることが識別可能なＩＤとを運動マネージャ２００に対して出力可能に構成される。

さらに、ＡＤ１２４は、たとえば、加減速度等についての要求値を含む行動計画と、当該行動計画の出力元のアプリケーションがＡＤ１２４であることが識別可能なＩＤとに加えて、図３の（Ａ）の破線矢印に示すように、予め定められたアプリケーションからの行動計画の無効化を要求する要求情報（以下、無効化要求と記載する場合がある）および当該無効化の解除を要求する要求情報（以下、無効化解除要求と記載する場合がある）のうちのいずれかの情報とを運動マネージャ２００に対して出力可能に構成される。本実施の形態において、予め定められたアプリケーションは、たとえば、ＰＣＳ１１０のアプリケーションを含むものとする。

運動マネージャ２００の受付部２０２は、運転支援システム１００の各アプリケーションから各種要求値を含む行動計画と、ＩＤとを受け付けるとともに、ＡＤ１２４からは要求値を含む行動計画とＩＤとに加えて無効化要求を受け付ける。受付部２０２において受け付けられた各種情報は、たとえば、メモリ等の記憶装置に記憶される。

運動マネージャ２００は、ＡＤ１２４から無効化要求を受け付ける場合には、ＰＣＳ１１０からの要求値を含む行動計画を無効化し、他の行動計画を調停することによって行動計画を一本化する。

本実施の形態においては、調停部２０４は、無効化要求を受けた場合にＰＣＳ１１０からの行動計画を無効化するための処理を実行する。

より具体的には、調停部２０４は、無効化処理部２０４ａと、加減速度調停部２０４ｂとを含む。無効化処理部２０４ａは、無効化要求を受け付けない場合には、図３に示すように、受付部２０２を介してＰＣＳ１１０から入力される行動計画（たとえば、加減速度についての要求値）を無効化することなく、加減速度調停部２０４ｂに出力する。すなわち、無効化処理部２０４ａは、ＡＤ１２４からの行動計画と、ＰＣＳ１１０からの行動計画と、ＩＳＡ１１２からの行動計画とを加減速度調停部２０４ｂに出力する。

一方、無効化処理部２０４ａは、無効化要求を受け付ける場合には、受付部２０２を介してＰＣＳ１１０から入力される行動計画を無効化し、当該行動計画を加減速度調停部２０４ｂに出力しない。すなわち、無効化処理部２０４ａは、ＡＤ１２４からの行動計画と、ＩＳＡ１１２からの行動計画とを加減速度調停部２０４ｂに出力する。

また、無効化処理部２０４ａは、無効化要求を受け付けて、ＰＣＳ１１０からの行動計画を無効化する（加減速度調停部２０４ｂに出力しない）場合には、図３の（Ｂ）の破線矢印に示すようにＰＣＳ１１０からの行動計画が無効化されていることを示す情報（以下、要求棄却情報と記載する）をＰＣＳ１１０に出力可能に構成される。

なお、図３の（Ａ）および（Ｂ）の破線矢印は、無効化要求が受け付けられておらず、要求棄却情報がＰＣＳ１１０に出力されていない状態を一例として示している。

ＰＣＳ１１０は、たとえば、無効化処理部２０４ａからの要求棄却情報が入力される場合には、ＰＣＳ１１０において設定される行動計画が選択されないことに起因して異常が発生していると判定することを抑制する。

加減速度調停部２０４ｂは、無効化処理部２０４ａから入力される要求値を含む行動計画とＩＤとを用いて最終的な要求値を調停する（決定する）。具体的には、加減速度調停部２０４ｂは、たとえば、無効化処理部２０４ａから入力される加減速度の要求値のうちの最小値を最終的な加減速度の要求値として決定する。加減速度調停部２０４ｂは、調停結果（最終的な加減速度の要求値）を算出部２０６に出力する。

加減速度調停部２０４ｂは、たとえば、複数の要求値から最小値として同じ値が異なるタイミングで入力される場合には、最も早く入力される要求値を最終的な加減速度の要求値として決定する。また、加減速度調停部２０４ｂは、たとえば、複数の要求値から最小値として同じ値が同時に入力される場合には、優先順位が高いＩＤの要求値を最終的な加減速度の要求値として決定する。なお、要求値の調停方法としては、上述のように最小値を選択する方法に限定されるものではない。たとえば、優先順位が高いＩＤに対応する要求値を最終的な要求値として決定してもよい。

以下、ＡＤＫ１２０のＡＤＳ１２２において実行される処理について図４を参照しつつ説明する。図４は、ＡＤＳ１２２において実行される処理の一例を示すフローチャートである。

ステップ（以下、ステップをＳと記載する）１００にて、ＡＤＳ１２２は、自動運転中であるか否かを判定する。ＡＤＳ１２２は、たとえば、車両１の乗員による操作あるいは遠隔操作により自動運転が開始されると、当該フラグをオン状態に設定する。また、ＡＤＳ１２２は、たとえば、操作等により自動運転が停止されると、当該フラグをオフ状態に設定する。ＡＤＳ１２２は、当該フラグがオン状態であると自動運転中であると判定する。自動運転中であると判定される場合（Ｓ１００にてＹＥＳ）、処理はＳ１０２に移される。

Ｓ１０２にて、ＡＤＳ１２２は、無効化が要求済であるか否かを判定する。ＡＤＳ１２２は、後述する要求フラグがオン状態である場合には、無効化が要求済であると判定する。一方、ＡＤＳ１２２は、要求フラグがオフ状態である場合には、無効化が要求済でないと判定する。無効化が要求済であると判定される場合（Ｓ１０２にてＹＥＳ）、この処理は終了される。また、無効化が要求済でないと判定される場合（Ｓ１０２にてＮＯ）、処理はＳ１０４に移される。

Ｓ１０４にて、ＡＤＳ１２２は、無効化要求を運動マネージャ２００に出力する。無効化要求については上述したとおりであるため、その詳細な説明は繰り返さない。

Ｓ１０６にて、ＡＤＳ１２２は、要求フラグをオン状態に設定する。その後処理は終了される。一方、自動運転中でないと判定される場合（Ｓ１００にてＮＯ）、処理はＳ１０８に移される。

Ｓ１０８にて、ＡＤＳ１２２は、無効化解除が要求済であるか否かを判定する。ＡＤＳ１２２は、要求フラグがオフ状態である場合には、無効化解除が要求済であると判定する。一方、ＡＤＳ１２２は、要求フラグがオン状態である場合には、無効化解除が要求済でないと判定する。無効化解除が要求済であると判定される場合（Ｓ１０８にてＹＥＳ）、この処理は終了される。また、無効化解除が要求済でないと判定される場合（Ｓ１０８にてＮＯ）、処理はＳ１１０に移される。

Ｓ１１０にて、ＡＤＳ１２２は、運転支援機能の一部（すなわち、ＰＣＳ１１０の機能）の無効化の解除を要求する無効化解除要求を運動マネージャ２００に出力する。

Ｓ１１２にて、ＡＤＳ１２２は、要求フラグをオフ状態に設定する。その後処理は終了される。

次に運動マネージャ２００（より具体的には無効化処理部２０４ａ）において実行される処理について図５を参照しつつ説明する。図５は、無効化処理部２０４ａにおいて実行される処理の一例を示すフローチャートである。

Ｓ２００にて、無効化処理部２０４ａは、無効化要求があるか否かを判定する。無効化処理部２０４ａは、たとえば、ＡＤＳ１２２から無効化要求が入力される場合に無効化要求があると判定する。無効化要求があると判定される場合（Ｓ２００にてＹＥＳ）、処理はＳ２０２に移される。

Ｓ２０２にて、無効化処理部２０４ａは、無効化済であるか否かを判定する。無効化処理部２０４ａは、たとえば、運転支援機能の一部（すなわち、ＰＣＳ１１０の機能）が無効化状態であることを示す無効化フラグがオン状態である場合には、無効化済であると判定する。一方、無効化処理部２０４ａは、たとえば、無効化フラグがオフ状態である場合には、無効化済でないと判定する。無効化済でないと判定される場合には（Ｓ２０２にてＮＯ）、処理はＳ２０４に移される。

Ｓ２０４にて、無効化処理部２０４ａは、無効化フラグをオン状態に設定する。その後、処理はＳ２１２に移される。一方、無効化要求がないと判定される場合（Ｓ２００にてＮＯ）、処理はＳ２０６に移される。

Ｓ２０６にて、無効化処理部２０４ａは、無効化解除の要求があるか否かを判定する。無効化処理部２０４ａは、たとえば、ＡＤＳ１２２から無効化解除要求が入力される場合に無効化解除要求があると判定する。無効化解除要求があると判定される場合（Ｓ２０６にてＹＥＳ）、処理はＳ２０８に移される。

Ｓ２０８にて、無効化処理部２０４ａは、無効化が解除済であるか否かを判定する。無効化処理部２０４ａは、たとえば、無効化フラグがオフ状態である場合には、無効化が解除済であると判定する。一方、無効化処理部２０４ａは、たとえば、無効化フラグがオン状態である場合には、無効化が解除済でないと判定する。無効化が解除済でないと判定される場合には（Ｓ２０８にてＮＯ）、処理はＳ２１０に移される。

Ｓ２１０にて、無効化処理部２０４ａは、無効化フラグをオフ状態に設定する。その後処理はＳ２１２に移される。一方、無効化済であると判定される場合や（Ｓ２０２にてＹＥＳ）、あるいは、無効化の解除要求がないと判定される場合や（Ｓ２０６にてＮＯ）、無効化が解除済であると判定される場合には（Ｓ２０８にてＹＥＳ）、処理はＳ２１２に移される。

Ｓ２１２にて、無効化処理部２０４ａは、無効化フラグがオン状態であるか否かを判定する。無効化フラグがオン状態であると判定される場合（Ｓ２１２にてＹＥＳ）、処理はＳ２１４に移される。

Ｓ２１４にて、無効化処理部２０４ａは、ＰＣＳ１１０からの要求値以外の加減速度についての要求値を加減速度調停部２０４ｂに出力する。すなわち、無効化処理部２０４ａは、ＡＤ１２４およびＩＳＡ１１２からの加減速度についての要求値を加減速度調停部２０４ｂに出力する。なお、無効化フラグがオフ状態であると判定される場合（Ｓ２１２にてＮＯ）、処理はＳ２１６に移される。

Ｓ２１６にて、無効化処理部２０４ａは、ＰＣＳ１１０において設定される行動計画が無効化されていることを示す要求棄却情報をＰＣＳ１１０に出力する。

Ｓ２１８にて、無効化処理部２０４ａは、ＰＣＳ１１０からの要求値を含む全ての加減速度についての要求値を加減速度調停部２０４ｂに出力する。

以上のような構造およびフローチャートに基づく車両１の動作の一例について図６を参照しつつ説明する。図６は、車両１の動作の一例を説明するための図である。なお、図６のシステム群１５０と運動マネージャ２００との構成は、図３のシステム群１５０と運動マネージャ２００との構成と同様であるため、その詳細な説明は繰り返さない。

たとえば、車両１が手動で運転される手動運転状態である場合を想定する。このとき、要求フラグおよび無効化フラグはいずれもオフ状態であるものとする。

ＡＤＳ１２２において自動運転中でないと判定される場合（Ｓ１００にてＮＯ）、無効化解除要求済であるか否かが判定される（Ｓ１０８）。このとき、手動運転状態が継続する場合には、要求フラグがオフ状態を維持する。そのため、自動運転中でないとの判定（Ｓ１００にてＮＯ）と、無効化解除が要求済であるとの判定（Ｓ１０８にてＹＥＳ）とが繰り返されることとなる。

このとき、無効化処理部２０４ａにおいては、無効化要求がなく（Ｓ２００にてＮＯ）、無効化解除要求もないため（Ｓ２０６にてＮＯ）、無効化フラグがオフ状態であると（Ｓ２１２にてＮＯ）、全ての要求値が無効化処理部２０４ａから加減速度調停部２０４ｂに出力される（Ｓ２１８）。

一方、たとえば、乗員による操作や遠隔操作によってＡＤＳ１２２において車両１の自動運転が開始される場合には、ＡＤＳ１２２において自動運転中であると判定され（Ｓ１００にてＹＥＳ）、無効化要求済であるか否かが判定される（Ｓ１０２）。このとき、要求フラグがオフ状態であるため、無効化要求済でないと判定される（Ｓ１０２にてＮＯ）。そのため、無効化要求が運動マネージャ２００に出力され（Ｓ１０４）、要求フラグがオン状態に設定される（Ｓ１０６）。自動運転が継続する場合には、要求フラグがオン状態を維持する。そのため、自動運転中であるとの判定（Ｓ１００にてＹＥＳ）と、無効化要求済であるとの判定（Ｓ１０２にてＹＥＳ）とが繰り返されることとなる。

ＡＤＳ１２２から無効化要求が入力される場合には、無効化要求ありと判定され（Ｓ２００にてＹＥＳ）、無効化済であるか否かが判定される（Ｓ２０２）。無効化フラグがオフ状態であるため、無効化済でないと判定され（Ｓ２０２にてＮＯ）、無効化フラグがオン状態に設定される（Ｓ２０４）。

無効化フラグがオン状態になると（Ｓ２１２にてＹＥＳ）、図６の破線矢印に示すように、ＰＣＳ１１０からの行動計画が無効化されるとともに、ＰＣＳ１１０からの要求値以外の加減速度についての要求値が加減速度調停部２０４ｂに出力される（Ｓ２１４）。そのため、ＰＣＳ１１０からの加減速度についての要求値が加減速度調停部２０４ｂにおいて選択されることが抑制される。そして、図６の（Ｂ）の細実線矢印に示すように、要求棄却情報がＰＣＳ１１０に出力される（Ｓ２１６）。そのため、ＰＣＳ１１０において設定される行動計画が選択されないことに起因して異常が発生していると判定することが抑制される。

その後に、乗員による操作や遠隔操作によってＡＤＳ１２２において車両１の自動運転が停止される場合には、ＡＤＳ１２２において自動運転中でないと判定され（Ｓ１００にてＮＯ）、無効化解除が要求済であるか否かが判定される（Ｓ１０８）。このとき、要求フラグがオン状態であるため、無効化解除が要求済でないと判定される（Ｓ１０８にてＮＯ）。そのため、無効化解除要求が運動マネージャ２００に出力され（Ｓ１１０）、要求フラグがオフ状態に設定される（Ｓ１１２）。自動運転の停止状態（手動運転状態）が継続する場合には、要求フラグがオフ状態を維持する。そのため、自動運転中でないとの判定（Ｓ１００にてＮＯ）と、無効化解除が要求済であるとの判定（Ｓ１０８にてＹＥＳ）とが繰り返されることとなる。

ＡＤＳ１２２から無効化解除要求が入力される場合には、無効化要求がないと判定されるとともに（Ｓ２００にてＮＯ）、無効化の解除要求があると判定される（Ｓ２０６にてＹＥＳ）。このとき、無効化フラグがオン状態であるため、無効化が解除済でないと判定され（Ｓ２０８にてＮＯ）、無効化フラグがオフ状態に設定される（Ｓ２１０）。

無効化フラグがオフ状態になると（Ｓ２１２にてＮＯ）、全ての要求値が無効化処理部２０４ａから加減速度調停部２０４ｂに出力される（Ｓ２１８）。

以上のように、本実施の形態に係る運動マネージャ２００によると、自動運転中においては、ＰＣＳ１１０において設定される行動計画が無効化要求によって無効化されるので、ＡＤＳ１２２において設定される行動計画の実行がＰＣＳ１１０において設定される行動計画によって阻害されることを抑制することができる。そのため、ＡＤＳ１２０と運転支援システム１００の一部のシステムとの間で機能の干渉が抑制されるとともに、ＡＤＳ１２２において設定される行動計画に基づく一連の動作が実現するように車両１を制御することができる。したがって、車両の運転支援に関する行動計画を適切に設定する運動マネージャ、自動運転装置、制御システム、車両、車両の制御方法およびプログラムを提供することができる。

さらに、運転支援システム１００に設定される複数のシステムのうちのＰＣＳ１１０と異なるシステムであるＩＳＡ１１２において設定される行動計画については無効化されない。そのため、たとえば、ＩＳＡ１１２が法規に適合するように設定されている場合に、ＩＳＡ１１２において設定される行動計画が無効化されることを抑制することができる。

以下、変形例について記載する。
上述の実施の形態では、要求情報は、ＰＣＳ１１０において設定される行動計画の無効化を要求する情報を含むとして説明したが、要求情報は、少なくとも、ＡＤ１２４において設定される第１行動計画がＰＣＳ１１０において設定される第２行動計画よりも優先される情報であればよく、特に、ＰＣＳ１１０において設定される第２行動計画を無効化することを要求する情報に限定されるものではない。たとえば、要求情報は、ＡＤ１２４において設定される第１行動計画の優先順位がＰＣＳ１１０において設定される第２行動計画の優先順位よりも高いことを示す情報を含むようにしてもよい。このようにして、ＡＤ１２４において設定される第１行動計画の実行をＰＣＳ１１０において設定される第２行動計画によって阻害されることを抑制することができる。

さらに上述の実施の形態では、調停部２０４の無効化処理部２０４ａは、自動運転中においては、ＰＣＳ１１０からの行動計画が無効化されていることを示す要求棄却情報をＰＣＳ１１０に出力するものとして説明したが、たとえば、ＡＤ１２４から無効化要求が入力されていることを示す情報などの無効化要求に関する情報をＰＣＳ１１０に出力してもよい。ＰＣＳ１１０は、このような情報が入力されることで、無効化処理部２０４ａにおいてＰＣＳ１１０から入力される行動計画が無効化されて、ＰＣＳ１１０において設定された行動計画が調停部２０４において選択されない状態が継続してもＰＣＳ１１０が異常状態であると判定されることを防止することができる。

さらに上述の実施の形態では、ＡＤＳ１２２が自動運転中に無効化要求を運動マネージャ２００に出力することによって、無効化処理部２０４ａがＰＣＳ１１０において設定された行動計画を無効化するものとして説明したが、自動運転中の無効化の対象となるアプリケーションとしては、ＰＣＳ１１０に限定されるものではなく、たとえば、ＡＥＢ１０２、ＡＣＣ１０６、あるいは、ＡＳＬ１０８などその他のアプリケーションであってもよい。

さらに上述の実施の形態では、調停部２０４が加減速度調停部２０４ｂを含むものとして説明したが、たとえば、操舵角等の要求値を調停する調停部をさらに含み、操舵角等の要求値を出力するいずれかのアプリケーションにおいて設定される行動計画を無効化の対象としてもよい。なお、操舵角等の要求値を出力するアプリケーションであって、無効化の対象となるアプリケーションとしては、たとえば、ＬＫＡ１０４およびＬＴＡ等の操舵角に関する行動計画を設定する複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかが含まれる。

さらに上述の実施の形態では、自動運転中でない場合には、無効化解除が要求されることにより、ＰＣＳ１１０において設定される行動計画が無効化されないようにするものとして説明したが、たとえば、自動運転中でない場合、すなわち、手動運転中である場合には、受付部２０２がＡＤ１２４からの無効化要求を受け付けないようにしてもよい。この場合、無効化処理部２０４ａは、受付部２０２から無効化要求を受け付けないことによって、ＰＣＳ１１０において設定される行動計画を無効化することなく、加減速度調停部２０４ｂに出力する。

さらに上述の実施の形態では、ＡＤＳ１２２が無効化要求を出力することで、予め定められたアプリケーションにおいて設定された行動計画を無効化する場合を一例として説明したが、無効化要求を出力するアプリケーションとしては、ＡＤＳ１２２に特に限定されるものではなく、たとえば、運転支援システム１００に含まれる少なくともいずれかのアプリケーションが無効化要求を出力することで、ＡＤＳ１２２を含む複数のアプリケーションのうちの少なくともいずれかのアプリケーションにおいて設定される行動計画を無効化するようにしてもよい。

さらに上述の実施の形態では、運動マネージャ２００は、受付部２０２と、調停部２０４と、算出部２０６と、分配部２０８とを含む構成を一例として説明したが、運動マネージャ２００は、たとえば、少なくともアプリケーションから行動計画を受け付ける第１運動マネージャと、第１運動マネージャと通信可能であって、アクチュエータシステム３０に運動を要求する第２運動マネージャとを含む構成を有していてもよい。なお、この場合、調停部２０４の機能と、算出部２０６の機能と、分配部２０８の機能については、第１運動マネージャと第２運動マネージャとのうちのいずれかに実装されればよい。

なお、上記した変形例は、その全部または一部を適宜組み合わせて実施してもよい。
今回開示された実施の形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は上記した説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

１ 車両、３０ アクチュエータシステム、４２ メモリ、１００ 運転支援システム、１０２ ＡＥＢ、１０４ ＬＫＡ、１０６ ＡＣＣ、１１０ ＰＣＳ、１１２ ＩＳＡ、１２０ ＡＤＫ、１２２ ＡＤＳ、１２４ ＡＤ、１５０ システム群、２００ 運動マネージャ、２０２ 受付部、２０４ 調停部、２０４ａ 無効化処理部、２０４ｂ 加減速度調停部、２０６ 算出部、２０８ 分配部、３０２ パワートレインシステム、３０４ ブレーキシステム、３０６ ステアリングシステム、３０８ センサ群。

Claims (17)

1. 複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求する運動マネージャであって、
   前記複数のシステムから前記複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付ける受付部と、
   前記複数の行動計画を調停する調停部と、
   前記調停部による調停結果に基づいて設定される前記車両に対する運動要求を前記複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配する分配部とを備え、
   前記複数のシステムは、第１システムと第２システムとを含み、
   前記受付部は、前記第１システムにおいて設定される第１行動計画を前記第２システムにおいて設定される第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記第１システムから受け付ける、運動マネージャ。
2. 前記要求情報は、前記第２システムにおいて設定される前記第２行動計画の無効化を要求する情報を含む、請求項１に記載の運動マネージャ。
3. 前記要求情報は、前記第１システムにおいて設定される前記第１行動計画の優先順位を前記第２システムにおいて設定される前記第２行動計画の優先順位よりも高くすることを要求する情報を含む、請求項１に記載の運動マネージャ。
4. 前記調停部は、受け付けた前記要求情報に従って前記複数の行動計画を調停する、請求項１～３のいずれかに記載の運動マネージャ。
5. 前記調停部は、前記第２システムに対して前記要求情報に関する情報を出力する、請求項１～４のいずれかに記載の運動マネージャ。
6. 前記複数のシステムは、前記第１システムおよび前記第２システムと異なり、かつ、前記第１行動計画が優先されない行動計画を設定する第３システムをさらに含む、請求項１～５のいずれかに記載の運動マネージャ。
7. 前記運動マネージャは、前記第２システムおよび前記第３システムのうちの少なくともいずれかについての情報を記憶する記憶部をさらに備える、請求項６に記載の運動マネージャ。
8. 前記第１システムは、自動運転システムを含み、
   前記第２システムおよび前記第３システムの各々は、前記車両に搭載されるシステムを含む、請求項６または７に記載の運動マネージャ。
9. 前記第１システムは、自動運転システムを含み、
   前記第２システムおよび前記第３システムは、複数の運転支援システムのうちの少なくともいずれかを含む、請求項６または７に記載の運動マネージャ。
10. 前記第３システムは、法規に適合するように設定されたシステムを含む、請求項６～９のいずれかに記載の運動マネージャ。
11. 前記第２システムは、前記車両のドライバの運転を支援するシステムを含む、請求項１～１０のいずれかに記載の運動マネージャ。
12. 前記受付部は、前記車両の自動運転時において前記第１システムから前記要求情報を受け付け、前記車両の手動運転時において前記第１システムから前記要求情報を受け付けない、請求項１～１１のいずれかに記載の運動マネージャ。
13. 車両の挙動を制御する運動マネージャに対して自動運転に関する第１行動計画を送信する自動運転装置であって、前記運動マネージャは、複数のシステムの各々において設定される前記車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求し、
    前記自動運転装置は、前記第１行動計画を設定する第１システムを備え、
    前記第１システムは、前記自動運転装置において設定される前記第１行動計画を前記運動マネージャに送信するとともに、前記第１行動計画を第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記運動マネージャに送信し、
    前記複数のシステムは、前記第１システムと、前記車両に搭載され、前記第２行動計画を設定する第２システムとを含む、自動運転装置。
14. 運動マネージャと自動運転システムとを含む制御システムであって、
    前記運動マネージャは、前記自動運転システムを含む複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求し、
    前記自動運転システムは、前記複数の行動計画のうちのいずれかの第１行動計画を設定するとともに、前記第１行動計画を第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記運動マネージャに送信し、
    前記複数のシステムは、前記自動運転システムと、前記車両に搭載され、前記第２行動計画を設定するシステムとを含む、制御システム。
15. 運動マネージャと自動運転システムとを備える車両であって、
    前記運動マネージャは、前記自動運転システムを含む複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画に従って前記車両の運動を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに要求し、
    前記自動運転システムは、前記複数の行動計画のうちのいずれかの第１行動計画を設定するとともに、前記第１行動計画を第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記運動マネージャに送信し、
    前記複数のシステムは、前記自動運転システムと、前記車両に搭載され、前記第２行動計画を設定するシステムとを含む、車両。
16. コンピュータで実行される車両の制御方法であって、
    複数のシステムの各々において設定される前記車両の運転支援に関する複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付けるステップと、
    前記複数の行動計画を調停するステップと、
    調停結果に基づいて設定される前記車両に対する運動要求を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップとを含み、
    前記複数のシステムは、第１システムと第２システムとを含み、
    前記制御方法は、前記第１システムにおいて設定される第１行動計画を前記第２システムにおいて設定される第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記第１システムから受け付けるステップをさらに含む、車両の制御方法。
17. コンピュータに、
    複数のシステムの各々において設定される車両の運転支援に関する複数の行動計画を示す情報をそれぞれ受け付けるステップと、
    前記複数の行動計画を調停するステップと、
    調停結果に基づいて設定される前記車両に対する運動要求を前記車両に設けられる複数のアクチュエータのうちの少なくともいずれかに分配するステップとを実行させるとともに、
    前記複数のシステムは、第１システムと第２システムとを含み、
    前記第１システムにおいて設定される第１行動計画を前記第２システムにおいて設定される第２行動計画よりも優先して選択することを要求する要求情報を前記第１システムから受け付けるステップをさらに実行させる、プログラム。

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