JP7480748B2 - ライドシェア車両の制御装置及び制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、ライドシェアサービスを提供する車両を制御する装置及び方法に関する。

特開２０２０－５３１３３７号公報は、ユーザの送迎サービスを提供する車両の停止位置を決定する方法を開示する。この従来の方法では、車両が目的地の周辺に到達した場合に、停止位置の候補のセットが抽出される。また、車両への乗車を希望するユーザに関する情報に基づいて、当該ユーザが当該車両に乗るのに要する時間が推定される。又は、車両からの降車を希望するユーザに関する情報に基づいて、当該ユーザが当該車両から降りるのに要する時間が推定される。推定された時間は、抽出された候補のセットと比較される。この比較の結果に基づいて、特定の候補が停止位置として選択される。

特開２０２０－５３１３３７号公報

ライドシェアサービスを提供する車両（以下、「ライドシェア車両」とも称す。）を考える。ライドシェアサービスでは、ライドシェア車両から第１ユーザが降りると同時に、このライドシェア車両に第２ユーザが乗ることが想定される。そのため、上記従来の方法を、ライドシェア車両の停止位置の決定方法にそのまま適用することはできない。何故なら、上記従来の方法は、ユーザのオンデマンド送迎を前提としたサービスが前提であり、不特定多数のユーザの送迎を想定していないためである。

ライドシェア車両による第１ユーザのドロップオフと、第２ユーザのピックアップとが同じ位置で行われる場合、第１ユーザの降車動作と、第２ユーザの乗車動作とが干渉する可能性がある。これらの動作の干渉は、第１及び第２ユーザの安全性の低下に繋がることから望ましくない。また、乗車動作が降車動作に先立って行われた場合は、降車動作の完了を遅れさせる可能性がある。このような遅延は、ライドシェアサービスの利便性の低下に繋がることから望ましくない。従って、ユーザの安全性及びライドシェアサービスの利便性に着目した新たな技術の開発が求められていた。

本発明の１つの目的は、ライドシェア車両から降りる第１ユーザの安全性と、このライドシェア車両に乗る第２ユーザの安全性と、を確保して、ライドシェアサービスの利便性を向上することが可能な技術を提供することにある。

第１の発明は、ライドシェア車両の制御装置であり、次の特徴を有する。
前記制御装置は、メモリと、プロセッサとを備える。前記メモリには、前記ライドシェア車両から降りる第１ユーザに関するドロップオフデータと、前記ライドシェア車両に乗る第２ユーザに関するピックアップデータと、が格納される。前記プロセッサは、前記ドロップオフデータ及び前記ピックアップデータの少なくとも一方に基づいて、前記第１ユーザのドロップオフ及び前記第２ユーザのピックアップの少なくとも一方を含む車両制御を実行する。
前記ドロップオフデータは、前記ドロップオフを行う予定位置のデータを含む。
前記ピックアップデータは、前記ピックアップを行う予定位置のデータを含む。
前記プロセッサは、前記車両制御において、
前記ドロップオフ及びピックアップを行う予定位置の少なくとも一方に基づいて、前記ドロップオフを実行する第１ゾーン及び前記ピックアップを実行する第２ゾーンの少なくとも一方を、前記ライドシェア車両の前方の道路上に設定し、
前記第１及び第２ゾーンの両方が設定された場合、これらのゾーンが重なるか否かを判定し、
前記第１及び第２ゾーンが重ならないと判定された場合、
前記第１ゾーン内に前記ライドシェア車両の第１目標停止位置を設定し、
前記第２ゾーン内に前記ライドシェア車両の第２目標停止位置を設定し、
前記第１及び第２ゾーンが重なると判定された場合、
前記第２ゾーン内に前記第２目標停止位置を設定し、
前記第２ゾーンと重ならないスペースに前記第１ゾーンを再設定し、
前記再設定された第１ゾーン内に前記第１目標停止位置を設定する。

第２の発明は、第１の発明において更に次の特徴を有する。
前記プロセッサは、前記ライドシェア車両の現在位置から前記ピックアップの予定位置までの距離が閾値よりも短い場合に前記第２ゾーンを設定する処理を行う。
前記プロセッサは、前記第２ゾーンの設定処理において、
前記距離が前記閾値よりも短い前記ピックアップの予定位置が複数存在する場合、前記第２ゾーンの候補を予定位置ごとに設定し、
前記第２ゾーンの候補が、前記距離が最も短い最寄り候補と、前記最寄り候補と重なる他の候補と、を含むか否かを判定し、
前記第２ゾーンの候補が前記最寄り候補のみを含むと判定された場合、前記最寄り候補を前記第２ゾーンに設定し、
前記第２ゾーンの候補が前記最寄り候補及び前記他の候補を含むと判定された場合、これらの候補を結合して前記第２ゾーンを設定する。

第３の発明は、第１又は２の発明において更に次の特徴を有する。
前記ドロップオフデータは、前記第１ユーザの属性のデータを含む。
前記プロセッサは、前記ライドシェア車両の現在位置から前記ドロップオフの予定位置までの距離が閾値よりも短い場合に前記第１ゾーンを設定する処理を行う。
前記プロセッサは、前記第１ゾーンの設定処理において、
前記距離が前記閾値よりも短い前記ドロップオフの予定位置が複数存在する場合、前記第１ゾーンの候補を予定位置ごとに設定し、
前記第１ゾーンの候補が、前記距離が最も短い最寄り候補と、前記最寄り候補と重なる他の候補と、を含むか否かを判定し、
前記第１ゾーンの候補が前記最寄り候補のみを含むと判定された場合、前記最寄り候補を前記第１ゾーンに設定し、
前記第１ゾーンの候補が前記最寄り候補及び他の候補を含むと判定された場合、これらの候補の設定に用いられた前記ドロップオフの予定位置のデータと同じドロップオフデータに含まれる前記属性のデータに基づいて、前記第１ゾーンを設定する。

第４の発明は、第３の発明において更に次の特徴を有する。
前記ライドシェア車両は、歩行弱者のドロップオフを補助するスロープ板を備える。
前記属性は、歩行弱者の区分を含む。
前記プロセッサは、前記第１ゾーンの設定処理において、
前記第１ゾーンの候補が前記最寄り候補及び他の候補を含むと判定された場合、これらの候補の設定に用いられた前記ドロップオフの予定位置のデータと同じドロップオフデータに含まれる前記属性のデータが、歩行弱者のデータを含むか否かを判定し、
前記属性のデータが前記歩行弱者のデータを含むと判定された場合、前記スロープ板の展開が可能なスペースに前記第１ゾーンを設定する。

第５の発明は、第４の発明において更に次の特徴を有する。
前記属性は、準歩行弱者の区分を更に含む。
前記プロセッサは、前記第１ゾーンの設定処理において、
前記属性のデータが前記歩行弱者のデータを含まないと判定された場合、前記属性のデータが、準歩行弱者のデータを含むか否かを判定し、
前記属性のデータが前記準歩行弱者のデータを含むと判定された場合、少なくとも平坦なスペースに前記第１ゾーンを設定する。

第６の発明は、第３～５の発明の何れか１つにおいて更に次の特徴を有する。
前記プロセッサは、前記第１ゾーンの再設定処理において、
前記第１ゾーンの設定処理において前記最寄り候補又は他の候補の設定に用いられた前記ドロップオフの予定位置のデータと同じドロップオフデータに含まれる前記属性のデータに基づいて、前記第１ゾーンを再設定する。

第７の発明は、第６の発明において更に次の特徴を有する。
前記メモリには、前記ライドシェア車両の運転環境データが更に格納される。
前記属性は、歩行弱者及び準歩行弱者の区分を含む。
前記プロセッサは、前記第１ゾーンの再設定処理において、
前記第１ゾーンの設定処理において前記最寄り候補又は他の候補の設定に用いられた前記ドロップオフの予定位置のデータと同じドロップオフデータに含まれる前記属性のデータが、歩行弱者又は準歩行弱者のデータを含むか否かを判定し、
前記属性のデータが前記歩行弱者又は準歩行弱者のデータを含まないと判定された場合、前記運転環境データに基づいて前記第１ゾーンを設定する。

第８の発明は、ライドシェア車両の制御装置による制御方法であり、次の特徴を有する。
前記制御装置は、メモリと、プロセッサとを備える。前記メモリには、前記ライドシェア車両から降りる第１ユーザに関するドロップオフデータと、前記ライドシェア車両に乗る第２ユーザに関するピックアップデータと、が格納される。前記プロセッサは、前記ドロップオフデータ及び前記ピックアップデータの少なくとも一方に基づいて、前記第１ユーザのドロップオフ及び前記第２ユーザのピックアップの少なくとも一方を含む車両制御を実行する。
前記ドロップオフデータは、前記ドロップオフを行う予定位置のデータを含む。
前記ピックアップデータは、前記ピックアップを行う予定位置のデータを含む。
前記車両制御は、
前記ドロップオフ及びピックアップを行う予定位置の少なくとも一方に基づいて、前記ドロップオフを実行する第１ゾーン及び前記ピックアップを実行する第２ゾーンの少なくとも一方を、前記ライドシェア車両の前方の道路上に設定する処理と、
前記第１及び第２ゾーンの両方が設定された場合、これらのゾーンが重なるか否かを判定する処理と、
前記第１及び第２ゾーンが重ならないと判定された場合、前記第１ゾーン内に前記ライドシェア車両の第１目標停止位置を設定し、前記第２ゾーン内に前記ライドシェア車両の第２目標停止位置を設定する処理と、
前記第１及び第２ゾーンが重なると判定された場合、前記第２ゾーン内に前記第２目標停止位置を設定し、前記第２ゾーンと重ならないスペースに前記第１ゾーンを再設定し、前記再設定された第１ゾーン内に前記第１目標停止位置を設定する処理と、
を含む。

第１又は８の発明によれば、第１ゾーン及び第２ゾーンの両方が設定された場合、これらのゾーンが重なるか否かが判定される。そして、これらのゾーンが重なると判定された場合、第２ゾーンと重ならないスペースに第１ゾーンが再設定される。第２ゾーンと重ならないスペースに第１ゾーンが設定されれば、第２ゾーンと第１ゾーンが位置的に分離され、降車動作と乗車動作が時間的に分離される。従って、第１及び第２ユーザの安全性を確保することが可能となる。また、ライドシェアサービスの利便性が低下するのを抑えることも可能となる。

第２の発明によれば、ライドシェア車両の現在位置からピックアップの予定位置までの距離が閾値よりも短い場合に、第２ゾーンを設定する処理が行われる。この第２ゾーンの設定処理では、第２ゾーンの候補が複数存在する場合、最寄り候補と重なる他の候補が存在するか否かが判定される。そして、他の候補が存在すると判定された場合は、これらの候補を最寄り候補に結合することで第２ゾーンが設定される。従って、第２ユーザが列を作ってライドシェア車両を待っているような場合に、この列を避けて第１ゾーンを設定することが可能となる。

第３の発明によれば、ライドシェア車両の現在位置からドロップオフの予定位置までの距離が閾値よりも短い場合に、第１ゾーンを設定する処理が行われる。この第１ゾーンの設定処理では、第１ゾーンの候補が複数存在する場合、最寄り候補と重なる他の候補が存在するか否かが判定される。そして、他の候補が存在すると判定された場合は、これらの候補の設定に用いられた予定位置のデータと同じドロップオフデータに含まれる属性のデータに基づいて第１ゾーンが設定される。そのため、第１ユーザの属性が多区分に亘る場合であっても、第１ゾーンを適切に設定することが可能となる。
可能となる。

第４の発明によれば、最寄り候補及び他の候補の設定に用いられた予定位置のデータと同じドロップオフデータに含まれる属性のデータが歩行弱者のデータを含む場合に、この歩行弱者を優先して第１ゾーンを設定することが可能となる。

第５の発明によれば、第４の発明における属性のデータが歩行弱者のデータを含まず、準歩行弱者のデータを含む場合、この準歩行弱者を優先して第１ゾーンを設定することが可能となる。

第６の発明によれば、第１ゾーンを再設定する場合に第１ユーザの属性に基づいて第１ゾーンを適切に設定することが可能となる。

第７の発明によれば、第１ゾーンを再設定する場合において、第１ユーザが歩行弱者又は準歩行弱者に該当しないとき、つまり、第１ユーザが通常歩行者に該当するときには、運転環境データに基づいて第１ゾーンを設定することが可能となる。従って、第１ゾーンの再設定による不利益を受ける第１ユーザの利便性の低下を補償することが可能となる。

ライドシェアサービス（ドロップオフ）の概要を説明する図である。 ライドシェアサービス（ドロップオフ）の概要を説明する図である。 ライドシェアサービス（ピックアップ）の概要を説明する図である。 ライドシェアサービスの問題点を説明する図である。 実施形態に係る車両制御の特徴を説明する図である。 実施形態に係る車両制御の特徴を説明する図である。 ライドシェア車両の構成例を示すブロック図である。 実施形態に係る制御装置のメモリに格納されるデータの一例を示すブロック図である。 実施形態に係る制御装置（プロセッサ）により実行される車両制御の流れを示すフローチャートである。 図９のステップＳ３で行われる第２ゾーンの設定処理の流れを示すフローチャートである。 図１０のステップＳ３５の処理を説明する図である。 図９のステップＳ５で行われる第１ゾーンの設定処理の流れを示すフローチャートである。 図９のステップＳ７で行われる目標停止位置の設定処理の流れを示すフローチャートである。 第１ユーザが通常歩行者に該当する場合において行われる第１ゾーンの再設定の第１の例を示す図である。 第１ユーザが通常歩行者に該当する場合において行われる第１ゾーンの再設定の第２の例を示す図である。 第１ユーザが通常歩行者に該当する場合において行われる第１ゾーンの再設定の第３の例を示す図である。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態に係るライドシェア車両の制御装置（以下、単に「制御装置」とも称す。）について説明する。尚、実施形態に係るライドシェア車両の制御方法は、実施形態に係る制御装置において行われるコンピュータ処理により実現される。また、各図において、同一又は相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化し又は省略する。

１．実施形態の概要
１－１．ライドシェアサービス
ライドシェアサービスは、１台のライドシェア車両の走行中に不特定多数のユーザ（歩行者）のピックアップ及びドロップオフを行いながら、これらのユーザを輸送するサービスである。図１～３は、ライドシェアサービスの概要を説明する図である。図１～３には、道路ＲＤ上を走行するライドシェア車両ＶＨ（以下、単に「車両ＶＨ」とも称す。）が描かれている。車両ＶＨは、例えば、ドライバレス運転が可能な自動運転車両である。車両ＶＨにドライバが乗っていてもよい。

図１及び２には、ライドシェアサービスのユーザＵ１が描かれている。図１に示されるように、ユーザＵ１は、ランドマークＬＭ１の近くで車両ＶＨから降りる。ランドマークＬＭ１は、ユーザＵ１が車両ＶＨから降りることを希望する位置を特定するための静止物体である。ランドマークＬＭ１としては、道路ＲＤに隣接して設置される標識、道路ＲＤの周囲の建築物（商業施設、鉄道駅、ユーザＵ１の自宅、学校及び職場など）、標識又は建築物の附属物が例示される。

車両ＶＨによるユーザＵ１のドロップオフは、実施形態に係る制御装置が「車両制御」を実行することにより行われる。ドロップオフを行うための車両制御では、ゾーンＺ１が設定される。ゾーンＺ１は、車両ＶＨの前方の道路ＲＤ上に仮想的に設定される。ゾーンＺ１は、例えば、車両ＶＨのサイズよりも大きい所定サイズを有する。

ドロップオフを行うための車両制御では、また、車両ＶＨの現在位置と、ゾーンＺ１内の目標停止位置ＴＰ１とを繋ぐ目標軌道ＴＴ１が生成される。この車両制御では、更に、車両ＶＨが目標軌道ＴＴ１に沿って走行するように、車両ＶＨが制御される。この車両制御では、また更に、車両ＶＨの停止後、車両ＶＨの側面に設けられたドア１１を開くように車両ＶＨが制御される。ドア１１が開いたら、ユーザＵ１は車両ＶＨから降りる。

図２に示されるように、ユーザＵ１は、歩行弱者Ｕ１１、準歩行弱者Ｕ１２及び通常歩行者Ｕ１３を含む。歩行弱者Ｕ１１は、車両ＶＨの側面に展開されるスロープ板１２を利用して車両ＶＨから降りるユーザである。歩行弱者Ｕ１１としては、車椅子使用者が挙げられる。歩行弱者Ｕ１１が車両ＶＨから降りる場合、ゾーンＺ１は、ランドマークＬＭ１の近く、かつ、スロープ板１２を展開可能なスペースに設定される。

準歩行弱者Ｕ１２は、スロープ板１２を利用せずに車両ＶＨから降りることができるが、移動に制限があり、咄嗟の状況で素早く動くことが困難なユーザである。準歩行弱者Ｕ１２としては、高齢者、松葉杖使用者、乳幼児を抱いた保護者、ベビーカー使用者、及び、キャリーケースなどの手荷物を持った人が挙げられる。準歩行弱者Ｕ１２が車両ＶＨから降りる場合、ゾーンＺ１は、ランドマークＬＭ１の近く、かつ、少なくとも平坦なスペースに設定される。

通常歩行者Ｕ１３は、スロープ板１２を利用せずに車両ＶＨから降りることができ、かつ、移動に制限のないユーザである。通常歩行者Ｕ１３は、歩行弱者Ｕ１１及び準歩行弱者Ｕ１２のどちらにも該当しないユーザでもある。通常歩行者Ｕ１３が車両ＶＨから降りる場合、ゾーンＺ１は、ランドマークＬＭ１の近くの任意のスペースに設定される。

図３には、ライドシェアサービスのユーザＵ２が描かれている。図３に示されるように、ユーザＵ２は、ランドマークＬＭ２の近くで車両ＶＨに乗る。このランドマークＬＭ２は、ユーザＵ２が車両ＶＨに乗ることを希望する位置を特定する物体である。ランドマークＬＭ２の例は、ランドマークＬＭ１の例と同じである。また、図３に示されるように、ユーザＵ２は、歩行弱者Ｕ２１、準歩行弱者Ｕ２２及び通常歩行者Ｕ２３を含む。歩行弱者Ｕ２１等の例は、歩行弱者Ｕ１１等の例と同じである。

車両ＶＨによるユーザＵ２のピックアップも、実施形態に係る制御装置が「車両制御」を実行することにより行われる。ユーザＵ２のピックアップを行うための車両制御では、ゾーンＺ２が設定される。ゾーンＺ２の概念はゾーンＺ１のそれと基本的に同じである。

ピックアップを行うための車両制御では、現在位置と、ゾーンＺ２内の目標停止位置ＴＰ２とを繋ぐ目標軌道ＴＴ２が生成される。この目標停止位置ＴＰ２としては、ユーザＵ２の待機位置の正面にドア１１を横付けする位置が例示される。この車両制御では、更に、車両ＶＨが目標軌道ＴＴ２に沿って走行するように、車両ＶＨが制御される。この車両制御では、また更に、車両ＶＨの停止後、ドア１１を開くように車両ＶＨが制御される。ドア１１が開いたら、ユーザＵ２は車両ＶＨに乗る。

尚、ユーザＵ１及びＵ２は説明の便宜上区別されているが、ユーザＵ２が車両ＶＨから降りる場合、このユーザＵ２はユーザＵ１として説明される。本明細書では、車両ＶＨによるユーザのドロップオフに関連する内容には「第１」が付される。また、車両ＶＨによるユーザのピックアップに関連する内容には「第２」が付される。例えば、ユーザＵ１は「第１ユーザ」であり、ゾーンＺ１は「第１ゾーン」であり、目標停止位置ＴＰ１は「第１目標停止位置」である。ユーザＵ２は「第２ユーザ」であり、ゾーンＺ２は「第２ゾーン」であり、目標停止位置ＴＰ２は「第２目標停止位置」である。

１－２．ライドシェアサービスの問題点
ライドシェアサービスでは、不特定多数のユーザが１台の車両ＶＨを同時に利用する。そのため、ランドマークＬＭ１の位置とランドマークＬＭ２の位置が一致し、又は、これらの位置の間の距離が短くなる。そうすると、ゾーンＺ１とゾーンＺ２の一部又は全部が重なることから次の問題が発生する。

図４は、ライドシェアサービスの問題点を説明する図である。図４には、図１及び２で説明したユーザＵ１と、図３で説明したユーザＵ２とが描かれている。図４に示される例では、ランドマークＬＭ１の位置とランドマークＬＭ２の位置が近く、ゾーンＺ１の一部の領域ＯＬがゾーンＺ２と重なっている。この場合、目標軌道ＴＴ１に沿って走行した車両ＶＨが目標停止位置ＴＰ１においてドア１１を開くと、ユーザＵ１の降車動作とユーザＵ２の乗車動作が干渉する。これらの動作の干渉は、ユーザＵ１及びＵ２の安全性を低下させる。

この安全性の問題は、ユーザＵ１及びＵ２の一方が弱歩行者又は準弱歩行者の場合に顕著となる。また、乗車動作が降車動作に先立って行われると、降車動作の完了を遅れさせる可能性がある。このような遅延は、ライドシェアサービスの利便性を低下させる。そこで、実施形態では、ドロップオフ及びピックアップの少なくとも一方を行うための車両制御において、ゾーンＺ１とゾーンＺ２が重なるか否かが判定される。そして、これらのゾーンが重なると判定された場合、ゾーンＺ１の再設定が行われる。

１－３．車両制御の特徴
図５及び６は、実施形態に係る車両制御の特徴を説明する図である。図５及び６に示されるゾーンＺ１は、再設定されたゾーンＺ１に相当する。これらのゾーンＺ１は、例えば、ランドマークＬＭ１の近く、かつ、ゾーンＺ２と重ならないスペースに設定される。図５に示される例では、ゾーンＺ２の手前のスペースにゾーンＺ１が設定される。図６に示される例では、ゾーンＺ２の奥のスペースにゾーンＺ１が設定される。

ゾーンＺ１が再設定されたら、このゾーンＺ１内の目標停止位置ＴＰ１と、現在位置とを繋ぐ目標軌道ＴＴ１が生成される。目標軌道ＴＴ１の生成後の車両制御の内容については、図１及び２で説明したそれと同じである。

図５及び６に示される例では、目標停止位置ＴＰ１への到達後、目標軌道ＴＴ２が生成される。目標軌道ＴＴ２は、目標停止位置ＴＰ１と、目標停止位置ＴＰ２とを繋ぐ目標軌道である。目標軌道ＴＴ２の生成後の車両制御の内容については、図３で説明したそれと同じである。尚、図５に示される例では車両ＶＨが前進するのに対し、図６に示される例では車両ＶＨが後進する。

図５及び６に示される例では、車外の歩行者（例えば、待機中のユーザＵ２）に向けたメッセージＭＳＧ（例えば、「乗車希望者はそのままお待ちください」）が通知されてもよい。メッセージＭＳＧは、例えば、車両ＶＨの車外の側面、前面又は背面に設けられたディスプレイに表示される。

このように、実施形態に係る車両制御によれば、ゾーンＺ１とゾーンＺ２が重なると判定された場合、ゾーンＺ２と重ならないスペースにゾーンＺ１が設定される。ゾーンＺ２と重ならないスペースにゾーンＺ１が設定されれば、ゾーンＺ２とゾーンＺ１が位置的に分離され、降車動作と乗車動作が時間的に分離される。従って、ユーザＵ１及びＵ２の安全性を確保することが可能となる。また、降車動作が乗車動作に先立って行われるので、ライドシェアサービスの利便性が低下するのを抑えることも可能となる。

以下、実施形態に係る制御装置について詳細に説明する。

２．ライドシェア車両の制御装置
２－１．ライドシェア車両の全体構成例
図７は、車両ＶＨの構成例を示すブロック図である。図７に示されるように、車両ＶＨは、ドア１１と、スロープ板１２と、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置１３と、センサ群１４と、通信装置１５と、地図データベース（地図ＤＢ）１６と、走行装置１７と、ディスプレイ１８と、制御装置１９と、を備えている。ドア１１等の要素と、制御装置１９とは、例えば、車載のネットワーク（例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network））により接続されている。

ドア１１は、車両ＶＨの乗降口に設けられる。乗降口は、例えば、車両ＶＨの左側面に１つ設けられる。ただし、乗降口の場所及び総数はこれに限られず、車両ＶＨを運行する道路環境に応じて適宜変更される。ドア１１は、ドア１１の開閉を行うアクチュエータを含む。このアクチュエータの駆動は、制御装置１９からの制御信号に基づいて行われる。

スロープ板１２は、ユーザＵ１（歩行弱者Ｕ１１）の降車動作及びユーザＵ２（歩行弱者Ｕ２１）の乗車動作を補助する。スロープ板１２は、スロープ板１２の展開及び収納を行うアクチュエータを含む。このアクチュエータの駆動は、制御装置１９からの制御信号に基づいて行われる。

ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）装置１３は、３個以上の人工衛星からの信号を受信する装置である。ＧＮＳＳ装置１３は、車両ＶＨの位置のデータ（緯度及び経度データ）を取得する。ＧＮＳＳ装置１３は、受信した信号に基づいて、車両ＶＨの現在位置及び姿勢（方位）を計算する。ＧＮＳＳ装置１３は、この現在位置及び姿勢のデータを制御装置１９に送信する。

センサ群１４は、内部センサ及び外部センサを含む。内部センサは、車両ＶＨの走行状況に関するデータを取得する。内部センサとしては、車輪速センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ及び操舵角センサが例示される。外部センサは、車両ＶＨの周辺環境に関するデータを取得する。外部センサとしては、カメラ、ミリ波レーダ及びＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）が例示される。カメラは、車両ＶＨの少なくとも前方を撮像する。カメラは、車両ＶＨの室内を撮像してもよい。センサ群１４は、取得したデータを制御装置１９に送信する。

尚、外部センサにより取得されたデータにより、車両ＶＨの周辺に存在する物体の検出、検出された物体の車両ＶＨに対する相対位置及び相対速度の計測、及び、検出された物体の認識等の処理が行われる。外部センサにより取得されたデータにより、ユーザＵ２の認識処理が行われてもよい。この場合、ユーザＵ２が認識されると、ユーザＵ２の待機位置が特定される。

通信装置１５は、外部のサーバが提供するデータを無線通信ネットワークから受信する。外部のサーバが提供するデータとしては、ユーザのピックアップ及びドロップオフに関するデータが例示される。無線通信の通信規格としては、４Ｇ、ＬＴＥ、または５Ｇ等の移動体通信の規格が例示される。

地図データベース１６には、地図データが格納されている。地図データとしては、道路の位置及び形状のデータ（例えば、カーブ、直線の種別）、交差点及び構造物の位置のデータが例示される。地図データには、交通規制に関するデータも含まれる。地図データベース１６は、車載の記憶装置（例えば、ハードディスク、フラッシュメモリ）内に形成されている。地図データベース１６は、外部のサーバに形成されていてもよい。

走行装置１７は、操舵装置と、駆動装置と、制動装置と、を含んでいる。操舵装置は、車両ＶＨのタイヤを転舵する。操舵装置は、例えば、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、電動機や内燃機関が例示される。制動装置は、車両ＶＨに制動力を付与する。

ディスプレイ１８は、例えば、車両ＶＨの車内及び車外に設けられる。ディスプレイ１８には、車両ＶＨの運行状況に関するデータが出力される。車両ＶＨの外部に設けられるディスプレイ１８には、車外に向けたメッセージＭＳＧのデータが出力されてもよい。

制御装置１９は、実施形態に係る制御装置に相当する。制御装置１９は、少なくとも１つのプロセッサ１９ａと、少なくとも１つのメモリ１９ｂと、を有するコンピュータから構成される。プロセッサ１９ａは、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。メモリ１９ｂは、ＤＤＲメモリなどの揮発性のメモリであり、プロセッサ１９ａが使用するプログラムの展開及び各種データの一時保存を行う。メモリ１９ｂに記憶されているプログラムが読み出されてプロセッサ１９ａで実行されることにより、制御装置１９の各種の機能が実現される。

尚、制御装置１９は、複数のコンピュータの集合であってもよい。また、制御装置１９は、車両ＶＨに搭載されていなくてもよい。例えば、制御装置１９は、外部のサーバであってもよい。この場合、制御装置１９としてのサーバは、通信装置１５を介して各種データを取得して、車両ＶＨの車両制御に必要なデータを生成する。そして、制御装置１９としてのサーバは、生成したデータを通信装置１５に送信する。

２－２．各種データの例
ここで、図８を参照して、車両ＶＨの車両制御に関連するデータの構成例について説明する。図８は、メモリ１９ｂに格納されるデータの一例を示すブロック図である。図８に示されるように、メモリ１９ｂには、ドロップオフデータＤＲＰと、ピックアップデータＰＩＣと、運転環境データＥＮＶとが格納されている。

ドロップオフデータＤＲＰは、ユーザＵ１のドロップオフに関するデータである。ドロップオフデータＤＲＰは、属性ＩＮＤ＿Ｕ１のデータと、ドロップオフを行う予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１のデータと、を含んでいる。属性ＩＮＤ＿Ｕ１は、歩行弱者、準歩行弱者及び通常歩行者の区分を含んでいる。属性ＩＮＤ＿Ｕ１は、例えば、事前に登録されている。予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１は、ユーザＵ１が車両ＶＨから降りることを希望する位置である。典型的な予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１は、ランドマークＬＭ１の位置である。予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１は、車両ＶＨに乗る前にユーザＵ１が設定する。予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１は、車両ＶＨに乗った後にユーザＵ１が設定してもよい。

ピックアップデータＰＩＣは、ユーザＵ２のピックアップに関するデータである。ピックアップデータＰＩＣは、属性ＩＮＤ＿Ｕ２のデータと、ピックアップを行う予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２のデータと、を含んでいる。属性ＩＮＤ＿Ｕ２の区分は、属性ＩＮＤ＿Ｕ１のそれと同じである。予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２は、ユーザＵ２が車両ＶＨに乗ることを希望する位置である。典型的な予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２は、ランドマークＬＭ２の位置である。予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２は、車両ＶＨに乗る前にユーザＵ２が設定する。予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２は、認識処理により特定されたユーザＵ２の待機位置でもよい。

運転環境データＥＮＶは、車両ＶＨの運転環境に関するデータである。運転環境データＥＮＶとしては、車両ＶＨの運行エリアの天候（晴れ、曇、雨及び雪）のデータ、車両ＶＨが走行する道路ＲＤの路面状況のデータ、及び、道路ＲＤの周囲の建築物の位置のデータが例示される。天候のデータは、例えば、通信装置１５により取得される。路面状況のデータは、例えば、カメラを用いた認識処理により取得される。建築物の位置のデータは、地図データベース１６から取得される。

２－３．制御装置による処理例
図９は、制御装置１９（プロセッサ１９ａ）により実行される車両制御の流れを示すフローチャートである。尚、図９に示されるルーチンは、所定の制御周期で繰り返し実行される。

図９に示されるルーチンでは、まず、現在位置ＬＯＣ＿ＶＨのデータが取得される（ステップＳ１）。現在位置ＬＯＣ＿ＶＨは、ＧＮＳＳ装置１３により計算された車両ＶＨの現在位置である。

ステップＳ１の処理に続いて、現在位置ＬＯＣ＿ＶＨの近くに予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２が存在するか否かが判定される（ステップＳ２）。既述したように、予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２は、ユーザＵ２が車両ＶＨに乗ることを希望する位置である。現在位置ＬＯＣ＿ＶＨから予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２までの距離Ｄ＿Ｕ２が閾値よりも短い場合、現在位置ＬＯＣ＿ＶＨの近くに予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２が存在すると判定される。ステップＳ２の判定結果が肯定的な場合、ゾーンＺ２の設定処理が行われる（ステップＳ３）。ステップＳ３の処理の詳細については後述される。

ステップＳ３の処理に続いて、現在位置ＬＯＣ＿ＶＨの近くに予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１が存在するか否かが判定される（ステップＳ４）。ステップＳ４の処理は、ステップＳ２の判定結果が否定的な場合にも行われる。既述したように、予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１は、ユーザＵ１が車両ＶＨから降りることを希望する位置である。現在位置ＬＯＣ＿ＶＨから予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１までの距離Ｄ＿Ｕ１が閾値よりも短い場合、現在位置ＬＯＣ＿ＶＨの近くに予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１が存在すると判定される。ステップＳ４の判定結果が肯定的な場合、ゾーンＺ１の設定処理が行われる（ステップＳ５）。ステップＳ５の処理の詳細については後述される。

ステップＳ５の処理に続いて、ゾーンＺ１又はＺ２が設定されているか否かが判定される（ステップＳ６）。ステップＳ６の処理は、ステップＳ４の判定結果が否定的な場合にも行われる。ステップＳ３の処理が行われると、ゾーンＺ２が設定される。ステップＳ５の処理が行われるとゾーンＺ１が設定される。従って、ステップＳ６の処理において、ゾーンＺ１及びＺ２の何れも設定されていないと判定された場合、車両制御の処理が終了する。一方、ゾーンＺ１及びＺ２の少なくとも一方が設定されていると判定された場合、目標停止位置ＴＰの設定が行われる（ステップＳ７）。ステップＳ７の処理の詳細については後述される。

ステップＳ７の処理に続いて、ドロップオフ及びピックアップの少なくとも一方が行われる（ステップＳ８）。例えば、ゾーンＺ１が設定されている場合は、ステップＳ７の処理において目標停止位置ＴＰ１が設定されている。この場合は、ステップＳ８の処理では現在位置ＬＯＣ＿ＶＨと目標停止位置ＴＰ１とを繋ぐ目標軌道ＴＴ１が生成される。一方、ゾーンＺ２のみが設定されている場合は、ステップＳ７の処理において目標停止位置ＴＰ２のみが設定されている。この場合は、現在位置ＬＯＣ＿ＶＨと目標停止位置ＴＰ２とを繋ぐ目標軌道ＴＴ２が生成される。

ステップＳ８の処理では、生成された目標軌道ＴＴ１又はＴＴ２に追従するように走行装置１７の制御（例えば、操舵制御及び減速制御の少なくとも一方の制御）が行われる。目標停止位置ＴＰ１又はＴＰ２での停止後、ドア１１の開閉制御が行われる。この際、属性ＩＮＤ＿Ｕ１又はＩＮＤ＿Ｕ２に基づいて、スロープ板１２の展開及び収納制御も併せて行われる。

ゾーンＺ１及びＺ２の両方が設定されている場合は、ドロップオフの実行中又はドロップオフの実行の完了後、現在位置ＬＯＣ＿ＶＨと目標停止位置ＴＰ２とを繋ぐ目標軌道ＴＴ２が生成される。そして、生成された目標軌道ＴＴ２に追従するように走行装置１７の制御（例えば、操舵制御及び減速制御の少なくとも一方の制御）が行われる。目標停止位置ＴＰ２での停止後、ドア１１の開閉制御が行われる。この際、属性ＩＮＤ＿Ｕ２に基づいて、スロープ板１２の展開及び収納制御も併せて行われる。

２－４．ゾーンＺ２の設定処理例
図１０は、図９のステップＳ３で行われるゾーンＺ２（第２ゾーン）の設定処理の流れを示すフローチャートである。

図１０に示されるルーチンでは、まず、ピックアップデータＰＩＣの抽出が行われる（ステップＳ３１）。抽出されるピックアップデータＰＩＣは、図９のステップＳ２の処理において、距離Ｄ＿Ｕ２が閾値よりも短いと判定された予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２のデータを含むデータである。

ステップＳ３１の処理に続いて、ゾーンＺ２の候補Ｚ２＊が設定される（ステップＳ３２）。候補Ｚ２＊は、例えば、予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２を中心として、車両ＶＨの前方の道路ＲＤの脇に沿って設定される。予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２のデータが複数存在する場合は、予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２ごとに候補Ｚ２＊が設定される。

ステップＳ３２の処理に続いて、最寄り候補Ｚ２＊と重なる候補Ｚ２＊が存在するか否かが判定される（ステップＳ３３）。最寄り候補Ｚ２＊とは、ステップＳ３１の処理において抽出された予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２の内、距離Ｄ＿Ｕ２が最も短い予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２に基づいて設定された候補Ｚ２＊である。既述したように、ゾーンＺ１及びＺ２は所定サイズを有する。そのため、予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２のデータが複数存在する場合、最寄り候補Ｚ２＊と、他の候補Ｚ２＊とが重なる可能性がある。

ステップＳ３３の判定結果が否定的な場合、最寄り候補Ｚ２＊がゾーンＺ２に設定される（ステップＳ３４）。例えば、予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２のデータが１つの場合、最寄り候補Ｚ２＊は１つである。また、予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２のデータが複数の場合でも、最寄り候補Ｚ２＊と他の候補Ｚ２＊が離れていれば、最寄り候補Ｚ２＊と他の候補Ｚ２＊は重ならない。このような場合、最寄り候補Ｚ２＊がゾーンＺ２に設定される。

ステップＳ３３の判定結果が肯定的な場合、最寄り候補Ｚ２＊と、これと重なる他の候補Ｚ２＊とが結合され、ゾーンＺ２が設定される（ステップＳ３５）。図１１は、ステップＳ３５の処理を説明する図である。図１１に示される例では、ランドマークＬＭ２の近くにユーザＵ２ａとユーザＵ２ｂが列を作って待機している。このような場合、最寄り候補Ｚ２＊（Ｚ２＊＿Ｕ２ｂ）の一部の領域ＯＬが、他の候補Ｚ２＊（Ｚ２＊＿Ｕ２ａ）と重なる。そこで、ステップＳ３５の処理では、これらの候補Ｚ２を結合してゾーンＺ２を設定する。この結果、結合後のゾーンＺ２の車長方向の長さＬＺ２は、結合前のゾーンＺ２のそれに比べて拡大する。

２－５．ゾーンＺ１の設定処理例
図１２は、図９のステップＳ５で行われるゾーンＺ１（第１ゾーン）の設定処理の流れを示すフローチャートである。

図１２に示されるルーチンでは、まず、ドロップオフデータＤＲＰの抽出が行われる（ステップＳ５１）。抽出されるドロップオフデータＤＲＰは、図９のステップＳ４の処理において、距離Ｄ＿Ｕ１が閾値よりも短いと判定された予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１のデータを含むデータである。

ステップＳ５１の処理に続いて、ゾーンＺ１の候補Ｚ１＊が設定される（ステップＳ５２）。候補Ｚ１＊は、例えば、予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１を中心として、車両ＶＨの前方の道路ＲＤの脇に沿って設定される。予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１のデータが複数存在する場合は、予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１ごとに候補Ｚ１＊が設定される。

ステップＳ５２の処理に続いて、最寄り候補Ｚ１＊と重なる候補Ｚ１＊が存在するか否かが判定される（ステップＳ５３）。最寄り候補Ｚ１＊とは、ステップＳ５１の処理において抽出された予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１の内、距離Ｄ＿Ｕ１が最も短い予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１に基づいて設定された候補Ｚ１＊である。

ステップＳ５３の判定結果が否定的な場合、最寄り候補Ｚ１＊がゾーンＺ１に設定される（ステップＳ５４）。例えば、予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１のデータが１つの場合、最寄り候補Ｚ１＊は１つである。また、予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１のデータが複数の場合でも、最寄り候補Ｚ１＊と他の候補Ｚ１＊が離れていれば、最寄り候補Ｚ１＊と他の候補Ｚ１＊は重ならない。このような場合、最寄り候補Ｚ１＊がゾーンＺ１に設定される。

ステップＳ５３の判定結果が肯定的な場合、属性ＩＮＤ＿Ｕ１のデータにユーザＵ１（歩行弱者Ｕ１１）のデータが含まれるか否かが判定される（ステップＳ５５）。属性ＩＮＤ＿Ｕ１のデータは、ステップＳ５１の処理において抽出された予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１のデータと同じドロップオフデータＤＲＰに含まれるデータである。ステップＳ５５の判定結果が肯定的な場合、ユーザＵ１（歩行弱者Ｕ１１）の予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１に基づいて設定された候補Ｚ１＊がゾーンＺ１に設定される（ステップＳ５６）。

ステップＳ５５の判定結果が否定的な場合、属性ＩＮＤ＿Ｕ１データにユーザＵ１（準歩行弱者Ｕ１２）のデータが含まれるか否かが判定される（ステップＳ５７）。ステップＳ５７の処理の内容は、基本的にステップＳ５５の処理の内容と同じである。ステップＳ５７の判定結果が肯定的な場合、ユーザＵ１（準歩行弱者Ｕ１２）の予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１に基づいて設定された候補Ｚ１＊がゾーンＺ１に設定される（ステップＳ５８）。

このように、ステップＳ５３～Ｓ５８の処理によれば、最寄り候補Ｚ１＊と重なる候補Ｚ１＊が存在する場合、ユーザＵ１の属性に基づいてゾーンＺ１が設定される。また、ユーザＵ１の属性が多区分に亘る場合、歩行弱者Ｕ１１、準歩行弱者Ｕ１２及び通常歩行者Ｕ１３の優先順に従ってゾーンＺ１が設定される。

２－６．目標停止位置ＴＰの設定処理例
図１３は、図９のステップＳ７で行われる目標停止位置ＴＰの設定処理の流れを示すフローチャートである。

図１３に示されるルーチンでは、まず、ゾーンＺ２が設定されたか否かが判定される（ステップＳ７１）。ステップＳ７１の判定結果が否定的な場合、ステップＳ７７の処理に進む。

ステップＳ７１の判定結果が肯定的な場合、属性ＩＮＤ＿Ｕ２のデータにユーザＵ２（歩行弱者Ｕ２１）のデータが含まれるか否かが判定される（ステップＳ７２）。属性ＩＮＤ＿Ｕ２のデータは、図１０のステップＳ３１の処理において抽出された予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２のデータと同じピックアップデータＰＩＣに含まれるデータである。ステップＳ７２の判定結果が肯定的な場合、ゾーンＺ２＿Ｕ２１内に目標停止位置ＴＰ２が設定される（ステップＳ７３）。

ここで、ゾーンＺ２＿Ｕ２１とは、ユーザＵ２（歩行弱者Ｕ２１）の予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２に基づいて設定された候補Ｚ２＊である。目標停止位置ＴＰ２は、例えば、ゾーンＺ２＿Ｕ２１の中心の位置に設定される。ユーザＵ２（歩行弱者Ｕ２１）の待機位置が特定されている場合は、この待機位置の正面に目標停止位置ＴＰ２が設定される。

ステップＳ７３の判定結果が否定的な場合、属性ＩＮＤ＿Ｕ２のデータにユーザＵ２（準歩行弱者Ｕ２２）のデータが含まれるか否かが判定される（ステップＳ７４）。ステップＳ７４の処理の内容は、基本的にステップＳ７２の処理の内容と同じである。ステップＳ７４の判定結果が肯定的な場合、ゾーンＺ２＿Ｕ２２内に目標停止位置ＴＰ２が設定される（ステップＳ７５）。

ここで、ゾーンＺ２＿Ｕ２２とは、ユーザＵ２（準歩行弱者Ｕ２２）の予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２に基づいて設定された候補Ｚ２＊である。目標停止位置ＴＰ２は、例えば、ゾーンＺ２＿Ｕ２２の中心の位置に設定される。ユーザＵ２（準歩行弱者Ｕ２２）の待機位置が特定されている場合は、この待機位置の正面に目標停止位置ＴＰ２が設定される。

ステップＳ７４の判定結果が否定的な場合、ゾーンＺ２内の任意の位置に目標停止位置ＴＰ２が設定される（ステップＳ７６）。ステップＳ７４の判定結果が否定的であるということは、属性ＩＮＤ＿Ｕ２のデータが通常歩行者Ｕ２３のデータのみであることを意味する。ユーザＵ２（通常歩行者Ｕ２３）の待機位置が特定されている場合、この待機位置の正面に目標停止位置ＴＰ２が設定される。列の先頭で待機するユーザＵ２（通常歩行者Ｕ２３）の待機位置が特定されている場合、この待機位置の正面に目標停止位置ＴＰ２が設定される。

このように、ステップＳ７１～Ｓ７６の処理によれば、ゾーンＺ２が設定された場合に、ユーザＵ２の属性に基づいて目標停止位置ＴＰ２が設定される。また、ユーザＵ２の属性が多岐に亘る場合、歩行弱者Ｕ２１、準歩行弱者Ｕ２２及び通常歩行者Ｕ２３の優先順に従って目標停止位置ＴＰ２が設定される。

ステップＳ７７の処理では、ゾーンＺ１及びＺ２が設定されたか否かが判定される。既述したように、図９のステップＳ３の処理（つまり、図１０のステップＳ３１～Ｓ３５の処理）が行われると、ゾーンＺ２が設定される。また、図９のステップＳ５の処理（つまり、図１２のステップＳ５１～Ｓ５８の処理）が行われると、ゾーンＺ１が設定される。ステップＳ７７の判定結果が否定的な場合、図１３に示すルーチンの処理が終了され、図９のステップＳ８の処理が行われる。

ステップＳ７７の判定結果が肯定的な場合、ゾーンＺ２とゾーンＺ１が重なるか否かが判定される（ステップＳ７８）。ステップＳ７８の処理は、例えば、図１０のステップＳ３４の処理で使用された予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２と、図１２のステップＳ５４、Ｓ５６又はＳ５８の処理で使用された予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１と、の比較によって行われる。候補Ｚ２＊の結合によりゾーンＺ２が設定されている場合は、これらの候補Ｚ２＊の設定に用いられた予定位置ＬＯＣ＿Ｕ２と、図１２のステップＳ５４、Ｓ５６又はＳ５８の処理で使用された予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１とが比較される。

ステップＳ７８の判定結果が否定的な場合、ゾーンＺ１内に目標停止位置ＴＰ１が設定される（ステップＳ７９）。既述したように、ゾーンＺ１は、図９のステップＳ５の処理（つまり、図１２のステップＳ５１～Ｓ５８の処理）により設定されている。目標停止位置ＴＰ１は、例えば、図１２のステップＳ５４、Ｓ５６又はＳ５８の処理で設定されたゾーンＺ１の中心の位置に設定される。

ステップＳ７８の判定結果が肯定的な場合、ゾーンＺ１の再設定が行われる（ステップＳ８０）。ステップＳ８０の処理では、下記の条件を考慮してゾーンＺ１が設定される。
（１）再設定後のゾーンＺ１は、ゾーンＺ２と重ならない
（２）再設定後のゾーンＺ１は、ランドマークＬＭ１の近くのスペースに位置する
（３）再設定後のゾーンＺ１は、設定前のユーザＵ１の属性条件と同じ属性条件を満たす

条件（３）について補足する。ユーザＵ１（歩行弱者Ｕ１１）の予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１に基づいてゾーンＺ１が設定されている場合（図１２のステップＳ５６参照）、条件（３）は、スロープ板１２を展開可能なスペースであることを含む。ユーザＵ１（準歩行弱者Ｕ１２）の予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１に基づいてゾーンＺ１が設定されている場合（図１２のステップＳ５８参照）、条件（３）は、少なくとも平坦なスペースであることを含む。

ユーザＵ１（通常歩行者Ｕ１３）の予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１に基づいてゾーンＺ１が設定されている場合（図１２のステップＳ５４参照）、条件（３）は特に限定されない。ただし、この場合は、条件（３）に代えて、再設定後のゾーンＺ１に運転環境データＥＮＶが加味されてもよい。

図１４～図１６は、ユーザＵ１が通常歩行者Ｕ１３に該当する場合において行われるゾーンＺ１の再設定の例を示す図である。図１４に示される例では、運行エリアの天候データと、道路ＲＤの脇に設置される天井ＲＦの位置データと、が組み合わされる。例えば、運転環境データＥＮＶに基づいて、運行エリアの天候が悪天候であり、ランドマークＬＭ１の近くに天井ＲＦに存在することが把握されている場合、天井ＲＦの近くのスペースにゾーンＺ１が設定される。

図１５に示される例では、道路ＲＤの路面状況のデータに基づいてゾーンＺ１が設定される。例えば、運転環境データＥＮＶに基づいて、ゾーンＺ２と車両ＶＨの間に水たまりＨＺが認識されている場合、水たまりＨＺを避けたスペースにゾーンＺ１が設定される。

図１６に示される例では、道路ＲＤの周囲の鉄道駅の改札口ＥＧの位置のデータに基づいてゾーンＺ１が設定される。例えば、運転環境データＥＮＶに基づいて、ランドマークＬＭ１の近くに改札口ＥＧが位置する場合、ユーザＵ１は鉄道駅に向かうと予測される。そのため、この場合は、改札口ＥＧにより近いスペースにゾーンＺ１が設定される。

図１３に戻り、目標停止位置ＴＰの設定処理の説明を続ける。ステップＳ８０の処理に続いて、再設定後のゾーンＺ１内に目標停止位置ＴＰ１が設定される（ステップＳ８１）。目標停止位置ＴＰ１は、例えば、ステップＳ８０の処理で設定されたゾーンＺ１の中心の位置に設定される。

３．効果
実施形態によれば、ゾーンＺ１及びＺ２の両方が設定された場合、これらのゾーンが重なるか否かが判定される。そして、これらのゾーンが重なると判定された場合、ゾーンＺ２と重ならないスペースにゾーンＺ１が再設定される。ゾーンＺ２と重ならないスペースにゾーンＺ１が設定されれば、ゾーンＺ２とゾーンＺ１が位置的に分離され、降車動作と乗車動作が時間的に分離される。従って、ユーザＵ１及びＵ２の安全性を確保することが可能となる。また、ライドシェアサービスの利便性が低下するのを抑えることも可能となる。

また、実施形態によれば、ゾーンＺ２の候補Ｚ２＊が複数存在する場合は、最寄り候補Ｚ２＊と重なる他の候補Ｚ２＊が存在するか否かが判定される。そして、他の候補Ｚ２＊が存在すると判定された場合は、これらの候補Ｚ２＊を最寄り候補Ｚ２＊に結合することでゾーンＺ２が設定される。従って、ユーザＵ２が列を作って車両ＶＨを待っているような場合に、この列を避けてゾーンＺ１を設定することが可能となる。

また、実施形態によれば、ゾーンＺ１の候補Ｚ１＊が複数存在する場合は、最寄り候補Ｚ１＊と重なる他の候補Ｚ１＊が存在するか否かが判定される。そして、他の候補Ｚ１＊が存在すると判定された場合は、これらの候補Ｚ１＊の設定に用いられた予定位置ＬＯＣ＿Ｕ１のデータと同じドロップオフデータＤＲＰに含まれる属性ＩＮＤ＿Ｕ１のデータに基づいてゾーンＺ１が設定される。そのため、属性ＩＮＤ＿Ｕ１が多区分に亘る場合であっても、ゾーンＺ１を適切に設定することが可能となる。

また、実施形態によれば、属性ＩＮＤ＿Ｕ１が多区分に亘る場合において、歩行弱者Ｕ１１、準歩行弱者Ｕ１２及び通常歩行者Ｕ１３の優先順に従ってゾーンＺ１を設定することも可能となる。

また、実施形態によれば、ゾーンＺ１の設定が行われる場合だけでなく、ゾーンＺ１の再設定が行われる場合においても、属性ＩＮＤ＿Ｕ１のデータに基づいてゾーンＺ１を設定することが可能となる。

また、実施形態によれば、ゾーンＺ１の再設定が行われる場合において、ユーザＵ１が通常歩行者Ｕ１３に該当するときには、運転環境データＥＮＶに基づいてゾーンＺ１を設定することが可能となる。従って、ゾーンＺ１の再設定による不利益を受けるユーザＵ１の利便性の低下を補償することが可能となる。

１９ 制御装置
１９ａ プロセッサ
１９ｂ メモリ
Ｕ１，Ｕ２ ユーザ
Ｕ１１，Ｕ２１ 歩行弱者
Ｕ１２，Ｕ２２ 準歩行弱者
Ｕ１３，Ｕ２３ 通常歩行者
Ｚ１，Ｚ２ ゾーン
Ｚ１＊ ゾーンＺ１の候補
Ｚ２＊ ゾーンＺ２の候補
ＬＭ１，ＬＭ２ ランドマーク
ＴＴ，ＴＴ１、ＴＴ２ 目標軌道
ＶＨ ライドシェア車両
ＰＩＣ ピックアップデータ
ＤＲＰ ドロップオフデータ
ＥＮＶ 運転環境データ
ＩＮＤ＿Ｕ１，ＩＮＤ＿Ｕ２ 属性
ＬＯＣ＿Ｕ１，ＬＯＣ＿Ｕ２ 予定位置

Claims (8)

1. ライドシェア車両の制御装置であって、
   前記ライドシェア車両から降りる第１ユーザに関するドロップオフデータと、前記ライドシェア車両に乗る第２ユーザに関するピックアップデータと、が格納されたメモリと、
   前記ドロップオフデータ及び前記ピックアップデータの少なくとも一方に基づいて、前記第１ユーザのドロップオフ及び前記第２ユーザのピックアップの少なくとも一方を含む車両制御を実行するプロセッサと、
   を備え、
   前記ドロップオフデータは、前記ドロップオフを行う予定位置のデータを含み、
   前記ピックアップデータは、前記ピックアップを行う予定位置のデータを含み、
   前記プロセッサは、前記車両制御において、
   前記ドロップオフ及びピックアップを行う予定位置の少なくとも一方に基づいて、前記ドロップオフを実行する第１ゾーン及び前記ピックアップを実行する第２ゾーンの少なくとも一方を、前記ライドシェア車両の前方の道路上に設定し、
   前記第１及び第２ゾーンの両方が設定された場合、これらのゾーンが重なるか否かを判定し、
   前記第１及び第２ゾーンが重ならないと判定された場合、
   前記第１ゾーン内に前記ライドシェア車両の第１目標停止位置を設定し、
   前記第２ゾーン内に前記ライドシェア車両の第２目標停止位置を設定し、
   前記第１及び第２ゾーンが重なると判定された場合、
   前記第２ゾーン内に前記第２目標停止位置を設定し、
   前記第２ゾーンと重ならないスペースに前記第１ゾーンを再設定し、
   前記再設定された第１ゾーン内に前記第１目標停止位置を設定する
   ことを特徴とするライドシェア車両の制御装置。
2. 請求項１に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、前記ライドシェア車両の現在位置から前記ピックアップの予定位置までの距離が閾値よりも短い場合に前記第２ゾーンを設定する処理を行い、
   前記プロセッサは、前記第２ゾーンの設定処理において、
   前記距離が前記閾値よりも短い前記ピックアップの予定位置が複数存在する場合、前記第２ゾーンの候補を予定位置ごとに設定し、
   前記第２ゾーンの候補が、前記距離が最も短い最寄り候補と、前記最寄り候補と重なる他の候補と、を含むか否かを判定し、
   前記第２ゾーンの候補が前記最寄り候補のみを含むと判定された場合、前記最寄り候補を前記第２ゾーンに設定し、
   前記第２ゾーンの候補が前記最寄り候補及び前記他の候補を含むと判定された場合、これらの候補を結合して前記第２ゾーンを設定する
   ことを特徴とするライドシェア車両の制御装置。
3. 請求項１又は２に記載の制御装置であって、
   前記ドロップオフデータは、前記第１ユーザの属性のデータを含み、
   前記プロセッサは、前記ライドシェア車両の現在位置から前記ドロップオフの予定位置までの距離が閾値よりも短い場合に前記第１ゾーンを設定する処理を行い、
   前記プロセッサは、前記第１ゾーンの設定処理において、
   前記距離が前記閾値よりも短い前記ドロップオフの予定位置が複数存在する場合、前記第１ゾーンの候補を予定位置ごとに設定し、
   前記第１ゾーンの候補が、前記距離が最も短い最寄り候補と、前記最寄り候補と重なる他の候補と、を含むか否かを判定し、
   前記第１ゾーンの候補が前記最寄り候補のみを含むと判定された場合、前記最寄り候補を前記第１ゾーンに設定し、
   前記第１ゾーンの候補が前記最寄り候補及び他の候補を含むと判定された場合、これらの候補の設定に用いられた前記ドロップオフの予定位置のデータと同じドロップオフデータに含まれる前記属性のデータに基づいて、前記第１ゾーンを設定する
   ことを特徴とするライドシェア車両の制御装置。
4. 請求項３に記載の制御装置であって、
   前記ライドシェア車両は、歩行弱者のドロップオフを補助するスロープ板を備え、
   前記属性は、歩行弱者の区分を含み、
   前記プロセッサは、前記第１ゾーンの設定処理において、
   前記第１ゾーンの候補が前記最寄り候補及び他の候補を含むと判定された場合、これらの候補の設定に用いられた前記ドロップオフの予定位置のデータと同じドロップオフデータに含まれる前記属性のデータが、歩行弱者のデータを含むか否かを判定し、
   前記属性のデータが前記歩行弱者のデータを含むと判定された場合、前記スロープ板の展開が可能なスペースに前記第１ゾーンを設定する
   ことを特徴とするライドシェア車両の制御装置。
5. 請求項４に記載の制御装置であって、
   前記属性は、準歩行弱者の区分を更に含み、
   前記プロセッサは、前記第１ゾーンの設定処理において、
   前記属性のデータが前記歩行弱者のデータを含まないと判定された場合、前記属性のデータが、準歩行弱者のデータを含むか否かを判定し、
   前記属性のデータが前記準歩行弱者のデータを含むと判定された場合、少なくとも平坦なスペースに前記第１ゾーンを設定する
   ことを特徴とするライドシェア車両の制御装置。
6. 請求項３～５の何れか１項に記載の制御装置であって、
   前記プロセッサは、前記第１ゾーンの再設定処理において、
   前記第１ゾーンの設定処理において前記最寄り候補又は他の候補の設定に用いられた前記ドロップオフの予定位置のデータと同じドロップオフデータに含まれる前記属性のデータに基づいて、前記第１ゾーンを再設定する
   ことを特徴とするライドシェア車両の制御装置。
7. 請求項６に記載の制御装置であって、
   前記メモリには、前記ライドシェア車両の運転環境データが更に格納され、
   前記属性は、歩行弱者及び準歩行弱者の区分を含み、
   前記プロセッサは、前記第１ゾーンの再設定処理において、
   前記第１ゾーンの設定処理において前記最寄り候補又は他の候補の設定に用いられた前記ドロップオフの予定位置のデータと同じドロップオフデータに含まれる前記属性のデータが、歩行弱者又は準歩行弱者のデータを含むか否かを判定し、
   前記属性のデータが前記歩行弱者又は準歩行弱者のデータを含まないと判定された場合、前記運転環境データに基づいて前記第１ゾーンを設定する
   ことを特徴とするライドシェア車両の制御装置。
8. ライドシェア車両の制御装置による制御方法であって、
   前記制御装置は、
   前記ライドシェア車両から降りる第１ユーザに関するドロップオフデータと、前記ライドシェア車両に乗る第２ユーザに関するピックアップデータと、が格納されたメモリと、
   前記ドロップオフデータ及び前記ピックアップデータの少なくとも一方に基づいて、前記第１ユーザのドロップオフ及び前記第２ユーザのピックアップの少なくとも一方を含む車両制御を実行するプロセッサと、
   を備え、
   前記ドロップオフデータは、前記ドロップオフを行う予定位置のデータを含み、
   前記ピックアップデータは、前記ピックアップを行う予定位置のデータを含み、
   前記車両制御が、
   前記ドロップオフ及びピックアップを行う予定位置の少なくとも一方に基づいて、前記ドロップオフを実行する第１ゾーン及び前記ピックアップを実行する第２ゾーンの少なくとも一方を、前記ライドシェア車両の前方の道路上に設定する処理と、
   前記第１及び第２ゾーンの両方が設定された場合、これらのゾーンが重なるか否かを判定する処理と、
   前記第１及び第２ゾーンが重ならないと判定された場合、前記第１ゾーン内に前記ライドシェア車両の第１目標停止位置を設定し、前記第２ゾーン内に前記ライドシェア車両の第２目標停止位置を設定する処理と、
   前記第１及び第２ゾーンが重なると判定された場合、前記第２ゾーン内に前記第２目標停止位置を設定し、前記第２ゾーンと重ならないスペースに前記第１ゾーンを再設定し、前記再設定された第１ゾーン内に前記第１目標停止位置を設定する処理と、
   を含むことを特徴とするライドシェア車両の制御方法。

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