JP7487724B2

JP7487724B2 - 搬送装置

Info

Publication number: JP7487724B2
Application number: JP2021188238A
Authority: JP
Inventors: 一貴荒木
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2021-11-19
Filing date: 2021-11-19
Publication date: 2024-05-21
Anticipated expiration: 2041-11-19
Also published as: EP4434922A4; US20250019179A1; TW202321135A; WO2023089844A1; AU2022390691A1; US12577059B2; NZ811044A; CN118339094A; KR20240110002A; CA3238324A1; KR102939585B1; JP2023075376A; EP4434922A1

Description

本発明は、物品を載置可能な種類の異なる複数のトレイを搬送する搬送装置に関するものである。

従来、物品を載置したトレイを搬送する搬送装置としては、特許文献１に示すような搬送装置がある。特許文献１の搬送装置は、物品を目的の飛行機等に搬送するための空港内のトレイ搬送システムである。特許文献１の搬送装置は、物品を載置するトレイと、物品を載置したトレイを目的地に搬送する搬送機構と、トレイを保管する保管機構と、物品を検査する検査機構と、を備えるものである。

特許文献１に示すような従来の搬送装置では、搬送する物品の大きさ等に関わらず、定尺のトレイで物品を搬送している。

一方で、従来の搬送装置では、トレイに載置された物品がトレイからはみ出した状態で搬送される場合がある。そのため、従来の搬送装置では、当該トレイに応じて決められた位置に配置されるセンサ等によって、トレイからの物品のはみ出しを検出している。

特開２０１８－１６２１３２号

しかしながら、従来の搬送装置では、同一の搬送ラインには、同種のトレイのみが搬送されるとともに、トレイからの物品のはみ出しを検出するセンサ等が、トレイの種類毎に固定された位置に配置されることから、異なる大きさの物品を搬送する場合には、搬送する物品の大きさに対応したトレイの種類毎に搬送ラインを形成するか、使用するトレイを、最大の物品を搬送可能なトレイに統一する必要がある。そのため、異なる大きさの物品を効率良く搬送できないという問題があった。それゆえに、種類の異なる複数のトレイを同一の搬送ラインにおいて混流可能な搬送装置が求められている。

そこで、本発明は、種類の異なる複数のトレイを同一の搬送ラインにおいて混流可能な搬送装置を提供することを目的とする。

本発明の解決しようとする課題は以上であり、次にこの課題を解決するための手段を説明する。
即ち、本発明の搬送装置は、物品を載置可能な種類の異なる複数のトレイを搬送する搬送装置であって、前記トレイの種類を識別するトレイ識別部と、前記トレイからはみ出して載置される前記物品を検出するはみ出し検出部と、を備え、前記トレイ識別部は、前記トレイの特徴を検出することによって前記トレイの種類を識別し、前記はみ出し検出部は、前記トレイ識別部が識別した前記トレイの種類に応じて前記物品を検出するものである。
上記構成では、はみ出し検出部は、トレイ識別部がトレイの特徴に基づいて識別したトレイの種類に応じて物品を検出する。

本発明の搬送装置は、上記搬送装置において、前記トレイ識別部が、前記トレイの形状を検出することによって前記トレイの種類を識別するものである。
上記構成では、トレイの種類がトレイの形状によって識別される。

本発明の搬送装置は、上記搬送装置において、前記トレイ識別部が、前記トレイの寸法を計測することによって前記トレイの種類を識別するものである。
上記構成では、トレイの種類がトレイの寸法によって識別される。

本発明の搬送装置は、上記搬送装置において、前記トレイ識別部が、前記トレイに設けられる識別子を検出することによって前記トレイの種類を識別するものである。
上記構成では、トレイの種類がトレイに設けられる識別子によって識別される。

本発明の搬送装置は、上記搬送装置において、前記トレイを撮影する撮影部を備え、前記トレイ識別部が、前記撮影部が撮影した画像に基づいて前記トレイの種類を識別するものである。
上記構成では、トレイの種類が撮影部によって撮影された画像によって識別される。

本発明の搬送装置は、上記搬送装置において、前記はみ出し検出部が、前記トレイの搬送方向に対する前記トレイの前後端からの前記物品のはみ出しを検出するものである。
上記構成では、トレイの前後端から物品のはみ出しがはみ出し検出部によって検出される。

本発明の搬送装置は、上記搬送装置において、前記はみ出し検出部が、前記トレイ識別部が識別した前記トレイの種類に応じて、前記トレイの搬送方向に対する前記トレイの前後端からはみ出す前記物品の検出範囲を変更するものである。
上記構成では、トレイ識別部が識別したトレイの種類に応じて、トレイの前後端からはみ出す物品の検出範囲が変更される。

本発明の搬送装置によれば、トレイの特徴からトレイの種類を識別した上でトレイからの物品のはみ出しを検出できるため、種類の異なる複数のトレイが混流して搬送される場合であって、トレイからの物品のはみ出しをトレイの種類に応じて的確に検出できる。

本発明に係る搬送装置の側面図である。本発明に係る搬送装置の各構成を示すブロック図である。本発明に係る搬送装置によって搬送されるトレイの一例である第１トレイを示す図であり、（ａ）は、搬送装置によって搬送される第１トレイの平面図、（ｂ）は、搬送装置によって搬送される第１トレイの側面図である。本発明に係る搬送装置によって搬送されるトレイの一例である第２トレイを示す図であり、（ａ）は、搬送装置によって搬送される第２トレイの平面図、（ｂ）は、搬送装置によって搬送される第２トレイの側面図である。（ａ）は、本発明に係る搬送装置のトレイ識別センサが第１トレイを識別する際の第１トレイの前端部の拡大図、（ｂ）は、本発明に係る搬送装置のトレイ識別センサが第２トレイを識別する際の第２トレイの前端部の拡大図である。本発明に係る搬送装置によって搬送されるトレイ（第１トレイ及び第２トレイ）における物品のはみ出しを検出する際のフローチャートである。本発明に係る搬送装置の検出センサユニットの別実施例を示す側面図である。

本発明の搬送装置１０について説明する。なお、本発明は、以下に示す搬送装置１０に限定されるものではない。
搬送装置１０は、例えば、空港内において、乗客から手荷物（「物品」の一例）を受け付けてから、当該乗客の搭乗予定の飛行機にその手荷物を積み込むまでの手荷物の仕分け及び搬送を行う手荷物搬送システムにおいて用いられる装置である。なお、搬送装置１０は、空港内の手荷物搬送システムにおいて用いられる装置に限定されるものではなく、物品の仕分け及び搬送を行うシステム内で用いられるものであれば構わない。

図１及び図２に示すように、搬送装置１０は、第１トレイ７０（「トレイ」の一例）及び第２トレイ８０（「トレイ」の一例）を搬送する複数のトレイ搬送用コンベヤユニット１１と、物品９０を搬送する物品搬送用コンベヤユニット２１と、第１トレイ７０及び第２トレイ８０、並びに、第１トレイ７０或いは第２トレイ８０に載置される物品９０を検出する検出センサユニット３０と、搬送装置１０の全体を制御する制御コントローラ５０と、を主に備える。搬送装置１０では、トレイ搬送用コンベヤユニット１１の上方に設けられる物品搬送用コンベヤユニット２１によって搬送される物品９０が、物品搬送用コンベヤユニット２１の終端から第１トレイ７０或いは第２トレイ８０に向けて投入される。これによって、物品９０が、トレイ搬送用コンベヤユニット１１によって搬送される第１トレイ７０或いは第２トレイ８０に載置される。物品９０が載置された第１トレイ７０及び第２トレイ８０は、トレイ搬送用コンベヤユニット１１によって搬送される途中で、検出センサユニット３０によって、第１トレイ７０及び第２トレイ８０のいずれか一方が検出されるとともに、第１トレイ７０或いは第２トレイ８０に載置される物品９０が検出される。

搬送装置１０は、第１トレイ７０及び第２トレイ８０を搬送経路に沿って搬送する。なお、搬送装置１０によって搬送されるトレイは、第１トレイ７０及び第２トレイ８０に限定されるものではない。第１トレイ７０及び第２トレイ８０は、物品９０を載置可能に形成されている。

図３に示すように、第１トレイ７０は、その平面視の形状が、搬送方向Ｈとなる前後方向が左右方向の幅よりも長い矩形（長方形）に形成されている。第１トレイ７０は、トレイ本体７１と、前後一対のフランジ７２と、から構成される。前後一対のフランジ７２は、トレイ本体７１の前後方向の両端部に、トレイ本体７１の左右方向に沿って突設されている。トレイ本体７１の上面であって前後一対のフランジ７２の間には、物品９０を載置するための物品載置部７３が形成されている。

図４に示すように、第２トレイ８０は、その平面視の形状が、搬送方向Ｈとなる前後方向が左右方向の幅よりも長い矩形（長方形）であり、平面視の形状における四隅が斜めに切除された舟型形状である。第２トレイ８０は、トレイ本体８１と、前後一対のフランジ８２と、から構成される。前後一対のフランジ８２は、トレイ本体８１の前後方向の両端部に、トレイ本体８１の左右方向に沿って突設されている。トレイ本体８１の上面であって前後一対のフランジ８２の間には、物品９０を載置するための物品載置部８３が形成されている。第２トレイ８０は、トレイ本体８１の前後方向の長さが、トレイ本体８１の左右方向の幅に対して非常に長い。そのため、第２トレイ８０の平面視の形状における四隅が斜めに切除されていない場合には、第１トレイ７０が安定して搬送される曲線経路等を第２トレイ８０が搬送される際に、平面視におけるトレイ本体８１の四隅が図示しないガイドレール等に衝突する。そのため、図４（ａ）に示すように、第２トレイ８０は、平面視におけるトレイ本体８１の四隅が斜めに切除された傾斜部８４を有する。第２トレイ８０のトレイ本体８１の四隅に傾斜部８４を設けることで、ベルトコンベヤ１２上での第２トレイ８０の搬送軌跡を第１トレイ７０の搬送軌跡に近づけることができる。

図３及び図４に示すように、第２トレイ８０は、トレイ本体８１の前後方向の長さが第１トレイ７０のトレイ本体８１の前後方向の長さより長く形成されている。そのため、第２トレイ８０には、第１トレイ７０に載置される物品９０と比べて長尺状の物品９０が主に載置される。

図５に示すように、第２トレイ８０のフランジ８２は、第１トレイ７０のフランジ７２と形状が大きく異なる。より具体的には、第２トレイ８０は、フランジ８２が、第１トレイ７０のフランジ７２より前後方向に厚く形成されている。

図１及び図２に示すように、第１トレイ７０及び第２トレイ８０を搬送するトレイ搬送用コンベヤユニット１１は、複数のベルトコンベヤ１２が搬送経路に沿って配置されるものである。ベルトコンベヤ１２は、第１トレイ７０及び第２トレイ８０の幅方向の両端の底面に接する搬送面１３ａを形成する一対のベルト１３と、ベルト１３を受けるベルト受け１４と、ベルト１３を作動させる駆動プーリ１５及び従動プーリ１６と、駆動プーリ１５を回転させるためのモータ１７と、によって主に構成される。なお、ベルトコンベヤ１２は、一対のベルト１３によって構成されたものに限定されるものではなく、例えば、第１トレイ７０及び第２トレイ８０の底面全体に接する搬送面を形成する平ベルトによって構成しても構わない。

物品９０を搬送する物品搬送用コンベヤユニット２１は、少なくとも、物品９０を第１トレイ７０及び第２トレイ８０に対して投入する付近の搬送経路では、複数のベルトコンベヤ２２がトレイ搬送用コンベヤユニット１１の上方にトレイ搬送用コンベヤユニット１１に沿って配置される。ベルトコンベヤ２２は、物品９０の搬送面２３ａを形成する平ベルト２３と、平ベルト２３を受けるベルト受け２４と、平ベルト２３を作動させる駆動プーリ２５及び従動プーリ２６と、駆動プーリ２５を回転させるためのモータ２７と、によって主に構成される。物品搬送用コンベヤユニット２１は、連続するベルトコンベヤ２２の終端に傾斜状コンベヤ２８が配置されている。傾斜状コンベヤ２８は、ベルトコンベヤ２２によって搬送される物品９０を、トレイ搬送用コンベヤユニット１１によって搬送される第１トレイ７０及び第２トレイ８０に対して投入する。

図１及び図２に示すように、検出センサユニット３０は、物品搬送用コンベヤユニット２１が形成する物品９０の搬送経路より下流側であって、トレイ搬送用コンベヤユニット１１の側方に設けられる。検出センサユニット３０は、検出開始センサ３１と、物品検出センサ３２と、検出終了センサ３３、３４と、トレイ識別センサ３５（「トレイ識別部」の一例）と、後側上方はみ出し検出センサ３６と、前側上方はみ出し検出センサ３７と、後方はみ出し検出センサ３８、３９（「はみ出し検出部」の一例）と、前方はみ出し検出センサ４０、４１（「はみ出し検出部」の一例）と、から構成されている。

検出開始センサ３１は、物品検出センサ３２による物品９０の検出を開始させるためのセンサである。検出開始センサ３１は、ベルトコンベヤ１２の側方であって、ベルトコンベヤ１２上を搬送される第１トレイ７０のトレイ本体７１の下側前端部７１ａ及び第２トレイ８０のトレイ本体８１の下側前端部８１ａを検出可能な高さに配置される。検出開始センサ３１が第１トレイ７０のトレイ本体７１の下側前端部７１ａ及び第２トレイ８０のトレイ本体８１の下側前端部８１ａを検出することで、物品検出センサ３２による物品９０の検出が開始される。

物品検出センサ３２は、第１トレイ７０の物品載置部７３或いは第２トレイ８０の物品載置部８３に載置される物品９０を検出する。物品検出センサ３２は、ベルトコンベヤ１２の側方であって、第１トレイ７０の物品載置部７３或いは第２トレイ８０の物品載置部８３に載置される物品９０を検出可能な高さに配置される。物品検出センサ３２が物品９０を検出することで、第１トレイ７０の物品載置部７３或いは第２トレイ８０の物品載置部８３に物品９０が載置されていると判断される。

検出終了センサ３３、３４は、物品検出センサ３２による物品９０の検出を終了させるためのセンサである。検出終了センサ３３、３４は、ベルトコンベヤ１２の側方であって、ベルトコンベヤ１２上を搬送される第１トレイ７０のトレイ本体７１の下側前端部７１ａ及び第２トレイ８０のトレイ本体８１の下側前端部８１ａを検出可能な高さに配置される。第１検出終了センサ３３が第１トレイ７０のトレイ本体７１の下側前端部７１ａを検出することで、物品検出センサ３２による第１トレイ７０の物品９０の検出が終了する。第２検出終了センサ３４が第２トレイ８０のトレイ本体８１の下側前端部８１ａを検出することで、物品検出センサ３２による第２トレイ８０の物品９０の検出が終了する。

トレイ識別センサ３５は、ベルトコンベヤ１２上を搬送されるトレイの種類を識別するためのトレイ識別部である。より具体的には、トレイ識別センサ３５は、第２トレイ８０を識別する。トレイ識別センサ３５は、ベルトコンベヤ１２の側方であって、第２トレイ８０のフランジ８２を検出可能な高さに配置される。図５（ｂ）に示すように、トレイ識別センサ３５は、第１検出終了センサ３３が第２トレイ８０のトレイ本体８１の下側前端部８１ａを検出すると同時に、第２トレイ８０のフランジ８２を検出可能な位置に配置されている。トレイ識別センサ３５が第２トレイ８０のフランジ８２を検出することで、ベルトコンベヤ１２上を搬送されるトレイが第２トレイ８０であると判断される。ここで、第２トレイ８０のフランジ８２は、上述のように、第１トレイ７０のフランジ７２と形状が大きく異なる。そのため、トレイ識別センサ３５は、第１トレイ７０のフランジ７２とは形状の異なる第２トレイ８０のフランジ８２のみを検出することで、ベルトコンベヤ１２上を搬送されるトレイが第１トレイ７０又は第２トレイ８０であるかを間接的に識別する。

後側上方はみ出し検出センサ３６は、第１トレイ７０の後側のフランジ７２の上面及び第２トレイ８０の後側のフランジ８２の上面における物品９０のはみだしを検出するセンサである。後側上方はみ出し検出センサ３６は、ベルトコンベヤ１２の側方であって、第１トレイ７０の後側のフランジ７２の上面近傍及び第２トレイ８０の後側のフランジ８２の上面近傍を検出可能な高さに配置される。後側上方はみ出し検出センサ３６は、第２検出終了センサ３４に対して、第２トレイ８０のトレイ本体８１の下側前端部８１ａと後側のフランジ７２との間の長さと、略同一の長さの間隔を有して配置されている。後側上方はみ出し検出センサ３６が、後側のフランジ７２の上面及び後側のフランジ８２の上面における物品９０を検出することで、第１トレイ７０或いは第２トレイ８０に載置される物品９０が、後側のフランジ７２の上面或いは後側のフランジ８２の上面からはみ出していると判断される。

前側上方はみ出し検出センサ３７は、第１トレイ７０の前側のフランジ７２の上面及び第２トレイ８０の前側のフランジ８２の上面における物品９０を検出するセンサである。前側上方はみ出し検出センサ３７は、ベルトコンベヤ１２の側方であって、第１トレイ７０の前側のフランジ７２の上面近傍及び第２トレイ８０の前側のフランジ８２の上面近傍を検出可能な高さに配置される。前側上方はみ出し検出センサ３７は、後側上方はみ出し検出センサ３６に対して、第１トレイ７０の前側のフランジ７２と後側のフランジ７２との間の長さと、略同一の長さの間隔を有して配置されている。前側上方はみ出し検出センサ３７が、前側のフランジ７２の上面及び前側のフランジ８２の上面における物品９０を検出することで、第１トレイ７０或いは第２トレイ８０に載置される物品９０が、前側のフランジ７２の上面或いは前側のフランジ８２の上面からはみ出していると判断される。

後方はみ出し検出センサ３８、３９は、第２トレイ８０の後側の傾斜部８４における物品９０を検出するセンサである。搬送装置１０では、ベルトコンベヤ１２上での第２トレイ８０の搬送軌跡を第１トレイ７０の搬送軌跡に近づけるために、第２トレイ８０のトレイ本体８１の四隅に傾斜部８４が形成されている。その結果、舟型形状の第２トレイ８０においては、矩形の第１トレイ７０では問題とならない第２トレイ８０の傾斜部８４からの物品９０のはみ出しを後方はみ出し検出センサ３８、３９及び前方はみ出し検出センサ４０、４１によって検出する必要がある。第１後方はみ出し検出センサ３８と第２後方はみ出し検出センサ３９とは、ベルトコンベヤ１２の側方に設けられ、ベルトコンベヤ１２を挟んで互いに対向する位置に配置される。後方はみ出し検出センサ３８、３９は、第２トレイ８０の物品載置部８３に載置される物品９０を検出可能な高さであって、第２トレイ８０の後側の傾斜部８４の傾斜に沿って物品９０を検出可能な位置に配置される。後方はみ出し検出センサ３８、３９が、第２トレイ８０の後側の傾斜部８４における物品９０を検出することで、第２トレイ８０に載置される物品９０が、第２トレイ８０の後側の傾斜部８４からはみ出していると判断される。なお、図４（ｂ）においては、後方はみ出し検出センサ３８（後方はみ出し検出センサ３９も同様）が第２トレイ８０の物品載置部８３より高い位置から下方に向けて物品９０を検出しているが、これに限定されるものではなく、後方はみ出し検出センサ３８、３９が、第２トレイ８０の物品載置部８３より低い位置から上方に向けて物品９０を検出し、また、水平方向に物品９０を検出しても構わない。

前方はみ出し検出センサ４０、４１は、第２トレイ８０の前側の傾斜部８４における物品９０を検出するセンサである。第１前方はみ出し検出センサ４０と第２前方はみ出し検出センサ４１とは、ベルトコンベヤ１２の側方に設けられ、ベルトコンベヤ１２を挟んで互いに対向する位置に配置される。前方はみ出し検出センサ４０、４１は、第２トレイ８０の物品載置部８３に載置される物品９０を検出可能な高さであって、第２トレイ８０の前側の傾斜部８４の傾斜に沿って物品９０を検出可能な位置に配置される。前方はみ出し検出センサ４０、４１が、第２トレイ８０の前側の傾斜部８４における物品９０を検出することで、第２トレイ８０に載置される物品９０が、第２トレイ８０の前側の傾斜部８４からはみ出していると判断される。なお、図４（ｂ）においては、前方はみ出し検出センサ４０（前方はみ出し検出センサ４１も同様）が第２トレイ８０の物品載置部８３より高い位置から下方に向けて物品９０を検出しているが、これに限定されるものではなく、前方はみ出し検出センサ４０、４１が、第２トレイ８０の物品載置部８３より低い位置から上方に向けて物品９０を検出し、また、水平方向に物品９０を検出しても構わない。

制御コントローラ５０は、搬送装置１０の各部（トレイ搬送用コンベヤユニット１１、物品搬送用コンベヤユニット２１、検出センサユニット３０）と接続され、搬送装置１０の各部を制御する。なお、上述した検出センサユニット３０の各センサにおける判断は制御コントローラ５０によって行われる。

次に、第１トレイ７０及び第２トレイ８０における物品９０のはみ出し検出について説明する。
搬送装置１０では、検出センサユニット３０によって、第１トレイ７０の物品載置部７３及び第２トレイ８０の物品載置部８３に物品９０が載置されているかが検出され、続いて、ベルトコンベヤ１２上を搬送されるトレイの種類が識別されることで、第１トレイ７０及び第２トレイ８０における物品９０のはみ出しが検出される。

図３から図６に示すように、検出開始センサ３１が、ベルトコンベヤ１２上を搬送される第１トレイ７０のトレイ本体７１の下側前端部７１ａ又は第２トレイ８０のトレイ本体８１の下側前端部８１ａを検出すると（Ｓ１）、物品検出センサ３２による物品９０の検出が開始される（Ｓ２）。物品検出センサ３２は、第１検出終了センサ３３が第１トレイ７０のトレイ本体７１の下側前端部７１ａ又は第２トレイ８０のトレイ本体８１の下側前端部８１ａを検出するまで物品９０の検出を行う（Ｓ３）。

第１トレイ７０又は第２トレイ８０がベルトコンベヤ１２上を搬送されて、第１検出終了センサ３３が第１トレイ７０のトレイ本体７１の下側前端部７１ａ又は第２トレイ８０のトレイ本体８１の下側前端部８１ａを検出すると（Ｓ４）、トレイ識別センサ３５は、ベルトコンベヤ１２上を搬送されるトレイの種類を識別する。より具体的には、トレイ識別センサ３５の検出によって、ベルトコンベヤ１２上を搬送されるトレイが第２トレイ８０であるか否かが判断される（Ｓ５）。

ベルトコンベヤ１２上を搬送されるトレイが第２トレイ８０ではないと判断される（Ｓ５－Ｎｏ）、すなわち、ベルトコンベヤ１２上を搬送されるトレイが第１トレイ７０であると識別されると、物品検出センサ３２は物品９０の検出を終了する（Ｓ６）。物品検出センサ３２による物品９０の検出が終了すると（Ｓ６）、後側上方はみ出し検出センサ３６及び前側上方はみ出し検出センサ３７が物品９０の検出を開始することで、第１トレイ７０の前後両側のフランジ７２の上面からの物品９０のはみ出しが判断される（Ｓ７）。フランジ７２の上面からの物品９０のはみ出しがあると判断されると（Ｓ７－Ｙｅｓ）、第１トレイ７０の搬送が停止され（Ｓ８）、フランジ７２の上面から物品９０がはみ出している旨が図示しないモニターに異常として表示される（Ｓ９）。さらに、作業員によってフランジ７２の上面からの物品９０のはみ出しが修正されると、第１トレイ７０の搬送が再起動される（Ｓ１０）。フランジ７２の上面からの物品９０のはみ出しがないと判断されると（Ｓ７－Ｎｏ）、第１トレイ７０は、そのままベルトコンベヤ１２上を搬送される。

一方、トレイ識別センサ３５の検出によって、ベルトコンベヤ１２上を搬送されるトレイが第２トレイ８０であると判断されると（Ｓ５－Ｙｅｓ）、引き続き、物品検出センサ３２による物品９０の検出が行われる（Ｓ１１）。さらに、前側上方はみ出し検出センサ３７が物品９０の検出を開始することで、第２トレイ８０の前側のフランジ８２の上面からの物品９０のはみ出しが判断される（Ｓ１２）。前側のフランジ８２の上面からの物品９０のはみ出しがあると判断されると（Ｓ１２－Ｙｅｓ）、第２トレイ８０の搬送が停止され（Ｓ１３）、フランジ８２の上面から物品９０がはみ出してる旨が図示しないモニターに異常として表示される（Ｓ１４）。さらに、作業員によって物品９０のはみ出しが修正されると、第２トレイ８０の搬送が再起動される（Ｓ１５）。

一方で、前側のフランジ８２の上面からの物品９０のはみ出しがないと判断されると（Ｓ１２－Ｎｏ）、第２トレイ８０がベルトコンベヤ１２上を搬送されて、第２検出終了センサ３４が第２トレイ８０のトレイ本体８１の下側前端部８１ａを検出することで（Ｓ１６）、物品検出センサ３２による第２トレイ８０の物品９０の検出が終了する（Ｓ１７）。また、同時に、後側上方はみ出し検出センサ３６、後方はみ出し検出センサ３８、３９、及び前方はみ出し検出センサ４０、４１が物品９０の検出を開始することで、第２トレイ８０の後側のフランジ８２の上面、第２トレイ８０の後側の傾斜部８４、及び第２トレイ８０の前側の傾斜部８４からの物品９０のはみ出しが判断される（Ｓ１８）。第２トレイ８０の後側のフランジ８２の上面、第２トレイ８０の後側の傾斜部８４、及び第２トレイ８０の前側の傾斜部８４の少なくとも１か所から物品９０のはみ出しがあると判断されると（Ｓ１８－Ｙｅｓ）、第２トレイ８０の搬送が停止され（Ｓ１３）、後側のフランジ８２の上面、第２トレイ８０の後側の傾斜部８４、及び第２トレイ８０の前側の傾斜部８４の少なくとも１か所から物品９０がはみ出してる旨が図示しないモニターに異常として表示される（Ｓ１４）。さらに、作業員によって物品９０のはみ出しが修正されると、第２トレイ８０の搬送が再起動される（Ｓ１５）。第２トレイ８０の後側のフランジ８２の上面、第２トレイ８０の後側の傾斜部８４、及び第２トレイ８０の前側の傾斜部８４のいずれからも物品９０のはみ出しがないと判断されると（Ｓ１８－Ｎｏ）、第２トレイ８０は、そのままベルトコンベヤ１２上を搬送される。

このように、搬送装置１０では、トレイ識別センサ３５が識別したトレイの種類（第１トレイ７０又は第２トレイ８０）に応じて、トレイの前後端からはみ出す物品９０の検出範囲が変更される。より具体的には、トレイ識別センサ３５が第１トレイ７０を識別した場合には、第１トレイ７０の前側及び後側のフランジ７２の上面における物品９０のはみ出しが検出される。一方、トレイ識別センサ３５が第２トレイ８０を識別した場合には、第２トレイ８０の前側及び後側のフランジ８２の上面における物品９０のはみ出しに加えて、第２トレイ８０の前側及び後側の傾斜部８４における物品９０のはみ出しが検出される。

以上のように、本実施の形態によると、トレイのフランジの形状（第２トレイ８０のフランジ８２の形状）からトレイの種類を識別した上で第１トレイ７０及び第２トレイ８０からの物品９０のはみ出しを検出できるため、種類の異なる第１トレイ７０及び第２トレイ８０が混流して搬送される場合であって、第１トレイ７０及び第２トレイ８０からの物品９０のはみ出しをトレイの種類に応じて的確に検出できる。

なお、本実施の形態においては、１体の物品検出センサ３２によって、第１トレイ７０の物品載置部７３或いは第２トレイ８０の物品載置部８３に載置される物品９０を検出しているが、これに限定されるものではなく、図７に示すように、複数（図７では３体）の物品検出センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃによって第１トレイ７０の物品載置部７３或いは第２トレイ８０の物品載置部８３に載置される物品９０を検出しても構わない。この場合、物品検出センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃは、ベルトコンベヤ１２の側方に沿って、第１トレイ７０の物品載置部７３或いは第２トレイ８０の物品載置部８３に載置される物品９０を検出可能な高さに配置される。

この場合、検出開始センサ３１が、第１トレイ７０のトレイ本体７１の下側前端部７１ａ或いは第２トレイ８０のトレイ本体８１の下側前端部８１ａを検出すると、前側上方はみ出し検出センサ３７が、第１トレイ７０の前側のフランジ７２の上面或いは第２トレイ８０の前側のフランジ８２の上面における物品９０の有無を検出する。同時に、物品検出センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃが、第１トレイ７０の物品載置部７３或いは第２トレイ８０の物品載置部８３に載置される物品９０の検出を開始する。

第１トレイ７０或いは第２トレイ８０がベルトコンベヤ１２によって搬送されて、第２検出終了センサ３４が、第１トレイ７０のトレイ本体７１の下側前端部７１ａ或いは第２トレイ８０のトレイ本体８１の下側前端部８１ａを検出すると、物品検出センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃが、第１トレイ７０の物品載置部７３或いは第２トレイ８０の物品載置部８３に載置される物品９０の検出を完了すると同時に、トレイ識別センサ３５が、ベルトコンベヤ１２によって搬送されるトレイが第１トレイ７０か第２トレイ８０かを識別する。

トレイ識別センサ３５が第１トレイ７０と判断した場合には、第１後側上方はみ出し検出センサ３６ａが、第１トレイ７０の後側のフランジ７２の上面における物品９０の有無を検出する。トレイ識別センサ３５が第２トレイ８０と判断した場合には、第２後側上方はみ出し検出センサ３６ｂが、第２トレイ８０の後側のフランジ８２の上面における物品９０の有無を検出する。同時に、後方はみ出し検出センサ３８、３９、及び前方はみ出し検出センサ４０、４１が、第２トレイ８０の後側の傾斜部８４、及び第２トレイ８０の前側の傾斜部８４における物品９０の有無を検出する。

このように、物品検出センサ３２ａ、３２ｂ、３２ｃによって第１トレイ７０の物品載置部７３或いは第２トレイ８０の物品載置部８３に載置される物品９０を検出することから、ベルトコンベヤ１２の側方に設置するセンサの範囲を狭くすることができるため、検出センサユニット３０をコンパクトにすることができる。

また、本実施の形態においては、トレイ識別センサ３５が第１トレイ７０のフランジ７２と第２トレイ８０のフランジ８２との形状の違いを検出することによってトレイの種類を識別しているが、これに限定されるものではなく、例えば、トレイ識別センサ３５が、第１トレイ７０のトレイ本体７１と第２トレイ８０のトレイ本体８１とのフランジ（フランジ７２及びフランジ８２）以外の他の部分の形状の違いを検出することによってトレイの種類を識別しても構わない。より具体的には、第２トレイ８０のトレイ本体８１のみに突出部分を成形し、トレイ識別センサ３５が当該突出部分を検出することで、第２トレイ８０を識別する。

さらに、トレイ識別センサ３５が第１トレイ７０のトレイ本体７１と第２トレイ８０のトレイ本体８１との寸法を計測することによってトレイの種類を識別しても構わない。例えば、トレイ識別センサ３５が第１トレイ７０のトレイ本体７１と第２トレイ８０のトレイ本体８１との前後側長さ方向の長さを計測することによってトレイの種類を識別する。

さらにまた、第１トレイ７０及び第２トレイ８０に、バーコード、ＱＲコード（登録商標）、或いはＲＦＩＤ（ＲａｄｉｏＦｒｅｑｕｅｎｃｙＩｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉоｎ）等の識別子を取り付け、ベルトコンベヤ１２の周辺に設けられる読取手段によって当該識別子を読み取ることによってトレイの種類を識別しても構わない。例えば、第１トレイ７０及び第２トレイ８０のそれぞれに各トレイを識別可能なバーコードを貼付し、当該バーコードをベルトコンベヤ１２の側方に設けられるバーコードリーダによって読み取ることで、第１トレイ７０と第２トレイ８０とを識別する。

さらにまた、ベルトコンベヤ１２の側方或いは上方等に第１トレイ７０及び第２トレイ８０を撮影するカメラ（「撮影部」の一例）を設け、当該カメラが撮影した画像に基づいてトレイの種類を識別しても構わない。例えば、ベルトコンベヤ１２の上方にカメラを設け、当該カメラが撮影した第１トレイ７０及び第２トレイ８０の上方からの画像に解析することで、第１トレイ７０と第２トレイ８０とを識別する。

また、本実施の形態においては、トレイ識別センサ３５が第２トレイ８０のみを識別することによって、ベルトコンベヤ１２上を搬送されるトレイの種類（第１トレイ７０及び第２トレイ８０）を識別しているが、これに限定されるものではなく、トレイ識別センサ３５が第１トレイ７０のみを識別することによってトレイの種類を識別しても構わない。

また、本実施の形態においては、後側上方はみ出し検出センサ３６、前側上方はみ出し検出センサ３７、後方はみ出し検出センサ３８、３９、及び前方はみ出し検出センサ４０、４１が物品９０のはみ出しを検出した場合に、第１トレイ７０或いは第２トレイ８０の搬送が停止されるが、これに限定されるものではなく、物品９０のはみ出しを検出した場合に、該当する第１トレイ７０或いは第２トレイ８０をトレイ搬送用コンベヤユニット１１（ベルトコンベヤ１２）上で停止させることなく、別の搬送経路（例えば、物品９０のはみ出しが検出されたトレイのみが搬送される専用のコンベヤユニット）に誘導し、物品９０のはみ出しが修正された後、再度、トレイ搬送用コンベヤユニット１１（ベルトコンベヤ１２）に合流させるように構成しても構わない。このように構成することで、物品９０のはみ出しが検出されたトレイがトレイ搬送用コンベヤユニット１１（ベルトコンベヤ１２）上で停止することが無いため、後続のトレイは搬送を停止することなく搬送を継続することが可能となる。

また、本実施の形態においては、検出開始センサ３１がベルトコンベヤ１２上を搬送される第１トレイ７０の下側前端部７１ａ及び第２トレイ８０の下側前端部８１ａを検出可能な高さに配置されているが、これに限定されるものではなく、検出開始センサ３１が第１トレイ７０及び第２トレイ８０を検出するタイミングで、物品検出センサ３２が第１トレイ７０及び第２トレイ８０上の物品９０の検出を開始可能な位置であれば構わない。

また、本実施の形態においては、第２トレイ８０の前側のフランジ８２の上面からの物品９０のはみ出しと、第２トレイ８０の後側のフランジ８２の上面からの物品９０のはみ出しと、を異なるタイミング（第１検出終了センサ３３が第２トレイ８０を検出（Ｓ４）した後、及び第２検出終了センサ３４が第２トレイ８０を検出（Ｓ１６）した後）で、別々に検出しているが、これに限定されるものではなく、例えば、検出開始センサ３１が第２トレイ８０を検出したタイミング、第１検出終了センサ３３が第２トレイ８０を検出したタイミング、又は、第２検出終了センサ３４が第２トレイ８０を検出したタイミングのいずれかのタイミングで、第２トレイ８０の前側のフランジ８２の上面からの物品９０のはみ出しと、第２トレイ８０の後側のフランジ８２の上面からの物品９０のはみ出しと、を同時に検出しても構わない。

また、本実施の形態においては、後側上方はみ出し検出センサ３６及び前側上方はみ出し検出センサ３７による物品９０の検出（Ｓ７、Ｓ１２）を、トレイ識別センサ３５が第２トレイ８０の検出（Ｓ５）を行った後に行っているが、これに限定されるものではなく、例えば、第１検出終了センサ３３が第１トレイ７０又は第２トレイ８０を検出して（Ｓ４）、トレイ識別センサ３５が第２トレイ８０の検出（Ｓ５）を行うと同時に行っても構わない。すなわち、第１検出終了センサ３３が第１トレイ７０又は第２トレイ８０を検出することで、トレイの識別と、トレイのフランジの上面からの物品９０のはみ出しの検出と、を同時に開始しても構わない。

１０搬送装置
３５トレイ識別センサ（トレイ識別部）
３８第１後方はみ出し検出センサ（はみ出し検出部）
３９第２後方はみ出し検出センサ（はみ出し検出部）
４０第１前方はみ出し検出センサ（はみ出し検出部）
４１第２前方はみ出し検出センサ（はみ出し検出部）
７０第１トレイ（トレイ）
８０第２トレイ（トレイ）
９０物品

Claims

物品を載置可能な種類の異なる複数のトレイを搬送する搬送装置であって、
前記トレイの種類を識別するトレイ識別部と、
前記トレイからはみ出して載置される前記物品を検出するはみ出し検出部と、
を備え、
前記トレイ識別部は、前記トレイの特徴を検出することによって前記トレイの種類を識別し、
前記はみ出し検出部は、前記トレイ識別部が識別した前記トレイの種類に応じて前記物品を検出すること
を特徴とする搬送装置。
前記トレイ識別部は、前記トレイの形状を検出することによって前記トレイの種類を識別すること
を特徴とする請求項１に記載の搬送装置。
前記トレイ識別部は、前記トレイの寸法を計測することによって前記トレイの種類を識別すること
を特徴とする請求項１又は請求項２に記載の搬送装置。
前記トレイ識別部は、前記トレイに設けられる識別子を検出することによって前記トレイの種類を識別すること
を特徴とする請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記トレイを撮影する撮影部を備え、
前記トレイ識別部は、前記撮影部が撮影した画像に基づいて前記トレイの種類を識別すること
を特徴とする請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記はみ出し検出部は、前記トレイの搬送方向に対する前記トレイの前後端からの前記物品のはみ出しを検出すること
を特徴とする請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の搬送装置。
前記はみ出し検出部は、前記トレイ識別部が識別した前記トレイの種類に応じて、前記トレイの搬送方向に対する前記トレイの前後端からはみ出す前記物品の検出範囲を変更すること
を特徴とする請求項１から請求項６のいずれか１項に記載の搬送装置。