JP7501502B2

JP7501502B2 - 物品搬送装置

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Publication number: JP7501502B2
Application number: JP2021187790A
Authority: JP
Inventors: 健史安部; 遼司岸
Original assignee: Daifuku Co Ltd
Current assignee: Daifuku Co Ltd
Priority date: 2021-11-18
Filing date: 2021-11-18
Publication date: 2024-06-18
Anticipated expiration: 2041-11-18
Also published as: KR20230073095A; CN116135741A; TW202335934A; JP2023074704A

Description

本発明は、物品を搬送する物品搬送装置に関する。

例えば特許文献１には、搬送システムについて開示されている。以下、この背景技術の説明では、特許文献１における名称及び符号を括弧内に引用する。

この搬送システム（ＳＹＳ）は、移動体（走行部１１）とカバー部（本体部１２）と移載機構（移載部１３）と制御部（１４）とを備える物品搬送装置（天井搬送車１０）を有している。移動体（走行部１１）は軌道に沿って走行し、カバー部（本体部１２）は移動体（走行部１１）に取り付けられ、物品（Ｍ）を収容可能に構成されている。移載機構（移載部１３）は、物品（Ｍ）を保持する保持部（１５）と、保持部（１５）を回転軸（ＡＸ）の軸周りに回転させる旋回部（回転機構１９）と、保持部（１５）及び旋回部（回転機構１９）をカバー部（本体部１２）に対して移動させる移動部（移動機構１６）とを有し、制御部（１４）は移動体（走行部１１）及び移載機構（移載部１３）の各部の動作を制御する。物品搬送装置（天井搬送車１０）は、保持部（１５）により保持された物品（Ｍ）がカバー部（本体部１２）から抜け出す脱出位置にあるときに旋回部（回転機構１９）による回転が許容され、物品（Ｍ）がカバー部（本体部１２）の内壁（２３ａ）に接触することを防止している。

国際公開第２０１９／０３５２８６号（〔００１２〕段落、〔００２１〕段落、〔００２２〕段落、〔００２４〕段落、〔００３８〕段落）

ここで、物品搬送装置の保守点検を行う場合や物品搬送装置の故障が生じた場合等に、作業者が操作する操作端末からの動作指令によって物品搬送装置を動作させる場合がある。また、カバー部には、物体を収容する収容領域に面する内面に、当該収容領域側へ突出する突出部が設けられているものもある。このような場合において、例えば保持部が、カバー部で覆われた収容領域に収容されている状態において、移載機構を所定の姿勢に移行させる動作指令に応じて動作させると、当該動作指令があった時点の保持部の旋回角度によっては、保持部が突出部に干渉（接触）する可能性がある。

そこで、保持部と突出部との干渉を回避しつつ、適切に移載機構を動作させることが可能な物品搬送装置の実現が望まれる。

上記に鑑みた、物品搬送装置の特徴構成は、
物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品の搬送のために移動する移動体と、
前記移動体に支持され、搬送中の前記物品が収容される収容領域の側周囲の少なくとも一部を覆うカバー部と、
前記物品の保持と、移載対象箇所との間での前記物品の移載とを行う移載機構と、
前記移動体及び前記移載機構を制御する制御部と、を備え、
前記移載機構は、前記移動体に支持され、前記物品を保持する保持状態と前記物品の保持を解除する解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、前記保持部を前記収容領域の中の内部位置と前記収容領域の外の外部位置との間で昇降移動させる昇降部とを備え、
前記カバー部は、前記収容領域に面する内面構造を備え、
前記内面構造は、上下方向における特定箇所において前記収容領域側へ突出するように形成された突出部を含み、
前記移載機構は、前記昇降部による前記保持部の昇降高さが規定の干渉高さ範囲内である場合には、前記旋回部により前記保持部を旋回させることによって前記突出部と干渉する場合があり、前記昇降部による前記保持部の昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さである場合には、前記旋回部により前記保持部を旋回させても前記内面構造と干渉せず、
前記制御部は、作業者により操作される操作端末からの指令に従って前記移載機構を動作させる保守モードを実行可能であり、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であるか否かを判定し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さである場合は、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内である場合は、前記動作指令に従った前記移載機構の動作のうち、前記旋回部による前記保持部の旋回動作を禁止する点にある。

この特徴構成によれば、保守モードにおいて作業者が誤った移載機構の動作指令を出した場合であっても、保持部の旋回動作を行うことにより保持部が突出部と干渉する可能性がある場合に保持部の旋回動作を行わせないようにできると共に、それ以外の場合には移載機構に動作指令に従った動作を行わせることができる。これより、保持部と突出部との干渉を回避しつつ、適切に動作指令に応じた移載機構の動作を行わせることができる。

本開示に係る技術のさらなる特徴と利点は、図面を参照して記述する以下の例示的かつ非限定的な実施形態の説明によってより明確になるであろう。

物品搬送装置の利用形態を示す図物品搬送装置の側面図干渉高さ範囲を示す図収容領域に収容された物品の状態を示す図制御部による移載機構の制御に係る制御ブロック図制御部による移載機構の制御の手順を示すフローチャート干渉する場合の報知例を示す図

１．物品搬送装置の実施形態
物品搬送装置の実施形態について図面を参照して説明する。図１に示すように、物品搬送装置１は、例えば工場やプラント内の複数の搬送対象場所９０の間に設けられる、移動経路Ｒに沿って移動して物品Ｗを搬送するように構成され、物品Ｗを搬送する際に当該物品Ｗの姿勢を変更することができるようになっている。

以下では、物品搬送装置１が移動経路Ｒに沿って走行する方向を「進行方向Ｘ」とし、平面視で進行方向Ｘに直交する方向を「幅方向Ｙ」として説明する。また、進行方向Ｘ及び幅方向Ｙの双方に直交する方向を「鉛直方向Ｚ」として説明する。ここで、進行方向Ｘにおける前方側を「前側Ｘ１」とし、後方側を「後側Ｘ２」として説明する。また、進行方向Ｘの前側Ｘ１を向いた状態を基準として左右を定義するものとし、具体的には、進行方向Ｘの前側Ｘ１に向かって、幅方向Ｙにおける左側を「左側Ｙ１」とし、右側を「右側Ｙ２」として説明する。

物品Ｗは、物品搬送装置１によって搬送される搬送対象物にあたる。本実施形態では、物品Ｗは、半導体基板が収納される容器であって、直方体状に形成されており、複数枚の半導体基板を複数段に分けて収納可能に構成されている。物品Ｗの上面及び底面は、塞がった状態であり、特に上面には物品Ｗの搬送時に物品搬送装置１により把持されるフランジ部Ｗ１（図２参照）が設けられる。また、物品Ｗの４つの側面のうちの一面には、半導体基板を出し入れするための開口部が設けられる。物品Ｗの残りの３つの側面は塞がった状態とされている。

搬送対象場所９０は、物品Ｗの搬送元や、物品Ｗの搬送先となる場所である。図１に示すように、搬送対象場所９０は、移動経路Ｒに沿って複数箇所に設けられている。搬送対象場所９０では、例えば物品Ｗの処理が行われる。搬送対象場所９０は、半導体基板に対する処理を行う処理装置９０ａと、物品搬送装置１と物品Ｗを授受するための授受部９０ｂとが含まれる。授受部９０ｂは、いわゆるロードポートである。授受部９０ｂで受け取った物品Ｗに収納された半導体基板が、処理装置９０ａが備える取出装置等によって取り出されると、処理装置９０ａにおいて、例えば基板洗浄や、ベーキングや、レジストの塗布や剥離等の処理が行われる。

移動経路Ｒとは、物品搬送装置１が移動する経路である。本実施形態では、移動経路Ｒは物品搬送装置１が利用される建屋の天井から吊り下げ支持されたレール９９（図２参照）により規定される。したがって、本実施形態では、物品搬送装置１は、所謂天井搬送車として構成される。

図２は、物品搬送装置１が物品Ｗを搬送する状態の側面図である。図２に示されるように、物品搬送装置１は、移動体２、カバー部３、移載機構４、制御部５、高さ検出部１５を備えている。移動体２は、物品Ｗの搬送のために移動する。本実施形態では、移動体２は、レール９９の上側に位置しており、車輪２Ａを駆動する走行用モータ２Ｍを有する。この走行用モータ２Ｍによって車輪２Ａが回転駆動することで、進行方向Ｘに対する推進力が移動体２に付与される。物品Ｗの搬送のための移動とは、物品Ｗの搬送元から物品Ｗの搬送先までの移動経路Ｒに沿っての走行を意味する。したがって、移動体２は、物品Ｗの搬送元から物品Ｗの搬送先までの移動経路Ｒに沿って走行する。

カバー部３は、移動体２に支持され、搬送中の物品Ｗが収容される収容領域Ｓの側周囲の少なくとも一部を覆う。「移動体２に支持され、」とは、移動体２に連結固定され、移動体２の移動に合わせてカバー部３が一体的に移動することを意味する。本実施形態では、カバー部３は、レール９９よりも下側に位置する状態で、移動体２に吊り下げ支持されている。搬送中の物品Ｗが収容される収容領域Ｓとは、移動経路Ｒに沿って物品Ｗの搬送元から物品Ｗの搬送先までの搬送中において物品Ｗが配置される物品搬送装置１の領域であって、カバー部３により覆われた領域をいう。このような物品Ｗが配置される領域は、カバー部３により側方から覆われることから、収容領域Ｓと称せられる。カバー部３による収容領域Ｓの覆い（カバー）は、物品Ｗの側方の全て（全周囲）であっても良いし、全側方のうちの一部であっても良い。

本実施形態では、カバー部３は、物品Ｗを側方（水平方向）から覆う一対の側方カバー部３Ｂと、物品Ｗを上方から覆う上方カバー部３Ｃとを備えて構成される。図２の例では、一対の側方カバー部３Ｂの夫々と上方カバー部３Ｃとが互いに連結され、カバー部３が構成されている。また、上方カバー部３Ｃにおける、移動経路Ｒに沿う方向（進行方向Ｘ）の両端部の夫々から、側方カバー部３Ｂが下方に延在している。これにより、一対の側方カバー部３Ｂの夫々が、保持部１０に保持された物品Ｗを進行方向Ｘの両側から覆っている。また、カバー部３は、幅方向Ｙの両側及び下方が開放された形状で構成され、幅方向Ｙの外側から見た場合に角ばった逆Ｕ字状に形成されている。このため、収容領域Ｓは、幅方向Ｙの両側及び下側において、カバー部３の外側と連通した状態とされている。

移載機構４は、物品Ｗの保持と、移載対象箇所との間での物品Ｗの移載とを行う。物品Ｗの保持とは、移動体２が移動経路Ｒに沿って移動する際に、物品Ｗが落下しないように保持することを意味する。例えば、このような保持としては、物品Ｗに設けられたフランジ部Ｗ１を把持するように行うと好適である。移載対象箇所とは、上述した物品Ｗの搬送元や物品Ｗの搬送先、すなわち搬送対象場所９０が相当する。物品Ｗの移載とは、物品Ｗの授受にあたる。したがって、移載機構４は、移動体２が移動経路Ｒに沿って移動する際に、物品Ｗが落下しないように、物品Ｗに設けられたフランジ部Ｗ１を上方から把持し、物品Ｗの搬送元や物品Ｗの搬送先である搬送対象場所９０との間で物品Ｗの授受を行う。

本実施形態では、移載機構４は、保持部１０と、旋回部２０と、昇降部３１と、スライド部３２とを備える。保持部１０は、移動体２に支持され、物品Ｗを保持する保持状態と物品Ｗの保持を解除する解除状態とに状態変更可能である。「移動体２に支持され、」とは、カバー部３と同様に、移動体２に連結され、移動体２の移動に応じて保持部１０が移動することを意味する。物品Ｗを保持する保持状態とは、上述した物品Ｗに設けられたフランジ部Ｗ１を把持している状態をいう。物品Ｗの保持を解除する解除状態とは、物品Ｗに設けられたフランジ部Ｗ１を把持していない状態をいう。本実施形態では、保持部１０は、把持用モータ１０Ｍと、一対の把持爪１０Ｃとを有している。一対の把持爪１０Ｃは、把持用モータ１０Ｍにより駆動されて把持姿勢と解除姿勢との間で姿勢変更可能である。一対の把持爪１０Ｃは、互いに接近する方向に移動することで把持姿勢となり、互いに離間する方向に移動することで解除姿勢となる。一対の把持爪１０Ｃが把持姿勢にて物品Ｗのフランジ部Ｗ１を把持することで、保持部１０が物品Ｗを保持する保持状態となり、一対の把持爪１０Ｃがフランジ部Ｗ１を把持した状態から解除姿勢となることで、保持部１０が物品Ｗの保持を解除する解除状態となる。保持部１０は、フランジ部Ｗ１を把持することから、チャックに相当する。

旋回部２０は、保持部１０を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる。本実施形態では、旋回部２０は、鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂ周りに物品Ｗを旋回させて当該物品Ｗの姿勢を変更するように構成されている。本実施形態では、旋回部２０は、鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂと、当該旋回軸４ｂを駆動する旋回用モータ２０Ｍとが設けられている。旋回軸４ｂは、保持部１０と連結されており、旋回用モータ２０Ｍに駆動されて保持部１０と共に旋回する。これにより、保持部１０及び当該保持部１０に把持された状態の物品Ｗを、鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂ周りに旋回させることが可能となる。

昇降部３１は、保持部１０を収容領域Ｓの中の内部位置と収容領域Ｓの外の外部位置との間で昇降移動させる。上述したように、本実施形態では、収容領域Ｓは、幅方向Ｙの両側及び下方が開放された状態でカバー部３により覆われている。この収容領域Ｓ内の位置（すなわち、収容領域Ｓに含まれる位置）が内部位置にあたる。したがって、図２において実線で示した物品Ｗは内部位置において支持されている状態となる。一方、収容領域Ｓ外の位置（すなわち、収容領域Ｓに含まれない位置）が外部位置にあたる。図２において破線で示されるように、物品Ｗが授受部９０ｂに載置される状態となる場合には、物品Ｗは外部位置において支持されている状態となる。昇降部３１は、保持部１０（保持部１０で保持された物品Ｗ）をこのような内部位置と外部位置との間で昇降移動可能に構成されている。

本実施形態では、昇降部３１による保持部１０の昇降移動に応じて、保持部１０に保持された状態の物品Ｗが、収容領域Ｓの内部位置と、授受部９０ｂが設けられる位置との間で、昇降移動される。本実施形態では、昇降部３１は、保持部１０に連結された昇降ベルト３０Ａと、昇降用プーリ（図示しない）を駆動させて当該昇降ベルト３０Ａを巻き取り又は繰り出す昇降用モータ３１Ｍとを有している。これにより、昇降用モータ３１Ｍを駆動することで、保持部１０に保持された状態の物品Ｗを、収容領域Ｓの中の内部位置と授受部９０ｂとの間において上昇したり下降したりすることが可能となる。この昇降部３１により物品Ｗを昇降移動させることで、移動経路Ｒに対して上下方向の異なる位置（本例では下側）になる搬送対象場所９０に対して物品Ｗを移載することができる。またこの際、昇降部３１による保持部１０の昇降高さを調整することにより、搬送対象場所９０に対する保持部１０の位置ずれを、鉛直方向Ｚにおいて調整することが可能である。

スライド部３２は、保持部１０を水平方向に沿ってスライド移動させる。本実施形態では、スライド部３２による保持部１０のスライド移動に応じて、保持部１０に保持された状態の物品Ｗがスライド移動される。本実施形態では、スライド部３２は、カバー部３に取り付けられており、スライド用ベルト（図示しない）と、スライド用プーリ（図示しない）を駆動させてスライド用ベルトを巻き取り又は繰り出すスライド用モータ３２Ｍとを有している。スライド部３２は、スライド用モータ３２Ｍの駆動に伴い、保持部１０及び保持部１０に保持された状態の物品Ｗを幅方向Ｙに沿ってスライド移動させる。このスライド部３２により物品Ｗを幅方向Ｙにスライド移動させることで、物品Ｗの移載時に、搬送対象場所９０に対する位置ずれを、幅方向Ｙにおいて調整することが可能である。

制御部５は、移動体２及び移載機構４を制御する。移動体２を制御するとは、移動体２による移動経路Ｒに沿った走行や停止を制御することを意味する。また、移載機構４を制御するとは、移載機構４による物品Ｗの保持や物品Ｗの搬送元や物品Ｗの搬送先との間で行われる物品Ｗの授受を制御することを意味する。具体的には、制御部５は、保持部１０による物品Ｗの保持及び保持解除に関する制御を行ったり、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２による物品Ｗの移動や旋回に関する制御を行ったりして、搬送元や搬送先との間での物品Ｗの授受を行う。図２には、制御部５がカバー部３に設けられているように示しているが、制御部５はカバー部３とは異なる他の箇所に設けられていても良い。

ここで、上述したように、カバー部３により収容領域Ｓが構成されるが、カバー部３は収容領域Ｓに面する内面構造を備えている。「収容領域Ｓに面する内面構造」とは、収容領域Ｓの外縁を区画する面が相当する。この内面構造には、カバー部３の内壁面３Ａ及び当該内壁面３Ａよりも収容領域Ｓ側に配置された全ての構造物が含まれる。具体的には、内面構造には、カバー部３の内壁面３Ａ、物品Ｗの下方への落下を規制するための落下規制部６、保持部１０により保持された物品Ｗの揺動を規制する揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等が含まれる。

内面構造は、上下方向における特定箇所において収容領域Ｓ側へ突出するように形成された突出部８を含む。上下方向における特定箇所とは、収容領域Ｓのうち、鉛直方向Ｚにおける保持部１０よりも下側（下側の箇所）である。収容領域Ｓ側へ突出するとは、カバー部３の内壁面３Ａから収容領域Ｓ側へ突出することをいう。したがって、内面構造は、収容領域Ｓのうち、鉛直方向Ｚにおける保持部１０よりも下側において、カバー部３の内壁面３Ａから収容領域Ｓ側へ突出するように配置された突出部８を有する。本実施形態では、突出部８として落下規制部６が挙げられる。

落下規制部６は、鉛直方向Ｚにおける収容領域Ｓに収容された物品Ｗよりも下側において、カバー部３の内壁面３Ａから収容領域Ｓ側へ突出するように配置される。この落下規制部６は、カバー部３の内壁面３Ａのうち、保持部１０により保持された物品Ｗを挟んで互いに対向する一対の側面に設けられている。また、落下規制部６は、図示しないリンク機構を備えており、保持部１０により保持された物品Ｗが収容領域Ｓに収容された状態で、一対の規制体駆動部６Ｍの夫々がリンク機構を動作させることで、収容領域Ｓの側に突出した突出姿勢となる。落下規制部６は、このような突出姿勢となった状態で、少なくとも一部が、鉛直方向Ｚに沿う鉛直方向視で、物品Ｗと重複するように配置される。これにより、仮に物品Ｗの搬送中に保持部１０が解除状態になった場合であっても、落下規制部６が物品Ｗを下側から支えることになるため、例えば床への物品Ｗの落下を規制することが可能となる。また、落下規制部６は、物品Ｗの移載時等、移載機構４が物品Ｗを収容領域Ｓの外部位置へ移動させる場合には引退姿勢となる。落下規制部６は、引退姿勢となった状態では、全体が、鉛直方向Ｚに沿う鉛直方向視で、物品Ｗと重複しないように配置される。

揺動規制機構７は、支持部７Ａと当接部７Ｂと当接駆動部７Ｍとを備えている。支持部７Ａは、当接部７Ｂを支持している。この揺動規制機構７は、カバー部３の内壁面３Ａのうち、保持部１０により保持された物品Ｗを挟んで互いに対向する一対の側面に設けられている。本例では、落下規制部６が設けられた一対の側面のそれぞれに揺動規制機構７が設けられている。また、本実施形態では、支持部７Ａが当接駆動部７Ｍによって駆動されることにより、当接部７Ｂをカバー部３から収容領域Ｓの側に突出させる突出姿勢と、当該突出姿勢よりもカバー部３の側へ引退させた引退姿勢と、に姿勢変更されるように構成されている。保持部１０により保持された物品Ｗが収容領域Ｓに収容された状態で、一対の当接部７Ｂが突出姿勢となることで、当該一対の当接部７Ｂが、物品Ｗの側面に対して両側から当接する。これにより、物品Ｗの搬送時や、移載機構４による移載時に物品Ｗが揺動することを規制する。一方、物品Ｗの移載時等、移載機構４が物品Ｗを収容領域Ｓの外部位置へ移動させる場合には、一対の当接部７Ｂが引退姿勢となることで、当該一対の当接部７Ｂが物品Ｗから離間する。これにより、物品Ｗの移動を適切に行うことができる。

ここで、図３は、本実施形態における干渉高さ範囲の説明図であり、図４は、収容領域Ｓに収容された物品Ｗの状態を示した図である。移載機構４は、昇降部３１による保持部１０の昇降高さが規定の干渉高さ範囲外の高さである場合には、旋回部２０により保持部１０を移動させても内面構造と干渉しないが、昇降部３１による保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内の高さである場合には、旋回部２０により保持部１０を旋回させることによっては突出部８と干渉する場合がある。上述したように、保持部１０は、昇降部３１により鉛直方向Ｚに沿って昇降移動させられる。よって、昇降部３１による保持部１０の昇降高さとは、昇降部３１により昇降移動させられた保持部１０の高さが相当する。図３では、一対の把持爪１０Ｃを含まない保持部１０の下面を基準面１０Ｄとし、保持部１０が鉛直方向Ｚにおいて最も高い位置に上昇させられた場合の保持部１０の基準面１０Ｄの位置を基準位置ＲＰとして、当該基準位置ＲＰから下方への移動量が昇降高さｈとして示される。「旋回部２０により保持部１０を移動させ」とは、旋回部２０により鉛直方向Ｚに沿う旋回軸４ｂ周りに行われる、所定の旋回角度での旋回が相当する。図４では、このような旋回角度がθとして示されている。内面構造とは、収容領域Ｓを構成する面であって、本実施形態では、カバー部３の内壁面３Ａ、落下規制部６、揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等が相当する。干渉とは本実施形態では接触を意味する。

ここで、図４に示されるように、移載機構４により保持された物品Ｗにおける幅方向Ｙの左側Ｙ１の端縁に沿う位置であって、進行方向Ｘの中央部を点Ｑとし、物品Ｗが旋回移動を行われる際の旋回中心を点Ｏとした場合において、線分ＯＱが幅方向Ｙと平行になる旋回角度を０度とする。そして、図３に示されるように、干渉高さ範囲の上限値がｈ１であり、下限値がｈ２であるとする。この時、保持部１０の基準面１０Ｄが、干渉高さ範囲に含まれない場合、すなわち、昇降高さｈがｈ１より小さい場合（本例では、保持部１０の基準面１０Ｄがｈ１よりも上方に位置している場合）、或いは、昇降高さｈがｈ２より大きい場合（本例では、保持部１０の基準面１０Ｄがｈ２よりも下方に位置している場合）には、旋回部２０による物品Ｗの旋回移動（旋回角度が０度からθだけ回転する移動）や、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われても、移載機構４は、カバー部３の内面構造（内壁面３Ａ、落下規制部６、揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等）に接触することはない。しかしながら、保持部１０の基準面１０Ｄが、干渉高さ範囲に含まれる場合（本例では、保持部１０の基準面１０Ｄがｈ１からｈ２までの間に位置している場合）には、図４において二点鎖線で示されるように、旋回部２０による物品Ｗの旋回移動が行われた場合に、移載機構４は、突出部８（本例では落下規制部６）に接触することがある。同様に、保持部１０の基準面１０Ｄが、干渉高さ範囲に含まれる場合において、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われると、その時の旋回角度θによっては、移載機構４が突出部８（本例では落下規制部６）に接触することがある。

このような移載機構４が内面構造と接触しない昇降高さの範囲が干渉高さ範囲外であり、移載機構４が突出部８（本例では落下規制部６）と接触する場合がある昇降高さの範囲が干渉高さ範囲内である。このような干渉高さ範囲が図３に示される。図３に示されるように、干渉高さ範囲は、基準位置ＲＰを基準として、昇降高さｈが、昇降高さがｈ１からｈ２の範囲に亘って設けられる。したがって、保持部１０の基準面１０Ｄの昇降高さが、ｈ１より小さい場合であるか、或いは、ｈ２より大きい場合には、旋回部２０による物品Ｗの旋回移動や、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われても、移載機構４は、カバー部３の内面構造に干渉しない。

保持部１０の高さ、すなわち保持部１０の昇降高さは、高さ検出部１５（図２及び図３参照）が検出するように構成することが可能である。高さ検出部１５が、基準位置ＲＰからの保持部１０の昇降高さｈを直接検出するように構成する場合には、例えば基準位置ＲＰから保持部１０までの距離を検出する距離センサを用いて構成することが可能である。そして、保持部１０の基準面１０Ｄが基準位置ＲＰにある状態を基準とし、そこからの距離センサの検出値の変化量を昇降高さｈとして検出すると好適である。また、物品搬送装置１が昇降用モータ３１Ｍの回転量を検出するエンコーダを備えるように構成する場合には、高さ検出部１５が、エンコーダの検出結果に基づき基準位置ＲＰからの保持部１０の昇降高さｈを算定して検出するように構成することも可能である。エンコーダが検出した回転量を利用して、高さ検出部１５が昇降高さｈを算定する場合には、エンコーダや高さ検出部１５に対する電力供給が停止された場合であっても、エンコーダが検出した回転量を継続して記憶しておくことが可能な記憶部を備えておくと良い。ここで、「継続して記憶しておく」とは、エンコーダや高さ検出部１５に対する電力供給が停止された場合であっても、エンコーダが検出した回転量が消失されずに記憶しておくことを指す。

図５に示されるように、高さ検出部１５による保持部１０の昇降高さの検出結果（算定結果）は、制御部５に伝達される。これにより、制御部５は、高さ検出部１５による検出結果に基づいて、昇降高さが干渉高さ範囲内であるか否かを判定することが可能となる。具体的には、高さ検出部１５による検出結果である保持部１０の基準面１０Ｄの算定結果が、ｈ１以上、且つ、ｈ２以下である場合に、制御部５は、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内であると判定する。

図５に示されるように、物品搬送装置１に対して、制御部５は作業者により操作される操作端末１００からの指令に従って移載機構４を動作させることができるように構成される。作業者とは、物品搬送装置１の管理や保守等を行う人である。操作端末１００とは、移載機構４をはじめ、上述した物品搬送装置１の各機能部を遠隔操作することが可能な制御部５と有線又は無線により接続された端末である。物品搬送装置１の保守点検を行う場合や物品搬送装置１の故障が生じた場合等に、作業者が操作端末１００を操作して動作指令を発信し、物品搬送装置１の移動体２と、保持部１０、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２を備えた移載機構４とを動作させることが可能である。特に、作業者により操作される操作端末１００からの指令に従って移載機構４を動作させるモードは、保守モードと称される。

制御部５は、このような保守モードにおいて、操作端末１００から移載機構４の動作指令を受け付けた場合に、昇降高さが干渉高さ範囲内であるか否かを判定する。本例では、移載機構４の動作指令とは、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２の姿勢を規定の基準姿勢とするための基準姿勢復帰動作の指令である。規定の基準姿勢とは、予め規定された基準となる姿勢である。例えば、旋回部２０の基準姿勢とは、上述した旋回角度が０度の姿勢である。例えば、昇降部３１の基準姿勢は、保持部１０が昇降移動範囲の上限付近に位置する姿勢である。例えば、スライド部３２の基準姿勢とは、保持部１０がスライド移動範囲の中央付近に位置する姿勢である。従って、本例では、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２が全て基準姿勢である場合には、保持部１０に保持された物品Ｗの全体が収容領域Ｓの内部に収容される。このように、基準姿勢は、いわゆるホームポジションと称されるものである。旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２の姿勢を、このような基準姿勢に復帰させるための動作の指令が、基準姿勢復帰動作の指令に相当する。制御部５は、操作端末１００から基準姿勢復帰動作の指令を受け付けると、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内であるか否かを判定する。昇降高さの判定は、上述した高さ検出部１５の検出結果に基づき行われる。

制御部５は、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外である場合は、旋回部２０による物品Ｗの旋回移動や、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われた場合であっても、移載機構４がカバー部３の内面構造に接触しない。そこで、制御部５は、上述した判定の結果、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外である場合は、操作端末１００からの動作指令に従って移載機構４の動作を実行する。具体的には、制御部５は、把持用モータ１０Ｍ、旋回用モータ２０Ｍ、昇降用モータ３１Ｍ、スライド用モータ３２Ｍの夫々を駆動させる。これにより、操作端末１００を操作する作業者の指令に従って移載機構４が動作する。

一方、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内である場合は、旋回部２０による物品Ｗの旋回移動や、スライド部３２による物品Ｗのスライド移動が行われた場合に、移載機構４が突出部８（本例では落下規制部６）に接触する可能性がある。そこで、制御部５は、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内である場合には、動作指令に従った移載機構４の動作のうち、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止する。ここで、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内である場合とは、上述した判定を行った結果、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内の場合である。動作指令に従った移載機構４の動作とは、作業者が操作端末１００を操作して発信された動作指令に応じた、物品搬送装置１の移動体２と、保持部１０、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２を備えた移載機構４との動作である。このため、動作指令に従った移載機構４の動作のうち、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止するとは、保持部１０、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２を備えた移載機構４の動作のうち、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止し、保持部１０、昇降部３１、及びスライド部３２の動作を許容することを意味する。

本実施形態では、制御部５は、保守モードにおいて、操作端末１００から移載機構４の動作指令を受け付けた場合であって、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内である場合は、旋回部２０による保持部１０の旋回動作に加えて、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作も禁止する。この場合には、制御部５は、動作指令に従った移載機構４の動作のうち、保持部１０、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２を備えた移載機構４の動作のうち、旋回部２０による保持部１０の旋回動作、及び、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作の双方を禁止し、保持部１０、及び、昇降部３１の動作を許容する。

このように、制御部５は、現在の移載機構４の姿勢が、保持部１０を移動させた場合に、移載機構４がカバー部３の内面構造に接触する可能性がある場合には、旋回部２０による保持部１０の旋回動作、及びスライド部３２による保持部１０のスライド移動動作を禁止させる。これにより、作業者の操作ミス等によってカバー部３の内面構造への保持部１０の接触を防止できる。

また、制御部５は、保守モードにおいて、上述した操作端末１００から移載機構４の動作指令を受け付けた場合であって、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内であった場合には、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止しつつ、動作指令に昇降部３１による昇降動作が含まれる場合には、当該昇降動作を実行し、昇降高さが干渉高さ範囲外の高さとなった場合には、当該動作指令に従って旋回部２０による保持部１０の旋回動作も実行するように構成することが可能である。保守モードとは、作業者により操作される操作端末１００からの指令に従って移載機構４を動作するモードである。制御部５は、上述したように、操作端末１００から移載機構４の動作指令を受け付けた場合であって、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内であった場合には、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止する。これにより、カバー部３の内面構造への保持部１０の接触を防止できる。そして、動作指令に昇降部３１による昇降動作が含まれる場合には、まず、保持部１０の基準面１０Ｄが干渉高さ範囲外の高さになるように、昇降部３１の昇降動作を実行し、その後、動作指令に従って旋回部２０による保持部１０の旋回動作を実行する。これにより、動作指令に従って旋回部２０が保持部１０を旋回させた場合であっても、保持部１０がカバー部３の内面構造に接触しない動作をさせることが可能となる。

図６は、以上のような制御部５の処理を示すフローチャートである。まず、制御部５が操作端末１００から動作指令を受け付けると（ステップ＃１０：Ｙｅｓ）、処理を開始する。制御部５が操作端末１００から動作指令を受け付けると、制御部５が保持部１０の昇降高さを判定する。保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外である場合には（ステップ＃１１：Ｙｅｓ）、制御部５は、受け付けた動作指令に従って移載機構４を動作させる（ステップ＃１２）。動作指令に従った動作が完了すると、制御部５が処理を終了する。

ステップ＃１１において、制御部５により判定された保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外でない場合には（ステップ＃１１：Ｎｏ）、制御部５は旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止する（ステップ＃１３）。更に、操作端末１００から受け付けた動作指令に、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作が含まれている場合には（ステップ＃１４：Ｙｅｓ）、制御部５は、このスライド部３２による保持部１０のスライド移動動作も禁止する（ステップ＃１５）。

ステップ＃１５において、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作が禁止された場合（ステップ＃１５）、或いは、ステップ＃１４において、操作端末１００から受け付けた動作指令に、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作が含まれていない場合には（ステップ＃１４：Ｎｏ）、操作端末１００から受け付けた動作指令に、昇降部３１による保持部１０の昇降動作が含まれているか否かが判定される（ステップ＃１６）。

操作端末１００から受け付けた動作指令に、昇降部３１による保持部１０の昇降動作が含まれている場合には（ステップ＃１６：Ｙｅｓ）、制御部５が、受け付けた動作指令に従って昇降部３１による保持部１０の昇降動作を実行する（ステップ＃１７）。この昇降動作は、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外となるまで行われる（ステップ＃１８：Ｎｏ）。保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外となると（ステップ＃１８：Ｙｅｓ）、制御部５は、昇降部３１による保持部１０の昇降動作を終了させる（ステップ＃１９）。続いて、制御部５は、操作端末１００から受け付けた動作指令に従って、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を実行する（ステップ＃２０）。なお、この時、フローチャートでは示していないが、ステップ＃１４において、操作端末１００から受け付けた動作指令に、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作が含まれていた場合には（ステップ＃１４：Ｎｏ）、ステップ＃２０の処理の後、操作端末１００から受け付けた動作指令に従って、スライド部３２による保持部１０のスライド移動動作を実行すると良い。動作指令に従った動作が完了すると、制御部５が処理を終了する。

一方、ステップ＃１６において、操作端末１００から受け付けた動作指令に、昇降部３１による保持部１０の昇降動作が含まれていない場合には（ステップ＃１６：Ｎｏ）、制御部５は、移載機構４を動作させることなく処理を終了する。この時、制御部５は、例えば図７に示されるように、操作端末１００の表示画面１００Ａに「（保持部１０の）昇降高さが干渉高さ範囲内です」といったメッセージを表示したり、保持部１０がカバー部３の内面構造に接触する姿勢、或いは、接触する可能性がある姿勢であることを示す図形を表示したりすると良い。或いは、操作端末１００のスピーカ１００Ｂから「（保持部１０の）昇降高さが干渉高さ範囲内です」といった音声を出力したりすると良い。もちろん、他のメッセージの表示や音声の出力でも良い。また、物品搬送装置１が表示デバイスを備えている場合には、当該表示デバイスに上述したメッセージを表示することも可能であるし、物品搬送装置１がスピーカを備えている場合には、当該スピーカから上述した音声を出力するように構成しても良い。

保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内である場合に、制御部５が、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲外となるように昇降動作を行った上で、旋回部２０による保持部１０の旋回動作やスライド部３２による保持部１０のスライド移動動作を実行することで、移載機構４がカバー部３の内面構造に接触することを防止しつつ、操作端末１００から受け付けた動作指令に従って移載機構４を動作させることが可能となる。

２．物品搬送装置のその他の実施形態
次に、物品搬送装置１のその他の実施形態について説明する。

（１）上記の実施形態では、物品搬送装置１は、所謂天井搬送車として構成される例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることなく、例えば、物品搬送装置１は無人搬送車や有軌道台車等の各種搬送車であっても良い。また、レール９９に沿って移動しない搬送装置（例えばドローン等）であっても良い。

（２）上記の実施形態では、突出部８が落下規制部６であるとして説明した。しかし、そのような構成に限定されるのではなく、突出部８が、カバー部３の内壁面３Ａ、揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等であっても良い。

（３）上記の実施形態では、移載機構４がスライド部３２を含む場合の例として説明した。しかし、そのような構成に限定されることはなく、移載機構４はスライド部３２を含まないように構成しても良い。この場合、制御部５は、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内である場合には、旋回部２０による保持部１０の旋回動作のみを禁止するように構成すると良い。

（４）上記の実施形態では、内面構造は、収容領域Ｓを構成する面であって、カバー部３の内壁面３Ａ、落下規制部６、揺動規制機構７、収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等が相当するとして説明した。しかし、内面構造は、落下規制部６や揺動規制機構７や収容領域Ｓに突出するように設けられたセンサ等が設けられていない場合には、カバー部３の内壁面３Ａのみが相当する。

（５）上記の実施形態では、制御部５が、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内であった場合には、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止しつつ、動作指令に昇降部３１による保持部１０の昇降動作が含まれる場合には、当該昇降動作を実行し、昇降高さが干渉高さ範囲外の高さとなった場合には、動作指令に従って旋回部２０による保持部１０の旋回動作も実行するとして説明した。しかし、そのような構成に限定されるのではなく、制御部５は、保持部１０の昇降高さが干渉高さ範囲内であった場合には、旋回部２０による保持部１０の旋回動作を禁止すると共に、昇降部３１による保持部１０の昇降動作も禁止しても良い。

（６）上記の実施形態では、保持部１０が鉛直方向Ｚにおいて最も高い位置に上昇させられた場合の保持部１０の基準面１０Ｄの位置を基準位置ＲＰとして、当該基準位置ＲＰから下方への移動量が昇降高さｈであるとして説明した。しかし、そのような構成に限定されるのではなく、例えば保持部１０が鉛直方向Ｚにおいて最も高い位置に上昇させられた場合の保持部１０の基準面１０Ｄ（一対の把持爪１０Ｃを含まない保持部１０の下面）の位置とは異なる位置（例えば保持部１０の上面の位置等）を基準位置ＲＰとして、当該基準位置ＲＰから下方への移動量を昇降高さｈとしても良い。或いは、保持部１０が鉛直方向Ｚにおいて最も低い位置に下降させられた場合の保持部１０の所定の位置（例えば下面の位置や上面の位置等）を基準位置ＲＰとして、当該基準位置ＲＰから上方への移動量を昇降高さｈとしても良い。更には、昇降高さは、干渉高さ範囲の上端部、中央部、下端部等のいずれかからの高さとしても良い。

（７）上記の実施形態では、高さ検出部１５が、距離センサを用いて構成することが可能であり、或いは、昇降用モータ３１Ｍの回転量を検出するエンコーダの検出結果に基づき昇降高さを検出する構成を例示して説明した。しかし、そのような構成に限定されるのではなく、例えば保持部１０の移動方向（鉛直方向Ｚ）に沿って静電容量センサを配置し、この静電容量センサの検出結果に基づき、保持部１０の昇降高さを検出するように構成しても良いし、抵抗値やインピーダンスの変化に基づき、保持部１０の昇降高さを検出するように構成しても良い。

（８）上記の実施形態では、動作指令は、旋回部２０、昇降部３１、及びスライド部３２の姿勢を規定の基準姿勢とするための基準姿勢復帰動作の指令であるとして説明した。しかし、そのような構成に限定されるものではなく、動作指令は、所定の基準姿勢とは異なる他の姿勢（例えばメンテナンスを行い易いようにする姿勢等）であっても良い。

（９）なお、上述した各実施形態で開示された構成は、矛盾が生じない限り、他の実施形態で開示された構成と組み合わせて適用することも可能である。その他の構成に関しても、本明細書において開示された実施形態は全ての点で単なる例示に過ぎない。従って、本開示の趣旨を逸脱しない範囲内で、適宜、種々の改変を行うことが可能である。

３．上記実施形態の概要

以下、上記において説明した物品搬送装置の概要について説明する。

物品搬送装置は、
物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品の搬送のために移動する移動体と、
前記移動体に支持され、搬送中の前記物品が収容される収容領域の側周囲の少なくとも一部を覆うカバー部と、
前記物品の保持と、移載対象箇所との間での前記物品の移載とを行う移載機構と、
前記移動体及び前記移載機構を制御する制御部と、を備え、
前記移載機構は、前記移動体に支持され、前記物品を保持する保持状態と前記物品の保持を解除する解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、前記保持部を前記収容領域の中の内部位置と前記収容領域の外の外部位置との間で昇降移動させる昇降部とを備え、
前記カバー部は、前記収容領域に面する内面構造を備え、
前記内面構造は、上下方向における特定箇所において前記収容領域側へ突出するように形成された突出部を含み、
前記移載機構は、前記昇降部による前記保持部の昇降高さが規定の干渉高さ範囲内である場合には、前記旋回部により前記保持部を旋回させることによって前記突出部と干渉する場合があり、前記昇降部による前記保持部の昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さである場合には、前記旋回部により前記保持部を旋回させても前記内面構造と干渉せず、
前記制御部は、作業者により操作される操作端末からの指令に従って前記移載機構を動作させる保守モードを実行可能であり、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であるか否かを判定し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さである場合は、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内である場合は、前記動作指令に従った前記移載機構の動作のうち、前記旋回部による前記保持部の旋回動作を禁止する。

本構成によれば、保守モードにおいて作業者が誤った移載機構の動作指令を出した場合であっても、保持部の旋回動作を行わせないようにできると共に、それ以外の場合には移載機構に動作指令に従った動作を行わせることができる。これより、保持部と突出部との干渉を回避しつつ、適切に動作指令に応じた移載機構の動作を行わせることができる。

ここで、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であった場合には、前記旋回部による前記保持部の旋回動作を禁止しつつ、前記動作指令に前記昇降部による前記保持部の昇降動作が含まれる場合には、当該昇降動作を実行し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さとなった場合には、前記動作指令に従って前記旋回部による前記保持部の旋回動作も実行すると好適である。

本構成によれば、保守モードにおいて作業者が誤った移載機構の動作指令を出した場合であって、保持部の旋回動作を禁止した場合であっても、昇降動作を行うことによって保持部が旋回動作をしても保持部が突出部に干渉しない高さになった場合には、動作指令に従って保持部の旋回動作も実行する。従って、保持部と突出部との干渉を回避しつつ、適切に動作指令に応じた移載機構の動作を行わせることができる。

また、
前記保持部の高さを検出する高さ検出部を更に備え、
前記制御部は、前記高さ検出部による検出結果に基づいて、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であるか否かを判定すると好適である。

本構成によれば、例えば電力供給が行われていない状態の物品搬送装置に対して電力供給を開始した場合等、制御部がこれまでの制御結果に基づいて保持部の昇降高さを判定できない場合であっても、高さ検出部を備えることにより、昇降高さを適切に判定できる。

また、
前記移載機構は、スライド部を更に備え、
前記スライド部は、前記保持部を水平方向に沿ってスライド移動させ、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内である場合は、前記旋回部による前記保持部の旋回動作に加えて、前記スライド部による前記保持部のスライド移動動作も禁止すると好適である。

物品搬送装置においては、保持部の旋回動作を行わなくても、スライド移動動作を行って保持部の位置が水平方向に移動することで、保持部と突出部とが干渉する可能性がある。そこで、本構成によれば、このような干渉も適切に回避することができる。

本開示に係る技術は、物品を搬送する物品搬送装置に利用することができる。

１：物品搬送装置
２：移動体
３：カバー部
４：移載機構
５：制御部
８：突出部
１０：保持部
１５：高さ検出部
２０：旋回部
３１：昇降部
３２：スライド部
１００：操作端末
Ｓ：収容領域
Ｗ：物品

Claims

物品を搬送する物品搬送装置であって、
前記物品の搬送のために移動する移動体と、
前記移動体に支持され、搬送中の前記物品が収容される収容領域の側周囲の少なくとも一部を覆うカバー部と、
前記物品の保持と、移載対象箇所との間での前記物品の移載とを行う移載機構と、
前記移動体及び前記移載機構を制御する制御部と、を備え、
前記移載機構は、前記移動体に支持され、前記物品を保持する保持状態と前記物品の保持を解除する解除状態とに状態変更可能である保持部と、前記保持部を上下方向に沿う旋回軸心回りに旋回させる旋回部と、前記保持部を前記収容領域の中の内部位置と前記収容領域の外の外部位置との間で昇降移動させる昇降部とを備え、
前記カバー部は、前記収容領域に面する内面構造を備え、
前記内面構造は、上下方向における特定箇所において前記収容領域側へ突出するように形成された突出部を含み、
前記移載機構は、前記昇降部による前記保持部の昇降高さが規定の干渉高さ範囲内である場合には、前記旋回部により前記保持部を旋回させることによって前記突出部と干渉する場合があり、前記昇降部による前記保持部の昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さである場合には、前記旋回部により前記保持部を旋回させても前記内面構造と干渉せず、
前記制御部は、作業者により操作される操作端末からの指令に従って前記移載機構を動作させる保守モードを実行可能であり、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合に、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であるか否かを判定し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さである場合は、前記動作指令に従って前記移載機構の動作を実行し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内である場合は、前記動作指令に従った前記移載機構の動作のうち、前記旋回部による前記保持部の旋回動作を禁止する、物品搬送装置。
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であった場合には、前記旋回部による前記保持部の旋回動作を禁止しつつ、前記動作指令に前記昇降部による前記保持部の昇降動作が含まれる場合には、当該昇降動作を実行し、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲外の高さとなった場合には、前記動作指令に従って前記旋回部による前記保持部の旋回動作も実行する、請求項１に記載の物品搬送装置。
前記保持部の高さを検出する高さ検出部を更に備え、
前記制御部は、前記高さ検出部による検出結果に基づいて、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内であるか否かを判定する、請求項１又は２に記載の物品搬送装置。
前記移載機構は、スライド部を更に備え、
前記スライド部は、前記保持部を水平方向に沿ってスライド移動させ、
前記制御部は、前記保守モードにおいて、前記操作端末から前記移載機構の動作指令を受け付けた場合であって、前記昇降高さが前記干渉高さ範囲内である場合は、前記旋回部による前記保持部の旋回動作に加えて、前記スライド部による前記保持部のスライド移動動作も禁止する、請求項１から３のいずれか一項に記載の物品搬送装置。