JP7519251B2 - 制御装置 - Google Patents

Description

本開示は、制御装置に関する。

特許文献１には、荷台に設けられるロック装置が開示される。

特開２０１８－８６８９７号公報

人力駆動車においては、荷台に限らず様々なロック装置が設けられる。本開示の目的の１つは、人力駆動車に関連する少なくとも１つのロック装置の利便性を向上できる制御装置を提供することである。

本開示の第１側面に従う人力駆動車用の制御装置は、前記人力駆動車の荷台に関する第１ロック装置、および、前記人力駆動車のバッテリに関する第２ロック装置の少なくとも１つを、前記人力駆動車の走行状態に応じて制御するように構成される制御部を備える。

第１側面の制御装置によれば、制御部は、荷台に関する第１ロック装置、および、バッテリに関する第２ロック装置の少なくとも１つを人力駆動車の走行状態に応じて制御できる。第１ロック装置、および、第２ロック装置の少なくとも１つをユーザが直接操作しなくても、第１ロック装置、および、第２ロック装置の少なくとも１つは、人力駆動車の走行状態に応じて自動的に制御される。従って、第１ロック装置、および、第２ロック装置の少なくとも１つの利便性が向上される。さらに、第１ロック装置、および、第２ロック装置の少なくとも１つに対する使用者の操作の負担が軽減される。

第１側面に従う第２側面の制御装置において、前記第１ロック装置は、第１電動アクチュエータを有し、第１ロック状態において前記荷台の少なくとも１つの開口をカバーするように構成される少なくとも１つのカバー部材の移動を抑制し、第１解除状態において前記カバー部材の移動を抑制しないように構成され、前記制御部は、前記第１電動アクチュエータを制御することによって、前記第１ロック状態と前記第１解除状態とを切り替えるように構成される。

第２側面の制御装置によれば、荷台の少なくとも１つのカバー部材について、第１ロック状態と第１解除状態とが人力駆動車の走行状態に応じて自動的に切り替わるので、荷台の利便性が向上する。

第２側面に従う第３側面の制御装置において、前記人力駆動車の前記走行状態は、前記人力駆動車の走行速度が予め定める速度以下の第１状態と、前記人力駆動車の前記走行速度が予め定める速度を超える第２状態とを含む。

第３側面の制御装置によれば、制御部は、人力駆動車の走行速度に応じて、第１ロック装置を第１ロック状態、または、第１解除状態に自動的に切り替えできる。

第３側面に従う第４側面の制御装置において、制御部は、前記人力駆動車の前記走行状態が前記第１状態の場合、前記第１ロック装置を前記第１解除状態にするように、前記第１電動アクチュエータを制御し、前記人力駆動車の前記走行状態が前記第２状態の場合、前記第１ロック装置を前記第１ロック状態にするように、前記第１電動アクチュエータを制御する。

第４側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が予め定める第１速度よりも低い場合には、第１ロック装置が第１解除状態になる。そのため、使用者が第１ロック装置を操作しなくても、使用者が少なくとも１つのカバー部材を容易に移動させて荷台の少なくとも１つの開口を露出できる。従って、使用者は、荷台への荷物の搬入、および、荷台から荷物の搬出を、例えば、人力駆動車の停止時に容易に行うことができる。第４側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が予め定める第１速度を超える場合には、第１ロック装置が第１ロック状態になる。そのため、使用者が第１ロック装置を操作しなくても、制御部は、少なくとも１つのカバー部材が荷台の少なくとも１つの開口を閉じた状態をキープできる。従って、例えば、人力駆動車が高い速度で走行している状態において、荷台から荷物が落ちることが抑制される。

第１側面に従う第５側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１ロック装置、および、前記第２ロック装置の少なくとも１つを、前記人力駆動車の前記走行状態と、前記人力駆動車の移動を抑制するように構成される第３ロック装置の状態と、に応じて制御するように構成される。

第５側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行状態が等しくても、第３ロック装置の状態に応じて、制御部が、第１ロック装置、および、第２ロック装置の少なくとも１つの状態を切り替える。従って、第１ロック装置、および、第２ロック装置の少なくとも１つの利便性をさらに向上できる。

第５側面に従う第６側面の制御装置において、前記第１ロック装置は、第１電動アクチュエータを有し、第１ロック状態において前記荷台の前記少なくとも１つの開口をカバーするように構成される少なくとも１つのカバー部材の移動を抑制し、第１解除状態において前記少なくとも１つのカバー部材の移動を抑制しないように構成され、前記制御部は、前記第１電動アクチュエータを制御することによって、前記第１ロック状態と前記第１解除状態とを切り替えるように構成される。

第６側面の制御装置によれば、荷台の少なくとも１つのカバー部材について、第１ロック状態と第１解除状態とが、人力駆動車の走行状態と第３ロック装置の状態とに応じて自動的に切り替わるので、荷台の利便性が向上する。

第６側面に従う第７側面の制御装置において、前記人力駆動車の前記走行状態は、前記人力駆動車の走行速度が予め定める速度以下の第１状態と、前記人力駆動車の前記走行速度が予め定める値を超える第２状態とを含む。

第７側面の制御装置によれば、制御装置は、人力駆動車の走行速度に応じて第１ロック装置を第１ロック状態、または、第１解除状態に自動的に切り替えできる。

第７側面に従う第８側面の制御装置において、前記第３ロック装置の前記状態は、前記人力駆動車の移動を抑制する第３ロック状態と、前記人力駆動車の移動を抑制しない第３解除状態と、を含み、前記制御部は、前記人力駆動車の前記走行状態が前記第１状態であり、かつ、前記第３ロック装置が前記第３ロック状態である場合、前記第１ロック装置を前記第１ロック状態にするように前記第１電動アクチュエータを制御し、前記人力駆動車の前記走行状態が前記第１状態であり、かつ、前記第３ロック装置が前記第３解除状態である場合、前記第１ロック装置を前記第１解除状態にするように前記第１電動アクチュエータを制御し、前記人力駆動車の前記走行状態が前記第２状態である場合、前記第１ロック装置を前記第１ロック状態にするように、前記第１電動アクチュエータを制御する。

第８側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が予め定める第１速度よりも低く、かつ、第３ロック装置が第３ロック状態の場合には、第１ロック装置が第１ロック状態になる。そのため、制御部は、少なくとも１つのカバー部材が荷台の少なくとも１つの開口を閉じた状態をキープできる。従って、例えば、人力駆動車の停車時に、不所望に少なくとも１つのカバー部材が移動させられることを抑制できる。第８側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が予め定める第１速度よりも低く、かつ、第３ロック装置が第３解除状態の場合には、第１ロック装置が第１解除状態になる。そのため、使用者が少なくとも１つのカバー部材を容易に移動させて荷台の少なくとも１つの開口を露出できる。従って、使用者は、荷台への荷物の搬入および荷台から荷物の搬出を、例えば、人力駆動車の停止時に容易に行うことができる。第８側面の制御装置によれば、人力駆動車の走行速度が予め定める第１速度を超える場合には、第１ロック装置が第１ロック状態になるので、少なくとも１つのカバー部材が荷台の少なくとも１つの開口を閉じた状態をキープできる。従って、例えば、人力駆動車が高い速度で走行している状態において、荷台から荷物が落ちることが抑制される。

第１から第８側面のいずれか１つに従う第９側面の制御装置において、前記第２ロック装置は、第２電動アクチュエータを有し、第２ロック状態において前記バッテリの取り外しを抑制し、第２解除状態において前記バッテリの取り外しを抑制しないように構成され、前記制御部は、前記第２電動アクチュエータを制御することによって、前記第２ロック状態と前記第２解除状態とを切り替えるように構成される。

第９側面の制御装置によれば、バッテリについて、第２ロック状態と第２解除状態とが人力駆動車の走行状態に応じて自動的に切り替わるので、バッテリの利便性が向上する。

第１から第９側面のいずれか１つに従う第１０側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記人力駆動車の走行状態に関する情報を検出する第１センサを備え、前記制御部は、前記第１センサによって検出される情報を入力するように構成される第１インタフェースを含む。

第１０側面の制御装置によれば、第１センサを用いることによって、制御部は、人力駆動車の走行状態に関する情報を、簡単に取得できる。

第１１側面に従う人力駆動車用の制御装置は、前記人力駆動車の荷台に関する第１ロック装置、前記人力駆動車のバッテリに関する第２ロック装置、および、前記人力駆動車の動作を抑制するように構成される第３ロック装置の少なくとも１つを、前記人力駆動車のコンポーネントのうち、前記第１ロック装置、前記第２ロック装置、および、前記第３ロック装置を除くコンポーネントの状態に応じて制御する制御部を備える。

第１１側面の制御装置によれば、制御部は、第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置の少なくとも１つを、第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置を除くコンポーネントの状態に応じて制御できる。第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置の少なくとも１つは、第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置を除くコンポーネントの状態に応じて自動的に制御される。そのため、第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置の少なくとも１つの利便性が向上される。さらに、第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置の少なくとも１つに対する使用者の操作の負担が軽減される。

第１１側面に従う第１２側面の制御装置において、前記コンポーネントは、前記人力駆動車のパーキングブレーキ装置を含む。

第１２側面の制御装置によれば、パーキングブレーキ装置の状態に応じて、第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置の少なくとも１つの状態が切り替えられる。

第１１または第１２側面に従う第１３側面の制御装置において、前記コンポーネントは、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成される電動ドライブユニットを含む。

第１３側面の制御装置によれば、電動ドライブユニットの状態に応じて、第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置の少なくとも１つの状態が切り替えられる。

第１４側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車に設けられる複数のロック装置のうちの１つのロック装置の状態に応じて、前記複数のロック装置のうちの前記１つのロック装置を除く他の２つ以上のロック装置を制御するように構成される制御部を備える。

第１４側面の制御装置によれば、制御部は、複数のロック装置のうち、１つのロック装置の状態に応じて他の２つ以上のロック装置を制御できる。１つのロック装置の状態に応じて、他の２つ以上のロック装置が制御されるため、ユーザは、複数のロック装置の全てを個別に操作する必要がない。従って、複数のロック装置の利便性が向上される。さらに、複数のロック装置に対する使用者の操作の負担が軽減される。

第１４側面に従う第１５側面の制御装置において、前記複数のロック装置は、前記人力駆動車の荷台に関する第１ロック装置、前記人力駆動車のバッテリに関する第２ロック装置、および、前記人力駆動車の移動を抑制するように構成される第３ロック装置を含む。

第１５側面の制御装置によれば、バッテリの利便性、荷台の利便性、および、人力駆動車の盗難への耐性の少なくとも２つが向上する。

第１５側面に従う第１６側面の制御装置において、前記制御部は、前記第１ロック装置、および、前記第２ロック装置のうちの一方の状態に応じて、前記第１ロック装置、および、前記第２ロック装置のうちの他方と、前記第３ロック装置とを制御する。

第１６側面の制御装置によれば、制御部が、第１ロック装置の状態に応じて、第２ロック装置の状態と、第３ロック装置の状態と、を制御する場合、荷台の利便性、および、人力駆動車の盗難への耐性が向上される。第１６側面の制御装置によれば、制御部が、第２ロック装置の状態に応じて、第１ロック装置の状態と、第３ロック装置の状態と、を制御する場合、バッテリの利便性、および、人力駆動車の盗難への耐性が向上される。

第１７側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の荷台に関する第１ロック装置を、前記人力駆動車の移動を抑制するように構成される第３ロック装置の状態に応じて制御する制御部を備える。

第１７側面の制御装置によれば、制御部は、第３ロック装置の状態に応じて第１ロック装置を制御できる。第１ロック装置を使用者が直接操作しなくても、第１ロック装置は、第３ロック装置の状態に応じて自動的に制御される。したがって、第３ロック装置の利便性が向上される。さらに、第１ロック装置に対する使用者の操作の負担が軽減される。

第５から第８側面、第１１側面、第１５から第１７側面のいずれか１つに従う第１８側面の制御装置において、前記人力駆動車は、前記第３ロック装置の前記状態に関する情報を検出する第２センサを備え、前記制御部は、前記第２センサによって検出される情報を入力する第２インタフェースを含む。

第１８側面の制御装置によれば、第２センサを用いることによって、制御部は、第３ロック装置の状態に関する情報を、簡単に取得できる。

第１５、第１７または第１８側面のいずれか１つに従う第１９側面の制御装置において、前記第１ロック装置は、第１電動アクチュエータを有し、第１ロック状態において前記荷台の少なくとも１つの開口をカバーするように構成される少なくとも１つのカバー部材の移動を抑制し、第１解除状態において前記少なくとも１つのカバー部材の移動を抑制しないように構成され、前記制御部は、前記第１電動アクチュエータを制御することによって、前記第１ロック状態と前記第１解除状態とを切り替えるように構成される。

第１９側面の制御装置によれば、荷台の少なくとも１つのカバー部材について、第１ロック状態と第１解除状態とが人力駆動車の走行状態に応じて自動的に切り替わるので、荷台の利便性が向上する。

第２０側面に従う制御装置は、人力駆動車用の制御装置であって、前記人力駆動車の荷台に関する第１ロック装置、前記人力駆動車のバッテリに関する第２ロック装置、および、前記人力駆動車の移動を抑制するように構成される第３ロック装置の少なくとも２つを、操作装置の操作に応じて、制御するように構成される制御部を備える。

第２０側面の制御装置によれば、制御部は、操作装置の操作に応じて、第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置の少なくとも２つの状態を制御できる。第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置のそれぞれをユーザが直接操作しなくても、第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置の少なくとも２つが制御される。従って、第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置の少なくとも２つの利便性が向上する。さらに、第１ロック装置、第２ロック装置、および、第３ロック装置の少なくとも２つに対する使用者の操作の負担が軽減される。

第２０側面に従う第２１側面の制御装置において、前記制御部は、前記操作装置から無線送信される信号、および、前記操作装置から電線を介して送信される信号の少なくとも１つを受信するように構成される第３インタフェースをさらに含む。

第２１側面の制御装置によれば、利用者が制御装置から離れた場所に操作装置を配置できるので、利便性が向上する。

第５から第８側面、第１１側面、第１５から第１８側面、第２０側面、および第２１側面のいずれか１つに従う第２２側面の制御装置において、前記第３ロック装置は、前記人力駆動車の車輪の回転を抑制するように構成される車輪ロック装置、前記人力駆動車のクランクの回転を抑制するように構成されるクランクロック装置、前記人力駆動車のハンドルの回転を抑制するように構成されるハンドルロック装置の少なくとも１つを含む。

第２２側面の制御装置によれば、制御部が第３ロック装置を制御することによって、人力駆動車の盗難を抑制できる。

本開示の制御装置によれば、人力駆動車に関連する少なくとも１つのロック装置の利便性を向上できる。

図１は、第１実施形態に係る制御装置、を搭載する人力駆動車の側面図である。 図２は、第１実施形態に係る制御装置、を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図３は、第１実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図４は、第２実施形態に係る制御装置、を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図５は、第２実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図６は、第３実施形態に係る人力駆動車の側面図である。 図７は、第３実施形態に係る制御装置、を含む人力駆動車の電気的構成を示すブロック図である。 図８は、第３実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図９は、第４実施形態に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。 図１０は、第４実施形態の変形例に係る制御装置の制御フローの一例を示すフローチャートである。

（第１実施形態）
人力駆動車は、少なくとも１つの車輪を有し、少なくとも人力駆動力によって駆動できる乗り物である。人力駆動車は、例えばマウンテンバイク、ロードバイク、シティバイク、カーゴバイク、および、ハンドバイク、リカンベントなど種々の種類の自転車を含む。人力駆動車が有する車輪の数は、限定されない。人力駆動車は、例えば１輪車および３輪以上の車輪を有する乗り物も含む。人力駆動車は、人力駆動力のみによって駆動できる乗り物に限定されない。人力駆動車は、人力駆動力だけではなく、電気モータの駆動力を推進に利用するイーバイク（Ｅ－ｂｉｋｅ）を含む。イーバイクは、電気モータによって推進が補助される電動アシスト自転車を含む。以下、実施形態において、人力駆動車を、カーゴバイク、および、電動アシスト自転車として説明する。

図１に示すように、人力駆動車１０は、フレーム１２と、ハンドル１４と、複数の車輪１６と、荷台１８と、ドライブトレイン２０と、電動ドライブユニット２２と、バッテリ２４と、第１制御装置２６とを備える。本実施形態では、水平面に人力駆動車１０の複数の車輪１６が接触する状態において、水平面に平行な予め定める第１方向Ｘを人力駆動車の前後方向Ｘとする。水平面に平行、かつ、予め定める第１方向に垂直な第２方向を人力駆動車の左右方向Ｙとし、水平面に垂直な予め定める第３方向を上下方向Ｚとする。

ハンドル１４は、人力駆動車１０の使用者によって把持されるように構成される。複数の車輪１６は、少なくとも１つの前輪１６ａと、少なくとも１つの後輪１６ｂとを含む。複数の車輪１６は、フレーム１２に直接または間接的に、かつ、回転可能に支持される。本実施形態では、少なくとも１つの前輪１６ａは、２つの前輪１６ａを含む。２つの前輪１６ａは、例えば、左右方向に間隔を開けて配置される。２つの前輪１６ａは、フレーム１２によって支持される。２つの前輪１６ａは、ハンドル１４に連結されて、ハンドル１４の操作に連動する。ハンドル１４には、一対のブレーキレバー２８が設けられる。フレーム１２には、少なくとも１つのブレーキ装置２９が設けられる。少なくとも１つのブレーキ装置２９は、好ましくは、前輪１６ａを制動する前ブレーキ装置と、後輪１６ｂを制動する後ブレーキ装置２９ａと、を含む。一対のブレーキレバー２８のうちの第１ブレーキレバー２８ａは、前ブレーキ装置に接続される。一対のブレーキレバー２８のうちの第２ブレーキレバー２８ｂは、後ブレーキ装置２９ａに接続される。少なくとも１つのブレーキ装置２９は、リムブレーキ装置を含んでいてもよく、ディスクブレーキ装置を含んでいてもよい。

本実施形態では、荷台１８の少なくとも一部は、ハンドル１４よりも前方に設けられる。荷台１８は、２つの前輪１６ａの間に設けられる。荷台１８は、フレーム１２によって支持される。荷台１８は、荷台本体１８ｃと、少なくとも１つのカバー部材１８ａと、を含む。少なくとも１つのカバー部材１８ａは、荷台１８の少なくとも１つの開口１８ｂをカバーするように構成される。少なくとも１つの開口１８ｂは、荷台本体１８ｃに形成される。荷台本体１８ｃの形状は、特に限定されず、どのような形状であってもよい。本実施形態では、荷台本体１８ｃは直方体形状を有する。荷台１８において、少なくとも１つの開口１８ｂが形成される位置、および、少なくとも１つの開口１８ｂの数は、特に限定されない。本実施形態では、荷台本体１８ｃの上部に１つの開口１８ｂが形成される。荷台本体１８ｃの少なくとも１つの開口１８ｂは、荷台本体１８ｃの前部に形成されてもよく、荷台本体１８ｃの後部に形成されてもよく、荷台本体１８ｃの右側面部に形成されてもよく、荷台本体１８ｃの左側面部に形成されてもよい。

荷台１８の少なくとも１つの開口１８ｂは、荷台本体１８ｃの上部、荷台本体１８ｃの前部、荷台本体１８ｃの後部、荷台本体１８ｃの右側面部、および、荷台本体１８ｃの左側面部の少なくとも１つに形成されてもよく、例えば、２つ以上に形成されてもよい。荷台１８の少なくとも１つの開口１８ｂは、荷台本体１８ｃの上部に２つ以上形成されてもよい。荷台１８の少なくとも１つの開口１８ｂは、荷台本体１８ｃの前部に２つ以上形成されてもよい。荷台１８の少なくとも１つの開口１８ｂは、荷台本体１８ｃの後部に２つ以上形成されてもよい。荷台１８の少なくとも１つの開口１８ｂは、荷台本体１８ｃの右側面部に２つ以上形成されてもよい。荷台１８の少なくとも１つの開口１８ｂは、荷台本体１８ｃの左側面部に２つ以上形成されてもよい。

少なくとも１つのカバー部材１８ａは、開口１８ｂをカバーできれば、形状および材質は、特に限定されない。少なくとも１つのカバー部材１８ａは、複数のカバー部材１８ａを含んでいてもよい。少なくとも１つのカバー部材１８ａは、金属または樹脂によって形成される板状部材であってもよく、樹脂または布によって形成される変形可能なシート状部材であってもよい。例えば、少なくとも１つのカバー部材１８ａは、ヒンジによって荷台本体１８ｃに取り付けられてもよい。少なくとも１つのカバー部材１８ａは、荷台１８の開口１８ｂに沿ってスライド可能に、荷台本体１８ｃに取り付けられてもよい。荷台１８は、人力駆動車１０のシートポスト１３よりも後方においてフレーム１２に設けられてもよい。荷台１８は、人力駆動車１０に牽引される牽引車を含んでもよい。

ドライブトレイン２０は、人力駆動力を後輪１６ｂに伝達するように構成される。ドライブトレイン２０は、一対のペダル３０と、クランク３２と、フロントチェーンホイール３４と、チェーン３６と、リアスプロケット３８とを含む。クランク３２は、一対のペダル３０に付加される人力駆動力によって回転する。クランク３２が回転することによって、フロントチェーンホイール３４が回転し、フロントチェーンホイール３４の回転力が、チェーン３６を介してリアスプロケット３８に伝達され、後輪１６ｂが回転する。ドライブトレイン２０は、フロントチェーンホイール３４、リアスプロケット３８およびチェーン３６に代えて、一対のプーリーおよびベルトを含んでいてもよく、一対のベベルギアおよびシャフトを含んでいてもよい。

クランク３２は、クランク軸、および、クランク軸に連結される一対のクランクアームを含む。ドライブトレイン２０は、ワンウェイクラッチ、他のスプロケット、または、他のチェーンなどの他の部品を含んでいてもよい。フロントチェーンホイール３４は、複数のチェーンホイールを含んでいてもよい。リアスプロケット３８は、複数のスプロケットを含んでいてもよい。好ましくは、フロントチェーンホイール３４の回転軸は、クランク３２の回転軸と同軸に配置される。リアスプロケット３８の回転軸は、後輪１６ｂの回転軸と同軸に配置される。

人力駆動車１０は、バッテリホルダ２４ａをさらに含む。バッテリ２４は、バッテリホルダ２４ａに着脱可能に保持される。バッテリホルダ２４ａは、フレーム１２に取り付けられる。バッテリホルダ２４ａは、荷台１８に設けられてもよい。バッテリ２４は、例えば、１または複数の蓄電池を含む。蓄電池は、好ましくは、充電池を含む。バッテリ２４は、第１制御装置２６、電動ドライブユニット２２などに電力を供給する。

電動ドライブユニット２２は、図２に示すように、駆動回路４０と、モータ４２と、第２制御装置４４とを含む。駆動回路４０は、インバータを含む。モータ４２は、電気モータを含む。駆動回路４０は、第２制御部４６によって制御されて、モータ４２に供給する駆動電流、および、モータ４２に供給する駆動電圧を調整する。モータ４２は、例えば、ブラシレスモータを含む。モータ４２は、駆動回路４０を介してバッテリ２４から電力が供給されて、人力駆動車１０に推進力を付与するように構成される。モータ４２は、人力駆動力によって車輪１６が回転している状態において駆動され、人力駆動力による車輪１６の回転をアシストするように構成される。電動ドライブユニット２２は、人力駆動力によって車輪１６が回転していない状態においてモータ４２を駆動し、車輪１６を回転させてもよい。

電動ドライブユニット２２は、フレーム１２に設けられる。電動ドライブユニット２２は、人力駆動車１０に推進力を付与できれば、どのような構成であってもよい。本実施形態において、電動ドライブユニット２２は、フロントチェーンホイール３４に回転力を伝達するように構成される。電動ドライブユニット２２は、クランク軸を含んでいてもよい。電動ドライブユニット２２は、車輪１６のハブに設けられてもよい。電動ドライブユニット２２は、少なくとも１つの前輪１６ａ、および、少なくとも１つの後輪１６ｂの少なくとも１つに設けられてもよい。

好ましくは、電動ドライブユニット２２は、入力駆動力検出部４１をさらに含む。入力駆動力検出部４１は、利用者がクランク３２に与える人力駆動力に関する情報を検出するように構成される。入力駆動力検出部４１は、例えば、ひずみセンサ、または、磁歪センサ、などを含む。入力駆動力検出部４１は、第２制御部４６に電気的に接続される。第２制御部４６は、入力駆動力検出部４１から入力される人力駆動力に関する情報に応じて、モータ４２を駆動するように構成される。例えば、第２制御部４６は、人力駆動力に対するモータ４２によるアシスト力が、予め定める比率になるようにモータ４２を制御する。予め定める比率は、一定でもよく、人力駆動力が増加すると予め定める比率が増加するように変化してもよい。

第２制御装置４４は、第２制御部４６と、第２制御部４６に電気的に接続される第２記憶部４８とを含む。第２制御部４６は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、または、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算処理装置を含む。第２記憶部４８は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリなどの記憶装置を含む。不揮発性メモリは、例えば、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ、ハードディスクの少なくとも１つを含む。揮発性メモリは、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）を含む。第２制御部４６は、例えば、揮発性メモリを作業領域として、演算処理装置が揮発性メモリに記憶される各種プログラムを実行することによって、電動ドライブユニット２２を制御するように構成される。

第２制御部４６は、バッテリ２４と、第１制御装置２６の第１制御部７０と、操作装置５０とに電気ケーブル、および、無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。第２制御部４６は、操作装置５０の操作に応じて、電動ドライブユニット２２を、起動状態と、非起動状態とに切り替える。電動ドライブユニット２２の起動状態では、第２制御部４６は、バッテリ２４から電力が供給されて、予め定める制御プログラムを実行する。電動ドライブユニット２２の起動状態では、少なくとも１つの車輪１６の回転をアシストするように駆動回路４０によってモータ４２の出力が制御されるように構成される。電動ドライブユニット２２の非起動状態では、第２制御部４６が停止状態となる。第１制御装置２６は、第２制御装置４４に統合されて構成されてもよい。第１制御装置２６が、第２制御装置４４に統合される場合、第１制御装置２６は、電動ドライブユニット２２に含まれていてもよい。第２制御装置４４は、電動ドライブユニット２２に含まれず、電動ドライブユニット２２とは別体に構成されていてもよい。駆動回路４０は、第２制御装置４４に含まれていてもよい。

操作装置５０は、例えば、人力駆動車１０のハンドル１４に設けられる。操作装置５０は、使用者の操作に応じて情報を出力するように構成される。操作装置５０は、例えば、利用者の手指によって操作可能に構成される。操作装置５０は、例えば、電動ドライブユニット２２の制御状態を変更するための操作を受け付ける操作面を含む。操作装置５０は、例えば、電動ドライブユニット２２の起動状態、および、電動ドライブユニット２２の非起動状態を切り替えるための操作スイッチを含む。操作装置５０は、電気ケーブル、および、無線通信装置の少なくとも１つを介して、電動ドライブユニット２２に接続される。操作装置５０は、第１制御装置２６を介して電動ドライブユニット２２に接続されてもよい。操作装置５０は、人力駆動車１０には設けられず、利用者が保持していてもよい。操作装置５０は、例えば、ハンドル１４に着脱できるリモートコントローラを含んでいてもよい。操作装置５０は、例えば、サイクルコンピュータ、または、スマートフォンなどを含でいてもよい。

本実施形態において、人力駆動車１０は、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２をさらに含む。好ましくは、人力駆動車１０は、第１センサ６４、第１ロック検出センサ６６、および、第２ロック検出センサ６８をさらに含む。第１制御装置２６は、図２に示すように、電動ドライブユニット２２、バッテリ２４、操作装置５０、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２に、電気的に接続される。第１制御装置２６は、第１センサ６４、第１ロック検出センサ６６、および、第２ロック検出センサ６８に、電気的に接続される。第１センサ６４、第１ロック検出センサ６６、および、第２ロック検出センサ６８には、バッテリ２４から直接、または、バッテリ２４から第１制御装置２６を介して電力が供給される。

第１ロック装置６０は、人力駆動車１０の荷台１８に関するロック装置である。第１ロック装置６０の少なくとも一部は、荷台１８に設けられる。本実施形態では、第１ロック装置６０は、荷台１８のカバー部材１８ａをロックするロック装置を含む。第１ロック装置６０は、荷台１８のカバー部材１８ａが開口１８ｂをカバーした状態において、カバー部材１８ａをロックするように構成される。第１ロック装置６０は、第１電動アクチュエータ６０ａを含む。第１ロック装置６０は、第１制御装置２６に制御されて、第１ロック状態と、第１解除状態とが切り替わるように構成される。第１ロック装置６０は、第１ロック状態において少なくとも１つのカバー部材１８ａの移動を抑制するように構成される。具体的には、第１ロック装置６０は、第１ロック状態において、例えば、カバー部材１８ａに係合するように構成される。第１ロック装置６０が、カバー部材１８ａに係合することによって、カバー部材１８ａの移動が抑制される。第１ロック状態において、カバー部材１８ａは、荷台１８の開口１８ｂを塞いだ状態に保持される。第１ロック状態において、使用者などは、カバー部材１８ａを移動できない。第１電動アクチュエータ６０ａは、電気モータまたはソレノイドを含む。第１電動アクチュエータ６０ａには、バッテリ２４から電力が供給される。

第１ロック装置６０は、第１解除状態において少なくとも１つのカバー部材１８ａの移動を抑制しないように構成される。具体的には、第１ロック装置６０は、第１解除状態において、例えば、カバー部材１８ａに係合しないように構成される。第１ロック装置６０が、カバー部材１８ａに係合しないことによって、使用者などは、カバー部材１８ａを自由に移動できる。第１解除状態において、使用者などは、カバー部材１８ａを移動できる。第１ロック装置６０は、例えば、第１電動アクチュエータ６０ａによって移動される第１ロック部材と、第１ロック部材が係合される第１係合部材とを含む。第１電動アクチュエータ６０ａおよび第１ロック部材は、例えば、荷台本体１８ｃに設けられる。第１係合部材は、例えば、カバー部材１８ａに固定される。第１電動アクチュエータ６０ａ、および、第１ロック部材が、カバー部材１８ａに設けられ、かつ、第１係合部材が、荷台本体１８ｃに設けられてもよい。第１ロック部材が第１電動アクチュエータ６０ａによって移動することによって、第１ロック装置６０は、第１ロック状態、または、第１解除状態に切り替わる。

第１ロック装置６０は、荷台１８を、例えば、人力駆動車１０のフレーム１２にロックするロック装置を含んでもよい。荷台１８をフレーム１２にロックする場合、第１ロック装置６０は、第１ロック状態において、荷台１８をフレーム１２にロックし、第１解除状態において、荷台１８をフレーム１２から取り外せるように構成される。第１ロック装置６０の少なくとも一部は、人力駆動車１０のフレーム１２に設けられてもよい。

第１電動アクチュエータ６０ａは、人力駆動車１０の走行状態に応じて、第１制御部７０によって制御されるように構成される。第１ロック装置６０は、人力駆動車１０の走行状態に応じて、第１ロック状態、または、第１解除状態に切り替えられる。人力駆動車１０の走行状態は、第１状態、および、第２状態を含む。第１状態において、人力駆動車１０の走行速度は、予め定める速度以下である。第２状態において、人力駆動車１０の走行速度は、予め定める速度を超える。予め定める速度は、好ましくは、人力駆動車１０が停止しているとみなせる速度である。予め定める速度は、例えば、時速０ｋｍから時速３ｋｍまでの範囲の速度である。走行状態は、例えば、人力駆動車の振動の大きさ、人力駆動車の進行方向への加速度、人力駆動車の減速度でもよい。

第２ロック装置６２は、人力駆動車１０のバッテリ２４に関するロック装置である。第２ロック装置６２の少なくとも一部は、バッテリホルダ２４ａに設けられる。第２ロック装置６２は、バッテリ２４をバッテリホルダ２４ａにロックするように構成される。第２ロック装置６２は、第２電動アクチュエータ６２ａを含む。第２ロック装置６２は、第１制御装置２６に制御されて、第２ロック状態と、第２解除状態とが切り替わるように構成される。第２ロック装置６２は、第２ロック状態においてバッテリ２４の取り外しを抑制し、第２解除状態においてバッテリ２４の取り外しを抑制しないように構成される。第２ロック状態において、使用者などは、バッテリ２４をバッテリホルダ２４ａから取り外せない。第２解除状態において、使用者などは、バッテリ２４をバッテリホルダ２４ａから取り外せる。第２電動アクチュエータ６２ａは、電気モータまたはソレノイドを含む。第２電動アクチュエータ６２ａには、バッテリ２４から電力が供給される。

第２ロック装置６２は、例えば、第２電動アクチュエータ６２ａによって移動される第２ロック部材と、第２ロック部材が係合される第２係合部材とを含む。第２電動アクチュエータ６２ａおよび第２ロック部材は、例えば、バッテリホルダ２４ａに設けられる。第２係合部材は、例えば、バッテリ２４に設けられる。第２電動アクチュエータ６２ａ、および、第２ロック部材は、バッテリ２４に設けられ、かつ、第２係合部材は、バッテリホルダ２４ａに設けられてもよい。第２ロック部材が第２電動アクチュエータ６２ａによって移動することによって、第２ロック装置６２は、第２ロック状態、または、第２解除状態に切り替えられる。

第２ロック装置６２は、バッテリホルダ２４ａをフレーム１２にロックするロック装置を含んでもよい。バッテリホルダ２４ａをフレーム１２にロックする場合、第２ロック装置６２は、第２ロック状態において、バッテリホルダ２４ａをフレーム１２にロックし、第２解除状態において、バッテリホルダ２４ａをフレーム１２から取り外せるように構成される。第２ロック装置６２の少なくとも一部は、人力駆動車１０のフレーム１２に設けられてもよい。

第２電動アクチュエータ６２ａは、人力駆動車１０の走行状態に応じて第１制御部７０によって制御されるように構成される。第２ロック装置６２は、人力駆動車１０の走行状態に応じて、第２ロック状態、または、第２解除状態に切り替えられる。

第１センサ６４は、車速センサ６４ａを含む。車速センサ６４ａは、人力駆動車１０の走行状態に関する情報を検出する。車速センサ６４ａは、車速に関する情報を出力するように構成される。車速センサ６４ａは、例えば、前輪１６ａの回転速度、または、後輪１６ｂの回転速度に応じた信号を出力するように構成される。車速センサ６４ａは、磁気センサを含む。車速センサ６４ａは、例えば、後輪１６ｂのスポーク、ディスクブレーキロータ、またはハブに取り付けられる１または複数の磁石の磁界を検出するように構成される。車速センサ６４ａは、磁界を検出すると信号を出力するように構成される。第１制御部７０は、例えば、後輪１６ｂの回転に伴って車速センサ６４ａから出力される信号の時間間隔または信号の幅と、後輪１６ｂの周長に関する情報と、に基づいて、人力駆動車１０の走行速度を演算するように構成される。車速センサ６４ａは、車速に関する情報を出力するように構成されれば、磁気センサに限らず、光学センサ、加速度センサ、または、ＧＰＳ受信機などの他のセンサを含んでいてもよい。

第１ロック検出センサ６６は、第１ロック装置６０の状態に関する情報を出力するように構成される。第１ロック検出センサ６６は、第１ロック装置６０の状態を検出するように構成される。第１ロック検出センサ６６は、例えば、第１ロック装置６０の第１ロック部材の位置に応じた信号を出力するように構成される。第１ロック検出センサ６６は、例えば、第１ロック装置６０の状態がロック状態の場合、第１ロック情報を出力する。第１ロック検出センサ６６は、第１ロック装置６０が解除状態の場合、例えば、第１解除情報を出力する。第１ロック装置６０の状態に関する情報は、第１制御部７０に入力される。第１制御部７０は、第１ロック情報が入力される場合、第１ロック装置６０がロック状態であると判定する。第１制御部７０は、第１解除情報が入力される場合、第１ロック装置６０が解除状態であると判定する。第１ロック検出センサ６６は、例えば、第１ロック部材の位置に応じて、出力信号が変化するセンサを含む。第１ロック検出センサ６６は、例えば、磁気センサ、光学センサ、または、ポテンショメータなどを含む。

第２ロック検出センサ６８は、第２ロック装置６２の状態に関する情報を出力するように構成される。第２ロック検出センサ６８は、第２ロック装置６２の状態を検出するように構成される。第２ロック検出センサ６８は、例えば、第２ロック装置６２の第２ロック部材の位置に応じた信号を出力するように構成される。第２ロック検出センサ６８は、例えば、第２ロック装置６２の状態がロック状態の場合、第２ロック情報を出力する。第２ロック検出センサ６８は、第２ロック装置６２が解除状態の場合、例えば、第２解除情報を出力する。第２ロック装置６２の状態に関する情報は、第１制御部７０に入力される。第１制御部７０は、第２ロック情報が入力される場合、第２ロック装置６２がロック状態であると判定する。第１制御部７０は、第２解除情報が入力される場合、第２ロック装置６２が解除状態であると判定する。第２ロック検出センサ６８は、例えば、第２ロック部材の位置に応じて、出力信号が変化するセンサを含む。第２ロック検出センサ６８は、例えば、磁気センサ、光学センサ、または、ポテンショメータなどを含む。

第１制御装置２６は、第１制御部７０と、第１制御部７０に電気的に接続される第１記憶部７２と、を備える。第１制御部７０は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、または、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）などの演算処理装置を含む。第１制御部７０は、複数の演算処理装置を含んでいてもよい。第１記憶部７２は、例えば、不揮発性メモリおよび揮発性メモリなどの記憶装置を含む。第１記憶部７２は、予め設定される速度に関する情報を記憶する。第１記憶部７２は、走行状態に関する情報と、第１ロック装置６０の状態に関する情報とを対応させて記憶する。第１記憶部７２は、走行状態に関する情報と、第２ロック装置６２の状態に関する情報とを対応させて記憶する。第１制御部７０は、例えば、演算処理装置が、揮発性メモリを作業領域として、不揮発性メモリに記憶される各種プログラムを実行することによって、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２を制御するように構成される。

第１制御部７０は、操作装置５０と、第２制御部４６と、第１電動アクチュエータ６０ａと、第２電動アクチュエータ６２ａと、に電気ケーブル、および、無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。第１制御部７０は、車速センサ６４ａと、第１ロック検出センサ６６と、第２ロック検出センサ６８と、に電気ケーブル、および、無線通信装置の少なくとも１つを介して接続される。第１制御装置２６は、バッテリ２４と電気的に接続される。第１制御装置２６には、バッテリ２４から電力が供給される。

好ましくは、第１制御部７０は、第１インタフェース７０ａを含む。第１インタフェース７０ａは、車速センサ６４ａによって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、第１制御部７０は、第２インタフェース７０ｂを含む。第２インタフェース７０ｂは、第１ロック検出センサ６６によって検出される情報を入力するように構成される。第２インタフェース７０ｂは、第２ロック検出センサ６８によって検出される情報を入力するように構成される。好ましくは、第１制御部７０は、第３インタフェース７０ｃを含む。第３インタフェース７０ｃは、操作装置５０から操作信号を入力するように構成される。

第１インタフェース７０ａ、および、第２インタフェース７０ｂは、例えば、ケーブル接続ポートおよび無線通信装置の少なくとも１つを含む。無線通信装置は、例えば、近距離無線通信ユニットを含む。近距離無線通信ユニットは、例えば、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）およびＡＮＴ＋などの無線通信規格に基づいて無線通信するように構成される。第１インタフェース７０ａには、第１ロック検出センサ６６に接続される電気ケーブルが固定されていてもよい。第２インタフェース７０ｂには、第１ロック検出センサ６６に接続される電気ケーブルが固定されていてもよい。第２インタフェース７０ｂには、第２ロック検出センサ６８に接続される電気ケーブルが固定されていてもよい。第３インタフェース７０ｃは、例えば、ケーブル接続ポート、および、無線通信装置の少なくとも１つを含む。第３インタフェース７０ｃには、操作装置５０に接続される電気ケーブルが固定されていてもよい。第３インタフェース７０ｃには、第２制御部４６に接続される電気ケーブルが固定されていてもよい。第３インタフェース７０ｃは、操作装置５０から無線通信される信号、および、操作装置５０から電線を介して送信される信号の少なくとも１つを受信するように構成される。

第１制御部７０は、人力駆動車１０の荷台１８に関する第１ロック装置６０、および、人力駆動車１０のバッテリ２４に関する第２ロック装置６２の少なくとも１つを、人力駆動車１０の走行状態に応じて制御するように構成される。好ましくは、第１制御部７０は、第１電動アクチュエータ６０ａを制御することによって、第１ロック状態と第１解除状態とを切り替えるように構成される。例えば、第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第１状態の場合、第１ロック装置６０を第１解除状態にするように、第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第２状態の場合、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように、第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。

好ましくは、第１制御部７０は、第２電動アクチュエータ６２ａを制御することによって、第２ロック状態と第２解除状態とを切り替えるように構成される。第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第１状態の場合、第２ロック装置６２を第２解除状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第２状態の場合、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように、第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。

第１制御部７０に電力が供給されると、図３に示す制御フローを開始する。第１制御部７０は、電力の供給が停止するまでは、図３に示す制御フローを繰り返し実行する。第１制御部７０は、ステップＳ１において、人力駆動車１０の走行状態を検出する。第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行車速に応じて人力駆動車１０の走行状態を検出する。

第１制御部７０は、ステップＳ２において、人力駆動車１０の走行状態が第１状態であるか否かを判定する。第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第１状態であると判定する場合、ステップＳ３において、第１ロック装置６０を第１解除状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。さらに、第１制御部７０は、第２ロック装置６２を第２解除状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。第１制御部７０は、ステップＳ３の処理を終了すると、制御フローを終了する。

第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第２状態である場合、ステップＳ４において、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。さらに、第１制御部７０は、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。第１制御部７０は、ステップＳ４の処理を終了すると、制御フローを終了する。

本実施形態では、第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態に応じて第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２の両方を制御する。表１は、第１記憶部７２に記憶される、人力駆動車１０の走行状態と、第１ロック装置６０の状態と、第２ロック装置６２の状態との対応関係を表す情報の一例を示す。

第１制御部７０は、第１ロック装置６０のみを、人力駆動車１０の走行状態に応じて制御するように構成してもよい。表２は、第１記憶部７２に記憶される、人力駆動車１０の走行状態と、第１ロック装置６０の状態と、第２ロック装置６２の状態との対応関係の情報の他の例を示す。第１制御部７０が、第１ロック装置６０のみを、人力駆動車１０の走行状態に応じて制御する場合、使用者が操作装置５０を操作することによって第２ロック装置６２の状態が変更されてもよい。第１制御部７０が、第１ロック装置６０のみを、人力駆動車１０の走行状態に応じて制御する場合、使用者が第２ロック装置６２を直接操作することによって第２ロック装置６２の状態が変更されてもよい。

第１制御部７０は、第２ロック装置６２のみを、人力駆動車１０の走行状態に応じて制御するように構成してもよい。表３は、第１記憶部７２に記憶される、人力駆動車１０の走行状態と、第１ロック装置６０の状態と、第２ロック装置６２の状態との対応関係の情報の他の例を示す。第１制御部７０が、第２ロック装置６２のみを、人力駆動車１０の走行状態に応じて制御する場合、使用者が操作装置５０を操作することによって第１ロック装置６０の状態が変更されてもよい。第１制御部７０が、第２ロック装置６２のみを、人力駆動車１０の走行状態に応じて制御する場合、使用者が第１ロック装置６０を直接操作することによって第１ロック装置６０状態が変更されてもよい。

（第２実施形態）
第２実施形態の第１制御装置２６は、第１実施形態の第１制御装置２６とは、第２インタフェース７０ｂの構成、および、第１制御部７０における処理が異なる。第２実施形態の第１制御装置２６について、第１実施形態の第１制御装置２６とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。第２実施形態において人力駆動車１０は、第１実施形態の人力駆動車１０の構成に加えて、第３ロック装置８０をさらに含む。好ましくは、人力駆動車１０は、第２センサ８２をさらに含む。第１制御装置２６は、図４に示すように、第３ロック装置８０、および、第２センサ８２に接続される。

第３ロック装置８０は、車輪ロック装置、クランクロック装置、ハンドルロック装置の少なくとも１つを含む。車輪ロック装置は、人力駆動車１０の車輪１６の回転を抑制するように構成される。クランクロック装置は、人力駆動車１０のクランク３２の回転を抑制するように構成される。ハンドルロック装置は、人力駆動車１０のハンドル１４の回転を抑制するように構成される。例えば、第３ロック装置８０は、車輪ロック装置である。第３ロック装置８０は、例えば、後輪１６ｂの回転を抑制するように構成される。第３ロック装置８０は、フレーム１２に取り付けられる。第３ロック装置８０は、第３電動アクチュエータ８０ａを含む。第３ロック装置８０の状態は、人力駆動車１０の移動を抑制する第３ロック状態と、人力駆動車１０の移動を抑制しない第３解除状態とを含む。

第３ロック装置８０は、例えば、第３電動アクチュエータ８０ａによって移動される第３ロック部材を含む。第３ロック部材が、例えば、第３電動アクチュエータ８０ａによって移動することによって、第３ロック装置８０は、第３ロック状態、または、第３解除状態に切り替えられる。第３ロック装置８０が車輪ロック装置である場合、第３ロック状態において、第３ロック部材は、車輪１６のスポークの移動経路に配置される。第３ロック装置８０が車輪ロック装置である場合、第３解除状態において、第３ロック部材は、車輪１６のスポークの移動経路から退避する。

第３ロック装置８０がクランクロック装置である場合、第３ロック状態において、第３ロック部材は、クランクアームの移動経路に配置されるか、または、クランク３２に設けられる第３被係合部に係合する。第３ロック装置８０がハンドルロック装置である場合、第３ロック状態において、第３ロック部材は、例えば、ハンドル１４に連動する部材に設けられる第３被係合部に係合する。第３電動アクチュエータ８０ａは、使用者による操作装置５０の操作に応じて、第１制御部７０によって制御されるように構成される。第３ロック装置８０は、使用者によって直接操作されてもよい。

第２センサ８２は、第３ロック検出センサ８２ａを含む。第３ロック検出センサ８２ａは、第３ロック装置８０の状態に関する情報を出力するように構成される。第３ロック検出センサ８２ａは、第３ロック装置８０の状態を検出するように構成される。例えば、第３ロック装置８０の第３ロック部材の位置に応じた信号を出力するように構成される。第３ロック検出センサ８２ａは、例えば、第３ロック装置８０の状態がロック状態の場合、第３ロック情報を出力する。第３ロック検出センサ８２ａは、第３ロック装置８０が解除状態の場合、例えば、第３解除情報を出力する。

第３ロック装置８０の状態に関する情報は、第１制御部７０に入力される。第１制御部７０は、第３ロック情報が入力される場合、第３ロック装置８０がロック状態であると判定する。第１制御部７０は、第３解除情報が入力される場合、第３ロック装置８０が解除状態であると判定する。第３ロック検出センサ８２ａは、例えば、第３ロック部材の位置に応じて、出力信号が変化するセンサを含む。第３ロック検出センサ８２ａは、例えば、磁気センサ、光学センサ、または、ポテンショメータなどを含む。第３ロック検出センサ８２ａは、電気ケーブル、または、無線通信装置を介して、第１制御部７０に接続される。第２インタフェース７０ｂは、第３ロック検出センサ８２ａによって検出される情報が入力されるように構成される。

本実施形態の第１制御部７０は、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２の少なくとも１つを、人力駆動車１０の走行状態と、人力駆動車１０の移動を抑制するように構成される第３ロック装置８０の状態と、に応じて制御するように構成される。例えば、第１制御部７０は、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２を、人力駆動車１０の走行状態と、第３ロック装置８０の状態と、に応じて制御するように構成される。

第１制御部７０に電力が供給されると、第１制御部７０は、図５に示す制御フローを開始する。第１制御部７０は、電力の供給が停止するまでは、図５に示す制御フローを繰り返し実行する。第１制御部７０は、ステップＳ１１において、第３ロック装置８０の状態を検出する。

第１制御部７０は、ステップＳ１２において、第３ロック装置８０が第３ロック状態であるか否かを判定する。第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、ステップＳ１３において、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。さらに、第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、ステップＳ１３において、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。ステップＳ１３の処理が終了すると、第１制御部７０は、制御フローを終了する。

第１制御部７０は、ステップＳ１２において、第３ロック装置８０が第３ロック状態ではない場合、ステップＳ１４において、人力駆動車１０の走行状態を検出する。第１制御部７０は、ステップＳ１１と、ステップＳ１２との間に、ステップＳ１４を実行してもよく、ステップＳ１１の前にステップＳ１４を実行してもよい。第１制御部７０は、ステップＳ１５において、人力駆動車１０の走行状態が第１状態であるか否かを判定する。

第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第１状態である場合、ステップＳ１６において、第１ロック装置６０を第１解除状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御し、かつ第２ロック装置６２を第２解除状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。

第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第２状態である場合、ステップＳ１７において、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御し、かつ、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。

本実施形態では、第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第１状態である場合、第３ロック装置８０の状態に応じて、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２の両方を制御する。表４は、第１記憶部７２に記憶される、人力駆動車１０の走行状態と、第３ロック装置８０の状態と、第１ロック装置６０の状態と、第２ロック装置６２の状態と、との対応関係の情報の一例を示す。

本実施形態の第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第１状態であり、かつ、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第１状態であり、かつ、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。

本実施形態の第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第１状態であり、かつ、第３ロック装置８０が第３解除状態である場合、第１ロック装置６０を第１解除状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第１状態であり、かつ、第３ロック装置８０が第３解除状態である場合、第２ロック装置６２を第２解除状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。

本実施形態の第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第２状態である場合、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。第１制御部７０は、人力駆動車１０の走行状態が第２状態である場合、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。

第１制御部７０は、第１ロック装置６０のみを、人力駆動車１０の走行状態と、第３ロック装置８０の状態と、に応じて制御するように構成してもよい。第１制御部７０が、第１ロック装置６０のみを、人力駆動車１０の走行状態と、第３ロック装置８０の状態と、に応じて制御する場合、使用者が操作装置５０を操作することによって第２ロック装置６２の状態が変更されてもよい。第１制御部７０が、第１ロック装置６０のみを、人力駆動車１０の走行状態と、第３ロック装置８０の状態と、に応じて制御する場合、使用者が第２ロック装置６２を直接操作することによって第２ロック装置６２の状態が変更されてもよい。

第１制御部７０は、第２ロック装置６２のみを、人力駆動車１０の走行状態と、第３ロック装置８０の状態と、に応じて制御するように構成してもよい。第１制御部７０が、第２ロック装置６２のみを、人力駆動車１０の走行状態と、第３ロック装置８０の状態と、に応じて制御する場合、使用者が操作装置５０を操作することによって第１ロック装置６０の状態が変更されてもよい。第１制御部７０が、第２ロック装置６２のみを、人力駆動車１０の走行状態と、第３ロック装置８０の状態と、に応じて制御する場合、使用者が第１ロック装置６０を直接操作することによって第１ロック装置６０の状態が変更されてもよい。

（第３実施形態）
第３実施形態における人力駆動車１０は、第２実施形態における人力駆動車１０の構成に加えて、パーキングブレーキ装置８６をさらに備える。パーキングブレーキ装置８６は、例えば、一対のブレーキレバー２８のうちの１つに設けられる。パーキングブレーキ装置８６は、使用者によって操作される。パーキングブレーキ装置８６は、例えば、使用者の手によって操作されるパーキングブレーキ装置操作部８６Ａを含む。パーキングブレーキ装置８６は、人力駆動車１０に制動力が生じる状態に保持する第４ロック状態と、使用者が、第２ブレーキレバー２８ｂを自由に操作できる第４解除状態とに切り替えられる。使用者が第２ブレーキレバー２８ｂを操作し、ブレーキ装置２９によって制動力が発生する状態において、パーキングブレーキ装置操作部８６Ａが操作されると、パーキングブレーキ装置８６は、第４ロック状態になり、第２ブレーキレバー２８ｂの位置が固定される。パーキングブレーキ装置８６およびパーキングブレーキ装置操作部８６Ａについては、一般的な構造を用いることができるので、詳細な説明を省略する。パーキングブレーキ装置８６は、第１ブレーキレバー２８ａに設けられてもよく、第１ブレーキレバー２８ａ、および、第２ブレーキレバー２８ｂの両方に設けられてもよい。

第３実施形態の第１制御装置２６は、第２実施形態の第１制御装置２６とは、第２インタフェース７０ｂの構成および第１制御部７０における処理が異なる。以下において、第３実施形態の第１制御装置２６について、第２実施形態の第１制御装置２６とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。本実施形態における人力駆動車１０は、第２実施形態における人力駆動車１０の構成に加えて、第４ロック検出センサ８８をさらに含む。第１制御装置２６は、図７に示すように、第４ロック検出センサ８８に接続される。

第４ロック検出センサ８８は、パーキングブレーキ装置８６の状態に関する情報を出力するように構成される。第４ロック検出センサ８８は、パーキングブレーキ装置操作部８６Ａの位置を検出するように構成される。第４ロック検出センサ８８は、例えば、パーキングブレーキ装置８６の状態がロック状態の場合、第４ロック情報を出力する。第４ロック検出センサ８８は、パーキングブレーキ装置８６が解除状態の場合、例えば、第４解除情報を出力する。

パーキングブレーキ装置８６の状態に関する情報は、第１制御部７０に入力される。第１制御部７０は、第４ロック情報が入力される場合、パーキングブレーキ装置８６がロック状態であると判定する。第１制御部７０は、第４解除情報が入力される場合、パーキングブレーキ装置８６が解除状態であると判定する。第４ロック検出センサ８８は、例えば、パーキングブレーキ装置操作部８６Ａの位置に応じて、出力信号が変化するセンサを含む。第４ロック検出センサ８８は、例えば、磁気センサ、光学センサ、または、ポテンショメータなどを含む。第４ロック検出センサ８８は、電気ケーブル、または、無線通信装置を介して、第１制御部７０に接続される。第２インタフェース７０ｂは、第４ロック検出センサ８８によって検出される情報が入力されるように構成される。

本実施形態の第１制御部７０は、第１ロック装置６０、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０の少なくとも１つを、人力駆動車１０のコンポーネントのうち、第１ロック装置６０、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０を除くコンポーネントの状態に応じて制御するように構成される。第１ロック装置６０、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０を除くコンポーネントは、パーキングブレーキ装置８６を含む。

第１制御部７０に電力が供給されると、第１制御部７０は、図８に示す制御フローを開始する。第１制御部７０は、電力の供給が停止するまでは、図８に示す制御フローを繰り返し実行する。第１制御部７０は、ステップＳ２１において、パーキングブレーキ装置８６の状態を検出する。第１制御部７０は、ステップＳ２２において、パーキングブレーキ装置８６の状態が第４ロック状態であるか否かを判定する。

第１制御部７０は、パーキングブレーキ装置８６の状態が第４ロック状態である場合、ステップＳ２３において、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。さらに、第１制御部７０は、パーキングブレーキ装置８６の状態が第４ロック状態である場合、ステップＳ２３において、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。さらに、第１制御部７０は、パーキングブレーキ装置８６の状態が第４ロック状態である場合、第３ロック装置８０を第３ロック状態にするように第３電動アクチュエータ８０ａを制御する。ステップＳ２３の処理が終了すると、第１制御部７０は、制御フローを終了する。

第１制御部７０は、パーキングブレーキ装置８６の状態が第４解除状態である場合、ステップＳ２４において、第１ロック装置６０を第１解除状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。さらに、第１制御部７０は、パーキングブレーキ装置８６の状態が第４解除状態である場合、ステップＳ２４において、第２ロック装置６２を第２解除状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。さらに、第１制御部７０は、パーキングブレーキ装置８６の状態が第４解除状態である場合、ステップＳ２４において、第３ロック装置８０を第３解除状態にするように第３電動アクチュエータ８０ａを制御する。ステップＳ２４の処理が終了すると、第１制御部７０は、制御フローを終了する。

本実施形態において、第１制御部７０は、パーキングブレーキ装置８６の状態に応じて、第１ロック装置６０、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０を制御する。表５は、第１記憶部７２に記憶される、第１ロック装置６０の状態と、第２ロック装置６２の状態と、第３ロック装置８０の状態と、パーキングブレーキ装置８６の状態との対応関係の情報の一例を示す。

第１制御部７０は、第１ロック装置６０のみを、パーキングブレーキ装置８６の状態に応じて制御するように構成してもよい。第１制御部７０は、第２ロック装置６２のみを、パーキングブレーキ装置８６の状態に応じて制御するように構成してもよい。第１制御部７０は、第３ロック装置８０のみを、パーキングブレーキ装置８６の状態に応じて制御するように構成してもよい。第１制御部７０は、第１ロック装置６０、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０のうち、いずれか２つのロック装置をパーキングブレーキ装置８６の状態に応じて制御するように構成してもよい。

（第４実施形態）
第４実施形態の第１制御装置２６は、第３実施形態の第１制御装置２６とは、第１制御部７０における処理が異なる。以下において、第４実施形態の第１制御装置２６について、第３実施形態の第１制御装置２６とは異なる部分についてのみ説明され、重複する説明は省略される。本実施形態の第１制御部７０は、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２の少なくとも１つを、パーキングブレーキ装置８６の状態、および、第３ロック装置８０の状態に応じて制御するように構成される。例えば、第１制御部７０は、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２を、パーキングブレーキ装置８６の状態、および、第３ロック装置８０の状態に応じて制御するように構成される。

第１制御部７０に電力が供給されると、第１制御部７０は、図９に示す制御フローを開始する。第１制御部７０は、電力の供給が停止するまでは、図９に示す制御フローを繰り返し実行する。第１制御部７０は、ステップＳ３１において、パーキングブレーキ装置８６の状態を検出する。第１制御部７０は、ステップＳ３２において、第３ロック装置８０の状態を検出する。

第１制御部７０は、ステップＳ３３において、パーキングブレーキ装置８６の状態が第４解除状態であるか否かを判定する。第１制御部７０は、パーキングブレーキ装置８６の状態が第４解除状態である場合、ステップＳ３４において、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。さらに、第１制御部７０は、パーキングブレーキ装置８６の状態が第４解除状態である場合、ステップＳ３４において、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。

第１制御部７０は、パーキングブレーキ装置８６の状態が第４ロック状態である場合、ステップＳ３５において、第３ロック装置８０が第３ロック状態であるか否かを判定する。第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、ステップＳ３６において、第１ロック装置６０を第１ロック状態にする第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。さらに、第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、ステップＳ３６において、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。パーキングブレーキ装置８６の状態が第４ロック状態であり、かつ、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、第１ロック装置６０は、第１ロック状態になる。パーキングブレーキ装置８６の状態が第４ロック状態であり、かつ、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、第２ロック装置６２は、第２ロック状態になる。

第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３解除状態である場合、ステップＳ３７において、第１ロック装置６０を第１解除状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。さらに、第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３解除状態である場合、ステップＳ３７において、第２ロック装置６２を第２解除状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。パーキングブレーキ装置８６の状態が第４ロック状態であり、かつ、第３ロック装置８０が第３解除状態である場合、第１ロック装置６０は第１解除状態になる。パーキングブレーキ装置８６の状態が第４ロック状態であり、かつ、第３ロック装置８０が第３解除状態である場合、第２ロック装置６２は、第２解除状態になる。

第１制御部７０は、ステップＳ３１において第３ロック装置８０の状態を検出した後に、ステップＳ３２においてパーキングブレーキ装置８６の状態を検出してもよい。第１制御部７０は、ステップＳ３１の後、ステップＳ３２を実行しないで、ステップＳ３３に移行し、ステップＳ３３と、ステップＳ３５との間において、ステップＳ３２を実行してもよい。

本実施形態では、第１制御部７０は、パーキングブレーキ装置８６が第４ロック状態である場合、第３ロック装置８０の状態に応じて、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２を制御する。表６は、第１記憶部７２に記憶される、パーキングブレーキ装置８６の状態と、第３ロック装置８０の状態と、第１ロック装置６０の状態と、第２ロック装置６２の状態との対応関係の情報の一例を示す。

第１制御部７０は、第１ロック装置６０のみを、パーキングブレーキ装置８６の状態、および、第３ロック装置８０の状態に応じて制御するように構成してもよい。第１制御部７０は、第２ロック装置６２のみを、パーキングブレーキ装置８６の状態、および、第３ロック装置８０の状態に応じて制御するように構成してもよい。

（第４実施形態の変形例）
第４実施形態の変形例の第１制御装置２６は、第４実施形態の第１制御装置２６とは、第１制御部７０における処理が異なる。第４実施形態の変形例における人力駆動車１０は、第２実施形態における人力駆動車１０の構成と同様である。第１ロック装置６０、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０を除くコンポーネントは、電動ドライブユニット２２を含んでもよい。本実施形態の変形例の第１制御部７０は、電動ドライブユニット２２の状態と、第３ロック装置８０の状態とに応じて、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２を制御するように構成される。

第１制御部７０に電力が供給されると、第１制御部７０は、図１０に示す制御フローを開始する。第１制御部７０は、電力の供給が停止するまでは、図１０に示す制御フローを繰り返し実行する。第１制御部７０は、ステップＳ４１において、電動ドライブユニット２２の状態を検出する。電動ドライブユニット２２の状態は、電動ドライブユニット２２の電源が「ＯＮ」の状態、および、「ＯＦＦ」の状態を含む。電動ドライブユニット２２の電源が「ＯＮ」の状態は、バッテリ２４の電力によって第２制御装置４４が起動している状態である。電動ドライブユニット２２の電源が「ＯＦＦ」の状態は、第２制御装置４４が停止している状態である。電動ドライブユニット２２の状態は、操作装置５０によって切り替えられる。第１制御部７０は、ステップＳ４２において、第３ロック装置８０の状態を検出する。第１制御部７０は、ステップＳ４１において第３ロック装置８０の状態を検出した後に、ステップＳ４２において電動ドライブユニット２２の状態を検出してもよい。第１制御部７０は、ステップＳ４１の後、ステップＳ４２を実行しないで、ステップＳ４３に移行し、ステップＳ４３と、ステップＳ４５との間において、ステップＳ４２を実行してもよい。

第１制御部７０は、ステップＳ４３において、電動ドライブユニット２２の電源が「ＯＮ」であるか否かを判定する。第１制御部７０は、第２制御部４６と通信できる場合、電動ドライブユニット２２の電源が「ＯＮ」であると判定する。第１制御部７０は、第２制御部４６と通信できない場合、電動ドライブユニット２２の電源が「ＯＦＦ」であると判定する。第１制御部７０は、電動ドライブユニット２２の電源が「ＯＮ」である場合、ステップＳ４４において、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。第１制御部７０は、電動ドライブユニット２２の電源が「ＯＮ」である場合、ステップＳ４４において、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。

第１制御部７０は、電動ドライブユニット２２の電源が「ＯＦＦ」である場合、ステップＳ４５において、第３ロック装置８０が第３ロック状態であるか否かを判定する。第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、ステップＳ４６において、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。さらに、第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、ステップＳ４６において、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。電動ドライブユニット２２の電源が「ＯＦＦ」であり、かつ、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、第１ロック装置６０は、第１ロック状態になり、かつ、第２ロック装置６２は、第２ロック状態になる。

第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３解除状態である場合、ステップＳ４７において、第１ロック装置６０を第１解除状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。さらに、第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３解除状態である場合、ステップＳ４７において、第２ロック装置６２を第２解除状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。電動ドライブユニット２２の電源が「ＯＦＦ」であり、かつ、第３ロック装置８０が第３解除状態である場合、第１ロック装置６０は、第１解除状態になり、かつ、第２ロック装置６２は、第２解除状態になる。

表７は、第１記憶部７２に記憶される、電動ドライブユニット２２の状態と、第３ロック装置８０の状態と、第１ロック装置６０の状態と、第２ロック装置６２の状態との対応関係の情報の一例を示す。

第１制御部７０は、第１ロック装置６０のみを、電動ドライブユニット２２の状態、および、第３ロック装置８０の状態に応じて制御するように構成してもよい。第１制御部７０は、第２ロック装置６２のみを、電動ドライブユニット２２の状態、および、第３ロック装置８０の状態に応じて制御するように構成してもよい。

第１制御部７０は、第１ロック装置６０、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０の少なくとも１つを電動ドライブユニット２２の状態に応じて、制御するように構成されてもよい。表８は、第１記憶部７２に記憶される、電動ドライブユニット２２の状態と、第３ロック装置８０の状態と、第１ロック装置６０の状態と、第２ロック装置６２の状態との対応関係の情報の一例を示す。

（第５実施形態）
第５実施形態の第１制御装置２６は、第２実施形態の第１制御装置２６とは、第１制御部７０における処理が異なる。第５実施形態において、人力駆動車１０は、電動ドライブユニット２２を含まなくてもよい。第１制御部７０は、人力駆動車１０に設けられる複数のロック装置のうちの１つのロック装置の状態に応じて、複数のロック装置のうちの１つのロック装置を除く他の２つ以上のロック装置を制御するように構成される。複数のロック装置は、第１ロック装置６０、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０を含む。

例えば、第１制御部７０は、第３ロック装置８０の状態に応じて、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２を制御する。第１制御部７０は、第３ロック装置８０の状態に応じて、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２を制御する場合、使用者が操作装置５０を操作することによって第３ロック装置８０の状態が変更されてもよい。第１制御部７０は、第３ロック装置８０の状態に応じて、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２を制御する場合、使用者が第３ロック装置８０を直接操作することによって第３ロック装置８０の状態が変更されてもよい。第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御し、かつ、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３解除状態である場合、第１ロック装置６０を第１解除状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御し、第２ロック装置６２を第２解除状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。表９は、第１記憶部７２に記憶される、第１ロック装置６０の状態と、第２ロック装置６２の状態と、第３ロック装置８０の状態との対応関係の情報の一例を示す。

例えば、第１制御部７０は、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２のうちの一方の状態に応じて、第１ロック装置６０、および、第２ロック装置６２のうちの他方と、第３ロック装置８０とを制御するように構成されてもよい。例えば、第１制御部７０は、第１ロック装置６０の状態に応じて、第２ロック装置６２と第３ロック装置８０とを制御するように構成される。第１制御部７０は、第１ロック装置６０が第１ロック状態である場合、第２ロック装置６２を第２ロック状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御し、かつ、第３ロック装置８０を第３ロック状態にするように第３電動アクチュエータ８０ａを制御してもよい。第１制御部７０は、第１ロック装置６０が第１解除状態である場合、第２ロック装置６２を第２解除状態にするように第２電動アクチュエータ６２ａを制御し、第３ロック装置８０を第３解除状態にするように第３電動アクチュエータ８０ａを制御してもよい。

例えば、第１制御部７０は、第２ロック装置６２の状態に応じて、第１ロック装置６０と第３ロック装置８０とを制御するように構成されてもよい。第１制御部７０は、第２ロック装置６２が第２ロック状態である場合、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御し、かつ、第３ロック装置８０を第３ロック状態にするように第３電動アクチュエータ８０ａを制御してもよい。第１制御部７０は、第２ロック装置６２が第２解除状態である場合、第１ロック装置６０を第１解除状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御し、第３ロック装置８０を第３解除状態にするように第３電動アクチュエータ８０ａを制御してもよい。

（第６実施形態）
第６実施形態の第１制御装置２６は、第２実施形態の第１制御装置２６とは、第１制御部７０における処理が異なる。本実施形態の第１制御部７０は、第１ロック装置６０を、第３ロック装置８０の状態に応じて制御するように構成される。第１制御部７０は、第３ロック装置８０の状態に応じて第１ロック装置６０を制御する。第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３ロック状態である場合、第１ロック装置６０を第１ロック状態にするように第１電動アクチュエータ６０ａを制御する。第１制御部７０は、第３ロック装置８０が第３解除状態である場合、第１ロック装置６０を第１解除状態にするように、第２電動アクチュエータ６２ａを制御する。表１０は、第１記憶部７２に記憶される、第３ロック装置８０の状態と、第１ロック装置６０の状態との対応関係の情報の一例を示す。

（変形例）
各実施形態およびその変形例において、操作装置５０は、第１ロック装置６０、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０の少なくとも２つを操作するように構成されてもよい。第１制御部７０は、第１ロック装置６０、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０の少なくとも２つを、操作装置５０の操作に応じて制御するように構成されてもよい。例えば、第１制御部７０は、第１ロック装置６０の状態を切り替えるように操作装置５０が使用者によって操作されると、使用者の操作に応じて第１ロック装置６０を制御してもよい。例えば、第１制御部７０は、第１ロック装置６０の操作に応じて、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０を制御してもよい。

第１記憶部７２に記憶される情報は、例えば、操作装置５０または第１制御装置２６に通信可能に接続される外部装置によって、変更されてもよい。例えば、操作装置５０または第１制御装置２６に通信可能に接続される外部装置によって、表１から表１０に例示される対応関係の情報の一部を、書き換えてもよい。第１制御部７０は、操作装置５０または第１制御装置２６に通信可能に接続される外部装置からの指令に応じて、対応関係の情報を書き換えるように構成されていてもよい。使用者によって、対応関係の情報が変更できる場合、使用者の使用形態に応じて、第１ロック装置６０、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０の少なくとも１つを適切に制御できる。各実施形態およびその変形例において、第１ロック装置６０、第２ロック装置６２、および、第３ロック装置８０のうち、第１制御部７０に制御されないずれか１つまたは２つは、省略されてもよい。

本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、所望の選択肢の「１つ以上」を意味する。一例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が２つであれば「１つの選択肢のみ」または「２つの選択肢の双方」を意味する。他の例として、本明細書において使用される「少なくとも１つ」という表現は、選択肢の数が３つ以上であれば「１つの選択肢のみ」または「２つ以上の任意の選択肢の組み合わせ」を意味する。

１０…人力駆動車、１４…ハンドル、１８…荷台、１８ａ…カバー部材、２２…電動ドライブユニット、２４…バッテリ、２６…第１制御装置、２８…ブレーキレバー、４２…モータ、５０…操作装置、６０…第１ロック装置、６０ａ…第１電動アクチュエータ、６２…第２ロック装置、６２ａ…第２電動アクチュエータ、６４…第１センサ、６４ａ…車速センサ、６６…第１ロック検出センサ、６８…第２ロック検出センサ、７０…第１制御部７０ａ…第１インタフェース、７０ｂ…第２インタフェース、７０ｃ…第３インタフェース、８０…第３ロック装置、８０ａ…第３電動アクチュエータ、８２…第２センサ、８２ａ…第３ロック検出センサ、８６…パーキングブレーキ装置、８８…第４ロック検出センサ

Claims (21)

1. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車の荷台に関する第１ロック装置、および、前記人力駆動車のバッテリに関する第２ロック装置の少なくとも１つを、前記人力駆動車の走行状態に応じて制御するように構成される制御部を備え、
   前記第１ロック装置は、第１電動アクチュエータを有し、第１ロック状態において前記荷台の少なくとも１つの開口をカバーするように構成される少なくとも１つのカバー部材の移動を抑制し、第１解除状態において前記カバー部材の移動を抑制しないように構成され、
   前記制御部は、前記第１電動アクチュエータを制御することによって、前記第１ロック状態と前記第１解除状態とを切り替えるように構成される制御装置。
2. 前記人力駆動車の前記走行状態は、前記人力駆動車の走行速度が予め定める速度以下の第１状態と、前記人力駆動車の前記走行速度が予め定める速度を超える第２状態とを含む、請求項１に記載の制御装置。
3. 前記制御部は、
   前記人力駆動車の前記走行状態が前記第１状態の場合、前記第１ロック装置を前記第１解除状態にするように、前記第１電動アクチュエータを制御し、
   前記人力駆動車の前記走行状態が前記第２状態の場合、前記第１ロック装置を前記第１ロック状態にするように、前記第１電動アクチュエータを制御する、請求項２に記載の制御装置。
4. 人力駆動車用の制御装置であって、
   前記人力駆動車の荷台に関する第１ロック装置、および、前記人力駆動車のバッテリに関する第２ロック装置の少なくとも１つを、前記人力駆動車の走行状態に応じて制御するように構成される制御部を備え、
   前記制御部は、前記第１ロック装置、および、前記第２ロック装置の少なくとも１つを、前記人力駆動車の前記走行状態と、前記人力駆動車の移動を抑制するように構成される第３ロック装置の状態と、に応じて制御するように構成される制御装置。
5. 前記第１ロック装置は、第１電動アクチュエータを有し、第１ロック状態において前記荷台の少なくとも１つの開口をカバーするように構成される少なくとも１つのカバー部材の移動を抑制し、第１解除状態において前記少なくとも１つのカバー部材の移動を抑制しないように構成され、
   前記制御部は、前記第１電動アクチュエータを制御することによって、前記第１ロック状態と前記第１解除状態とを切り替えるように構成される、請求項４に記載の制御装置。
6. 前記人力駆動車の前記走行状態は、前記人力駆動車の走行速度が予め定める速度以下の第１状態と、前記人力駆動車の前記走行速度が予め定める値を超える第２状態とを含む、請求項５に記載の制御装置。
7. 前記第３ロック装置の前記状態は、前記人力駆動車の移動を抑制する第３ロック状態と、前記人力駆動車の移動を抑制しない第３解除状態と、を含み、
   前記制御部は、
   前記人力駆動車の前記走行状態が前記第１状態であり、かつ、前記第３ロック装置が前記第３ロック状態である場合、前記第１ロック装置を前記第１ロック状態にするように、前記第１電動アクチュエータを制御し、
   前記人力駆動車の前記走行状態が前記第１状態であり、かつ、前記第３ロック装置が前記第３解除状態である場合、前記第１ロック装置を前記第１解除状態にするように、前記第１電動アクチュエータを制御し、
   前記人力駆動車の前記走行状態が前記第２状態である場合、前記第１ロック装置を前記第１ロック状態にするように、前記第１電動アクチュエータを制御する、請求項６に記載の制御装置。
8. 前記第２ロック装置は、第２電動アクチュエータを有し、第２ロック状態において前記バッテリの取り外しを抑制し、第２解除状態において前記バッテリの取り外しを抑制しないように構成され、
   前記制御部は、前記第２電動アクチュエータを制御することによって、前記第２ロック状態と前記第２解除状態とを切り替えるように構成される、請求項１から７のいずれか一項に記載の制御装置。
9. 前記人力駆動車は、前記人力駆動車の走行状態に関する情報を検出する第１センサを備え、
   前記制御部は、前記第１センサによって検出される情報を入力するように構成される第１インタフェースを含む、請求項１から８のいずれか一項に記載の制御装置。
10. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車の荷台に関する第１ロック装置、前記人力駆動車のバッテリに関する第２ロック装置、および、前記人力駆動車の動作を抑制するように構成される第３ロック装置の少なくとも１つを、前記人力駆動車のコンポーネントのうち、前記第１ロック装置、前記第２ロック装置、および、前記第３ロック装置を除くコンポーネントの状態に応じて制御する制御部を備える制御装置。
11. 前記コンポーネントは、前記人力駆動車のパーキングブレーキ装置を含む、請求項１０に記載の制御装置。
12. 前記コンポーネントは、前記人力駆動車に推進力を付与するように構成される電動ドライブユニットを含む、請求項１０または１１に記載の制御装置。
13. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車に設けられる複数のロック装置のうちの１つのロック装置の状態に応じて、前記複数のロック装置のうちの前記１つのロック装置を除く他の２つ以上のロック装置を制御するように構成される制御部を備える制御装置。
14. 前記複数のロック装置は、前記人力駆動車の荷台に関する第１ロック装置、前記人力駆動車のバッテリに関する第２ロック装置、および、前記人力駆動車の移動を抑制するように構成される第３ロック装置を含む、請求項１３に記載の制御装置。
15. 前記制御部は、前記第１ロック装置、および、前記第２ロック装置のうちの一方の状態に応じて、前記第１ロック装置、および、前記第２ロック装置のうちの他方と、前記第３ロック装置とを制御する、請求項１４に記載の制御装置。
16. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車の荷台に関する第１ロック装置を、前記人力駆動車の移動を抑制するように構成される第３ロック装置の状態に応じて制御する制御部を備える制御装置。
17. 前記人力駆動車は、前記第３ロック装置の前記状態に関する情報を検出する第２センサを備え、
    前記制御部は、前記第２センサによって検出される情報を入力する第２インタフェースを含む、請求項４から７、１０、１４から１６のいずれか一項に記載の制御装置。
18. 前記第１ロック装置は、第１電動アクチュエータを有し、第１ロック状態において前記荷台の少なくとも１つの開口をカバーするように構成される少なくとも１つのカバー部材の移動を抑制し、第１解除状態において前記少なくとも１つのカバー部材の移動を抑制しないように構成され、
    前記制御部は、前記第１電動アクチュエータを制御することによって、前記第１ロック状態と前記第１解除状態とを切り替えるように構成される、請求項１４、１６または１７のいずれか一項に記載の制御装置。
19. 人力駆動車用の制御装置であって、
    前記人力駆動車の荷台に関する第１ロック装置、前記人力駆動車のバッテリに関する第２ロック装置、および、前記人力駆動車の移動を抑制するように構成される第３ロック装置の少なくとも２つを、操作装置の操作に応じて制御するように構成される制御部を備える制御装置。
20. 前記制御部は、前記操作装置から無線送信される信号、および、前記操作装置から電線を介して送信される信号の少なくとも１つを受信するように構成される第３インタフェースをさらに含む、請求項１９に記載の制御装置。
21. 前記第３ロック装置は、前記人力駆動車の車輪の回転を抑制するように構成される車輪ロック装置、前記人力駆動車のクランクの回転を抑制するように構成されるクランクロック装置、前記人力駆動車のハンドルの回転を抑制するように構成されるハンドルロック装置の少なくとも１つを含む、請求項４から７、１０、１４から１７、１９、２０のいずれか一項に記載の制御装置。

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