JP7529531B2 - 積載物管理装置、積載物管理方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、積載物管理装置、積載物管理方法、及びプログラムに関する。

荷物の配送において、配送状況が情報化され、アプリケーションプログラムやウェブサイトを通じて荷物の運搬状況の追跡が可能になっている（例えば特許文献１）。また、荷物の配送システムのサービスと、ｅコマース（電子商取引：Electronic Commerce）サイトのサービスや、インターネットオークションのサービス、コンビニエンスストアや宅配ロッカーのシステムなどとの間で、各システムを管理するＡＰＩ（Application Programming Interface）で配送情報を連携させ、発送や受け取りの作業を容易にするなどの工夫がなされている。

また、荷物の配送をロボットにより行う自動配送が提案されている（例えば特許文献２）。また、例えば、特許文献３には、建物内のロッカー等の設備について、使用状況をセンシングし、ユーザに与えられたセキュリティレベルに応じて開示する仕組みが提案されている。

特許第４１３０３１１号公報 特表２０１９－５０２９７５号公報 特開２０１９－２０４３５０号公報

３次元地図情報を用いて自律走行可能なロボットの開発が進められている。このようなロボットを活用して、建物内でロボットによる自動配送が現実化してきている。現状では、建物外では流通業者により配送車で荷物配送が行われていることから、建物内でロボットによる自動配送が可能になると、建物外の物流業者から、建物内の館内配送ロボットに荷物を引継ぎ、その荷物をロボットで建物内の各目的地に配送することになる。

建物での配送業者からの荷物の一括引き受けと、ロボットへの載せ替えは、将来的には荷受室へのマテリアルハンドリング技術などの導入によって自動化されることが望ましいが、建物に大掛かりな設備が必要になることなどから、自動配送の初期普及段階においては、載せ替え作業は人間によって行われることが想定される。従来の人による館内配送事業では、一般的に紙の伝票の管理によって、物流業者と館内配送業者の間の引継ぎが行われているようであるが、自動配送ロボットでは、この引継ぎを電子的に行う必要がある。

また、特許文献１に記載されているように、既に、各配送業者で、荷物の運搬状況の追跡を行うシステムが導入されている。建物内でロボットにより荷物を配送するようなシステムを構築した場合、このような現状の追跡システムと連携できるような親和性を考慮する必要がある。

上述の課題を鑑み、本発明は、自律的に移動して荷物を配送する配送車に効率的に荷物の積み替えを行うことができるとともに、積み下ろし時に取り出し荷物の確認ができる積載物管理装置、積載物管理方法、及びプログラムを提供することを目的とする。

本発明の一態様に係る積載物管理装置は、目的地まで自律的に移動して荷物を配送する移動体に積み込まれる荷物の画像及び前記移動体から積み下ろされる荷物の画像を撮像する撮像部と、前記撮像部に撮像された前記画像に基づき、前記荷物の識別情報を取得する取得部と、前記撮像部に撮像された前記画像と前記取得部に取得された前記識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、前記移動体に積み込まれる荷物の画像に基づき前記取得部に取得される前記識別情報を荷物情報として管理サーバへ送信し、前記識別情報に基づき取得される前記移動体に積み込まれる荷物の配送先を前記目的地として示す配送先情報を前記管理サーバから受信する通信部と、前記配送先情報に基づき前記移動体が前記目的地まで移動した際に、前記配送先情報に対応付けられた前記荷物情報が示す前記荷物の前記識別情報に対応付けられた前記画像を、受け取り対象である荷物の前記画像として表示する表示部と、を備える。

本発明の一態様に係る積載物管理方法は、撮像部が、目的地まで自律的に移動して荷物を配送する移動体に積み込まれる荷物の画像及び前記移動体から積み下ろされる荷物の画像を撮像する過程と、取得部が、前記撮像部に撮像された前記画像に基づき、前記荷物の識別情報を取得する過程と、記憶部が、前記撮像部に撮像された前記画像と前記取得部に取得された前記識別情報とを対応付けて記憶する過程と、通信部が、前記移動体に積み込まれる荷物の画像に基づき前記取得部に取得される前記識別情報を荷物情報として管理サーバへ送信し、前記識別情報に基づき取得される前記移動体に積み込まれる荷物の配送先を前記目的地として示す配送先情報を前記管理サーバから受信する過程と、表示部が、前記配送先情報に基づき前記移動体が前記目的地まで移動した際に、前記配送先情報に対応付けられた前記荷物情報が示す前記荷物の前記識別情報に対応付けられた前記画像を、受け取り対象である荷物の前記画像として表示する過程と、を含む。

本発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータを、目的地まで自律的に移動して荷物を配送する移動体に積み込まれる荷物の画像及び前記移動体から積み下ろされる荷物の画像を撮像する撮像手段と、前記撮像手段に撮像された前記画像に基づき、前記荷物の識別情報を取得する取得手段と、前記撮像手段に撮像された前記画像と前記取得手段に取得された前記識別情報とを対応付けて記憶する記憶手段と、前記移動体に積み込まれる荷物の画像に基づき前記取得手段に取得される前記識別情報を荷物情報として管理サーバへ送信し、前記識別情報に基づき取得される前記移動体に積み込まれる荷物の配送先を前記目的地として示す配送先情報を前記管理サーバから受信する通信手段と、前記配送先情報に基づき前記移動体が前記目的地まで移動した際に、前記配送先情報に対応付けられた前記荷物情報が示す前記荷物の前記識別情報に対応付けられた前記画像を、受け取り対象である荷物の前記画像として表示する表示手段と、として機能させる。

本発明によれば、荷物を積み込む際に、積み込まれた荷物の画像を撮像し、荷物の識別子と荷物の画像とを対応付けて記憶し、積み下ろし時に、荷物の画像を表示部に表示して、取り出す荷物を提示している。これにより、積み下ろしする荷物を効率的に指示できる。また、積み込み時に撮像した荷物の画像と積み下ろし時に撮像した荷物の画像とを比較することで、正しい荷物が取り出された否かを確認できる。また、本発明によれば、物流業者の荷物追跡システムとの連携が容易となる。

配送システムの概要を示す図である。 配送システムにおける自動配送台車の外観構成を示す斜視図である。 配送システムにおける自動配送台車の外観構成を示す斜視図である。 配送システムにおける配送管理サーバと自動配送台車の内部構成を示すブロック図である。 積み込み作業における担当者の作業と表示を示す図である。 積み込み作業における収納された荷物に関する表示を示す図である。 積み込み作業における配送システムの処理を示す図である。 積み下ろし作業における受取人の作業と表示を示す図である。 積み下ろし作業における警告の表示を示す図である。 積み下ろし作業における配送システムの処理を示す図である。

以下、本発明の実施の形態について図面を参照しながら説明する。
まず、図１を参照して、本発明の実施形態に係る配送システムの概要について説明する。図１は、配送システム１の概要を示す図である。図１に示すように、本実施形態に係る配送システム１は、配送管理サーバ１０（管理サーバの一例）と自動配送台車２０（移動体の一例）とを備えている。配送管理サーバ１０と自動配送台車２０とは、ネットワーク６０を介した無線通信によって、互いに通信可能に接続されている。

配送管理サーバ１０は、配送する荷物を一意に識別する識別情報（例えば伝票番号）と、配送先（荷受地）を示す配送先情報とを対応付けたデータベースを有している。配送管理サーバ１０は、ネットワーク６０上のクラウドサーバで実現することができる。なお、配送管理サーバ１０には、新しく用意されるサーバが用いられてもよいし、既存のサーバが用いられてもよい。既存のサーバは、例えば、配送業者で荷物の運搬状況の追跡を行うシステムのサーバである。また、配送管理サーバ１０は、配送業者で荷物の運搬状況の追跡を行うシステムのサーバとＡＰＩで連携させて実現してもよい。

自動配送台車２０は、建物５０内を自律走行して、建物外からの荷物を各配送先（目的地）まで配送する自律配送ロボットである。自動配送台車２０は、本実施形態に係る積載物管理装置の一例でもある。例えば、図１に示すように、建物５０に複数の部屋５１ａ、５１ｂ、５１ｃがあるとし、荷物３０の配送先が部屋５１ｃとなっているとする。この場合、配送業者は、配送車７０により荷物３０を配送先のある建物５０まで配送する。配送業者の担当者４０は、荷物３０を建物５０まで配送すると、建物５０の荷受室で荷物３０を配送車７０から自動配送台車２０に載せ替える。自動配送台車２０は、荷物３０を積み込むと、配送先となっている部屋５１ｃまで自律的に移動していく。自動配送台車２０が配送先となっている部屋５１ｃまで到達すると、部屋５１ｃの受取人４１は、自動配送台車２０が配送してきた荷物３０を受け取る。

なお、上述の説明では、単純な例として、１つの荷物３０を１つの配送先の部屋５１ｃに届ける例について説明したが、配送業者は建物５０内の各部屋に届ける荷物を一括して輸送し、一度に複数の荷物を自動配送台車２０に載せ替え、複数の配送先となる部屋に届けることが想定される。このときの自動配送台車２０への荷物の積み込み作業や、自動配送台車２０からの積み下ろし作業、及び自動配送台車２０の配送ルーティングについては、後に説明する。
また、上述の例では、建物５０の各部屋５１ａ、５１ｂ、５１ｃを配送先として荷物を配送しているが、建物５０がオフィスビルのような場合には、自動配送台車２０は、各部署、各座席を配送先として荷物を配送できる。また、建物５０が工場のような場合には、自動配送台車２０は、各生産ライン等を配送先として荷物を配送できる。また、いずれの場合も、受取人４１の位置情報に基づき、受取人４１の位置を配送先としてもよい。

図２Ａ及び図２Ｂは、配送システム１における自動配送台車２０の外観構成を示す斜視図である。図２Ａ及び図２Ｂに示すように、自動配送台車２０の上部には、開閉自在の蓋体２１が取り付けられている。図２Ａは蓋体２１を閉じているときの状態を示し、図２Ｂは蓋体２１を開いたときの状態を示している。自動配送台車２０の下部には、４つの車輪２２が取り付けられている。車輪２２は、モータ（図示せず）を駆動することで、建物５０内で自動配送台車２０を走行させる。なお、車輪２２の数は４つに限定されず、６つなど任意の数であってよい。また、車輪２２は、任意の数の駆動輪と補助輪で構成されてもよい。また、自動配送台車２０の駆動方法は、自律移動可能であれば車輪２２による駆動に限定されない。例えば、自動配送台車２０には、車輪２２ではなくキャタピラなどが取り付けられてもよい。自動配送台車２０の内部には、収納部２５が設けられている。収納部２５には、自動配送台車２０が配送する荷物が収納される。図２Ａに示すように、蓋体２１が閉じた状態である場合、収納部２５は蓋体２１で覆われた状態となる。これにより、荷物の保護が図られる。一方、図２Ｂに示すように、蓋体２１が開いた状態である場合、収納部２５の上部が開口した状態となる。これにより、担当者４０は、収納部２５へ荷物の出し入れが可能となる。
また、蓋体２１の裏面には、撮像部２６と表示部２７とが取り付けられている。蓋体２１の裏面は、蓋体２１を構成する面の内、蓋体２１が閉じた状態の時に収納部２５側を向く面である。撮像部２６及び表示部２７は、収納部２５に収納される荷物の情報を取得したり、収納部２５から取り出す荷物を指示したり等、荷物の出し入れに関するインターフェースとなる。表示部２７は、荷物の個数の表示や、積み込まれた荷物や積み下ろされる荷物の情報の表示に用いられる。撮像部２６は、収納部２５に収納される荷物又は収納部２５から取り出される荷物の外観の撮像に用いられる。また、撮像部２６は、荷物に付加されたバーコード等の情報の読み取りに用いられる。

なお、撮像部２６と表示部２７が取り付けられる位置は、蓋体２１の裏面に限定されない。例えば、撮像部２６は、担当者が荷物を収納部２５に収納する際に、荷物を効率的に撮像可能な位置にあれば、どの位置に配置されてもよい。また、表示部２７は、担当者が荷物の撮像をモニタ可能な場所であれば、どの位置に配置されてもよい。また、撮像部２６及び表示部２７は、自動配送台車２０の本体から着脱自在としてもよい。

図３は、配送システム１における配送管理サーバ１０と自動配送台車２０の内部構成を示すブロック図である。図３に示すように、配送管理サーバ１０は、制御部１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０とを備える。

制御部１１０は、配送管理サーバ１０の動作全体を制御する。制御部１１０は、例えば、配送管理サーバ１０がハードウェアとして備えるＣＰＵ（Central Processing Unit）にプログラムを実行させることによって実現される。図３に示すように、制御部１１０は、荷物情報登録部１１１と、配送ルート設定部１１２とを備える。

荷物情報登録部１１１は、通信部１３０が自動配送台車２０から受信する荷物情報を記憶部１２０に登録する。荷物情報には、例えば、自動配送台車２０に収納された荷物の伝票番号、当該荷物が積載された積載順を含む。具体的に、荷物情報登録部１１１は、荷物情報に含まれる伝票番号と積載順を、記憶部１２０に記憶されている配送先情報と関連付けて記憶部１２０に記憶させる。例えば、荷物情報登録部１１１は、荷物情報に含まれる伝票番号と対応する配送先情報に、当該伝票番号と積載順を関連付ける。
配送ルート設定部１１２は、自動配送台車２０が荷物を配送するルートを設定する。例えば、配送ルート設定部１１２は、通信部１３０が自動配送台車２０から受信した荷物情報に含まれる積載順に基づき、配送ルートを設定する。具体的に、配送ルート設定部１１２は、積載順とは逆順に荷物を配送するルートを設定する。なお、配送ルート設定部１１２は、２つの配送先の間に中継点を設けてもよい。例えば、配送ルート設定部１１２は、配送先Ａと配送先Ｂの間に中継点を設けて、配送先Ａ、中継点、配送先Ｂの順に荷物を配送するルートを設定してもよい。配送ルート設定部１１２は、設定した配送ルートを示す配送ルート情報と、配送ルートに含まれる配送先の配送先情報とを含む配送情報を通信部１３０から自動配送台車２０へ送信することで、自動配送台車２０に荷物の配送を指示する。なお、配送ルート設定部１１２は、自動配送台車２０への配送指示を一括送信してもよいし分割送信してもよい。例えば、配送ルートが荷受室から配送先Ａ、配送先Ｂの順に荷物を配送するルートであったとする。一括送信の場合、配送ルート設定部１１２は、例えば、荷受室にいる自動配送台車２０に全ての配送先への配送指示を一括送信する。一方、分割送信の場合、配送ルート設定部１１２は、所定の地点ごとに自動配送台車２０へ配送指示を送信する。例えば、配送ルート設定部１１２は、荷受室にいる自動配送台車２０に配送先Ａへの配送指示を送信する。自動配送台車２０が配送先Ａへの荷物の配送を完了すると、配送ルート設定部１１２は、配送先Ａにいる自動配送台車２０に配送先Ｂへの配送指示を送信する。配送ルート設定部１１２が配送指示を一括送信するか分割送信するか、また分割送信の分割の粒度は、自動配送台車２０の性能に応じて設定されてよい。

記憶部１２０は、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、フラッシュメモリ等からなり、各種のプログラムやデータを記憶する。例えば、記憶部１２０は、荷物情報と配送先情報とを対応付けたデータベースを記憶する。
通信部１３０は、ネットワーク６０を介して、自動配送台車２０と無線通信によるデータ通信を行う。通信部１３０としては、例えば、ＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、移動体通信を用いることができる。

図３に示すように、自動配送台車２０は、制御部２１０と、記憶部２２０と、駆動部２３０と、センサ部２４０と、通信部２５０と、撮像部２６と、表示部２７とを備える。

制御部２１０は、自動配送台車２０の動作全体を制御する。制御部２１０は、例えば、自動配送台車２０がハードウェアとして備えるＣＰＵ（Central Processing Unit）にプログラムを実行させることによって実現される。図３に示すように、制御部２１０は、荷物情報取得部２１１と、配送制御部２１２と、判定部２１３と、表示制御部２１４とを備える。

荷物情報取得部２１１は、荷物に関する情報を取得する。例えば、荷物情報取得部２１１は、荷物の積み込み時に、収納部２５に収納される荷物の荷物情報を取得する。具体的に、荷物情報取得部２１１は、撮像部２６によって撮像された荷物の伝票が写る画像から、当該荷物の伝票番号を取得する。一例として、荷物情報取得部２１１は、当該画像に対して光学文字認識（ＯＣＲ：Optical Character Recognition）処理を行うことで伝票に記載された伝票番号を取得する。なお、荷物情報取得部２１１は、撮像部２６によって撮像された画像に対する画像処理によって当該画像に写るバーコードから伝票番号を読み取ってもよい。また、自動配送台車２０がバーコードスキャナ等の入力部を備えている場合、荷物情報取得部２１１は、当該入力部によって読み取られた伝票番号を取得してもよい。また、荷物情報取得部２１１は、収納部２５に荷物が収納された順（積載順）を取得する。荷物情報取得部２１１は、取得した伝票番号と積載順を含む荷物情報を、通信部２５０から配送管理サーバ１０へ送信する。また、荷物情報取得部２１１は、荷物が収納部２５に収納される際に撮像部２６によって撮像される当該荷物の画像を取得する、荷物情報取得部２１１は、取得した荷物の画像と、当該荷物の伝票番号とを対応付けて記憶部２２０に記憶させる。また、荷物情報取得部２１１は、収納部２５から取り出される荷物の情報を取得する。例えば、収納部２５から荷物が取り出される際に、撮像部２６によって撮像される当該荷物の画像を取得し、判定部２１３へ出力する。
配送制御部２１２は、荷物の配送時における自動配送台車２０の自律走行を制御する。例えば、配送制御部２１２は、通信部２５０が配送管理サーバ１０から受信する配送指示に従い、自動配送台車２０の自律走行を制御する。具体的に、配送制御部２１２は、通信部２５０が配送管理サーバ１０から受信する配送ルート情報と配送先情報を含む配送情報に基づき、自動配送台車２０の自律走行を制御する。より具体的に、配送制御部２１２は、配送ルート情報が示す配送ルートに従い、配送先情報が示す配送先へ自動配送台車２０を自律走行させる。なお、配送制御部２１２は、配送指示を一括受信又は分割受信したかに応じて、自動配送台車２０の自律走行の制御を変更してもよい。配送指示を一括受信した場合、配送制御部２１２は、まず自動配送台車２０を荷受室から配送先Ａへ移動させる。配送先Ａへの配送が完了すると、配送制御部２１２は、一括受信済みの配送指示に従い、自動配送台車２０を配送先Ａから配送先Ｂへ移動させる。一方、配送指示を分割受信した場合、配送制御部２１２は、まず荷受室にて受信した配送指示に従い、自動配送台車２０を荷受室から配送先Ａへ移動させる。次いで、配送制御部２１２は、配送先Ａにて受信する配送指示に従い、自動配送台車２０を配送先Ａから配送先Ｂへ移動させる。
判定部２１３は、配送先にて、収納部２５から正しい荷物が取り出されたか否かを判定する。例えば、判定部２１３は、荷物の積み下ろし時に、荷物情報取得部２１１によって取得される荷物の画像と、荷物の積み込み時に荷物情報取得部２１１によって取得されて記憶部２２０に記憶されている荷物の画像とを比較する。各画像に写る荷物が一致する場合、荷物情報取得部２１１は、取り出された荷物が正しいと判定する。一方、各画像に写る荷物が一致しない場合、荷物情報取得部２１１は、取り出された荷物が正しくないと判定する。
表示制御部２１４は、表示部２７における荷物に関する各種情報の表示を制御する。例えば、表示制御部２１４は、荷物の積み込み時に、荷物の積み込みに関する情報を表示部２７に表示させる。具体的に、表示制御部２１４は、荷物の積み込み時に自動配送台車２０の蓋体２１が開かれると、積み込む荷物の伝票の読み取り指示や荷物の積み込み指示等を示す情報を表示部２７に表示させる。また、表示制御部２１４は、収納部２５に収納された荷物の画像と収納された荷物の個数を表示部２７に表示させる。
また、表示制御部２１４は、荷物の積み下ろし時に、荷物の積み下ろしに関する情報を表示部２７に表示させる。具体的に、表示制御部２１４は、荷物の積み下ろし時に自動配送台車２０の蓋体２１が開かれると、受取り対象の荷物（積み下ろす荷物）の情報や荷物の積み下ろしを促す情報等を表示部２７に表示させる。また、表示制御部２１４は、収納部２５から取り出す荷物の画像と取り出す荷物の個数を表示部２７に表示させる。
また、表示制御部２１４は、各種の警告を表示部２７に表示させる。例えば、表示制御部２１４は、荷物の積み込み時、伝票番号を読み取らずに荷物が収納された場合、伝票番号が読み取られていないことを示す警告を表示部２７に表示させる。この時、表示制御部２１４は、作業のやり直しを促す警告を表示部２７に表示させてもよい。また、表示制御部２１４は、荷物の積み下ろし時に、収納部２５から取り出された荷物が正しくない場合、取り出された荷物が正しくないことを示す警告を表示部２７に表示させる。この時、表示制御部２１４は、取り出した荷物の確認を促す警告を表示部２７に表示させてもよい。

記憶部２２０は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等からなり、各種のプログラムやデータを記憶する。例えば、記憶部２２０は、荷物情報取得部２１１が取得した荷物の画像と、当該荷物の伝票番号とを対応付けて記憶する。また、記憶部２２０には、自動配送台車２０が走行する周囲の３次元地図情報が記憶される。なお、３次元地図情報は、自動配送台車２０の移動に応じて、適宜更新されてよい。例えば、記憶部２２０に記憶された３次元地図情報は、自動配送台車２０の位置に応じて通信部２５０が受信する３次元地図情報で更新される。
駆動部２３０は、自動配送台車２０の下部に配設された車輪２２を駆動するモータの駆動回路を含み、制御部２１０の制御の下、自動配送台車２０を走行させる制御を行う。
センサ部２４０は、駆動部２３０の周囲の３次元情報を取得するＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）、周囲の２次元画像を撮像するイメージセンサ、角速度センサ、ジャイロセンサ等、各種のセンサで構成される。
通信部２５０は、配送管理サーバ１０と、無線でデータ通信を行う。通信部２５０としては、ＩＥＥＥ８０２．１１規格の無線ＬＡＮ（Local Area Network）や、移動体通信を用いることができる。
撮像部２６及び表示部２７は、前述したように、収納する荷物の情報を取得したり、取り出す荷物を指示したり等、荷物の出し入れに関するインターフェースとなる。撮像部２６としては、ＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）イメージセンサやＣＣＤ（Charged Coupled Device）イメージセンサが用いられる。表示部２７としては、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）や有機ＥＬ（Electronic Luminescent）が用いられる。

次に、本実施形態に係る配送システム１での処理について説明する。
まず、図４Ａ～図４Ｃを参照して、自動配送台車２０への荷物の積み込み作業における配送システム１での処理について説明する。図４Ａは、積み込み作業における担当者の作業と表示を示す図である。図４Ｂは、積み込み作業における収納された荷物に関する表示を示す図である。図４Ｃは、積み込み作業における配送システムの処理を示す図である。

図４Ａにおいて、担当者４０は、積み込み作業時に自動配送台車２０の上側に配置された蓋体２１を開く。担当者４０が蓋体２１を開くと、収納部２５の上側が開口するとともに、自動配送台車２０から配送管理サーバ１０に、積み込み作業の開始が知らされる。
図２Ａ及び図２Ｂに示したように、蓋体２１の裏面には、撮像部２６及び表示部２７が設けられている。担当者４０が蓋体２１を開くと、撮像部２６及び表示部２７が外部に現れる。この時、撮像部２６の位置は、収納部２５の開口部を撮像する位置に来る。これにより、撮像部２６は、担当者４０が収納部２５に収納する荷物の外観の画像を撮像することができる。また、担当者４０は、表示部２７に表示される情報を確認することができる。図４Ａに示すように、表示部２７には、荷物の積み込み作業を行う際の指示２５１が表示される。担当者４０は、表示部２７の指示２５１を確認しながら、荷物３０ａ、３０ｂ、３０ｃを収納部２５に積み込んでいく。

図４Ａに示すように、荷物３０ａ、３０ｂ、３０ｃには、それぞれ伝票３１ａ、３１ｂ、３１ｃが付加されている。伝票３１ａ、３１ｂ、３１ｃには、数字、バーコード、二次元バーコードなどによって、荷物を識別する伝票番号が付与されている。
積み込み作業時、表示部２７には、積み込む荷物の伝票の読み取り指示と荷物の積み込み指示とが表示される。担当者４０は、撮像部２６に荷物の伝票の画像を撮像させ、自動配送台車２０に伝票の伝票番号を読み取らせる。担当者４０は、伝票の読み取りが完了した荷物を収納部２５へ収納する。撮像部２６が伝票の画像を撮像すると、自動配送台車２０の荷物情報取得部２１１は、当該画像から伝票番号を荷物情報として取得する。荷物が複数ある場合、担当者４０は、荷物ごとに伝票番号の読み取りと収納を行う。
具体的に、図４Ａに示す例の場合、担当者４０が自動配送台車２０に収納する荷物の個数は３個である。担当者４０は、まず、荷物３０ａの伝票３１ａを自動配送台車２０に読み取らせ、読み取りが完了したら荷物３０ａを収納部２５へ収納する。次いで、担当者４０は、荷物３０ｂの伝票３１ｂの読み取りと荷物３０ｂの収納、荷物３０ｃの伝票３１ｃの読み取りと荷物３０ｃの収納を順に行う。このように、積み込む荷物が複数ある場合、担当者４０は、積み込む荷物の伝票番号の読み取りと収納を繰り返して行う。このとき、担当者４０が収納した荷物の数がカウントされる。自動配送台車２０の表示制御部２１４は、カウントされた荷物の数を表示部２７に表示させる。例えば、図４Ｂに示すように、収納した荷物の個数が個数表示２５３として表示部２７に表示される。
また、積み込み作業時、撮像部２６は、担当者４０によって収納部２５に収納される荷物の外観の画像を撮像する。撮像部２６が荷物の外観の画像を撮像すると、自動配送台車２０の荷物情報取得部２１１は、当該画像を荷物情報として取得する。撮像部２６が撮像した荷物の外観の画像は、伝票番号に対応付けて、自動配送台車２０の記憶部２２０又は配送管理サーバ１０の記憶部１２０に記憶される。また、表示制御部２１４は、撮像部２６が撮像した荷物の外観の画像を表示部２７に表示させる。例えば、図４Ｂに示すように、撮像部２６により撮像された荷物３０ａ、３０ｂ、３０ｃの画像が撮像画像２５２として表示される。なお、荷物の外観の画像は、静止画又は動画のどちらで撮像してもよい。
また、積み込み作業時、荷物情報取得部２１１は、荷物が収納部２５に収納された順（積載順）をカウントし、積載順を荷物情報として取得する。例えば、担当者４０が荷物３０ａ、３０ｂ、３０ｃの順に、荷物を収納した場合、荷物３０ａの積載順が「１」、荷物３０ｂの積載順が「２」、荷物３０ｃの積載順が「３」となる。荷物の積載順は、伝票番号に対応付けて、自動配送台車２０の記憶部２２０又は配送管理サーバ１０の記憶部１２０に記憶される。

荷物の積み込み作業が終了すると、担当者４０は蓋体２１を閉じる。蓋体２１を閉じると、自動配送台車２０から配送管理サーバ１０に、積み込み作業の完了が知らされる。

図４Ｃに示すように、自動配送台車２０の荷物情報取得部２１１は、取得した各種情報の内、少なくとも伝票番号及び積載順を含む荷物情報を配送管理サーバ１０へ送信する。なお、荷物情報取得部２１１は、荷物の画像も荷物情報に含めて配送管理サーバ１０へ送信してもよい。配送管理サーバ１０の通信部１３０が自動配送台車２０から荷物情報を受信すると、配送管理サーバ１０の荷物情報登録部１１１は、当該荷物情報に含まれる伝票番号と対応する配送先情報に対して当該荷物情報を対応付けて、記憶部１２０に記憶させる。荷物情報取得部２１１は、取得した荷物情報を荷物が収納される度に配送管理サーバ１０へ送信してもよいし、全ての荷物の収納が完了してから取得した全ての荷物情報を一括で配送管理サーバ１０へ送信してもよい。

なお、手書伝票などで配送先情報が配送管理サーバ１０上にまだ記録されていない場合は、ＯＣＲ等の技術を用いて宛先の解析を行ったり、自動配送台車２０にバーコードスキャナ等の入力部を持たせて、担当者４０に情報の入力確認作業を行わせてもよい。また、伝票番号の取得を容易にするために、撮像部２６以外にセンシングを持たせ、ＩＣタグなど画像によらない取得を行ってもよい。

配送管理サーバ１０の配送ルート設定部１１２は、担当者４０による荷物の積み込み作業が完了すると、配送先へのルート設定を行う。荷物３０を収納部２５に収納する場合、最初に収納した荷物が下側に入り、最後に収納した荷物が上側になる。したがって、収納部２５に収納された荷物３０は、積載順と逆順に取り出すのが合理的である。このことから、荷物の積み込み作業時に記憶した積載順とは逆順となるように、配送ルートが設定される。即ち、配送ルート設定部１１２は、通信部１３０が受信した荷物情報に含まれる積載順に基づき、配送ルートを設定する。また、配送ルート設定部１１２は、設定した配送ルートに含まれる配送先の配送先情報を記憶部１２０から取得する。
例えば、図４Ａに示す例のように、収納部２５に３つの荷物３０ａ、３０ｂ、３０ｃが順に収納されたとする。この場合、配送ルート設定部１１２は、積載順の逆順となるよう、荷物３０ｃの配送先、荷物３０ｂの配送先、荷物３０ａの配送先の順で配送されるように、配送ルートを設定する。配送ルート設定後、配送ルート設定部１１２は、図４Ｃに示すよう設定した配送ルートを示すルート情報と、当該配送ルートに含まれる配送先の配送先情報とを含む配送情報を自動配送台車２０へ送信する。自動配送台車２０の配送制御部２１２は、通信部２５０が配送管理サーバ１０から受信する配送ルート情報と配送先情報に基づき、自動配送台車２０が配送ルートに沿って配送先へ荷物を配送するよう、自動配送台車２０の自律走行を制御する。

続いて、図５Ａ～図５Ｃを参照して、荷物の積み下ろし作業における配送システム１での処理について説明する。図５Ａは、積み下ろし作業における受取人の作業と表示を示す図である。図５Ｂは、積み下ろし作業における警告の表示を示す図である。図５Ｃは、積み下ろし作業における配送システム１の処理を示す図である。

自動配送台車２０は、荷物の配送先に到着すると、受取人４１に対して荷物の積み下ろしを促す。受取人４１に荷物の積み下ろしを促すためのコミュニケーションは、例えば、自動配送台車２０からの音声案内、外部ディスプレイによる表示、積み下ろし場のランプ点灯等によって行われる。また、当該コミュニケーションは、受取人４１の端末への通知など、配送システム１を介した外部のシステムとの連携を用いて行われてもよい。受取人４１の端末は、例えば、スマートフォンやタブレット端末等の携帯端末、ＰＣ（Personal Computer）等である。

積み下ろし作業時、受取人４１は、自動配送台車２０の蓋体２１を開く。蓋体２１を開くと、自動配送台車２０から配送管理サーバ１０に、積み下ろし作業の開始が知らされる。また、蓋体２１を開くと、撮像部２６及び表示部２７が外部に現れる。この時、撮像部２６の位置は、収納部２５の開口部を撮像する位置に来る。これにより、撮像部２６は、受取人４１が収納部２５から取り出す荷物の外観の画像を撮像することができる。また、受取人４１は、表示部２７に表示される情報を確認することができる。
図５Ａに示すように、表示部２７には、取り出す荷物の個数が個数表示２６２として表示されるとともに、取り出す荷物の画像が撮像画像２６１として表示される。例えば、受取先で、荷物３０ｃと荷物３０ｂを積み下ろしするとする。この場合、荷物３０ｃの画像と荷物３０ｂの画像が表示部２７に表示される。また、取り出す荷物の個数として、「２」が表示部２７に表示される。

受取人４１が収納部２５から荷物を取り出すと、このとき取り出された荷物の画像が撮像部２６で撮像される。撮像部２６が荷物の外観の画像を撮像すると、自動配送台車２０の判定部２１３は、収納時に撮像された荷物の画像と、取り出された荷物の画像とを比較し、取り出された荷物が正しいか否かが判定する。取り出された荷物が正しくないと判定部２１３によって判定された場合、表示制御部２１４は、図５Ｂに示すように警告表示２６３を表示部２７に表示させる。取り出された荷物が正しいと判定部２１３によって判定された場合、取り出された荷物の画像から荷物情報取得部２１１によって伝票番号が取得される。そして、図５Ｃに示すように、自動配送台車２０から受取報告の通知が配送管理サーバ１０へ送信される。なお、積み下ろし作業時には、撮像部２６によってモニタリングされているので、伝票番号の読み取りをせずに取り出したりした場合にも、警告が機能する。

積み下ろし作業が正常に終了すると、蓋体２１が閉じられ、積み下ろし完了通知が自動配送台車２０から配送管理サーバ１０に送信される。そして、自動配送台車２０は、配送ルートに従って、次の配送先へ自律走行により移動する。この処理が全配送完了まで繰り返して行われる。

なお、収納部２５に収納される荷物の記録をより的確にするために、画像解析システムを使って画像のうちの荷物部分を特定してもよい。また、伝票番号を読み取らずに荷物が収納されたり、荷物が取り出されたりした場合には、表示部２７に警告が表示され、やり直しが促される。

以上説明したように、本実施形態に係る配送システム１では、自動配送台車２０には、荷物の出し入れに関するインターフェースとして、撮像部２６と表示部２７とが設けられている。積み込み作業時に、撮像部２６により荷物３０の外観の画像を撮像され、収納した荷物の伝票番号と画像とが対応付けて記憶される。積み下ろし作業時に、荷物３０の外観の画像を表示することで、取り出す荷物を提示することができる。また、積み込み作業時に撮像した荷物３０の外観の画像と、積み下ろし作業時に撮像した荷物３０の外観の画像とを比較することで、取り出された荷物が正しいか否かを確認することができる。

また、本実施形態に係る配送システム１では、荷物の積載時には、積載順が記憶される。この積載順を基に自動配送台車２０の配送のルートを自動的に設定することができる。
また、本実施形態に係る配送システム１では、配送管理サーバ１０としては、配送業者で荷物の運搬状況の追跡を行うシステムのサーバを利用できる。また、荷物を自動配送台車２０から取り出すときに、配送管理サーバ１０に受取報告が通知される。このため、既存のトラッキングシステムを利用して、荷物の追跡を行うことができる。

なお、積み込み作業時に撮像した荷物の外観の画像は、自動配送台車２０の記憶部２２０に記憶させてもよいし、配送管理サーバ１０に記憶させてもよい。荷物の外観の画像を配送管理サーバ１０に記憶させる場合には、記憶部２２０の記憶容量を削減できるとともに制御部２１０の負担を軽減できる。荷物の外観の画像を自動配送台車２０の記憶部２２０に記憶させる場合には、配送管理サーバ１０として運搬状況の追跡システムのサーバを用いた場合に、設計変更が殆ど不要である。また、積み込み時の積載順は、自動配送台車２０の記憶部２２０に記憶させてもよいし、配送管理サーバ１０に記憶させてもよい。また、配送ルートの設定は、自動配送台車２０の制御部２１０で行ってもよいし、配送管理サーバ１０で行ってもよい。
また、自動配送台車２０は、ＬｉＤＡＲ（Light Detection And Ranging）やＡＲ（Augmented Reality）技術によって荷物の形状やサイズ等を示す形状情報を取得する構成を有してもよい。当該構成により、荷物の検知性能を向上することができる。さらに、自動配送台車２０は、当該形状情報に基づき、荷物の積み込み方を出力可能な構成を有してもよい。これにより、自動配送台車２０は、ユーザによる荷物の積み込みを支援することができる。なお、これらの構成は、配送管理サーバ１０に設けられてもよい。

上述した実施形態における配送システム１の全部または一部をコンピュータで実現するようにしてもよい。その場合、この機能を実現するためのプログラムをコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録して、この記録媒体に記録されたプログラムをコンピュータシステムに読み込ませ、実行することによって実現してもよい。なお、ここでいう「コンピュータシステム」とは、ＯＳや周辺機器等のハードウェアを含むものとする。また、「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、フレキシブルディスク、光磁気ディスク、ＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ等の可搬媒体、コンピュータシステムに内蔵されるハードディスク等の記憶装置のことをいう。さらに「コンピュータ読み取り可能な記録媒体」とは、インターネット等のネットワークや電話回線等の通信回線を介してプログラムを送信する場合の通信線のように、短時間の間、動的にプログラムを保持するもの、その場合のサーバやクライアントとなるコンピュータシステム内部の揮発性メモリのように、一定時間プログラムを保持しているものも含んでもよい。また上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであってもよく、さらに前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるものであってもよく、ＦＰＧＡ等のプログラマブルロジックデバイスを用いて実現されるものであってもよい。

以上、この発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこの実施形態に限られるものではなく、この発明の要旨を逸脱しない範囲の設計等も含まれる。

１０…配送管理サーバ、２０…自動配送台車、２１…蓋体、２５…収納部、２６…撮像部、２７…表示部、３０（３０ａ、３０ｂ、３０ｃ）…荷物、１１０…制御部、１１１…荷物情報登録部、１１２…配送ルート設定部、１２０…記憶部、１３０…通信部、２１０…制御部、２１１…荷物情報取得部、２１２…配送制御部、２１３…判定部、２１４…表示制御部、２２０…記憶部、２３０…駆動部、２４０…センサ部、２５０…通信部

Claims (8)

1. 目的地まで自律的に移動して荷物を配送する移動体に積み込まれる荷物の画像及び前記移動体から積み下ろされる荷物の画像を撮像する撮像部と、
   前記撮像部に撮像された前記画像に基づき、前記荷物の識別情報を取得する取得部と、
   前記撮像部に撮像された前記画像と前記取得部に取得された前記識別情報とを対応付けて記憶する記憶部と、
   前記移動体に積み込まれる荷物の画像に基づき前記取得部に取得される前記識別情報を荷物情報として管理サーバへ送信し、前記識別情報に基づき取得される前記移動体に積み込まれる荷物の配送先を前記目的地として示す配送先情報を前記管理サーバから受信する通信部と、
   前記配送先情報に基づき前記移動体が前記目的地まで移動した際に、前記配送先情報に対応付けられた前記荷物情報が示す前記荷物の前記識別情報に対応付けられた前記画像を、受け取り対象である荷物の前記画像として表示する表示部と、
   を備える、積載物管理装置。
2. 前記撮像部に撮像される前記移動体に積み込まれる荷物の画像と、前記移動体から積み下ろされる荷物の画像とを比較し、正しい荷物が積み下ろされたか否かを判定する判定部、
   をさらに備える、請求項１に記載の積載物管理装置。
3. 前記表示部は、前記移動体から間違った荷物が積み下ろされたと前記判定部に判定された場合、前記表示部に警告を表示させる、
   請求項２に記載の積載物管理装置。
4. 前記移動体に荷物が積み込まれた順を示す積載順に基づき設定される配送ルートに沿って前記荷物の配送を行うように、前記移動体の自律走行を制御する配送制御部、
   をさらに備える、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の積載物管理装置。
5. 前記配送ルートは、前記荷物の積載順とは逆の順に前記荷物が配送されるように設定される、
   請求項４に記載の積載物管理装置。
6. 前記通信部は、前記移動体に荷物が積み込まれた順を示す積載順を前記荷物情報として前記管理サーバへ送信し、前記積載順に基づき設定される配送ルートを示す配送ルート情報を前記管理サーバから受信する、
   請求項１から請求項５のいずれか１項に記載の積載物管理装置。
7. 撮像部が、目的地まで自律的に移動して荷物を配送する移動体に積み込まれる荷物の画像及び前記移動体から積み下ろされる荷物の画像を撮像する過程と、
   取得部が、前記撮像部に撮像された前記画像に基づき、前記荷物の識別情報を取得する過程と、
   記憶部が、前記撮像部に撮像された前記画像と前記取得部に取得された前記識別情報とを対応付けて記憶する過程と、
   通信部が、前記移動体に積み込まれる荷物の画像に基づき前記取得部に取得される前記識別情報を荷物情報として管理サーバへ送信し、前記識別情報に基づき取得される前記移動体に積み込まれる荷物の配送先を前記目的地として示す配送先情報を前記管理サーバから受信する過程と、
   表示部が、前記配送先情報に基づき前記移動体が前記目的地まで移動した際に、前記配送先情報に対応付けられた前記荷物情報が示す前記荷物の前記識別情報に対応付けられた前記画像を、受け取り対象である荷物の前記画像として表示する過程と、
   を含む、積載物管理方法。
8. コンピュータを、
   目的地まで自律的に移動して荷物を配送する移動体に積み込まれる荷物の画像及び前記移動体から積み下ろされる荷物の画像を撮像する撮像手段と、
   前記撮像手段に撮像された前記画像に基づき、前記荷物の識別情報を取得する取得手段と、
   前記撮像手段に撮像された前記画像と前記取得手段に取得された前記識別情報とを対応付けて記憶する記憶手段と、
   前記移動体に積み込まれる荷物の画像に基づき前記取得手段に取得される前記識別情報を荷物情報として管理サーバへ送信し、前記識別情報に基づき取得される前記移動体に積み込まれる荷物の配送先を前記目的地として示す配送先情報を前記管理サーバから受信する通信手段と、
   前記配送先情報に基づき前記移動体が前記目的地まで移動した際に、前記配送先情報に対応付けられた前記荷物情報が示す前記荷物の前記識別情報に対応付けられた前記画像を、受け取り対象である荷物の前記画像として表示する表示手段と、
   として機能させる、プログラム。

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