JP7548249B2 - 地図管理システム及び地図管理方法 - Google Patents

Description

本開示は、自動運転車両によって利用される地図情報を管理する技術に関する。

特許文献１は、車両の自動運転制御に用いられる地図情報を共有する技術を開示している。車載装置は、自動運転制御から手動運転への遷移であるテイクオーバーが発生したか否かを判定する。テイクオーバーが発生した場合、車載装置は、テイクオーバーが発生した位置を含むアップロード対象範囲を設定する。そして、車載装置は、アップロード対象範囲に関する地図情報を外部装置にアップロードする。外部装置は、車載装置からアップロードされた地図情報に基づいて、外部装置側の地図情報を更新する。

特許文献２、特許文献３、及び特許文献４は、車両の遠隔操作に関連する技術を開示している。

特開２０２０－０７１０５３号公報 特開２０２０－１６６６６５号公報 特開２０１９－１８５２８０号公報 特開２０２１－０６４１４７号公報

自動運転車両が障害物を検出するために利用する地図情報について考える。その地図情報が実状から乖離している場合、障害物の検出精度が低下するおそれがある。地図情報の実状からの乖離を認識し、地図情報を更新することができる技術が望まれる。

本開示の１つの目的は、自動運転車両によって利用される地図情報を効率的に更新することができる技術を提供することにある。

第１の観点は、地図管理システムに関連する。
地図管理システムは、
１又は複数のプロセッサと、
自動運転車両によって利用される地図情報を格納する１又は複数の記憶装置と
を備える。
自動運転車両は、地図情報に基づいて、障害物を検出する、あるいは、障害物の手前で停止する際のマージン距離を取得する。
自動運転車両は、障害物に対する行動に関して遠隔オペレータの判断が必要な場合、遠隔オペレータに支援を要求する支援要求を発行する。
１又は複数のプロセッサは、支援要求に応答して遠隔オペレータから自動運転車両に対して出されるオペレータ指示を取得する。
１又は複数のプロセッサは、オペレータ指示の取得状況、あるいは、オペレータ指示の内容に基づいて、障害物の種類を推定する。
そして、１又は複数のプロセッサは、障害物の種類に応じて地図情報を更新する。

第２の観点は、自動運転車両によって利用される地図情報を管理する地図管理方法に関連する。
自動運転車両は、地図情報に基づいて、障害物を検出する、あるいは、障害物の手前で停止する際のマージン距離を取得する。
自動運転車両は、障害物に対する行動に関して遠隔オペレータの判断が必要な場合、遠隔オペレータに支援を要求する支援要求を発行する。
地図管理方法は、
支援要求に応答して遠隔オペレータから自動運転車両に対して出されるオペレータ指示を取得することと、
オペレータ指示の取得状況、あるいは、オペレータ指示の内容に基づいて、障害物の種類を推定することと、
障害物の種類に応じて地図情報を更新することと
を含む。

本開示によれば、自動運転車両によって利用される地図情報を更新するために、自動運転車両によって検出された障害物に関する遠隔支援の内容が参照される。遠隔オペレータからのオペレータ指示は、障害物の種類によって異なる可能性が高い。従って、遠隔オペレータからのオペレータ指示に基づいて、自動運転車両によって検出された障害物の種類を推定することができる。そして、推定された障害物の種類に応じて地図情報が更新される。

遠隔オペレータ自身は、地図情報の実情からの乖離を判断したり認識したりする必要は無い。遠隔オペレータは、通常通り、自動運転車両に対する遠隔支援を行っていればよい。地図管理システムが、オペレータ指示に基づいて、地図情報の実状からの乖離を自動的に認識し、必要に応じて地図情報を自動的に更新する。すなわち、本開示によれば、遠隔オペレータの負担を増加させることなく、地図情報を効率的に更新することが可能となる。

本開示の実施の形態に係る自動運転管理システムの概要を示す概念図である。 本開示の実施の形態に係る静止物地図情報に基づく障害物検出を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る静止物地図情報の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る地形地図情報の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る遠隔支援システムの概要を示す概念図である。 本開示の実施の形態に係る自動運転車両による停止判断処理の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る静止物地図情報が実状から乖離している状況の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る地図管理システムの概要を示す概念図である。 本開示の実施の形態に係る障害物種類推定処理の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る地図管理システムの機能構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る地図更新処理を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係る停止マージン地図情報の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る停止マージン地図情報の更新の一例を説明するための概念図である。 本開示の実施の形態に係る自動運転車両の構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る自動運転車両による処理例を示すフローチャートである。 本開示の実施の形態に係る遠隔オペレータ端末の構成例を示すブロック図である。 本開示の実施の形態に係る地図管理装置の構成例を示すブロック図である。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態を説明する。

１．自動運転管理システム
１－１．構成例
図１は、本実施の形態に係る自動運転管理システム１の概要を示す概念図である。自動運転管理システム１は、自動運転車両１００と地図管理装置３００を含んでいる。

自動運転車両１００は、自動運転可能な車両である。ここでの自動運転としては、ドライバが必ずしも１００％運転に集中しなくてもよいことを前提としたもの（いわゆるレベル３以上の自動運転）を想定している。自動運転レベルは、ドライバを必要としないレベル４以上であってもよい。自動運転車両１００には、カメラ、ライダー（LIDAR: Laser Imaging Detection and Ranging）、レーダ等の認識センサが搭載されている。認識センサは、自動運転車両１００の周囲の状況を認識する。自動運転車両１００は、認識センサによる認識結果に基づいて自動運転制御を行う。

また、自動運転車両１００は、地図情報ＭＡＰを利用して自動運転制御を行う。地図管理装置３００は、自動運転車両１００によって利用される地図情報ＭＡＰを管理する。地図情報ＭＡＰの管理は、地図情報ＭＡＰを各自動運転車両１００に配信することや、地図情報ＭＡＰを更新すること、等を含む。

例えば、地図管理装置３００は、クラウド上の管理サーバである。管理サーバは、分散処理を行う複数のサーバにより構成されていてもよい。自動運転車両１００は、地図管理装置３００と通信を行う。そして、自動運転車両１００は、必要な地図情報ＭＡＰを地図管理装置３００から取得する。また、自動運転車両１００は、認識センサによる認識結果等を地図管理装置３００に送信してもよい。地図管理装置３００は、自動運転車両１００から提供される情報に基づいて、地図情報ＭＡＰを更新することができる。

他の例として、地図管理装置３００は、自動運転車両１００に搭載されていてもよい。この場合、自動運転車両１００自身が地図情報ＭＡＰを管理し、必要に応じて地図情報ＭＡＰを更新する。

地図情報ＭＡＰは、一般的な道路地図やナビゲーション地図だけでなく、様々な観点の地図情報を含んでいる。例えば、地図情報ＭＡＰは、自動運転車両１００が障害物を検出するために利用するものを含んでいる。

１－２．静止物地図情報
例えば、地図情報ＭＡＰは、「静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧ」を含んでいる。静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧは、静止物に関する地図情報であり、静止物の位置を示す。つまり、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧは、が存在するか否かを位置毎に示す。静止物としては、道路構造物（例：壁、ガードレール）、草、樹木、等が挙げられる。

図２は、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧに基づく障害物検出を説明するための概念図である。静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧには、静止物の位置が登録されている。自動運転車両１００は、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧと認識センサによる認識結果との対比に基づいて、自動運転車両１００の周囲の障害物ＯＢＳを検出する。より詳細には、自動運転車両１００は、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧと車両位置情報に基づいて、自動運転車両１００の周囲の静止物の位置を取得する。また、自動運転車両１００は、認識センサによる認識結果に基づいて、自動運転車両１００の周囲の物体の位置を取得する。自動運転車両１００は、認識された物体から静止物を除去する（間引く）ことによって、自動運転車両１００の周囲の障害物ＯＢＳを抽出することができる。言い換えれば、自動運転車両１００は、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧで示される静止物をマスクとして用い、マスクと重複しない認識物体を障害物ＯＢＳとして検出する。障害物ＯＢＳとしては、移動体（例：歩行者、自転車、他車両、等）、落下物、等が例示される。

図３は、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧの一例を説明するための概念図である。自動運転車両１００に搭載されたライダーは、複数の方向に向けてレーザビームを順次出力（走査）する。レーザビームの反射状況から、反射点の距離及び方向を算出することができる。ライダー点群は、ライダーによって計測される計測点（反射点）の集合である。

自動運転車両１００の周囲の空間は、多数のボクセルＶに分割される。あるボクセルＶ_ｉにおいて少なくとも１本のレーザビームが反射した場合、当該ボクセルＶ_ｉに関する計測結果値Ｍ_ｉは「１」に設定される。あるボクセルＶ_ｉに入射した全てのレーザビームが反射することなく通過した場合、当該ボクセルＶ_ｉに関する計測結果値Ｍ_ｉは「０」に設定される。計測結果値Ｍ_ｉ＝「１」は、ボクセルＶ_ｉに何らかの物体が存在することを意味する。一方、計測結果値Ｍ_ｉ＝「０」は、ボクセルＶ_ｉに物体が存在しないことを意味する。

ライダーは、レーザビームの走査を時間的に繰り返し実施する。従って、同じボクセルＶ_ｉに関して、時間的に連続した複数の計測結果値Ｍ_ｉが得られることになる。ボクセルＶ_ｉに関する「占有率Ｒ_ｉ」は、それら複数の計測結果値Ｍ_ｉの平均値である。また、自動運転車両１００が同じ道路を通過する度に、ボクセルＶ_ｉに関する計測結果値Ｍ_ｉが新たに得られ、占有率Ｒ_ｉが再度算出される。つまり、占有率Ｒ_ｉが更新される。

占有率Ｒ_ｉ＝「１」は、ボクセルＶ_ｉに“常に”物体が存在することを意味する。常に存在する物体は、静止物である可能性が高い。すなわち、占有率Ｒ_ｉ＝「１」は、ボクセルＶ_ｉに静止物が存在する可能性が高いことを意味する。逆に、占有率Ｒ_ｉ＝「０」は、ボクセルＶ_ｉに静止物が存在しない可能性が高いことを意味する。占有率Ｒ_ｉが０．５付近の場合、それは、ボクセルＶ_ｉに物体が存在するか否かが判然としないことを意味する。

「静止物が存在する可能性が高い」という情報は有用である。例えば、そのような情報は、ライダー点群から静止物を除去し、歩行者等の移動物を検出するために用いられる。また、「静止物が存在しない可能性が高い」という情報も有用である。何故なら、静止物が存在しない自由空間において物体が検出された場合、その検出物体を移動物とみなすことができるからである。このように、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧは、移動物の検出に利用され得る。

図３には、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧのデータ構造の一例も示されている。各ボクセルＶ_ｉ毎に、１つのデータセットが作成される。図３に示される例では、データセットは、ボクセルＶ_ｉの位置［Ｘ，Ｙ，Ｚ］、占有率Ｒ_ｉ、評価情報、評価値、及びタイムスタンプを含んでいる。

評価値は、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧの“確からしさ（certainty）”を示す。つまり、評価値は、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧで示される位置［Ｘ，Ｙ，Ｚ］に静止物が存在することの確からしさを示す。評価値は、スコアと言い換えることもできる。

評価情報は、評価値を算出するために用いられる情報である。評価情報は、計測回数Ｎを含む。計測回数Ｎが少ないときは評価値は低く、計測回数Ｎが多くなるほど評価値は高くなる。評価情報は、ボクセルＶ_ｉに含まれる計測点（反射点）の位置の分散を含んでいてもよい。分散が大きくなるほど、評価値は低くなる。

地図管理装置３００は、自動運転車両１００の認識センサによる認識結果に基づいて、占有率Ｒ_ｉや評価値を算出し、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧを生成及び更新することができる。タイムスタンプは、データセットが生成された時刻、あるいは、最後に更新された時刻を示す。

静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧを利用する際、自動運転車両１００は、評価値が閾値以上であるデータセットだけを利用してもよい。つまり、自動運転車両１００は、評価値が閾値以上であるデータセットによって示される位置に静止物が存在するとみなしてもよい。これにより、障害物ＯＢＳの検出精度が向上する。

１－３．地形地図情報
地図情報ＭＡＰは、「地形地図情報ＭＡＰ＿ＴＥ」を含んでいてもよい。地形地図情報ＭＡＰ＿ＴＥは、地形（terrain）に関する地図情報であり、位置［Ｘ，Ｙ］における路面の高さ（高度）Ｚを示す。この地形地図情報ＭＡＰ＿ＴＥを利用することによっても、自動運転車両１００の周囲の障害物ＯＢＳを検出することができる。例えば、ライダー点群から路面を除去することによって、路面上の障害物ＯＢＳを検出することができる。

図４は、地形地図情報ＭＡＰ＿ＴＥの一例を説明するための概念図である。各位置［Ｘ，Ｙ］毎に、１つのデータセットが作成される。図４に示される例では、データセットは、各位置［Ｘ，Ｙ］、高さＺ、評価情報、評価値、及びタイムスタンプを含んでいる。

位置［Ｘ，Ｙ］における路面の高さＺの算出には、例えば、ライダーが利用される。具体的には、ライダー点群から、路面を表す路面点群が抽出される。更に、位置［Ｘ，Ｙ］の近傍の一定範囲に含まれる路面点群が抽出される。そして、抽出された路面点群のそれぞれの高さＺＬ_ｊを補間することによって、位置［Ｘ，Ｙ］における路面の高さＺが算出される。例えば、抽出された路面点群のそれぞれの高さＺＬ_ｊの平均値が、高さＺとして算出される。

自動運転車両１００が同じ道路を通過する度に、同じ路面が繰り返し計測（検出）され、同じ路面の高さＺが繰り返し算出される。この場合、これまでに算出された高さＺの平均値あるいは重み付け平均値が、高さＺとして用いられる。つまり、同じ路面が計測されるたびに、その高さＺが更新される。重み付け平均値の場合、例えば、最新の高さＺに対する重みが最も大きく設定される。

評価値は、地形地図情報ＭＡＰ＿ＴＥの“確からしさ”を示す。つまり、評価値は、地形地図情報ＭＡＰ＿ＴＥで示される位置［Ｘ，Ｙ］及び高さＺに路面が存在することの確からしさを示す。

評価情報は、評価値を算出するために用いられる情報である。評価情報は、計測回数、分散、等を含む。計測回数は、高さＺの算出回数、高さＺの算出に用いられた路面点の数の少なくとも一方を含む。分散は、算出された高さＺの分散、高さＺの算出に用いられた路面点のそれぞれの高さＺＬ_ｊの分散の少なくとも一方を含む。例えば、計測回数が少ないときは評価値は低く、計測回数が多くなるほど評価値は高くなる。また、分散が大きくなるほど、評価値は低くなる。

地図管理装置３００は、自動運転車両１００の認識センサによる認識結果に基づいて、評価値を算出し、地形地図情報ＭＡＰ＿ＴＥを生成及び更新することができる。タイムスタンプは、データセットが生成された時刻、あるいは、最後に更新された時刻を示す。

地形地図情報ＭＡＰ＿ＴＥを利用する際、自動運転車両１００は、評価値が閾値以上であるデータセットだけを利用してもよい。つまり、自動運転車両１００は、評価値が閾値以上であるデータセットによって示される位置に路面が存在するとみなしてもよい。これにより、障害物ＯＢＳの検出精度が向上する。

２．遠隔支援システム
２－１．概要
図５は、本実施の形態に係る遠隔支援システム２の概要を示す概略図である。遠隔支援システム２は、自動運転車両１００及び遠隔オペレータ端末２００を含んでいる。遠隔オペレータ端末２００は、遠隔オペレータＯが自動運転車両１００に対する遠隔支援を行う際に使用する端末装置である。遠隔オペレータ端末２００を遠隔支援ＨＭＩ（Human Machine Interface）と言うこともできる。自動運転車両１００と遠隔オペレータ端末２００は、通信ネットワークを介して互いに通信可能である。

典型的には、遠隔オペレータＯによる遠隔支援が必要な状況は、自動運転が困難な状況である。遠隔支援が必要であると判断した場合、自動運転車両１００は、遠隔オペレータＯに支援を要求する「支援要求ＲＥＱ」を発行する。つまり、自動運転車両１００は、支援要求ＲＥＱを遠隔オペレータ端末２００に送信する。遠隔オペレータ端末２００は、自動運転車両１００から支援要求ＲＥＱを受信し、受け取った支援要求ＲＥＱを遠隔オペレータＯに通知する。支援要求ＲＥＱに応答して、遠隔オペレータＯは、自動運転車両１００に対する遠隔支援を開始する。

また、自動運転車両１００は、遠隔オペレータ端末２００に車両情報ＶＣＬを送信する。車両情報ＶＣＬは、自動運転車両１００の状態、周辺の状況、自動運転車両１００による処理の結果、等を示す。遠隔オペレータ端末２００は、自動運転車両１００から受け取った車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータＯに提示する。例えば、遠隔オペレータ端末２００は、自動運転車両１００に搭載されたカメラによって撮像された画像ＩＭＧを表示装置に表示する。

遠隔オペレータＯは、車両情報ＶＣＬをみて、自動運転車両１００の周囲の状況を認識し、自動運転車両１００に対する遠隔支援を行う。オペレータ指示ＩＮＳは、遠隔オペレータＯによって入力される自動運転車両１００に対する指示である。遠隔オペレータ端末２００は、遠隔オペレータＯからオペレータ指示ＩＮＳの入力を受け付ける。そして、遠隔オペレータ端末２００は、入力されたオペレータ指示ＩＮＳを自動運転車両１００に送信する。自動運転車両１００は、遠隔オペレータ端末２００からオペレータ指示ＩＮＳを受け取り、受け取ったオペレータ指示ＩＮＳに従って自動運転制御を行う。

このようにして、遠隔オペレータＯによる自動運転車両１００に対する遠隔支援が実現される。

２－２．障害物に関連する遠隔支援
上述の通り、自動運転車両１００は、障害物ＯＢＳを検出することができる。検出した障害物ＯＢＳに対する行動に関して遠隔オペレータＯの判断が必要な場合、自動運転車両１００は、遠隔オペレータＯに支援を要求する支援要求ＲＥＱを発行してもよい。

例えば、自動運転車両１００は、検出した障害物ＯＢＳの手前で停止する必要があるか否かを判断する。検出した障害物ＯＢＳの手前で停止する必要があると判断した場合、自動運転車両１００は、障害物ＯＢＳの手前で停止するように自動運転制御を行い、且つ、支援要求ＲＥＱを発行する。尚、支援要求ＲＥＱの発行は、自動運転車両１００の停止後であってもよいし、停止前であってもよい。

図６は、自動運転車両１００による停止判断処理の一例を説明するための概念図である。自動運転車両１００は、障害物ＯＢＳを検出すると、障害物ＯＢＳの検出位置の周囲に障害物ＯＢＳの存在確率を表す確率分布を設定する。障害物ＯＢＳの存在確率は、障害物ＯＢＳの検出位置で最大となり、障害物ＯＢＳの検出位置から離れるにつれて低くなるように設定される。確率分布は、例えばガウス分布である。自動運転車両１００は、そのまま直進すると仮定した場合の障害物ＯＢＳの存在確率を算出する。そして、障害物ＯＢＳの存在確率が停止判断閾値を超える場合、自動運転車両１００は、停止する必要があると判断する。停止判断閾値は、例えば、確率分布の分散σに基づいて設定される。例えば、停止判断閾値は、３σの位置における存在確率に設定される。言い換えれば、自動運転車両１００は、障害物ＯＢＳの検出位置と直進時の車両位置との間の横距離が３σ以上であるかを判定する。その横距離が３σ未満である場合、自動運転車両１００は、停止する必要があると判断する。

自動運転車両１００は、スタックリスク（ある地点で停止して発進できなくなる可能性）を事前に計算していると言うこともできる。スタックリスクが閾値よりも高い場合、自動運転車両１００は、遠隔オペレータＯの判断が必要であると判断する。

障害物ＯＢＳに対する行動に関して遠隔オペレータＯの判断が必要な場合、自動運転車両１００は、支援要求ＲＥＱと共に車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。車両情報ＶＣＬは、カメラによって撮像された画像ＩＭＧ、検出した障害物ＯＢＳの情報、自動運転車両１００の状態、等を含む。遠隔オペレータＯは、車両情報ＶＣＬに基づいて、障害物ＯＢＳ及び自動運転車両１００の周囲の状況を認識し、適切なオペレータ指示ＩＮＳを入力する。障害物ＯＢＳに関するオペレータ指示ＩＮＳとしては、様々な種類が考えられる。

例えば、オペレータ指示ＩＮＳは「基準緩和指示」を含む。基準緩和指示は、検出した障害物ＯＢＳの手前で停止する必要があるか否かを判断するための基準を緩和することを自動運転車両１００に指示する。基準を緩和することは、例えば、上述の停止判断閾値をデフォルト値よりも一時的に高く設定することを含む。停止判断閾値が高くなると、自動運転車両１００が停止する必要があると判断する確率が低下する。基準緩和指示は、検出した障害物ＯＢＳを考慮する度合いを一時的に低下させる指示であると言うこともできる。基準緩和指示を受け取った自動運転車両１００は、緩和された基準に従って停止判断処理を再度行う。その結果、自動運転車両１００は、障害物ＯＢＳの手前で停止する必要はない判断する可能性がある。その場合、自動運転車両１００は、自動運転制御を再開し、障害物ＯＢＳの位置を通過する。

他の例として、オペレータ指示ＩＮＳは「回避指示」を含んでいてもよい。回避指示は、検出した障害物ＯＢＳを回避しながら進行することを自動運転車両１００に指示する。障害物ＯＢＳを回避することは、障害物ＯＢＳから離れる方向に自動運転車両１００を操舵することを含む。

更に他の例として、オペレータ指示ＩＮＳは「待機指示」を含んでいてもよい。待機指示は、自動運転車両１００にそのまま待機するよう指示する。

３．地図管理システム
３－１．概要
上述の通り、自動運転車両１００は、地図情報ＭＡＰに基づいて、自動運転車両１００の周囲の障害物ＯＢＳを検出することができる。もし地図情報ＭＡＰが実状から乖離している場合、障害物ＯＢＳの検出精度が低下するおそれがある。例えば、障害物ＯＢＳの誤検出が発生するおそれがある。障害物ＯＢＳの検出精度の低下は、自動運転制御の観点から好ましくない。従って、地図情報ＭＡＰの実状からの乖離を認識し、地図情報ＭＡＰを更新することが望まれる。

図７は、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧが実状から乖離している状況の一例を説明するための概念図である。実際の静止物が、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧに登録されている静止物よりも拡がっている。例えば、道路脇の草が成長すると、そのような状況が発生し得る。他の例として、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧに登録されていないガードレールが新たに設置されると、そのような状況が発生し得る。静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧで示される静止物と重複しない部分は、障害物ＯＢＳとして検出される。検出した障害物ＯＢＳの手前で停止する必要があると判断した場合、自動運転車両１００は、障害物ＯＢＳの手前で停止するように自動運転制御を行い、且つ、支援要求ＲＥＱを発行する。

このように、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧが実状から乖離している場合、「移動物」だけでなく「静止物」も障害物ＯＢＳとして検出される可能性がある。つまり、「移動物」に関する支援要求ＲＥＱだけでなく、「静止物」に関する支援要求ＲＥＱも発行される可能性がある。

遠隔オペレータＯからのオペレータ指示ＩＮＳは、障害物ＯＢＳが移動物か静止物かによって異なる可能性が高い。例えば、障害物ＯＢＳが移動物である場合、遠隔オペレータＯは待機指示あるいは回避指示をオペレータ指示ＩＮＳとして出す可能性が高い。一方、障害物ＯＢＳが通過可能な軟らかい静止物（例：草、葉）である場合、遠隔オペレータＯは基準緩和指示をオペレータ指示ＩＮＳとして出す可能性がある。少なくとも移動物が自動運転車両１００の近くに存在している状況で遠隔オペレータＯが基準緩和指示を出すことはない。逆に、遠隔オペレータＯが基準緩和指示を出した場合、障害物ＯＢＳは軟らかい静止物である可能性が極めて高い。

従って、遠隔オペレータＯからのオペレータ指示ＩＮＳに基づいて、自動運転車両１００によって検出された障害物ＯＢＳの種類を推定することができる。

障害物ＯＢＳが「静止物」であると推定された場合、検出された障害物ＯＢＳの情報は静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧに未登録である。つまり、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧが実状から乖離している。よって、検出された障害物ＯＢＳの情報が静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧに反映されるように、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧが更新される。例えば、障害物ＯＢＳの検出位置における評価値（図３参照）が増加するように静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧが更新される。

一方、障害物ＯＢＳが「移動物」であると推定された場合、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧを更新する必要はない。あるいは、「障害物ＯＢＳが静止物ではないこと」が静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧに反映されるように、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧが更新される。例えば、障害物ＯＢＳの検出位置における評価値（図３参照）が減少するように静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧが更新される。

このように、遠隔オペレータＯによるオペレータ指示ＩＮＳも参考にして地図情報ＭＡＰを更新することができる。そのような地図更新処理を実行するのが、本実施の形態に係る「地図管理システム３」である。

図８は、本実施の形態に係る地図管理システム３の概要を示す概念図である。地図管理システム３は、自動運転車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び地図管理装置３００を含んでいる。地図管理システム３は、上述の自動運転管理システム１と遠隔支援システム２の組み合わせであると言うこともできる。

地図管理システム３は、自動運転車両１００によって発行される障害物ＯＢＳに関する支援要求ＲＥＱを取得する。また、地図管理システム３は、支援要求ＲＥＱに応答して遠隔オペレータＯから自動運転車両１００に対して出されるオペレータ指示ＩＮＳを取得する。地図管理システム３は、オペレータ指示ＩＮＳの取得状況、あるいは、オペレータ指示ＩＮＳの内容に基づいて、障害物ＯＢＳの種類を推定する。この障害物種類推定処理の様々な具体例については後述される。そして、地図管理システム３は、推定された障害物ＯＢＳの種類に応じて地図情報ＭＡＰを更新する。

このように、本実施の形態によれば、地図情報ＭＡＰの実状からの乖離を自動的に認識し、地図情報ＭＡＰを自動的に更新することができる。このとき、遠隔オペレータＯ自身は、地図情報ＭＡＰの実情からの乖離を判断したり認識したりする必要は無い。遠隔オペレータＯは、通常通り、自動運転車両１００に対する遠隔支援を行っていればよい。地図管理システム３が、オペレータ指示ＩＮＳに基づいて、地図情報ＭＡＰの実状からの乖離を自動的に認識し、必要に応じて地図情報ＭＡＰを自動的に更新する。すなわち、本実施の形態によれば、遠隔オペレータＯの負担を増加させることなく、地図情報ＭＡＰを効率的に更新することが可能となる。

３－２．障害物種類推定処理
地図管理システム３は、オペレータ指示ＩＮＳに基づいて障害物ＯＢＳの種類を推定する。より詳細には、地図管理システム３は、オペレータ指示ＩＮＳの取得状況、あるいは、オペレータ指示ＩＮＳの内容に基づいて、障害物ＯＢＳの種類を推定する。以下、この障害物種類推定処理の様々な具体例について説明する。

３－２－１．第１の例
第１の例では、地図管理システム３は、上述の基準緩和指示の取得状況に基づいて、障害物ＯＢＳの種類を推定する。

より詳細には、地図管理システム３は、障害物ＯＢＳに関する支援要求ＲＥＱを取得すると、自動運転車両１００による当該障害物ＯＢＳの検出状態をモニタする。そして、遠隔オペレータＯがオペレータ指示ＩＮＳとして基準緩和指示を出したとする。基準緩和指示を取得した場合、地図管理システム３は、その基準緩和指示を取得したタイミングにおいて自動運転車両１００による障害物ＯＢＳの検出がまだ継続しているか否かを判定する。例えば、地図管理システム３は、障害物ＯＢＳの検出位置にライダー点群がまだ存在するか否かを判定する。

障害物ＯＢＳの検出が継続しているにもかかわらず基準緩和指示が出された場合、その障害物ＯＢＳは、通過可能な軟らかい静止物である可能性が高い。従って、地図管理システム３は、検出された障害物ＯＢＳは「静止物」であると推定する。尚、通過可能な静止物を、以下、「第１種静止物」と呼ぶ場合がある。第１種静止物としては草や葉が例示される。

一方、障害物ＯＢＳの検出が終了した後に基準緩和指示が出された場合、障害物ＯＢＳが移動して、衝突の危険性が無くなったと考えられる。従って、地図管理システム３は、検出された障害物ＯＢＳは「移動物」であると推定する。つまり、地図管理システム３は、検出された障害物ＯＢＳは静止物ではないと推定する。

３－２－２．第２の例
第２の例においても、地図管理システム３は、上述の基準緩和指示の取得状況に基づいて、障害物ＯＢＳの種類を推定する。

より詳細には、地図管理システム３は、障害物ＯＢＳに関する支援要求ＲＥＱを取得すると、支援要求ＲＥＱの発行からオペレータ指示ＩＮＳの取得までの経過時間を計測する。そして、遠隔オペレータＯがオペレータ指示ＩＮＳとして基準緩和指示を出したとする。基準緩和指示を取得した場合、地図管理システム３は、支援要求ＲＥＱの発行から基準緩和指示の取得までの経過時間を所定の閾値と比較する。

支援要求ＲＥＱの発行から基準緩和指示の取得までの経過時間が所定の閾値未満である場合、遠隔オペレータＯが危険性は少ないと判断して直ぐに基準緩和指示を出したと考えられる。すなわち、障害物ＯＢＳは、通過可能な第１種静止物である可能性が高い。従って、地図管理システム３は、検出された障害物ＯＢＳは「静止物」であると推定する。

一方、支援要求ＲＥＱの発行から基準緩和指示の取得までの経過時間が所定の閾値以上である場合、遠隔オペレータＯは移動体が移動して危険性が無くなるのを待っていたと考えられる。従って、地図管理システム３は、検出された障害物ＯＢＳは「移動物」であると推定する。つまり、地図管理システム３は、検出された障害物ＯＢＳは静止物ではないと推定する。

３－２－３．第３の例
第３の例では、地図管理システム３は、オペレータ指示ＩＮＳの内容に基づいて、障害物ＯＢＳの種類を推定する。特に、地図管理システム３は、オペレータ指示ＩＮＳが基準緩和指示であるか否かに基づいて、障害物ＯＢＳが静止物であるか否かを推定する。

より詳細には、基準緩和指示をオペレータ指示ＩＮＳとして取得した場合、地図管理システム３は、検出された障害物ＯＢＳは「静止物」であると推定する。一方、上述の待機指示をオペレータ指示ＩＮＳとして取得した場合、検出された障害物ＯＢＳは「移動物」であると推定する。

３－２－４．第４の例
第４の例では、地図管理システム３は、上述の回避指示の取得状況に基づいて、障害物ＯＢＳの種類を推定する。回避指示は、検出した障害物ＯＢＳを回避しながら進行することを自動運転車両１００に指示する。

図９は、第４の例を説明するための概念図である。上述の通り、自動運転車両１００は、障害物ＯＢＳの検出位置の周囲に障害物ＯＢＳの存在確率を表す確率分布を設定する。地図管理システム３は、自動運転車両１００によって設定される確率分布の情報を取得する。そして、遠隔オペレータＯがオペレータ指示ＩＮＳとして回避指示を出したとする。回避指示を取得した場合、地図管理システム３は、自動運転車両１００が直進すると仮定したときの障害物ＯＢＳの存在確率の情報を取得する。

直進時の障害物ＯＢＳの存在確率が所定の確率閾値を超える場合、その障害物ＯＢＳは、通過不可能な静止物である可能性が高い。従って、地図管理システム３は、検出された障害物ＯＢＳは「静止物」であると推定する。尚、通過不可能な静止物を、以下、「第２種静止物」と呼ぶ場合がある。第２種静止物としてはガードレールや壁が例示される。

一方、直進時の障害物ＯＢＳの存在確率が所定の確率閾値以下である場合、衝突の可能性は極めて低いにもかかわらず回避指示が出されたことになる。これは、遠隔オペレータＯが移動体の移動も十分に考慮して、十分なマージンを確保しようとしていることを示唆している。従って、地図管理システム３は、検出された障害物ＯＢＳは「移動物」であると推定する。つまり、地図管理システム３は、検出された障害物ＯＢＳは静止物ではないと推定する。

３－２－５．第５の例
第５の例では、遠隔オペレータ端末２００に、遠隔オペレータＯが選択可能な複数の指示ボタンが設置される。例えば、複数の指示ボタンは、「第１種静止物に対して基準緩和指示」、「第２種静止物に対して回避指示」、「移動物に対して待機指示」、等を含んでいる。遠隔オペレータＯは、適切な指示ボタンを選択する。遠隔オペレータ端末２００は、遠隔オペレータＯによって選択された指示ボタンの内容を示すオペレータ指示ＩＮＳを出力する。地図管理システム３は、オペレータ指示ＩＮＳの内容に基づいて、障害物ＯＢＳの種類を推定することができる。

３－３．機能構成例及び処理フロー
図１０は、本実施の形態に係る地図管理システム３の機能構成例を示すブロック図である。地図管理システム３は、機能ブロックとして、支援要求取得部１０、障害物情報取得部２０、オペレータ指示取得部３０、障害物種類推定部４０、及び地図更新部５０を含んでいる。これら機能ブロックは、地図管理システム３に含まれる１又は複数のプロセッサにより実現される。

図１１は、本実施の形態に係る地図管理システム３による地図更新処理を示すフローチャートである。

ステップＳ１０において、支援要求取得部１０は、自動運転車両１００によって検出された障害物ＯＢＳに関する支援要求ＲＥＱを取得する。支援要求ＲＥＱのソースは自動運転車両１００であるが、支援要求取得部１０は、自動運転車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び地図管理装置３００のいずれに含まれていてもよい。

ステップＳ２０において、障害物情報取得部２０は、自動運転車両１００によって検出された障害物ＯＢＳに関する情報を取得する。上述の第１の例では、障害物ＯＢＳに関する情報は、自動運転車両１００による当該障害物ＯＢＳの検出状態を含む。上述の第４の例では、障害物ＯＢＳに関する情報は、自動運転車両１００によって設定される障害物ＯＢＳの確率分布を含む。障害物ＯＢＳに関する情報のソースは自動運転車両１００であるが、障害物情報取得部２０は、自動運転車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び地図管理装置３００のいずれに含まれていてもよい。

ステップＳ３０において、オペレータ指示取得部３０は、支援要求ＲＥＱに応答して遠隔オペレータＯから自動運転車両１００に対して出されるオペレータ指示ＩＮＳを取得する。オペレータ指示ＩＮＳのソースは遠隔オペレータ端末２００であるが、オペレータ指示取得部３０は、自動運転車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び地図管理装置３００のいずれに含まれていてもよい。

ステップＳ４０において、障害物種類推定部４０は、上記セクション３－２で説明した障害物種類推定処理を実行する。障害物種類推定部４０は、オペレータ指示ＩＮＳの取得状況、あるいは、オペレータ指示ＩＮＳの内容に基づいて、障害物ＯＢＳの種類を推定する。必要に応じて、障害物種類推定部４０は、障害物ＯＢＳに関する情報も使用する。障害物種類推定部４０は、支援要求ＲＥＱの発行タイミングを考慮してもよい。処理に必要な情報を取得することができる限り、障害物種類推定部４０は、自動運転車両１００、遠隔オペレータ端末２００、及び地図管理装置３００のいずれに含まれていてもよい。

ステップＳ５０において、地図更新部５０は、障害物種類推定部４０によって推定された障害物ＯＢＳの種類に応じて地図情報ＭＡＰを更新する。例えば、地図情報ＭＡＰが静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧである場合は次の通りである。

障害物ＯＢＳが静止物であると推定された場合、検出された障害物ＯＢＳの情報は静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧに未登録である。つまり、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧが実状から乖離している。よって、検出された障害物ＯＢＳの情報が静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧに反映されるように、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧが更新される。例えば、障害物ＯＢＳの検出位置における評価値（図３参照）が増加するように静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧが更新される。

一方、障害物ＯＢＳが移動物であると推定された場合、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧを更新する必要はない。あるいは、「障害物ＯＢＳが静止物ではないこと」が静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧに反映されるように、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧが更新される。例えば、障害物ＯＢＳの検出位置における評価値（図３参照）が減少するように静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧが更新される。

例えば、地図更新部５０は、地図管理装置３００に含まれている。その場合、地図管理装置３００は、障害物種類推定部４０から障害物ＯＢＳの種類の情報を取得し、地図情報ＭＡＰを更新する。地図管理装置３００は、自動運転車両１００に搭載されていてもよい。他の例として、地図更新部５０は、自動運転車両１００あるいは遠隔オペレータ端末２００に含まれていてもよい。その場合、地図更新部５０は、障害物種類推定部４０から障害物ＯＢＳの種類の情報を取得し、地図情報ＭＡＰの更新内容を決定し、地図情報ＭＡＰの更新内容を地図管理装置３００に通知する。地図管理装置３００は、通知された更新内容に従って地図情報ＭＡＰを更新する。

３－４．効果
以上に説明されたように、本実施の形態によれば、自動運転車両１００によって利用される地図情報ＭＡＰを更新するために、自動運転車両１００によって検出された障害物ＯＢＳに関する遠隔支援の内容が参照される。遠隔オペレータＯからのオペレータ指示ＩＮＳは、障害物ＯＢＳの種類によって異なる可能性が高い。従って、遠隔オペレータＯからのオペレータ指示ＩＮＳに基づいて、自動運転車両１００によって検出された障害物ＯＢＳの種類を推定することができる。そして、推定された障害物ＯＢＳの種類に応じて地図情報ＭＡＰが更新される。

遠隔オペレータＯ自身は、地図情報ＭＡＰの実情からの乖離を判断したり認識したりする必要は無い。遠隔オペレータＯは、通常通り、自動運転車両１００に対する遠隔支援を行っていればよい。地図管理システム３が、オペレータ指示ＩＮＳに基づいて、地図情報ＭＡＰの実状からの乖離を自動的に認識し、必要に応じて地図情報ＭＡＰを自動的に更新する。すなわち、本実施の形態によれば、遠隔オペレータＯの負担を増加させることなく、地図情報ＭＡＰを効率的に更新することが可能となる。

４．地図情報の他の例
自動運転車両１００によって利用される地図情報ＭＡＰは、静止物地図情報ＭＡＰ＿ＢＧに限られない。地図情報ＭＡＰは、地形地図情報ＭＡＰ＿ＴＥ（図４参照）を含んでいてもよい。その場合にも上記と同様の地図更新処理を適用可能である。

地図情報ＭＡＰは、図１２に示されるような停止マージン地図情報ＭＡＰ＿ＭＧを含んでいてもよい。自動運転車両１００は、障害物ＯＢＳの手前で停止する必要がある場合、ある程度のマージン距離Ｄｍを確保しながら障害物ＯＢＳの手間で停止する。何故なら、遠隔オペレータＯから回避指示が出された場合、障害物ＯＢＳを回避するための回避行動（旋回）にはある程度のスペースが必要だからである。停止マージン地図情報ＭＡＰ＿ＭＧは、そのようなマージン距離Ｄｍを位置毎に示す地図情報である。

障害物ＯＢＳを検出した場合、自動運転車両１００は、障害物ＯＢＳの検出位置に対応付けられたマージン距離Ｄｍを停止マージン地図情報ＭＡＰ＿ＭＧから取得する。そして、自動運転車両１００は、マージン距離Ｄｍを確保するように障害物ＯＢＳの手前で停止する。

図１３は、停止マージン地図情報ＭＡＰ＿ＭＧの更新の一例を説明するための概念図である。初期設定では、マージン距離Ｄｍはデフォルト値である。障害物ＯＢＳが静止物である場合、移動体の場合よりもマージン距離Ｄｍは小さくてもよいと考えられる。特に障害物ＯＢＳが通過可能な第１静止物である場合、回避行動も不要であるため、マージン距離Ｄｍは小さくてもよいと考えらえる。そこで、検出された障害物ＯＢＳが静止物であると推定された場合、地図管理システム３（地図更新部５０）は、障害物ＯＢＳ（静止物）の検出位置におけるマージン距離Ｄｍがデフォルト値よりも減少するように、停止マージン地図情報ＭＡＰ＿ＭＧを更新する。

このように、比較的安全な位置ではマージン距離Ｄｍを減らすことによって、より効率的な自動運転制御が可能となる。

５．自動運転車両の例
５－１．構成例
図１４は、自動運転車両１００の構成例を示すブロック図である。自動運転車両１００は、通信装置１１０、センサ群１２０、走行装置１３０、及び制御装置１５０を備えている。

通信装置１１０は、自動運転車両１００の外部と通信を行う。例えば、通信装置１１０は、遠隔オペレータ端末２００や地図管理装置３００と通信を行う。

センサ群１２０は、認識センサ、車両状態センサ、位置センサ、等を含んでいる。認識センサは、自動運転車両１００の周辺の状況を認識（検出）する。認識センサとしては、カメラ、ＬＩＤＡＲ、レーダ、等が例示される。車両状態センサは、自動運転車両１００の状態を検出する。車両状態センサは、速度センサ、加速度センサ、ヨーレートセンサ、舵角センサ、等を含んでいる。位置センサは、自動運転車両１００の位置及び方位を検出する。例えば、位置センサは、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）を含んでいる。

走行装置１３０は、操舵装置、駆動装置、及び制動装置を含んでいる。操舵装置は、車輪を転舵する。例えば、操舵装置は、パワーステアリング（EPS: Electric Power Steering）装置を含んでいる。駆動装置は、駆動力を発生させる動力源である。駆動装置としては、エンジン、電動機、インホイールモータ、等が例示される。制動装置は、制動力を発生させる。

制御装置１５０は、自動運転車両１００を制御するコンピュータである。制御装置１５０は、１又は複数のプロセッサ１６０（以下、単にプロセッサ１６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置１７０（以下、単に記憶装置１７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ１６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１６０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。記憶装置１７０は、プロセッサ１６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置１７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、等が例示される。制御装置１５０は、１又は複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を含んでいてもよい。

車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、プロセッサ１６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ１６０が車両制御プログラムＰＲＯＧ１を実行することにより、制御装置１５０の機能が実現される。車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、記憶装置１７０に格納される。あるいは、車両制御プログラムＰＲＯＧ１は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。

５－２．運転環境情報
制御装置１５０は、自動運転車両１００の運転環境を示す運転環境情報ＥＮＶを取得する。運転環境情報ＥＮＶは、記憶装置１７０に格納される。

運転環境情報ＥＮＶは、地図情報ＭＡＰを含んでいる。制御装置１５０は、通信装置１１０を介して地図管理装置３００と通信を行い、必要な地図情報ＭＡＰを取得する。

また、運転環境情報ＥＮＶは、認識センサによる認識結果を示す周辺状況情報を含んでいる。例えば、周辺状況情報は、カメラによって撮像される画像ＩＭＧを含む。周辺状況情報は、自動運転車両１００の周辺の物体に関する物体情報を含んでいてもよい。自動運転車両１００の周辺の物体としては、歩行者、他車両（先行車両、駐車車両、等）、白線、信号、標識、路側構造物、等が例示される。物体情報は、自動運転車両１００に対する物体の相対位置及び相対速度を示す。

更に、運転環境情報ＥＮＶは、車両状態センサによって検出される車両状態を示す車両状態情報を含んでいる。

更に、運転環境情報ＥＮＶは、自動運転車両１００の位置及び方位を示す車両位置情報を含む。車両位置情報は、位置センサにより得られる。周辺状況情報（物体情報）を用いた自己位置推定処理（Localization）により、高精度な車両位置情報が取得されてもよい。

５－３．車両制御
制御装置１５０は、自動運転車両１００の走行を制御する車両走行制御を実行する。車両走行制御は、操舵制御、駆動制御、及び制動制御を含む。制御装置１５０は、走行装置１３０（操舵装置、駆動装置、及び制動装置）を制御することによって車両走行制御を実行する。

また、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて自動運転制御を行う。より詳細には、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、自動運転車両１００の走行計画を生成する。更に、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、自動運転車両１００が走行計画に従って走行するために必要な目標トラジェクトリを生成する。目標トラジェクトリは、目標位置及び目標速度を含んでいる。そして、制御装置１５０は、自動運転車両１００が目標トラジェクトリに追従するように車両走行制御を行う。

更に、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて自動運転制御が困難か判定する。自動運転制御が困難なシーンに直面した場合、制御装置１５０は、通信装置１１０を介して支援要求ＲＥＱ及び車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータ端末２００に送信する。車両情報ＶＣＬは、遠隔オペレータＯによる遠隔支援に必要な情報であり、上述の運転環境情報ＥＮＶの少なくとも一部を含んでいる。例えば、車両情報ＶＣＬは、周辺状況情報（特に画像ＩＭＧ、障害物ＯＢＳの情報）を含んでいる。車両情報ＶＣＬは、更に、車両状態情報、車両位置情報、走行計画、等を含んでいてもよい。その後、制御装置１５０は、通信装置１１０を介してオペレータ指示ＩＮＳを遠隔オペレータ端末２００から受信する。制御装置１５０は、受信したオペレータ指示ＩＮＳに従って車両走行制御を行う。

図１５は、自動運転車両１００による処理の一例を示すフローチャートである。

ステップＳ１００において、制御装置１５０は、運転環境情報ＥＮＶに基づいて、走行計画及び目標トラジェクトリを生成する。

ステップＳ１１０において、制御装置１５０は、周辺状況情報及び地図情報ＭＡＰに基づいて、自動運転車両１００の周囲の障害物ＯＢＳを検出する。検出した障害物ＯＢＳの位置及び速度は、周辺状況情報に基づいて算出される。

ステップＳ１２０において、制御装置１５０は、障害物ＯＢＳの位置及び速度の履歴に基づいて、障害物ＯＢＳの将来動作を予測する。将来動作は、将来の位置、等を含む。

ステップＳ１３０において、制御装置１５０は、自動運転車両１００と障害物ＯＢＳとの衝突の可能性を判定する。例えば、制御装置１５０は、自動運転車両１００の目標トラジェクトリと障害物ＯＢＳの将来動作とを対比することによって、衝突の可能性を判定する。衝突可能性が閾値より低い場合（ステップＳ１３０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１４０に進む。一方、衝突可能性が閾値より高い場合（ステップＳ１３０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１５０に進む。

ステップＳ１４０において、制御装置１５０は、現在の走行計画及び目標トラジェクトリを維持する。

ステップＳ１５０において、制御装置１５０は、障害物ＯＢＳの速度が速度閾値未満であるか否かを判定する。障害物ＯＢＳの速度が速度閾値以上である場合（ステップＳ１５０；Ｎｏ）、処理は、ステップＳ１６０に進む。一方、障害物ＯＢＳの速度が速度閾値未満である場合（ステップＳ１５０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１７０に進む。

ステップＳ１６０において、制御装置１５０は、衝突が発生しないように減速を行う走行計画に修正する。そして、制御装置１５０は、修正した走行計画に従って車両走行制御を行う。

ステップＳ１７０において、制御装置１５０は、障害物ＯＢＳの手前で停止する必要があると判断する。制御装置１５０は、障害物ＯＢＳの手前で停止する走行計画に修正し、自動運転車両１００を停止させる。それと連動して、制御装置１５０は、障害物ＯＢＳに関する支援要求ＲＥＱを通信装置１１０を介して遠隔オペレータ端末２００に送信する。また、制御装置１５０は、車両情報ＶＣＬを通信装置１１０を介して遠隔オペレータ端末２００に送信する。

ステップＳ１８０において、制御装置１５０は、遠隔オペレータ端末２００からオペレータ指示ＩＮＳを受信したか否かを判定する。オペレータ指示ＩＮＳを受信した場合（ステップＳ１８０；Ｙｅｓ）、処理は、ステップＳ１９０に進む。

ステップＳ１９０において、制御装置１５０は、受信したオペレータ指示ＩＮＳに従って車両走行制御を行う。

５－４．地図更新処理
制御装置１５０は、上述の地図管理システム３による地図更新処理の少なくとも一部を担ってもよい。制御装置１５０は、支援要求取得部１０、障害物情報取得部２０、及びオペレータ指示取得部３０の機能を少なくとも備えている。制御装置１５０は、障害物種類推定部４０の機能を備えていてもよい。制御装置１５０は、地図更新部５０の機能を備えていてもよい。

６．遠隔オペレータ端末の例
図１６は、遠隔オペレータ端末２００の構成例を示すブロック図である。遠隔オペレータ端末２００は、通信装置２１０、出力装置２２０、入力装置２３０、及び制御装置２５０を含んでいる。

通信装置２１０は、自動運転車両１００及び地図管理装置３００と通信を行う。

出力装置２２０は、各種情報を出力する。例えば、出力装置２２０は、表示装置を含んでいる。表示装置は、各種情報を表示することにより、各種情報を遠隔オペレータＯに提示する。他の例として、出力装置２２０は、スピーカを含んでいてもよい。

入力装置２３０は、遠隔オペレータＯからの入力を受け付ける。例えば、入力装置２３０は、タッチパネル、キーボード、マウス、ボタン、等を含んでいる。遠隔オペレータＯは、入力装置２３０を用いてオペレータ指示ＩＮＳを入力することができる。

制御装置２５０は、遠隔オペレータ端末２００を制御する。制御装置２５０は、１又は複数のプロセッサ２６０（以下、単にプロセッサ２６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置２７０（以下、単に記憶装置２７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ２６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ２６０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置２７０は、プロセッサ２６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置２７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。

遠隔支援プログラムＰＲＯＧ２は、プロセッサ２６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ２６０が遠隔支援プログラムＰＲＯＧ２を実行することにより、制御装置２５０の機能が実現される。遠隔支援プログラムＰＲＯＧ２は、記憶装置２７０に格納される。あるいは、遠隔支援プログラムＰＲＯＧ２は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。遠隔支援プログラムＰＲＯＧ２は、ネットワーク経由で提供されてもよい。

制御装置２５０は、自動運転車両１００から送信される支援要求ＲＥＱや車両情報ＶＣＬを通信装置２１０を介して受信する。制御装置２５０は、車両情報ＶＣＬを表示装置に表示することによって、車両情報ＶＣＬを遠隔オペレータＯに提示する。遠隔オペレータＯは、車両情報ＶＣＬに基づいて、自動運転車両１００の状態や周囲の状況を認識することができる。遠隔オペレータＯは、入力装置２３０を用いてオペレータ指示ＩＮＳを入力する。制御装置２５０は、入力されたオペレータ指示ＩＮＳを通信装置２１０を介して自動運転車両１００に送信する。

制御装置２５０は、上述の地図管理システム３による地図更新処理の少なくとも一部を担ってもよい。制御装置２５０は、支援要求取得部１０、障害物情報取得部２０、及びオペレータ指示取得部３０の機能を少なくとも備えている。制御装置２５０は、障害物種類推定部４０の機能を備えていてもよい。制御装置２５０は、地図更新部５０の機能を備えていてもよい。

７．地図管理装置の例
図１７は、地図管理装置３００の構成例を示すブロック図である。地図管理装置３００は、通信装置３１０及び制御装置３５０を含んでいる。

通信装置３１０は、自動運転車両１００及び遠隔オペレータ端末２００と通信を行う。

制御装置３５０は、地図管理装置３００を制御する。制御装置３５０は、１又は複数のプロセッサ３６０（以下、単にプロセッサ３６０と呼ぶ）と１又は複数の記憶装置３７０（以下、単に記憶装置３７０と呼ぶ）を含んでいる。プロセッサ３６０は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ３６０は、ＣＰＵを含んでいる。記憶装置３７０は、プロセッサ３６０による処理に必要な各種情報を格納する。記憶装置３７０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。

地図管理プログラムＰＲＯＧ３は、プロセッサ３６０によって実行されるコンピュータプログラムである。プロセッサ３６０が地図管理プログラムＰＲＯＧ３を実行することにより、制御装置３５０の機能が実現される。地図管理プログラムＰＲＯＧ３は、記憶装置３７０に格納される。あるいは、地図管理プログラムＰＲＯＧ３は、コンピュータ読み取り可能な記録媒体に記録されてもよい。地図管理プログラムＰＲＯＧ３は、ネットワーク経由で提供されてもよい。

記憶装置３７０には、地図情報ＭＡＰが格納されている。地図情報ＭＡＰは、自動運転車両１００によって利用される。

制御装置３５０は、地図情報ＭＡＰの管理を行う。例えば、制御装置３５０は、通信装置３１０を介して地図情報ＭＡＰを各自動運転車両１００に配信する。

また、制御装置３５０は、上述の地図管理システム３による地図更新処理の少なくとも一部を担う。制御装置３５０は、少なくとも地図更新部５０の機能を備えている。制御装置３５０は、支援要求取得部１０、障害物情報取得部２０、オペレータ指示取得部３０、及び障害物種類推定部４０の機能を備えていてもよい。

１ 自動運転管理システム
２ 遠隔支援システム
３ 地図管理システム
１０ 支援要求取得部
２０ 障害物情報取得部
３０ オペレータ指示取得部
４０ 障害物種類推定部
５０ 地図更新部
１００ 自動運転車両
２００ 遠隔オペレータ端末
３００ 地図管理装置
ＩＮＳ オペレータ指示
ＭＡＰ 地図情報
ＭＡＰ＿ＢＧ 静止物地図情報
ＭＡＰ＿ＭＧ 停止マージン地図情報
ＭＡＰ＿ＴＥ 地形地図情報
ＯＢＳ 障害物
ＲＥＱ 支援要求
ＶＣＬ 車両情報

Claims (10)

1. １又は複数のプロセッサと、
   自動運転車両によって利用される地図情報を格納する１又は複数の記憶装置と
   を備え、
   前記自動運転車両は、前記地図情報に基づいて、障害物を検出し、
   前記自動運転車両は、前記障害物に対する行動に関して遠隔オペレータの判断が必要な場合、前記遠隔オペレータに支援を要求する支援要求を発行し、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記支援要求に応答して前記遠隔オペレータから前記自動運転車両に対して出されるオペレータ指示を取得し、
   前記オペレータ指示の取得状況、あるいは、前記オペレータ指示の内容に基づいて、前記障害物の種類を推定し、
   前記障害物の前記種類に応じて前記地図情報を更新する
   ように構成され、
   前記オペレータ指示は、前記障害物の手前で停止する必要があるか否かを判断するための基準を緩和することを前記自動運転車両に指示する基準緩和指示を含み、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記基準緩和指示の取得状況、あるいは、前記オペレータ指示が前記基準緩和指示であるか否かに基づいて、前記障害物の前記種類を推定するように構成された
   地図管理システム。
2. 請求項１に記載の地図管理システムであって、
   前記地図情報は、静止物の位置、あるいは、地形を示し、
   前記自動運転車両は、前記地図情報と認識センサによる認識結果との対比に基づいて、前記障害物を検出し、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記基準緩和指示の前記取得状況、あるいは、前記オペレータ指示が前記基準緩和指示であるか否かに基づいて、前記障害物が前記静止物であるか否かを推定し、
   前記障害物が前記静止物であると推定された場合、前記障害物が前記地図情報に反映されるように前記地図情報を更新する
   ように構成された
   地図管理システム。
3. 請求項２に記載の地図管理システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記障害物が前記静止物ではないと推定された場合、前記地図情報の更新を禁止する、あるいは、前記障害物が前記静止物ではないことが前記地図情報に反映されるように前記地図情報を更新する
   ように構成された
   地図管理システム。
4. 請求項２に記載の地図管理システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記障害物の検出が継続しているにもかかわらず前記基準緩和指示を前記オペレータ指示として取得した場合、前記障害物は前記静止物であると推定し、
   前記障害物の検出が終了した後に前記基準緩和指示を前記オペレータ指示として取得した場合、前記障害物は前記静止物ではないと推定する
   ように構成された
   地図管理システム。
5. 請求項２に記載の地図管理システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記支援要求の発行から前記基準緩和指示の取得までの経過時間が閾値未満である場合、前記障害物は前記静止物であると推定し、
   前記経過時間が前記閾値を超えた場合、前記障害物は前記静止物ではないと推定する
   ように構成された
   地図管理システム。
6. 請求項２に記載の地図管理システムであって、
   前記オペレータ指示は、前記自動運転車両に待機を指示する待機指示を更に含み、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記基準緩和指示を前記オペレータ指示として取得した場合、前記障害物は前記静止物であると推定し、
   前記待機指示を前記オペレータ指示として取得した場合、前記障害物は前記静止物ではないと推定する
   ように構成された
   地図管理システム。
7. 請求項２乃至６のいずれか一項に記載の地図管理システムであって、
   前記自動運転車両は、前記障害物の検出位置の周囲に前記障害物の存在確率を表す確率分布を設定し、
   前記オペレータ指示は、前記障害物を回避しながら進行することを前記自動運転車両に指示する回避指示を含み、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記回避指示を前記オペレータ指示として取得した場合、前記自動運転車両が直進すると仮定したときの前記障害物の前記存在確率の情報を取得し、
   前記存在確率が確率閾値を超える場合、前記障害物は前記静止物であると推定し、
   前記存在確率が前記確率閾値以下である場合、前記障害物は前記静止物ではないと推定する
   ように構成された
   地図管理システム。
8. １又は複数のプロセッサと、
   自動運転車両によって利用される地図情報を格納する１又は複数の記憶装置と
   を備え、
   前記地図情報は、前記自動運転車両が障害物の手前で停止する際のマージン距離を表し、
   前記自動運転車両は、前記地図情報から前記マージン距離を取得し、前記マージン距離を確保するように前記障害物の手前で停止し、
   前記自動運転車両は、前記障害物に対する行動に関して遠隔オペレータの判断が必要な場合、前記遠隔オペレータに支援を要求する支援要求を発行し、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記支援要求に応答して前記遠隔オペレータから前記自動運転車両に対して出されるオペレータ指示を取得し、
   前記オペレータ指示の取得状況、あるいは、前記オペレータ指示の内容に基づいて、前記障害物の種類を推定し、
   前記障害物の前記種類に応じて前記地図情報を更新する
   ように構成され、
   前記オペレータ指示は、前記障害物の手前で停止する必要があるか否かを判断するための基準を緩和することを前記自動運転車両に指示する基準緩和指示を含み、
   前記１又は複数のプロセッサは、前記基準緩和指示の取得状況、あるいは、前記オペレータ指示が前記基準緩和指示であるか否かに基づいて、前記障害物の前記種類を推定する
   地図管理システム。
9. 請求項８に記載の地図管理システムであって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記基準緩和指示を前記オペレータ指示として取得した場合、前記障害物は静止物であると推定し、
   前記障害物が前記静止物であると推定された場合、前記障害物の位置における前記マージン距離が減少するように前記地図情報を更新する
   ように構成された
   地図管理システム。
10. 自動運転車両によって利用される地図情報を管理する地図管理方法であって、
    前記自動運転車両は、前記地図情報に基づいて、障害物を検出し、
    前記自動運転車両は、前記障害物に対する行動に関して遠隔オペレータの判断が必要な場合、前記遠隔オペレータに支援を要求する支援要求を発行し、
    前記地図管理方法は、
    前記支援要求に応答して前記遠隔オペレータから前記自動運転車両に対して出されるオペレータ指示を取得することと、
    前記オペレータ指示の取得状況、あるいは、前記オペレータ指示の内容に基づいて、前記障害物の種類を推定することと、
    前記障害物の前記種類に応じて前記地図情報を更新することと
    を含み、
    前記オペレータ指示は、前記障害物の手前で停止する必要があるか否かを判断するための基準を緩和することを前記自動運転車両に指示する基準緩和指示を含み、
    前記障害物の前記種類を推定することは、前記基準緩和指示の取得状況、あるいは、前記オペレータ指示が前記基準緩和指示であるか否かに基づいて、前記障害物の前記種類を推定することを含む
    地図管理方法。

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