JP7548773B2 - 安全評価システムおよび安全評価方法 - Google Patents

Description

本開示は、作業機械の安全評価システムおよび安全評価方法に関する。

特許文献１には、作業機械の周囲で障害物が検知されたことを示す接近情報を出力する技術が開示されている。特許文献１に係る接近情報は、障害物検知の検知回数を表す。

特開２０１８－１４１３１４号公報

ところで、障害物の検知などの作業機械に係るインシデントが生じるリスクの検知回数は、確かにリスクの大きさを表し得る。一方で、リスクの発生後直ちに当該リスクが解消される場合と、リスクがある状態が継続される場合とでは、検知回数が同じであっても実際のリスクの大きさは異なると考えられる。つまり、リスクの検知回数のみによっては安全性を適切に評価することができない可能性がある。
本開示の目的は、作業機械の安全性を適切に評価することができる安全評価システムおよび安全評価方法を提供することにある。

本発明の一態様によれば、安全評価システムは、作業機械に係るインシデントが生じるリスクを検知するリスク検知部と、前記リスクの発生時刻から前記リスクの解消時刻までのリスク時間を計測する時間算出部と、前記リスク時間に基づいて安全評価指標を算出する評価部と、前記安全評価指標を出力する出力部とを備える。

上記態様によれば、安全評価システムは、作業機械の安全性を適切に評価することができる。

第１の実施形態に係るリスク管理システムの構成を示す概略図である。 第１の実施形態に係る作業機械の構成を示す図である。 第１の実施形態に係る制御装置の構成を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態に係るレポート生成装置の構成を示す概略ブロック図である。 第１の実施形態に係る転倒リスクに係るスコアの算出方法を示すフローチャートである。 エネルギー安定余裕の算出に係る変数を示す図である。 第１の実施形態に係る衝突リスクに係るスコアの算出方法を示すフローチャートである。 第１の実施形態に係る作業機械による衝突に係るインシデントリスクの判断基準を示す図である。 第１の実施形態に係るインシデントレポートの一例を示す図である。 第１の実施形態に係るレポート生成装置の動作を示すフローチャートである。

〈第１の実施形態〉
《リスク管理システム１の構成》
以下、図面を参照しながら実施形態について詳しく説明する。
図１は、第１の実施形態に係るリスク管理システム１の構成を示す概略図である。リスク管理システム１は、利用者に作業機械１００に係るインシデントが生じるリスクに係るインシデントレポートを提示する。利用者の例としては、稼働現場の管理者または作業機械１００のオペレータが挙げられる。利用者は、インシデントレポートを視認することで、稼働現場の整備の検討、およびオペレータによる運転の指導を行うことができる。

リスク管理システム１は、作業機械１００、レポート生成装置３００、および利用者端末５００を備える。作業機械１００、レポート生成装置３００、および利用者端末５００は、ネットワークを介して通信可能に接続される。

作業機械１００は、例えばそれが油圧ショベルである場合、施工現場にて稼働し、土砂の掘削作業などを行う。また、作業機械１００は、作業状態に基づいて所定のインシデントリスクがあると判定した場合にインシデントリスクをオペレータに報知するための警告を発する。インシデントリスクの判定の詳細については後述する。インシデントリスクの例としては、衝突リスク、転倒リスク、および遵守違反リスクが挙げられる。図１に示す作業機械１００は、油圧ショベルであるが、他の実施形態においては、他の作業機械であってもよい。作業機械１００の例としては、ブルドーザ、ダンプトラック、フォークリフト、ホイールローダ、モータグレーダなどが挙げられる。

レポート生成装置３００は、作業機械１００に係るインシデントが生じるリスクをまとめたインシデントレポートデータを生成する。
利用者端末５００は、レポート生成装置３００が生成したインシデントレポートデータを表示し、または印刷する。

《作業機械１００の構成》
図２は、第１の実施形態に係る作業機械１００の構成を示す図である。
作業機械１００は、走行体１１０、旋回体１３０、作業機１５０、運転室１７０、制御装置１９０を備える。
走行体１１０は、作業機械１００を走行可能に支持する。走行体１１０は、例えば左右１対の無限軌道である。
旋回体１３０は、走行体１１０に旋回中心回りに旋回可能に支持される。
作業機１５０は、旋回体１３０の前部に上下方向に駆動可能に支持される。作業機１５０は、油圧により駆動する。作業機１５０は、ブーム１５１、アーム１５２、およびバケット１５３を備える。ブーム１５１の基端部は、旋回体１３０にピンを介して取り付けられる。アーム１５２の基端部は、ブーム１５１の先端部にピンを介して取り付けられる。バケット１５３の基端部は、アーム１５２の先端部にピンを介して取り付けられる。ここで、旋回体１３０のうち作業機１５０が取り付けられる部分を前部という。また、旋回体１３０について、前部を基準に、反対側の部分を後部、左側の部分を左部、右側の部分を右部という。
運転室１７０は、旋回体１３０の前部に設けられる。運転室１７０内には、作業機械１００を操作するための操作装置およびインシデントリスクの警報を発するための警報装置が設けられる。
制御装置１９０は、オペレータの操作に基づいて、走行体１１０、旋回体１３０、および作業機１５０を制御する。制御装置１９０は、例えば運転室の内部に設けられる。制御装置１９０は、稼働エリア提示装置の一例である。

作業機械１００は、作業機械１００の作業状態を検出するための複数のセンサを備える。具体的には、作業機械１００は、位置方位検出器１０１、傾斜検出器１０２、走行加速度センサ１０３、旋回角センサ１０４、ブーム角センサ１０５、アーム角センサ１０６、バケット角センサ１０７、複数の撮像装置１０８、複数のレーダ装置１０９を備える。

作業機械１００
位置方位検出器１０１は、旋回体１３０の現場座標系における位置および旋回体１３０が向く方位を演算する。位置方位検出器１０１は、ＧＮＳＳを構成する人工衛星から測位信号を受信する２つのアンテナを備える。２つのアンテナは、それぞれ旋回体１３０の異なる位置に設置される。例えば２つのアンテナは、旋回体１３０のカウンターウェイト部に設けられる。位置方位検出器１０１は、２つのアンテナの少なくとも一方が受信した測位信号に基づいて、現場座標系における旋回体１３０の代表点の位置を検出する。位置方位検出器１０１は、２つのアンテナのそれぞれが受信した測位信号を用いて、現場座標系において旋回体１３０が向く方位を検出する。

傾斜検出器１０２は、旋回体１３０の加速度および角速度を計測し、計測結果に基づいて旋回体１３０の水平面に対する傾き（例えば、ロール角およびピッチ角）を検出する。傾斜検出器１０２は、例えば運転室１７０の下方に設置される。傾斜検出器１０２の例としては、ＩＭＵ（Inertial Measurement Unit：慣性計測装置）が挙げられる。

走行加速度センサ１０３は、走行体１１０に設けられ、作業機械１００の走行に係る加速度を検出する。
旋回角センサ１０４は、旋回体１３０の旋回中心に設けられ、走行体１１０と旋回体１３０の旋回角度を検出する。
ブーム角センサ１０５は、旋回体１３０とブーム１５１とを接続するピンに設けられ、旋回体１３０に対するブーム１５１の回転角であるブーム角を検出する。
アーム角センサ１０６は、ブーム１５１とアーム１５２とを接続するピンに設けられ、ブーム１５１に対するアーム１５２の回転角であるアーム角を検出する。
バケット角センサ１０７は、アーム１５２とバケット１５３とを接続するピンに設けられ、アーム１５２に対するバケット１５３の回転角であるバケット角を検出する。

複数の撮像装置１０８は、それぞれ旋回体１３０に設けられる。複数の撮像装置１０８の撮像範囲は、作業機械１００の全周のうち、運転室１７０から視認できない範囲を少なくともカバーする。
複数のレーダ装置１０９は、それぞれ旋回体１３０に設けられる。複数のレーダ装置１０９の撮像範囲は、作業機械１００の全周のうち、運転室１７０から視認できない範囲を少なくともカバーする。

図３は、第１の実施形態に係る制御装置１９０の構成を示す概略ブロック図である。
制御装置１９０は、プロセッサ２１０、メインメモリ２３０、ストレージ２５０、インタフェース２７０を備えるコンピュータである。

ストレージ２５０は、一時的でない有形の記憶媒体である。ストレージ２５０の例としては、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ２５０は、制御装置１９０のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース２７０または通信回線を介して制御装置１９０に接続される外部メディアであってもよい。ストレージ２５０は、作業機械１００を制御するためのプログラムを記憶する。

プログラムは、制御装置１９０に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ２５０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、制御装置１９０は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてＰＬＤ（Programmable Logic Device）などのカスタムＬＳＩ（Large Scale Integrated Circuit）を備えてもよい。ＰＬＤの例としては、ＰＡＬ(Programmable Array Logic)、ＧＡＬ(Generic Array Logic)、ＣＰＬＤ(Complex Programmable Logic Device)、ＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）が挙げられる。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。

プロセッサ２１０は、プログラムを実行することで、取得部２１１、判定部２１２、送信部２１３として機能する。

取得部２１１は、位置方位検出器１０１、傾斜検出器１０２、走行加速度センサ１０３、旋回角センサ１０４、ブーム角センサ１０５、アーム角センサ１０６、バケット角センサ１０７、撮像装置１０８、レーダ装置１０９から、それぞれ計測値を取得する。なお、撮像装置１０８の計測値は、撮像画像である。
なお、取得部２１１が取得する情報のうち、少なくとも位置方位検出器１０１によって取得される位置情報は、作業機械１００の稼働中は常に所定の時間間隔ごとに記憶されることで、稼働中の位置履歴データとして蓄積される。

判定部２１２は、取得部２１１が取得した計測値に基づいてインシデントリスクの有無を判定し、インシデントリスクがあると判定した場合には警報装置に警報の出力指示を出力する。警報装置は、警報の出力指示が入力されると警報を発してインシデントリスクの存在をオペレータに報知する。

インシデントリスクの例としては、転倒リスク、衝突リスク、および遵守違反リスクが挙げられる。転倒リスクの例としては、傾斜地における不安定姿勢や吊荷作業時の不安定姿勢が挙げられる。衝突リスクの例としては、危険領域への障害物や人の侵入や、走行時における、走行体１１０の向きと旋回体１３０の向き（すなわち運転室１７０の向き）との不一致（以下、「走行体１１０の向きの逆転」と記す。）が挙げられる。遵守違反リスクの例としては、警報の無視や離席時における走行体１１０の向きの逆転が挙げられる。なお、シートベルト非装着や酒気帯び運転なども遵守違反リスクに含めることができる。

判定部２１２は、傾斜検出器１０２が検出した作業機械１００の水平面に対する傾きに基いて作業機械１００の姿勢を算出することによって転倒リスクの有無を判定することができる。また、判定部２１２は、作業機械１００の重心を算出することによって転倒リスクの有無を判定してもよい。また、作業機械１００の姿勢は、作業機械１００の水平面に対する傾きに加え、旋回体１３０の旋回角、および作業機１５０の角度などをさらに用いて算出されてもよい。

判定部２１２は、撮像装置１０８が撮像した画像のうち危険領域に対応する部分についてのパターンマッチングにより、衝突リスクの有無を判定することができる。また判定部２１２は、レーダ装置１０９が取得した距離データにより危険領域内の障害物の有無を判定することで、衝突リスクの有無を判定することができる。

送信部２１３は、警報が発報されたときの作業機械１００の状態の履歴を示すデータ（以下、「警報履歴データ」と記す）と上述した稼働中の位置履歴データとを、レポート生成装置３００に送信する。警報履歴データは、警報の出力指示が出力された時刻とそのときの計測値、およびそのときの作業機械１００の位置の情報を含む。送信部２１３は、判定部２１２によってインシデントリスクがあると判定されたときから、インシデントリスクがないと判定されるまでの間、そのときの時刻と計測値と位置情報とを関連付けることで、警報履歴データを生成する。送信部２１３は、所定の送信タイミングで、警報履歴データや稼働中の位置履歴データなどの履歴データをバッチ処理によりレポート生成装置３００に送信してもよいし、リアルタイムにレポート生成装置３００に送信してもよい。履歴データをバッチ処理にて送信する場合、取得部２１１はストレージ２５０に履歴データを記録し、送信部２１３はこれをレポート生成装置３００に送信する。なお、通信量の削減のために、送信部２１３は、必要に応じてこれら履歴データは圧縮して送信してもよい。送信部２１３が送信する履歴データには、作業機械１００を操作するオペレータの識別情報が含まれる。オペレータの識別情報は、例えば、作業機械１００の起動時に、ＩＤキーから読み出される。

《レポート生成装置３００の構成》
図４は、第１の実施形態に係るレポート生成装置３００の構成を示す概略ブロック図である。
レポート生成装置３００は、プロセッサ３１０、メインメモリ３３０、ストレージ３５０、インタフェース３７０を備えるコンピュータである。

ストレージ３５０は、一時的でない有形の記憶媒体である。ストレージ３５０の例としては、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、半導体メモリ等が挙げられる。ストレージ３５０は、レポート生成装置３００のバスに直接接続された内部メディアであってもよいし、インタフェース３７０または通信回線を介してレポート生成装置３００に接続される外部メディアであってもよい。ストレージ３５０は、インシデントレポートを生成するためのプログラムを記憶する。

プログラムは、レポート生成装置３００に発揮させる機能の一部を実現するためのものであってもよい。例えば、プログラムは、ストレージ３５０に既に記憶されている他のプログラムとの組み合わせ、または他の装置に実装された他のプログラムとの組み合わせによって機能を発揮させるものであってもよい。なお、他の実施形態においては、レポート生成装置３００は、上記構成に加えて、または上記構成に代えてカスタムＬＳＩを備えてもよい。この場合、プロセッサによって実現される機能の一部または全部が当該集積回路によって実現されてよい。

ストレージ３５０には、予め稼働現場の地図データが記録される。
プロセッサ３１０は、プログラムを実行することで、受信部３１１、入力部３１２、算出部３１３、生成部３１４、出力部３１５として機能する。

受信部３１１は、作業機械１００から警報履歴データおよび稼働中の位置履歴データを含む履歴データを受信する。受信部３１１は、受信した履歴データをストレージ３５０に記録する。

入力部３１２は、利用者端末５００から、インシデントレポートの評価対象の入力を受け付ける。評価対象は、評価に係る期間、およびオペレータの識別情報または稼働現場の識別情報によって指定される。

算出部３１３は、受信部３１１が受信した警報履歴データに基づいて、入力された評価期間および評価対象に係る複数のインシデントリスクそれぞれの大きさを示すスコアを算出する。また算出部３１３は、受信部３１１が受信した警報履歴データおよび算出したスコアに基づいて、インシデントレポートの生成に用いられる値を算出する。
また、算出部３１３は、受信部３１１が稼働中の位置履歴データに基づいて、後述する稼働現場の各エリアにおける作業機械１００の滞在時間を算出する。

生成部３１４は、算出部３１３が算出した結果に基づいて、インシデントレポートを示すインシデントレポートデータを生成する。

出力部３１５は、生成部３１４が生成したインシデントレポートデータを利用者端末５００に出力する。

《スコアの算出方法》
ここで、算出部３１３によるインシデントリスクに係るスコアの算出方法の例について説明する。

（転倒リスクに係るスコア）
まず、転倒リスクに係るスコアの算出方法を説明する。図５は、第１の実施形態に係る転倒リスクに係るスコアの算出方法を示すフローチャートである。算出部３１３は、満点を表す転倒リスクに係るスコアの初期値をメインメモリ３３０に記録する（ステップＳ１０１）。算出部３１３は、警報履歴データから、インシデントリスクが検知されてからインシデントリスクが検知されなくなるまでを表す複数のデータブロックを抽出する（ステップＳ１０２）。例えば、算出部３１３は、時刻が不連続となる位置で警報履歴データを分割することで、複数のデータブロックを抽出することができる。算出部３１３は、複数のデータブロックを１つずつ選択し（ステップＳ１０３）、選択されたデータブロックについて以下のステップＳ１０４からステップＳ１１１の処理を行う。

算出部３１３は、選択されたデータブロックに含まれる傾斜検出器１０２、ブーム角センサ１０５、アーム角センサ１０６、およびバケット角センサ１０７の計測値、ならびに既知の作業機械１００の各部の形状、重量および重心位置に基づいて、各時刻における作業機械１００のエネルギー安定余裕を算出する（ステップＳ１０４）。エネルギー安定余裕は、作業機械１００が転倒するまでに供給しなければならないエネルギーの大きさを表す量であり、以下の式（１）によって求められる。

図６は、エネルギー安定余裕の算出に係る変数を示す図である。式（１）において、Ｅは、エネルギー安定余裕を示す。Ｍは、作業機械１００の総重量を示す。ｇは重力加速度を示す。Ｈは、作業機械１００の接地点から、転倒姿勢時の作業機械１００の静的重心位置までの高さを示す。ｘ及びｚは、現在の作業機械１００の静的重心位置の車体座標系におけるＸ座標及びＺ座標の値を示す。θは、水平面に対する作業機械１００の傾きを示す。

算出部３１３は、選択されたデータブロックにおけるエネルギー安定余裕の最小値を特定する（ステップＳ１０５）。算出部３１３は、エネルギー安定余裕の最小値が第１閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０６）。第１閾値は、転倒が発生する可能性があることを示す閾値である。エネルギー安定余裕の最小値が第１閾値以下である場合（ステップＳ１０６：ＹＥＳ）、算出部３１３は、メインメモリ３３０に記憶される転倒リスクに係るスコアから第１減点数ｐ１を減算する（ステップＳ１０７）。なお、エネルギー安定余裕が第１閾値より大きい場合（ステップＳ１０６：ＮＯ）、スコアは減算されない。つまり、算出部３１３は、エネルギー安定余裕の最小値が第１閾値以下であるデータブロックの数、すなわちエネルギー安定余裕が第１閾値以下となった回数だけ、スコアから第１減点数ｐ１を減算する。これにより、スコアは、エネルギー安定余裕が第１閾値以下となった回数と第１減点数ｐ１との積だけ減算される。エネルギー安定余裕が第１閾値以下となった回数は、インシデントリスクの発生回数といえる。

次に、算出部３１３は、エネルギー安定余裕の最小値が第２閾値以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。第２閾値は、転倒している可能性が高いことを示す閾値である。第２閾値は第１閾値より小さい。エネルギー安定余裕の最小値が第２閾値以下である場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、算出部３１３は、選択されたデータブロックにおけるインシデントリスクの発生時刻から解消時刻までのリスク時間を算出する（ステップＳ１０９）。リスク時間は、データブロックの最初の時刻と最後の時刻の差を求めることで得られる。作業機械１００が転倒した後に復帰した場合、転倒リスクに係るリスク時間は、転倒から復帰までの時間であるといえる。また、作業機械１００が転倒したまま復帰せずに停止した場合、転倒リスクに係るリスク時間は、転倒から制御装置１９０が停止するまでの時間であるといえる。算出部３１３は、リスク時間が所定の閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１１０）。

リスク時間が所定の閾値以上である場合（ステップＳ１１０：ＹＥＳ）、作業機械１００が転倒している可能性が高い。したがって、算出部３１３は、メインメモリ３３０に記憶される転倒リスクに係るスコアから第２減点数ｐ２を減算する（ステップＳ１１１）。第２減点数ｐ２は、第１減点数ｐ１より十分に大きい値である。なお、エネルギー安定余裕が第２閾値より大きい場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、またはリスク時間が閾値未満である場合（ステップＳ１１０：ＮＯ）、スコアから第２減点数ｐ２を減算されない。つまり、算出部３１３は、リスク時間が閾値以上であるデータブロックの数、すなわちリスク時間が閾値以上となった回数だけ、スコアから第２減点数ｐ２を減算する。これにより、スコアは、リスク時間が閾値以上となった回数と第２減点数ｐ２との積だけ減算される。

算出部３１３は、各データブロックについて上記計算を行うことで、転倒リスクに係るスコアを算出する。つまり、算出部３１３は、リスク時間が所定の閾値を超えた回数に第２減点数を乗算した値と、インシデントリスクの発生回数に第１減点数を乗算した値との和を、満点から減算することで、転倒リスクに係るスコアを算出する。なお、他の実施形態においては、エネルギー安定余裕に代えて作業機械１００のゼロモーメントポイントを用いてスコアを算出してもよい。

（衝突リスクに係るスコア）
衝突リスクに係るスコアの算出方法を説明する。図７は、第１の実施形態に係る衝突リスクに係るスコアの算出方法を示すフローチャートである。算出部３１３は、警報履歴データから、インシデントリスクが検知されてからインシデントリスクが検知されなくなるまでを表す複数のデータブロックを抽出する（ステップＳ２０１）。つまり、算出部３１３は、警告領域内に少なくとも１つの障害物の侵入が検知されてから、警告領域内にすべての障害物が検知されなくなるまでの作業機械１００の状態を示すデータブロックを抽出する。図８は、第１の実施形態に係る作業機械１００による衝突に係るインシデントリスクの判断基準を示す図である。図８に示すように、作業機械１００の制御装置１９０は、作業機械１００の旋回中心を中心とする警告領域Ａ１及び制御領域Ａ２の内部に障害物が存在するか否かを判定することで、衝突に係るインシデントリスクを検知する。警告領域Ａ１は、障害物の存在を通知する警告を発生させる領域である。図８に示す警告領域Ａ１は、旋回中心を中心とし、ブーム１５１の長さに近い半径を有する円形の領域である。制御領域Ａ２は、作業機械１００が障害物に接触しないように作業機械１００を強制的に停止させる介入制御を発生させる領域である。図８に示す制御領域Ａ２は、旋回中心を中心とし、警告領域Ａ１より短い半径を有する円形の領域である。
算出部３１３は、複数のデータブロックを１つずつ選択し（ステップＳ２０２）、選択されたデータブロックについて以下のステップＳ２０３からステップＳ２０９の処理を行う。

算出部３１３は、撮像装置１０８の撮像画像及びレーダ装置１０９の計測値に基づいて、時刻毎の作業機械１００から障害物までの距離を算出する（ステップＳ２０３）。この時、撮像画像及びレーダ装置１０９の計測値から複数の障害物が検出される場合、算出部３１３は、作業機械１００に最も近い障害物の距離を算出する。次に、算出部３１３は、選択されたデータブロックにおける距離の最小値を特定する（ステップＳ２０４）。算出部３１３は、選択されたデータブロックに係るリスク時間を算出する（ステップＳ２０５）。衝突リスクに係るリスク時間は、障害物が警告領域内に存在することを検知してから、障害物が警告領域内に存在することを検知しなくなるまでの時間である。

算出部３１３は、距離の最小値に基づいて、選択したデータブロックに係る期間において障害物が作業機械１００を中心とする制御領域内に存在したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。算出部３１３は、障害物が制御領域内に存在したと判定した場合（ステップＳ２０６：ＹＥＳ）、メインメモリ３３０に記憶する制御継続時間に、ステップＳ２０５で算出したリスク時間を加算することで、制御継続時間を更新する（ステップＳ２０７）。

算出部３１３は、障害物が制御領域内に存在しないと判定した場合（ステップＳ２０６：ＮＯ）、障害物が作業機械１００を中心とする警告領域内に存在したか否かを判定する（ステップＳ２０８）。算出部３１３は、障害物が制御領域内に存在したと判定した場合（ステップＳ２０８：ＹＥＳ）、メインメモリ３３０に記憶する警告継続時間に、ステップＳ２０５で算出したリスク時間を加算することで、警告継続時間を更新する（ステップＳ２０９）。算出部３１３は、障害物が制御領域にも警告領域にも存在しないと判定した場合（ステップＳ２０８：ＮＯ）、リスク時間の加算を行わない。

算出部３１３は、選択された各データブロックについてステップＳ２０３からステップＳ２０９の処理を行うと、算出された制御継続時間及び警告継続時間に基づいて衝突リスクに係るスコアを算出する（ステップＳ２１０）。具体的には、算出部３１３は、以下の式（２）に基づいて衝突リスクに係るスコアを算出する。

式（２）において、ｓｃｏｒｅは、衝突リスクに係るスコアを示す。ｔ１は、警告継続時間を示す。ｔ２は、制御継続時間を示す。Ａは、リスク時間に対する減点度合いの強さを示す係数を示す。Ｂは、制御領域に障害物が存在することに対する重みを示す。Ｔは、作業機械１００の稼働時間を示す。稼働時間は、作業機械１００のサービスメータの時間によって特定されてよい。

（他のスコア）
例えば、算出部３１３は、旋回角センサ１０４の計測値が±０度に近いほど値が大きく、１８０度に近いほど値が小さくなるように走行体１１０の向きの逆転に係るスコアを算出する。
例えば、算出部３１３は、警報装置が警報を発した時刻から警報が解除される時刻までの経過時間が大きいほど値が小さくなるように、警報の無視に係るスコアを算出する。

《インシデントレポートの例》
図９は、第１の実施形態に係るインシデントレポートＲの一例を示す図である。
インシデントレポートＲには、評価対象情報Ｒ１、レーダーチャートＲ２、タイムチャートＲ３、稼働エリアマップＲ４、傾斜頻度画像Ｒ５、傾斜姿勢画像Ｒ６、方向別障害物頻度画像Ｒ７、および距離別障害物頻度画像Ｒ８が含まれる。

評価対象情報Ｒ１は、インシデントレポートＲに係る評価対象を表す情報である。評価対象情報Ｒ１は、作業機械１００の機番、オペレータの氏名、および評価期間を含む。

レーダーチャートＲ２は、複数のインシデントリスクのそれぞれに係るスコアを表す。レーダーチャートＲ２は、評価対象に係るオペレータの平均スコア、最大スコアおよび最小スコア、ならびに複数のオペレータの平均スコアを表す。

タイムチャートＲ３は、評価期間における複数のインシデントリスクのスコアの経時変化を表す。

稼働エリアマップＲ４は、稼働現場の各エリアにおける作業機械１００の滞在時間と、各エリアにおけるリスクの大きさと、各インシデントリスクに係るスコアが最小となった位置、すなわちリスクが最大となった位置を表す。図９に示す例においては、稼働エリアマップＲ４は、稼働現場を表す地図と、稼働現場を複数のエリアに分割するグリッドと、各エリアの滞在時間及びリスクの大きさを示すオブジェクトと、インシデントリスクが最大となった位置を示すピンとを含む。つまり、レポート生成装置３００は、稼働エリア提示装置の一例である。

傾斜頻度画像Ｒ５は、作業機械１００の傾斜方向別の転倒リスクに係る警報を発した回数を表す。具体的には、傾斜頻度画像Ｒ５は、機械画像、前方検知画像、後方検知画像、左方検知画像および右方検知画像を含む。機械画像は、作業機械１００を表す。前方検知画像は、機械画像の前方（図示上側）に配置され、前方傾斜時の転倒リスクの発報回数を表す。後方検知画像は、機械画像の後方（図示下側）に配置され、後方傾斜時の転倒リスクの発報回数を表す。左方検知画像は、機械画像の左方（図示左側）に配置され、左方傾斜時の転倒リスクの発報回数を表す。右方検知画像は、機械画像の右方（図示右側）に配置され、右方傾斜時の転倒リスクの発報回数を表す。

傾斜姿勢画像Ｒ６は、転倒リスクに係るスコアが最大となったときの作業機械１００の姿勢を表す。すなわち、傾斜姿勢画像Ｒ６は、Ｒ１で示される期間の中で水平面に対する作業機械１００の傾斜角が最も大きいときの作業機械１００の姿勢を表す。

方向別障害物頻度画像Ｒ７は、作業機械１００の近傍の障害物の侵入リスクに係る警報の方向別の頻度を表す。具体的には、方向別障害物頻度画像Ｒ７は、機械画像、前方検知画像、右前方検知画像、右後方検知画像、左後方検知画像、左前方検知画像を含む。機械画像は、作業機械１００を表す。前方検知画像は、機械画像の前方（図示上側）に配置され、警報領域のうち作業機械１００の前方に障害物が検知された頻度を表す。右前方検知画像は、機械画像の右前方（図示右上側）に配置され、警報領域のうち作業機械１００の右前方に障害物が検知された頻度を表す。右後方検知画像は、機械画像の右後方（図示右下側）に配置され、警報領域のうち作業機械１００の右後方に障害物が検知された頻度を表す。左後方検知画像は、機械画像の左後方（図示左下側）に配置され、警報領域のうち作業機械１００の左後方に障害物が検知された頻度を表す。左前方検知画像は、機械画像の左前方（図示左上側）に配置され、警報領域のうち作業機械１００の左前方に障害物が検知された頻度を表す。各検知画像は、色相によって障害物が検知された頻度を表す。例えば、検知頻度が低いほど青色に近く、検知頻度が高いほど赤色に近づく。検知頻度は、例えば検知回数を正規化することで求められる。

距離別障害物頻度画像Ｒ８は、作業機械１００の近傍の障害物の侵入リスクに係る警報の領域別の頻度を表す。具体的には、距離別障害物頻度画像Ｒ８は、機械画像、警報領域検知画像、制御領域検知画像を含む。機械画像は、作業機械１００を表す。警報領域検知画像は、機械画像を囲む警報領域に相当する位置に配置された黄色のドーナツ型の画像であって、警報領域において障害物が検知された頻度を表す。制御領域検知画像は、機械画像を囲む制御領域に相当する位置に配置された赤色の円形の画像であって、制御領域において障害物が検知された頻度を表す。各検知画像は、数値によって障害物が検知された回数を表す。

《制御装置１９０の動作》
作業機械１００の制御装置１９０の取得部２１１は、作業機械１００の稼働中、所定のサンプリング周期に従って各種センサから計測値を取得する。判定部２１２は、計測値に基づいてインシデントリスクの有無を判定し、インシデントリスクがあると判定した場合には警報装置に警報の出力指示を出力する。送信部２１３は、警報履歴データや稼働中の位置履歴データなどの履歴データをレポート生成装置３００に送信する。警報履歴データは、判定部２１２によって警報の出力指示を出力したときに生成される。また稼働中の位置履歴データは、作業機械１００の稼働中の所定の時間間隔ごとに生成される。レポート生成装置３００の受信部３１１は、作業機械１００から履歴データを受信し、ストレージ３５０に記録する。これにより、レポート生成装置３００のストレージ３５０には、複数の作業機械１００の履歴データが収集される。

《レポート生成装置３００の動作》
図１０は、第１の実施形態に係るレポート生成装置３００の動作を示すフローチャートである。
利用者は、利用者端末５００を操作してレポート生成装置３００にアクセスすることで、レポート生成装置３００にインシデントレポートの生成指示を送信する。レポート生成装置３００の利用者の例としては、作業機械１００のオペレータや稼働現場の管理者などが挙げられる。
レポート生成装置３００の入力部は、アクセスに応答し、インシデントレポートに係る評価対象の情報の入力を受け付ける（ステップＳ１）。評価対象の情報の例としては、評価対象に係るオペレータの識別情報または稼働現場の識別情報、および評価期間が挙げられる。なお、評価対象としてオペレータの識別情報が入力された場合、オペレータの個人に係るインシデントレポートが生成され、稼働現場の識別情報が入力された場合、当該稼働現場で作業する複数の作業機械１００やオペレータに係るインシデントレポートが生成される。

利用者が利用者端末５００を操作して評価対象の情報をレポート生成装置３００に入力すると、算出部３１３は、ストレージ３５０から、入力された評価対象に係る履歴データを読み出す（ステップＳ２）。例えば、算出部３１３は、ストレージ３５０が記憶する履歴データのうち、評価対象に係るオペレータの識別情報または稼働現場の識別情報、および評価期間に関連付けられたものを読み出す。算出部３１３は、読み出した履歴データのうちの警報履歴データに基づいて、評価期間に係る時刻ごとに、当該時刻における各インシデントリスクのスコアを算出する（ステップＳ３）。つまり、算出部３１３は、図５に示すフローチャートに基づいて転倒リスクに係るスコアを算出し、図７に示すフローチャートに基づいて衝突リスクに係るスコアを算出する。
なお、ある時刻においてインシデントリスクが生じずに警報が出力されない場合、その時刻に係る警報履歴データが存在しない。この場合、算出部３１３は、当該時刻に係るスコアを最小値に設定する。

また、算出部３１３は、警報履歴データの各データブロックにおいて、ステップＳ２０４で算出される最も作業機械１００と障害物との距離が近いときの障害物の位置に基づいて、作業機械１００を中心とした方向別の障害物検知回数、及び距離別の障害物検知回数を特定する（ステップＳ４）。方向別の障害物検知回数とは、前方に障害物が検知された回数、右前方に障害物が検知された回数、右後方に障害物が検知された回数、左後方に障害物が検知された回数、および左前方に障害物が検知された回数である。距離別の障害物検知回数とは、警報領域において障害物が検知された回数および制御領域において障害物が検知された回数である。

次に、算出部３１３は、各インシデントリスクについて、平均スコア、最大スコアおよび最小スコアを算出する（ステップＳ５）。生成部３１４は、ステップＳ５で算出した平均スコア、最大スコアおよび最小スコアに基づいてレーダーチャートＲ２を生成する（ステップＳ６）。
次に、生成部３１４は、ステップＳ３で算出したスコアに基づいて、各インシデントリスクのスコアの経時変化を表すタイムチャートＲ３を生成する（ステップＳ７）。

次に、算出部３１３は、ステップＳ２で読み出した稼働中の位置履歴データに基づいて、時刻ごとに作業機械１００が滞在していたエリアを算出する（ステップＳ８）。次に、算出部３１３は、各エリアにおける滞在時刻を積算することで、各エリアの滞在時間を算出する（ステップＳ９）。算出部３１３は、各エリアにおける滞在時刻に基づいて、ステップＳ３で算出したスコアとエリアとを関連付け、各エリアの平均スコアを算出する（ステップＳ１０）。算出部３１３は、ステップＳ３で算出したスコアのうち、各インシデントリスクの最大のスコアを特定し、当該スコアに係る位置を特定する（ステップＳ１１）。例えば、算出部３１３は、最大のスコアに係る時刻を特定し、ステップＳ８で特定した滞在時刻に関連付けられた位置を、最大のスコアに係る位置として特定する。

生成部３１４は、ストレージ３５０に記憶された稼働現場を表す地図をグリッドによって複数のエリアに分割し、各エリアに係るグリッドに、ステップＳ９で算出した滞在時間に応じた大きさ、かつステップＳ１０で算出した平均スコアに応じた色のオブジェクトを配置し、さらにステップＳ１１で特定した位置にピンを配置することで、稼働エリアマップＲ４を生成する（ステップＳ１２）。

算出部３１３は、ステップＳ３で算出したスコアに基づいて、転倒リスクに係る警報が発報された時刻を特定する（ステップＳ１３）。算出部３１３は、ステップＳ２で読み出した警報履歴データのうち特定した時刻に係るものを用いて、警報が発報された時刻における作業機械１００の姿勢を特定する（ステップＳ１４）。すなわち、算出部３１３は、警報が発報された時刻における作業機械１００の傾斜角、旋回角、および作業機１５０の角度を特定する。生成部３１４は、ステップＳ１３で特定した各時刻について、特定した姿勢に基づいて、作業機械１００の前方、後方、左方、および右方のうち作業機械１００が最も傾いた方向を特定する（ステップＳ１５）。具体的には、算出部３１３は、姿勢の警報履歴データに基づいて前後方向および左右方向の傾斜角を求め、前後方向の傾斜角と左右方向の傾斜角のうち絶対値の大きい方に基づいて、傾斜方向を特定する。

生成部３１４は、ステップＳ１５で特定した方向に基づいて、前方検知画像、後方検知画像、左方検知画像および右方検知画像を生成し、各検知画像を機械画像の周囲に配置することで、傾斜頻度画像Ｒ５を生成する（ステップＳ１６）。また、生成部３１４は、ステップＳ１４で特定した姿勢のうち、最も高いスコアに係る姿勢を特定し、作業機械１００の三次元モデルで当該姿勢を再現する（ステップＳ１７）。すなわち、生成部３１４は、最も高いスコアに係る姿勢に基づいて作業機械１００の三次元モデルの各部品の角度を決定する。生成部３１４は、ステップＳ１５で特定した方向に視線を配置して当該三次元モデルをレンダリングすることで、傾斜姿勢画像Ｒ６を生成する（ステップＳ１８）。

生成部３１４は、ステップＳ４で算出した方向別の障害物検知回数を０以上１以下の範囲の値に正規化する（ステップＳ１９）。次に、生成部３１４は、正規化した検知回数を色相に変換する（ステップＳ２０）。生成部３１４は、特定した色相に基づいて、前方検知画像、右前方検知画像、右後方検知画像、左後方検知画像および左前方検知画像を生成し、各検知画像を機械画像の周囲に配置することで、方向別障害物検知頻度画像Ｒ７を生成する（ステップＳ２１）。なお、障害物検知回数が正規化されることにより、障害物の検知回数が全体的に少ない場合や全体的に多い場合にも、色相の違いすなわち検知回数の違いを認識しやすくすることができる。

生成部３１４は、ステップＳ４で算出した距離別の障害物検知回数に基づいて、警告領域検知画像および制御領域検知画像を生成し、各検知画像を機械画像の周囲に配置することで、距離別障害物検知頻度画像Ｒ８を生成する（ステップＳ２２）。

生成部３１４は、ステップＳ１で受信した評価対象情報Ｒ１、ステップＳ５で生成したレーダーチャートＲ２、ステップＳ６で生成したタイムチャートＲ３、ステップＳ１１で生成した稼働エリアマップＲ４、ステップＳ１５で生成した傾斜頻度画像Ｒ５、ステップＳ１７で生成した傾斜姿勢画像Ｒ６、ステップＳ２３で生成した方向別障害物検知画像Ｒ７、およびステップＳ２４で生成した距離別障害物検知画像Ｒ８を用いて、インシデントレポートＲを生成する（ステップＳ２３）。出力部３１５は、生成したインシデントレポートＲに係るインシデントレポートデータを、ステップＳ１でアクセスを受け付けた利用者端末５００に出力する（ステップＳ２４）。

利用者端末５００の利用者は、利用者端末５００が受信したインシデントレポートデータを表示し、または印刷することで、インシデントレポートＲを視認し、インシデントリスクを認識することができる。また利用者は、表示されまたは印刷されたインシデントレポートＲをオペレータに配布し、オペレータにインシデントリスクを認識させることができる。

《作用・効果》
このように、第１の実施形態によれば、レポート生成装置３００は、インシデントリスクの発生時刻からインシデントリスクの解消時刻までのリスク時間に基づいてスコアを算出し、当該スコアを表すレーダーチャートＲ２を出力する。これにより、レポート生成装置３００は、リスクが存在する状態が継続する時間の長さに応じてスコアを算出するため、作業機械１００の安全性を適切に評価することができる。

特に、第１の実施形態によれば、レポート生成装置３００は、領域内に障害物の侵入が検知された時刻から領域内に障害物が検知されなくなった時刻までのリスク時間の総和に基づいて衝突リスクに係るスコアを算出する。これにより、レポート生成装置３００は、警告領域内に障害物が長時間検出される場合に、警告領域の近傍において障害物が短時間に複数回検出された場合と比較してスコアを低くすることができる。

また、第１の実施形態によれば、レポート生成装置３００は、転倒リスクが検知された時刻から転倒リスクが検知されなくなった時刻までのリスク時間の総和に基づいて転倒リスクに係るスコアを算出する。これにより、レポート生成装置３００は、単に転倒する可能性のある姿勢が複数回検出された場合に、作業機械１００が実際に転倒した場合と比較してスコアを高くすることができる。

《他の実施形態》
以上、図面を参照して一実施形態について詳しく説明してきたが、具体的な構成は上述のものに限られることはなく、様々な設計変更等をすることが可能である。すなわち、他の実施形態においては、上述の処理の順序が適宜変更されてもよい。また、一部の処理が並列に実行されてもよい。

上述した実施形態に係るレポート生成装置３００は、単独のコンピュータによって構成されるものであってもよいし、レポート生成装置３００の構成を複数のコンピュータに分けて配置し、複数のコンピュータが互いに協働することでレポート生成装置３００として機能するものであってもよい。このとき、レポート生成装置３００を構成する一部のコンピュータが作業機械１００の内部に搭載され、他のコンピュータが作業機械１００の外部に設けられてもよい。

例えば、第１の実施形態においては、作業機械１００から送信された警報履歴データに基づいて、レポート生成装置３００がインシデントリスクの大きさを特定するが、他の実施形態においては、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、作業機械１００の制御装置１９０が警報履歴データからスコアを算出してスコアの履歴データを生成し、レポート生成装置３００に送信してもよい。つまり、図５および図７に示す処理の一部または全部は、作業機械１００の制御装置１９０によってなされてもよい。この場合、制御装置１９０は、タイマによってリアルタイムにリスク時間を計測してよい。なお、リアルタイムにリスク時間を計測する場合、制御装置１９０は、転倒に係るリスク時間が閾値を超えたと判定した場合、それ以降のリスク時間の計算をしなくてもよい。上述の実施形態では、転倒に係るリスク時間は、閾値を超えるか否かを判定するために用いられるため、必ずしも復帰するまでの時間を計算する必要はない。

第１の実施形態においては、方向別障害物検知画像Ｒ７および距離別障害物検知画像Ｒ８は、障害物の検知回数を表すが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る方向別障害物検知画像Ｒ７および距離別障害物検知画像Ｒ８は、リスク時間の総和を表すものであってもよい。つまり、他の実施形態においては、インシデントリスクの大きさが、レーダーチャートＲ２でなく方向別障害物検知画像Ｒ７および距離別障害物検知画像Ｒ８によって表されてもよい。

第１の実施形態においては、方向別障害物検知画像Ｒ７は、色相によって障害物の検知回数を表すが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る方向別障害物検知画像Ｒ７は、明度によって障害物の検知回数を表してもよい。また方向別障害物検知画像の方向を表す画像の数も、５つに限られない。
第１の実施形態においては、距離別障害物検知画像Ｒ８は、数値によって障害物の検知回数を表すが、これに限られない。例えば、他の実施形態に係る距離別障害物検知画像Ｒ８は、明度や色相によって障害物の検知回数を表してもよい。

また、第１の実施形態においては、レポート生成装置３００は、衝突リスクに係るスコアを算出する際に、領域内に少なくとも１つの障害物の侵入が検知された時刻から、領域内にすべての障害物が検知されなくなった時刻までのリスク時間を計測するが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、レポート生成装置３００は、撮像画像及びレーダ装置１０９の計測値から１つ以上の障害物を分離して特定し、各障害物について、領域に進入した時刻から退出する時刻までのリスク時間を計測してもよい。例えば、レポート生成装置３００は、各障害物のリスク時間を用いて算出される制御継続時間及び警告継続時間の総和を式（２）に代入することにより、衝突リスクに係るスコアを算出してもよい。

また、他の実施形態においては、レポート生成装置３００は、転倒リスクに係るスコアおよび衝突リスクに係るスコアのそれぞれをリスク時間に基づいて計算するが、これに限られない。例えば、他の実施形態においては、転倒リスクに係るスコアおよび衝突リスクに係るスコアの何れかをリスク時間に基づかずに計算してもよい。

１…リスク管理システム １００…作業機械 １０１…位置方位検出器 １０２…傾斜検出器 １０３…走行加速度センサ １０４…旋回角センサ １０５…ブーム角センサ １０６…アーム角センサ １０７…バケット角センサ １０８…撮像装置 １０９…レーダ装置 １１０…走行体 １３０…旋回体 １５０…作業機 １５１…ブーム １５２…アーム １５３…バケット １７０…運転室 １９０…制御装置 ２１０…プロセッサ ２１１…取得部 ２１２…判定部 ２１３…送信部 ２３０…メインメモリ ２５０…ストレージ ２７０…インタフェース ３００…レポート生成装置 ３１０…プロセッサ ３１１…受信部 ３１２…入力部 ３１３…算出部 ３１４…生成部 ３１５…出力部 ３３０…メインメモリ ３５０…ストレージ ３７０…インタフェース ５００…利用者端末

Claims (13)

1. 作業機械に係るインシデントが生じるリスクを検知するリスク検知部と、
   前記リスクの発生時刻から前記リスクの解消時刻までのリスク時間を計測する時間算出部と、
   前記リスク時間に基づいて安全評価指標を算出する評価部と、
   前記安全評価指標を出力する出力部と
   を備え、
   前記リスク検知部は、前記作業機械を中心とする所定の領域内に障害物が存在するリスクを検知し、
   前記時間算出部は、前記領域内に障害物の侵入が検知された時刻から前記領域内に前記障害物が検知されなくなった時刻までの前記リスク時間を計測し、
   前記評価部は、前記リスク時間の総和に基づいて前記安全評価指標を算出する
   安全評価システム。
2. 前記領域は、前記作業機械を中心とする第１領域と、前記第１領域の外側の第２領域とを有し、
   前記時間算出部は、前記第１領域に係るリスク時間と前記第２領域に係るリスク時間をそれぞれ計測する
   請求項１に記載の安全評価システム。
3. 前記評価部は、前記第１領域に係るリスク時間と前記第２領域に係るリスク時間とに基づいて前記安全評価指標を算出する
   請求項２に記載の安全評価システム。
4. 前記評価部は、前記第１領域に係るリスク時間に第１係数を乗算した値と、前記第２領域に係るリスク時間に前記第１係数より小さい第２係数を乗算した値との和に基づいて、前記安全評価指標を算出する
   請求項３に記載の安全評価システム。
5. 前記時間算出部は、前記領域内に少なくとも１つの障害物の侵入が検知された時刻から、前記領域内にすべての障害物が検知されなくなった時刻までの前記リスク時間を計測する
   請求項１から請求項４の何れか１項に記載の安全評価システム。
6. 作業機械に係るインシデントが生じるリスクを検知するリスク検知部と、
   前記リスクの発生時刻から前記リスクの解消時刻までのリスク時間を計測する時間算出部と、
   前記リスク時間に基づいて安全評価指標を算出する評価部と、
   前記安全評価指標を出力する出力部と
   を備え、
   前記リスク検知部は、前記作業機械の姿勢に基づくリスクを検知し、
   前記評価部は、前記リスク時間が所定の閾値を超える場合に、前記安全評価指標を減点する
   安全評価システム。
7. 前記評価部は、前記リスク時間が所定の閾値を超えた回数に第３係数を乗算した値と、前記リスクの発生回数に前記第３係数より小さい第４係数を乗算した値との和に基づいて、前記安全評価指標を算出する
   請求項６に記載の安全評価システム。
8. 前記リスク検知部は、前記作業機械の姿勢に基づいて、第１のリスクと前記第１のリスクより転倒可能性の高い第２のリスクとを検知し、
   前記時間算出部は、前記第２のリスクに係るリスク時間を計測する
   請求項７に記載の安全評価システム。
9. 前記評価部は、前記第２のリスクのリスク時間が所定の閾値を超えた回数と、前記第１のリスクの発生回数とに基づいて、前記安全評価指標を算出する
   請求項８に記載の安全評価システム。
10. 前記評価部は、前記第２のリスクのリスク時間が所定の閾値を超えた回数に前記第３係数を乗算した値と、前記第１のリスクの発生回数に前記第４係数を乗算した値との和に基づいて、前記安全評価指標を算出する
    請求項９に記載の安全評価システム。
11. 作業機械に係るインシデントが生じるリスクを検知するリスク検知部と、
    前記リスクの発生時刻から前記リスクの解消時刻までのリスク時間を計測する時間算出部と、
    前記リスク時間に基づいて安全評価指標を算出する評価部と、
    前記安全評価指標を出力する出力部と
    を備え、
    前記リスク検知部は、警報の無視、離席時における前記作業機械の旋回体に対する走行体の向きの逆転、またはシートベルト非装着のリスクを検知する
    安全評価システム。
12. 安全評価システムが、作業機械に係るインシデントが生じるリスクを検知するステップと、
    前記安全評価システムが、前記リスクの発生時刻から前記リスクの解消時刻までのリスク時間を計測するステップと、
    前記安全評価システムが、前記リスク時間に基づいて安全評価指標を算出するステップと、
    前記安全評価システムが、前記安全評価指標を出力するステップと
    を備え、
    前記リスクを検知するステップでは、前記作業機械を中心とする所定の領域内に障害物が存在するリスクを検知し、
    前記リスク時間を計測するステップでは、前記領域内に障害物の侵入が検知された時刻から前記領域内に前記障害物が検知されなくなった時刻までの前記リスク時間を計測し、 前記安全評価指標を出力するステップでは、前記リスク時間の総和に基づいて前記安全評価指標を算出する
    安全評価方法。
13. 安全評価システムが、作業機械に係るインシデントが生じるリスクを検知するステップと、
    前記安全評価システムが、前記リスクの発生時刻から前記リスクの解消時刻までのリスク時間を計測するステップと、
    前記安全評価システムが、前記リスク時間に基づいて安全評価指標を算出するステップと、
    前記安全評価システムが、前記安全評価指標を出力するステップと
    を備え、
    前記リスクを検知するステップでは、前記作業機械の姿勢に基づくリスクを検知し、
    前記安全評価指標を出力するステップでは、前記リスク時間が所定の閾値を超える場合に、前記安全評価指標を減点する
    安全評価方法。

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