JP7551228B2 - 安全確認支援システム及び安全確認支援方法 - Google Patents

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Description

本開示は、車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援システム及び安全確認支援方法に関する。
車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援システムが知られている。特許文献１に開示された安全確認支援システムは、車両の周囲に設定された複数の検出領域の各々において当該車両に接近する移動体を検出する移動体検出部と、ヘッドアップディスプレイ装置で構成された複数の表示部と、移動体検出部の検出結果に基づいて複数の表示部を制御する表示制御部とを備える。
複数の検出領域は、車両の左前方に位置する第１の検出領域、及び、車両の右前方に位置する第２の検出領域等を含んでいる。また、複数の表示部は、車両のフロントガラスの左下部に位置する左表示部、及び、車両のフロントガラスの右下部に位置する右表示部等を含んでいる。第１の検出領域及び第２の検出領域はそれぞれ、右表示部及び左表示部と対応付けられている。
例えば車両がＴ字路で右折しようと一時停止している状態で、車両の左方向から自転車が当該車両に接近している場合には、移動体検出部は、第１の検出領域に存在する当該自転車を移動体として検出する。この時、表示制御部は、移動体検出部の検出結果に基づいて、第１の検出領域に対応付けられた右表示部に、移動体を示す移動体画像を表示させる。
これにより、例えば運転者が車両の右折先を注視している場合、右表示部に表示された移動体情報が運転者の視界に入るため、運転者が注視している方向とは反対方向の第１の検出領域で検出された移動体の存在を、運転者に報知することができる。
特許第６２５２３６５号公報
しかしながら、上述した従来の安全確認支援システムでは、例えば右表示部に移動体画像が表示されたことを受けて、運転者が第１の検出領域の方向に視線を向けて移動体を目視で確認した場合であっても、右表示部には移動体画像が継続して表示される。その結果、運転者が車両の右折先に視線を戻した際に、右表示部に表示された移動体画像が再度運転者の視界に入ることにより、他の移動体が当該車両に接近しているという誤解を運転者に与えるおそれがある。
そこで、本開示は、運転者に対して正確に安全確認を喚起することができる安全確認支援システム及び安全確認支援方法を提供する。
本開示の一態様に係る安全確認支援システムは、車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援システムであって、前記車両の周囲に設定された複数の検出領域の各々において、前記車両に対して相対的に接近する移動体を検出する移動体検出部と、前記運転者から見てそれぞれ異なる方向に配置され、前記複数の検出領域にそれぞれ対応付けられた複数の表示部と、前記運転者の視線を検出する視線検出部と、前記移動体検出部及び前記視線検出部からの各検出結果に基づいて、前記複数の表示部を制御する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記複数の検出領域のうち特定の検出領域において前記移動体が検出された際に、（ｉ）前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いていない場合には、前記複数の表示部のうち前記特定の検出領域に対応付けられた特定の表示部に、前記移動体に関する移動体情報を表示させ、（ｉｉ）前記特定の表示部に前記移動体情報が表示されている状態で、前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いた場合には、前記特定の表示部における前記移動体情報の表示を停止する。
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ－Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
本開示の一態様に係る安全確認支援システム等によれば、運転者に対して正確に安全確認を喚起することができる。
実施の形態に係る安全確認支援システムの構成を示すブロック図である。 実施の形態に係る安全確認支援システムにおいて、車両の周囲に設定された複数の検出領域の一例を示す図である。 実施の形態に係る安全確認支援システムにおいて、車両に搭載された表示部の一例を示す図である。 実施の形態に係る安全確認支援システムの動作の流れを示すフローチャートである。 実施の形態に係る安全確認支援システムの動作を説明するための図である。 実施の形態に係る安全確認支援システムの動作を説明するための図である。 図４のフローチャートのステップＳ１０７の内容を具体的に示すフローチャートである。 実施の形態に係る安全確認支援システムの他の動作を説明するための図である。 実施の形態に係る安全確認支援システムの他の動作を説明するための図である。
本開示の一態様に係る安全確認支援システムは、車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援システムであって、前記車両の周囲に設定された複数の検出領域の各々において、前記車両に対して相対的に接近する移動体を検出する移動体検出部と、前記運転者から見てそれぞれ異なる方向に配置され、前記複数の検出領域にそれぞれ対応付けられた複数の表示部と、前記運転者の視線を検出する視線検出部と、前記移動体検出部及び前記視線検出部からの各検出結果に基づいて、前記複数の表示部を制御する表示制御部と、を備え、前記表示制御部は、前記複数の検出領域のうち特定の検出領域において前記移動体が検出された際に、（ｉ）前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いていない場合には、前記複数の表示部のうち前記特定の検出領域に対応付けられた特定の表示部に、前記移動体に関する移動体情報を表示させ、（ｉｉ）前記特定の表示部に前記移動体情報が表示されている状態で、前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いた場合には、前記特定の表示部における前記移動体情報の表示を停止する。
本態様によれば、表示制御部は、特定の表示部に移動体情報が表示されている状態で、運転者の視線が特定の検出領域の方向に向いた場合には、特定の表示部における移動体情報の表示を停止する。これにより、運転者は、移動体検出部により検出された移動体に対する安全確認を確実に行ったと認識することができるので、運転者に対して正確に安全確認を喚起することができる。
例えば、前記表示制御部は、さらに、前記移動体検出部からの検出結果に基づいて、前記移動体の危険度を判定し、前記特定の表示部に前記移動体情報が表示されている状態で、前記移動体の危険度が所定の閾値未満となった場合には、前記特定の表示部における前記移動体情報の表示を停止するように構成してもよい。
本態様によれば、移動体の危険度が所定の閾値未満となった場合には、当該移動体に対する安全確認を行う必要性が無くなるため、特定の表示部における移動体情報の表示を停止することにより、移動体情報の表示の無駄を省くことができる。
例えば、前記表示制御部は、さらに、前記移動体検出部からの検出結果に基づいて、前記特定の検出領域における道路状況の危険度を判定し、前記特定の表示部に前記移動体情報が表示されている状態で、前記道路状況の危険度が所定の閾値未満となった場合には、前記特定の表示部における前記移動体情報の表示を停止するように構成してもよい。
本態様によれば、道路状況の危険度が所定の閾値未満となった場合には、移動体に対する安全確認を行う必要性が無くなるため、特定の表示部における移動体情報の表示を停止することにより、移動体情報の表示の無駄を省くことができる。
例えば、前記表示制御部は、さらに、前記特定の表示部に前記移動体情報を表示させる際に、前記移動体の状態に応じて、前記特定の表示部における前記移動体情報の表示態様を変更するように構成してもよい。
本態様によれば、移動体の状態に応じて特定の表示部における移動体情報の表示態様を変更するので、運転者に対して、効率良く移動体に対する安全確認を喚起することができる。
例えば、前記表示制御部は、さらに、前記移動体検出部からの検出結果に基づいて、前記移動体の危険度を判定し、前記特定の表示部に前記移動体情報を表示させる際に、前記移動体の危険度が所定の閾値以上である場合には、前記移動体情報を強調表示し、前記移動体の危険度が前記所定の閾値未満である場合には、前記移動体情報を強調表示しないように構成してもよい。
本態様によれば、運転者に対して、強調表示された移動体情報に対応する移動体に対する安全確認を喚起することができる。
例えば、前記表示制御部は、さらに、前記特定の検出領域において前記移動体が複数検出された際に、前記特定の表示部に、前記複数の移動体のそれぞれに関する複数の移動体情報をグループ化して表示させるように構成してもよい。
本態様によれば、複数の移動体情報を簡略化して表示させることができる。
本開示の一態様に係る安全確認支援方法は、車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援方法であって、（ａ）前記車両の周囲に設定された複数の検出領域の各々において、前記車両に対して相対的に接近する移動体を検出するステップと、（ｂ）前記運転者の視線を検出するステップと、（ｃ）前記（ａ）及び前記（ｂ）の各検出結果に基づいて、前記運転者から見てそれぞれ異なる方向に配置され、前記複数の検出領域にそれぞれ対応付けられた複数の表示部を制御するステップと、を含み、前記（ｃ）では、前記複数の検出領域のうち特定の検出領域において前記移動体が検出された際に、（ｉ）前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いていない場合には、前記複数の表示部のうち前記特定の検出領域に対応付けられた特定の表示部に、前記移動体に関する移動体情報を表示させ、（ｉｉ）前記特定の表示部に前記移動体情報が表示されている状態で、前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いた場合には、前記特定の表示部における前記移動体情報の表示を停止する。
本態様によれば、特定の表示部に移動体情報が表示されている状態で、運転者の視線が特定の検出領域の方向に向いた場合には、特定の表示部における移動体情報の表示を停止する。これにより、運転者は、検出された移動体に対する安全確認を確実に行ったと認識することができるので、運転者に対して正確に安全確認を喚起することができる。
なお、これらの包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータで読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ等の記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又は記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
以下、実施の形態について、図面を参照しながら具体的に説明する。
なお、以下で説明する実施の形態は、いずれも包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態、ステップ、ステップの順序等は、一例であり、本開示を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。
（実施の形態）
［１．安全確認支援システムの構成］
まず、図１～図３を参照しながら、実施の形態に係る安全確認支援システム２の構成について説明する。図１は、実施の形態に係る安全確認支援システム２の構成を示すブロック図である。図２は、実施の形態に係る安全確認支援システム２において、車両４の周囲に設定された複数の検出領域の一例を示す図である。図３は、実施の形態に係る安全確認支援システム２において、車両４に搭載された表示部１８の一例を示す図である。
なお、本明細書では、「前方」とは、車両４の前進方向を意味し、「左」とは、車両４の前進方向に向かって左側を意味し、「右」とは、車両４の前進方向に向かって右側を意味するものとする。
図１に示すように、安全確認支援システム２は、自動車等の車両４の運転者の安全確認を支援するためのシステムであり、車両４に搭載されている。安全確認支援システム２は、レーダ６と、移動体用カメラ８と、移動体検出部１０と、車速検出部１２と、運転者用カメラ１４と、視線検出部１６と、表示部１８と、表示制御部２０とを備えている。
レーダ６は、車両４の周囲に設定された複数の検出領域の各々に向けて電波を出力し、当該電波が当該検出領域に存在する移動体で反射した反射波を受信することにより、当該検出領域に移動体が存在することを示す物標情報を移動体検出部１０に出力する。なお、移動体は、車両４に対して相対的に接近する移動体であり、例えば車両４以外の他の車両、自転車及び歩行者等である。
具体的には、図２に示すように、レーダ６は、車両４のフロントバンパー２２の左側端部に配置された第１のレーダ６ａと、車両４のフロントバンパー２２の右側端部に配置された第２のレーダ６ｂと、車両４の左サイドミラー２４に配置された第３のレーダ６ｃと、車両４の右サイドミラー２６に配置された第４のレーダ６ｄとを有している。
第１のレーダ６ａは、車両４の左前方に設定された第１の検出領域２８ａに向けて電波を出力し、当該電波が第１の検出領域２８ａに存在する移動体で反射した反射波を受信することにより、第１の検出領域２８ａに移動体が存在することを示す物標情報を移動体検出部１０に出力する。
第２のレーダ６ｂは、車両４の右前方に設定された第２の検出領域２８ｂに向けて電波を出力し、当該電波が第２の検出領域２８ｂに存在する移動体で反射した反射波を受信することにより、第２の検出領域２８ｂに移動体が存在することを示す物標情報を移動体検出部１０に出力する。
第３のレーダ６ｃは、車両４の左側方に設定された第３の検出領域２８ｃに向けて電波を出力し、当該電波が第３の検出領域２８ｃに存在する移動体で反射した反射波を受信することにより、第３の検出領域２８ｃに移動体が存在することを示す物標情報を移動体検出部１０に出力する。
第４のレーダ６ｄは、車両４の右側方に設定された第４の検出領域２８ｄに向けて電波を出力し、当該電波が第４の検出領域２８ｄに存在する移動体で反射した反射波を受信することにより、第４の検出領域２８ｄに移動体が存在することを示す物標情報を移動体検出部１０に出力する。
なお、第１の検出領域２８ａ、第２の検出領域２８ｂ、第３の検出領域２８ｃ及び第４の検出領域２８ｄは、複数の検出領域の一例である。
移動体用カメラ８は、車両４の周囲に設定された複数の検出領域の各々を撮影し、当該検出領域を撮影した画像情報を移動体検出部１０に出力する。具体的には、図２に示すように、移動体用カメラ８は、車両４のフロントバンパー２２の左側端部に配置された第１の移動体用カメラ８ａと、車両４のフロントバンパー２２の右側端部に配置された第２の移動体用カメラ８ｂと、車両４の左サイドミラー２４に配置された第３の移動体用カメラ８ｃと、車両４の右サイドミラー２６に配置された第４の移動体用カメラ８ｄとを有している。
第１の移動体用カメラ８ａは、第１の検出領域２８ａを撮影し、第１の検出領域２８ａを撮影した画像情報を移動体検出部１０に出力する。第２の移動体用カメラ８ｂは、第２の検出領域２８ｂを撮影し、第２の検出領域２８ｂを撮影した画像情報を移動体検出部１０に出力する。第３の移動体用カメラ８ｃは、第３の検出領域２８ｃを撮影し、第３の検出領域２８ｃを撮影した画像情報を移動体検出部１０に出力する。第４の移動体用カメラ８ｄは、第４の検出領域２８ｄを撮影し、第４の検出領域２８ｄを撮影した画像情報を移動体検出部１０に出力する。
移動体検出部１０は、レーダ６からの物標情報を解析することにより、複数の検出領域の各々において車両４に対して相対的に接近する移動体を検出する。また、移動体検出部１０は、移動体用カメラ８からの画像情報を解析することにより、検出した移動体の種類（例えば、車両、自転車又は歩行者等）を判別する。この判別は、予め用意された車両、自転車及び歩行者等を示す複数のテンプレートを用いて行われ、移動体検出部１０は、画像情報により示される移動体と各テンプレートとを比較することにより、移動体の種類を判別する。移動体検出部１０は、移動体の存在、及び、当該移動体の種別を示す検出結果を表示制御部２０に出力する。
車速検出部１２は、車両４の車速（走行速度）を検出し、検出した車速を示す車速情報を表示制御部２０に出力する。
運転者用カメラ１４は、車両４の運転者の顔を撮影し、運転者の顔を撮影した顔画像を視線検出部１６に出力する。図３に示すように、運転者用カメラ１４は、例えば車両４の車室内のルームミラー３０に配置されている。
視線検出部１６は、運転者用カメラ１４からの顔画像を解析することにより、運転者の視線を検出する。具体的には、視線検出部１６は、運転者用カメラ１４からの顔画像より特定した虹彩部（黒目）の位置に基づいて、運転者の視線を検出する。視線検出部１６は、運転者の視線を示す検出結果を表示制御部２０に出力する。
表示部１８は、例えばヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）装置で構成されており、車両４のダッシュボード３２（図３参照）内のスクリーン（図示せず）に形成された画像の虚像を、車両４のフロントガラス３４（図３参照）の前方の空間に２Ｄ表示する。これにより、運転者は、フロントガラス３４の前方の景色に、虚像である画像を重ね合わせて見ることができる。
具体的には、図３に示すように、表示部１８は、車両４のフロントガラス３４の左下部に配置された左表示部１８ａと、車両４のフロントガラス３４の右下部に配置された右表示部１８ｂと、車両４のフロントガラス３４の中央下部よりも右下部寄りに配置された正面表示部１８ｃとを有している。すなわち、左表示部１８ａ、右表示部１８ｂ及び正面表示部１８ｃは、運転者から見てそれぞれ異なる方向に配置されている。なお、左表示部１８ａ、右表示部１８ｂ及び正面表示部１８ｃは、複数の表示部の一例である。
ここで、左表示部１８ａは、第２の検出領域２８ｂ及び第３の検出領域２８ｃと対応付けられている。また、右表示部１８ｂは、第１の検出領域２８ａ及び第４の検出領域２８ｄと対応付けられている。また、正面表示部１８ｃは、第１の検出領域２８ａと対応付けられている。
表示制御部２０は、車速検出部１２、移動体検出部１０及び視線検出部１６からの各検出結果に基づいて、表示部１８を制御する。具体的には、車速検出部１２により検出された車速が所定の速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下である場合において、複数の検出領域のうち特定の検出領域において移動体が検出され、且つ、運転者の視線が当該特定の検出領域の方向に向いていない場合には、表示部（左表示部１８ａ、右表示部１８ｂ及び正面表示部１８ｃ）のうち当該特定の検出領域に対応付けられた特定の表示部に、移動体に関する移動体情報を表示させる。また、表示制御部２０は、当該特定の表示部に移動体情報が表示されている状態で、運転者の視線が当該特定の検出領域の方向に向いた場合には、当該特定の表示部における移動体情報の表示を停止する。
なお、運転者の視線が当該特定の検出領域の方向に向いていない場合に、運転者に移動体の存在をより確実に気付かせるために、例えば車室内のランプを点灯（又は点滅）させたり、車室内のスピーカから音声を出力させたりしてもよい。
［２．安全確認支援システムの動作］
次に、図４～図６を参照しながら、実施の形態に係る安全確認支援システム２の動作について説明する。図４は、実施の形態に係る安全確認支援システム２の動作の流れを示すフローチャートである。図５及び図６は、実施の形態に係る安全確認支援システム２の動作を説明するための図である。
図４に示すように、まず、表示制御部２０は、車速検出部１２からの車速情報を取得し（Ｓ１０１）、取得した車速情報により示される車速が所定の速度以下か否かを判定する（Ｓ１０２）。これは、実施の形態に係る安全確認支援システム２が、車両４の一時停止時又は低速走行時における運転者の安全確認を支援する仕様になっているためである。車速が所定の速度を超えている場合には（Ｓ１０２でＮＯ）、運転者の安全確認を支援すべき運転状況ではないため、ステップＳ１０１に戻る。
車速が所定の速度以下である場合には（Ｓ１０２でＹＥＳ）、運転者の安全確認を支援すべき運転状況であるため、表示制御部２０は、移動体検出部１０に対して指示を送信する。移動体検出部１０は、表示制御部２０からの指示に基づいて、レーダ６からの物標情報、及び、移動体用カメラ８からの画像情報を取得し（Ｓ１０３）、取得した物標情報に基づいて、複数の検出領域の各々において車両４に対して相対的に接近する移動体の有無を検出する（Ｓ１０４）。複数の検出領域に各々において移動体が存在しない場合には（Ｓ１０４でＮＯ）、ステップＳ１０１に戻る。
以下、図５に示すようなシチュエーションにおける安全確認支援システム２の動作について説明する。図５に示すシチュエーションでは、車両４（以下、「自車両４」という）がＴ字路３６の非優先道路３８（幅の狭い道路）から優先道路４０（幅の広い道路）へと右折進入するために、非優先道路３８で一時停止している。優先道路４０には、自車両４の右方向から自車両４に接近してくる他車両４２と、自車両４の左方向から自車両４に接近してくる自転車４４とが存在する。
図４のフローチャートに戻り、移動体検出部１０は、第１のレーダ６ａからの物標情報に基づいて、第１の検出領域２８ａに存在する自転車４４を移動体として検出した場合には（Ｓ１０４でＹＥＳ）、第１の移動体用カメラ８ａからの画像情報に基づいて、第１の検出領域２８ａに存在する移動体の種類を「自転車」と判別する。
その後、視線検出部１６は、自車両４の運転者の視線を検出する（Ｓ１０５）。表示制御部２０は、視線検出部１６からの検出結果に基づいて、自車両４の運転者の視線が、移動体が検出された第１の検出領域２８ａの方向に向いているか否かを判定する（Ｓ１０６）。
図５に示すシチュエーションでは、自車両４の運転者は、右方向から接近してくる他車両４２に対する安全確認のために、自車両４の右前方を注視しており、左方向から接近してくる自転車４４に対する安全確認が疎かになっている。この場合、表示制御部２０は、視線検出部１６からの検出結果に基づいて、自車両４の運転者の視線が、移動体が検出された第１の検出領域２８ａの方向に向いていないと判定する（Ｓ１０６でＮＯ）。
表示制御部２０は、左表示部１８ａ、右表示部１８ｂ及び正面表示部１８ｃの中から、移動体が検出された第１の検出領域２８ａに対応付けられた右表示部１８ｂを選択する。この時、図６の（ａ）に示すように、選択された右表示部１８ｂは、自車両４の右前方を注視している運転者の視界に入っている。
表示制御部２０は、この選択した右表示部１８ｂに、第１の検出領域２８ａで検出された移動体に関する移動体情報４６を表示させる（Ｓ１０７）。移動体情報４６は、例えば第１の移動体用カメラ８ａからの画像情報に基づいて生成された、移動体である自転車４４を示す画像である。なお、この時、第１の検出領域２８ａに対応付けられていない左表示部１８ａ及び正面表示部１８ｃには、何も表示されない。
これにより、自車両４の右前方を注視している運転者に対して、注視している方向とは反対方向の第１の検出領域２８ａで検出された移動体である自転車４４の存在を報知することができる。
なお、ステップＳ１０６において、自車両４の運転者の視線が、移動体が検出された第１の検出領域２８ａの方向に向いている場合には、自車両４の運転者は、第１の検出領域２８ａで検出された移動体である自転車４４を目視で確認している可能性が高い。そのため、左表示部１８ａは、自車両４の運転者の視界に入っているものの、第１の検出領域２８ａに対応付けられていないので、左表示部１８ａに移動体情報が表示されることはない。
ステップＳ１０７の後、ステップＳ１０１に戻り、上述したステップＳ１０１～Ｓ１０６が繰り返し実行される。
ステップＳ１０６において、図６の（ｂ）に示すように、右表示部１８ｂに移動体情報４６が表示されたことを受けて、運転者が第１の検出領域２８ａの方向に視線を向けて自転車４４を目視で確認したとする。この場合、表示制御部２０は、視線検出部１６からの検出結果に基づいて、自車両４の運転者の視線が、移動体が検出された第１の検出領域２８ａの方向に向いていると判定し（Ｓ１０６でＹＥＳ）、右表示部１８ｂにおける移動体情報４６の表示を停止する（Ｓ１０８）。その後、ステップＳ１０１に戻る。
これにより、図６の（ｃ）に示すように、右表示部１８ｂに表示されていた移動体情報４６が削除される。そのため、自車両４の運転者が自車両４の右前方に視線を戻した場合であっても、右表示部１８ｂには何も表示されていないので、移動体情報４６が運転者の視界に入ることがない。その結果、自車両４の運転者は、左方向から接近してくる自転車４４に対する安全確認を確実に行ったと認識することができる。
なお、図５に示すシチュエーションとは逆に、優先道路４０に、自車両４の左方向から自車両４に接近してくる他車両４２と、自車両４の右方向から自車両４に接近してくる自転車４４とが存在しているとする。この場合、自車両４の運転者は、左方向から接近してくる他車両４２に対する安全確認のために自車両４の左前方を注視し、右方向から接近してくる自転車４４に対する安全確認が疎かになりやすい。
そこで、表示制御部２０は、視線検出部１６からの検出結果に基づいて、自車両４の運転者の視線が、移動体が検出された第２の検出領域２８ｂの方向に向いていないと判定した場合には、第２の検出領域２８ｂに対応付けられた左表示部１８ａに、第２の検出領域２８ｂで検出された移動体に関する移動体情報４６を表示させる。これにより、自車両４の左前方を注視している運転者に対して、注視している方向とは反対方向の第２の検出領域２８ｂで検出された移動体である自転車４４の存在を報知することができる。また、表示制御部２０は、視線検出部１６からの検出結果に基づいて、自車両４の運転者の視線が、移動体が検出された第２の検出領域２８ｂの方向に向いたと判定した場合には、左表示部１８ａにおける移動体情報４６の表示を停止する。
さらに、右ハンドルの自車両４では、運転席が右側に偏って配置されているため、運転者が視線を正面に向けている状態でも、自車両４の右方向から接近してくる移動体に比べて、自車両４の左方向から接近してくる移動体に運転者が気付き難い傾向にある。そこで、図５に示すシチュエーションにおいて、運転者が視線を正面に向けている場合には、表示制御部２０は、視線検出部１６からの検出結果に基づいて、自車両４の運転者の視線が、移動体が検出された第１の検出領域２８ａの方向に向いておらず、且つ、正面方向に向いていると判定する。この場合、表示制御部２０は、第１の検出領域２８ａに対応付けられた正面表示部１８ｃに、第１の検出領域２８ａで検出された移動体に関する移動体情報４６を表示させる。また、表示制御部２０は、視線検出部１６からの検出結果に基づいて、自車両４の運転者の視線が、移動体が検出された第１の検出領域２８ａの方向に向いたと判定した場合には、正面表示部１８ｃにおける移動体情報４６の表示を停止する。
また、移動体検出部１０により第３の検出領域２８ｃ又は第４の検出領域２８ｄで移動体が検出された場合についても同様に、上述したステップＳ１０１～Ｓ１０８の処理に倣った処理が実行される。
[３．効果]
上述したように、本実施の形態では、表示制御部２０は、特定の表示部に移動体情報４６が表示されている状態で、運転者の視線が当該特定の表示部に対応付けられた特定の検出領域の方向に向いた場合には、当該特定の表示部における移動体情報４６の表示を停止する。
これにより、運転者は、移動体検出部１０により検出された移動体に対する安全確認を確実に行ったと認識することができるので、運転者に対して正確に安全確認を喚起することができる。
［４．安全確認支援システムの他の動作］
次に、図７～図９を参照しながら、実施の形態に係る安全確認支援システム２の他の動作について説明する。図７は、図４のフローチャートのステップＳ１０７の内容を具体的に示すフローチャートである。図８及び図９は、実施の形態に係る安全確認支援システム２の他の動作を説明するための図である。
表示制御部２０は、上記で説明した処理に加えて、特定の表示部に移動体情報を表示させる際に、移動体の状態に応じて、特定の表示部における移動体情報の表示態様を変更する処理を行う。
具体的には、表示制御部２０は、移動体検出部１０からの検出結果に基づいて、複数の検出領域のいずれかで検出された移動体の危険度を判定する。危険度とは、移動体が自車両４の安全性に与える影響の程度を示す指標である。表示制御部２０は、特定の表示部に移動体情報を表示させる際に、移動体の危険度が所定の閾値以上である場合には、当該移動体情報を強調表示し、移動体の危険度が所定の閾値未満である場合には、当該移動体情報を強調表示しない。
例えば移動体の移動速度が比較的速い場合、又は、移動体と自車両４との距離が比較的近い場合等には、移動体が自車両４の安全性に与える影響が比較的大きいため、移動体の危険度は所定の閾値以上となる。一方、例えば移動体の移動速度が比較的遅い場合、又は、移動体と自車両４との距離が比較的遠い場合等には、移動体が自車両４の安全性に与える影響が比較的小さいため、移動体の危険度は所定の閾値未満となる。
以下、図７～図９を参照しながら、上述した図４のフローチャートのステップＳ１０７の内容について具体的に説明する。図７に示すように、まず、表示制御部２０は、移動体検出部１０からの検出結果に基づいて、検出された移動体の位置及び速度等の情報を取得する（Ｓ２０１）。次に、表示制御部２０は、移動体の状態（移動体の危険度）を決定し（Ｓ２０２）、移動体の状態に応じた表示態様で移動体情報を特定の表示部に表示させる（Ｓ２０３）。
ここで、図８に示すようなシチュエーションにおける安全確認支援システム２の他の動作について説明する。図８に示すシチュエーションでは、自車両４がＴ字路３６の非優先道路３８から優先道路４０へと右折進入するために、非優先道路３８で一時停止している。優先道路４０には、自車両４の右方向から自車両４に接近してくる他車両４２と、自車両４の左方向から自車両４に接近してくる３台の自転車４４ａ，４４ｂ，４４ｃとが存在する。なお、自転車４４ａ，４４ｂ，４４ｃは、自車両４に近い方から自転車４４ａ，４４ｂ，４４ｃの順で、１列に並んで走行しているものとする。
この時、移動体検出部１０は、第１のレーダ６ａからの物標情報に基づいて、第１の検出領域２８ａに存在する３台の自転車４４ａ，４４ｂ，４４ｃを移動体として検出する。また、表示制御部２０は、自車両４との距離が比較的近い自転車４４ａの危険度が所定の閾値以上であり、自車両４との距離が比較的遠い自転車４４ｂ，４４ｃの危険度が所定の閾値未満であると判定する。
図９に示すように、表示制御部２０は、危険度が所定の閾値以上である自転車４４ａに関する移動体情報４６ａを強調表示する。具体的には、表示制御部２０は、移動体情報４６ａの表示の大きさを比較的大きくし、且つ、移動体情報４６ａの表示の色を警告色（例えば赤色等）にすることにより、移動体情報４６ａを強調表示する。
また、図９に示すように、表示制御部２０は、危険度が所定の閾値未満である自転車４４ｂ，４４ｃのそれぞれに関する移動体情報４６ｂ，４６ｃを強調表示しない。具体的には、表示制御部２０は、移動体情報４６ｂ，４６ｃの各表示の大きさを比較的小さくすることにより、移動体情報４６ｂ，４６ｃを強調表示しない。
これにより、自車両４の運転者に対して、３台の自転車４４ａ，４４ｂ，４４ｃが自車両４に接近していることだけでなく、３台の自転車４４ａ，４４ｂ，４４ｃのうち自転車４４ａの危険度が最も高いことを報知することができる。
なお、強調表示する表示態様は、上記に限定されず、例えば、ａ）表示を点滅させる、ｂ）表示をアニメーションで動かす、ｃ）表示全体を枠で囲む等の表示態様であってもよい。また、強調表示しない表示態様は、上記に限定されず、例えば、ｄ）表示の輝度を比較的低くする、ｅ）表示をぼかす、ｆ）表示しない等の表示態様であってもよい。
また、図９に示す例では、表示制御部２０は、移動体情報４６ａ，４６ｂ，４６ｃを別々に表示させたが、これに限定されず、移動体情報４６ａ，４６ｂ，４６ｃをグループ化して表示させてもよい。これにより、移動体情報４６ａ，４６ｂ，４６ｃを簡略化して表示させることができる。
（他の変形例）
以上、一つ又は複数の態様に係る安全確認支援システムについて、上記実施の形態に基づいて説明したが、本開示は、上記実施の形態に限定されるものではない。本開示の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思い付く各種変形を上記各実施の形態に施したものや、異なる実施の形態における構成要素を組み合わせて構築される形態も、一つ又は複数の態様の範囲内に含まれてもよい。
上記実施の形態では、表示制御部２０は、特定の表示部に移動体情報が表示されている状態で、運転者の視線が特定の検出領域の方向に向いた場合に、当該特定の表示部における移動体情報の表示を停止したが、例えば次のようにしてもよい。すなわち、表示制御部２０は、移動体検出部１０からの検出結果に基づいて移動体の危険度を判定し、特定の表示部に移動体情報が表示されている状態で、当該移動体の危険度が所定の閾値未満となった場合に、特定の表示部における移動体情報の表示を停止してもよい。移動体の危険度が所定の閾値未満となった場合（例えば、移動体が移動を停止した場合等）には、当該移動体に対する安全確認を行う必要性が無くなるため、特定の表示部における移動体情報の表示を停止することにより、移動体情報の表示の無駄を省くことができる。
あるいは、表示制御部２０は、移動体検出部１０からの検出結果に基づいて特定の検出領域における道路状況の危険度を判定し、特定の表示部に移動体情報が表示されている状態で、道路状況の危険度が所定の閾値未満となった場合に、特定の表示部における移動体情報の表示を停止してもよい。道路状況の危険度が所定の閾値未満となった場合（例えば、車両４が見通しの良い道路に移動した場合等）には、移動体に対する安全確認を行う必要性が無くなるため、特定の表示部における移動体情報の表示を停止することにより、移動体情報の表示の無駄を省くことができる。
あるいは、表示制御部２０は、特定の表示部に移動体情報が表示されている状態で、運転者の視線が特定の検出領域の方向に向いた場合に、当該移動体情報の表示の色を変更してもよい。
あるいは、特定の表示部に移動体情報が表示されている状態で、運転者の視線が特定の検出領域の方向に向いた場合に、当該特定の表示部における移動体情報の表示を停止するか否かを、運転者が任意で選択できるようにしてもよい。
また、上記実施の形態では、表示制御部２０は、特定の表示部に移動体に関する移動体情報を表示するようにしたが、これに限定されず、特定の表示部に移動体以外の静止物（例えば、運転者から死角になっている道路の設置物等）に関する情報を表示させてもよい。あるいは、表示制御部２０は、特定の表示部に、現在は静止しているが過去に移動していたもの（例えば、道路を横断しようとしたが一旦立ち止まった歩行者等）に関する情報を表示させてもよい。
なお、上記実施の形態において、各構成要素は、専用のハードウェアで構成されるか、各構成要素に適したソフトウェアプログラムを実行することによって実現されてもよい。各構成要素は、ＣＰＵ又はプロセッサ等のプログラム実行部が、ハードディスク又は半導体メモリなどの記録媒体に記録されたソフトウェアプログラムを読み出して実行することによって実現されてもよい。
また、上記実施の形態に係る安全確認支援システムの機能の一部又は全てを、ＣＰＵ等のプロセッサがプログラムを実行することにより実現してもよい。
上記の各装置を構成する構成要素の一部又は全部は、各装置に脱着可能なＩＣカード又は単体のモジュールから構成されているとしても良い。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、マイクロプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ等から構成されるコンピュータシステムである。前記ＩＣカード又は前記モジュールは、上記の超多機能ＬＳＩを含むとしても良い。マイクロプロセッサが、コンピュータプログラムにしたがって動作することにより、前記ＩＣカード又は前記モジュールは、その機能を達成する。このＩＣカード又はこのモジュールは、耐タンパ性を有するとしても良い。
本開示は、上記に示す方法であるとしても良い。また、これらの方法をコンピュータにより実現するコンピュータプログラムであるとしても良いし、前記コンピュータプログラムからなるデジタル信号であるとしても良い。また、本開示は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号をコンピュータ読み取り可能な非一時的な記録媒体、例えばフレキシブルディスク、ハードディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＭＯ、ＤＶＤ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＡＭ、ＢＤ（Ｂｌｕ－ｒａｙ（登録商標） Ｄｉｓｃ）、半導体メモリ等に記録したものとしても良い。また、これらの記録媒体に記録されている前記デジタル信号であるとしても良い。また、本開示は、前記コンピュータプログラム又は前記デジタル信号を、電気通信回線、無線又は有線通信回線、インターネットを代表とするネットワーク、データ放送等を経由して伝送するものとしても良い。また、本開示は、マイクロプロセッサとメモリを備えたコンピュータシステムであって、前記メモリは、上記コンピュータプログラムを記憶しており、前記マイクロプロセッサは、前記コンピュータプログラムにしたがって動作するとしても良い。また、前記プログラム又は前記デジタル信号を前記記録媒体に記録して移送することにより、又は前記プログラム又は前記デジタル信号を前記ネットワーク等を経由して移送することにより、独立した他のコンピュータシステムにより実施するとしても良い。
本開示は、例えば車両の運転者の安全確認を支援するための安全確認支援システムに適用可能である。
２ 安全確認支援システム
４ 車両（自車両）
６ レーダ
６ａ 第１のレーダ
６ｂ 第２のレーダ
６ｃ 第３のレーダ
６ｄ 第４のレーダ
８ 移動体用カメラ
８ａ 第１の移動体用カメラ
８ｂ 第２の移動体用カメラ
８ｃ 第３の移動体用カメラ
８ｄ 第４の移動体用カメラ
１０ 移動体検出部
１２ 車速検出部
１４ 運転者用カメラ
１６ 視線検出部
１８ 表示部
１８ａ 左表示部
１８ｂ 右表示部
１８ｃ 正面表示部
２０ 表示制御部
２２ フロントバンパー
２４ 左サイドミラー
２６ 右サイドミラー
２８ａ 第１の検出領域
２８ｂ 第２の検出領域
２８ｃ 第３の検出領域
２８ｄ 第４の検出領域
３０ ルームミラー
３２ ダッシュボード
３４ フロントガラス
３６ Ｔ字路
３８ 非優先道路
４０ 優先道路
４２ 他車両
４４，４４ａ，４４ｂ，４４ｃ 自転車
４６，４６ａ，４６ｂ，４６ｃ 移動体情報

Claims (9)

  1. 車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援システムであって、
    前記車両の周囲に設定された複数の検出領域の各々において、前記車両に対して相対的に接近する移動体を検出する移動体検出部と、
    前記運転者から見てそれぞれ異なる方向に配置され、前記複数の検出領域にそれぞれ対応付けられた複数の表示部と、
    前記運転者の視線を検出する視線検出部と、
    前記移動体検出部及び前記視線検出部からの各検出結果に基づいて、前記複数の表示部を制御する表示制御部と、を備え、
    前記表示制御部は、前記移動体検出部からの検出結果に基づいて、前記移動体の危険度を判定し、
    前記表示制御部は、前記複数の検出領域のうち特定の検出領域において前記移動体が検出された際に、
    前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いておらず、且つ、前記移動体の危険度が所定の閾値以上である場合には、前記複数の表示部のうち前記特定の検出領域に対応付けられた特定の表示部に、前記移動体に関する移動体情報を表示させ、
    前記特定の表示部に前記移動体情報が表示されている状態で、（ｉ）前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いた場合、又は、（ｉｉ）前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いておらず、且つ、前記移動体の危険度が前記所定の閾値未満である場合には、前記特定の表示部における前記移動体情報の表示を停止する
    安全確認支援システム。
  2. 前記表示制御部は、さらに、
    前記移動体検出部からの検出結果に基づいて、前記特定の検出領域における道路状況の危険度を判定し、
    前記特定の表示部に前記移動体情報が表示されている状態で、前記道路状況の危険度が所定の閾値未満となった場合には、前記特定の表示部における前記移動体情報の表示を停止する
    請求項１に記載の安全確認支援システム。
  3. 前記表示制御部は、さらに、前記特定の表示部に前記移動体情報を表示させる際に、前記移動体の状態に応じて、前記特定の表示部における前記移動体情報の表示態様を変更する
    請求項１に記載の安全確認支援システム。
  4. 前記表示制御部は、さらに、
    前記特定の表示部に前記移動体情報を表示させる際に、前記移動体の危険度が前記所定の閾値以上である場合には、前記移動体情報を強調表示し、前記移動体の危険度が前記所定の閾値未満である場合には、前記移動体情報を強調表示しない
    請求項３に記載の安全確認支援システム。
  5. 前記表示制御部は、さらに、前記特定の検出領域において前記移動体が複数検出された際に、前記特定の表示部に、前記複数の移動体のそれぞれに関する複数の移動体情報をグループ化して表示させる
    請求項３に記載の安全確認支援システム。
  6. 前記特定の表示部に前記移動体情報が表示されている状態で、前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いた場合に、当該特定の表示部における前記移動体情報の表示を停止するか否かを、前記運転者が任意で選択できる
    請求項１に記載の安全確認支援システム。
  7. 前記表示制御部は、さらに、前記特定の表示部に前記移動体以外の静止物を表示する、又は、前記特定の表示部に現在静止しているが過去に移動していたものに関する情報を表示する
    請求項１に記載の安全確認支援システム。
  8. 前記表示制御部が前記移動体情報を強調表示する表示態様は、（ａ）表示を点滅させる、（ｂ）表示をアニメーションで動かす、及び、（ｃ）表示全体を枠で囲む、のいずれかである
    請求項４に記載の安全確認支援システム。
  9. 車両の運転者の安全確認を支援する安全確認支援方法であって、
    （ａ）前記車両の周囲に設定された複数の検出領域の各々において、前記車両に対して相対的に接近する移動体を検出するステップと、
    （ｂ）前記運転者の視線を検出するステップと、
    （ｃ）前記（ａ）の検出結果に基づいて、前記移動体の危険度を判定するステップと、
    （ｄ）前記（ａ）、前記（ｂ）及び前記（ｃ）の各検出結果に基づいて、前記運転者から見てそれぞれ異なる方向に配置され、前記複数の検出領域にそれぞれ対応付けられた複数の表示部を制御するステップと、を含み、
    前記（ｄ）では、前記複数の検出領域のうち特定の検出領域において前記移動体が検出された際に、
    前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いておらず、且つ、前記移動体の危険度が所定の閾値以上である場合には、前記複数の表示部のうち前記特定の検出領域に対応付けられた特定の表示部に、前記移動体に関する移動体情報を表示させ、
    前記特定の表示部に前記移動体情報が表示されている状態で、（ｉ）前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いた場合、又は、（ｉｉ）前記運転者の視線が前記特定の検出領域の方向に向いておらず、且つ、前記移動体の危険度が前記所定の閾値未満である場合には、前記特定の表示部における前記移動体情報の表示を停止する
    安全確認支援方法。
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