JP7554342B2

JP7554342B2 - はんだボール供給装置およびはんだボール供給方法

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Publication number: JP7554342B2
Application number: JP2023508254A
Authority: JP
Inventors: 裕司川崎; 健人岡田; 祐輔山▲崎▼
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Priority date: 2021-03-24
Filing date: 2021-03-24
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Description

本明細書は、はんだボール供給装置およびはんだボール供給方法に関する技術を開示する。

特許文献１に記載の導電性ボールの供給装置は、ボール容器と、板状のボール搬送部材と、振動付与手段とを備えている。ボール容器は、内部に導電性ボールを貯溜し、下部に導電性ボールが流出する開口部が設けられている。ボール搬送部材は、ボール容器の下方において、開口部に対して所定隙間を保って水平姿勢で配設されている。振動付与手段は、ボール搬送部材に振動を付与する。導電性ボールの供給装置は、ボール搬送部材に振動を付与することにより、ボール容器の開口部から流出した導電性ボールを搬送し供給対象容器内に落下させて、供給対象容器に導電性ボールを補給しようとしている。

特許文献２に記載の制御部は、はんだボール実装装置の上部に位置する撮像部を通して受信した実装用マスクのイメージ情報から、実装用マスクの開口部にはんだボールが全部装着された完了状態であるか否かを把握する。そして、制御部は、はんだボールが全部装着されていない未完了状態であると判断すると、実装用マスクを傾斜させて、はんだボールを全部の開口部に装着しようとしている。

特開２００２－０８４０６１号公報特開２０１４－０２７２４３号公報

はんだボール用フィーダは、搬送路を備える軌道部材を加振することによって、搬送路上の複数のはんだボールを搬送し複数のキャビティの各々にはんだボールを収容して、部品装着機にはんだボールを採取させる。しかしながら、はんだボール用フィーダでは、すべてのキャビティに、はんだボールを収容することは困難であり、部品装着機が必ずしもはんだボールを採取できるとは限らない。

このような事情に鑑みて、本明細書は、部品装着機によって採取可能なはんだボールが収容されているキャビティを認識可能なはんだボール供給装置およびはんだボール供給方法を開示する。

本明細書は、フィーダ本体部と、軌道部材と、加振装置と、キャビティユニットとを具備するはんだボール用フィーダに適用され、撮像部と、判定部とを備えるはんだボール供給装置を開示する。前記軌道部材は、前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える。前記加振装置は、前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する。前記キャビティユニットは、前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備える。前記撮像部は、前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる。前記判定部は、前記撮像部によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する。

また、本明細書は、フィーダ本体部と、軌道部材と、加振装置と、キャビティユニットとを具備するはんだボール用フィーダに適用され、撮像工程と、判定工程とを備えるはんだボール供給方法を開示する。前記軌道部材は、前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える。前記加振装置は、前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する。前記キャビティユニットは、前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備える。前記撮像工程は、前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる。前記判定工程は、前記撮像工程によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する。

上記のはんだボール供給装置によれば、複数のキャビティの各々について部品装着機によるはんだボールの採取の可否を判定することができ、部品装着機によって採取可能なはんだボールが収容されているキャビティを認識することができる。はんだボール供給装置について上述されていることは、はんだボール供給方法についても同様に言える。

部品装着機の構成例を示す平面図である。はんだボール用フィーダの一例を示す斜視図である。図２のはんだボール用フィーダの一部を模式的に示す側面図である。図２の矢印IV方向視の平面図である。搬送路の一例を示す斜視図である。キャビティユニットの一例を示す斜視図である。はんだボール供給装置の制御ブロックの一例を示すブロック図である。はんだボール供給装置による制御手順の一例を示すフローチャートである。撮像装置の構成例を示す側面図である。キャビティユニットの一部の領域の画像データの一例を示す模式図である。

１．実施形態
１－１．部品装着機１０の構成例
部品装着機１０は、基板９０に複数の部品９１を装着する。また、部品装着機１０は、基板９０に複数のはんだボール９２を供給することもできる。図１に示すように、部品装着機１０は、基板搬送装置１１、供給装置１２、移載装置１３、部品カメラ１４、基板カメラ１５および制御装置２０を備えている。

基板搬送装置１１は、例えば、ベルトコンベアなどによって構成され、基板９０を搬送方向（Ｘ軸方向）に搬送する。基板９０は、回路基板であり、電子回路、電気回路、磁気回路などが形成される。基板搬送装置１１は、部品装着機１０の機内に基板９０を搬入し、機内の所定位置に基板９０を位置決めする。基板搬送装置１１は、部品装着機１０による所定の処理が終了した後に、基板９０を部品装着機１０の機外に搬出する。

供給装置１２は、部品９１を供給する。供給装置１２は、はんだボール９２を供給することもできる。供給装置１２は、基板９０の搬送方向（Ｘ軸方向）に沿って設けられる複数のフィーダ１２ｂを備えている。複数のフィーダ１２ｂの各々は、スロット１２ａに着脱可能に取り付けられる。フィーダ１２ｂは、テープフィーダ、バルクフィーダ、はんだボール用フィーダ３０などを用いることができる。

テープフィーダは、複数の部品９１が収納されているキャリアテープをピッチ送りして、供給位置において部品９１を採取可能に供給する。バルクフィーダは、複数の部品９１をバルク状態（複数の部品９１の姿勢が不規則な状態）で収容するケースから排出された部品９１を採取可能に供給する。はんだボール用フィーダ３０は、複数のはんだボール９２をバルク状態（複数のはんだボール９２の姿勢が不規則な状態）で収容するケース７０から排出されたはんだボール９２を採取可能に供給する。

本実施形態では、はんだボール用フィーダ３０は、部品装着機１０の供給装置１２の複数のスロット１２ａのうちの所定のスロット１２ａに装備される。はんだボール用フィーダ３０が装備されるスロット１２ａは、基板製品の生産計画において決定される。例えば、部品装着機１０のスループット（単位時間当たりの基板製品の生産量）が所定値以上になるように、テープフィーダ、バルクフィーダなどの他のフィーダ１２ｂが装備されるスロット１２ａと共に、はんだボール用フィーダ３０が装備されるスロット１２ａが決定される。

移載装置１３は、ヘッド駆動装置１３ａ、移動台１３ｂ、装着ヘッド１３ｃおよび保持部材１３ｄを備えている。ヘッド駆動装置１３ａは、直動機構によって移動台１３ｂを、Ｘ軸方向およびＹ軸方向（水平面においてＸ軸方向と直交する方向）に移動可能に構成されている。移動台１３ｂには、クランプ部材によって装着ヘッド１３ｃが着脱可能（交換可能）に設けられている。装着ヘッド１３ｃは、少なくとも一つの保持部材１３ｄを用いて、供給装置１２によって供給される部品９１またははんだボール９２を採取し保持して、基板搬送装置１１によって位置決めされた基板９０に部品９１またははんだボール９２を装着する。保持部材１３ｄは、例えば、吸着ノズル、チャックなどを用いることができる。

部品カメラ１４および基板カメラ１５は、公知の撮像装置を用いることができる。部品カメラ１４は、光軸が鉛直方向（Ｘ軸方向およびＹ軸方向に直交するＺ軸方向）の上向きになるように、部品装着機１０の基台に固定されている。部品カメラ１４は、保持部材１３ｄに保持されている部品９１またははんだボール９２を下方から撮像することができる。

基板カメラ１５は、光軸が鉛直方向（Ｚ軸方向）の下向きになるように、移載装置１３の移動台１３ｂに設けられている。基板カメラ１５は、基板９０、後述するキャビティユニット５０などを上方から撮像することができる。部品カメラ１４および基板カメラ１５は、制御装置２０から送出される制御信号に基づいて撮像を行う。部品カメラ１４および基板カメラ１５によって撮像された画像の画像データは、制御装置２０に送信される。

制御装置２０は、公知の演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている。制御装置２０には、部品装着機１０に設けられる各種センサから出力される情報、画像データなどが入力される。制御装置２０は、制御プログラムおよび予め設定されている所定の装着条件などに基づいて、各装置に対して制御信号を送出する。

例えば、制御装置２０は、基板搬送装置１１によって位置決めされた基板９０を基板カメラ１５に撮像させる。制御装置２０は、基板カメラ１５によって撮像された画像を画像処理して、基板９０の位置決め状態を認識する。また、制御装置２０は、供給装置１２によって供給された部品９１を保持部材１３ｄに採取させ保持させて、保持部材１３ｄに保持されている部品９１を部品カメラ１４に撮像させる。制御装置２０は、部品カメラ１４によって撮像された画像を画像処理して、部品９１の保持姿勢を認識する。

制御装置２０は、制御プログラムなどによって予め設定される装着予定位置の上方に向かって、保持部材１３ｄを移動させる。また、制御装置２０は、基板９０の位置決め状態、部品９１の保持姿勢などに基づいて、装着予定位置を補正して、実際に部品９１を装着する装着位置を設定する。装着予定位置および装着位置は、位置（Ｘ軸座標およびＹ軸座標）の他に回転角度を含む。

制御装置２０は、装着位置に合わせて、保持部材１３ｄの目標位置（Ｘ軸座標およびＹ軸座標）および回転角度を補正する。制御装置２０は、補正された目標位置において補正された回転角度で保持部材１３ｄを下降させて、基板９０に部品９１を装着する。制御装置２０は、上記のピックアンドプレースサイクルを繰り返すことによって、基板９０に複数の部品９１を装着する装着処理を実行する。制御装置２０は、部品９１と同様にして、はんだボール９２を基板９０の所定領域に供給することもできる。

１－２．はんだボール用フィーダ３０の構成例
はんだボール用フィーダ３０は、はんだボール９２を供給することができれば良く、種々の形態をとり得る。図２～図６に示すように、本実施形態のはんだボール用フィーダ３０は、フィーダ本体部３１と、受容部材３２と、ブラケット３３と、軌道部材３４と、ロックユニット３５と、カバー３６と、シャッタ３７と、連結部材３８と、エア供給装置３９と、加振装置４０と、キャビティユニット５０と、フィーダ制御装置６０と、ケース７０とを備えている。

図２に示すように、フィーダ本体部３１は、扁平な箱状に形成されている。フィーダ本体部３１は、供給装置１２のスロット１２ａに着脱可能に装備される。フィーダ本体部３１は、はんだボール９２の搬送方向の先端側に、コネクタ３１ａおよび複数（同図では、２つ）のピン３１ｂ，３１ｂが形成されている。コネクタ３１ａは、フィーダ本体部３１がスロット１２ａに装備されたときに、制御装置２０と通信可能に設けられる。また、はんだボール用フィーダ３０は、コネクタ３１ａを介して給電される。複数（２つ）のピン３１ｂ，３１ｂは、スロット１２ａに設けられるガイド穴に挿入され、フィーダ本体部３１がスロット１２ａに装備される際の位置決めに用いられる。

フィーダ本体部３１には、複数のはんだボール９２をバルク状態で収容するケース７０が受容部材３２を介して着脱可能に取り付けられる。図３に示すように、ケース７０には、はんだボール９２を排出する排出口７１が形成されている。本実施形態のケース７０は、はんだボール用フィーダ３０の外部装置である。例えば、作業者は、複数のケース７０の中から、基板９０に供給すべきはんだボール９２を収容するケース７０を選択して、選択したケース７０をフィーダ本体部３１に取り付ける。

受容部材３２は、フィーダ本体部３１に取り付けられたケース７０を支持し、フィーダ本体部３１に対して振動可能に設けられる。受容部材３２は、ケース７０から排出されたはんだボール９２を受容する受容領域Ａｒ０に設けられる。本実施形態の受容部材３２は、傾斜部３２ａと、送出部３２ｂとを備える。傾斜部３２ａは、ケース７０の排出口７１から下方に傾斜する部位である。排出口７１から排出されたはんだボール９２は、下方に誘導される。送出部３２ｂは、傾斜部３２ａの先端側から上方に延伸する部位である。送出部３２ｂの先端側は開口しており、軌道部材３４の搬送路Ｒｄ０に連通している。傾斜部３２ａによって下方に誘導されたはんだボール９２は、後述するエア供給装置３９によって送出部３２ｂにおいて上方に送出され、軌道部材３４の搬送路Ｒｄ０に送出される。

ブラケット３３は、フィーダ本体部３１に対して振動可能に設けられる。ブラケット３３は、はんだボール９２の搬送方向（フィーダ本体部３１がスロット１２ａに装備されたときの部品装着機１０におけるＹ軸方向に相当）に延伸するブロック状に形成されている。ブラケット３３の上面には、軌道部材３４が取り付けられている。ブラケット３３は、後述する加振装置４０の支持部材４１によって支持される。ロックユニット３５は、軌道部材３４がブラケット３３に取り付けられた状態で、軌道部材３４を固定する。軌道部材３４は、ロックユニット３５によって固定されると、フィーダ本体部３１に対してブラケット３３と一体に振動可能になる。軌道部材３４は、ロックユニット３５の固定解除によってブラケット３３から取り外し可能になる。

軌道部材３４は、搬送路Ｒｄ０と、一対の側壁３４ａ，３４ａと、先端部３４ｂと、導入部３４ｃと、少なくとも一つの基準部３４ｄと、案内部３４ｅとを備えている。案内部３４ｅは、省略することもできる。図４および図５に示すように、軌道部材３４は、はんだボール９２の搬送方向（図４の紙面左右方向）に延伸するように形成されている。軌道部材３４の幅方向（図４の紙面上下方向）の両縁には、上方に突出する一対の側壁３４ａ，３４ａが形成されている。搬送路Ｒｄ０では、複数のはんだボール９２が搬送される。既述したように、本実施形態では、複数のはんだボール９２は、ケース７０から排出され受容部材３２を介して搬送路Ｒｄ０に送出される。

搬送路Ｒｄ０は、複数のはんだボール９２を搬送可能であれば良く、種々の形態をとり得る。図５に示すように、本実施形態の搬送路Ｒｄ０は、一対の側壁３４ａ，３４ａによって溝状に形成されている。具体的には、一対の側壁３４ａ，３４ａは、軌道部材３４の先端部３４ｂと共に搬送路Ｒｄ０の周縁を囲い、搬送路Ｒｄ０を搬送する複数のはんだボール９２の漏出を抑制する。また、フィーダ本体部３１がスロット１２ａに装備されたときに、軌道部材３４の少なくとも一部は、供給領域Ａｓ０に配置される。供給領域Ａｓ０は、部品装着機１０がはんだボール９２を採取可能な領域である。具体的には、供給領域Ａｓ０は、装着ヘッド１３ｃに支持された保持部材１３ｄによってはんだボール９２を採取可能な領域であり、装着ヘッド１３ｃの可動範囲に含まれる。

供給領域Ａｓ０には、キャビティユニット５０が設けられる。具体的には、キャビティユニット５０は、軌道部材３４に交換可能に取り付けられる。キャビティユニット５０は、供給領域Ａｓ０に搬送された複数のはんだボール９２のうちの一つのはんだボール９２が収容されるべきキャビティ５１を複数（図４および図６では、１２０個）備える。つまり、複数（１２０個）のキャビティ５１の各々は、一つのはんだボール９２を収容することが予定されている。具体的には、図４および図６に示すように、複数（１２０個）のキャビティ５１は、供給領域Ａｓ０においてマトリックス状に配列されている。例えば、キャビティユニット５０は、はんだボール９２の搬送方向に１２個、搬送路Ｒｄ０の幅方向に１０個それぞれ配列された計１２０個のキャビティ５１を備えている。

複数（１２０個）のキャビティ５１の各々は、搬送路Ｒｄ０の上方に開口しており、はんだボール９２を収容可能になっている。具体的には、キャビティ５１の開口部は、円形に形成されており、はんだボール９２の直径よりも僅かに大きい寸法に設定されている。キャビティ５１の深さは、はんだボール９２を収容可能に、はんだボール９２の大きさに応じて適宜設定される。また、キャビティ５１の必要数、搬送性に影響し得る密集度を加味して、キャビティ５１の数が適宜設定される。

具体的には、キャビティユニット５０のキャビティ５１の数は、一回のピックアンドプレースサイクルにおいて採取されるはんだボール９２の最大数よりも多く設定されると良い。なお、上記の最大数は、装着ヘッド１３ｃが支持する保持部材１３ｄの数に相当する。例えば、装着ヘッド１３ｃが２４本の吸着ノズルを支持する場合、キャビティ５１の数は、少なくとも２４個より多くなるように設定されると良い。

少なくとも一つの基準部３４ｄは、供給領域Ａｓ０に設けられ、キャビティユニット５０の複数のキャビティ５１の位置を認識する際に使用される。本実施形態では、先端部３４ｂの上面において、複数（例えば、２つ）の基準部３４ｄ，３４ｄが設けられている。複数（２つ）の基準部３４ｄ，３４ｄは、円形のマークであり、軌道部材３４の幅方向に離間して配置されている。案内部３４ｅは、搬送路Ｒｄ０上の複数のはんだボール９２がキャビティユニット５０の複数のキャビティ５１に分散して搬送されるように、複数のはんだボール９２を案内する。図５に示すように、案内部３４ｅは、例えば、溝状の搬送路Ｒｄ０の底面から上方に突出するように延伸している複数の板状部材を用いることができる。

カバー３６は、軌道部材３４に固定され、搬送路Ｒｄ０の上方を覆う。カバー３６の上面には、複数の排気口３６ａが形成されている。排気口３６ａには、目地がはんだボール９２の外形寸法より小さいメッシュが張られている。カバー３６は、搬送路Ｒｄ０からのはんだボール９２の飛び出しを抑制し、且つ、排気口３６ａからエアを外部に排出することができる。

シャッタ３７は、軌道部材３４の上部に設けられ、供給領域Ａｓ０の開口を閉塞することができる。はんだボール用フィーダ３０は、シャッタ３７を開閉することによって、はんだボール９２の飛び出し、供給領域Ａｓ０における異物の混入などを抑制することができる。本実施形態のシャッタ３７は、開閉動作によって、開状態、閉状態または中間状態に切り替えられる。シャッタ３７の閉状態は、シャッタ３７が軌道部材３４に接触し、供給領域Ａｓ０の開口が完全に閉塞された状態である。このとき、図４の破線で示すように、シャッタ３７は、軌道部材３４において、複数（２つ）の基準部３４ｄ，３４ｄよりも、はんだボール９２の搬送方向の基端側に位置し、上方視において、複数（２つ）の基準部３４ｄ，３４ｄは、視認可能および撮像可能になる。

シャッタ３７の開状態は、供給領域Ａｓ０の開口が閉塞されておらず、且つ、キャビティユニット５０が露出されている状態である。このとき、装着ヘッド１３ｃが支持する保持部材１３ｄは、キャビティユニット５０の複数のキャビティ５１のいずれについても、はんだボール９２の採取を試みることができる。シャッタ３７の中間状態は、閉状態と開状態の間の状態であって、シャッタ３７が加振装置４０の加振によって振動する軌道部材３４の振幅よりも軌道部材３４から離間し、且つ、供給領域Ａｓ０の開口からはんだボール９２の飛び出しを規制する状態である。シャッタ３７は、駆動装置によって開閉動作が行われ、駆動装置の駆動状態に応じて閉状態、開状態または中間状態にされる。

軌道部材３４の導入部３４ｃは、受容部材３２の送出部３２ｂに連通しており、送出部３２ｂから送出されたはんだボール９２を搬送路Ｒｄ０に送出する。具体的には、導入部３４ｃの先端部は、開口しており、連結部材３８を介して送出部３２ｂの先端部と連結されている。連結部材３８は、管状に形成されており、受容部材３２の送出部３２ｂおよび軌道部材３４の導入部３４ｃを連結する。本実施形態の連結部材３８は、密着コイルばねであり、可撓性を有する。

連結部材３８は、受容領域Ａｒ０と搬送路Ｒｄ０との間を複数のはんだボール９２が流通可能に、受容部材３２の送出部３２ｂおよび軌道部材３４の導入部３４ｃを連結する。また、連結部材３８は、フィーダ本体部３１に対する受容部材３２の振動および軌道部材３４の振動に応じて変形することによって、これらの振動を吸収する。連結部材３８は、互いに独立して振動する受容部材３２および軌道部材３４の間で伝達される振動を軽減または遮断する。

エア供給装置３９は、受容領域Ａｒ０の下方からエア（正圧エア）を供給して、受容部材３２から連結部材３８を介して軌道部材３４に、複数のはんだボール９２を流通させる。本実施形態のエア供給装置３９は、後述するフィーダ制御装置６０の指令に基づいて、外部から供給される正圧エアを受容領域Ａｒ０の下方から供給する。エア供給装置３９は、フィーダ制御装置６０の指令に基づいて、正圧エアの供給を遮断することもできる。

エア供給装置３９が正圧エアを供給すると、受容領域Ａｒ０に滞留している複数のはんだボール９２は、正圧エアによって上方に吹き上げられる。正圧エアおよび複数のはんだボール９２は、受容部材３２の送出部３２ｂ、連結部材３８および導入部３４ｃの順に流通して、軌道部材３４の搬送路Ｒｄ０に到達する。搬送路Ｒｄ０に到達した正圧エアは、カバー３６の排気口３６ａから外部に排気される。搬送路Ｒｄ０に到達した複数のはんだボール９２は、自重によって軌道部材３４の搬送路Ｒｄ０に落下する。

加振装置４０は、軌道部材３４を加振して搬送路Ｒｄ０上の複数のはんだボール９２を部品装着機１０が採取可能な供給領域Ａｓ０に搬送する。加振装置４０は、複数のはんだボール９２を供給領域Ａｓ０に搬送することができれば良く、種々の形態をとり得る。本実施形態の加振装置４０は、複数（例えば、４つ）の支持部材４１と、複数（例えば、４つ）の振動子４２と、複数（例えば、２つ）の振動センサ４３と、給電装置４４とを備えている。複数（４つ）の支持部材４１は、フィーダ本体部３１とブラケット３３を連結して、ブラケット３３および軌道部材３４を支持する。

また、複数（４つ）の支持部材４１は、前進用支持部材４１ａおよび後退用支持部材４１ｂの二種類の支持部材４１を備えている。前進用支持部材４１ａは、搬送路Ｒｄ０においてキャビティユニット５０に向かう方向（前進方向）に複数のはんだボール９２を搬送させる前進搬送制御に用いられる。後退用支持部材４１ｂは、搬送路Ｒｄ０においてケース７０に向かう方向（後退方向）に複数のはんだボール９２を搬送させる後退搬送制御に用いられる。前進用支持部材４１ａおよび後退用支持部材４１ｂは、鉛直方向（Ｚ軸方向）に対する傾斜方向が互いに相違する。

具体的には、前進用支持部材４１ａの一端側は、フィーダ本体部３１に連結され、前進用支持部材４１ａの他端側は、ブラケット３３に連結されている。前進用支持部材４１ａは、鉛直方向（Ｚ軸方向）に対して後退方向に傾斜している。また、後退用支持部材４１ｂの一端側は、フィーダ本体部３１に連結され、後退用支持部材４１ｂの他端側は、ブラケット３３に連結されている。後退用支持部材４１ｂは、鉛直方向（Ｚ軸方向）に対して前進方向に傾斜している。

複数（４つ）の振動子４２は、給電装置４４から給電され、所定の振幅および周波数で振動する。複数（４つ）の振動子４２は、例えば、圧電素子を用いることができ、支持部材４１に貼付される。また、本実施形態では、複数（４つ）の支持部材４１は、前進用支持部材４１ａおよび後退用支持部材４１ｂの二種類の支持部材４１を備えるので、複数（４つ）の振動子４２は、前進用支持部材４１ａに設けられる前進用振動子４２ａおよび後退用支持部材４１ｂに設けられる後退用振動子４２ｂの二種類の振動子４２を備えている。

複数（４つ）の振動子４２のうちの少なくとも一つが振動することにより、ブラケット３３を介して軌道部材３４に振動が付与される。また、振動子４２に給電する交流電力の電圧および周波数に応じて、軌道部材３４に付与される振動の振幅および周波数が変動する。複数（２つ）の振動センサ４３は、加振装置４０によって加振される軌道部材３４の振動状態を検出する。複数（２つ）の振動センサ４３は、例えば、軌道部材３４の振動の振幅、周波数、減衰時間、振動軌跡（振動に伴う特定部位の移動軌跡）などを検出することができる。本実施形態では、複数（２つ）の振動センサ４３は、一対の前進用支持部材４１ａおよび後退用支持部材４１ｂにそれぞれ設けられている。

なお、加振装置４０が軌道部材３４を加振すると、軌道部材３４は、側方視において楕円運動する。これにより、搬送路Ｒｄ０上の複数のはんだボール９２には、軌道部材３４の楕円運動の回転方向に応じて、前進方向かつ上方の外力または後退方向かつ上方の外力が加えられる。その結果、搬送路Ｒｄ０上の複数のはんだボール９２は、前進方向または後退方向に搬送される。

給電装置４４は、フィーダ制御装置６０の指令に基づいて、振動子４２に給電する交流電力の電圧および周波数を変動させる。これにより、軌道部材３４に付与される振動の振幅および周波数が調整され、軌道部材３４の楕円運動の回転方向が規定される。軌道部材３４の振動の振幅、周波数、振動による楕円運動の回転方向が変動すると、搬送されるはんだボール９２の搬送速度、分散度合い、搬送方向などが変動する。

フィーダ制御装置６０は、公知の演算装置および記憶装置を備えており、制御回路が構成されている。フィーダ制御装置６０は、フィーダ本体部３１がスロット１２ａに装備された状態において、コネクタ３１ａを介して給電され、部品装着機１０の制御装置２０と通信可能な状態になる。フィーダ制御装置６０は、加振装置４０を駆動制御して軌道部材３４を加振させて、搬送路Ｒｄ０上の複数のはんだボール９２を搬送させる。

１－３．はんだボール供給装置８０の構成例
はんだボール用フィーダ３０は、搬送路Ｒｄ０を備える軌道部材３４を加振することによって、搬送路Ｒｄ０上の複数のはんだボール９２を搬送し複数のキャビティ５１の各々にはんだボール９２を収容して、部品装着機１０にはんだボール９２を採取させる。しかしながら、はんだボール用フィーダ３０では、キャビティユニット５０のすべてのキャビティ５１に、はんだボール９２を収容することは困難であり、部品装着機１０が必ずしもはんだボール９２を採取できるとは限らない。

そこで、本実施形態では、はんだボール供給装置８０が設けられている。はんだボール供給装置８０は、フィーダ本体部３１と、軌道部材３４と、加振装置４０と、キャビティユニット５０とを具備するはんだボール用フィーダ３０に適用される。はんだボール供給装置８０は、制御ブロックとして捉えると、撮像部８１と、判定部８２とを備えている。はんだボール供給装置８０は、指示部８３を備えることもできる。はんだボール供給装置８０は、搬送制御部８４を備えることもできる。図７に示すように、本実施形態のはんだボール供給装置８０は、撮像部８１と、判定部８２と、指示部８３と、搬送制御部８４とを備えている。

はんだボール供給装置８０は、例えば、部品装着機１０の制御装置２０に設けることができる。また、はんだボール供給装置８０は、部品装着機１０以外の制御装置に設けることもできる。さらに、はんだボール供給装置８０は、クラウド上に形成することもできる。図７に示すように、本実施形態のはんだボール供給装置８０は、部品装着機１０の制御装置２０に設けられている。

また、はんだボール供給装置８０は、図８に示すフローチャートに従って、制御を実行する。撮像部８１は、ステップＳ１１に示す処理を行う。判定部８２は、ステップＳ１２に示す処理を行う。指示部８３は、ステップＳ１３に示す処理を行う。搬送制御部８４は、ステップＳ１４に示す判断およびステップＳ１５に示す処理を行う。

１－３－１．撮像部８１および判定部８２
撮像部８１は、複数のはんだボール９２が搬送されたキャビティユニット５０を撮像装置ＣＵ０に撮像させる（図８に示すステップＳ１１）。判定部８２は、撮像部８１によって取得されたキャビティユニット５０の画像データＰＤ０を画像処理して、複数のキャビティ５１の各々について部品装着機１０によるはんだボール９２の採取の可否を判定する（ステップＳ１２）。

撮像装置ＣＵ０は、キャビティユニット５０を撮像することができれば良く、公知の撮像装置を用いることができる。撮像装置ＣＵ０は、例えば、基板カメラ１５を用いることができる。基板カメラ１５は、キャビティユニット５０に含まれる少なくとも一部のキャビティ５１を上方から撮像する。基板カメラ１５は、キャビティユニット５０に含まれるすべてのキャビティ５１を一度に撮像することが困難な場合、キャビティユニット５０を複数の領域に分割して、分割された領域ごとに少なくとも一つのキャビティ５１を撮像することができる。

また、既述したように、供給領域Ａｓ０には、キャビティユニット５０の複数のキャビティ５１の位置を認識する際に使用される少なくとも一つの基準部３４ｄ（本実施形態では、複数（２つ）の基準部３４ｄ，３４ｄ）が設けられている。複数（２つ）の基準部３４ｄ，３４ｄは、シャッタ３７が閉状態において、視認可能および撮像可能になる。そこで、撮像部８１は、フィーダ制御装置６０に対してシャッタ３７を閉状態にするように指令する。これにより、基板カメラ１５は、複数（２つ）の基準部３４ｄ，３４ｄを上方から撮像することができる。

撮像部８１は、基板カメラ１５を複数（２つ）の基準部３４ｄ，３４ｄの上方に移動させて、基板カメラ１５に複数（２つ）の基準部３４ｄ，３４ｄを撮像させる。判定部８２は、撮像部８１によって取得されたキャビティユニット５０の画像データＰＤ０を画像処理して、複数（２つ）の基準部３４ｄ，３４ｄの位置、および、複数（２つ）の基準部３４ｄ，３４ｄを撮像した際の基板カメラ１５の位置に基づいて、部品装着機１０の機内における供給領域Ａｓ０の位置を認識する。

制御装置２０は、部品装着機１０がはんだボール９２を採取する前に、はんだボール用フィーダ３０に、はんだボール９２の搬送を指令する。これにより、はんだボール用フィーダ３０は、必要に応じてケース７０からはんだボール９２を排出させると共に軌道部材３４まで、はんだボール９２を流通させる。そして、はんだボール用フィーダ３０は、シャッタ３７を中間状態に維持して、搬送路Ｒｄ０において複数のはんだボール９２を供給領域Ａｓ０に搬送する。これにより、キャビティユニット５０に複数のはんだボール９２が搬送される。

キャビティユニット５０の複数のキャビティ５１は、シャッタ３７が開状態において、視認可能および撮像可能になる。そのため、撮像部８１は、複数のはんだボール９２が搬送されたキャビティユニット５０を基板カメラ１５に撮像させる場合、フィーダ制御装置６０に対してシャッタ３７を開状態にするように指令する。これにより、基板カメラ１５は、キャビティユニット５０を上方から撮像することができる。

また、複数（２つ）の基準部３４ｄ，３４ｄは、落射光によって照明されることにより認識可能に設けられることが多く、はんだボール９２は、斜光によって照明されることにより認識し易くなる。そこで、図９に示すように、本実施形態では、撮像装置ＣＵ０である基板カメラ１５は、基準部光源１５ａと、落射光変換部１５ｂと、はんだボール光源１５ｃとを備えている。基準部光源１５ａは、基準部３４ｄを照明する光源である。落射光変換部１５ｂは、基準部光源１５ａから照射された照射光を落射光に変換して鉛直方向（Ｚ軸方向）の上方から基準部３４ｄを照明させる。

はんだボール光源１５ｃは、鉛直方向（Ｚ軸方向）に対して所定角度傾斜した斜め上方からキャビティユニット５０の複数のはんだボール９２を照明する光源である。上記の所定角度は、はんだボール９２を認識可能な角度であり、シミュレーション、実機による検証などによって予め設定される。なお、基準部光源１５ａおよびはんだボール光源１５ｃは、例えば、公知の発光ダイオード（ＬｉｇｈｔＥｍｉｔｔｉｎｇＤｉｏｄｅ）を用いることができ、照射する光の波長は、限定されない。また、落射光変換部１５ｂは、例えば、ハーフミラーを用いることができる。

基準部光源１５ａは、落射光変換部１５ｂに向かって光を照射する（矢印Ｌ１１）。基準部光源１５ａから照射された照射光は、落射光変換部１５ｂで反射され、基準部３４ｄに向かって進行する（矢印Ｌ１２）。反射角は、９０度に設定されている。基準部３４ｄで反射した照射光は、レンズ１５ｄに向かって進行する（矢印Ｌ１３）。レンズ１５ｄに到達した照射光は、レンズ１５ｄを透過して撮像素子１５ｅに向かって進行する（矢印Ｌ１４）。

また、はんだボール光源１５ｃは、鉛直方向（Ｚ軸方向）に対して所定角度傾斜した斜め上方から、複数のはんだボール９２に光を照射する（矢印Ｌ２１）。複数のはんだボール９２で反射した照射光は、レンズ１５ｄに向かって進行する（矢印Ｌ２２）。レンズ１５ｄに到達した照射光は、レンズ１５ｄを透過して撮像素子１５ｅに向かって進行する（矢印Ｌ２３）。

このように、撮像部８１は、基準部光源１５ａおよび落射光変換部１５ｂを用いて基準部３４ｄを照明して撮像した基準部３４ｄの画像データＰＤ０、および、はんだボール光源１５ｃを用いて複数のはんだボール９２を照明して撮像した複数のはんだボール９２の画像データＰＤ０をそれぞれ取得する。この場合、判定部８２は、基準部３４ｄの画像データＰＤ０および複数のはんだボール９２の画像データＰＤ０に基づいて基準部３４ｄを基準にしてキャビティユニット５０の複数のはんだボール９２を認識して、はんだボール９２の採取の可否を判定することができる。

判定部８２は、部品装着機１０によるはんだボール９２の採取の可否を種々の観点から判定することができる。例えば、判定部８２は、はんだボール９２の有無に基づいて、部品装着機１０によるはんだボール９２の採取の可否を判定することができる。この場合、判定部８２は、はんだボール９２が収容されているキャビティ５１を、部品装着機１０によるはんだボール９２の採取が可能なキャビティ５１と判定し、はんだボール９２が収容されていないキャビティ５１を、部品装着機１０によるはんだボール９２の採取が不可なキャビティ５１と判定することができる。

判定部８２は、はんだボール９２がキャビティ５１に適正に収容されているか否かに基づいて、部品装着機１０によるはんだボール９２の採取の可否を判定することもできる。この場合、判定部８２は、はんだボール９２が適正に収容されているキャビティ５１を、部品装着機１０によるはんだボール９２の採取が可能なキャビティ５１と判定し、はんだボール９２が適正に収容されていないキャビティ５１を、部品装着機１０によるはんだボール９２の採取が不可なキャビティ５１と判定することができる。

例えば、判定部８２は、キャビティユニット５０の画像データＰＤ０を画像処理して、はんだボール９２を認識する。判定部８２は、画像データＰＤ０において認識したはんだボール９２の認識領域と、画像データＰＤ０においてはんだボール９２が認識されるべき予定領域とを比較することにより、はんだボール９２がキャビティ５１に適正に収容されているか否かを判断する。具体的には、判定部８２は、はんだボール９２の認識領域を特定する特定量（例えば、面積、外周の長さ、形状などの少なくとも一つ）が、予定領域の特定量の許容範囲に含まれるときに、はんだボール９２がキャビティ５１に適正に収容されていると判断する。

判定部８２は、はんだボール９２の認識領域の特定量が、予定領域の特定量の許容範囲に含まれないときに、はんだボール９２がキャビティ５１に適正に収容されていないと判断する。なお、判定部８２は、複数のキャビティ５１の各々について、はんだボール９２の有無を判断し、はんだボール９２が収容されていると判断したキャビティ５１に対して、はんだボール９２がキャビティ５１に適正に収容されているか否かを判断して、部品装着機１０によるはんだボール９２の採取の可否を判定することもできる。

図１０は、キャビティユニット５０の一部の領域の画像データＰＤ０の一例を示している。同図は、はんだボール９２の搬送方向に３個、搬送路Ｒｄ０の幅方向に６個それぞれ配列された合計１８個のキャビティ５１におけるはんだボール９２の収容状態の一例を示している。なお、説明の便宜上、同図の最も紙面左側、かつ、最も紙面上側のキャビティ５１を１行１列目のキャビティ５１とする。例えば、１行１列目のキャビティ５１のように、はんだボール９２の認識領域の特定量（例えば、面積）が予定領域の特定量の許容範囲に含まれ、はんだボール９２が適正に収容されているキャビティ５１が存在する。この場合、判定部８２は、部品装着機１０によるはんだボール９２の採取が可能であると判定する。

２行４列目のキャビティ５１および２行５列目のキャビティ５１のように、一つのキャビティ５１に複数のはんだボール９２が重なっているキャビティ５１が存在する。この場合、はんだボール９２の認識領域の特定量（例えば、面積）は、予定領域の特定量の許容範囲よりも大きい。また、１行３列目のキャビティ５１、２行１列目のキャビティ５１および３行３列目のキャビティ５１のように、はんだボール９２が収容されていないキャビティ５１が存在する。上記のいずれの場合も、判定部８２は、部品装着機１０によるはんだボール９２の採取が不可であると判定する。

なお、判定部８２は、部品装着機１０によるはんだボール９２の採取の可否を判定することができれば良く、画像データＰＤ０の画像処理の方法は、限定されない。本実施形態のキャビティユニット５０は、黒色系の色彩（例えば、黒色）に着色されている。この場合、二値化処理によって白色系のはんだボール９２を認識し易い。よって、判定部８２は、撮像部８１によって取得されたキャビティユニット５０の画像データＰＤ０を二値化処理して白色系のはんだボール９２を認識して、はんだボール９２の採取の可否を判定すると良い。

なお、図１０では、図示の便宜上、キャビティユニット５０は、白色で図示されている。また、キャビティユニット５０が黒色系の色彩に着色されていない場合においても、判定部８２は、キャビティユニット５０の画像データＰＤ０を二値化処理してはんだボール９２を認識して、はんだボール９２の採取の可否を判定することができる。この場合、キャビティユニット５０が黒色系の色彩に着色されている場合と比べて、二値化処理の閾値を低下させると良い。

１－３－２．指示部８３および搬送制御部８４
指示部８３は、判定部８２によってはんだボール９２の採取が可能であると判定されたキャビティ５１である採取可能キャビティ５１ａに収容されているはんだボール９２を部品装着機１０に採取させる（図８に示すステップＳ１３）。

図１０に示す例では、採取可能キャビティ５１ａには、１行１列目のキャビティ５１、１行２列目のキャビティ５１、１行４列目のキャビティ５１、１行５列目のキャビティ５１および１行６列目のキャビティ５１のように、はんだボール９２が適正に収容されているキャビティ５１が含まれる。２行目および３行目のキャビティ５１においても、採取可能キャビティ５１ａが含まれる。指示部８３は、これらのキャビティ５１に収容されているはんだボール９２を部品装着機１０に採取させる。

具体的には、装着ヘッド１３ｃは、例えば、一つのはんだボール９２を採取可能（吸着可能）な保持部材１３ｄ（吸着ノズル）を複数支持している。指示部８３は、採取可能キャビティ５１ａに収容されているはんだボール９２を保持部材１３ｄに順に採取（吸着）させる。これにより、部品装着機１０は、採取可能キャビティ５１ａに収容されているはんだボール９２のみを採取することができるので、はんだボール９２の採取の失敗が抑制され、部品装着機１０のスループットが向上する。なお、保持部材１３ｄに採取されたはんだボール９２は、基板９０の所定領域に供給される。所定領域は、例えば、ＢＧＡ（ＢａｌｌＧｒｉｄＡｒｒａｙ）の部品９１などのはんだボール９２を介して装着される部品９１の装着領域に含まれる。

搬送制御部８４は、判定部８２によってはんだボール９２の採取が不可であると判定されたキャビティ５１である採取不可キャビティ５１ｂの数が所定の許容数を超える場合に、搬送路Ｒｄ０における複数のはんだボール９２の搬送制御を変更する（ステップＳ１４でＹｅｓの場合およびステップＳ１５）。そして、制御は、一旦、終了する。採取不可キャビティ５１ｂの数が許容数以下の場合（ステップＳ１４でＮｏの場合）、ステップＳ１５に示す処理は行われずに、制御は、一旦、終了する。

図１０に示す例では、採取不可キャビティ５１ｂには、２行４列目のキャビティ５１および２行５列目のキャビティ５１のように、一つのキャビティ５１に複数のはんだボール９２が重なっているキャビティ５１が含まれる。一つのキャビティ５１に複数のはんだボール９２が重なっている採取不可キャビティ５１ｂの数が許容数を超えると、部品装着機１０が採取可能なはんだボール９２の数が必要数より少なくなり、部品装着機１０のスループットが低下する可能性がある。

この場合、キャビティユニット５０に搬送するはんだボール９２の数が適正数よりも多いと考えられる。搬送路Ｒｄ０においてキャビティユニット５０に向かう方向に複数のはんだボール９２を搬送させる搬送制御を前進搬送制御とする。このとき、搬送制御の変更前と比べて前進搬送制御の時間を短くすると、キャビティユニット５０に搬送するはんだボール９２の数を減少させ易い。また、搬送路Ｒｄ０においてケース７０に向かう方向に複数のはんだボール９２を搬送させる搬送制御を後退搬送制御とする。このとき、搬送制御の変更前と比べて後退搬送制御の時間を長くすると、キャビティユニット５０に搬送するはんだボール９２の数を減少させ易い。

そこで、搬送制御部８４は、変更前と比べて前進搬送制御の時間を短くする搬送制御、および、変更前と比べて後退搬送制御の時間を長くする搬送制御のうちの少なくとも一方に変更すると良い。これにより、はんだボール用フィーダ３０は、搬送制御の変更前と比べてキャビティユニット５０に搬送するはんだボール９２の数を減少させることができ、キャビティユニット５０に搬送されるはんだボール９２の数が適正化される。

また、図１０に示す例では、採取不可キャビティ５１ｂには、１行３列目のキャビティ５１、２行１列目のキャビティ５１および３行３列目のキャビティ５１のように、はんだボール９２が収容されていないキャビティ５１が含まれる。はんだボール９２が収容されていない採取不可キャビティ５１ｂの数が許容数を超えると、部品装着機１０が採取可能なはんだボール９２の数が必要数より少なくなり、部品装着機１０のスループットが低下する可能性がある。

この場合、キャビティユニット５０に搬送するはんだボール９２の数が適正数よりも少ないと考えられる。搬送制御の変更前と比べて前進搬送制御の時間を長くすると、キャビティユニット５０に搬送するはんだボール９２の数を増加させ易い。また、搬送制御の変更前と比べて後退搬送制御の時間を短くすると、キャビティユニット５０に搬送するはんだボール９２の数を増加させ易い。

そこで、搬送制御部８４は、変更前と比べて前進搬送制御の時間を長くする搬送制御、および、変更前と比べて後退搬送制御の時間を短くする搬送制御のうちの少なくとも一方に変更すると良い。これにより、はんだボール用フィーダ３０は、搬送制御の変更前と比べてキャビティユニット５０に搬送するはんだボール９２の数を増加させることができ、キャビティユニット５０に搬送されるはんだボール９２の数が適正化される。

なお、いずれの場合も、採取不可キャビティ５１ｂの許容数、加振時間の増減割合は、例えば、シミュレーション、実機による検証などによって予め取得することができる。例えば、採取不可キャビティ５１ｂの数が一定数を超えると、部品装着機１０のスループットが低下し易くなる。そのため、採取不可キャビティ５１ｂの許容数は、部品装着機１０のスループットが許容値よりも低下し始めるときの採取不可キャビティ５１ｂの数に合わせて設定することができる。

また、採取不可キャビティ５１ｂの増加により、一回のピックアンドプレースサイクルにおいて採取されるはんだボール９２の最大数を確保できなくなると、部品装着機１０のスループットが低下し易くなる。そのため、採取不可キャビティ５１ｂの許容数は、一回のピックアンドプレースサイクルにおいて採取されるはんだボール９２の最大数を確保できなくなり始めるときの採取不可キャビティ５１ｂの数に合わせて設定することができる。

既述したように、加振装置４０は、前進用支持部材４１ａと、後退用支持部材４１ｂと、前進用振動子４２ａと、後退用振動子４２ｂとを備える。前進用支持部材４１ａは、搬送路Ｒｄ０においてキャビティユニット５０に向かう方向に複数のはんだボール９２を搬送させる前進搬送制御に用いられ軌道部材３４を支持する。後退用支持部材４１ｂは、搬送路Ｒｄ０においてケース７０に向かう方向に複数のはんだボール９２を搬送させる後退搬送制御に用いられ軌道部材３４を支持する。前進用振動子４２ａは、前進用支持部材４１ａに設けられる。後退用振動子４２ｂは、後退用支持部材４１ｂに設けられる。

この形態では、搬送制御部８４は、前進用振動子４２ａによる加振時間および後退用振動子４２ｂによる加振時間のうちの少なくとも一方を変更前と比べて増減させて、搬送制御を変更することができる。具体的には、搬送制御部８４は、変更前と比べて前進搬送制御の時間を短くする搬送制御に変更する場合、前進用振動子４２ａによる加振時間を変更前と比べて短くさせる。搬送制御部８４は、変更前と比べて後退搬送制御の時間を長くする搬送制御に変更する場合、後退用振動子４２ｂによる加振時間を変更前と比べて長くさせる。

また、搬送制御部８４は、変更前と比べて前進搬送制御の時間を長くする搬送制御に変更する場合、前進用振動子４２ａによる加振時間を変更前と比べて長くさせる。搬送制御部８４は、変更前と比べて後退搬送制御の時間を短くする搬送制御に変更する場合、後退用振動子４２ｂによる加振時間を変更前と比べて短くさせる。

２．はんだボール供給方法
はんだボール供給装置８０について既述されていることは、はんだボール供給方法についても同様に言える。具体的には、はんだボール供給方法は、フィーダ本体部３１と、軌道部材３４と、加振装置４０と、キャビティユニット５０とを具備するはんだボール用フィーダ３０に適用され、撮像工程と、判定工程とを備える。撮像工程は、撮像部８１が行う制御に相当する。判定工程は、判定部８２が行う制御に相当する。はんだボール供給方法は、指示工程を備えることもできる。指示工程は、指示部８３が行う制御に相当する。はんだボール供給方法は、搬送制御工程を備えることもできる。搬送制御工程は、搬送制御部８４が行う制御に相当する。

３．実施形態の効果の一例
はんだボール供給装置８０によれば、複数のキャビティ５１の各々について部品装着機１０によるはんだボール９２の採取の可否を判定することができ、部品装着機１０によって採取可能なはんだボール９２が収容されているキャビティ５１を認識することができる。はんだボール供給装置８０について上述されていることは、はんだボール供給方法についても同様に言える。

１０：部品装着機、１２：供給装置、１２ａ：スロット、
１５ａ：基準部光源、１５ｂ：落射光変換部、１５ｃ：はんだボール光源、
３０：はんだボール用フィーダ、３１：フィーダ本体部、３４：軌道部材、
３４ｄ：基準部、４０：加振装置、４１ａ：前進用支持部材、
４１ｂ：後退用支持部材、４２ａ：前進用振動子、４２ｂ：後退用振動子、
５０：キャビティユニット、５１：キャビティ、
５１ａ：採取可能キャビティ、５１ｂ：採取不可キャビティ、
７０：ケース、８０：はんだボール供給装置、８１：撮像部、
８２：判定部、８３：指示部、８４：搬送制御部、９２：はんだボール、
Ａｓ０：供給領域、Ｒｄ０：搬送路、ＣＵ０：撮像装置、
ＰＤ０：画像データ、Ｚ軸方向：鉛直方向。

Claims

フィーダ本体部と、
前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える軌道部材と、
前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する加振装置と、
前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備えるキャビティユニットと、
を具備するはんだボール用フィーダに適用され、
前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる撮像部と、
前記撮像部によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する判定部と、
前記判定部によって前記はんだボールの採取が不可であると判定された前記キャビティである採取不可キャビティの数が所定の許容数を超える場合に、前記搬送路における前記複数のはんだボールの搬送制御を変更する搬送制御部と、
を備え、
前記搬送路において前記キャビティユニットに向かう方向に前記複数のはんだボールを搬送させる前記搬送制御を前進搬送制御とし、前記搬送路において前記ケースに向かう方向に前記複数のはんだボールを搬送させる前記搬送制御を後退搬送制御とするときに、
前記搬送制御部は、一つの前記キャビティに複数の前記はんだボールが重なっている前記採取不可キャビティの数が前記許容数を超える場合に、変更前と比べて前記前進搬送制御の時間を短くする前記搬送制御、および、変更前と比べて前記後退搬送制御の時間を長くする前記搬送制御のうちの少なくとも一方に変更するはんだボール供給装置。
フィーダ本体部と、
前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える軌道部材と、
前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する加振装置と、
前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備えるキャビティユニットと、
を具備するはんだボール用フィーダに適用され、
前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる撮像部と、
前記撮像部によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する判定部と、
前記判定部によって前記はんだボールの採取が不可であると判定された前記キャビティである採取不可キャビティの数が所定の許容数を超える場合に、前記搬送路における前記複数のはんだボールの搬送制御を変更する搬送制御部と、
を備え、
前記搬送路において前記キャビティユニットに向かう方向に前記複数のはんだボールを搬送させる前記搬送制御を前進搬送制御とし、前記搬送路において前記ケースに向かう方向に前記複数のはんだボールを搬送させる前記搬送制御を後退搬送制御とするときに、
前記搬送制御部は、前記はんだボールが収容されていない前記採取不可キャビティの数が前記許容数を超える場合に、変更前と比べて前記前進搬送制御の時間を長くする前記搬送制御、および、変更前と比べて前記後退搬送制御の時間を短くする前記搬送制御のうちの少なくとも一方に変更するはんだボール供給装置。
フィーダ本体部と、
前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える軌道部材と、
前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する加振装置と、
前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備えるキャビティユニットと、
を具備するはんだボール用フィーダに適用され、
前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる撮像部と、
前記撮像部によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する判定部と、
前記判定部によって前記はんだボールの採取が不可であると判定された前記キャビティである採取不可キャビティの数が所定の許容数を超える場合に、前記搬送路における前記複数のはんだボールの搬送制御を変更する搬送制御部と、
を備え、
前記加振装置は、
前記搬送路において前記キャビティユニットに向かう方向に前記複数のはんだボールを搬送させる前進搬送制御に用いられ前記軌道部材を支持する前進用支持部材と、
前記搬送路において前記ケースに向かう方向に前記複数のはんだボールを搬送させる後退搬送制御に用いられ前記軌道部材を支持する後退用支持部材と、
前記前進用支持部材に設けられる前進用振動子と、
前記後退用支持部材に設けられる後退用振動子と、
を備え、
前記搬送制御部は、前記前進用振動子による加振時間および前記後退用振動子による加振時間のうちの少なくとも一方を変更前と比べて増減させて、前記搬送制御を変更するはんだボール供給装置。
フィーダ本体部と、
前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える軌道部材と、
前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する加振装置と、
前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備えるキャビティユニットと、
を具備するはんだボール用フィーダに適用され、
前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる撮像部と、
前記撮像部によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する判定部と、
を備え、
前記供給領域には、前記キャビティユニットの前記複数のキャビティの位置を認識する際に使用される少なくとも一つの基準部が設けられており、
前記撮像装置は、
前記基準部を照明する基準部光源と、
前記基準部光源から照射された照射光を落射光に変換して鉛直方向の上方から前記基準部を照明させる落射光変換部と、
前記鉛直方向に対して所定角度傾斜した斜め上方から前記キャビティユニットの前記複数のはんだボールを照明するはんだボール光源と、
を備え、
前記撮像部は、前記基準部光源および前記落射光変換部を用いて前記基準部を照明して撮像した前記基準部の画像データ、および、前記はんだボール光源を用いて前記複数のはんだボールを照明して撮像した前記複数のはんだボールの画像データをそれぞれ取得し、
前記判定部は、前記基準部の画像データおよび前記複数のはんだボールの画像データに基づいて前記基準部を基準にして前記キャビティユニットの前記複数のはんだボールを認識して、前記はんだボールの採取の可否を判定するはんだボール供給装置。
フィーダ本体部と、
前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える軌道部材と、
前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する加振装置と、
前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備えるキャビティユニットと、
を具備するはんだボール用フィーダに適用され、
前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる撮像部と、
前記撮像部によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する判定部と、
を備え、
前記キャビティユニットは、黒色系の色彩に着色されており、
前記判定部は、前記撮像部によって取得された前記キャビティユニットの画像データを二値化処理して白色系の前記はんだボールを認識して、前記はんだボールの採取の可否を判定するはんだボール供給装置。
前記判定部によって前記はんだボールの採取が可能であると判定された前記キャビティである採取可能キャビティに収容されている前記はんだボールを前記部品装着機に採取させる指示部を備える請求項１～請求項５のいずれか一項に記載のはんだボール供給装置。
フィーダ本体部と、
前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える軌道部材と、
前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する加振装置と、
前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備えるキャビティユニットと、
を具備するはんだボール用フィーダに適用され、
前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる撮像部と、
前記撮像部によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する判定部と、
前記判定部によって前記はんだボールの採取が可能であると判定された前記キャビティである採取可能キャビティに収容されている前記はんだボールを前記部品装着機に採取させる指示部と、
を備え、
前記部品装着機は、一つの前記はんだボールを採取可能な保持部材を複数支持しており、
前記指示部は、前記採取可能キャビティに収容されている前記はんだボールを前記保持部材の各々に順に採取させるはんだボール供給装置。
前記判定部によって前記はんだボールの採取が不可であると判定された前記キャビティである採取不可キャビティの数が所定の許容数を超える場合に、前記搬送路における前記複数のはんだボールの搬送制御を変更する搬送制御部を備える請求項４～請求項７のいずれか一項に記載のはんだボール供給装置。
前記はんだボール用フィーダは、前記部品装着機の供給装置の複数のスロットのうちの所定のスロットに装備される請求項１～請求項８のいずれか一項に記載のはんだボール供給装置。
フィーダ本体部と、
前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える軌道部材と、
前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する加振装置と、
前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備えるキャビティユニットと、
を具備するはんだボール用フィーダに適用され、
前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる撮像工程と、
前記撮像工程によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する判定工程と、
前記判定工程によって前記はんだボールの採取が不可であると判定された前記キャビティである採取不可キャビティの数が所定の許容数を超える場合に、前記搬送路における前記複数のはんだボールの搬送制御を変更する搬送制御工程と、
を備え、
前記搬送路において前記キャビティユニットに向かう方向に前記複数のはんだボールを搬送させる前記搬送制御を前進搬送制御とし、前記搬送路において前記ケースに向かう方向に前記複数のはんだボールを搬送させる前記搬送制御を後退搬送制御とするときに、
前記搬送制御工程は、一つの前記キャビティに複数の前記はんだボールが重なっている前記採取不可キャビティの数が前記許容数を超える場合に、変更前と比べて前記前進搬送制御の時間を短くする前記搬送制御、および、変更前と比べて前記後退搬送制御の時間を長くする前記搬送制御のうちの少なくとも一方に変更するはんだボール供給方法。
フィーダ本体部と、
前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える軌道部材と、
前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する加振装置と、
前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備えるキャビティユニットと、
を具備するはんだボール用フィーダに適用され、
前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる撮像工程と、
前記撮像工程によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する判定工程と、
前記判定工程によって前記はんだボールの採取が不可であると判定された前記キャビティである採取不可キャビティの数が所定の許容数を超える場合に、前記搬送路における前記複数のはんだボールの搬送制御を変更する搬送制御工程と、
を備え、
前記搬送路において前記キャビティユニットに向かう方向に前記複数のはんだボールを搬送させる前記搬送制御を前進搬送制御とし、前記搬送路において前記ケースに向かう方向に前記複数のはんだボールを搬送させる前記搬送制御を後退搬送制御とするときに、
前記搬送制御工程は、前記はんだボールが収容されていない前記採取不可キャビティの数が前記許容数を超える場合に、変更前と比べて前記前進搬送制御の時間を長くする前記搬送制御、および、変更前と比べて前記後退搬送制御の時間を短くする前記搬送制御のうちの少なくとも一方に変更するはんだボール供給方法。
フィーダ本体部と、
前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える軌道部材と、
前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する加振装置と、
前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備えるキャビティユニットと、
を具備するはんだボール用フィーダに適用され、
前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる撮像工程と、
前記撮像工程によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する判定工程と、
前記判定工程によって前記はんだボールの採取が不可であると判定された前記キャビティである採取不可キャビティの数が所定の許容数を超える場合に、前記搬送路における前記複数のはんだボールの搬送制御を変更する搬送制御工程と、
を備え、
前記搬送制御工程は、前記搬送路において前記キャビティユニットに向かう方向に前記複数のはんだボールを搬送させる前進搬送制御に用いられ前記軌道部材を支持する前進用支持部材に設けられる前進用振動子による加振時間、および、前記搬送路において前記ケースに向かう方向に前記複数のはんだボールを搬送させる後退搬送制御に用いられ前記軌道部材を支持する後退用支持部材に設けられる後退用振動子による加振時間のうちの少なくとも一方を変更前と比べて増減させて、前記搬送制御を変更するはんだボール供給方法。
フィーダ本体部と、
前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える軌道部材と、
前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する加振装置と、
前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備えるキャビティユニットと、
を具備するはんだボール用フィーダに適用され、
前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる撮像工程と、
前記撮像工程によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する判定工程と、
を備え、
前記撮像工程は、前記供給領域に設けられる部位であって前記キャビティユニットの前記複数のキャビティの位置を認識する際に使用される部位である少なくとも一つの基準部を照明する基準部光源および前記基準部光源から照射された照射光を落射光に変換して鉛直方向の上方から前記基準部を照明させる落射光変換部を用いて前記基準部を照明して撮像した前記基準部の画像データ、および、前記鉛直方向に対して所定角度傾斜した斜め上方から前記キャビティユニットの前記複数のはんだボールを照明するはんだボール光源を用いて前記複数のはんだボールを照明して撮像した前記複数のはんだボールの画像データをそれぞれ取得し、
前記判定工程は、前記基準部の画像データおよび前記複数のはんだボールの画像データに基づいて前記基準部を基準にして前記キャビティユニットの前記複数のはんだボールを認識して、前記はんだボールの採取の可否を判定するはんだボール供給方法。
フィーダ本体部と、
前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える軌道部材と、
前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する加振装置と、
前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備えるキャビティユニットと、
を具備するはんだボール用フィーダに適用され、
前記複数のはんだボールが搬送された黒色系の色彩に着色されている前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる撮像工程と、
前記撮像工程によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する判定工程と、
を備え、
前記判定工程は、前記撮像工程によって取得された前記キャビティユニットの画像データを二値化処理して白色系の前記はんだボールを認識して、前記はんだボールの採取の可否を判定するはんだボール供給方法。
フィーダ本体部と、
前記フィーダ本体部に対して振動可能に設けられ、ケースから排出された複数のはんだボールが搬送される搬送路を備える軌道部材と、
前記軌道部材を加振して前記搬送路上の前記複数のはんだボールを部品装着機が採取可能な供給領域に搬送する加振装置と、
前記供給領域に搬送された前記複数のはんだボールのうちの一つの前記はんだボールが収容されるべきキャビティを前記供給領域に複数備えるキャビティユニットと、
を具備するはんだボール用フィーダに適用され、
前記複数のはんだボールが搬送された前記キャビティユニットを撮像装置に撮像させる撮像工程と、
前記撮像工程によって取得された前記キャビティユニットの画像データを画像処理して、前記複数のキャビティの各々について前記部品装着機による前記はんだボールの採取の可否を判定する判定工程と、
前記判定工程によって前記はんだボールの採取が可能であると判定された前記キャビティである採取可能キャビティに収容されている前記はんだボールを前記部品装着機に採取させる指示工程と、
を備え、
前記指示工程は、一つの前記はんだボールを採取可能な保持部材を複数支持している前記部品装着機の複数の前記保持部材の各々に、前記採取可能キャビティに収容されている前記はんだボールを順に採取させるはんだボール供給方法。