JP7555895B2 - 注意喚起システム、及び制御用プログラム - Google Patents

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Description

本発明は、注意喚起システム、及び制御用プログラムに関する。
従来、自車両の周辺を走行する他車両をカメラ又はレーダーにより検出し、ＨＵＤ（Head Up Display）により、他車両のマーキング画像を、運転者から視認される他車両と重なるようにフロントウインドウに表示させる車両用画像表示システムが提案されている（例えば、特許文献１参照）。
特開２０１７－０２１５４６号公報
上述したように、自車両等の移動体の周辺に存在する他車両等の対象物が検出されたときには、操縦者の注意が速やかに対象物に向けられることが望まれる。
本発明はかかる背景に鑑みてなされたものであり、対象物に対して、操縦者の注意が速やかに向けられることを支援する注意喚起システム、及び制御用プログラムを提供することを目的とする。
上記目的を達成するための第１態様として、移動体のフロントガラスに、前記移動体の操縦者により視認可能な視覚表示を出力する投光装置と、前記投光装置により、前記視覚表示として、所定の注意喚起表示を前記フロントガラスに出力させる表示制御部と、前記移動体の前方に存在する対象物を認識する対象物認識部と、を備え、前記表示制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記移動体の幅方向に前記フロントガラスの幅に応じた所定長さを有する線状の前記注意喚起表示を、前記投光装置により前記フロントガラスに出力させ、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、前記注意喚起表示の長さが、前記操縦者から前記対象物への方向と前記フロントガラスが交差する位置に向かって漸減するように、前記投光装置により前記注意喚起表示を前記フロントガラスに出力させる注意喚起システムが挙げられる。
上記注意喚起システムにおいて、前記表示制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態が所定時間以上継続したときに、前記投光装置による前記注意喚起表示の出力態様を変化させる構成としてもよい。
上記注意喚起システムにおいて、前記対象物認識部により前記対象物が認識されているときに、前記移動体に対する前記対象物の影響度合を認識する影響度合認識部を備え、前記表示制御部は、前記影響度合に応じて、前記投光装置による前記注意喚起表示の出力態様を設定する構成としてもよい。
上記注意喚起システムにおいて、前記移動体に備えられた複数のスピーカーの出力態様を制御して、前記操縦者により知覚される所定の注意喚起音の音像の位置を変更する音像定位制御部を備え、前記音像定位制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記注意喚起音の音像の位置を前記操縦者の周囲の所定範囲とし、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、前記注意喚起音の音像の位置の範囲を、前記所定範囲から、前記操縦者から前記対象物への方向に向かって漸減させる構成としてもよい。
上記目的を達成するための第２態様として、移動体の前方に存在する対象物を認識する対象物認識部での認識結果を取得し、移動体のフロントガラスに、前記移動体の操縦者により視認可能な視覚表示を出力する投光装置に対して、前記視覚表示として前記認識結果に応じた所定の注意喚起表示を表示させる命令を出力するコントローラに実行させるプログラムであって、前記コントローラに、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記移動体の幅方向に前記フロントガラスの幅に応じた所定長さを有する線状の前記注意喚起表示を表示させる命令を前記投光装置に出力し、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、線状の前記注意喚起表示の長さが、前記所定長さから、前記操縦者から前記対象物への方向と前記フロントガラスが交差する位置に向かって漸減するように、前記注意喚起表示を表示させる命令を、前記投光装置に出力する処理を実行させる制御用プログラムが挙げられる。
上記車両制御システムによれば、対象物に対して、操縦者の注意が速やかに向けられることを支援することができる。
図１は、注意喚起システム、及び注意喚起システムが搭載された車両の構成図である。 図２は、車両における投光装置とスピーカーの配置態様の説明図である。 図３は、投光装置によるフロントガラスへの注意喚起表示の出力態様の説明図である。 図４は、注意喚起処理の第１のフローチャートである。 図５は、注意喚起処理の第２のフローチャートである。 図６は、注意喚起処理の第３のフローチャートである。 図７は、車両の前方に存在する一つの対象物が認識された場合に、注意喚起表示の長さを漸減させる処理の説明図である。 図８は、車両の前方に存在する二つの対象物が認識された場合に、注意喚起表示の長さを漸減させる処理の説明図である。 図９は、車両の前方に存在する一つの対象物が認識された場合に、注意喚起音の音像の位置を変位させる処理の説明図である。 図１０は、対象物の影響度合のレベルに応じた注意喚起表示の設定表である。
［１．注意喚起システムと車両の構成］
図１～図３を参照して、車両１００、及び車両１００に搭載された注意喚起システム１の構成について説明する。車両１００は、本開示の移動体に相当する。図１に示したように、注意喚起システム１は、コントローラ２と投光装置３０を備えている。
コントローラ２は、プロセッサ１０、メモリ２０、図示しないインターフェース回路等を備えた制御ユニットである。投光装置３０は、車両１００のフロントガラス４０に、図２に示した運転者（操縦者）Ｐが視認可能な視覚表示である注意喚起表示５０を出力する。図２，図３を参照して、投光装置３０は、車両１００の幅方向に連続して配置された複数の光源で構成された光源アレイである。
投光装置３０の各光源は、例えば、複数の色を切り替えて発光可能なＬＥＤである。投光装置３０は、フロントガラス４０の下方のダッシュボード等に、フロントガラス４０と対向して配置されている。投光装置３０は、各光源の点灯と消灯及び点灯色の切り替えが個別に可能に構成されている。本実施形態では、各光源の点灯色を、白色、黄色、オレンジ色、赤色に切り替えることが可能となっている。
車両１００には、注意喚起システム１の他に、フロントカメラ３１、レーダー３２、及び複数のスピーカー３３ａ～３３ｄが備えられている。図２に示したように、フロントカメラ３１は、フロントガラス４０の上部等に設けられて、車両１００の前方を撮影して撮影画像をコントローラ２に出力する。
レーダー３２は、図２に示したように、車両１００の前部に設けられて、車両１００の前方に存在する物体の位置を検出して、位置検出信号をコントローラ２に出力する。スピーカー３３ａ～３３ｄは、図２に示したように、例えば、車両１００の運転席ドア３５ａ、助手席ドア３５ｂ、右後席ドア３５ｃ、及び左後席ドア３５ｄに、それぞれ設けられている。
プロセッサ１０は、メモリ２０に保存された注意喚起システム１の制御用プログラム２１を読み込んで実行することにより、対象物認識部１１、表示制御部１２、音像定位制御部１３、及び影響度合認識部１４として機能する。制御用プログラム２１は、記録媒体（磁気ディスク、光学ディスク、フラッシュメモリ等）から読み出されてメモリ２０に保存されてもよく、外部のサーバー等からダウンロードされてメモリ２０に保存されてもよい。
対象物認識部１１は、フロントカメラ３１による撮影画像、及びレーダー３２による物体の位置検出信号に基づいて、車両１００の前方に存在する対象物（歩行者、他車両等）を認識する。表示制御部１２は、投光装置３０による注意喚起表示５０の出力態様を制御する。音像定位制御部１３は、スピーカー３３ａ～３３ｄの出力態様（出力レベル、出力タイミング等）を制御して、運転者Ｐにより知覚される所定の注意喚起音の音像の位置を変更する。なお、スピーカーの数は複数であればよく、３個以下或いは５個以上であってもよい。
影響度合認識部１４は、対象物認識部１１による対象物の認識状況に応じて、車両１００に対する対象物の影響度合を、レベル０～レベル３の４段階で認識する。レベル０は、対象物認識部１１により対象物が認識されていない状況である。レベル１～３は、対象物認識部１１により対象物が認識されている状況に対応し、影響度合認識部１４は、対象物と車両１００との距離が短くなるに従って、影響度合をレベル１→レベル２→レベル３と切り替えて認識する。
なお、影響度合認識部１４が、対象物が車両１００に接近する速度も考慮して、影響度合を認識するようにしてもよい。この場合は、対象物が車両１００に接近する速度が速くなるに従って、影響度合認識部１４は、影響度合をレベル１→レベル２→レベル３と切り替えて認識する。また、表示制御部１２は、図１０に示した注意喚起表示の設定表示に従って、対象物の影響度合に応じて注意喚起表示の表示態様（表示色、表示範囲）を設定する。
［２．注意喚起処理］
図７～図１０に示した説明図を参照しつつ、図４～図６に示したフローチャートに従って、対象物認識部１１、表示制御部１２、音像定位制御部１３、及び影響度合認識部１４により実行される注意喚起処理について説明する。
図４のステップＳ１で、音像定位制御部１３は、注意喚起音の出力を開始する。音像定位制御部１３は、注意喚起音の音像の位置が、運転者Ｐの全周囲（本開示の操縦者の周囲の所定範囲に相当する）となるように、スピーカー３３ａ～３３ｄの出力態様を制御する。これにより、図９のＣ１に示したように、注意喚起音の音像の位置６０が運転者Ｐの全周囲となり、運転者Ｐが全周囲からの注意喚起音を知覚する状況となる。この場合の注意喚起音は、リスクレベル０に対応した、安心感を醸成させる穏やかな音に設定される。
続くステップＳ２で、表示制御部１２は、投光装置３０の光源を全点灯させて、投光装置３０による注意喚起表示を開始する。表示制御部１２は、投光装置３０による表示範囲（投光範囲）の全域に亘る注意喚起表示５０をフロントガラス４０に出力する。この場合、コントローラ２から投光装置３０に対して、光源を全点灯させる命令が出力される。これにより、図７のＡ１に示したように、フロントガラス４０の車幅方向のほぼ全域に線状の注意喚起表示５０が表示された状態となる。この場合の注意喚起表示５０は、リスクレベル０に対応した白色の表示となり、運転者Ｐに対して、広範囲に注意を向けることを促すことができる。
次のステップＳ３で、対象物認識部１１は、フロントカメラ３１の撮影画像及びレーダー３２による位置検出信号に基づいて、車両１００の前方に存在する対象物を探索する。続くステップＳ４で、対象物認識部１１は、車両１００の前方に存在する対象物を認識したときは図５のステップＳ２０に処理を進める。一方、車両１００の前方に存在する対象物を認識しなかったときには、対象物認識部１１は、ステップＳ５に処理を進める。
ステップＳ５で、表示制御部１２は、車両１００の前方に存在する対象物が認識されない状態の継続を確認するためのタイマをスタートさせる。タイマの設定時間は、例えば３秒に設定される。続くステップＳ６～Ｓ８のループ処理により、対象物認識部１１は、ステップＳ８でタイマがタイムアップするまで、ステップＳ６で車両１００の前方に存在する対象物を探索する。そして、ステップＳ７で、対象物認識部１１は、車両１００の前方に存在する対象物を認識したときは図５のステップＳ２０に処理を進め、車両１００の前方に存在する対象物を認識しなかったときにはステップＳ８に処理を進める。
ステップＳ９で、表示制御部１２は、注意喚起表示５０を点滅表示に切り替える。表示制御部１２は、例えば、数秒に１回のペースで点滅させる注意喚起表示５０を行う。これにより、対象物認識部１１により対象物が認識されていない状況であっても、安全とは見なさずに、運転者Ｐに対して注意範囲を広げることを促すことができる。次のステップＳ１０で、対象物認識部１１は、フロントカメラ３１の撮影画像及びレーダー３２の検出信号に基づいて、車両１００の前方に存在する対象物を探索する。続くステップＳ１１で、対象物認識部１１は、車両１００の前方に存在する対象物を認識したときは図５のステップＳ２０に処理を進め、車両１００の前方に存在する対象物を認識しなかったときにはステップＳ１０に処理を進める。
図５のステップＳ２０で、影響度合認識部１４は、上述したように、車両１００に対する対象物の影響度合をレベル０～レベル３の４段階で認識する。次のステップＳ２１で、影響度合認識部１４は、対象物認識部１１により認識されている対象物が単数であり、且つ対象物の影響度合がレベル１であるか否かを判断する。
そして、影響度合認識部１４は、対象物認識部１１により認識されている対象物が単数であり、且つ対象物の影響度合がレベル１であるときは、図６のステップＳ４０に処理を進める。一方、対象物認識部１１により認識されている対象物が複数であるか、又は対象物の影響度合がレベル２以上であるときには、影響度合認識部１４は、ステップＳ２２に処理を進める。
ステップＳ２２で、影響度合認識部１４は、対象物認識部１１により認識されている対象物が複数であり、且つ少なくともいずれか一つの対象物の影響度合がレベル３であるか否かを判断する。そして、影響度合認識部１４は、対象物認識部１１により認識されている対象物が複数であり、且つ少なくともいずれか一つの対象物の影響度合がレベル３であるときは、図６のステップＳ５０に処理を進める。一方、対象物認識部１１により認識されている対象物が単数であるか、又は全ての対象物の影響度合がレベル２以下であるときには、影響度合認識部１４は、ステップＳ２３に処理を進める。ステップＳ２３で、表示制御部１２は、図１０に示した注意喚起表示の設定表に従って、対象物の数及び影響度合のレベルに応じて注意喚起表示の色を設定する。
続くステップＳ２４で、表示制御部１２は、図７のＡ２，Ａ３に示したように、運転者Ｐから対象物Ｔ１への方向Ｇとフロントガラス４０が交差する位置５１に向かって、注意喚起表示５０の長さを漸減させ、ステップＳ２５に処理を進める。この場合、コントローラ２から投光装置３０に対して、注意喚起表示５０の長さを位置５１に向かって漸減させるように光源を点灯させる命令が出力される。ここで、注意喚起表示５０の長さの漸減は、段階的に行ってもよく、連続的に行ってもよい。図７のＡ２，Ａ３では、対象物認識部１１により、歩行者が対象物Ｔ１として認識されている状況を示している。図７のＡ１に示したように、注意喚起表示５０を、投光装置３０の光源を全点灯させて、注意喚起表示５０を表示範囲の全域にわたって表示した状態から、Ａ２，Ａ３に示したように、位置５１に向かって漸減させることにより、運転者Ｐの視線を対象物Ｔ１への方向Ｇに誘導するよう作用することが期待できる。
また、図８は、対象物認識部１１により二つの対象物Ｔ２，Ｔ３が認識された場合に、表示制御部１２により実行される注意喚起表示５０の長さの漸減の処理を例示している。図８のＢ１～Ｂ３においては、運転者Ｐから対象物Ｔ２への方向とフロントガラス４０が交差する位置５２と、運転者Ｐから対象物Ｔ３への方向とフロントガラス４０が交差する位置５３を示している。
表示制御部１２は、図８のＢ２，Ｂ３に示したように、注意喚起表示５０を二つに分割し、左側の注意喚起表示５０ａについては、位置５２に向かって長さを漸減させる。また、表示制御部１２は、右側の注記喚起表示５０ｂについては、位置５３に向かって長さを漸減させる。これにより、運転者Ｐの視線を対象物Ｔ２，Ｔ３の方向に誘導する効果が生じることが期待できる。
また、音像定位制御部１３は、表示制御部１２によるステップＳ２３，Ｓ２４の処理と同じタイミングで、ステップＳ３０，Ｓ３１の処理を実行する。音像定位制御部１３は、ステップＳ３０で、対象物の影響度合に応じて注意喚起音を変更して、ステップＳ２５に処理を進める。この場合、音像定位制御部１３は、対象物の影響度合のレベルが高いほど、より報知効果が高い注意喚起音を出力する。例えば、音像定位制御部１３は、図４のステップＳ１で出力を開始した注意喚起音に所定の属性サウンド（エンジンの擬音等）を重畳させた注記喚起音を出力してもよい。
次のステップＳ３１で、音像定位制御部１３は、図９のＣ２，Ｃ３に示したように、注意喚起音の音像の位置６０の範囲を、Ｃ１に示した運転者Ｐの全周囲とした状態から、運転者Ｐから対象物Ｔ１への方向Ｇに向かって漸減させる。これにより、運転者Ｐが、対象物の方向からのみの注意喚起音を知覚する状況となり、運転者Ｐの注意が対象物に向けられることが期待できる。
図６のステップＳ４０で、表示制御部１２は、図１０の注意喚起表示の設定表に従って、レベル１に対応した注意喚起表示５０を出力する。すなわち、表示制御部１２は、投光装置３０の全ての光源を点灯させて、全域にわたる注意喚起表示５０を出力する。続くステップＳ４１，Ｓ４２により、音像定位制御部１３は、上述した図５のステップＳ３０，Ｓ３１と同様に、対象物の影響度合に応じた注意喚起音を出力し、注意喚起音の音像の位置６０の範囲を、運転者Ｐから対象物への方向に向かって変位させる。そして、音像定位制御部１３は、図５のステップＳ２５に処理を進める。
図６のステップＳ５０で、表示制御部１２は、図１０の注意喚起表示の設定表に従って、レベル３に対応した、全域にわたる赤色の注意喚起表示を投光装置３０により出力し、図５のステップＳ２５に処理を進める。これにより、車両１００の前方に存在する複数の対象物に対する注意を、運転者Ｐに促すことができる。
［３．他の実施形態］
上記実施形態では、運転者Ｐに対する注意喚起処理として、表示制御部１２による注意喚起表示５０の長さを漸減させる処理と、音像定位制御部１３による注意喚起音の音像の位置の範囲を漸減させる処理とを行った。他の実施形態として、音像定位制御部１３を省略して、表示制御部１２による注意喚起表示５０の長さを漸減させる処理のみを行うようにしてもよい。
上記実施形態では、本開示の移動体として四輪の車両１００を示したが、本開示の移動体は、操縦者により操縦される移動体であればよく、例えば、二輪車両、飛行体、船舶等であってもよい。
上記実施形態において、表示制御部１２は、図１０に示した注意喚起表示設定表により、影響度合認識部１４により認識される対象物の影響度合に応じて、注意喚起表示の表示態様を変更した。他の実施形態として、影響度合認識部１４を省略して、対象物の影響度合に応じて注意喚起表示の表示態様を変更する処理を行わない構成としてもよい。
上記実施形態において、表示制御部１２は、図４のステップＳ５～Ｓ９の処理により、対象物認識部１１により対象物が認識されない状況が所定時間以上継続したときに、注意喚起表示５０を点滅表示に切り替えた。他の構成として、点滅表示以外の表示態様に切り替えてもよい。例えば、明るさを変更する、色を変更する等により、注意喚起表示５０の表示態様を切り替えてもよい。また、図４のステップＳ５～Ｓ９の処理を省略してもよい。
なお、図１は、本願発明の理解を容易にするために、注意喚起システム１の構成を、主な処理内容により区分して示した概略図であり、注意喚起システム１の構成を他の区分によって構成してもよい。また、各構成要素の処理は、１つのハードウェアユニットにより実行されてもよいし、複数のハードウェアユニットにより実行されてもよい。また、図４～図６に示した各構成要素による処理は、１つのプログラムにより実行されてもよいし、複数のプログラムにより実行されてもよい。
［４．上記実施形態によりサポートされる構成］
上記実施形態は、以下の構成の具体例である。
（構成１）移動体のフロントガラスに、前記移動体の操縦者により視認可能な視覚表示を出力する投光装置と、前記投光装置により、前記視覚表示として、所定の注意喚起表示を前記フロントガラスに出力させる表示制御部と、前記移動体の前方に存在する対象物を認識する対象物認識部と、を備え、前記表示制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記移動体の幅方向に前記フロントガラスの幅に応じた所定長さを有する線状の前記注意喚起表示を、前記投光装置により前記フロントガラスに出力させ、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、前記注意喚起表示の長さが、前記操縦者から前記対象物への方向と前記フロントガラスが交差する位置に向かって漸減するように、前記投光装置により前記注意喚起表示を前記フロントガラスに出力させる注意喚起システム。
構成１の注意喚起システムによれば、対象物に対して、操縦者の注意が速やかに向けられることを支援することができる。
（構成２）前記表示制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態が所定時間以上継続したときに、前記投光装置による前記注意喚起表示の出力態様を変化させる構成１に記載の注意喚起システム。
構成２の注意喚起システムによれば、対象物認識部により対象物が認識されていない状態が所定時間以上継続したときに、安全な状態と見なさずに、操縦者に対して注意範囲を広げるように促すことができる。
（構成３）前記対象物認識部により前記対象物が認識されているときに、前記移動体に対する前記対象物の影響度合を認識する影響度合認識部を備え、前記表示制御部は、前記影響度合に応じて、前記投光装置による前記注意喚起表示の出力態様を設定する構成１又は構成２に記載の注意喚起システム。
構成３の注意喚起システムによれば、移動体に対する対象物の影響度合を、注意喚起表示の表示態様の違いによって、操縦者に報知することができる。
（構成４）前記移動体に備えられた複数のスピーカーの出力態様を制御して、前記操縦者により知覚される所定の注意喚起音の音像の位置を変更する音像定位制御部を備え、前記音像定位制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記注意喚起音の音像の位置を前記操縦者の周囲の所定範囲とし、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、前記注意喚起音の音像の位置の範囲を、前記所定範囲から、前記操縦者から前記対象物への方向に向かって漸減させる構成１から構成３のうちいずれか一つの構成に記載の注意喚起システム。
構成４の注意喚起システムによれば、注意喚起音の音像の位置の範囲を、操縦者から対象物への方向に向かって漸減させることにより、操縦者の注意を対象物に向ける効果を高めることができる。
（構成５）移動体の前方に存在する対象物を認識する対象物認識部での認識結果を取得し、移動体のフロントガラスに、前記移動体の操縦者により視認可能な視覚表示を出力する投光装置に対して、前記視覚表示として前記認識結果に応じた所定の注意喚起表示を表示させる命令を出力するコントローラに実行させるプログラムであって、前記コントローラに、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記移動体の幅方向に前記フロントガラスの幅に応じた所定長さを有する線状の前記注意喚起表示を表示させる命令を前記投光装置に出力し、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、線状の前記注意喚起表示の長さが、前記所定長さから、前記操縦者から前記対象物への方向と前記フロントガラスが交差する位置に向かって漸減するように、前記注意喚起表示を表示させる命令を、前記投光装置に出力する処理を実行させる制御用プログラム。
構成５の制御用プログラムをコントローラにより実行させることによって、構成１の注意喚起システムと同様の作用効果を得ることができる。
１…注意喚起システム、２…コントローラ、１０…プロセッサ、１１…対象物認識部、１２…表示制御部、１３…音像定位制御部、１４…影響度合認識部、２０…メモリ、２１…制御用プログラム、３０…投光装置、３１…フロントカメラ、３２…レーダー、３３ａ～３３ｄ…スピーカー、４０…フロントガラス、５０…注意喚起表示、６０…注意喚起音の音像の位置、Ｐ…運転者（操縦者）、Ｔ１～Ｔ３…対象物。

Claims (5)

  1. 移動体のフロントガラスに、前記移動体の操縦者により視認可能な視覚表示を出力する投光装置と、
    前記投光装置により、前記視覚表示として、所定の注意喚起表示を前記フロントガラスに出力させる表示制御部と、
    前記移動体の前方に存在する対象物を認識する対象物認識部と、を備え、
    前記表示制御部は、
    前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記移動体の幅方向に前記フロントガラスの幅に応じた所定長さを有する線状の前記注意喚起表示を、前記投光装置により前記フロントガラスに出力させ、
    前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、前記注意喚起表示の長さが、前記操縦者から前記対象物への方向と前記フロントガラスが交差する位置に向かって漸減するように、前記投光装置により前記注意喚起表示を前記フロントガラスに出力させる
    注意喚起システム。
  2. 前記表示制御部は、前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態が所定時間以上継続したときに、前記投光装置による前記注意喚起表示の出力態様を変化させる
    請求項１に記載の注意喚起システム。
  3. 前記対象物認識部により前記対象物が認識されているときに、前記移動体に対する前記対象物の影響度合を認識する影響度合認識部を備え、
    前記表示制御部は、前記影響度合に応じて、前記投光装置による前記注意喚起表示の出力態様を設定する
    請求項１又は請求項２に記載の注意喚起システム。
  4. 前記移動体に備えられた複数のスピーカーの出力態様を制御して、前記操縦者により知覚される所定の注意喚起音の音像の位置を変更する音像定位制御部を備え、
    前記音像定位制御部は、
    前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記注意喚起音の音像の位置を前記操縦者の周囲の所定範囲とし、
    前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、前記注意喚起音の音像の位置の範囲を、前記所定範囲から、前記操縦者から前記対象物への方向に向かって漸減させる
    請求項１から請求項３のうちいずれか１項に記載の注意喚起システム。
  5. 移動体の前方に存在する対象物を認識する対象物認識部での認識結果を取得し、
    移動体のフロントガラスに、前記移動体の操縦者により視認可能な視覚表示を出力する投光装置に対して、前記視覚表示として前記認識結果に応じた所定の注意喚起表示を表示させる命令を出力するコントローラに実行させるプログラムであって、
    前記コントローラに、
    前記対象物認識部により前記対象物が認識されていないときは、前記移動体の幅方向に前記フロントガラスの幅に応じた所定長さを有する線状の前記注意喚起表示を表示させる命令を前記投光装置に出力し、
    前記対象物認識部により前記対象物が認識されていない状態から、前記対象物認識部により前記対象物が認識されている状態に移行したときに、線状の前記注意喚起表示の長さが、前記所定長さから、前記操縦者から前記対象物への方向と前記フロントガラスが交差する位置に向かって漸減するように、前記注意喚起表示を表示させる命令を、前記投光装置に出力する
    処理を実行させる制御用プログラム。
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