JP7570048B2

JP7570048B2 - パレット保管装置、及び、トレイ部品管理システム

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Publication number: JP7570048B2
Application number: JP2023506897A
Authority: JP
Inventors: 信幸柿島; 泰行石谷; 涼太井上; 啓史小原; 潤上山口; 高徳吉武
Original assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Current assignee: Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date: 2021-03-15
Filing date: 2022-02-18
Publication date: 2024-10-21
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Also published as: CN116998234A; JP7759597B2; JPWO2022196253A1; JP2024173981A; WO2022196253A1

Description

本開示は、パレット保管装置、及び、トレイ部品管理システムに関する。

複数の部品を保持するキャリアテープが巻かれたテープリールが知られている。基板に部品を搭載する部品搭載装置は、テープリールに巻かれたキャリアテープから部品を取り出して基板に装着する。特許文献１には、キャリアテープが巻かれた状態のテープリールが搭載されたトレイを、自動的に入庫、保管及び出庫する自動倉庫が開示されている。

日本国特開２０１９－８９６１９号公報

部品搭載装置への部品供給は、キャリアテープが用いられる場合に限らず、部品を収納可能な複数の区画を有するトレイが用いられる場合もある。この場合、部品搭載装置には、トレイを装着したパレットの単位で部品が供給される。そのため、トレイを装着したパレットをそのまま保管できれば、作業効率の改善にもつながる。

本開示の目的は、トレイを装着したパレットをそのまま保管することができる技術を提供することにある。

本開示のパレット保管装置は、
部品を基板に搭載する部品搭載装置の部品取り出し位置に前記部品を収納したトレイを供給するために用いられるパレットを、前記トレイを装着した状態にて収納可能なパレット収納部と、
前記トレイを装着した状態の前記パレットであるトレイ装着パレットの出し入れを行う入出庫ステーションと、
前記入出庫ステーションに載置された前記トレイ装着パレットを前記パレット収納部へ搬送する、又は、前記パレット収納部から前記トレイ装着パレットを取り出して前記入出庫ステーションへ搬送するパレット搬送部と、を備える。

本開示のトレイ部品管理システムは、
パレットに装着されたトレイに収納された部品を基板に搭載する部品搭載装置と、
前記トレイを装着した状態の前記パレットであるトレイ装着パレットを保管するパレット保管装置と、
前記トレイの部品を示す部品情報と、前記部品を収納した前記トレイを装着した前記トレイ装着パレットの前記パレット保管装置内の収納場所を示すアドレス情報と、を関連付けた部品所在情報を管理するサーバ装置と、を備える。

本開示によれば、トレイを装着したパレットをそのまま保管することができる。

工場フロアに設置された実装基板製造システムの一例を示す概念図トレイ処理装置の全体構成の一例を示す図であり、トレイ処理装置を上から俯瞰した図部品装着装置及びトレイ部品供給装置の構成例を示す模式図トレイ及びパレットの構成例を示す斜視図パレットに対するトレイの位置決め後の状態の一例を示す斜視図マガジンの構成例を示す斜視図パレット回収部の構成例を示す模式図パレット押出装置がマガジン内のパレットを押し出す前の状態の一例を示す模式図パレット押出装置がマガジン内のパレットを押し出した後の状態の一例を示す模式図トレイ取り外し部の構成例を示す模式図トレイ取り外し部の構成例を示す要部斜視図マグネットバーの構成例を示す斜視図マグネットバーの構成例を示す長手方向の縦断面図マグネットバー移送ヘッドの構成例を示す斜視図マグネットバー移送ヘッドの動作説明図トレイ装着部の構成例を示す模式図トレイ装着部の構成例を示す要部斜視図情報書込部及びパレット払出部の構成例を示す要部斜視図パレット自動倉庫の構成例を示す側面図パレット収納部の構成例を示す要部斜視図図１７に示すパレット自動倉庫のＡ矢視図図１７に示すパレット引き出し装置のＺＸ断面図トレイ部品管理システムのシステム構成例を示すブロック図パレット自動倉庫の構成の変形例を示す平面図

以下、図面を適宜参照して、本開示の実施の形態について、詳細に説明する。ただし、必要以上に詳細な説明は省略する場合がある。例えば、すでによく知られた事項の詳細説明及び実質的に同一の構成に対する重複説明を省略する場合がある。これは、以下の説明が不必要に冗長になるのを避け、当業者の理解を容易にするためである。なお、添付図面及び以下の説明は、当業者が本開示を十分に理解するために提供されるのであって、これらにより特許請求の記載の主題を限定することは意図されていない。なお、各図の説明では、紙面の上から下に向かう軸をＸ軸、紙面の左から右に向かう軸をＹ軸、紙面の奥から手前に向かう軸をＺ軸とする。また、Ｘ軸の正方向を「前」、Ｘ軸の負方向を「後」、Ｙ軸の正方向を「右」、Ｙ軸の負方向を「左」、Ｚ軸の正方向を「上」、Ｚ軸の負方向を「下」と称する。なお、これらの方向に係る表現は、説明の便宜上用いられるものであって、当該構造の実使用時における姿勢を限定する意図ではない。

＜工場フロアの構成例＞
図１は、工場フロアに設置された実装基板製造システムの一例を示す概念図である。

図１に示すように、工場フロアに設置された実装基板製造システムは、例えば、実装基板製造ライン１（１Ａ、１Ｂ）、準備エリア８３、基板ストック部８４、テーピング部品ストック部８５、トレイ部品ストック部８６、トレイ処理装置１００、パレット自動倉庫８００、ＡＧＶ６０、及び、管制室８０を備える。なお、これらの構成要素はいずれも、１つであってもよいし、複数であってもよい。

＜＜実装基板製造ライン＞＞
実装基板製造ライン１は、基板１３に部品を実装する作業を行うためのラインであり、複数の装置によって構成される。例えば、実装基板製造ライン１は、基板供給装置２、はんだ印刷装置３、はんだ検査装置４、部品搭載装置５、部品搭載検査装置６、リフロー装置７、はんだ付け検査装置８、及び、実装基板回収装置９を備える。

基板供給装置２は、基板１３をはんだ印刷装置３に供給する装置である。はんだ印刷装置３は、基板供給装置２から供給された基板１３にはんだを印刷する装置である。はんだ検査装置４は、はんだ印刷装置３から供給された基板１３のはんだ印刷状態を検査する装置である。

部品搭載装置５は、はんだ検査装置４から供給された基板１３に部品を搭載する装置である。図１に示すように、実装基板製造ライン１は、複数の部品搭載装置５を備えてよい。部品搭載装置５は、フィーダ台車６１を含んで構成されてよい。フィーダ台車６１は、キャリアテープから部品を取り出すためのテープフィーダを備える台車であってよい。フィーダ台車６１は、部品搭載装置５に着脱可能であってよい。また、部品搭載装置５は、トレイ部品供給装置２０を含んで構成されてよい。トレイ部品供給装置２０は、トレイフィーダと読み替えられてもよい。トレイ部品供給装置２０は、部品搭載装置５に着脱可能であってよい。なお、部品搭載装置５及びトレイ部品供給装置２０の詳細については後述する。

部品搭載検査装置６は、部品搭載装置５から供給された基板１３の部品搭載状態を検査する装置である。リフロー装置７は、部品搭載検査装置６から供給された基板１３にリフローを行う装置である。はんだ付け検査装置８は、リフロー装置７から供給された基板１３のはんだ付けの状態を検査する装置である。実装基板回収装置９は、はんだ付け検査装置８から供給された部品実装済みの基板１３を回収する装置である。

＜＜準備エリア＞＞
準備エリア８３は、作業者が、実装基板製造ライン１の稼働に向けての準備（前処理）を行うためのエリアである。準備エリア８３には、フィーダ台車６１、トレイ部品供給装置２０及び登録装置１０００が配置されてよい。作業者は、準備エリア８３にて、フィーダ台車６１にキャリアテープをセットする作業を行ってよい。作業者は、準備エリア８３にて、部品が収納されたトレイ３０をパレット４０に装着する作業を行ってよい。以下、トレイ３０が装着されたパレット４０を、トレイ装着パレット４０と称する場合がある。作業者は、トレイ装着パレット４０をトレイ部品供給装置２０にセットする作業を行ってよい。なお、登録装置１０００については後述する。

＜＜基板ストック部＞＞
基板ストック部８４は、基板１３をストックするための装置である。基板ストック部８４は、工場に搬入された部品搭載前の基板１３をストックしてよい。基板ストック部８４は、工場から搬出される部品搭載後の基板１３がストックしてよい。

＜＜テーピング部品ストック部＞＞
テーピング部品ストック部８５は、キャリアテープをストックするための装置である。テーピング部品ストック部８５は、工場に搬入されたキャリアテープをストックしてよい。

＜＜トレイ部品ストック部＞＞
トレイ部品ストック部８６は、部品が収納されたトレイ３０をストックするための装置である。トレイ部品ストック部８６は、工場に搬入された、部品が収納されたトレイ３０をストックしてよい。作業者は、トレイ部品ストック部８６において、トレイ３０をパレット４０に装着する作業（つまり、トレイ装着パレット４０を準備する作業）を行ってもよい。

＜＜トレイ処理装置＞＞
トレイ処理装置１００は、トレイ３０を処理する装置であり、具体的には、パレット４０からトレイ３０を取り外したり、パレット４０にトレイ３０を装着したりする処理を自動的に行う装置である。なお、トレイ処理装置１００の詳細については後述する。

＜＜パレット自動倉庫＞＞
パレット自動倉庫８００は、トレイ装着パレット４０を自動的に入庫、保管及び出庫する装置である。図１に示すように、パレット自動倉庫８００は、実装基板製造ライン１（部品搭載装置５）とは離れた場所に配置される。パレット自動倉庫８００は、パレット保管装置と読み替えられてもよい。なお、パレット自動倉庫８００の詳細については後述する。

＜＜ＡＧＶ＞＞
ＡＧＶ６０は、工場フロア内を無人で走行する装置である。ＡＧＶ６０は、無人搬送車と読み替えられてもよい。ＡＧＶ６０は、トレイ装着パレット４０を格納したマガジン５０又は空のマガジン５０を搭載して、工場フロア内の各装置間を移動してよい。例えば、ＡＧＶ６０は、トレイ処理装置１００の位置に移動し、当該トレイ処理装置１００にトレイ装着パレット４０をマガジン５０に格納してもらう。その後、ＡＧＶ６０は、部品搭載装置５のトレイ部品供給装置２０の位置に移動し、マガジン５０内のトレイ装着パレット４０をトレイ部品供給装置２０に引き渡す。例えば、ＡＧＶは６０、トレイ処理装置１００の位置に移動し、当該トレイ処理装置１００にトレイ装着パレット４０をマガジン５０に格納してもらう。その後、ＡＧＶ６０は、パレット自動倉庫８００に移動し、マガジン５０内のトレイ装着パレット４０をパレット自動倉庫８００に引き渡す。

＜＜管制室＞＞
管制室８０は、工場フロアの各装置を管理、監視及び制御するための場所である。管制室８０には、例えば、サーバ９００、作業指示部８１、及び、ＡＧＶ運行管理装置８２が配置される。作業指示部８１は、上位システムと読み替えられてもよい。管制室８０の各装置及び工場フロア内の各装置は、有線又は無線の通信ネットワークで接続されており、互いに情報を送受信できる。

作業指示部８１は、作業者からの作業指示を受け付け、工場フロアの各装置を管理及び監視する装置である。なお、作業指示部８１の詳細については後述する。

サーバ９００は、作業に関する情報を記憶すると共に、工場フロアの各装置を制御する装置である。なお、サーバ９００の詳細については後述する。

ＡＧＶ運行管理装置８２は、ＡＧＶ６０の運行を管理する装置である。

＜トレイ処理装置の全体構成＞
図２は、本実施の形態に係るトレイ処理装置１００の全体構成の一例を示す図であり、トレイ処理装置１００を上から俯瞰した図である。次に、図２を参照して、トレイ処理装置１００の構成の概要について説明する。

トレイ処理装置１００は、コンベア１１０、パレット回収部２００、トレイ取り外し部３００、トレイ装着部４００、パレット登録部５００、及び、パレット払出部６００を備える。

例えば、ＡＧＶ６０は、トレイ部品供給装置２０から、部品が供給された後のトレイ３０を装着したパレット４０を格納したマガジン５０を回収し、そのマガジン５０をパレット回収部２００の場所に配送する。上述したように、トレイ３０を装着したパレット４０を、トレイ装着パレット４０と称する。なお、トレイ装着パレット４０におけるトレイ３０には、部品が収納されていてもよいし、部品が収納されていなくてもよい。

パレット回収部２００は、ＡＧＶ６０によって配送されたマガジン５０から、トレイ装着パレット４０を回収し、当該回収したトレイ装着パレット４０をコンベア１１０に載せる作業を行う装置及びエリアである。なお、パレット回収部２００の詳細については後述する（図７、図８参照）。

トレイ取り外し部３００は、コンベア１１０にて搬送されたトレイ装着パレット４０からトレイ３０を取り外し、そのトレイ３０をトレイ回収部３３０に回収する作業を行う装置及びエリアである。トレイ３０が取り外されたパレット４０は、コンベア１１０にて搬送される。なお、トレイ取り外し部３００の詳細については後述する（図９参照）。

トレイ装着部４００は、トレイストック部４３０にストックされたトレイ３０を取得し、その取得したトレイ３０をコンベア１１０にて搬送されたパレット４０に装着する作業を行う装置及びエリアである。トレイストック部４３０は、部品を収納したトレイ３０をストックする装置又はエリアである。部品を収納したトレイ装着パレット４０は、コンベア１１０にて搬送される。なお、トレイ装着部４００の詳細については後述する（図１５参照）。

パレット登録部５００は、リーダー５０１を通じて、部品を収納したトレイ３０を装着したパレット４０の無線タグ４４（図４参照）から、当該パレット４０の識別情報（以下「パレット識別情報」という）を読み出す装置及びエリアである。なお、パレット登録部５００の詳細については後述する（図１６参照）。

パレット払出部６００は、トレイ装着パレット４０を、マガジン５０に格納する作業を行う装置及びエリアである。加えて、パレット払出部６００は、トレイ装着パレット４０が格納されたマガジン（以下「格納マガジン」という）５０を、ＡＧＶ６０に載せる作業を行う。なお、パレット払出部６００の詳細については後述する（図１６参照）。ＡＧＶ６０は、例えば、当該格納マガジン５０を載せて、トレイ部品供給装置２０の場所、又は、パレット自動倉庫８００の場所等に移動する。

図２に示すトレイ処理装置１００の構成によれば、パレット４０からトレイ３０を取り外したり、パレット４０にトレイ３０を装着したりする作業を自動化できる。以下、詳細に説明する。

＜部品搭載装置の構成＞
図３は、部品搭載装置５の構成例を示す模式図である。次に、図３を参照し、部品搭載装置５について詳細に説明する。

図３に示すように、部品搭載装置５は、部品搭載装置本体部１０、及び、トレイ部品供給装置２０を備える。部品搭載装置本体部１０は、基板搬送部１１、及び、部品装着ヘッド１２を備える。基板搬送部１１は、基板１３を搬送する装置であり、例えばベルト、チェーン又はローラ等によって構成される。基板搬送部１１は、コンベアといった他の用語に読み替えられてもよい。部品装着ヘッド１２は、基板搬送部１１によって搬送された基板１３に対して、トレイ部品供給装置２０によって供給された部品を装着する作業を行う装置である。

トレイ部品供給装置２０は、マガジン５０を着脱可能な機構、及び、昇降機構により昇降可能なパレット移動装置２１を備える。トレイ部品供給装置２０は、部品搭載装置本体部１０に対して着脱可能である。

部品搭載装置本体部１０及びトレイ部品供給装置２０は、例えば、以下の動作を行う。

（Ｓ１１）パレット移動装置２１は、マガジン５０内の１つの支持レール５１と同じ高さ位置に移動し、その高さ位置の支持レール５１に格納されたトレイ装着パレット４０を引き出す。そして、パレット移動装置２１は、そのトレイ装着パレット４０を載せて、所定の高さ位置（例えば最も高い位置）に移動する。

（Ｓ１２）部品装着ヘッド１２は、パレット移動装置２１に載置されたトレイ装着パレット４０のトレイ３０から部品を吸着し、その部品を基板１３に装着する。

（Ｓ１３）基板搬送部１１は、基板１３に対する１又は複数の部品の装着が完了した場合、その基板１３を次工程の作業装置へ搬送する。

（Ｓ１４）パレット移動装置２１は、トレイ３０内の部品が空になった場合、トレイ装着パレット４０を載せて、マガジン５０内の空いている支持レール５１と同じ高さ位置に移動し、当該トレイ装着パレット４０を当該支持レール５１に格納する。また、部品装着ヘッド１２へ供給する部品の種類を変更する場合も、パレット移動装置２１は載せているトレイ装着パレット４０を空いている支持レール５１に格納し、他の種類の部品を収納しているトレイ３０を装着したトレイ装着パレット４０を別の支持レール５１から引き出して所定の高さ位置へ移動する。

なお、マガジン５０内のトレイ３０の部品が品切れになった場合、あるいは、別機種の基板１３の製造を開始するための段取り替えを行う場合、トレイ部品供給装置２０のマガジン５０は、別のマガジン５０と交換されてよい。この場合、ＡＧＶ６０によって交換用のマガジン５０が配送されてよい。

＜トレイの位置決め＞
図４は、トレイ３０及びパレット４０の構成例を示す斜視図である。図５は、パレット４０に対するトレイ３０の位置決め後の状態の一例を示す斜視図である。次に、図４及び図５を参照して、トレイ３０及びパレット４０の構成、並びに、パレット４０上におけるトレイ３０の位置決めについて詳細に説明する。

トレイ３０は、略四角形の薄型の形状を呈する。トレイ３０の上面には、複数の凹部３１が形成され、各凹部３１に部品が収納される。トレイ３０は、例えば樹脂によって構成される。

パレット４０は、パレット本体部４１、トレイ位置決め片４２Ａ、４２Ｂ、係合部４３、及び、無線タグ４４を有する。

パレット本体部４１は、略四角形の平板の形状を呈する。パレット本体部４１は、磁性体材料によって構成される。

係合部４３は、パレット本体部４１の前側の辺Ｅ１に設けられ、トレイ部品供給装置２０のパレット移動装置２１と係合する部材である。パレット移動装置２１は、当該係合部４３に係合し、マガジン５０からパレット４０を引き出したり、マガジン５０にパレット４０を格納したりできる。

トレイ位置決め片４２Ａ、４２Ｂは、細長い突起の形状を呈し、パレット本体部４１の上面に設けられる。例えば、トレイ位置決め片４２Ａは、パレット本体部４１の前側の辺Ｅ１に平行に設けられ、トレイ位置決め片４２Ｂは、パレット本体部４１の左側の辺Ｅ２に平行に設けられる。よって、トレイ３０の前側の辺Ｆ１及び左側の辺Ｆ２を、それぞれ、トレイ位置決め片４２Ａ、４２Ｂに当接させることにより、パレット４０に対してトレイ３０を位置決めできる。

トレイ３０の位置を固定するために、トレイ固定具の一例であるマグネットバー７０が使用される。マグネットバー７０は、略棒状の形状を呈する。マグネットバー７０は下面にマグネット部７２（図１１Ａ、図１１Ｂ参照）を有する。なお、マグネットバー７０の詳細については後述する（図１１Ａ、図１１Ｂ参照）。

トレイ３０がトレイ位置決め片４２Ａ、４２Ｂによって位置決めされた後、図４に示すように、２つのマグネットバー７０は、それぞれ、トレイ３０の残りの２つの辺（図４では後側の辺Ｆ３及び右側の辺Ｆ４）に当接（接触）するように、パレット４０に配置される。パレット４０は磁性体材料で構成されるため、２つのマグネットバー７０は、パレット４０の上面にしっかり固定される。これにより、図５に示すように、トレイ３０は、四方が固定され、パレット４０のＸＹ平面方向に位置ずれしない。

無線タグ４４は、無線による情報の読み出しが可能な回路である。無線タグ４４は、ＲＦＩＤ（Radio Frequency IDentification）と読み替えられてもよい。無線タグ４４は、パレット本体部４１の上面又は下面の端に設けられてよい。無線タグ４４は、パレット識別情報を記憶する。パレット登録部５００は、リーダー５０１を通じて、無線タグ４４からパレット識別情報を読み出す。なお、無線タグ４４の読み出しの詳細については後述する（図１６参照）。

二次元コード４５は、トレイ３０の上面に備えられる。二次元コード４５は、ＱＲコード（登録商標）と読み替えられてもよい。二次元コード４５は、トレイ３０に収納された部品を識別するための情報である部品情報を含む。パレット登録部５００は、カメラ５０２を通じて、当該二次元コード４５が示す部品情報を読み取る。なお、二次元コード４５の認識の詳細については後述する（図１６参照）。

＜マガジンの構成＞
図６は、マガジン５０の構成例を示す斜視図である。次に、図６を参照して、マガジン５０の構成について詳細に説明する。

マガジン５０は、略直方体の形状を呈し、底板５２、天板５３、左側板５４Ａ、及び、右側板５４Ｂから構成される。すなわち、マガジン５０の前方及び後方は開口している。

左側板５４Ａ、右側板５４Ｂには、それぞれ、底板５２に平行な複数の支持レール５１が、同じ高さ位置に設けられる。左右一対の支持レール５１が、１つのトレイ装着パレット４０を支持する。すなわち、マガジン５０は、左右一対の支持レール５１の数に対応する数のトレイ装着パレット４０を格納できる。

＜パレット回収部の構成及び動作＞
図７は、パレット回収部２００の構成例を示す模式図である。次に、図７を参照して、パレット回収部２００の構成及び動作について詳細に説明する。

パレット回収部２００は、マガジン搬送装置２１０、パレット回収ステージ２２０、駆動部２３０、及び、パレット押出装置２４０を有する。

マガジン搬送装置２１０は、マガジン５０を搬送する装置である。マガジン搬送装置２１０は、ＸＹ軸方向に移動自在なＸＹテーブル２１１、及び、ＸＹテーブル２１１に接続し、Ｚ軸方向に移動自在なエンドエフェクタ２１２を備える。エンドエフェクタ２１２は、マガジン５０を上から把持可能な機構を有する。

パレット回収ステージ２２０は、マガジン５０が載置されるステージである。パレット回収ステージ２２０は、駆動部２３０の上に設けられる。

駆動部２３０は、パレット回収ステージ２２０を昇降させる装置である。加えて、駆動部２３０は、パレット回収ステージ２２０を９０度回転させる装置である。

パレット押出装置２４０は、マガジン５０内のパレット４０をコンベア１１０に向けて押し出す装置である。

パレット回収部２００は、例えば、以下の動作を行う。

（Ｓ２１）トレイ装着パレット４０を格納したマガジン５０を載せたＡＧＶ６０は、パレット回収ステージ２２０の隣に到着する。

（Ｓ２２）マガジン搬送装置２１０は、ＸＹテーブル２１１及びエンドエフェクタ２１２を駆動して、ＡＧＶ６０上のマガジン５０を掴み上げ、その掴み上げたマガジン５０をパレット回収ステージ２２０に載せる。

（Ｓ２３）駆動部２３０は、パレット回収ステージ２２０を９０度回転させる。これにより、マガジン５０の正面が、Ｙ軸方向からＸ軸方向に変更される。

（Ｓ２４）駆動部２３０は、マガジン５０内の１つのトレイ装着パレット４０がパレット押出装置２４０の高さ位置に来るように、パレット回収ステージ２２０を上昇（又は下降）させる。

（Ｓ２５）パレット押出装置２４０は、その位置のトレイ装着パレット４０をマガジン５０から押し出す。押し出されたトレイ装着パレット４０は、コンベア１１０に載せられる。なお、当該パレット押出装置２４０の動作の詳細については後述する（図８Ａ、図８Ｂ参照）。

（Ｓ２６）駆動部２３０及びパレット押出装置２４０は、マガジン５０内のすべてのトレイ装着パレット４０が押し出されるまで、Ｓ２４とＳ２５を繰り返す。

（Ｓ２７）マガジン搬送装置２１０は、すべてのトレイ装着パレット４０が押し出されたマガジン５０を掴み上げ、その掴み上げたマガジン５０をＡＧＶ６０に載せる。ただし、マガジン５０には、一部のトレイ装着パレット４０が残っていてもよい。

図８Ａは、パレット押出装置２４０がマガジン５０内のパレット４０を押し出す前の状態の一例を示す模式図である。図８Ｂは、パレット押出装置２４０がマガジン５０内のパレット４０を押し出した後の状態の一例を示す模式図である。次に、図８Ａ及び図８Ｂを参照して、図７のＳ２４及びＳ２５の動作について詳細に説明する。

パレット押出装置２４０は、Ｘ軸方向にスライド自在な棒状のプッシャー２４１を備える。

図８Ａに示すように、上記Ｓ２４において、プッシャー２４１は、１つのトレイ装着パレット４０と同じ高さ位置となる。

図８Ｂに示すように、上記Ｓ２５において、パレット押出装置２４０は、プッシャー２４１をパレット４０に向けて（Ｘ軸の正方向に）スライドさせる。これにより、プッシャー２４１と同じ高さのトレイ装着パレット４０は、当該プッシャー２４１によって押し出されて、コンベア１１０に載せられる。

＜トレイ取り外し部の構成及び動作＞
図９は、トレイ取り外し部３００の構成例を示す模式図である。図１０は、トレイ取り外し部３００の構成例を示す要部斜視図である。次に、図９及び図１０を参照して、トレイ取り外し部３００の構成及び動作について詳細に説明する。

トレイ取り外し部３００は、トレイ除去部３１０、マグネットバー除去装置３２０、及び、トレイ回収部３３０を有する。

トレイ除去部３１０は、パレット４０からトレイ３０を除去する装置である。トレイ除去部３１０は、ＸＹ軸方向に移動自在なＸＹテーブル３１１、ＸＹテーブル３１１に接続し、Ｚ軸方向に移動自在な昇降部３１２、及び、昇降部３１２に接続し、トレイ３０を吸着可能なトレイ吸着ヘッド３１３を有する。

マグネットバー除去装置３２０は、トレイ３０がパレット４０に固定されている状態を解除する解除部の一例である。例えば、マグネットバー除去装置３２０は、パレット４０からマグネットバー７０を除去する装置である。マグネットバー除去装置３２０は、ＸＹ軸方向に移動自在なＸＹテーブル３２１、ＸＹテーブル３２１に接続し、Ｚ軸方向に移動自在なＺテーブル３２２、及び、Ｚテーブル３２２に接続し、マグネットバー７０を移送可能なマグネットバー移送ヘッド３２３を有する。

トレイ回収部３３０は、パレット４０から回収されたトレイ３０が載置される装置又は場所である。

トレイ取り外し部３００は、例えば、以下の動作を行う。

（Ｓ３１）マグネットバー除去装置３２０は、図１０に示すように、ＸＹテーブル３２１、Ｚテーブル３２２及びマグネットバー移送ヘッド３２３を駆動して、コンベア１１０にて搬送されたパレット４０からマグネットバー７０を取り外し、そのマグネットバー７０をパレット４０上のトレイ３０から離れた所定の位置に載置する。なお、マグネットバー移送ヘッド３２３の動作の詳細については後述する（図１２参照）。

（Ｓ３２）トレイ除去部３１０は、図１０に示すように、ＸＹテーブル３１１、昇降部３１２及びトレイ吸着ヘッド３１３を駆動して、パレット４０上のトレイ３０をトレイ吸着ヘッド３１３に吸着し、その吸着したトレイ３０をトレイ回収部３３０に移送する。

＜マグネットバーの構成＞
図１１Ａは、マグネットバー７０の構成例を示す斜視図である。図１１Ｂは、マグネットバー７０の構成例を示す長手方向の縦断面図である。次に、図１１Ａ及び図１１Ｂを参照して、マグネットバー７０の構造について詳細に説明する。

マグネットバー７０は、本体部７１、マグネット部７２、凹部７３、レバー部７４Ａ、７４Ｂ、及び、軸部７５を備える。

本体部７１は、横長の略棒状の形状を呈する。マグネット部７２は、本体部７１の下面に設けられ、パレット４０の上面に吸着する。凹部７３は、本体部７１の上面において、長手方向に形成される。

レバー部７４Ａ、７４Ｂは、それぞれ、軸部７５によって本体部７１の両端に取り付けられる。レバー部７４Ａ、７４Ｂは、軸部７５から遠い側の先端に向けて下面が上面に近づく勾配形状を呈する。レバー部７４Ａ、７４Ｂは、軸部７５を中心に揺動可能である。

＜マグネットバー移送ヘッドの構成及び動作＞
図１２は、マグネットバー移送ヘッド３２３の構成例を示す斜視図である。次に、図１２を参照して、マグネットバー移送ヘッド３２３の構成について詳細に説明する。

マグネットバー移送ヘッド３２３は、横長の略直方体の形状を呈する。マグネットバー移送ヘッド３２３は、保持部３２４、レバー操作部３２５Ａ、３２５Ｂ、ピン３２６Ａ、３２６Ｂ、及び、ロッド３２７Ａ、３２７Ｂを備える。

保持部３２４は、マグネットバー移送ヘッド３２３の中央付近を構成する。保持部３２４の上面は、マグネットバー除去装置３２０のＺテーブル３２２に接続する。

ピン３２６Ａ、３２６Ｂは、保持部３２４の下面から下方に延出する棒状の形状を呈する。ピン３２６Ａ、３２６Ｂは、マグネットバー７０の凹部７３に挿入可能な太さ及び形状を有する。マグネットバー移送ヘッド３２３は、ピン３２６Ａ、３２６Ｂを長手方向に移動させて、ピン３２６Ａとピン３２６Ｂの間隔を近づけたり、遠ざけたりすることができる。

レバー操作部３２５Ａ、３２５Ｂは、それぞれ、保持部３２４の長手方向の両端に連結される。

ロッド３２７Ａ、３２７Ｂは、それぞれ、レバー操作部３２５Ａ、３２５Ｂの下面から下方に対して伸縮可能な棒状の形状を呈する。ロッド３２７Ａ、３２７Ｂの位置は、それぞれ、マグネットバー７０のレバー部７４Ａ、７４Ｂの位置と対応する。すなわち、ロッド３２７Ａとロッド３２７Ｂの間隔は、マグネットバー７０のレバー部７４Ａとレバー部７４Ｂの間隔に対応する。

図１３は、マグネットバー移送ヘッド３２３の動作説明図である。次に、図１３を参照して、マグネットバー移送ヘッド３２３がマグネットバー７０を移送する動作について詳細に説明する。

（Ｓ３１）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１３（ａ）に示すように、ピン３２６Ａ、３２６Ｂの先端を、マグネットバー７０の凹部７３に挿入する。

（Ｓ３２）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１３（ｂ）に示すように、ロッド３２７Ａを下方に伸ばして、マグネットバー７０のレバー部７４Ａの先端を上から押す。これにより、てこの原理により、レバー部７４Ａの先端が力点、レバー部７４Ａの勾配下面の軸部７５に近い部分Ｐが支点、レバー部７４Ａの軸部７５が作用点となって、マグネットバー７０の本体部７１が押し上げられる。そのため、マグネットバー７０のマグネット部７２の吸着力が弱まる。

（Ｓ３３）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１３（ｃ）に示すように、ロッド３２７Ｂを下方に伸ばして、マグネットバー７０のレバー部７４Ｂを上から押す。これにより、上記同様、マグネットバー７０の本体部７１は押し上げられる。そのため、マグネットバー７０のマグネット部７２の吸着力がさらに弱まる。加えて、Ｓ３１において、ピン３２６Ａ、３２６Ｂがマグネットバー７０の凹部７３に挿入されているので、Ｓ３２、Ｓ３３の動作を行った場合においても、マグネットバー７０がずれたり跳ねたりといったことが発生しない。よって、マグネットバー７０を取り外す際に、トレイ３０内の部品が飛散しない。

（Ｓ３４）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１３（ｃ）に示すように、凹部７３の端に当接するまでピン３２６Ａ、３２６Ｂの間隔を広げる。

（Ｓ３５）マグネットバー移送ヘッド３２３は、図１３（ｄ）に示すように、ピン３２６Ａ、３２６Ｂの間隔を広げたまま上昇する。これにより、マグネットバー移送ヘッド３２３は、マグネットバー７０を持ち上げることができる。

（Ｓ３６）マグネットバー移送ヘッド３２３は、持ち上げたマグネットバー７０を、パレット４０上のトレイ３０から離れた所定の位置に移送し載置する。

＜トレイ装着部の構成及び動作＞
図１４は、トレイ装着部４００の構成例を示す模式図である。図１５は、トレイ装着部４００の構成例を示す要部斜視図である。次に、図１４及び図１５を参照して、トレイ装着部４００の構成及び動作について詳細に説明する。

トレイ装着部４００は、トレイ移載部４１０、マグネットバー移動装置４２０、及び、トレイストック部４３０を有する。

トレイ装着部４００は、パレット４０に部品を収容したトレイ３０を装着する装置である。トレイ装着部４００は、ＸＹ軸方向に移動自在なＸＹテーブル４１１、ＸＹテーブル４１１に接続し、Ｚ軸方向に移動自在な昇降部４１２、及び、昇降部４１２に接続し、トレイ３０を移載可能なトレイ移載ヘッド４１３を有する。

マグネットバー移動装置４２０は、トレイ固定具の一例であり、パレット４０のマグネットバー７０を移動させる装置である。マグネットバー移動装置４２０は、ＸＹ軸方向に移動自在なＸＹテーブル４２１、ＸＹテーブル４２１に接続し、Ｚ軸方向に移動自在なＺテーブル４２２、及び、Ｚテーブル４２２に接続し、マグネットバー７０を移送可能なマグネットバー移送ヘッド４２３を有する。マグネットバー移送ヘッド４２３は、図１２及び図１３にて説明したマグネットバー移送ヘッド３２３と同様の構成であってよい。

トレイストック部４３０は、部品を収納したトレイ３０がストックされる装置又は場所である。

トレイ装着部４００は、例えば、以下の動作を行う。

（Ｓ４１）トレイ装着部４００は、図１５に示すように、ＸＹテーブル４１１、昇降部４１２及びトレイ移載ヘッド４１３を駆動して、トレイストック部４３０の部品を収容したトレイ３０を、コンベア１１０で搬送されたパレット４０上に移送する。このとき、トレイ装着部４００は、図５にて示したように、トレイ３０の辺をパレット４０のトレイ位置決め片４２Ａ、４２Ｂに当接させる。

（Ｓ４２）マグネットバー移動装置４２０は、図１５に示すように、ＸＹテーブル４２１、Ｚテーブル４２２及びマグネットバー移送ヘッド４２３を駆動して、パレット４０からマグネットバー７０を取り外す。そのマグネットバー７０を、図５に示すように、トレイ３０を固定する位置に載置する。これにより、トレイ３０は位置決め及び固定される。

＜パレット登録部及びパレット払出部の構成及び動作＞
図１６は、パレット登録部５００及びパレット払出部６００の構成例を示す要部斜視図である。次に、図１６を参照して、パレット登録部５００及びパレット払出部６００について詳細に説明する。

パレット登録部５００には、リーダー５０１及びカメラ５０２が、有線ＬＡＮ（Local Area Network）又は無線ＬＡＮを介して接続される。リーダー５０１は、パレット４０の無線タグ４４の無線信号を読み取る装置である。また、パレット登録部５００は、有線ＬＡＮ、無線ＬＡＮ、インターネット、携帯電話網、又は、それらの組み合わせ等の通信ネットワークを通じて、サーバ９００と情報を送受信できる。

パレット登録部５００は、リーダー５０１を通じて、パレット４０の無線タグ４４から、当該パレット４０のパレット識別情報を読み取る。パレット登録部５００は、カメラ５０２を通じて、パレット４０に装着されたトレイ３０に付されている二次元コード４５が示す部品情報を読み取る。パレット登録部５００は、リーダー５０１を通じて読み取ったパレット識別情報と、カメラ５０２を通じて読み取った部品情報とを関連付けて、サーバ９００へ送信する。サーバ９００は、この送信された部品情報とパレット識別情報とを関連付けて記憶部９０２に登録する。これにより、サーバ９００において、パレット４０とトレイ３０と部品との関係を管理できる。部品情報は、例えば、部品名、メーカー名、製品ロッド番号、部品の寸法及び形状データ、及び／又は、スペック情報である。パレット識別情報は、例えば、パレット４０を一意に識別可能なＩＤ又はシリアル番号等である。なお、１つのパレット４０に複数のトレイ３０が装着されてもよい。パレット識別情報を用いることにより、このような複数のトレイ３０を装着したパレット４０も識別及び管理可能である。

パレット払出部６００は、パレット移送ロボット６０１を備える。パレット移送ロボット６０１は、部品を収納したトレイ装着パレット４０をマガジン５０に格納する装置である。パレット移送ロボット６０１は、部品を収納したトレイ装着パレット４０の格納先のマガジン５０を決定してもよい。例えば、パレット移送ロボット６０１は、パレット識別情報に応じて、部品を収納したトレイ装着パレット４０を、パレット自動倉庫８００行きのマガジン５０、実装基板製造ライン１Ａ（図１参照）行のマガジン５０、又は、実装基板製造ライン１Ｂ（図１参照）行のマガジン５０のいずれに格納するかを決定する。また、パレット移送ロボット６０１は、マガジン５０を掴み上げて、当該マガジン５０の行先に対応するＡＧＶ６０に載せてもよい。

＜パレット自動倉庫の構成及び動作＞
図１７は、パレット自動倉庫８００の構成例を示す側面図である。図１８は、パレット収納部８１０の構成例を示す要部斜視図である。図１９は、図１７に示すパレット自動倉庫８００のＡ矢視図である。すなわち、図１９は、図１７に示すパレット自動倉庫８００を、Ｘ軸の正方向に向かって見た図である。図２０は、図１７に示すパレット引き出し装置８２３のＺＸ断面図である。次に、図１７から図２０を参照して、パレット自動倉庫８００の構成及び動作を説明する。

パレット自動倉庫８００は、トレイ３０が装着された状態のパレット４０（つまりトレイ装着パレット４０）を自動的に入庫、保管及び出庫が可能な倉庫である。パレット自動倉庫８００は、ベース部８０１、パレット収納部８１０、入出庫ステーション８４０、マガジン搬送装置８５０、及び、庫内パレット搬送装置８２０を備える。

ベース部８０１は、パレット自動倉庫８００の床面を構成する。

パレット収納部８１０は、トレイ装着パレット４０を収納（保管）するための装置である。例えば、図１８に示すように、パレット収納部８１０は、上方に延びる複数の仕切り板８１１を含んで構成される。互いに隣接する仕切り板８１１の間の距離Ｗは、トレイ部品供給装置２０のマガジン５０の開口幅と同じ寸法であってよい。加えて、仕切り板８１１には、収納されたトレイ装着パレット４０を支持する複数のリブ８１２が設けられる。これにより、パレット収納部８１０は、リブ８１２によって定められる高さ方向の各位置に、トレイ装着パレット４０を収納することができる。

入出庫ステーション８４０は、入庫対象のトレイ装着パレット４０を引き受けたり、出庫対象のトレイ装着パレット４０を引き渡したりするための場所である。例えば、入出庫ステーション８４０において、ベース部８０１上にテーブル８４１が配置される。

マガジン搬送装置８５０は、ＡＧＶ６０と、入出庫ステーション８４０のテーブル８４１との間でマガジン５０を搬送するための装置である。例えば、図１９に示すように、マガジン搬送装置８５０は、ＡＧＶ６０が移送してきた、入庫対象のトレイ装着パレット４０を収納するマガジン５０を掴み上げ、入出庫ステーション８４０のテーブル８４１上に載置する。マガジン搬送装置８５０は、入出庫ステーション８４０のテーブル８４１上にある、出庫対象のトレイ装着パレット４０を収納するマガジン５０を掴み上げ、ＡＶＧ６０の上に載置する。

なお、図１７に示すように、入出庫ステーション８４０のテーブル８４１上には、作業者との間で入庫対象又は出庫対象のトレイ装着パレット４０をやり取りするための中継用ラック８４２が固定的に設置されてよい。中継用ラック８４２は、マガジン５０と同様の構成であってよい。例えば、作業者は、入庫対象のトレイ装着パレット４０を手動で中継用ラック８４２に収納する。例えば、作業者は、中継用ラック８４２に収納された出庫対象のトレイ装着パレット４０を手動で取り出す。

庫内パレット搬送装置８２０は、パレット収納部８１０と入出庫ステーション８４０との間でトレイ装着パレット４０を搬送する装置である。例えば、庫内パレット搬送装置８２０は、入出庫ステーション８４０のテーブル８４１上のマガジン５０又は中継用ラック８４２からトレイ装着パレット４０を引き出し、パレット収納部８１０の空いている位置に収納する。例えば、庫内パレット搬送装置８２０は、出庫指定されたトレイ装着パレット４０をパレット収納部８１０から引き出し、入出庫ステーション８４０のテーブル８４１上のマガジン５０又は中継用ラック８４２に収納する。

次に、図１７、図１９及び図２０を参照して、庫内パレット搬送装置８２０の構成について詳しく説明する。

庫内パレット搬送装置８２０は、上レール８２１、下レール８２２、パレット引き出し装置８２３、昇降装置８２９、及び、水平方向移動装置８３５を含む。

下レール８２２は、ベース部８０１上に、パレット収納部８１０の開口面に沿って（例えば開口面と平行に）設置されてよい。上レール８２１は、パレット自動倉庫８００の天面に、下レール８２２と平行に設置されてよい。

昇降装置８２９は、パレット引き出し装置８２３を上下方向に移動（つまり昇降）させる装置である。

水平方向移動装置８３５は、昇降装置８２９を上レール８２１及び下レール８２２に沿って水平方向に移動させる装置である。例えば、昇降装置８２９は、上レール８２１及び下レール８２２に水平移動自在に接続され、水平方向移動装置８３５の駆動に伴い、上レール８２１及び下レール８２２に沿って水平方向に移動する。水平方向移動装置８３５が昇降装置８２９を水平方向に移動させ、昇降装置８２９がパレット引き出し装置８２３（図１９、図２０参照）を上下方向に移動させることにより、パレット引き出し装置８２３は、パレット収納部８１０の任意の位置に移動することができる。

パレット引き出し装置８２３は、図１９及び図２０に示すように、昇降台８２４、パレット引き出し昇降部８２５、パレット引き出し部８２７、及び、パレット移送用ラック８２６を備える。

昇降台８２４は、パレット引き出し装置８２３の底面を構成し、昇降装置８２９の駆動によって昇降する。

パレット引き出し昇降部８２５は、昇降台８２４から上方に延び、パレット引き出し部８２７を上下方向に移動（つまり昇降）させる装置である。

パレット移送用ラック８２６は、入出庫ステーション８４０とパレット収納部８１０との間でトレイ装着パレット４０を移送するためのラックである。パレット移送用ラック８２６は、マガジン５０と同じ枚数のパレット４０を収納可能であってよい。

パレット引き出し部８２７は、入出庫ステーション８４０のマガジン５０又は中継用ラック８４２からトレイ装着パレット４０を引き出して、パレット移送用ラック８２６に収納する。パレット引き出し部８２７は、パレット移送用ラック８２６に収納されたトレイ装着パレット４０を押し出して、パレット収納部８１０に収納する。パレット引き出し部８２７は、パレット収納部８１０からトレイ装着パレット４０を引き出して、パレット移送用ラック８２６に収納する。パレット引き出し部８２７は、パレット移送用ラック８２６に収納されたトレイ装着パレット４０を押し出して、入出庫ステーション８４０のマガジン５０又は中継用ラック８４２に収納する。

パレット引き出し部８２７は、マガジン５０からトレイ装着パレット４０を引き出してパレット移送用ラック８２６に収納する場合、マガジン５０の上段から下段の順にトレイ装着パレット４０を引き出してよい。パレット引き出し部８２７は、パレット移送用ラック８２６からマガジン５０にトレイ装着パレット４０を押し出す場合、パレット移送用ラック８２６の下段から上段の順にトレイ装着パレット４０を押し出してよい。パレット引き出し部８２７は、パレット４０を牽引するためのパレット牽引具８３０を備え、当該パレット牽引具８３０を用いてトレイ装着パレット４０を引き出してよい。

また、パレット引き出し部８２７は、リーダー８２８を備えてよい。リーダー８２８は、パレット引き出し部８２７がトレイ装着パレット４０を引き出し又は押し出す際に、パレット４０の無線タグ４４からパレット識別情報を読み取ってよい。これにより、入庫又は出庫されるトレイ装着パレット４０のパレット識別情報を認識することができる。

なお、上述した、マガジン搬送装置８５０、庫内パレット搬送装置８２０、及び、パレット引き出し装置８２３等の動作は、自動倉庫制御部８７０によって制御されてよい。自動倉庫制御部８７０は、所定の制御装置として、パレット自動倉庫８００内の所定の位置に備えられてよい。ただし、自動倉庫制御部８７０は、パレット自動倉庫８００の内部に備えられる場合に限らず、パレット自動倉庫８００の外部に備えられてもよい。

＜トレイ部品管理システムのシステム構成＞
図２１は、トレイ部品管理システムのシステム構成例を示すブロック図である。

トレイ部品管理システムは、サーバ９００、作業指示部８１、パレット自動倉庫８００、トレイ処理装置１００、及び、登録装置１０００を含んで構成されてよい。

＜＜サーバ＞＞
サーバ９００は、少なくとも制御部９０１及び記憶部９０２を備える。制御部９０１は、プロセッサ又はＣＰＵ（Central Processing Unit）といった他の用語に読み替えられてよい。記憶部９０２は、メモリといった他の用語に読み替えられてよい。記憶部９０２は、ＲＯＭ（Real-Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）によって構成されてよい。また、記憶部９０２は、さらに不揮発性記憶媒体の一例であるストレージ（例えばフラッシュメモリ又はＨＤＤ（Hard Disk Drive））を含んで構成されてよい。制御部９０１は、記憶部９０２と協調動作してプログラムを実行することにより、本実施の形態に示す処理を実現してよい。

記憶部９０２には、パレット登録情報９０３、パレット所在情報９０４、及び、部品所在情報９０５が記憶される。

パレット登録情報９０３は、パレット識別情報と部品情報とを関連付ける情報である。すなわち、パレット登録情報９０３は、パレット自動倉庫８００に保管されているトレイ装着パレット４０について、いずれのパレット４０に、いずれの部品を収納したトレイ３０が装着されているかを示す情報である。

パレット所在情報９０４は、パレット識別情報とアドレス情報とを関連付ける情報である。アドレス情報は、パレット収納部８１０の棚の位置を示す情報である。すなわち、パレット所在情報９０４は、パレット収納部８１０のいずれの棚に、いずれのパレット４０が収納されているかを示す情報である。

部品所在情報９０５は、部品情報とアドレス情報とを関連付ける情報である。すなわち、部品所在情報９０５は、パレット収納部８１０のいずれの棚に、いずれの部品が収納されているかを示す情報である。なお、部品所在情報９０５は、パレット登録情報９０３とパレット所在情報９０４とに基づいて作成することができるので、サーバ９００は、部品所在情報９０５を保持しなくてもよい。

＜＜作業指示部＞＞
作業指示部８１は、パレット自動倉庫８００に対して、トレイ装着パレット４０の収納（入庫）の指示又は払い出し（出庫）の指示を行うための装置である。当該指示は、作業者から行われてもよいし、作業指示部８１によって自動的に行われてもよい。払い出しが指示される場面の一例として、部品の残数による部品補充、又は、生産計画に基づく準備が挙げられる。収納が指示される場面の一例として、トレイ処理装置１００からのリクエストが挙げられる。

＜＜パレット自動倉庫＞＞
パレット自動倉庫８００は、マガジン搬送装置８５０、庫内パレット搬送装置８２０、操作入力部８６０、リーダー８２８、及び、自動倉庫制御部８７０を備えてよい。

マガジン搬送装置８５０及び庫内パレット搬送装置８２０は、図１７から図２０にて説明した通りである。

操作入力部８６０は、パレット自動倉庫８００に対する操作又は入力を受け付ける装置である。操作入力部８６０の例として、タッチパネル、バーコードリーダー、又は、無線リーダー等が挙げられる。例えば、作業者は、操作入力部８６０を操作して、パレット自動倉庫８００に対して、トレイ装着パレット４０の収納作業（入庫作業）又は払い出し作業（出庫作業）を要求することができる。

リーダー８２８は、図２０に示すように、パレット引き出し部８２７に備えられ、パレット４０の無線タグ４４を読み取る。リーダー８２８は、無線タグ４４から読み取ったパレット識別情報を、自動倉庫制御部８７０に送信してよい。

自動倉庫制御部８７０は、パレット自動倉庫８００を制御する制御装置であってよい。自動倉庫制御部８７０の処理は、当該装置が備えるプロセッサ及びメモリ等が協調動作することによって実現されてよい。自動倉庫制御部８７０は、収納処理部８７１、払い出し処理部８７２、及び、情報更新部８７３を含む。

収納処理部８７１は、作業指示部８１から収納の指示を受けた場合、庫内パレット搬送装置８２０の動作を制御して、パレット収納部８１０の空いている棚にトレイ装着パレット４０を収納する。

払い出し処理部８７２は、作業指示部８１から払い出しの指示を受けた場合、庫内パレット搬送装置８２０を制御して、パレット収納部８１０からトレイ装着パレット４０を払い出す。例えば、払い出し処理部８７２は、払い出しの指示に含まれるパレット識別情報をサーバ９００に送信し、サーバ９００から、パレット所在情報９０４によって当該パレット識別情報に関連付けられているアドレス情報を受信する。そして、払い出し処理部８７２は、庫内パレット搬送装置８２０を制御して、受信したアドレス情報が示すパレット収納部８１０の棚からトレイ装着パレット４０を払い出す。

情報更新部８７３は、収納作業又は払い出し作業に応じて、サーバ９００の記憶部９０２のパレット所在情報９０４を更新する。例えば、情報更新部８７３は、収納作業においてトレイ装着パレット４０がパレット収納部８１０の棚に収納された場合、当該トレイ装着パレット４０のパレット識別情報と当該棚のアドレス情報とを関連付けたパレット所在情報９０４を、サーバ９００の記憶部９０２に登録する。例えば、情報更新部８７３は、払い出し作業においてパレット収納部８１０の棚からトレイ装着パレット４０が払い出された場合、当該トレイ装着パレット４０のパレット識別情報と当該棚のアドレス情報とを関連付けたパレット所在情報９０４を、サーバ９００の記憶部９０２から削除する。

＜＜トレイ処理装置＞＞
トレイ処理装置１００は、パレット登録部５００、リーダー５０１、及び、カメラ５０２を備える。

図１６にて説明したように、パレット登録部５００は、リーダー５０１を通じてパレット４０の無線タグ４４から読み取ったパレット識別情報と、カメラ５０２を通じてトレイ３０の二次元コード４５から読み取った部品情報とを関連付けてパレット登録情報９０３を生成し、サーバ９００の記憶部９０２に登録してよい。

＜＜登録装置＞＞
登録装置１０００は、例えば、工場フロアの準備エリア８３に設置され、作業者が手動でパレット登録情報９０３をサーバ９００の記憶部９０２に登録する場合に用いられる。登録装置１０００は、パレット登録部１００１、及び、入力部１００２を備える。

入力部１００２は、例えば、トレイ３０の二次元コード４５とパレット４０の無線タグ４４の双方を読み取ることができる装置である。

パレット登録部１００１は、作業者が入力部１００２を通じて、パレット４０の無線タグ４４から読み取ったパレット識別情報と、トレイ３０の二次元コード４５ドから読み取った部品情報とを関連付けてパレット登録情報９０３を生成し、サーバ９００の記憶部９０２に登録してよい。

なお、入力部１００２は、キーボードであってもよい。この場合、作業者は、キーボードを操作して、パレット４０のパレット識別情報と、トレイ３０の部品情報とを入力し、パレット登録部１００１は、入力されたパレット識別情報と部品情報とを関連付けてパレット登録情報９０３を生成し、サーバ９００の記憶部９０２に登録してよい。

＜パレット自動倉庫の変形例＞
図２２は、パレット自動倉庫８００の構成の変形例を示す平面図である。

図２２に示すように、変形例に係るパレット自動倉庫８００は、上方に延びる角柱の筐体を備え、当該筐体内にパレット収納部８１０、入出庫ステーション８４０、旋回装置８３１、昇降装置８２９、及び、パレット引き出し装置８２３を備えてよい。

パレット収納部８１０は、筐体の各内壁面に沿って配置される。入出庫ステーション８４０は、筐体の角柱の１つの側面に配置される。旋回装置８３１は、筐体の底面の中央に配置され、底面と略平行に旋回可能である。昇降装置８２９は、旋回装置８３１に固定され、上方に延出する。昇降装置８２９にはパレット引き出し装置８２３が接続されており、昇降装置８２９は、パレット引き出し装置８２３を昇降させることができる。

自動倉庫制御部８７０は、旋回装置８３１を回転させ、昇降装置８２９にてパレット引き出し装置８２３を昇降させることにより、パレット引き出し装置８２３を、所望のパレット収納部８１０の位置に移動させたり、入出庫ステーション８４０の位置に移動させたりすることができる。よって、図２２に示すパレット自動倉庫８００の構成によっても、パレット収納部８１０の棚にトレイ装着パレット４０を収納したり、パレット収納部８１０の棚からトレイ装着パレット４０を引き出したりすることができる。

＜本開示のまとめ＞
本開示の内容は、以下のように表現することができる。

（表現１）
パレット自動倉庫（パレット保管装置）８００は、部品を基板１３に搭載する部品搭載装置５の部品取り出し位置に部品を収納したトレイ３０を供給するために用いられるパレット４０を、トレイ３０を装着した状態にて収納可能なパレット収納部８１０と、トレイ３０を装着した状態のパレット４０であるトレイ装着パレット４０の出し入れを行う入出庫ステーション８４０と、入出庫ステーション８４０に載置されたトレイ装着パレット４０をパレット収納部８１０へ搬送する、又は、パレット収納部８１０からトレイ装着パレット４０を取り出して入出庫ステーション８４０へ搬送する庫内パレット搬送装置（パレット搬送部）８２０と、を備える。
これにより、部品を収納したトレイを装着した状態のパレット（つまりトレイ装着パレット４０）を自動的に入庫、保管及び出庫できるので、部品搭載装置５への部品補給作業を効率よく行うことができる。また、部品搭載装置５で使われなかった部品を収納したトレイ３０もパレット４０に装着した状態で保管できるので、パレット４０からトレイ３０を取り外す作業が不要となる。

（表現２）
表現１の記載において、庫内パレット搬送装置８２０は、パレット収納部８１０からトレイ装着パレット４０を引き出すパレット引き出し装置８２３、を備えてよい。
これにより、パレット収納部８１０からトレイ装着パレット４０を自動的に引き出すことができる。

（表現３）
表現３の記載において、庫内パレット搬送装置８２０は、パレット引き出し装置８２３がパレット収納部８１０から引き出したトレイ装着パレット４０を複数収納可能なパレット移送用ラック８２６、をさらに備えてよい。
これにより、庫内パレット搬送装置８２０は、複数のトレイ装着パレット４０をまとめて搬送することができる。

（表現４）
表現３の記載において、庫内パレット搬送装置８２０は、パレット引き出し装置８２３及びパレット移送用ラック８２６を昇降させる昇降装置８２９と、パレット引き出し装置８２３及びパレット移送用ラック８２６を水平方向に移動させる水平方向移動装置８３５と、をさらに備えてよい。
これにより、庫内パレット搬送装置８２０は、上下方向及び水平方向に自在に移動することができる。

（表現５）
表現２から４のいずれか１つの記載において、パレット４０は、当該パレット４０の識別情報であるパレット識別情報を記憶した無線タグ４４を備え、パレット引き出し装置８２３は、引き出すトレイ装着パレット４０の無線タグ４４からパレット識別情報を読み取り可能なリーダー（読み取り装置）８２８を備えてよい。
これにより、パレット引き出し装置８２３によって引き出されたトレイ装着パレット４０のパレット識別情報を認識することができる。

（表現６）
表現５の記載において、リーダー８２８によって読み取られたトレイ装着パレット４０のパレット識別情報と、庫内パレット搬送装置８２０によってトレイ装着パレット４０が収納されたパレット収納部８１０のアドレスを示すアドレス情報と、を関連付けたパレット所在情報９０４を、所定の記憶部９０２に登録する情報更新部８７３、をさらに備えてよい。
これにより、パレット所在情報９０４により、どのトレイ装着パレット４０がどのパレット収納部８１０に収納されているかを認識することができる。

（表現７）
表現６の記載において、トレイ装着パレット４０のパレット識別情報と、トレイ装着パレット４０が装着するトレイ３０の部品を示す部品情報とが関連付けられているパレット登録情報９０３を参照して、払い出し指示された部品情報に関連付けられているパレット識別情報を特定し、パレット所在情報９０４を参照して、特定したパレット識別情報に関連付けられているアドレス情報を特定し、庫内パレット搬送装置８２０を制御して、特定したアドレス情報が示すパレット収納部８１０の位置からトレイ装着パレット４０を払い出す払い出し処理部８７２、をさらに備えてよい。
これにより、指定された部品情報が示す部品を保持するトレイ装着パレット４０を、パレット収納部８１０から払い出すことができる。

（表現８）
表現７の記載において、情報更新部８７３は、払い出し処理部８７２によって払い出されたトレイ装着パレット４０に関するパレット所在情報９０４を、記憶部９０２から削除してよい。
これにより、払い出されたトレイ装着パレット４０のパレット所在情報９０４を記憶部９０２から削除することができる。

（表現９）
表現５の記載において、トレイ装着パレット４０のパレット識別情報と、トレイ装着パレット４０が装着するトレイ３０の部品を示す部品情報とが関連付けられているパレット登録情報９０３を参照して、リーダー８２８によって読み取られたパレット識別情報に関連付けられている部品情報を特定し、特定した部品情報と、庫内パレット搬送装置８２０によってトレイ装着パレット４０が収納されたパレット収納部８１０のアドレスを示すアドレス情報と、を関連付けた部品所在情報９０５を、所定の記憶部９０２に登録する情報更新部８７３、をさらに備えてよい。
これにより、部品所在情報９０５により、どの部品を保持するトレイ装着パレット４０がどのパレット収納部８１０に収納されているかを認識することができる。

（表現１０）
表現９の記載において、払い出し指示された部品情報に関連付けられているアドレス情報を部品所在情報９０５に基づいて特定し、庫内パレット搬送装置８２０を制御して、特定したアドレス情報が示すパレット収納部８１０の位置からトレイ装着パレット４０を払い出す払い出し処理部８７２、をさらに備えてよい。
これにより、指定された部品情報が示す部品を保持するトレイ装着パレット４０を、パレット収納部８１０から払い出すことができる。

（表現１１）
表現１０の記載において、情報更新部８７３は、払い出し処理部８７２によって払い出されたトレイ装着パレット４０に関する部品所在情報９０５を、記憶部９０２から削除してよい。
これにより、払い出されたトレイ装着パレット４０の部品所在情報９０５を記憶部９０２から削除することができる。

（表現１２）
トレイ部品管理システムは、パレット４０に装着されたトレイ３０に収納された部品を基板１３に搭載する部品搭載装置５と、トレイ３０を装着した状態のパレット４０であるトレイ装着パレット４０を保管するパレット自動倉庫（パレット保管装置）８００と、トレイ３０の部品を示す部品情報と、部品を収納したトレイ３０を装着したトレイ装着パレット４０のパレット自動倉庫８００内の収納場所を示すアドレス情報と、を関連付けた部品所在情報９０５を管理するサーバ９００と、を備える。
これにより、パレット自動倉庫８００におけるトレイ装着パレット４０の収納場所を管理することができる。よって、必要に応じてトレイ装着パレット４０をパレット自動倉庫８００から入庫及び出庫できるので、部品搭載装置５への部品補給作業を効率よく行うことができる。また、部品搭載装置５で使われなかった部品を収納したトレイ３０もパレット４０に装着した状態で保管できるので、パレット４０からトレイ３０を取り外す作業が不要となる。

（表現１３）
表現１２の記載において、パレット自動倉庫８００からトレイ装着パレット４０を搬出して部品搭載装置５へ搬入する、又は、部品搭載装置５からトレイ装着パレット４０を搬出してパレット自動倉庫８００に搬入するＡＧＶ（搬送車）６０、をさらに備えてよい。これにより、ＡＧＶ６０を用いて、自動的にトレイ装着パレット４０をパレット自動倉庫８００から入庫及び出庫できるので、部品搭載装置５への部品補給作業を効率よく行うことができる。

以上、添付図面を参照しながら実施の形態について説明したが、本開示はかかる例に限定されない。当業者であれば、特許請求の範囲に記載された範疇内において、各種の変更例、修正例、置換例、付加例、削除例、均等例に想到し得ることは明らかであり、それらについても本開示の技術的範囲に属すると了解される。また、発明の趣旨を逸脱しない範囲において、上述した実施の形態における各構成要素を任意に組み合わせてもよい。

なお、本出願は、２０２１年３月１５日出願の日本特許出願（特願２０２１－０４１３７３）に基づくものであり、その内容は本出願の中に参照として援用される。

本開示の技術は、基板製造の効率化に有用である。

１実装基板製造ライン
２基板供給装置
３はんだ印刷装置
４はんだ検査装置
５部品搭載装置
６部品搭載検査装置
７リフロー装置
８はんだ付け検査装置
９実装基板回収装置
１０部品搭載装置本体部
１１基板搬送部
１２部品装着ヘッド
１３基板
２０トレイ部品供給装置
２１パレット移動装置
３０トレイ
３１凹部
４０パレット
４１パレット本体部
４２Ａ、４２Ｂトレイ位置決め片
４３係合部
４４無線タグ
４５二次元コード
５０マガジン
５１支持レール
５２底板
５３天板
５４Ａ左側板
５４Ｂ右側板
６０ＡＧＶ
６１フィーダ台車
７０マグネットバー
７１本体部
７２マグネット部
７３凹部
７４Ａ、７４Ｂレバー部
７５軸部
８０管制室
８１作業指示部
８２ＡＧＶ運行管理装置
８３準備エリア
８４基板ストック部
８５テーピング部品ストック部
８６トレイ部品ストック部
１００トレイ処理装置
１１０、１１１コンベア
２００パレット回収部
２１０マガジン搬送装置
２１１ＸＹテーブル
２１２エンドエフェクタ
２２０パレット回収ステージ
２３０駆動部
２４０パレット押出装置
２４１プッシャー
３００トレイ取り外し部
３１０トレイ除去部
３１１ＸＹテーブル
３１２昇降部
３１３トレイ吸着ヘッド
３２０マグネットバー除去装置
３２１ＸＹテーブル
３２２Ｚテーブル
３２３マグネットバー移送ヘッド
３２４保持部
３２５Ａ、３２５Ｂレバー操作部
３２６Ａ、３２６Ｂピン
３２７Ａ、３２７Ｂロッド
３３０トレイ回収部
４００トレイ装着部
４１０トレイ移載部
４１１ＸＹテーブル
４１２昇降部
４１３トレイ移載ヘッド
４２０マグネットバー移動装置
４２１ＸＹテーブル
４２２Ｚテーブル
４２３マグネットバー移送ヘッド
４３０トレイストック部
５００パレット登録部
５０１リーダー
５０２カメラ
６００パレット払出部
６０１パレット移送ロボット
７００パレット保管部
７０１ストック棚
７０２パレット搬送ロボット
８００パレット自動倉庫
８０１ベース部
８１０パレット収納部
８１１仕切り板
８１２リブ
８２０庫内パレット搬送装置
８２１上レール
８２２下レール
８２３パレット引き出し装置
８２４昇降台
８２５パレット引き出し昇降部
８２６パレット移送用ラック
８２７パレット引き出し部
８２８リーダー
８２９昇降装置
８３０パレット牽引具
８３１旋回装置
８３５水平方向移動装置
８４０入出庫ステーション
８４１テーブル
８４２中継用ラック
８５０マガジン搬送装置
８６０操作入力部
８７０自動倉庫制御部
８７１収納処理部
８７２払い出し処理部
８７３情報更新部
９００サーバ
９０１制御部
９０２記憶部
９０３パレット登録情報
９０４パレット所在情報
９０５部品所在情報
１０００登録装置
１００１パレット登録部
１００２入力部

Claims

部品を基板に搭載する部品搭載装置の部品取り出し位置に前記部品を収納したトレイを供給するために用いられるパレットを、前記トレイを装着した状態にて収納可能なパレット収納部と、
前記トレイを装着した状態の前記パレットであるトレイ装着パレットの出し入れが行われるマガジンを載置する入出庫ステーションと、
前記入出庫ステーションに載置された前記マガジンに格納されている前記トレイ装着パレットを前記パレット収納部へ搬送する、又は、前記パレット収納部から前記トレイ装着パレットを取り出して前記入出庫ステーションへ搬送し、前記入出庫ステーションに載置されている前記マガジンに格納するパレット搬送部と、を備える、
パレット保管装置。
前記パレット搬送部は、前記パレット収納部から前記トレイ装着パレットを引き出すパレット引き出し装置、を備える、
請求項１に記載のパレット保管装置。
前記パレット搬送部は、前記パレット引き出し装置が前記パレット収納部から引き出した前記トレイ装着パレットを複数収納可能なパレット移送用ラック、をさらに備える、
請求項２に記載のパレット保管装置。
前記パレット搬送部は、
前記パレット引き出し装置及び前記パレット移送用ラックを昇降させる昇降装置と、
前記パレット引き出し装置及び前記パレット移送用ラックを水平方向に移動させる水平方向移動装置と、をさらに備える、
請求項３に記載のパレット保管装置。
前記パレットは、前記パレットの識別情報であるパレット識別情報を記憶した無線タグを備え、
前記パレット引き出し装置は、引き出す前記トレイ装着パレットの前記無線タグから前記パレット識別情報を読み取り可能な読み取り装置を備える、
請求項２から４のいずれか１項に記載のパレット保管装置。
前記読み取り装置によって読み取られた前記トレイ装着パレットの前記パレット識別情報と、前記パレット搬送部によって前記トレイ装着パレットが収納された前記パレット収納部のアドレスを示すアドレス情報と、を関連付けたパレット所在情報を、所定の記憶部に登録する情報更新部、をさらに備える、
請求項５に記載のパレット保管装置。
前記トレイ装着パレットの前記パレット識別情報と、前記トレイ装着パレットが装着する前記トレイの部品を示す部品情報とが関連付けられているパレット登録情報を参照して、払い出し指示された前記部品情報に関連付けられている前記パレット識別情報を特定し、前記パレット所在情報を参照して、特定した前記パレット識別情報に関連付けられている前記アドレス情報を特定し、前記パレット搬送部を制御して、特定した前記アドレス情報が示す前記パレット収納部の位置から前記トレイ装着パレットを払い出す払い出し処理部、をさらに備える、
請求項６に記載のパレット保管装置。
前記情報更新部は、前記払い出し処理部によって払い出された前記トレイ装着パレットに関する前記パレット所在情報を、前記記憶部から削除する、
請求項７に記載のパレット保管装置。
前記トレイ装着パレットの前記パレット識別情報と、前記トレイ装着パレットが装着する前記トレイの部品を示す部品情報とが関連付けられているパレット登録情報を参照して、前記読み取り装置によって読み取られた前記パレット識別情報に関連付けられている前記部品情報を特定し、特定した前記部品情報と、前記パレット搬送部によって前記トレイ装着パレットが収納された前記パレット収納部のアドレスを示すアドレス情報と、を関連付けた部品所在情報を、所定の記憶部に登録する情報更新部、をさらに備える、
請求項５に記載のパレット保管装置。
払い出し指示された前記部品情報に関連付けられている前記アドレス情報を前記部品所在情報に基づいて特定し、前記パレット搬送部を制御して、特定した前記アドレス情報が示す前記パレット収納部の位置から前記トレイ装着パレットを払い出す払い出し処理部、
をさらに備える、
請求項９に記載のパレット保管装置。
前記情報更新部は、前記払い出し処理部によって払い出された前記トレイ装着パレットに関する前記部品所在情報を、前記記憶部から削除する、
請求項１０に記載のパレット保管装置。
パレットに装着されたトレイに収納された部品を基板に搭載する部品搭載装置と、
前記トレイを装着した状態の前記パレットであるトレイ装着パレットを保管するパレット保管装置と、
前記トレイの部品を示す部品情報と、前記部品を収納した前記トレイを装着した前記トレイ装着パレットの前記パレット保管装置内の収納場所を示すアドレス情報と、を関連付けた部品所在情報を管理するサーバ装置と、を備え、
前記パレット保管装置は、前記トレイ装着パレットの出し入れが行われるマガジンを載置する入出庫ステーションを備える、
トレイ部品管理システム。
前記パレット保管装置から前記トレイ装着パレットが搬出されて格納された前記マガジンを、前記入出庫ステーションから前記部品搭載装置へ搬入する、又は、前記部品搭載装置から前記トレイ装着パレットが搬出されて格納された前記マガジンを前記パレット保管装置の前記入出庫ステーションに搬入する搬送車、をさらに備える、
請求項１２に記載のトレイ部品管理システム。