JP7570314B2 - 運転支援装置、運転支援方法、およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムに関する。

近年、自車両が他車両とすれ違う際に、運転手の運転を支援する運転支援装置が開示されている。例えば、特許文献１には、自車両に設けられたカメラを用いて自車両が他車両とすれ違っているか否かを判定し、自車両が他車両とすれ違っている場合に自車両の周辺の状況を運転手に報知し、すれ違いが完了したことに応じて報知を終了する技術が記載されている。

特開２０１８－９２５０５号公報

しかしながら、特許文献１に記載の技術では、自車両と他車両とがすれ違っている場合にのみ報知し、すれ違いが完了したことに応じて報知を終了するため、すれ違い前やすれ違い後を含む複数の段階で、適切な運転支援通知を行うことができない場合があった。

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、すれ違い前やすれ違い後を含む複数の段階で、適切な運転支援通知を行うことができる運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムを提供することを目的の一つとする。

この発明に係る運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムは、以下の構成を採用した。
（１）：この発明の一態様に係る運転支援装置は、車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識する回避対象認識部と、前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの前段階および前記すれ違いの後段階を含む複数の段階において、前記自車両を運転する運転手に対するアドバイスであって、前記複数の段階ごとに異なるアドバイスを出力装置に出力させる出力制御部と、を備えるものである。

（２）：上記（１）の態様において、前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を示すマージンを検出するマージン検出部を更に備え、前記出力制御部は、前記すれ違いの前段階において、過去の前記すれ違いの際に前記マージン検出部によって検出された前記マージンに基づき、前記運転手の運転傾向に応じた前記アドバイスを前記出力装置に出力させるものである。

（３）：上記（２）の態様において、前記マージン検出部によって検出された前記マージンに基づき、前記すれ違いの際における前記運転手の運転を評価する評価部を更に備え、前記出力制御部は、前記すれ違いの後段階において、前記評価部の評価結果に基づく前記アドバイスを前記出力装置に出力させるものである。

（４）：上記（２）または（３）の態様において、前記マージン検出部は、前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の最短距離を、前記マージンとして検出するものである。

（５）：上記（１）から（４）のいずれかの態様において、前記出力制御部は、前記すれ違いが行われている段階においては前記アドバイスを前記出力装置に出力させないものである。

（６）：上記（１）から（５）のいずれかの態様において、前記自車両が走行可能な前記道路の幅を示す走行可能幅を検出する走行可能幅検出部を更に備え、前記出力制御部は、前記走行可能幅検出部によって検出された前記走行可能幅が所定幅より大きい場合、前記アドバイスを前記出力装置に出力させないものである。

（７）：上記（１）から（６）のいずれかの態様において、前記自車両の走行方向における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を測定する距離測定部を更に備え、前記出力制御部は、前記距離測定部によって測定された前記距離に基づき、前記すれ違いの前段階または後段階に到達したか否かを判定するものである。

（８）：上記（６）の態様において、前記自車両の走行方向における、前記自車両と、前記走行可能幅検出部によって検出された前記走行可能幅が前記所定幅以下となる位置との間の距離を測定する距離測定部を更に備え、前記出力制御部は、前記距離測定部によって測定された前記距離に基づき、前記すれ違いの前段階または後段階に到達したか否かを判定するものである。

（９）：この発明の一態様に係る運転支援方法は、コンピュータが、自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識し、前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの前段階および前記すれ違いの後段階を含む複数の段階において、前記自車両を運転する運転手に対するアドバイスであって、前記複数の段階ごとに異なるアドバイスを出力装置に出力させるものである。

（１０）：この発明の一態様に係るプログラムは、コンピュータに、自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識させ、前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの前段階および前記すれ違いの後段階を含む複数の段階において、前記自車両を運転する運転手に対するアドバイスであって、前記複数の段階ごとに異なるアドバイスを出力装置に出力させるものである。

（１）～（１０）の態様によれば、すれ違い前やすれ違い後を含む複数の段階で、適切な運転支援通知を行うことができる。

第１実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。 自車両と対向車両とのすれ違いの前段階の状況を示す図である。 自車両と対向車両とのすれ違いの状況を示す図である。 自車両と対向車両とのすれ違いの後段階の状況を示す図である。 第１実施形態に係る運転支援装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。 第２実施形態に係る自車両と対向車両とのすれ違いの前段階の状況を示す図である。 第２実施形態に係る自車両と対向車両とのすれ違いの後段階の状況を示す図である。 第２実施形態に係る運転支援装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下、図面を参照し、本発明の運転支援装置、運転支援方法、およびプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
［全体構成］
図１は、第１実施形態に係る運転支援装置を利用した車両システム１の構成図である。車両システム１が搭載される車両は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジンなどの内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。

車両システム１は、例えば、カメラ１０と、レーダ装置１２と、ＬＩＤＡＲ（Light Detection And Ranging）１４と、ソナー１５と、物体認識装置１６と、ＨＭＩ（Human Machine Interface）３０と、運転支援装置１００とを備える。これらの装置や機器は、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図１に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。

カメラ１０は、例えば、ＣＣＤ（Charge Coupled Device）やＣＭＯＳ（Complementary Metal Oxide Semiconductor）等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ１０は、車両システム１が搭載される車両の任意の箇所に取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ１０は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。カメラ１０は、例えば、周期的に繰り返し車両の周辺を撮像する。カメラ１０は、ステレオカメラであってもよい。

レーダ装置１２は、車両の周辺にミリ波などの電波を放射すると共に、物体によって反射された電波（反射波）を検出して少なくとも物体の位置（距離および方位）を検出する。レーダ装置１２は、車両の任意の箇所に取り付けられる。レーダ装置１２は、ＦＭ－ＣＷ（Frequency Modulated Continuous Wave）方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。

ＬＩＤＡＲ１４は、車両の周辺に光（或いは光に近い波長の電磁波）を照射し、散乱光を測定する。ＬＩＤＡＲ１４は、発光から受光までの時間に基づいて、対象までの距離を検出する。照射される光は、例えば、パルス状のレーザー光である。ＬＩＤＡＲ１４は、車両の任意の箇所に取り付けられる。なお、ＬＩＤＡＲ１４は、車両の進行方向に対して横方向及び縦方向にスキャンすることにより、車両から対象までの距離を検出する。

ソナー１５は、車両の周辺に超音波を放射し、車両から所定距離以内に存在する物体による反射又は散乱を検出することによって、当該物体までの距離又は位置などを検知する。ソナー１５は、例えば、車両の前端部および後端部に設けられバンパー等に設置される。

物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、およびソナー１５のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度などを認識する。物体認識装置１６は、認識結果を運転支援装置１００に出力する。物体認識装置１６は、カメラ１０、レーダ装置１２、ＬＩＤＡＲ１４、およびソナー１５の検出結果をそのまま運転支援装置１００に出力してよい。なお、物体認識装置１６の機能を運転支援装置１００に組み込み、車両システム１から物体認識装置１６が省略されてもよい。物体認識装置１６によって認識される物体には、車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象と、道路と道路以外の部分との境界である道路境界とが含まれる。

ＨＭＩ３０は、車両の乗員に対して各種情報を提示すると共に、乗員による入力操作を受け付ける。ＨＭＩ３０は、表示部３２およびスピーカ３４を含む。表示部３２は、例えば、メータ内に設けられた表示部、またはヘッドアップディスプレイ（ＨＵＤ）であってよい。スピーカ３４は、例えば、車両の車室内に設けられた音声出力装置であってよい。ＨＭＩ３０は、表示部３２およびスピーカ３４に加えて、ブザー、タッチパネル、スイッチ、キーなどを含んでもよい。

運転支援装置１００は、運転手による車両の運転を支援する装置である。運転支援装置１００は、例えば、走行可能幅検出部１１０と、回避対象認識部１２０と、距離測定部１３０と、マージン検出部１４０と、評価部１５０と、出力制御部１６０と、記憶部１７０とを備える。走行可能幅検出部１１０、回避対象認識部１２０、距離測定部１３０、マージン検出部１４０、評価部１５０、および出力制御部１６０は、それぞれ、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）などのハードウェアプロセッサがプログラム（ソフトウェア）を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、ＬＳＩ（Large Scale Integration）やＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）などのハードウェア（回路部；circuitryを含む）によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。プログラムは、予め運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリなどの記憶装置（非一過性の記憶媒体を備える記憶装置）に格納されていてもよいし、ＤＶＤやＣＤ－ＲＯＭなどの着脱可能な記憶媒体に格納されており、記憶媒体（非一過性の記憶媒体）がドライブ装置に装着されることで運転支援装置１００のＨＤＤやフラッシュメモリにインストールされてもよい。

記憶部１７０は、上記の各種記憶装置、或いはＥＥＰＲＯＭ（Electrically ErasableProgrammable Read Only Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、またはＲＡＭ（Random Access Memory）等により実現されてもよい。記憶部１７０には、例えば、実施形態における各種制御を実行するために必要な情報、プログラム、その他の各種情報等が格納される。各種情報として、例えば、自車両の過去の運転に関する運転データが記憶部１７０に格納されてもよい。

走行可能幅検出部１１０は、物体認識装置１６から出力される認識結果に基づき、自車両が走行可能な道路の幅を示す走行可能幅を検出する。走行可能幅検出部１１０による走行可能幅の検出については、後ほど詳細に説明する。

回避対象認識部１２０は、物体認識装置１６から出力される認識結果に基づき、自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識する。回避対象は、例えば、対向車両や歩行者などの交通参加者、電柱や駐車車両、放置物体などの静的障害物、道路境界などである。

距離測定部１３０は、回避対象認識部１２０によって認識された回避対象（対向車両など）の位置に基づき、自車両と回避対象との間の距離を測定する。例えば、距離測定部１３０は、自車両の重心位置および回避対象の重心位置に基づき、自車両と回避対象との間の距離を測定してもよい。距離測定部１３０による測定方法はこれに限られず、自車両の任意の１点と回避対象の任意の１点との間の距離を、自車両と回避対象との間の距離として測定してよい。

マージン検出部１４０は、自車両と回避対象（対向車両など）とのすれ違いの際における、自車両と回避対象との間の距離を示すマージンを検出する。例えば、マージン検出部１４０は、自車両と回避対象との間の距離を、ソナー１５の検知結果に基づいて検出してもよい。マージン検出部１４０の検出方法はこれに限るものではなく、他のセンサを用いてマージンを検出してもよい。また、マージン検出部１４０は、すれ違いの際における、自車両と回避対象との間の最短距離を、マージンとして検出してもよい。

評価部１５０は、マージン検出部１４０によって検出されたマージンに基づき、すれ違いの際における運転手の運転を評価する。例えば、評価部１５０は、すれ違いの際に自車両の左右のマージンが十分に確保されているか、自車両が右に寄り過ぎているか、左に寄り過ぎているか等といった評価を行う。

出力制御部１６０は、自車両と回避対象とのすれ違いの前段階およびすれ違いの後段階を含む複数の段階において、自車両を運転する運転手に対するアドバイスをＨＭＩ３０などの出力装置に出力させる。例えば、出力制御部１６０は、アドバイスの内容を示すメッセージを表示部３２に表示させてもよいし、アドバイスの内容を読み上げる音声をスピーカ３４に出力させてもよい。以下、すれ違いの前段階、すれ違いの段階、およびすれ違いの後段階のそれぞれにおける、本実施形態のアドバイスの出力処理について詳細に説明する。

［すれ違いの前段階］
図２は、自車両と対向車両とのすれ違いの前段階の状況を示す図である。図２において、上方向をＸ方向とし、右方向をＹ方向とする。自車両３１０は＋Ｘ方向に走行しており、対向車両３２０は－Ｘ方向に走行している。

図２には、自車両３１０が道路を走行中に接触を回避すべき対象（回避対象）の一例として、対向車両３２０、電柱３３０、道路境界３４０Ｌおよび３４０Ｒが示されている。道路境界３４０Ｌおよび３４０Ｒは、例えば、白線、ガードレール、壁、または段差などである。

自車両３１０の運転手が運転に慣れていない場合、車線の中央を走行するのではなく、車線の左右の何れかに寄って走行する可能性がある。自車両３１０が車線の左右の何れかに寄って走行すると、自車両３１０が回避対象（対向車両３２０など）に近づきすぎてしまったり、自車両が回避対象に接触してしまったりする可能性がある。

このため、出力制御部１６０は、自車両３１０を運転する運転手に対するアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。具体的に、出力制御部１６０は、すれ違いの前段階において、過去のすれ違いの際にマージン検出部１４０によって検出されたマージンに基づき、運転手の運転傾向に応じたアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。例えば、出力制御部１６０は、過去のすれ違いの際にマージン検出部１４０によって検出されたマージンを、記憶部１７０に記憶された過去の運転データから取得してもよい。

すれ違いの前段階におけるアドバイスは、例えば、「右に寄りがちだよ」または「左に寄りがちだよ」といった内容である。なお、アドバイスの内容は、運転手の運転に対するアドバイスであれば、これらの内容に限られない。

例えば、自車両３１０と回避対象とのすれ違いの際に、運転手が自車両３１０を右に寄せて走行する傾向がある場合、出力制御部１６０は、図２に示されるように「右に寄りがちだよ」というアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。この場合、出力制御部１６０は、「右に寄りがちだよ」というアドバイスを表示部３２に表示させてもよいし、アドバイスの内容を読み上げる音声をスピーカ３４に出力させてもよい。これによって、自車両３１０の運転手は、すれ違いの前段階において運転手の運転傾向に応じたアドバイスを把握することができる。

ただし、自車両３１０が回避対象に近づきすぎてしまったり、自車両３１０が回避対象に接触してしまったりする可能性が低い場合には、出力制御部１６０は、運転手に対するアドバイスをＨＭＩ３０に出力させなくてもよい。例えば、自車両３１０が走行可能な道路の幅を示す走行可能幅Ｗが所定幅より大きい場合には、出力制御部１６０は、運転手に対するアドバイスをＨＭＩ３０に出力させなくてもよい。この点について、以下説明する。

自車両３１０と対向車両３２０とのすれ違いの前段階において、走行可能幅検出部１１０は、自車両３１０が走行可能なＹ方向の道路の幅を示す走行可能幅Ｗを検出する。図２に示される例において、走行可能幅Ｗは、対向車両３２０と道路境界３４０Ｌとの間の距離である。例えば、走行可能幅検出部１１０は、ＬＩＤＡＲ１４の検知結果に基づいて走行可能幅Ｗを検出してもよい。走行可能幅検出部１１０の検出方法はこれに限るものではなく、他のセンサを用いて走行可能幅Ｗを検出してもよい。

次に、出力制御部１６０は、走行可能幅検出部１１０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１より大きいか否かを判定する。所定幅Ｗ１は予め設定された値であり、例えば２７５［ｃｍ］程度の値である。

走行可能幅検出部１１０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１より大きい場合、自車両３１０が回避対象（対向車両３２０、電柱３３０、壁、またはガードレール等）に近づきすぎてしまったり、自車両が回避対象に接触してしまったりする可能性は低い。このため、出力制御部１６０は、走行可能幅検出部１１０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１より大きい場合には、運転手に対するアドバイスをＨＭＩ３０に出力させないこととする。これによって、運転支援装置１００の処理負荷を低減させることができる。

［すれ違いの段階］
図３は、自車両と対向車両とのすれ違いの状況を示す図である。図３に示されるように、自車両３１０と対向車両３２０とがすれ違う際には、マージン検出部１４０が自車両３１０の左右のマージンを検出する。マージンは、自車両３１０と回避対象（対向車両３２０など）とのすれ違いの際における、自車両３１０と回避対象との間の距離を示す値である。

マージンＭ１は、自車両３１０の右側のマージンである。図３の例において、マージンＭ１は、自車両３１０と対向車両３２０とのすれ違い時における、自車両３１０と対向車両３２０との間のＹ方向の距離を示す。マージンＭ２は、自車両３１０の左側のマージンである。図３の例において、マージンＭ２は、自車両３１０と道路境界３４０Ｌとの間のＹ方向の距離を示す。なお、自車両３１０が電柱３３０とすれ違う場合には、マージンＭ２は、自車両３１０と電柱３３０との間の距離を示すこととなる。マージンＭ１およびＭ２は、例えば、ソナー１５の検知結果に基づいて検出してもよい。

マージン検出部１４０は、すれ違いの際における、自車両３１０と回避対象（対向車両３２０など）との間の最短距離を、マージンとして検出してもよい。マージン検出部１４０は、検出したマージンＭ１およびＭ２を、記憶部１７０に記憶する。

なお、図３に示されるように、自車両３１０と対向車両３２０とのすれ違いが行われている段階において、出力制御部１６０は、運転手に対するアドバイスをＨＭＩ３０に出力させない。これによって、自車両３１０と対向車両３２０とのすれ違いの際に、運転手は自車両３１０の運転に集中することができる。

また、自車両３１０と対向車両３２０とのすれ違いが行われている段階において、出力制御部１６０は、アドバイスの内容を示すメッセージを表示部３２に表示させる一方、アドバイスの内容を読み上げる音声をスピーカ３４に出力させないようにしてもよい。このようにしても、自車両３１０と対向車両３２０とのすれ違いの際に、運転手は自車両３１０の運転に集中することができる。

［すれ違いの後段階］
図４は、自車両と対向車両とのすれ違いの後段階の状況を示す図である。すれ違いの後段階において、評価部１５０は、マージン検出部１４０によって検出されたマージンＭ１およびＭ２に基づき、すれ違いの際における運転手の運転を評価する。出力制御部１６０は、すれ違いの後段階において、評価部１５０の評価結果に基づくアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。

すれ違いの後段階におけるアドバイスは、例えば、「今の運転は良かったよ」、「あと〇〇ｃｍ左に寄れたよ」、「あと〇〇ｃｍ右に寄れたよ」、「今の運転は危険運転だよ」といった内容である。なお、アドバイスの内容は、運転手の運転に対するアドバイスであれば、これらの内容に限られない。

例えば、評価部１５０は、マージンＭ１からマージンＭ２を除算することによって得られる差分（Ｍ１－Ｍ２）を算出する。評価部１５０は、算出した差分の絶対値が所定値未満である場合、良い運転であったという評価結果を生成する。この場合、出力制御部１６０は、評価部１５０の評価結果に基づき、「今の運転は良かったよ」というアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。

一方、算出した差分の絶対値が所定値以上、かつ、Ｍ１＜Ｍ２である場合、右に寄り過ぎであったという評価結果を生成する。この場合、出力制御部１６０は、評価部１５０の評価結果に基づき、「あと〇〇ｃｍ左に寄れたよ」というアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。評価部１５０は、算出した差分の絶対値を２で除算することにより、「〇〇ｃｍ」の値を算出してもよい。

また、算出した差分の絶対値が所定値以上、かつ、Ｍ１＞Ｍ２である場合、左に寄り過ぎであったという評価結果を生成する。この場合、出力制御部１６０は、評価部１５０の評価結果に基づき、「あと〇〇ｃｍ右に寄れたよ」というアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。この場合も同様に、評価部１５０は、算出した差分の絶対値を２で除算することにより、「〇〇ｃｍ」の値を算出してもよい。

また、マージンＭ１またはＭ２が所定値以下である場合、危険運転であったという評価結果を生成する。この場合、出力制御部１６０は、評価部１５０の評価結果に基づき、「今の運転は危険運転だよ」というアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。なお、危険運転の判定に用いられる所定値は予め設定された値であり、例えば１０［ｃｍ］程度の値である。

なお、前述したように、距離測定部１３０は、自車両３１０の走行方向における、自車両３１０と回避対象との間の距離を測定する。出力制御部１６０は、距離測定部１３０によって測定された距離に基づき、すれ違いの前段階または後段階に到達したか否かを判定する。例えば、距離測定部１３０によって測定された自車両３１０と回避対象との間の距離が第１閾値ＴＨ１以下になった場合、出力制御部１６０は、すれ違いの前段階になったと判定してよい。第１閾値ＴＨ１は予め設定された値であり、例えば２００［ｃｍ］程度の値である。また、すれ違いが完了した後、距離測定部１３０によって測定された自車両３１０と回避対象との間の距離が第２閾値ＴＨ２以上になった場合、すれ違いの後段階になったと判定してよい。第２閾値ＴＨ２は予め設定された値であり、例えば２００［ｃｍ］程度の値である。

［運転支援装置のフローチャート］
図５は、第１実施形態に係る運転支援装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、運転手が自車両３１０の運転を開始したことに応じて実行される。本フローチャートにおいては、回避対象が対向車両３２０である例について説明する。

まず、走行可能幅検出部１１０は、自車両３１０が走行可能な道路の幅を示す走行可能幅Ｗを検出する。出力制御部１６０は、走行可能幅検出部１１０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０１）。前述の通り、所定幅Ｗ１は予め設定された値であり、例えば２７５［ｃｍ］程度の値である。

走行可能幅検出部１１０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下である場合、出力制御部１６０は、距離測定部１３０の測定結果に基づき、自車両３１０から対向車両３２０までの距離が第１閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ１０２）。自車両３１０から対向車両３２０までの距離が第１閾値ＴＨ１以下ではない場合、前述のステップＳ１０１の処理に戻る。

一方、自車両３１０から対向車両３２０までの距離が第１閾値ＴＨ１以下である場合、出力制御部１６０は、すれ違いの前段階のアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる（ステップＳ１０３）。具体的に、出力制御部１６０は、過去のすれ違いの際にマージン検出部１４０によって検出されたマージンに基づき、運転手の運転傾向に応じたアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。例えば、出力制御部１６０は、「右に寄りがちだよ」または「左に寄りがちだよ」といった内容のアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。

次に、出力制御部１６０は、距離測定部１３０の測定結果に基づき、自車両３１０から対向車両３２０までの距離が第２閾値ＴＨ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０４）。自車両３１０から対向車両３２０までの距離が第２閾値ＴＨ２以上ではない場合、出力制御部１６０は、運転手に対するアドバイスをＨＭＩ３０に出力させず（ステップＳ１０５）、ステップＳ１０４処理に戻る。これによって、自車両３１０と対向車両３２０とのすれ違いの際に、運転手は自車両３１０の運転に集中することができる。

一方、自車両３１０から対向車両３２０までの距離が第２閾値ＴＨ２以上である場合、出力制御部１６０は、すれ違いの後段階のアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる（ステップＳ１０６）。具体的に、評価部１５０が、マージン検出部１４０によって検出されたマージンＭ１およびＭ２に基づき、すれ違いの際における運転手の運転を評価し、出力制御部１６０が、すれ違いの後段階において、評価部１５０の評価結果に基づくアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。例えば、出力制御部１６０は、「今の運転は良かったよ」、「あと〇〇ｃｍ左に寄れたよ」、「あと〇〇ｃｍ右に寄れたよ」、「今の運転は危険運転だよ」といった内容のアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。

次に、出力制御部１６０は、運転を終了するか否かを判定する（ステップＳ１０７）。例えば、出力制御部１６０は、運転手が自車両３１０のエンジンを停止した場合に、運転を終了すると判定する。運転を終了すると判定した場合、本フローチャートによる処理を終了する。一方、運転を終了すると判定しなかった場合、前述のステップＳ１０１の処理に戻る。

なお、前述のステップＳ１０１において、走行可能幅検出部１１０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下ではないと判定された場合、出力制御部１６０は、ステップＳ１０２～Ｓ１０６の処理を行うことなく、ステップＳ１０７の処理に進む。これによって、運転支援装置１００の処理負荷を低減させることができる。

以上の通り説明した第１実施形態によれば、出力制御部１６０は、自車両３１０と回避対象（対向車両３２０など）とのすれ違いの前段階およびすれ違いの後段階を含む複数の段階において、自車両３１０を運転する運転手に対するアドバイスであって、複数の段階ごとに異なるアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。これにより、すれ違い前やすれ違い後を含む複数の段階で、適切な運転支援通知を行うことができる。

＜第２実施形態＞
次に、第２実施形態について説明する。第１実施形態において、出力制御部１６０は、自車両３１０の位置（例えば、重心位置）と、回避対象の位置（例えば、重心位置）との間の距離に基づいて、すれ違いの前段階または後段階に到達したか否かを判定することとした。一方、第２実施形態においては、自車両３１０の位置と、走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置との間の距離に基づいて、すれ違いの前段階または後段階に到達したか否かを判定することとする。これによって、回避対象の位置を正確に把握するのが難しい場合であっても、すれ違いの前段階または後段階を正確に判定することができる。以下、第２実施形態の詳細について説明する。

［すれ違いの前段階］
図６は、第２実施形態に係る自車両と対向車両とのすれ違いの前段階の状況を示す図である。図６において、上方向をＸ方向とし、右方向をＹ方向とする。自車両３１０は＋Ｘ方向に走行しており、対向車両３２０は－Ｘ方向に走行している。

自車両３１０と対向車両３２０とのすれ違いの前段階において、走行可能幅検出部１１０は、自車両３１０が走行可能なＹ方向の道路の幅を示す走行可能幅Ｗを検出する。図６に示される例において、走行可能幅Ｗは、対向車両３２０と道路境界３４０Ｌとの間の距離である。例えば、走行可能幅検出部１１０は、ＬＩＤＡＲ１４の検知結果に基づいて走行可能幅Ｗを検出してもよい。走行可能幅検出部１１０の検出方法はこれに限るものではなく、他のセンサを用いて走行可能幅Ｗを検出してもよい。

次に、距離測定部１３０は、自車両３１０の走行方向における、自車両３１０と走行可能幅検出部１１０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置との間の距離Ｄを測定する。例えば、距離測定部１３０は、自車両３１０の前端の中央から、走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置との間の距離Ｄを測定する。距離測定部１３０による距離Ｄの測定方法は、これに限られない。例えば、自車両３１０の任意の１点と、走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置の任意の一点との間の距離を、距離Ｄとして測定してよい。

出力制御部１６０は、距離測定部１３０によって測定された距離Ｄに基づき、すれ違いの前段階に到達したか否かを判定する。例えば、距離測定部１３０によって測定された距離Ｄが第１閾値ＴＨ１以下になった場合、出力制御部１６０は、すれ違いの前段階になったと判定してよい。

［すれ違いの後段階］
図７は、第２実施形態に係る自車両と対向車両とのすれ違いの後段階の状況を示す図である。図７において、上方向をＸ方向とし、右方向をＹ方向とする。自車両３１０は＋Ｘ方向に走行しており、対向車両３２０は－Ｘ方向に走行している。

自車両３１０と対向車両３２０とのすれ違いの後段階において、走行可能幅検出部１１０は、自車両３１０の後方の走行可能幅Ｗを検出する。図６に示される例において、走行可能幅Ｗは、対向車両３２０と道路境界３４０Ｌとの間の距離である。例えば、走行可能幅検出部１１０は、自車両３１０の後部に設けられたＬＩＤＡＲ１４の検知結果に基づいて走行可能幅Ｗを検出してもよい。走行可能幅検出部１１０の検出方法はこれに限るものではなく、他のセンサを用いて走行可能幅Ｗを検出してもよい。

次に、距離測定部１３０は、自車両３１０が対向車両３２０とすれ違った後、走行可能幅検出部１１０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置との間の距離Ｄを測定する。例えば、距離測定部１３０は、自車両３１０の後端の中央から、走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置との間の距離Ｄを測定する。距離測定部１３０による距離Ｄの測定方法は、これに限られない。例えば、自車両３１０の任意の１点と、走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置の任意の一点との間の距離を、距離Ｄとして測定してよい。

出力制御部１６０は、距離測定部１３０によって測定された距離Ｄに基づき、すれ違いの後段階に到達したか否かを判定する。例えば、距離測定部１３０によって測定された距離Ｄが第２閾値ＴＨ２以上になった場合、出力制御部１６０は、すれ違いの後段階になったと判定してよい。

例えば、対向車両３２０が大型トラックの場合、車体がＸ方向に長いため、車体の位置（例えば、重心位置）を正確に把握することが難しい。このような場合には、第１実施形態の距離測定方法よりも、第２実施形態の距離測定方法を用いた方が、すれ違いの前段階または後段階を正確に判定することができる。

［運転支援装置のフローチャート］
図８は、第２実施形態に係る運転支援装置１００によって実行される処理の流れの一例を示すフローチャートである。本フローチャートは、運転手が自車両３１０の運転を開始したことに応じて実行される。本フローチャートにおいては、回避対象が対向車両３２０である例について説明する。

まず、走行可能幅検出部１１０は、自車両３１０が走行可能な道路の幅を示す走行可能幅Ｗを検出する。出力制御部１６０は、走行可能幅検出部１１０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０１）。前述の通り、所定幅Ｗ１は予め設定された値であり、例えば２７５［ｃｍ］程度の値である。

走行可能幅検出部１１０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下である場合、出力制御部１６０は、距離測定部１３０の測定結果に基づき、自車両３１０から走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置までの距離Ｄが第１閾値ＴＨ１以下であるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。自車両３１０から走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置までの距離が第１閾値ＴＨ１以下ではない場合、前述のステップＳ２０１の処理に戻る。

一方、自車両３１０から走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置までの距離が第１閾値ＴＨ１以下である場合、出力制御部１６０は、すれ違いの前段階のアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる（ステップＳ２０３）。具体的に、出力制御部１６０は、過去のすれ違いの際にマージン検出部１４０によって検出されたマージンに基づき、運転手の運転傾向に応じたアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。例えば、出力制御部１６０は、「右に寄りがちだよ」または「左に寄りがちだよ」といった内容のアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。

次に、出力制御部１６０は、距離測定部１３０の測定結果に基づき、自車両３１０から走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置までの距離Ｄが第２閾値ＴＨ２以上であるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。自車両３１０から走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置までの距離Ｄが第２閾値ＴＨ２以上ではない場合、出力制御部１６０は、運転手に対するアドバイスをＨＭＩ３０に出力させず（ステップＳ２０５）、ステップＳ２０４処理に戻る。これによって、自車両３１０と対向車両３２０とのすれ違いの際に、運転手は自車両３１０の運転に集中することができる。

一方、自車両３１０から走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置までの距離が第２閾値ＴＨ２以上である場合、出力制御部１６０は、すれ違いの後段階のアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる（ステップＳ２０６）。具体的に、評価部１５０が、マージン検出部１４０によって検出されたマージンＭ１およびＭ２に基づき、すれ違いの際における運転手の運転を評価し、出力制御部１６０が、すれ違いの後段階において、評価部１５０の評価結果に基づくアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。例えば、出力制御部１６０は、「今の運転は良かったよ」、「あと〇〇ｃｍ左に寄れたよ」、「あと〇〇ｃｍ右に寄れたよ」、「今の運転は危険運転だよ」といった内容のアドバイスをＨＭＩ３０に出力させる。

次に、出力制御部１６０は、運転を終了するか否かを判定する（ステップＳ２０７）。例えば、出力制御部１６０は、運転手が自車両３１０のエンジンを停止した場合に、運転を終了すると判定する。運転を終了すると判定した場合、本フローチャートによる処理を終了する。一方、運転を終了すると判定しなかった場合、前述のステップＳ２０１の処理に戻る。

なお、前述のステップＳ２０１において、走行可能幅検出部１１０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下ではないと判定された場合、出力制御部１６０は、ステップＳ２０２～Ｓ２０６の処理を行うことなく、ステップＳ２０７の処理に進む。これによって、運転支援装置１００の処理負荷を低減させることができる。

以上の通り説明した第２実施形態によれば、距離測定部１３０は、自車両３１０の走行方向における、自車両３１０と、走行可能幅検出部１１０によって検出された走行可能幅Ｗが所定幅Ｗ１以下となる位置との間の距離Ｄを測定し、出力制御部１６０は、距離測定部１３０によって測定された距離Ｄに基づき、すれ違いの前段階または後段階に到達したか否かを判定する。これにより、回避対象の位置を把握し難い場合であっても、すれ違いの前段階または後段階を正確に判定することができる。

上記説明した実施形態は、以下のように表現することができる。
プログラムを記憶した記憶装置と、
ハードウェアプロセッサと、を備え、
前記ハードウェアプロセッサが前記記憶装置に記憶されたプログラムを実行することにより、
自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識し、
前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの前段階および前記すれ違いの後段階を含む複数の段階において、前記自車両を運転する運転手に対するアドバイスを出力装置に出力させる、
運転支援装置。

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。

１ 車両システム
３０ ＨＭＩ（出力装置）
１００ 運転支援装置
１１０ 走行可能幅検出部
１２０ 回避対象認識部
１３０ 距離測定部
１４０ マージン検出部
１５０ 評価部
１６０ 出力制御部
１７０ 記憶部
３１０ 自車両
３２０ 対向車両

Claims (10)

1. 自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識する回避対象認識部と、
   前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの前段階および前記すれ違いの後段階を含む複数の段階において、前記自車両を運転する運転手に対するアドバイスであって、前記複数の段階ごとに異なるアドバイスを出力装置に出力させる出力制御部と、
   前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を示すマージンを検出するマージン検出部と、
   を備え、
   前記出力制御部は、前記すれ違いの前段階において、過去の前記すれ違いの際に前記マージン検出部によって検出された前記マージンに基づき、前記運転手の運転傾向を示す前記アドバイスを前記出力装置に出力させる、
   運転支援装置。
2. 前記出力制御部は、前記すれ違いの前段階において、過去の前記すれ違いの際に前記マージン検出部によって検出された前記マージンに基づき、前記運転手の運転傾向が前記自車両の進行方向に対して左右のどちらに寄りがちであるのかを示す前記アドバイスを前記出力装置に出力させる、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記マージン検出部によって検出された前記マージンに基づき、前記すれ違いの際における前記運転手の運転を評価する評価部を更に備え、
   前記出力制御部は、前記すれ違いの後段階において、前記評価部の評価結果に基づく前記アドバイスを前記出力装置に出力させる、
   請求項１または２に記載の運転支援装置。
4. 前記マージン検出部は、前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の最短距離を、前記マージンとして検出する、
   請求項１から３のいずれか一項に記載の運転支援装置。
5. 前記出力装置は、表示部およびスピーカを含み、
   前記出力制御部は、前記すれ違いが行われている段階において、前記アドバイスの内容を示すメッセージを前記表示部に表示させる一方、前記アドバイスの内容を読み上げる音声を前記スピーカに出力させない、
   請求項１から４のいずれか一項に記載の運転支援装置。
6. 前記自車両が走行可能な前記道路の幅を示す走行可能幅を検出する走行可能幅検出部を更に備え、
   前記出力制御部は、前記走行可能幅検出部によって検出された前記走行可能幅が所定幅より大きい場合、前記アドバイスを前記出力装置に出力させない、
   請求項１から５のいずれか一項に記載の運転支援装置。
7. 前記自車両の走行方向における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を測定する距離測定部を更に備え、
   前記出力制御部は、前記距離測定部によって測定された前記距離に基づき、前記すれ違いの前段階または後段階に到達したか否かを判定する、
   請求項１から６のいずれか一項に記載の運転支援装置。
8. 前記自車両の走行方向における、前記自車両と、前記走行可能幅検出部によって検出された前記走行可能幅が前記所定幅以下となる位置との間の距離を測定する距離測定部を更に備え、
   前記出力制御部は、前記距離測定部によって測定された前記距離に基づき、前記すれ違いの前段階または後段階に到達したか否かを判定する、
   請求項６に記載の運転支援装置。
9. コンピュータが、
   自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識し、
   前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの前段階および前記すれ違いの後段階を含む複数の段階において、前記自車両を運転する運転手に対するアドバイスであって、前記複数の段階ごとに異なるアドバイスを出力装置に出力させ、
   前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を示すマージンを検出し、
   前記すれ違いの前段階において、過去の前記すれ違いの際に検出された前記マージンに基づき、前記運転手の運転傾向を示す前記アドバイスを前記出力装置に出力させる、
   運転支援方法。
10. コンピュータに、
    自車両が道路を走行中に接触を回避すべき対象である回避対象を認識させ、
    前記自車両と前記回避対象とのすれ違いの前段階および前記すれ違いの後段階を含む複数の段階において、前記自車両を運転する運転手に対するアドバイスであって、前記複数の段階ごとに異なるアドバイスを出力装置に出力させ、
    前記すれ違いの際における、前記自車両と前記回避対象との間の距離を示すマージンを検出させ、
    前記すれ違いの前段階において、過去の前記すれ違いの際に検出された前記マージンに基づき、前記運転手の運転傾向を示す前記アドバイスを前記出力装置に出力させる、
    プログラム。

Images