JP7578110B2 - 路面状態点検装置及び路面状態点検システム - Google Patents

Description

本開示は、路面状態の点検を行う装置及びシステムに関する。

特許文献１には、自車の将来の走行軌道（運転計画）を生成する際に、運転計画の生成の対象となる道路の路面μを推定する技術が開示されている。この技術では、路面μの推定の際に、自車または他車による走行実績の情報が用いられる。走行実績の情報としては、前後加速度、横加速度及び道路の位置が例示される。自車の前方の道路の位置に走行実績の情報が存在する場合は、この位置における前後加速度及び横加速度の情報に基づいて路面μが推定される。

特開２０１１－０６３１０６号公報

しかしながら、路面μに代表される路面状態の情報は時々刻々と変化する。そのため、例えば路面μの現在値が走行実績を用いて計算される路面μの推定値よりも小さくなっているときには、路面状態が滑りやすい状態となっている。このため、自車の走行安全性を確保するには、路面状態の情報の鮮度が保たれていることが望ましい。

本開示の１つの目的は、路面状態の情報の鮮度を保持することのできる技術を提供することにある。

第１の観点は、路面状態の点検を行う路面状態点検装置に関連する。
路面状態点検装置は、車両の走行実績に基づいて点検ポイントごとに設定された路面状態の詳細情報と、車両の自己位置の情報と、車両に搭載されたカメラによって撮像された車両の進行方向の周辺環境情報と、を格納する１又は複数の記憶装置と、１又は複数のプロセッサと、を備える。
１又は複数のプロセッサは、自己位置を基準とする車両の進行方向における所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれる場合にこれらの点検ポイントの優先順位を設定して当該点検ポイントにおける車両の点検実行計画を生成する。
１又は複数のプロセッサは、点検実行計画の最中に取得される車両の走行状態に基づいて、点検ポイントにおける路面状態の評価を行う。
１又は複数のプロセッサは、評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて、点検ポイントに設定された路面状態の詳細情報を更新する。
優先順位の設定は、車両の進行方向の周辺環境情報に基づいて、所定の範囲に含まれる２箇所以上の点検ポイントにおける路面状態の変化を予測する処理と、路面状態の予測変化が大きい点検ポイントほど高い優先順位を設定する処理と、を含む。

第２の観点は、路面状態の点検を行う路面状態点検装置に関連する。
路面状態点検装置は、車両の走行実績に基づいて点検ポイントごとに設定された路面状態の詳細情報と、車両の自己位置の情報と、を格納する１又は複数の記憶装置と、１又は複数のプロセッサと、を備える。
１又は複数のプロセッサは、自己位置を基準とする車両の進行方向における所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれる場合にこれらの点検ポイントの優先順位を設定して隣り合う２箇所の点検ポイントの間隔を計算する。
１又は複数のプロセッサは、当該間隔が所定の距離未満の場合、相対的に高い優先順位を有する点検ポイントについて車両の点検実行計画を生成する。
１又は複数のプロセッサは、当該間隔が所定の距離以上の場合、隣り合う２箇所の点検ポイントの両方について点検実行計画を生成する。
１又は複数のプロセッサは、点検実行計画の最中に取得される車両の走行状態に基づいて、点検ポイントにおける路面状態の評価を行う。
１又は複数のプロセッサは、評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて、点検ポイントに設定された路面状態の詳細情報を更新する。

第３の観点は、第１の観点又は第２の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
１又は複数のプロセッサは、点検実行計画の最中に車両の異常が検出されたか否かを判定する。
１又は複数のプロセッサは、車両の異常が検出されたと判定された場合、当該点検実行計画の最中に取得される車両の走行状態に基づいて路面状態の評価の実行を中止し、又は、評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて路面状態の詳細情報の更新を中止する。

第４の観点は、第１の観点乃至第３の観点のいずれか一つの観点に加えて、次の特徴を更に有する。
１又は複数のプロセッサは、点検実行計画の生成前に、所定の生成忌避条件が満たされるか否かを判定する。
１又は複数のプロセッサは、所定の生成忌避条件が満たされると判定された場合、点検実行計画の生成を中止する。

第５の観点は、第１の観点乃至第４の観点のいずれか一つの観点に加えて、次の特徴を更に有する。
１又は複数のプロセッサは、更に、所定エリアに物体が認識されたか否かを判定する。
１又は複数のプロセッサは、更に、所定エリアに物体が認識されたと判定された場合、点検実行計画の実行前に、当該点検実行計画に含まれる車両の走行計画を変更する。
走行計画を変更する処理による変更後の走行計画が、物体への接近を抑制する走行計画を含む。

第６の観点は、第１の観点乃至第５の観点のいずれか一つの観点に加えて、次の特徴を更に有する。
路面状態の詳細情報は、路面の滑りやすさの情報、路面の凹凸関連の情報、路面の勾配関連の情報、路面の形状関連の情報、速度上限の情報、及び走行安全機能の作動履歴の情報、のうち少なくとも一つを含む。

第７の観点は、路面状態の点検を行う路面状態点検システムに関連する。
路面状態点検システムは、車両と、車両と通信可能な管理装置を備える。
車両は、第１プロセッサと、第１記憶装置とを含む路面状態点検装置と、車両側通信装置と、を備える。
管理装置は、第２プロセッサと、第２記憶装置と、管理側通信装置と、を備える。
第１記憶装置は、車両の自己位置の情報と、車両に搭載されたカメラによって撮像された車両の進行方向の周辺環境情報と、を含む。
第２記憶装置は、車両の走行実績に基づいて点検ポイントごとに設定された路面状態の詳細情報を含む。
第１プロセッサは、管理装置から路面状態の詳細情報を取得する。
第１プロセッサは、自己位置を基準とする車両の進行方向における所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれる場合にこれらの点検ポイントの優先順位を設定して当該点検ポイントにおける車両の点検実行計画を生成する。
第１プロセッサは、点検実行計画の最中に取得される車両の走行状態に基づいて、点検ポイントにおける路面状態の評価を行う。
第１プロセッサは、評価が行われた路面状態の最新情報を管理装置に送信する。
第２プロセッサは、路面状態の最新情報に基づいて、点検ポイントに設定された路面状態の詳細情報を更新する。
優先順位の設定は、車両の進行方向の周辺環境情報に基づいて、所定の範囲に含まれる２箇所以上の点検ポイントにおける路面状態の変化を予測する処理と、路面状態の予測変化が大きい点検ポイントほど高い優先順位を設定する処理と、を含む。

第８の観点は、路面状態の点検を行う路面状態点検システムに関連する。
路面状態点検システムは、車両と、車両と通信可能な管理装置を備える。
車両は、第１プロセッサと、第１記憶装置とを含む路面状態点検装置と、車両側通信装置と、を備える。
管理装置は、第２プロセッサと、第２記憶装置と、管理側通信装置と、を備える。
第１記憶装置は、車両の自己位置の情報と、車両に搭載されたカメラによって撮像された車両の進行方向の周辺環境情報と、を含む。
第２記憶装置は、車両の走行実績に基づいて点検ポイントごとに設定された路面状態の詳細情報を含む。
第２プロセッサは、自己位置を基準とする車両の進行方向における所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれる場合にこれらの点検ポイントの優先順位を設定して当該点検ポイントにおける車両の点検実行計画を生成する。
第２プロセッサは、点検実行計画を路面状態点検装置に送信する。
第１プロセッサは、点検実行計画の最中に取得される車両の走行状態を管理装置に送信する。
第２プロセッサは、車両の走行状態に基づいて、点検ポイントにおける路面状態の評価を行う。
第２プロセッサは、評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて、点検ポイントに設定された路面状態の詳細情報を更新する。
優先順位の設定は、車両の進行方向の周辺環境情報に基づいて、所定の範囲に含まれる２箇所以上の点検ポイントにおける路面状態の変化を予測する処理と、路面状態の予測変化が大きい点検ポイントほど高い優先順位を設定する処理と、を含む。

第９の観点は、第７の観点又は第８の観点に加えて、次の特徴を更に有する。
第２プロセッサは、路面状態の最新情報に基づいて、点検ポイントに設定された路面状態の詳細情報を更新する前に、路面状態の最新情報と、路面状態の最新情報と同じ点検ポイントにおける他車両の走行実績に基づく路面状態の詳細情報とを比較した結果に基づいて、路面状態の最新情報が異常であるか否かを判定する。
路面状態の最新情報が異常であると判定された場合、路面状態の最新情報に基づいた路面状態の詳細情報の更新が中止される。

第１の観点によれば、走行実績に基づく点検ポイントにおいて路面状態の点検を行い、路面状態の最新情報に基づいて路面状態の詳細情報を更新することが可能となる。従って、路面状態の詳細情報の鮮度を保持することが可能となる。また、第１の観点では、車両の進行方向における所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれる場合に、これらの点検ポイントの優先順位が設定される。これにより、所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれる場合に、高い優先順位を有する点検ポイントでの点検を確実に行うことが可能となる。更に、第１の観点では、所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれる場合に、車両の進行方向のカメラ画像及びインフラカメラ画像の少なくとも一方の情報に基づいて予測される路面状態の変化が大きい点検ポイントほど高い優先順位が設定される。従って、路面状態の変化が大きい点検ポイントでの点検を確実に行って、その詳細情報を更新することが可能となる。

第２の観点によれば、走行実績に基づく点検ポイントにおいて路面状態の点検を行い、路面状態の最新情報に基づいて路面状態の詳細情報を更新することが可能となる。従って、第１の観点と同じ効果が得られる。また、第２の観点では、車両の進行方向における所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれる場合に、これらの点検ポイントの優先順位が設定される。従って、第１の観点と同じ効果が得られる。更に、第２の観点では、２箇所以上の点検ポイントに優先順位が設定された場合、隣り合う２箇所の点検ポイントの間隔が計算される。そして、この間隔が所定距離未満の場合には相対的に高い優先順位を有する点検ポイントについて点検実行計画が生成される。故に、この場合は、相対的に高い優先順位を有する点検ポイントでの点検を確実に行うことが可能となる。一方、隣り合う２箇所の点検ポイントの間隔が所定距離以上の場合には、これらの点検ポイントの両方について点検実行計画が生成される。故に、この場合は、優先順位に関係なくこれらの点検ポイントでの点検を行うことが可能となる。

第３の観点によれば、車両の異常が検出された場合、路面状態の評価の実行が中止される、又は路面状態の詳細情報の更新が中止される。これにより、適切な路面状態の最新情報に基づいて、路面状態の詳細情報が更新されるようにすることができる。

第４の観点によれば、所定の生成忌避条件を満たす場合、点検実行計画の生成が中止される。これにより、点検対象外の路面状態に対して点検を行わないようにすることが可能となる。

第５の観点によれば、所定エリアに物体が認識された場合、点検実行計画の実行前に、当該点検実行計画に含まれる車両の走行計画を物体への接近を抑制する走行計画に変更がなされる。これにより、車両及び物体の走行安全性を担保しつつ路面状態の点検を行うことが可能となる。

第６の観点によれば、路面の滑りやすさの情報、路面の凹凸関連の情報、路面の勾配関連の情報、路面の形状関連の情報、速度上限の情報、及び走行安全機能の作動履歴の情報のうち少なくとも一つの情報を管理することが可能となる。

第７の観点によれば、車両と、車両と通信可能な管理装置と、を備えることで、路面状態の詳細情報を他車両等と共有することが可能となる。

第８の観点によれば、車両と、車両と通信可能な管理装置と、を備えることで、路面状態の詳細情報を他車両等と共有することが可能となる。更に、点検実行計画以外の処理を管理装置で行うことにより、路面状態点検装置の処理負荷を軽減することが可能となる。

第９の観点によれば、路面状態の最新情報に基づいて、点検ポイントに設定された路面状態の詳細情報を更新する前に、路面状態の最新情報と、路面状態の最新情報と同じ点検ポイントにおける他車両の走行実績に基づく路面状態の詳細情報との比較が行われる。そして、比較を行った結果、路面状態の最新情報が異常であると判定された場合、路面状態の最新情報に基づいた路面状態の詳細情報の更新が中止される。これにより、適切な路面状態の詳細情報を他車両等と共有することが可能となる。

実施の形態１に係る路面状態点検装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る路面状態点検装置の記憶装置に格納されている路面状態の詳細情報の概要を示す図である。 実施の形態１に係る路面状態点検装置の走行点検計画の概要を示す図である。 実施の形態１に係る路面状態点検装置の機能例を示すブロック図である。 実施の形態１に係る路面状態点検装置の路面状態点検処理部の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１に係る路面状態点検装置の路面状態点検処理部の処理結果例を示す図である。 実施の形態１の変形例１に係る路面状態点検装置の概要を示す図である。 実施の形態１の変形例１に係る路面状態点検装置の機能例を示すブロック図である。 実施の形態１の変形例１の変形例１－１に係る路面状態点検装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１の変形例１の変形例１－１に係る路面状態点検装置の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１の変形例１の変形例１－２に係る路面状態点検装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１の変形例１の変形例１－２に係る路面状態点検装置の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１の変形例１の変形例１－３に係る路面状態点検装置の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１の変形例２に係る路面状態点検装置の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１の変形例２の変形例２－１に係る路面状態点検装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１の変形例２の変形例２－１に係る路面状態点検装置の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１の変形例２の変形例２－２に係る路面状態点検装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１の変形例２の変形例２－２に係る路面状態点検装置の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１の変形例２の変形例２－２に係る路面状態点検装置の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１の変形例２の変形例２－２に係る路面状態点検装置の処理結果例を示す図である。 実施の形態１の変形例３に係る路面状態点検装置の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態１の変形例４に係る路面状態点検装置の構成例を示すブロック図である。 実施の形態１の変形例４に係る路面状態点検装置の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る路面状態点検システムの構成例を示すブロック図である。 実施の形態２に係る路面状態点検システムの処理例を示すフローチャートである。 実施の形態２に係る管理装置の変形例の処理例を示すフローチャートである。 実施の形態３に係る路面状態点検システムの処理例を示すフローチャートである。

添付図面を参照して、本開示の実施の形態に係る路面状態点検装置及び路面状態点検システムついて説明する。

実施の形態１
１．概要
実施の形態１に係る路面状態点検装置は、車両に搭載され、路面状態の点検を行うためのものである。路面状態点検装置は、車両を制御する。典型的に、路面状態点検装置は、車両に搭載されている。路面状態点検装置の少なくとも一部は、車両の外部の外部装置に配置されていてもよいし、リモートで車両を制御してもよい。つまり、路面状態点検装置は、車両と外部装置とに分散的に配置されていてもよい。また、路面状態点検装置により制御される車両は、自動運転車両である。自動運転車両では、従来車両のドライバ（又は遠隔オペレータ）が担っていた路面状態の認知、予測、及び判断は、路面状態点検装置１０によって行われる。

図１に、実施の形態１に係る路面状態点検装置１０の構成例を示す。路面状態点検装置１０は、各種情報処理を行う。路面状態点検装置１０は、１又は複数のプロセッサ１００（以下、単にプロセッサ１００と呼ぶ）と、１又は複数の記憶装置１１０（以下、単に記憶装置１１０と呼ぶ）と、を含んでいる。プロセッサ１００は、各種処理を実行する。例えば、プロセッサ１００は、ＣＰＵ、ＥＣＵ、等が挙げられる。記憶装置１１０は、路面状態の詳細情報１２０のデータ、自己位置の情報１３０のデータ、及び走行状態の情報１４０のデータを格納する。記憶装置１１０としては、揮発性メモリ、不揮発性メモリ、ＨＤＤ、ＳＳＤ、等が例示される。プロセッサ１００がコンピュータプログラムである路面状態点検プログラムを実行することによって、路面状態点検装置１０の機能が実現される。路面状態点検プログラムは、記憶装置１１０に格納される。路面状態点検プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録されてもよい。路面状態点検プログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。

路面状態の詳細情報１２０には、図２に示すとおり、走行実績に基づいて点検ポイントごとに設定された路面状態の詳細が含まれる。点検ポイントは、車両１の進行方向における点検範囲を示す。点検範囲としては、走行経路上の位置あるいは走行経路上の位置を含む車両１が走行可能な領域であってもよい。路面状態の詳細情報１２０としては、路面の滑りやすさの情報、路面の凹凸関連の情報、路面の勾配関連の情報、路面の形状関連の情報、速度上限の情報、走行安全機能の作動履歴の情報、等が例示される。路面の滑りやすさの情報とは、路面が「滑りやすい」又は「滑りにくい」を含む情報のことであり、路面の滑りやすさを示す摩擦係数の情報であってもよい。路面の凹凸関連の情報とは、路面の「凹凸大きい」又は「凹凸小さい」を含む情報のことであり、路面の凹凸量の情報、又は凹凸の度合いをレベルで示す凹凸レベルの情報であってもよい。路面の勾配関連の情報とは、路面の「勾配大きい」又は「勾配小さい」を含む情報のことであり、勾配関連の度合いをレベルで示す勾配レベルの情報であってもよい。路面の形状関連の情報とは、路面の形状が「直進」又は「カーブ」を含む情報のことであり、路面の形状に対応する車両１の舵角を示す車両操作の情報であってもよい。速度上限は、加速の上限値又は減速の上限値を含む情報のことである。走行安全機能の作動履歴とは、ＡＢＳ（Antilock Brake System）等の安全機能が作動したか否かを記録した情報のことである。履歴情報には、当該機能が作動したときに車両１が走行していた速度の情報を記録してもよい。

自己位置の情報１３０とは、車両１の自己位置を示す情報のことである。走行状態の情報１４０とは、車両１が点検を実行したときに取得される車両１の走行状態を示す情報のことである。走行状態の情報１４０には、車両１に搭載される加速度センサから取得される前後方向及び横方向の加速度情報と、車両１に搭載される車輪回転速度センサから取得される車輪回転速度情報と、当該加速度情報及び当該車輪回転速度情報の少なくとも一方に基づいて推定される速度情報と、走行安全機能が作動したことを知らせる検出信号の情報と、ヨーレートセンサから検出されたヨーレート値の情報と、操舵アクチュエータから検出されたタイヤの転舵情報と、駆動アクチュエータから検出されたモータの情報と、制動アクチュエータから検出された油圧ブレーキの情報と、の情報が含まれる。

路面状態点検装置１０は、上述の路面状態の詳細情報１２０に基づいて、路面状態の点検を行う。路面状態の点検概要を図３に示す。図３によれば、車両１の進行方向の所定の範囲において、走行実績に基づく点検ポイント（図３に示す例では、点検ポイントＰ０、及び点検ポイントＰ１の２箇所）を含む場合、当該点検ポイントに対する路面状態の点検を行う。具体的には、車両１の進行方向の所定の範囲に含まれる点検ポイントＰ０及び点検ポイントＰ１の路面状態について点検を行う場合、それぞれの点検ポイントに対して点検実行計画を設定する。点検実行計画とは、通常の車両操作とは異なり、路面状態の点検を行う用途に用いられる車両操作を含む走行計画のことである。車両操作としては、車両１の操舵、減速、加速、等が例示される。このうち少なくとも一つを含む車両操作が設定される。図３では、点検ポイントＰ０の走行計画には減速の車両操作が設定され、点検ポイントＰ１の走行計画には加速の車両操作が設定されている例を挙げている。これにより、点検ポイントごとに路面状態の点検を行うことが可能となる。

実施の形態１に係る路面状態点検装置１０では、プロセッサ１００が路面状態点検プログラムを実行することにより、上述のとおり、点検ポイントごとにおける路面状態の点検を行うことが可能となる。さらに、点検実行計画の最中に取得される走行状態の情報１４０をもとに点検ポイントにおける路面状態の評価を行う。これにより、評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて、点検ポイントに設定された路面状態の詳細情報１２０を更新することが可能となる。

以下、実施の形態１に係る路面状態点検装置１０について更に詳しく説明する。

２．具体例
路面状態点検装置１０は、路面状態の詳細情報１２０、及び自己位置の情報１３０に基づいて、点検ポイントにおける車両１の点検実行計画を生成する。さらに、点検実行計画の最中に取得される走行状態の情報１４０に基づいて、点検ポイントにおける路面状態の評価を行う。その後、評価が行われた点検ポイントにおける路面状態の最新情報に基づいて、路面状態の詳細情報１２０を更新する。実施の形態１に係る路面状態点検装置１０は、以下に説明されるような特徴的な処理を含む。

図４は、実施の形態１に係る路面状態点検装置１０の機能例を示すブロック図である。路面状態点検装置１０は、機能ブロックとして、情報入力部３００、及び路面状態点検処理部４００を備えている。これらの機能ブロックは、プロセッサ１００が路面状態点検プログラムを実行することによって実現される。

情報入力部３００は、記憶装置１１０に記録されている、路面状態の詳細情報１２０、自己位置の情報１３０、及び走行状態の情報１４０を入力する処理を行う。その後、入力された路面状態の詳細情報１２０、自己位置の情報１３０、及び走行状態の情報１４０を路面状態点検処理部４００に対して出力を行う。

路面状態点検処理部４００は、さらに、点検要否判定部４１０、点検実行計画生成部４３０、点検実行部４４０、路面状態評価部４５０、及び路面状態詳細情報更新部４６０を備えている。路面状態点検処理部４００は、入力された路面状態の詳細情報１２０、及び自己位置の情報１３０に基づいて、点検ポイントにおける車両１の点検実行計画を生成して路面状態の点検を行う。さらに、点検実行計画の最中に取得される走行状態の情報１４０に基づいて、点検ポイントにおける路面状態の評価を行う。その後、評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて、路面状態の詳細情報１２０を更新する。点検要否判定部４１０、点検実行計画生成部４３０、点検実行部４４０、路面状態評価部４５０、及び路面状態詳細情報更新部４６０の各処理の詳細を後述する。

点検要否判定部４１０は、入力された路面状態の詳細情報１２０、及び自己位置の情報１３０に基づいて、自己位置を基準とする車両１の進行方向の所定の範囲において、点検ポイントを含むか否かを判定する処理を行う。点検ポイントを含むと判定された場合は路面状態の点検を行う。

点検実行計画生成部４３０は、路面状態を点検する場合において、車両１の進行方向の所定の範囲に含まれる点検ポイントにおける車両１の点検実行計画を生成する。点検実行計画とは、上述のとおり、通常の車両操作とは異なり、路面状態の点検を行う用途に用いられる車両操作を含む走行計画のことである。走行計画の具体例として、点検ポイントで設定された路面状態の詳細情報１２０に含まれる走行安全機能の作動履歴において、当該機能が作動したことがない履歴となっている場合、当該点検ポイントにおける加速の速度上限を評価するために、走行実績に基づく加速値よりも高い加速値を走行計画として設定してもよい。あるいは、当該機能が作動したことがある履歴となっている場合、当該機能が作動しないように走行実績に基づく加速値よりも低い加速値を走行計画として設定してもよい。

点検実行部４４０は、点検ポイントに自己位置が含まれる場合、当該点検ポイントにおいて生成された点検実行計画を実行する。

路面状態評価部４５０は、点検実行計画の最中に取得された走行状態の情報１４０を用いて点検ポイントにおける路面状態の評価を行う。具体的には、走行状態の情報１４０に基づいて推定された点検ポイントにおける摩擦係数の平均値から路面の滑りやすさを評価してもよい。あるいは、点検ポイントにおいて走行安全機能が作動したか否かの判定に基づいて速度上限を評価してもよい。

路面状態詳細情報更新部４６０は、評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて、路面状態の詳細情報１２０を更新する処理を行う。

図５は、路面状態点検装置１０の路面状態点検処理部４００の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ１００において、路面状態点検処理部４００は、自己位置の情報１３０に基づいて、自己位置を基準とする車両１の進行方向の所定の範囲に点検ポイントを含むか否かを判定する。

自己位置を基準とする車両１の進行方向の所定の範囲に点検ポイントを含むと判定された場合（ステップＳ１００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１００；Ｎｏ）、処理はステップＳ１００に戻る。

ステップＳ１１０において、路面状態点検処理部４００は、点検実行計画を生成する。その後、処理はステップＳ１２０に進む。

ステップＳ１２０において、路面状態点検処理部４００は、自己位置の情報１３０が点検ポイントに含まれるか否かを判定する。

自己位置の情報１３０が点検ポイントに含まれると判定された場合（ステップＳ１２０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１３０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１２０に戻る。

ステップＳ１３０において、路面状態点検処理部４００は、点検実行計画を実行する。その後、処理はステップＳ１４０に進む。

ステップＳ１４０において、路面状態点検処理部４００は、点検実行計画の最中に取得される走行状態の情報１４０に基づいて、点検ポイントにおける路面状態の評価を行う。その後、処理はステップＳ１５０に進む。

ステップＳ１５０において、路面状態点検処理部４００は、評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて、路面状態の詳細情報１２０を更新する。

図６は、実施の形態１に係る路面状態点検装置１０の路面状態点検処理部４００の処理結果例を示す図である。図６では、路面状態の最新情報に基づいて、更新された路面状態の詳細情報１２０の変更箇所の例を示している。

以下、実施の形態１に係る路面状態点検装置１０の変形例について説明する。

３．変形例１
変形例１は、車両１の進行方向の所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれる場合を想定したときの実施の形態１に係る路面状態点検装置１０の変形例である。なお、上述に示す内容と重複する説明は適宜省略される。

図７に変形例１に係る路面状態点検装置１０の概要を示す。車両１の進行方向の所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれる場合、点検ポイントごとに点検実行計画を実行する。しかしながら、図７に示すように点検ポイントＰ０と点検ポイントＰ１の間隔が短い場合、点検ポイントＰ０の点検実行計画を実行した後の点検ポイントＰ１において、所望の点検実行計画を実行することができないことが想定される。具体的には、点検ポイントＰ０において設定された減速の上限値で路面状態の点検を行う点検実行計画が実行され、続いて、点検ポイントＰ１において設定された加速の上限値で路面状態の点検を行う点検実行計画が実行される場合を考える。このとき、点検ポイントＰ０において減速の上限値で路面状態の点検を行った後に、点検ポイントＰ１において加速の上限値で路面状態の点検を行う場合、車両１の速度が加速の上限値に到達できない可能性がある。このため、変形例１では、車両１の進行方向の所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれる場合、これらの点検ポイントの優先順位を設定する処理が行われる。

図８は変形例１の機能例を示すブロック図である。上述の図４で示した機能例との差異は優先順位設定部４２０の追加である。優先順位設定部４２０は、上述のとおり、車両１の進行方向の所定の範囲において、点検ポイントが２箇所以上含まれる場合、これらの点検ポイントの優先順位を設定する処理を行う。優先順位の設定における具体例については、以下に示す変形例１－１、及び変形例１－２で説明を行う。また、優先順位が設定された場合の点検実行計画生成部４３０の変形例を変形例１－３で説明を行う。

３－１．変形例１－１
優先順位の設定における具体例の一つ目は、車両１の進行方向の所定の範囲に含まれる２箇所以上の点検ポイントにおいて、天候に基づいて予測される路面状態の変化によって優先順位を設定する例である。図９に変形例１の変形例１－１に係る路面状態点検装置１０の構成例を示す。変形例１－１に係る路面状態点検装置１０の記憶装置１１０は、更に、天候の情報１５０のデータを格納する。

図１０は、変形例１の変形例１－１に係る路面状態点検装置１０の路面状態点検処理部４００における優先順位設定部４２０の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ２００において、優先順位設定部４２０は、車両１の進行方向の所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれるか否かを判定する。

車両１の進行方向の所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれると判定された場合（ステップＳ２００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ２００；Ｎｏ）、処理はステップＳ２３０に進む。

ステップＳ２１０において、優先順位設定部４２０は、天候の情報１５０に基づいて、２箇所以上の点検ポイントにおける路面状態の変化を予測する。その後、処理はステップＳ２２０に進む。予測方法としては、例えば、天候が雨であるとき、路面状態の詳細情報１２０に含まれる路面の勾配関連の情報において、路面の勾配関連が最も大きい点検ポイントを路面状態の変化が最も大きい点検ポイントとして予測してもよい。

ステップＳ２２０において、優先順位設定部４２０は、路面状態の予測変化が大きい点検ポイントほど高い優先順位を設定する。その後、処理はステップＳ２４０に進む。

ステップＳ２３０において、優先順位設定部４２０は、優先順位の設定を行わないとする選択を行う。その後、処理はステップＳ２４０に進む。

ステップＳ２４０において、優先順位設定部４２０は、処理結果を出力する。

３－２．変形例１－２
優先順位の設定における具体例の二つ目は、車両１が走行する周辺環境に基づいて路面状態の変化を予測して優先順位を設定する例である。図１１に変形例１の変形例１－２に係る路面状態点検装置１０の構成例を示す。変形例１－２に係る路面状態点検装置１０の記憶装置１１０は、更に、周辺環境情報１６０のデータを格納する。周辺環境情報１６０には、車両１に搭載されるセンサ（例えば、カメラ、LiDAR、等）から取得されたカメラ画像の情報及び三次元点群の情報の少なくとも一方の情報と、三次元点群の情報に基づいて推定された天候の情報と、路面付近に設置されているインフラ環境センサ（例えば、インフラカメラ、等）から取得されたインフラ情報と、が含まれる。

図１２は、変形例１の変形例１－１に係る路面状態点検装置１０の路面状態点検処理部４００における優先順位設定部４２０の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ３００において、優先順位設定部４２０は、車両１の進行方向の所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれるか否かを判定する。

車両１の進行方向の所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれると判定された場合（ステップＳ３００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ３１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ３００；Ｎｏ）、処理はステップＳ３３０に進む。

ステップＳ３１０において、優先順位設定部４２０は、周辺環境情報１６０を用いて、２箇所以上の点検ポイントにおける路面状態の変化を予測する。その後、処理はステップＳ３２０に進む。予測方法としては、例えば、Deep Learning等の機械学習を用いて、路面の凹凸変化が最も大きい点検ポイントを路面状態の変化が最も大きい点検ポイントであると予測してもよい。

ステップＳ３２０において、優先順位設定部４２０は、路面状態の予測変化が大きい点検ポイントほど高い優先順位を設定する。その後、処理はステップＳ３４０に進む。

ステップＳ３３０において、優先順位設定部４２０は、優先順位の設定を行わないとする選択を行う。その後、処理はステップＳ３４０に進む。

ステップＳ３４０において、優先順位設定部４２０は、処理結果を出力する。

３－３．変形例１－３
変形例１－３は、変形例１における点検実行計画生成部４３０の変形例である。変形例１－３における点検実行計画生成部４３０では、所定の範囲に含まれる２箇所以上の点検ポイントに優先順位が設定された場合、隣り合う２箇所の点検ポイントの間隔に基づいて、点検実行計画が生成される。具体例は、図１３に示す変形例１の変形例１－３に係る路面状態点検装置１０における路面状態点検処理部４００の点検実行計画生成部４３０の処理例を示すフローチャートで説明を行う。

ステップＳ４００において、点検実行計画生成部４３０は、優先順位が設定された隣り合う２箇所の点検ポイントの間隔を計算する。その後、処理はステップＳ４１０に進む。

ステップＳ４１０において、点検実行計画生成部４３０は、点検ポイントの間隔が所定の距離未満であるか否かの判定を行う。

点検ポイントの間隔が所定の距離未満であると判定された場合（ステップＳ４１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ４２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ４１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ４３０に進む。

ステップＳ４２０において、点検実行計画生成部４３０は、相対的に高い優先順位を有する点検ポイントに基づいて点検実行計画を生成する。その後、処理はステップＳ４４０に進む。

ステップＳ４３０において、点検実行計画生成部４３０は、隣り合う２箇所の点検ポイントの両方に基づいて点検実行計画を生成する。その後、処理はステップＳ４４０に進む。

ステップＳ４４０において、点検実行計画生成部４３０は、処理結果を出力する。

４．変形例２
変形例２は、点検を行わないときの実施の形態１に係る路面状態点検装置１０の例外を示す変形例である。上述に示す実施の形態１と異なる部分は点検要否判定部４１０である。なお、上述に示す内容と重複する説明は適宜省略される。

図１４は、実施の形態１の変形例２に係る路面状態点検装置１０の路面状態点検処理部４００における点検要否判定部４１０の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ５００において、点検要否判定部４１０は、点検実行計画の実行前に所定の実行忌避条件を満たすか否かを判定する。

所定の実行忌避条件を満たすと判定された場合（ステップＳ５００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ５１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ５００；Ｎｏ）、処理はステップＳ５２０に進む。

ステップＳ５１０において、点検要否判定部４１０は、点検実行計画の実行を中止する選択を行う。その後、処理はステップＳ５３０に進む。

ステップＳ５２０において、点検要否判定部４１０は、点検実行計画の実行を中止しない選択を行う。その後、処理はステップＳ５３０に進む。

ステップＳ５３０において、点検要否判定部４１０は、処理結果を出力する。

所定の実行忌避条件は、車両１の室内に乗員が認識されること、及び、所定エリアに物体（移動物体及び静止物体を含む）が認識されることの少なくとも一方を含む。所定の実行忌避条件である２つの具体例について、以下に示す変形例２－１、及び変形例２－２で説明を行う。

４－１．変形例２－１
所定の実行忌避条件を示す具体例の一つ目は、車両１の室内に乗員が認識されていることである。点検実行計画には点検用途の車両操作である走行計画が設定されているため、点検実行計画の最中に乗員に不快感を与える可能性がある。このため、所定の実行忌避条件の一つとして、車両１の室内に乗員が認識されていることを含めることとする。変形例２の変形例２－１に係る路面状態点検装置１０の構成例のブロック図を図１５に示す。変形例２の変形例２－１に係る路面状態点検装置１０の記憶装置１１０は、更に、車両１に搭載される室内カメラを用いて室内を撮像した室内カメラ画像の情報１７０のデータを格納する。

図１６は、変形例２の変形例２－１に係る路面状態点検装置１０おける路面状態点検処理部４００の点検要否判定部４１０の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ６００において、点検要否判定部４１０は、室内カメラ画像の情報１７０に基づいて、乗員が認識されたか否かを判定する。

乗員が認識されたと判定された場合（ステップＳ６００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ６１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ６００；Ｎｏ）、処理はステップＳ６２０に進む。

ステップＳ６１０において、点検要否判定部４１０は、点検実行計画の実行を中止する選択を実施する。その後、処理はステップＳ６３０に進む。

ステップＳ６２０において、点検要否判定部４１０は、点検実行計画の実行を中止しない選択を実施する。その後、処理はステップＳ６３０に進む。

ステップＳ６３０において、点検要否判定部４１０は、処理結果を出力する。

４－２．変形例２－２
所定の実行忌避条件を示す具体例の二つ目は、車両１の自己位置を基準とする所定エリアに物体が認識されていることである。例えば、点検ポイントで急減速を行う点検実行計画を実行したとき、後続車との車間距離が短い場合、後続車と衝突してしまうことが想定される。このため、所定の実行忌避条件の一つとして、車両１の自己位置を基準とする所定エリアに物体が認識されていることを含めることとする。変形例２の変形例２－２に係る路面状態点検装置１０の構成例のブロック図を図１７に示す。変形例２の変形例２－２に係る路面状態点検装置１０の記憶装置１１０は、更に、周囲カメラ画像の情報１８０のデータ、及び物体認識位置の情報１９０のデータを格納する。

周囲カメラ画像の情報１８０には、車両１に搭載されたカメラを用いて車両１の周囲を撮像したカメラ画像の情報が含まれる。物体認識位置の情報１９０には、周囲カメラ画像の情報１８０及び車両１に搭載された認識センサの少なくとも一方に基づいて、物体が認識された位置の情報が含まれる。認識センサとしては、ＬＩＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）、ＲＡＤＡＲ（Radio Detection and Ranging）、等が例示される。周囲カメラ画像の情報１８０を用いて物体の位置を認識する方法としては、２つの周囲カメラを有するステレオカメラを用いて測距を行う、等が例示される。

図１８は、変形例２の変形例２－２に係る路面状態点検装置１０における路面状態点検処理部４００の点検要否判定部４１０の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ７００において、点検要否判定部４１０は、所定エリアに物体が認識されたか否かを判定する。

所定エリアに物体が認識されたと判定された場合（ステップＳ７００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ７１０に進む。それ以外（ステップＳ７００；Ｎｏ）、処理はステップＳ７２０に進む。

ステップＳ７１０において、点検要否判定部４１０は、点検実行計画の実行を中止する選択を行う。その後、処理はステップＳ７３０に進む。

ステップＳ７２０において、点検要否判定部４１０は、点検実行計画の実行を中止しない選択を行う。その後、処理はステップＳ７３０に進む。

ステップＳ７３０において、点検要否判定部４１０は、処理結果を出力する。

上述では、車両１の自己位置を基準とする所定エリアに物体が認識された場合、点検実行計画の実行を中止する旨を述べた。しかしながら、所定エリアに物体が認識された場合であっても、点検実行計画の実行前に、当該点検実行計画に含まれる車両１の走行計画を物体への接近を抑制する走行計画に変更してもよい。この場合における点検要否判定部４１０の処理例として、図１９にフローチャートを示す。

ステップＳ８００において、点検要否判定部４１０は、所定エリアに物体が認識されたか否かを判定する。

所定エリアに物体が認識されたと判定された場合（ステップＳ８００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ８１０に進む。それ以外（ステップＳ８００；Ｎｏ）、処理はステップＳ８２０に進む。

ステップＳ８１０において、点検要否判定部４１０は、点検実行計画の実行前に、当該点検実行計画に含まれる車両１の走行計画を変更する選択を行う。その後、処理はステップＳ８３０に進む。

ステップＳ８２０において、点検要否判定部４１０は、点検実行計画の実行前に、当該点検実行計画に含まれる車両１の走行計画を変更しない選択を行う。その後、処理はステップＳ８４０に進む。

ステップＳ８３０において、点検要否判定部４１０は、物体への接近を抑制する走行計画に変更する。その後、処理はステップＳ８４０に進む。

ステップＳ８４０において、点検要否判定部４１０は、処理結果を出力する。

処理結果例を図２０に示す。図２０によれば、点検実行計画に含まれる車両１の走行計画には減速を行う設定がなされている。このとき、所定エリアにおいて、車両１の後方に物体が認識された場合、当該走行計画で設定されている減速値よりも低い減速値に設定変更される。その後、変更後の走行計画に基づいて、点検実行計画が実行される。

５．変形例３
変形例３は、点検を行わないときの実施の形態１に係る路面状態点検装置１０の例外を示す変形例２とは別の変形例である。具体的には、変形例２に示す実行忌避条件を満たさない場合、つまり、点検要否判定部４１０において点検を行う判断がなされた場合において、その後の処理である点検実行計画の生成を行わないときの変形例である。上述に示す実施の形態１と異なる部分は点検実行計画生成部４３０である。なお、上述に示す内容と重複する説明は適宜省略される。

図２１は、実施の形態１の変形例３に係る路面状態点検装置１０の路面状態点検処理部４００における点検実行計画生成部４３０の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ９００において、点検実行計画生成部４３０は、点検実行計画の生成前に所定の生成忌避条件を満たすか否かを判定する。所定の生成忌避条件には、路面状態の点検を行う用途に用いられる車両操作に含まれる速度が、所定の速度未満且つ一定速度であること、が含まれる。

所定の生成忌避条件を満たすと判定された場合（ステップＳ９００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ９１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ９００；Ｎｏ）、処理はステップＳ９２０に進む。

ステップＳ９１０において、点検実行計画生成部４３０は、点検実行計画の生成を中止する選択を行う。その後、処理はステップＳ９３０に進む。当ステップにおいて、車両１の進行方向の所定の範囲に点検ポイントが２箇所以上含まれる場合は、該当する点検ポイントのみ点検実行計画の生成を中止する選択を行い、当該点検ポイントを除く点検ポイントに基づいて点検実行計画の生成を行う。

ステップＳ９２０において、点検実行計画生成部４３０は、点検実行計画の生成を中止しない選択を行い、点検実行計画の生成を行う。その後、処理はステップＳ９３０に進む。

ステップＳ９３０において、点検実行計画生成部４３０は、処理結果を出力する。

６．変形例４
点検実行部４４０において点検実行計画の最中に車両１の異常が検出された場合、取得される車両１の走行状態が適切でないことが想定される。この状態で、路面状態の詳細情報１２０が更新されてしまうと、車両１が路面状態の詳細情報１２０に基づいて通常走行する際に、適切でない路面状態の詳細情報１２０に基づいて走行してしまうおそれがある。このため、変形例４は、実施の形態１に係る路面状態点検装置１０の変形例として、車両１の異常が検出された場合、点検ポイントに設定された路面状態の詳細情報１２０が更新されないようにする。上述に示す実施の形態１と異なる部分は路面状態評価部４５０である。なお、上述に示す内容と重複する説明は適宜省略される。

図２２は実施の形態１の変形例４に係る路面状態点検装置１０の構成例を示すブロック図である。変形例４に係る路面状態点検装置１０の記憶装置１１０は、更に、異常検出の情報２００のデータを格納する。

図２３は、変形例４に係る路面状態点検装置１０における路面状態点検処理部４００の路面状態評価部４５０の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ１０００において、路面状態評価部４５０は、異常検出を含むか否かを判定する。

異常検出を含むと判定された場合（ステップＳ１０００；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１０１０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１０００；Ｎｏ）、処理はステップＳ１０２０に進む。

ステップＳ１０１０において、路面状態評価部４５０は、路面状態の評価の実行を中止する、又は評価が行われた路面状態の最新情報に基づいた路面状態の詳細情報１２０の更新を中止する選択を行う。その後、処理はステップＳ１０３０に進む。

ステップＳ１０２０において、路面状態評価部４５０は、路面状態の評価の実行を行い、評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて路面状態の詳細情報１２０を更新する選択を行う。その後、処理はステップＳ１０３０に進む。

ステップＳ１０３０において、路面状態評価部４５０は、処理結果を出力する。

実施の形態２
実施の形態２に係る路面状態点検システムは、車両１と、車両１と通信可能な管理装置と、を備え、路面状態の点検を行うためのものである。図２４に、実施の形態２に係る路面状態点検システム２の構成例を示す。なお、上述に示す実施の形態１と重複する説明は適宜省略される。路面状態点検システム２は、各種情報処理を行う。路面状態点検システム２は車両１と、車両１と通信可能な管理装置３と、を含んでいる。更に、車両１は、路面状態点検装置１０と、車両側通信装置２０と、を含んでいる。路面状態点検装置１０は、１又は複数の第１プロセッサ（以下、単に第１プロセッサと呼ぶ）と、１又は複数の第１記憶装置（以下、単に第１記憶装置と呼ぶ）と、を含んでいる。第１プロセッサは、各種処理を実行する。第１記憶装置は、自己位置の情報１３０のデータ、及び走行状態の情報１４０のデータを格納する。第１プロセッサがコンピュータプログラムである第１路面状態点検プログラムを実行することによって、路面状態点検装置１０の機能が実現される。第１路面状態点検プログラムは、第１記憶装置に格納される。第１路面状態点検プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録されてもよい。第１路面状態点検プログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。

管理装置３は、１又は複数の第２プロセッサ（以下、単に第２プロセッサと呼ぶ）と、１又は複数の第２記憶装置（以下、単に第２記憶装置と呼ぶ）と、管理側通信装置３０と、を含んでいる。第２記憶装置は、路面状態の詳細情報１２０のデータを格納する。第２プロセッサがコンピュータプログラムである第２路面状態点検プログラムを実行することによって、管理装置３の機能が実現される。第２路面状態点検プログラムは、第２記憶装置に格納される。第２路面状態点検プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録されてもよい。第２路面状態点検プログラムは、ネットワーク経由で提供されてもよい。

車両１に含まれる路面状態点検装置１０の第１プロセッサが第１路面状態点検プログラムを実行することにより、路面状態の詳細情報１２０を管理装置３から取得する。それをもとに、点検ポイントごとに路面状態の点検を行う。さらに、走行点検計画の最中に取得される走行状態の情報１４０をもとに点検ポイントにおける路面状態の評価を行う。その後、管理装置３へ送信する。一方、管理装置３に含まれる第２プロセッサが第２路面状態点検プログラムを実行することにより、評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて、点検ポイントに設定された路面状態の詳細情報１２０を更新することが可能となる。これにより、路面状態の詳細情報１２０を他車両等と共有することが可能となる。

図２５は、実施の形態２に係る路面状態点検システム２の路面状態点検装置１０の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ１１００において、路面状態点検装置１０は、車両側通信装置２０を介して、管理装置３から路面状態の詳細情報１２０を取得する。その後、処理はステップＳ１１１０に進む。

ステップＳ１１１０において、路面状態点検装置１０は、自己位置の情報１３０に基づいて、自己位置を基準とする車両１の進行方向の所定の範囲に点検ポイントを含むか否かを判定する。

自己位置を基準とする車両１の進行方向の所定の範囲に点検ポイントを含むと判定された場合（ステップＳ１１１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１１１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１１１０に戻る。

ステップＳ１１２０において、路面状態点検装置１０は、点検実行計画を生成する。その後、処理はステップＳ１１３０に進む。

ステップＳ１１３０において、路面状態点検装置１０は、自己位置の情報１３０が点検ポイントに含まれるか否かを判定する。

自己位置の情報１３０が点検ポイントに含まれると判定された場合（ステップＳ１１３０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１１４０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１１３０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１１３０に戻る。

ステップＳ１１４０において、路面状態点検装置１０は、点検実行計画を実行する。その後、処理はステップＳ１１５０に進む。

ステップＳ１１５０において、路面状態点検装置１０は、点検実行計画の最中に取得される車両１の走行状態の情報１４０に基づいて、点検ポイントにおける路面状態の評価を行う。その後、処理はステップＳ１１６０に進む。

ステップＳ１１６０において、路面状態点検装置１０は、評価が行われた路面状態の最新情報を、車両側通信装置２０を介して、管理装置３に送信する。

実施の形態２の変形例
上述に示す実施の形態２に係る管理装置３は、車両１の路面状態点検装置１０で評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて、路面状態の詳細情報の更新を行う。これにより、路面状態の詳細情報を他車両等と共有することが可能となる。しかしながら、路面状態の最新情報が異常であった場合、その情報に基づいて路面状態の詳細情報の更新が行われることとなり、適切ではない路面状態の詳細情報を他車両等と共有してしまうおそれがある。このため、実施の形態２に係る管理装置３の変形例では、車両１から取得された路面状態の最新情報が異常であるか否かの判定を行い、その結果に基づいて、路面状態の詳細情報の更新を中止する、あるいは路面状態の詳細情報の更新を実行する。これにより、適切な路面状態の詳細情報を他車両等と共有することが可能となる。

図２６は、実施の形態２に係る管理装置３の変形例の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ１２００において、管理装置３は、管理側通信装置３０を介して、車両１から路面状態の最新情報を取得する。その後、処理はステップＳ１２１０に進む。

ステップＳ１２１０において、管理装置３は、路面状態の最新情報と、路面状態の最新情報と同じ点検ポイントにおける他車両の走行実績に基づく路面状態の詳細情報との比較を行う。その後、処理はステップＳ１２２０に進む。

ステップＳ１２２０において、管理装置３は、ステップＳ１２１０で比較した結果に基づいて、路面状態の最新情報が異常であるか否かの判定を行う。

路面状態の最新情報が異常であると判定された場合（ステップＳ１２２０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１２３０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１２２０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１２４０に進む。

ステップＳ１２３０において、管理装置３は、路面状態の最新情報に基づいた路面状態の詳細情報の更新を中止する。このとき、路面状態の詳細情報の更新を中止するとともに、車両１に対する異常の通知を行ってもよい。

ステップＳ１２４０において、管理装置３は、路面状態の最新情報に基づいた路面状態の詳細情報の更新を実行する。

実施の形態３
実施の形態３に係る路面状態点検システム２は、車両１と、車両１と通信可能な管理装置３と、を備え、路面の状態の点検を行うためのものである。これにより、路面状態の詳細情報１２０を他車両等と共有することが可能となる。実施の形態２に係る路面状態点検システム２との差異は、処理の分担範囲である。具体的には、実施の形態２に係る路面状態点検システム２では、路面状態の詳細情報１２０の更新を行う処理が管理装置３で行われ、それ以外の処理は車両１に含まれる路面状態点検装置１０で行われる。これに対し、実施の形態３に係る路面状態点検システム２では、点検実行計画の実行は車両１に含まれる路面状態点検装置１０で行われ、それ以外の処理は管理装置３で行われる。これにより、車両１に含まれる路面状態点検装置１０の処理負荷を軽減することが可能となる。なお、上述に示す実施の形態１又は実施の形態２と重複する説明は適宜省略される。

図２７は、実施の形態３に係る路面状態点検システム２の路面状態点検装置１０の処理例を示すフローチャートである。

ステップＳ１３００において、路面状態点検装置１０は、管理装置３で生成された点検ポイントにおける車両１の点検実行計画を、車両側通信装置２０を介して、管理装置３から取得する。その後、処理はステップＳ１３１０に進む。

ステップＳ１３１０において、路面状態点検装置１０は、自己位置の情報１３０が点検ポイントに含まれるか否かを判定する。

自己位置の情報１３０が点検ポイントに含まれると判定された場合（ステップＳ１３１０；Ｙｅｓ）、処理はステップＳ１３２０に進む。それ以外の場合（ステップＳ１３１０；Ｎｏ）、処理はステップＳ１３１０に戻る。

ステップＳ１３２０において、路面状態点検装置１０は、点検実行計画を実行する。その後、処理はステップＳ１３３０に進む。

ステップＳ１３３０において、路面状態点検装置１０は、点検実行計画で取得される走行状態の情報１４０を、車両側通信装置２０を介して、管理装置３に送信する。

実施の形態３の変形例
上述に示す実施の形態２の変形例と同様に、路面状態の最新情報に基づいて路面状態の詳細情報の更新を中止するか、あるいは路面状態の詳細情報の更新を実行してもよい。従って、実施の形態３に係る管理装置３の変形例では、車両１から取得された路面状態の最新情報が異常であるか否かの判定を行い、その結果に基づいて、路面状態の詳細情報の更新を中止する、あるいは路面状態の詳細情報の更新を実行する。これにより、適切な路面状態の詳細情報を他車両等と共有することが可能となる。なお、路面状態の詳細情報の更新を中止する場合は、車両１に対する異常の通知を行ってもよい。

１ 車両
２ 路面状態点検システム
３ 管理装置
１０ 路面状態点検装置
２０ 車両側通信装置
３０ 管理側通信装置
１００ プロセッサ
１１０ 記憶装置
１２０ 路面状態の詳細情報
１３０ 自己位置の情報
１４０ 走行状態の情報
１５０ 天候の情報
１６０ 周辺環境情報
１７０ 室内カメラ画像の情報
１８０ 周囲カメラ画像の情報
１９０ 物体認識位置の情報
２００ 異常検出の情報
３００ 情報入力部
４００ 路面状態点検処理部
４１０ 点検要否判定部
４２０ 優先順位設定部
４３０ 点検実行計画生成部
４４０ 点検実行部
４５０ 路面状態評価部
４６０ 路面状態詳細情報更新部

Claims (9)

1. 路面状態の点検を行う路面状態点検装置であって、
   車両の走行実績に基づいて点検ポイントごとに設定された路面状態の詳細情報と、前記車両の自己位置の情報と、前記車両に搭載されたカメラによって撮像された前記車両の進行方向の周辺環境情報と、を格納する１又は複数の記憶装置と、
   １又は複数のプロセッサと、
   を備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記自己位置を基準とする前記車両の進行方向における所定の範囲に前記点検ポイントが２箇所以上含まれる場合にこれらの点検ポイントの優先順位を設定して当該点検ポイントにおける前記車両の点検実行計画を生成し、
   前記点検実行計画の最中に取得される前記車両の走行状態に基づいて、前記点検ポイントにおける路面状態の評価を行い、
   前記評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて、前記点検ポイントに設定された前記路面状態の詳細情報を更新する、ように構成され、
   前記優先順位の設定は、
   前記車両の進行方向の前記周辺環境情報に基づいて、前記所定の範囲に含まれる２箇所以上の点検ポイントにおける路面状態の変化を予測する処理と、
   前記路面状態の予測変化が大きい点検ポイントほど高い優先順位を設定する処理と、
   を含む
   路面状態点検装置。
2. 路面状態の点検を行う路面状態点検装置であって、
   車両の走行実績に基づいて点検ポイントごとに設定された路面状態の詳細情報と、前記車両の自己位置の情報と、を格納する１又は複数の記憶装置と、
   １又は複数のプロセッサと、
   を備え、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記自己位置を基準とする前記車両の進行方向における所定の範囲に前記点検ポイントが２箇所以上含まれる場合にこれらの点検ポイントの優先順位を設定して隣り合う２箇所の点検ポイントの間隔を計算し、
   前記間隔が所定の距離未満の場合、相対的に高い優先順位を有する点検ポイントについて前記車両の点検実行計画を生成し、
   前記間隔が前記所定の距離以上の場合、前記隣り合う２箇所の点検ポイントの両方について前記点検実行計画を生成し、
   前記点検実行計画の最中に取得される前記車両の走行状態に基づいて、前記点検ポイントにおける路面状態の評価を行い、
   前記評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて、前記点検ポイントに設定された前記路面状態の詳細情報を更新する、ように構成された
   路面状態点検装置。
3. 請求項１又は２に記載の路面状態点検装置であって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記点検実行計画の最中に前記車両の異常が検出されたか否かを判定し、
   前記車両の異常が検出されたと判定された場合、当該点検実行計画の最中に取得される前記車両の走行状態に基づいて前記路面状態の評価の実行を中止し、又は、前記評価が行われた前記路面状態の最新情報に基づいて前記路面状態の詳細情報の更新を中止する、ように構成された
   路面状態点検装置。
4. 請求項１乃至３のいずれか一項に記載の路面状態点検装置であって、
   前記１又は複数のプロセッサは、
   前記点検実行計画の生成前に、所定の生成忌避条件が満たされるか否かを判定し、
   前記所定の生成忌避条件が満たされると判定された場合、前記点検実行計画の生成を中止する、ように構成された
   路面状態点検装置。
5. 請求項１乃至４のいずれか一項に記載の路面状態点検装置であって、
   前記１又は複数のプロセッサは、更に、
   所定エリアに物体が認識されたか否かを判定し、
   前記所定エリアに前記物体が認識されたと判定された場合、前記点検実行計画の実行前に、当該点検実行計画に含まれる前記車両の走行計画を変更する、ように構成され、
   前記走行計画を変更する処理による変更後の走行計画が、前記物体への接近を抑制する走行計画を含む
   路面状態点検装置。
6. 請求項１乃至５のいずれか一項に記載の路面状態点検装置であって、
   前記路面状態の詳細情報は、路面の滑りやすさの情報、路面の凹凸関連の情報、路面の勾配関連の情報、路面の形状関連の情報、速度上限の情報、及び走行安全機能の作動履歴の情報、のうち少なくとも一つを含む
   路面状態点検装置。
7. 路面状態の点検を行う路面状態点検システムであって、
   車両と、前記車両と通信可能な管理装置を備え、
   前記車両は、第１プロセッサと、第１記憶装置とを含む路面状態点検装置と、車両側通信装置と、を備え、
   前記管理装置は、第２プロセッサと、第２記憶装置と、管理側通信装置と、を備え、
   前記第１記憶装置は、前記車両の自己位置の情報と、前記車両に搭載されたカメラによって撮像された前記車両の進行方向の周辺環境情報と、を含み、
   前記第２記憶装置は、前記車両の走行実績に基づいて点検ポイントごとに設定された路面状態の詳細情報を含み、
   前記第１プロセッサは、
   前記管理装置から前記路面状態の詳細情報を取得し、
   前記自己位置を基準とする前記車両の進行方向における所定の範囲に前記点検ポイントが２箇所以上含まれる場合にこれらの点検ポイントの優先順位を設定して当該点検ポイントにおける前記車両の点検実行計画を生成し、
   前記点検実行計画の最中に取得される前記車両の走行状態に基づいて、前記点検ポイントにおける路面状態の評価を行い、
   前記評価が行われた路面状態の最新情報を前記管理装置に送信し、
   前記第２プロセッサは、
   前記路面状態の最新情報に基づいて、前記点検ポイントに設定された前記路面状態の詳細情報を更新する、ように構成され、
   前記優先順位の設定は、
   前記車両の進行方向の前記周辺環境情報に基づいて、前記所定の範囲に含まれる２箇所以上の点検ポイントにおける路面状態の変化を予測する処理と、
   前記路面状態の予測変化が大きい点検ポイントほど高い優先順位を設定する処理と、
   を含む
   路面状態点検システム。
8. 路面状態の点検を行う路面状態点検システムであって、
   車両と、前記車両と通信可能な管理装置を備え、
   前記車両は、第１プロセッサと、第１記憶装置とを含む路面状態点検装置と、車両側通信装置と、を備え、
   前記管理装置は、第２プロセッサと、第２記憶装置と、管理側通信装置と、を備え、
   前記第１記憶装置は、前記車両の自己位置の情報と、前記車両に搭載されたカメラによって撮像された前記車両の進行方向の周辺環境情報と、を含み、
   前記第２記憶装置は、前記車両の走行実績に基づいて点検ポイントごとに設定された路面状態の詳細情報を含み、
   前記第２プロセッサは、
   前記自己位置を基準とする前記車両の進行方向における所定の範囲に前記点検ポイントが２箇所以上含まれる場合にこれらの点検ポイントの優先順位を設定して当該点検ポイントにおける前記車両の点検実行計画を生成し、
   前記点検実行計画を前記路面状態点検装置に送信し、
   前記第１プロセッサは、
   前記点検実行計画の最中に取得される前記車両の走行状態を前記管理装置に送信し、
   前記第２プロセッサは、
   前記車両の走行状態に基づいて、前記点検ポイントにおける路面状態の評価を行い、
   前記評価が行われた路面状態の最新情報に基づいて、前記点検ポイントに設定された前記路面状態の詳細情報を更新する、ように構成され、
   前記優先順位の設定は、
   前記車両の進行方向の前記周辺環境情報に基づいて、前記所定の範囲に含まれる２箇所以上の点検ポイントにおける路面状態の変化を予測する処理と、
   前記路面状態の予測変化が大きい点検ポイントほど高い優先順位を設定する処理と、
   を含む
   路面状態点検システム。
9. 請求項７又は８に記載の路面状態点検システムであって、
   前記第２プロセッサは、
   前記路面状態の最新情報に基づいて、前記点検ポイントに設定された前記路面状態の詳細情報を更新する前に、
   前記路面状態の最新情報と、前記路面状態の最新情報と同じ点検ポイントにおける他車両の走行実績に基づく路面状態の詳細情報とを比較した結果に基づいて、前記路面状態の最新情報が異常であるか否かを判定し、
   前記路面状態の最新情報が異常であると判定された場合、前記路面状態の最新情報に基づいた前記路面状態の詳細情報の更新が中止される
   路面状態点検システム。

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