JP7580910B2 - 荷役装置 - Google Patents

Description

本発明の実施形態は、荷役装置に関する。

従前から、コンテナに対する荷物の荷役に、コンベヤが用いられている。コンベヤは、荷役作業を行うときに、コンテナ内及びコンテナ外に亘って設置される。作業者は、コンテナ外からコンベヤによりコンテナ内に搬送された荷物を、手作業によりコンテナ内に積む。また、作業者は、コンテナ内に積まれた荷物を、手作業によりコンベヤに移動し、コンベヤにより荷物をコンテナ内からコンテナ外へ移動する。

特開２００５－８４０９号公報

本発明が解決しようとする課題は、大型化を防止しつつ、荷物を荷役する荷役作業の効率を向上できる荷役装置を提供することである。

実施形態によれば、荷役装置は、主搬送部と、保持部と、第１の保持部移動装置と、第２の保持部移動装置と、支持部と、支持部移動装置と、走行装置と、を備える。前記主搬送部は、搬送面に載置された対象物を搬送する。前記保持部は、前記対象物を保持する。前記第１の保持部移動装置は、前記保持部を支持し、前記保持部を前記搬送面に対して接離する方向に移動させる。前記第２の保持部移動装置は、前記第１の保持部移動装置を支持し、前記第１の保持部移動装置を前記接離する方向に対して交差する方向に移動させる。前記支持部は、前記主搬送部及び前記第２の保持部移動装置を支持する。前記支持部移動装置は、前記支持部を前記接離する方向に移動させる。前記走行装置は、前記支持部移動装置を支持し、走行する。前記第２の保持部移動装置は、前記接離する方向に対して交差する第１の方向に前記保持部を移動させる第１の移動装置、及び、前記第１の方向に対して交差する第２の方向に沿って前記保持部を移動させる第２の移動装置を備える。

一実施形態に係る荷役装置の構成を模式的に示す説明図。 同荷役装置に用いられる装置本体の構成を示す斜視図。 同装置本体に用いられる第２の保持部移動装置の動作を模式的に示す説明図。 同装置本体に用いられる支持部移動装置及び第１の保持部移動装置の動作を示す説明図。 同第１の保持部移動装置の動作を示す説明図。 同装置本体に用いられる位置決め装置の動作を示す説明図。 同荷役装置により収容部に荷物を積む動作の一例を示す説明図。 同荷役装置により収容部に荷物を積む動作の一例を示す説明図。 同荷役装置により収容部に荷物を積む動作の一例を示す説明図。 同位置決め装置の変形例の構成を模式的に示す平面図。 同装置本体の変形例の構成を示す側面図。 同装置本体に用いられる保持部の変形例の構成を示す斜視図。

一実施形態に係る荷役装置１０を、図１乃至図１２を用いて説明する。
図１は、荷役装置１０の構成を模式的に示す説明図である。図２は、荷役装置１０に用いられる装置本体２０の構成を、装置本体２０に用いられる第１の搬送部５１側から第２の搬送部５２側を見た状態を示す斜視図である。

図３は、装置本体２０に用いられる第２の保持部移動装置６０の動作を模式的に示す説明図である。図４は、装置本体２０に用いられる支持部移動装置７１及び第１の保持部移動装置７３の動作を示す説明図である。図５は、第１の保持部移動装置７３の動作を示す説明図である。図６は、装置本体２０に用いられる位置決め装置１１０の動作を示す説明図である。

図１に示すように、荷役装置１０は、荷物５を収容する収容部６内に荷物を搬送し、または収容部６内の荷物５を収容部６の外に搬送する装置本体２０と、収容部６の外側及び装置本体２０の間で荷物５を搬送する外部搬送部１２５と、を備える。

荷物５は、荷役装置１０により荷役される対象物の一例である。収容部６は、例えばトラック７により搬送されるコンテナである。荷役装置１０は、例えば、出荷バース１で用いられる。なお、収容部６は、コンテナに限定されない。収容部６は、例えば、トラックの荷台、または、工場の一画に設けられた荷物５の保管スペースであってもよい。また、収容部６に収容するとは、保管スペース等に荷物５を載置することも含む概念である。収容部６は、例えば、荷物５が載置される床面、２つの側面、天井面、及び前面を有する。なお、収容部６の他の例としては、荷物５が載置される床面、２つの側面、及び前面を有する構成であってもよい。

荷役装置１０は、外部搬送部１２５により収容部６の外側から装置本体２０に荷物５を搬送し、装置本体２０により荷物５を収容部６内の目標位置に搬送する。荷役装置１０は、荷役の一例として、目標位置への荷積みを行う。また、荷役装置１０は、収容部６内の荷物５を装置本体２０により外部搬送部１２５に移動する。そして、外部搬送部１２５は、荷物の集積所等の目標位置に荷物５を搬送する。荷役装置１０は、荷役の一例として、荷降ろしを行う。すなわち、荷役装置１０は、一例として、収容部６に対してバンニング及びデバンニングを行う。

また、荷役装置１０は、外部搬送部１２５により搬送された荷物５を、別のコンベヤ等の装置に移動することも可能である。荷役装置１０による搬送先となる目標位置は、適宜設定可能である。

集積所等では、外部搬送部１２５に対して荷物５の荷役が行われる。外部搬送部１２５に対する荷役には、例えばロボットアーム２が用いられる。また、このロボットアーム２により、例えば外部搬送部１２５とパレット３との間で荷物５が移動される。パレット３は、例えばフォークリフト４により搬送される。パレット３は、複数の荷物５が載置される。

ここで、方向の一例を定義する。略水平方向は、水平方向と、水平方向に対して若干傾斜する方向と、を含む。また、略鉛直方向は、鉛直方向と、鉛直方向に対して若干傾斜する方向と、を含む。

また、荷役装置１０に、第１の方向Ｘ、第２の方向Ｙ、及び第３の方向Ｚを設定する。第１の方向Ｘ、第２の方向Ｙ、及び第３の方向Ｚのそれぞれは、互いに直交する一軸方向である。荷役装置１０が、鉛直方向に直交する水平面に載置されたときに、第１の方向Ｘ及び第２の方向Ｙは、それぞれ、略水平方向に平行となり、第３の方向Ｚは略鉛直方向に平行となる。ここで言う一軸方向とは、一方向及びこの一方向に対して反対の方向を含む。

図１及び図２に示すように、装置本体２０は、外部搬送部１２５から搬送された荷物５を収容部６の目標位置に搬送すること、及び収容部６内の荷物５を外部搬送部１２５に搬送することを可能に構成される。収容部６の目標位置に搬送するとは、収容部６の床面に平積みすること、及び床面に荷物５を複数積むことを含む。また、装置本体２０は、自走可能に構成される。

装置本体２０は、例えば、自走可能に構成される走行装置３０と、荷物５を保持する保持部４０と、搬送面５０ａを有してこの搬送面５０ａに載置された荷物５を外部搬送部１２５及び保持部４０の間で搬送する搬送部５０と、を備える。

また、装置本体２０は、保持部４０を移動する保持部移動装置７０と、保持部移動装置を支持する支持部８０と、支持部８０を走行装置３０に支持して、支持部８０を走行装置３０に対して移動する支持部移動装置７１と、を備える。

また、装置本体２０は、収容部６内の様子を検出する検出部９０と、収容部６に載置された荷物５の高さ位置を検出する高さ検出部９１と、搬送部５０上の荷物５を検出する荷物検出部１００と、荷物５を搬送部５０の搬送面５０ａの所定位置に位置決める位置決め装置１１０と、制御部１２０と、を備える。

装置本体２０は、走行装置３０により移動し、荷物５を保持部４０で保持し、保持部移動装置７０及び支持部移動装置７１により保持部４０を移動させることで、荷物５を移動させる。

走行装置３０は、装置本体２０を、収容部６外から収容部６内へ移動可能に、かつ収容部６内から収容部６外へ移動可能に構成される。走行装置３０は、走行装置用基部３１と、走行装置用基部３１に設けられる走行部３２と、を備える。

走行装置用基部３１は、例えば、一方向に長い形状に構成される。走行装置用基部３１には、支持部移動装置７１が設けられる。

走行部３２は、駆動することで装置本体２０を走行可能に構成される。また、走行部３２は、例えば、装置本体２０を互いに直交する２方向に走行可能に構成される。走行部３２は、例えば複数のホイール３２ａを備える。ホイール３２ａは、例えば、メカナムホイール、またはオムニホイールである。または、走行部３２は、ホイール３２ａに代えて、ゴムクローラが用いられてもよい。この場合、ゴムクローラは、１つまたは複数が用いられる。また、他の例では、走行部３２は、旋回装置付きタイヤであってもよい。ここで旋回装置付きタイヤは、走行装置３０の進行方向を変更可能に構成されたタイヤである。

このように構成される走行装置３０は、走行部３２が駆動することで、自走する。
また、走行部３２の大きさ、及び走行装置用基部３１の長手方向の長さは、走行装置用基部３１が収容部６の内側及び収容部６の外側に亘って配置された状態において、収容部６の床面及び収容部６の外側の床面の間の高低差によっても、収容部６の床面及び収容部６の外側の床面の間の段差部が走行装置用基部３１の下面に接触しない寸法に設定される。なお、ここで言う高低差は、例えば、収容部６に積まれた荷物５の重さにより収容部６の床面が下がることで変化する場合がある。

保持部４０は、例えば、吸着により荷物５を吸着することで荷物５を保持可能に構成される。保持部４０は、例えば、保持部用基部４１と、保持部用基部４１に設けられる吸着部４２と、を備える。保持部４０は、例えば、荷物の大きさや形状に応じて複数種類が準備されており、荷物５に応じて取り換えて使用することが可能である。保持部４０は、本実施形態では、一例として、直方体状の荷物５の保持に適した構成を有している。

なお、保持部４０は、吸着により荷物５を保持する構成に限定されない。保持部４０は、例えば、荷物５を挟持することで荷物５を保持する構成であってもよい。

保持部用基部４１は、例えば板状に構成され、一方の主面に吸着部４２が固定される。
吸着部４２は、真空ポンプに流体的に接続される。吸着部４２は、荷物５に密着された状態で真空ポンプにより真空引きされることで、内部が負圧となり荷物５を吸着する。吸着部４２は、例えば管状に構成される。

搬送部５０は、搬送面５０ａに載置された荷物５を、搬送可能に構成される。搬送部５０は、例えば、搬送面５０ａに載置された荷物５を第１の方向Ｘに搬送する。搬送面５０ａは、例えば、平面に構成される。搬送面５０ａは、装置本体２０が水平面に載置されると、水平な平面となる。

また、搬送部５０は、第１の搬送部（主搬送部）５１と、第２の搬送部５２と、第３の搬送部５３と、を備える。搬送部５０は、荷物５を収容部６外から収容部６内に搬送する荷積みの場合は、外部搬送部１２５から搬送された荷物５を、第３の搬送部５３、第２の搬送部５２、第１の搬送部５１の順番で搬送する。搬送部５０は、荷物５を収容部６から収容部６外へ搬送する荷降ろしの場合は、収容部６から荷物５を、第１の搬送部５１、第２の搬送部５２、第３の搬送部５３の順番で搬送する。

第１の搬送部５１は、保持部４０により荷物５の保持若しくは載置が可能な位置に荷物５を搬送する。第１の搬送部５１は、第１の方向Ｘに荷物５を搬送可能に構成される。

第１の搬送部５１の荷物５の搬送面５１ａは、装置本体２０が水平面に載置されると水平方向に平行となる面に構成される。搬送面５１ａは、搬送面５０ａの一部を構成する。第１の搬送部５１は、例えば、複数のローラにより構成されるローラコンベヤである。なお、第１の搬送部５１は、ローラコンベヤに限定されない。第１の搬送部５１は、他の例ではベルトコンベヤであってもよい。

図１に示すように、第１の搬送部５１は、独立して駆動可能な複数の搬送部を有している。これら複数の搬送部は、第１の方向Ｘに並んでいる。各搬送部は、例えば、第１の方向Ｘに、少なくとも１つの荷物５を収容可能な長さを有している。

第１の搬送部５１は、例えば、３つの搬送部を有している。具体的には、第１の搬送部５１は、第４の搬送部５４と、第５の搬送部５５と、第６の搬送部５６と、を備える。第４の搬送部５４の搬送面５４ａ、第５の搬送部５５の搬送面５５ａ、及び第６の搬送部５６の搬送面５６ａは、同一平面に構成される。第４の搬送部５４は、第５の搬送部５５及び第６の搬送部５６の間に配置される。第５の搬送部５５は、保持部４０により荷物５の保持若しくは載置がなされる搬送部である。第６の搬送部５６は、第２の搬送部５２と隣接する。

第４の搬送部５４、第５の搬送部５５、及び第６の搬送部５６は、それぞれ独立して、第１の方向Ｘに荷物５を搬送可能に構成される。すなわち、第６の搬送部５６から第５の搬送部５５へ向かう方向、及び第５の搬送部５５から第６の搬送部５６へ向かう方向に荷物５を搬送可能に構成される。さらに換言すると、保持部４０側に荷物５を搬送する方向、及び外部搬送部１２５側に荷物５を搬送する方向である。第４の搬送部５４、第５の搬送部５５、及び第６の搬送部５６は、それぞれ、例えば、ローラコンベヤであるが、他の例では、ベルトコンベヤであってもよい。第５の搬送部５５には、例えば位置決め装置１１０が設けられる。

このように構成される第１の搬送部５１は、支持部移動装置７１により、第３の方向Ｚに略平行な方向に移動可能に走行装置用基部３１に支持される。

第２の搬送部５２は、第１の搬送部５１の一端に隣接配置される。第２の搬送部５２は、第１の搬送部５１との間で、荷物５を搬送可能に構成される。第２の搬送部５２は、第１の方向Ｘ、及び、第３の方向Ｚに荷物５を移動可能に構成される。

第２の搬送部５２は、具体的には、搬送部本体（副搬送部）５２ａと、昇降装置５２ｂと、第１のストッパ装置５２ｃと、を備える。

搬送部本体５２ａは、荷物５が載置される搬送面５２ａ１を有する。搬送面５２ａ１は、搬送面５０ａの一部を構成する。搬送面５２ａ１は、装置本体２０が水平面に載置されると水平方向に平行となる平面に構成される。

搬送部本体５２ａは、搬送面５２ａ１に載置された荷物５を、第１の方向Ｘに搬送可能に構成される。搬送部本体５２ａは、例えば、複数のローラにより構成されるローラコンベヤである。搬送部本体５２ａは、他の例ではベルトコンベヤであってもよい。搬送部本体５２ａは、第１の搬送部５１に隣接配置される。

昇降装置５２ｂは、搬送部本体５２ａを、搬送面５１ａに対して接離する方向の一例である搬送面５１ａに交差する方向に沿って移動可能に構成される。本実施形態では、昇降装置５２ｂは、第３の方向Ｚに搬送部本体５２ａを移動可能に構成される。昇降装置５２ｂは、例えば走行装置用基部３１上に固定される。

第１のストッパ装置５２ｃは、第１のストッパ（制止部）５２ｃ１と、駆動部５２ｃ２と、を備える。第１のストッパ装置５２ｃは、搬送部本体５２ａから荷物５が第１の搬送部５１側へ搬送されることを規制可能に構成される。ここで言う規制とは、荷物５の第１の搬送部５１側への移動を止めることである。第１のストッパ５２ｃ１は、例えば、搬送部本体５２ａの第１の搬送部５１側の一端に配置される。第１のストッパ５２ｃ１は、搬送面５２ａ１を移動する荷物５に当接しない位置と、荷物５に当接することで、第１の搬送部５１側への荷物５の移動を規制する位置と、の間で移動可能に搬送部本体５２ａに支持される。荷物５に当接しない位置は、例えば、搬送面５１ａより下方の位置である。荷物５の移動を規制する位置は、例えば搬送面５１ａより上方の位置である。

駆動部５２ｃ２は、第１のストッパ５２ｃ１を、荷物５に当接しない位置、及び荷物５の移動を規制する位置の間で移動可能に構成される。

第３の搬送部５３は、第２の搬送部５２及び外部搬送部１２５の間に配置される。第３の搬送部５３は、第２の搬送部５２との間で荷物５を搬送可能に構成される。また、第３の搬送部５３は、外部搬送部１２５との間で荷物５を搬送可能に構成される。第３の搬送部５３は、例えば、荷物５が載置される搬送面５３ａを有する。搬送面５３ａは、搬送面５０ａの一部を構成する。搬送面５３ａは、装置本体２０が水平面に載置されると水平方向に平行となる平面に構成される。第３の搬送部５３は、搬送面５３ａに載置された荷物５を、第１の方向Ｘに移動可能に構成される。搬送面５３ａの高さは、例えば、外部搬送部１２５の搬送面１２５ａと同じ高さに設定される。

第３の搬送部５３は、例えば、複数のローラにより構成されるローラコンベヤである。第３の搬送部５３は、他の例ではベルトコンベヤであってもよい。第３の搬送部５３は、第２の搬送部５２及び外部搬送部１２５の間に配置される。

このように構成される第３の搬送部５３は、例えば、走行装置３０に連結部材５３ｂにより、走行装置３０と一体に移動可能に連結される。第３の搬送部５３は、例えば、複数の車輪５３ｃを有している。第３の搬送部５３は、車輪５３ｃを介して、床面等に設置される。

また、第３の搬送部５３は、第２のストッパ装置５３ｄが設けられる。第２のストッパ装置５３ｄは、第３の搬送部５３から第２の搬送部５２側へ荷物５が搬送されることを規制可能に構成される。ここで言う規制とは、荷物５の第２の搬送部５２側への移動を止めることである。

第２のストッパ装置５３ｄは、第２のストッパ５３ｄ１と、駆動部５３ｄ２と、を備える。第２のストッパ５３ｄ１は、例えば、第３の搬送部５３の第２の搬送部５２側の一端に配置される。第２のストッパ５３ｄ１は、搬送面５３ａを移動する荷物５に当接しない位置と、搬送面５３ａを第２の搬送部５２側へ移動する荷物５に当接することで荷物５の移動を規制する位置と、の間で移動可能に第３の搬送部５３に支持される。荷物５に当接しない位置は、例えば、搬送面５３ａより下方の位置である。荷物５の移動を規制する位置は、例えば搬送面５３ａより上方の位置である。

駆動部５３ｄ２は、第２のストッパ５３ｄ１を、荷物５に当接しない位置、及び荷物５の移動を規制する位置の間で移動可能に構成される。

保持部移動装置７０は、第１の保持部移動装置７３と、第２の保持部移動装置６０と、を備える。保持部移動装置７０は、保持部４０を支持する。また、保持部移動装置７０は、支持部８０に支持される。

第１の保持部移動装置７３は、保持部４０を支持する。第１の保持部移動装置７３は、第２の保持部移動装置６０を介して支持部８０に支持される。

第１の保持部移動装置７３は、保持部４０を、第１の搬送部５１の搬送面５１ａに対して接離する方向に移動させる。搬送面５１ａに対して接離する方向は、搬送面５１ａに対して交差する方向である。搬送面５１ａに対して接離する方向は、例えば、搬送面５１ａに直交する方向である。第１の保持部移動装置７３は、一例として、保持部４０及び荷物５を第３の方向Ｚに移動する。

また、第１の保持部移動装置７３は、保持部４０を、第１の高さ位置及び第２の高さ位置の間で移動する。

第１の高さ位置は、保持部４０に保持された荷物５が搬送面５５ａよりも低くなる高さ位置である。なお、ここで言う低くなる高さ位置とは、荷物５の下端が搬送面５５ａよりも低くなる高さ位置である。すなわち、第１の保持部移動装置７３は、荷物５を搬送面５５ａよりも下方に移動可能に構成される。

第１の保持部移動装置７３は、保持部４０に保持された荷物５を搬送面５５ａよりも下方に移動する構成の一例として、保持部４０を、搬送面５５ａより下方に移動可能に構成される。また、第１の保持部移動装置７３は、第１の搬送部５１が最低高さ位置にあるときに、保持部４０に保持された荷物５を、収容部６の床面に載置可能に構成される。

第２の高さ位置は、搬送面５５ａに載置された荷物５を保持する位置よりも高い位置であって、荷物５が、第５の搬送部５５に設けられた位置決め装置１１０に干渉しない高さ位置である。第２の高さ位置は、例えば、支持部８０の高さ位置である。なお、ここで言う支持部８０の高さ位置とは、荷物５の下端が支持部８０の下面と同じ高さ位置となる位置である。

第１の保持部移動装置７３は、例えば、レール７３ａと、駆動部７３ｂと、を備える。レール７３ａは、搬送面５５ａに対して交差する方向に延びている。レール７３ａは、保持部４０を、少なくとも第１の高さ位置及び第２の高さ位置の間で移動できる長さを有している。具体的には、レール７３ａは、保持部４０に保持された荷物５を第５の搬送部５５の搬送面５５ａより上方に移動可能な長さを有している。また、レール７３ａは、保持部４０を、保持部４０に保持された荷物５が搬送面５５ａよりも下方に移動可能な長さを有している。また、レール７３ａは、保持部４０が搬送面５５ａよりも下方に移動可能な長さを有している。

本実施形態では、一例として、レール７３ａが第２の保持部移動装置６０に対して移動可能に支持されることで、保持部４０が移動される。レール７３ａは、駆動部７３ｂにより、第２の保持部移動装置６０に支持される。駆動部７３ｂが駆動することで、レール７３ａ及び保持部４０が、移動される。

第２の保持部移動装置６０は、第１の保持部移動装置６８を、第１の保持部移動装置６８による保持部４０の移動方向に対して交差する方向に移動する。なお、第１の保持部移動装置６８による保持部４０の移動方向は、保持部４０を搬送面５０ａに対して接離する方向の一例である。第２の保持部移動装置６０は、本実施形態では、保持部４０を、例えば搬送面５５ａと略平行な方向に移動する。

この為、第２の保持部移動装置６０は、保持部４０及び荷物５を、第３の方向Ｚに略直交する方向に移動可能に構成される。

また、第２の保持部移動装置６０は、図６に示すように、例えば、互いに交差する２軸方向のそれぞれに保持部４０を移動する２つの装置を備え、これら２つの装置により、保持部４０を移動可能に構成される。

第２の保持部移動装置６０は、具体例として、保持部４０を支持し、第１の方向Ｘに保持部４０を移動可能に構成される第１の水平方向移動装置（第１の移動装置）６１と、支持部８０の上面に固定され、第１の水平方向移動装置６１を第２の方向Ｙに移動可能に支持する第２の水平方向移動装置（第２の移動装置）６２と、を備える。

第１の水平方向移動装置６１は、例えば、第１の方向Ｘに伸縮可能に構成される。第１の方向Ｘは、搬送面５０ａに対して保持部４０を接離する方向に交差する方向の一例である。第１の水平方向移動装置６１は、直接または間接的に保持部４０を支持する。第１の水平方向移動装置６１は、一例として、その先端に、第１の保持部移動装置７３が支持される。

第１の水平方向移動装置６１は、保持部４０を、少なくとも、第１の搬送部５１の第５の搬送部５５と第３の方向Ｚに対向する位置、及びこの位置よりも第４の搬送部５４から第５の搬送部５５へ向かう方向に沿って第１の搬送部５１よりも外側の位置まで移動可能に構成される。

第２の水平方向移動装置６２による移動方向である第２の方向Ｙは、第１の水平方向移動装置６１による移動方向である第１の方向Ｙに交差する方向の一例である。第２の水平方向移動装置６２は、他の例では、第１の搬送部５１による荷物５の搬送方向に交差する方向として、第１の搬送部５１による荷物５の搬送方向に対して６０度交差する方向や、または、４５度交差する方向に保持部４０を移動する構成でもよい。

第２の水平方向移動装置６２は、第２の方向Ｙで、第１の搬送部５１の外側の位置または支持部８０の外側の位置まで保持部４０を移動可能に構成される。

本実施形態では、第１の搬送部５１の第２の方向Ｙの寸法は、支持部８０の第２の方向Ｙに沿う寸法よりも小さい。そして、第１の搬送部５１は、第２の方向Ｙで支持部８０の内側に配置される。

そして、第２の水平方向移動装置６２は、一例として、図３に２点鎖線で示すように、第２の方向Ｙで支持部８０を挟んで両外側の位置まで保持部４０を移動可能に構成される。この為、第２の水平方向移動装置６２は、支持部８０及び第１の搬送部５１の両方に対して第２の方向Ｙで両外側に保持部４０を移動可能に構成される。なお、図３中では、保持部４０を２点鎖線で示している。

第２の水平方向移動装置６２は、例えば、レール６３及びこのレール６３に沿って移動可能なスライド部６４を備えるレール装置６５を複数備える多段レール装置である。第２の水平方向移動装置６２は、例えば２つのレール装置６５を備える。ここで、一方のレール装置６５を第１のレール装置６５Ａと称し、他方のレール装置６５を第２のレール装置６５Ｂと称する。

第１のレール装置６５Ａは、支持部８０の上部に、レール６３の延びる方向が第２の方向Ｙとなる姿勢で固定される。第１のレール装置６５Ａのレール６３は、例えば、第２の方向Ｙで支持部８０の一端の近傍の位置から他端の近傍の位置まで延びる長さを有する。

また、第１のレール装置６５Ａの長手方向の長さは、例えば、支持部８０の第２の方向Ｙに沿う長さよりも長い長さに設定される。なお、他の例では、第１のレール装置６５Ａの長手方向の長さは、支持部８０の長さと同じ長さであってもよい。

第２のレール装置６５Ｂは、第１のレール装置６５Ａのスライド部６４に、第２のレール装置６５Ｂのレール６３の延びる方向が第２の方向Ｙとなる姿勢で固定される。第２のレール装置６５Ｂの長手方向の長さは、例えば第１のレール装置６５Ａの長手方向の長さより短い長さに設定される。

図３に示すように、これら複数のレール装置６５のそれぞれのレール６３の長さは、保持部４０を、第２の方向Ｙで支持部８０の外側の位置まで移動可能な長さに設定される。なお、図３中では、一例として、保持部４０を支持部８０に対して第２の方向Ｙで一方の外側に移動した第２のレール装置６５を実線で示し、保持部４０を他方の外側に移動した第２のレール装置６５を２点鎖線で示している。

支持部移動装置７１は、走行装置用基部３１の例えば上面に固定される。支持部移動装置７１に支持部８０が固定される。支持部移動装置７１により支持部８０を、保持部４０を搬送面５０ａに対して接離する方向に移動させることで、第１の搬送部５１、第２の保持部移動装置６０、保持部４０、及び支持部８０が一体に、当該接離する方向に移動される。支持部移動装置７１は、例えば、図１０、図８、及び図９に示すように、第３の方向Ｚに伸縮可能なリンク機構７１ａと、リンク機構７１ａを駆動する駆動部７１ｂと、を備える。

リンク機構７１ａ及び駆動部７１ｂのそれぞれは、例えば２つ設けられる。２つのリンク機構７１ａ及び２つの駆動部７１ｂは、例えば、第１の搬送部５１に対して第２の方向Ｙで両外側に配置される。

支持部８０は、第１の搬送部５１の第５の搬送部５５以外の少なくとも一部の上方に配置される。支持部８０は、例えば、第４の搬送部５４及び第６の搬送部５６の上方に配置される。

また、支持部８０は、第２の水平方向移動装置６２を支持可能に構成される。この一例として、支持部８０は、第４の搬送部５４及び第６の搬送部５６を覆う板形状に構成される。支持部８０は、例えば、板状に構成される。

支持部８０は、支持部移動装置７１に固定される。支持部８０の上面には、例えば第２の保持部移動装置６０が支持される。

また、支持部８０には、例えば固定具８３を用いて、第１の搬送部５１が固定される。支持部８０に第１の搬送部５１が固定されることから、支持部８０の下面８２ａ及び第１の搬送部５１の搬送面５１ａの間の第３の方向Ｚでの距離は、一定の距離に固定される。換言すると、搬送面５１ａ及び支持部８０により構成される搬送路の高さである、搬送面５１ａから支持部８０までの高さは、不変である。

固定具８３は、例えば、第1の搬送部５１を支持部８０から吊り下げる構成を有する。固定具８３は、例えば、第１の搬送部５１を下面８２ａから吊り下げて固定するワイヤやフレームを含む。

ここで言う所定の一定距離は、搬送面５１ａ及び支持部８０の間に、荷物５を通過可能な隙間を構成する距離である。荷役装置１０が複数種類の荷物５を搬送する場合は、下面８２ａ及び搬送面５１ａの間距離は、高さ寸法が最も大きい荷物５に応じて、決定される。

検出部９０は、収容部６の内部を検出可能に構成される。検出部９０は、例えば、収容部６の床面に積まれた荷物５、保持部４０に保持された荷物５、及び搬送部５０の第５の搬送部５５に配置される荷物５を検出可能に構成される。検出部９０は、例えば、第４の搬送部５４から第５の搬送部５５に向かう方向に沿って装置本体２０の前方の範囲、及び第５の搬送部５５を撮影可能なカメラである。検出部９０は、例えば、支持部８０に固定される。検出部９０は、撮影した情報を制御部１２０に送信する。

なお、検出部９０は、他の例では、第４の搬送部５４から第５の搬送部５５に向かう方向に沿って装置本体２０の前方を撮影可能なカメラであってもよい。検出部９０は、例えば、支持部８０に固定される。検出部９０は、撮影した情報を制御部１２０に送信する。

高さ検出部９１は、収容部６内に配置された荷物５の高さを検出可能に構成される。高さ検出部９１は、例えばレーザレンジファインダである。高さ検出部９１は、図４に示すように、例えば、第１の搬送部５１の先端部の下端に設けられている。高さ検出部９１は、例えば、第４の搬送部５４から第５の搬送部５５に向かう方向に沿って装置本体２０の前方にレーザを照射する。

荷物検出部１００は、図１に示すように、例えば、第１の搬送部５１、第２の搬送部５２、及び第３の搬送部５３のそれぞれに荷物５が配置されていることを検出可能に構成される。荷物検出部１００は、具体的には、第１の搬送部５１上の荷物５を検出する第１の検出部１０１と、第２の搬送部５２の搬送部本体５２ａ上の荷物５を検出する第２の検出部１０２と、第３の搬送部５３上の荷物５を検出する第３の検出部１０３と、を備える。

第１の検出部１０１は、例えば複数設けられる。複数の第１の検出部１０１は、第１の搬送部５１の搬送方向に沿って配置される。具体的には、第１の検出部１０１は、第４の搬送部５４上の荷物５検出する第４の検出部１０４と、第５の搬送部５５上の荷物５を検出する第５の検出部１０５と、第６の搬送部５６上の荷物５を検出する第６の検出部１０６と、を備える。

第４の検出部１０４は、例えば、第４の搬送部５４の第１の方向Ｘで両端にそれぞれ設けられる。第４の検出部１０４は、例えば、第４の搬送部５４の第２の方向Ｙで一端に配置される照射部と、第４の搬送部５４の第２の方向Ｙで他端に配置される受光部と、を備える。第４の検出部１０４は、照射部から例えばレーザを照射して、受光部で受光する。第４の検出部１０４は、制御部１２０に接続される。

第４の検出部１０４の受光部は、照射部から照射されたレーザの受光に応じて信号を制御部１２０に送信する。受光部は、例えば、照射部からのレーザを受光すると、所定の信号を送信する。また、受光部は、レーザの受光をしない状態では、信号を送信しない、または、受光したときに送信する信号とは異なる信号を送信する。または、受光部は、レーザを受光すると信号の送信を停止し、レーザを受光しない状態となると信号を送信する構成であってもよい。

第５の検出部１０５は、第５の搬送部５５の、第１の方向Ｘで例えば中心に設けられる。第５の検出部１０５は、例えば第４の検出部１０４と同様の構成を有する。第５の検出部１０５は、第５の搬送部５５の第２の方向Ｙで一端に設けられる照射部と、第５の搬送部５５の第２の方向Ｙで他端に設けられる受光部と、を備える。第５の検出部１０５は、制御部１２０に接続される。

また、第５の検出部１０５の照射部及び受光部は、位置決め装置１１０よりも上方に配置される。第５の検出部１０５の照射部及び受光部は、例えば、位置決め装置１１０の上端よりわずかに高い位置に配置される。

第６の検出部１０６は、第６の搬送部５６の第１の方向Ｘで両端にそれぞれ設けられる。第６の検出部１０６は、例えば第４の検出部１０４と同様の構成を有する。第６の検出部１０６は、第６の搬送部５６の第２の方向Ｙで一端に配置される照射部と、第６の搬送部５６の第２の方向Ｙで他端に配置される受光部と、を備える。第６の検出部１０６は、制御部１２０に接続される。

第２の検出部１０２は、第２の搬送部５２の搬送部本体５２ａの第１の方向Ｘで両端にそれぞれ設けられる。第２の検出部１０２は、例えば第４の検出部１０４と同様の構成を有する。第２の検出部１０２は、搬送部本体５２ａの第２の方向Ｙで一端に配置される照射部と、搬送部本体５２ａの第２の方向Ｙで他端に配置される受光部と、を備える。第２の検出部１０２は、制御部１２０に接続される。

第３の検出部１０３は、第３の搬送部５３の第１の方向Ｘで両端にそれぞれ設けられる。第３の検出部１０３は、例えば第４の検出部１０４と同様の構成を有する。第３の検出部１０３は、第３の搬送部５３の第２の方向Ｙで一端に配置される照射部と、第３の搬送部５３の第２の方向Ｙで他端に配置される受光部と、を備える。第３の検出部１０３は、制御部１２０に接続される。

第２、３、５、６の検出部１０２、１０３、１０５、１０６のそれぞれの受光部は、第２、３、５、６の検出部１０２、１０３、１０５、１０６のそれぞれの照射部から照射されたレーザの受光に応じた信号を制御部１２０に送信する。受光部は、例えば、照射部からのレーザを受光すると、所定の信号を送信する。また、受光部は、レーザの受光をしない状態では、信号を送信しない、または、受光したときに送信する信号とは異なる信号を送信する。または、受光部は、レーザを受光すると信号の送信を停止し、レーザを受光しない状態となると信号を送信する構成であってもよい。

位置決め装置１１０は、第５の搬送部５５に設けられる。位置決め装置１１０は、例えば、第５の搬送部５５の搬送面５５ａに載置された荷物５を、搬送面５５ａの所定位置に位置決め可能に構成される。ここでいう所定位置は、保持部４０により荷物５を保持する位置である。所定位置は、例えば、荷物５の中心と搬送面５５ａの中心とが一致する位置である。

位置決め装置１１０は、例えば、押圧部１１１と、駆動部１１２と、を備える。
押圧部１１１は、荷物５の周面の複数個所を搬送面５５ａの中心に向かって押圧することで、荷物５を搬送面５５ａの中心に移動可能に構成される。押圧部１１１は、例えば、第５の搬送部５５の第２の方向Ｙで両端にそれぞれ設けられる。押圧部１１１は、２つの腕部１１３を備える。２つの腕部１１３のそれぞれの一端の近傍は、第３の方向Ｚに沿う回転軸１１３ａ回りに回転可能に、第５の搬送部５５に支持される。

駆動部１１２は、２つの腕部１１３を回転軸１１３ａ回りに回転する。
このように構成される位置決め装置１１０は、第５の搬送部５５の搬送面５５ａに載置された荷物５を、２つの押圧部１１１のそれぞれの２つの腕部１１３により、荷物５の周方向から搬送面５５ａの中心に向かって押圧することで、搬送面５５ａの所定位置に荷物５を位置決めする。

制御部１２０は、図１に示すように、走行装置３０、保持部４０、搬送部５０、第１の保持部移動装置７３、第２の保持部移動装置６０、支持部移動装置７１、位置決め装置１１０、第１のストッパ装置５２ｃ、及び第２のストッパ装置５３ｄを制御する。制御部１２０は、例えば装置本体２０の支持部８０に固定される。

制御部１２０は、例えば、検出部９０、高さ検出部９１及び荷物検出部１００の検出結果や予め記憶されたプログラムに基づいて、走行装置３０、保持部４０、搬送部５０、第１の保持部移動装置７３、第２の保持部移動装置６０、支持部移動装置７１、位置決め装置１１０、第１のストッパ装置５２ｃ、及び第２のストッパ装置５３ｄを自動で制御する。

なお、制御部１２０は、他の例として、作業者により操作される操作部からの指令に従って、走行装置３０、保持部４０、搬送部５０、第１の保持部移動装置７３、第２の保持部移動装置６０、支持部移動装置７１、位置決め装置１１０、第１のストッパ装置５２ｃ、及び第２のストッパ装置５３ｄを、制御してもよい。

外部搬送部１２５は、例えば収容部６外の荷物５の集積所、及び搬送部５０の第３の搬送部５３の間で荷物を搬送する。外部搬送部１２５は、搬送方向に伸縮可能に構成されるコンベヤである。

次に、荷役装置１０の動作の一例として、収容部６の床面に荷物５を１段積む荷役装置１０の動作の一例を、図７及び図８を用いて説明する。荷役装置１０は、例えば、水平面に構成される収容部６の床に載置された状態で使用される。この為、搬送部５０は、略水平方向に荷物５を搬送し、第１の保持部移動装置７３は、保持部４０及び荷物５を略鉛直方向に移動する。また、第１の水平方向移動装置６１及び第２の水平方向移動装置６２のそれぞれは、略水平方向に第１の保持部移動装置７３を移動する。

制御部１２０は、まず、検出部９０により撮影された映像に基づいて走行装置３０により装置本体２０を走行させて装置本体２０を収容部６内に移動する。

なお、荷役装置１０は、初期状態で移動される。荷役装置１０の初期状態は、図７の（Ａ）に示すように、例えば、支持部移動装置７１により第１の搬送部５１が略鉛直方向での移動範囲の最低高さ位置に配置され、第１の保持部移動装置７３により保持部４０が第５の搬送部５５の上方の所定高さ位置に配置され、第２の保持部移動装置６０により保持部４０が第１の搬送部５１の第２の方向Ｙで中央に配置される状態である。

制御部１２０は、装置本体２０が収容部６内の所定位置への移動が完了すると、走行部３２の駆動を停止する。ここで言う収容部６の所定位置は、保持部４０が収容部６の床面の目標位置に荷物５を搬送することが可能な位置である。

次に、制御部１２０は、昇降装置５２ｂを制御して、第２の搬送部５２の搬送部本体５２ａを昇降することで、搬送部本体５２ａの高さ位置を第３の搬送部５３の高さ位置に合わせる。

次に、制御部１２０は、第１の搬送部５１の高さ位置を、荷物５を載置する目標位置となる収容部６の床面の高さ位置に応じて調整する。目標位置が床面であることから、第１の搬送部５１の高さ位置を最低高さ位置に移動する。なお、装置本体２０の初期状態では第１の搬送部５１の高さ位置が一例として最低高さ位置であることから、この動作例では、制御部１２０は、第１の搬送部５１の高さ位置を変更しない。

次に、制御部１２０は、搬送部本体５２ａ、第３の搬送部５３を駆動する。次に、制御部１２０は、第１のストッパ装置５２ｃの駆動部５２ｃ２を駆動して第１のストッパ５２ｃ１を、荷物５の移動を規制する位置に移動する。制御部１２０は、第２のストッパ装置５３ｄの駆動部５３ｄ２を駆動して第２のストッパ５３ｄ１を、荷物５の移動を規制する位置に移動する。

作業者は、装置本体２０が収容部６内の所定位置に移動されると、図１に示すように、外部搬送部１２５を第３の搬送部５３に隣接する位置に配置する。次に、作業者は、外部搬送部１２５により装置本体２０に荷物５を搬送する。装置本体２０に到達した荷物５は、まず、第３の搬送部５３に侵入する。

制御部１２０は、第３の搬送部５３の外部搬送部１２５側に設けられる第３の検出部１０３からの信号により、第３の搬送部５３に荷物５が侵入したことを検出する。すなわち、荷物５の移動に伴い、第３の検出部１０３の照射部から照射されるレーザが荷物５により遮られることで、受光部によるレーザの受光状態が変化する。制御部１２０は、受光部によるレーザの受光状態の変化に基づいて、第３の搬送部５３への荷物５の侵入を検出すると、搬送部本体５２ａの高さ位置が、第３の搬送部５３から荷物５が搬送部本体５２ａに移動可能な高さであるか否かを確認する。制御部１２０は、搬送部本体５２ａの高さ位置が、第３の搬送部５３から荷物５が移動可能な高さであると判断すると、第２のストッパ装置５３ｄの駆動部５３ｄ２を駆動して、第２のストッパ５３ｄ１を、荷物５に当接しない位置に移動する。

また、制御部１２０は、第２の搬送部５２側に設けられる第３の検出部１０３からの信号により、第３の搬送部５３からの荷物５の退出を検出する。

図７の（Ａ）に示すように、第３の搬送部５３から退出した荷物５は、第２の搬送部５２に侵入する。制御部１２０は、第２の検出部１０２からの信号に基づいて第２の搬送部５２への荷物５の侵入を検出すると、搬送部本体５２ａの駆動を停止する。搬送部本体５２ａの駆動が停止されることで、荷物５が搬送部本体５２ａ上に保持される。

次に、制御部１２０は、第４の搬送部５４、第５の搬送部５５、及び第６の搬送部５６を駆動する。次に、図７の（Ｂ）に示すように、制御部１２０は、昇降装置５２ｂを駆動して、搬送部本体５２ａを第６の搬送部５６の高さ位置に移動する。

制御部１２０は、搬送部本体５２ａが第６の搬送部５６の高さ位置に移動すると、第１のストッパ装置５２ｃの駆動部５２ｃ２を駆動して、第１のストッパ５２ｃ１を荷物５に当接しない位置に移動する。次に、制御部１２０は、搬送部本体５２ａを駆動する。搬送部本体５２ａが駆動されることで、荷物５が搬送部本体５２ａから第６の搬送部５６に侵入する。制御部１２０は、第６の検出部１０６からの信号に基づいて、第６の搬送部５６への荷物５の侵入を検出する。

荷物５は、第６の搬送部５６、第４の搬送部５４、第５の搬送部５５の順番に移動する。制御部１２０は、各検出部１０４，１０５，１０６からの信号に基づいて、第６の搬送部５６からの荷物５の退出、第４の搬送部５４に対する荷物５の侵入及び退出、並びに、第５の搬送部５５への荷物５の侵入を検出する。

制御部１２０は、図７の（Ｂ）に示すように、第５の検出部１０５からの信号により、荷物５が第５の搬送部５５に侵入したことを検出すると、第５の搬送部５５の駆動を停止する。すなわち、制御部１２０は、照射部から照射されたレーザが荷物５により遮られることで受光部によるレーザの受光が停止されると、第５の搬送部５５に荷物５が侵入したと判断する。

次に、制御部１２０は、図６に示すように位置決め装置１１０を駆動して、荷物５を第５の搬送部５５の搬送面５５ａの所定位置に位置決める。制御部１２０は、位置決め装置１１０による荷物５の位置決めが完了すると、位置決め装置１１０を初期位置に戻す。制御部１２０は、例えば、位置決め装置１１０の駆動を開始してから、予め設定された所定の時間が経過すると、荷物５の位置決め動作の完了を判断する。

次に、制御部１２０は、図７の（Ｃ）に示すように、第１の保持部移動装置７３及び第２の保持部移動装置６０を駆動して保持部４０を第５の搬送部５５の所定位置の直上に移動することで吸着部４２を荷物５に上面に当接させるとともに、真空ポンプを駆動することで吸着部４２により荷物５を吸着する。吸着部４２により荷物５が吸着されることで、荷物５が保持部４０に保持される。

次に、制御部１２０は、図７の（Ｄ）に示すように第１の水平方向移動装置６１、第２の水平方向移動装置６２、及び第１の保持部移動装置７３を駆動して、保持部４０及び保持部４０に保持された荷物５を収容部６の目標位置となる床面に搬送する。

第５の搬送部５５から収容部６の目標位置へ荷物５を搬送する動作の一例を説明する。まず、制御部１２０は、第１の保持部移動装置７３を駆動して、保持部４０及び荷物５を、位置決め装置１１０を上方に超える位置まで上方に移動する。換言すると、第２の方向Ｙに保持部４０を移動しても保持部４０または荷物５が位置決め装置１１０に干渉しない位置まで、保持部４０及び荷物５を上昇させる。

具体的には、制御部１２０は、荷物５を、第５の検出部１０５を上方に超える位置まで移動する。制御部１２０は、第５の検出部１０５の受光部が照射部により照射されるレーザを受光したことを検出すると、第１の保持部移動装置７３の駆動を停止する。

すなわち、第５の搬送部５５の搬送面５５ａに荷物５が載置されることで、照射部から照射されるレーザが荷物５により遮られて受光部に到達しないが、位置決め装置１１０の上端の高さ位置よりも第５の検出部１０５による検出位置が高いことから、第１の保持部移動装置７３により荷物５が上方に移動されることで受光部が照射部から照射されたレーザを受光すると、荷物５が第５の検出部１０５を上方に越える位置まで移動したこととなる。さらに、受光部により照射部から照射されたレーザを受光した時点の荷物５の下端の、搬送面５５ａからの高さは、第５の検出部１０５の受光部の高さ位置と同じ高さ位置となる。

次に、制御部１２０は、第５の搬送部５５の搬送面５５ａの収容部６の床面からの高さ位置、及び搬送面５５ａからの荷物５の下端の高さ位置に基づいて、床面からの荷物５の下端の高さ位置を検出する。

次に、制御部１２０は、目標位置に応じて第２の水平方向移動装置６２を駆動することで、保持部４０を第２の方向Ｙに移動する。

次に、制御部１２０は、第１の水平方向移動装置６１を駆動することで、保持部４０及び荷物５を、荷物５を目標位置となる床面の直上に搬送する。

次に、制御部１２０は、床面からの荷物５の下端の高さ位置に基づいて第１の保持部移動装置７３を駆動して、荷物５を目標位置となる床面に載置する。具体的には、荷物５の収容部６の床面からの高さが、荷物５を目標位置となる床面に載置する為の第１の保持部移動装置７３による移動距離となる。制御部１２０は、第１の保持部移動装置７３を駆動して、保持部４０に保持された荷物５を、搬送面５５ａよりも下方に移動することで荷物５を目標位置となる床面に載置する。

制御部１２０は、荷物５が目標位置となる床面に搬送されると、吸着部４２の真空破壊を行うことで、荷物５の保持を解除する。吸着部４２の真空破壊は、例えば、真空ポンプの駆動を停止することで行われる。また、他の例では、吸着部４２の真空破壊は、真空ポンプと吸着部４２を繋ぐ流路のバルブを操作することで行われる。

荷役装置１０のこれらの動作により、荷物５の収容部６への搬送が完了する。制御部１２０は、荷物５の収容部６への搬送が完了すると、まず、第１の水平方向移動装置６１を駆動して保持部４０を第１の搬送部５１の搬送方向に沿って移動してから、第２の水平方向移動装置６２を駆動し、保持部４０を第４の搬送部５４側に移動する。

なお、作業者は、次の荷物５を積む際に、荷物５を移動する目標位置が第２の保持部移動装置６０による保持部４０の移動範囲の外となる場合は、走行装置３０を駆動することで、保持部４０が目標位置まで移動可能となる位置まで装置本体２０を移動する。

図７に示すように収容部６の１段目に荷物５を移動する場合等、第５の搬送部５５の搬送面５５ａからの荷物５の第３の方向Ｚの移動範囲が比較的小さい場合は、支持部移動装置７１及び第１の保持部移動装置７３の双方が駆動される必要はなく、これらのいずれかのみが駆動されてもよい。上述の例では、この一例として、第１の保持部移動装置７３のみが駆動される説明をした。

図８に示すように、荷物５を１段以上積む場合では、制御部１２０は、高さ検出部９１により、荷物５を移動する目標位置となる、収容部６に配置されている荷物５の上端の高さ位置を検出する。収容部６に配置されている荷物５の上面の高さの検出する際には、例えば、支持部移動装置７１が駆動されてもよい。

このような構成によれば、制御部１２０は、収容部６に先に搬送された荷物５の上端の高さ位置、及び保持部４０により保持されて位置決め装置１１０を上方に超える位置に移動された荷物５の下端の高さ位置に基づいて、収容部６に先に搬送された荷物５の上端に対する、保持部４０に保持された荷物５の下端の高さを検出する。

制御部１２０は、収容部６に先に移動された荷物５の上端に対する、保持部４０に保持された荷物５の下端の高さ位置に基づいて、第１の保持部移動装置７３を駆動して、保持部４０に保持された荷物５を、収容部６に先に移動された荷物５の上端に載置する。すなわち、保持部４０を、収容部６に先に移動された荷物５の上端に対する保持部４０に保持された荷物５の下端の高さ分、上方または下方に移動する。

図９に示すように、荷物５を移動する先の目標位置となる、収容部６に先に移動された荷物５の上端の高さ位置に応じて、制御部１２０は、支持部移動装置７１を駆動する。なお、制御部１２０は、収容部６に搬送した荷物５の情報に基づいて、目標位置となる荷物５の上端の高さ位置を算出してもよい。例えば、すでに荷物５を３段積んだ状態であれば、３段の荷物５の高さの合計値が、目標位置となる荷物５の上端の高さ位置となる。

荷役装置１０は、収容部６から荷物５を収容部６の外へ搬送する場合は、例えば、上述の、荷物５を収容部６に搬送する動作の逆の動作を行う。具体的には、制御部１２０は、まず、収容部６に配置された荷物５を保持部４０により保持する。保持部４０により保持する荷物５の位置情報は、高さ検出部９１の検出結果や検出部９０の検出結果により得てもよい。または、収容部６内に荷物５の位置情報が予め記憶されてもよい。または、作業者が目視や検出部９０の検出結果に基づいて操作部を操作することで、保持部４０により荷物５を保持してもよい。

次に、制御部１２０は、例えば第１の保持部移動装置７３を駆動して、荷物５を、位置決め装置１１０よりも高い位置に移動する。

次に、制御部１２０は、第１の水平方向移動装置６１を駆動して、保持部４０及び荷物５を、第１の搬送部５１側に移動する。制御部１２０は、保持部４０を、少なくとも、第２の方向Ｙで他の荷物５と並ばない位置まで移動する。制御部１２０は、第１の水平方向移動装置６１を駆動して、保持部４０及び荷物５を、例えば、第２の方向Ｙで第５の搬送部５５と並ぶ位置まで移動する。

次に、制御部１２０は、第２の水平方向移動装置６２を駆動して、保持部４０及び荷物５を、第５の搬送部５５の上方に移動する。

なお、収容部６に配置された荷物５が、第１の水平方向移動装置６１による保持部４０の移動方向で、第５の搬送部５５と並ぶ位置に配置されている場合は、制御部１２０は、第１の水平方向移動装置６１を駆動して、荷物５を第５の搬送部５５の上方に移動する。

次に、制御部１２０は、第１の保持部移動装置７３を駆動して、荷物５を下方に移動する。制御部１２０は、第５の検出部１０５により荷物５を検出すると、第１の保持部移動装置７３の駆動を停止する。制御部１２０は、第５の検出部１０５により荷物５を検出することで、荷物５の下端から第５の搬送部５５の搬送面５５ａまでの距離を得る。第５の検出部１０５による検出位置から搬送面５５ａまでの距離が、荷物５の下端から搬送面５５ａまでの距離となる。

次に、制御部１２０は、上述の通り得た荷物５の下端から搬送面５５ａまでの距離に基づいて第１の保持部移動装置７３を駆動して、荷物５を、第５の搬送部５５の搬送面５５ａに載置する。すなわち、第１の保持部移動装置７３を駆動して荷物５を、上述の通り得た荷物５の下端から搬送面５５ａまでの距離だけ下方に移動することで、荷物５を搬送面５５ａに安全に載置できる。制御部１２０は、荷物５が搬送面５５ａに載置されると、吸着部４２の真空破壊を行い、荷物５の保持を解除する。

次に、荷役装置１０は、搬送部５０を駆動することで、荷物５を外部搬送部１２５に搬送する。次に、荷役装置１０は、外部搬送部１２５により荷物５を搬送する。荷役装置１０のこれらの動作により、荷物５の収容部６内から収容部６外への搬送が完了する。

このように構成される荷役装置１０の装置本体２０は、荷物５を収容部６に搬送する搬送部５０と、荷物５を保持する保持部４０と、搬送部５０及び収容部６の目標位置の間で荷物５を移動する第１の保持部移動装置７３、第２の保持部移動装置６０、及び支持部移動装置７１と、を備える。この為、作業者が荷物５を手作業により収容部６外から収容部６の目標位置に移動する作業を行うことがなく、かつ作業者が荷物５を手作業により収容部６から収容部６外へ移動する作業を行うことがない。この為、荷物５の収容部６の目標位置への搬送作業の効率、または、荷物５を収容部６から収容部６外へ搬送する作業の効率を向上できる。

さらに、装置本体２０は、装置本体２０を自走可能とする走行装置３０を備える。この為、走行装置３０によって装置本体２０を収容部６内に設置することが可能となるので、荷物５の搬送作業の効率を向上できる。

さらに、第１の保持部移動装置７３は、荷物５を第５の搬送部５５の搬送面５５ａより下方に移動可能に構成される。この為、装置本体２０は、第１の保持部移動装置７３によって、搬送面５５ａに対して近傍の範囲の目標位置となる床面や荷物５の上端に荷物５搬送可能であり、搬送面５５ａに対して範囲の目標位置となる床面や荷物５の上端には、第１の保持部移動装置７３及び支持部移動装置７１によって荷物５を搬送可能となる。

この為、装置本体２０は、保持部４０を、第１の搬送部５１の搬送面５１ａに対して接離する方向に移動する装置を支持部移動装置７１及び第１の保持部移動装置７３に分けることで支持部移動装置７１及び第１の保持部移動装置７３がそれぞれ大型化することを抑制しつつ、保持部４０を搬送面５５ａに対して接離する方向に移動する装置の数を２つにすることで荷役装置１０の構成が複雑になることを防止できる。

さらに、第１の搬送部５１及び第３の搬送部５３の間で荷物５を、搬送面５１ａに対して接離する方向に移動する構成として、昇降装置５２ｂを備える。この為、装置本体２０の構成が大型化することを防止できる。この効果について具体的に説明する。

荷物５を、搬送面５１ａに対して接離する方向に搬送する搬送部の構成として、例えば、当該接離方向に対して傾斜する搬送部が考えられるが、この構成であると、搬送部５０の搬送方向の長さが長くなる。さらに、第１の搬送部５１及び第３の搬送部５３の高低差が大きいほど、搬送部５０の搬送方向の長さが長くなる。

しかしながら、昇降装置５２ｂは、搬送部本体５２ａを搬送面５１ａに対して接離する方向に移動することで荷物５を昇降する構成であることから、搬送部５０の搬送方向の全長が大型化することを防止できる。さらに、第１の搬送部５１及び第３の搬送部５３の高低差が大きくても、搬送部５０の搬送方向の長さを長くすることがない。

さらに、装置本体２０が、収容部６に配置された荷物５の上端の高さ位置を検出する高さ検出部９１、及び、第５の搬送部５５の搬送面５５ａに対する保持部４０に保持された荷物５の下端の高さ位置を検出する第５の検出部１０５を備えることで、荷物５を目標位置である床面や荷物５の上端に載置する際の、保持部４０の第３の方向Ｚの移動量を算出することが可能となる。

さらに、搬送部５０には、当該搬送部５０の搬送面５０ａ上に荷物５が搬送されたことを検出する荷物検出部１００が設けられる。この為、荷物検出部１００により、荷物５の荷役動作を自動化することが可能となる。

さらに、第１の搬送部５１、第２の搬送部５２、及び第３の搬送部のそれぞれに、検出部１０１，１０２，１０３が設けられることで、搬送部５０上の荷物５の位置を検出できる。

さらに、第１の搬送部５１が、独立して駆動可能な複数の搬送部に分けられ、さらにこれら複数の搬送部に荷物５を検出する検出部が設けられることで、各搬送部に荷物５を配置することが可能となる。

例えば、第５の搬送部５５に載置された荷物５を保持部４０により保持し、目標位置となる床面や荷物５の上端に搬送する動作中に、第４の搬送部５４及び第６の搬送部５６を駆動することで、第４の搬送部５４及び第６の搬送部５６の双方に、荷物５を待機させることが可能となる。結果、第５の搬送部５５への荷物５の搬送時間を短くすることが可能となるので、荷役装置１０による搬送作業の効率を向上できる。

さらに、第２の保持部移動装置６０が、第１の水平方向移動装置６１及び第２の水平方向移動装置６２を備えることで、保持部４０の移動の範囲を広げることが可能となる。

さらに、第２の水平方向移動装置６２は、保持部４０を、第２の方向Ｙで支持部８０の外側の位置まで移動可能に構成される。この為、第５の搬送部５５の近傍に荷物５を安定して配置することが可能であり、また、第５の搬送部５５の近傍に配置される荷物５を保持部４０により安定して保持することが可能となる。この効果について、具体的に説明する。

例えば、収容部６の、荷物５を搬送する目標位置が第５の搬送部５５の近傍の床面や荷物５の上端であると、第５の搬送部５５が障害となり、荷物５を目標位置に搬送できない場合が想定される。しかしながら、保持部４０を、第２の方向Ｙで支持部８０の外側まで移動可能な構成であることで、装置本体２０を目標位置に対して第１の搬送部５１の搬送方向に直交する方向にずれた位置に移動し、保持部４０を第１の搬送部５１の搬送方向に直交する方向に支持部８０の外側に移動することで、荷物５を目標位置となる床面や荷物５の上端に搬送できる。または、目標位置となる床面や荷物５の上端に載置された荷物５を保持部４０により保持することが可能となる。

さらに、第２の水平方向移動装置６２は、複数のレール装置６５を備える構成であることから、第２の水平方向移動装置６２の全長を短くすることが可能となる。この為、荷役装置１０を使用していない状態等に第２の水平方向移動装置６２の全長を短い状態とすることにより、装置本体２０の設置スペースを省スペース化できる。さらに、第２の水平方向移動装置６２は、複数のレール装置６５を備えることで、保持部４０の移動範囲の長さを長くすることが可能となる。

さらに、荷役装置１０が、外部搬送部１２５を備えることで、収容部６外の例えば荷物集積所及び搬送部５０の間で荷物５を搬送することが可能となる。この為、荷物５の搬送作業の効率を向上できる。

さらに、荷役装置１０が第１のストッパ装置５２ｃを備えることで、第２の搬送部５２の搬送面５２ａ１の高さが、第１の搬送部５１の搬送面５１ａの高さにあっていない状態であるときに、第１のストッパ５２ｃ１により第２の搬送部５２から第１の搬送部５１への荷物５の移動を規制することで、荷物５の落下を防止できる。また、昇降装置５２ｂにより搬送部本体５２ａが昇降している状態において荷物５の移動を規制することで、荷物５が第３の方向Ｚで第１の搬送部５１と搬送部本体５２ａとの間に挟まれるという状態が生じるとことを防止できる。

以上述べた実施形態の荷役装置１０によれば、保持部４０を第１の搬送部５１の搬送面５１ａに対して接離する方向に移動する移動装置として、保持部４０を移動する第１の保持部移動装置７３、並びに、支持部８０を介して保持部４０及び第１の搬送部５１を移動する支持部移動装置７１を備える構成であることで、大型化を防止しつつ、荷物５の搬送作業の効率を向上できる。

なお、上述の例では、第２の保持部移動装置６０は、第１の水平方向移動装置６１、及び第２の水平方向移動装置６２を備える構成が、一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、第２の保持部移動装置６０は、第１の水平方向移動装置６１または第２の水平方向移動装置６２の一方を備える構成であってもよい。

また、上述の例では、荷役装置１０は、制御部１２０により自動で動作する構成が一例として説明された。一例として、荷役装置１０は、検出部９０及び荷物検出部１００の検出結果、並びに予め記憶されたプログラム等に基づいて自動で荷役動作を行う構成である。このように、荷役装置１０が自動で荷役を行う構成の場合は、収容部６の外に、装置本体２０の走行を案内する案内部が設けられてもよい。装置本体２０は、この案内部により収容部６の外から収容部６に移動が案内される。例えば、収容部６の外に装置本体２０の走行を案内する線状の表示が設けられており、荷役装置１０がこの線状の表示を検出する検出部が設けられてもよい。

また、上述の例では、位置決め装置１１０は、２つの腕部１１３を備える押圧部１１１、及び２つの腕部１１３を回転する駆動部１１２を備え、２つの腕部１１３を回転することで荷物５を押圧して荷物５を所定位置に位置決めする構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、押圧部１１１は、図１０に示す変形例のように、荷物５の形状に応じた形状に構成され、この押圧部１１１により荷物５を所定位置に向かって押圧することで、荷物５を所定位置に位置決めする構成であってもよい。

具体例として、荷物５が例えば直方体である場合、押圧部１１１は、荷物５の２つの側面により構成される角部に応じてＬ字形状に構成される。そして、押圧部１１１により、荷物５の２つの側面により構成される角部を押圧することで、荷物５を所定位置に位置決めする。

また、上述の例では、荷役装置１０は、第１の搬送部５１及び第３の搬送部５３の間で荷物５を昇降する構成として昇降装置５２ｂを備える構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、図１１に示す変形例のように、昇降装置５２ｂを備える構成に代えて、搬送部本体５２ａが、第３の方向Ｚに対して傾斜可能であり、さらに第３の方向Ｚに対する傾斜角度を変更可能な構成であってもよい。搬送部本体５２ａが第３の方向Ｚに対して傾斜することで、第１の搬送部５１及び第３の搬送部５３の間に高低差が生じても、第１の搬送部５１及び第２の搬送部５２の間で荷物５を搬送することが可能となる。

また、上述の例では、荷役装置１０は、直方体状の荷物５を荷役する構成が一例として説明されたが、荷役装置１０が荷役する荷物５の形状は、直方体状に限定されない。荷役装置１０は、例えば、タイヤ、筒状の荷物、米俵等の円柱状の荷物、セメント袋や麻袋等の袋状の不定形の荷物を荷役する構成であってもよい。保持部４０は、荷役する荷物を保持するに適した構成が用いられる。

例えば、荷役装置１０がタイヤを荷役する構成の場合は、保持部４０は、図１２に示すように、フレーム１３０と、フレーム１３０に対して回動可能に支持される複数のアーム１３１と、複数のアーム１３１を駆動する駆動装置１３２と、を備える構成であってもよい。なお、図１２では、保持部４０は、上下を反転した状態を示している。

フレーム１３０は、例えば板状に構成される。複数のアーム１３１のそれぞれは、長手方向の一端部が、フレーム１３０の下面１３３に、第３の方向Ｚに平行な回動軸回りに回動可能に支持される。複数のアーム１３１の一端部は、等間隔離間して配置される。複数のアーム１３１は、例えば３つのアームである。

複数のアーム１３１のそれぞれの他端部には、爪部１３４が設けられる。爪部１３４は、タイヤのビード部に下方から当接することでビード部に引っ掛かることが可能に構成される。爪部１３４は、例えば、支持部１３５と、フランジ部１３６と、を備える。

支持部１３５は、アーム１３１から下方に延びる形状に構成される。フランジ部１３６は、支持部１３５の下端に形成される。

駆動装置１３２は、アクチュエータ１３７と、連結機構１３８と、を備える。連結機構１３８は、アクチュエータ１３７、及び複数のアーム１３１のそれぞれを連結し、アクチュエータ１３７による駆動力を複数のアーム１３１のそれぞれに伝達する。連結機構１３８は、例えば、複数の歯車を含む。連結機構１３８は、複数のアーム１３１を、同時に回動する。また、連結機構１３８は、複数のアーム１３１を、複数のアーム１３１のそれぞれの爪部１３４が図１２に示すように互いに離れる位置と、爪部１３４が互いに近づく位置との間で回動可能に構成される。

このように構成される保持部４０は、アクチュエータ１３７により複数のアーム１３１のそれぞれが、フレーム１３０に対して回動される。そして、フランジ部１３６がタイヤのビード部に下方から当接することでタイヤを引っ掛けて、タイヤを保持する。

また、荷役装置１０が例えば麻袋を荷役する構成の場合は、保持部４０は、針により麻袋を穿刺することで麻袋を保持するニードルグリッパであってもよい。このように、保持部４０は、対象物に応じた保持を可能に構成される。

保持部４０が図１２に示す構成である場合、第１の保持部移動装置７３は、好ましくは、保持部４０の下端となるフランジ部１３６を、第５の搬送部５５の搬送面５５ａよりも下方に移動可能に構成される。

また、上述の例では、装置本体２０は、位置決め装置１１０により荷物５を搬送面５５ａの所定位置に位置決めする構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、装置本体２０は、位置決め装置１１０を備えず、搬送面５５ａに載置された荷物５を撮影するカメラを備える構成であってもよい。この構成である場合、このカメラにより荷物５の位置を検出して保持部４０により荷物５を保持してもよい。

また、上述の例では、検出部９０としてカメラが用いられる構成が一例として説明されたが、これに限定されない。検出部９０は、収容部６の床面に積まれた荷物５、保持部４０に保持された荷物５、及び搬送部５０の第５の搬送部５５に配置される荷物５を検出可能であればよく、それぞれを検出する複数のセンサであってもよい。センサの具体例としては、レーザ光を用いたレーザレンジファインダが用いられてもよい。

また、上述の例では、第２の水平方向移動装置６２は、レール装置６５を備える構成として第１のレール装置６５Ａ及び第２のレール装置６５Ｂを備える構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、第２の水平方向移動装置６２は、３つ以上のレール装置６５を備えてもよい。３つ以上のレール装置６５が用いられる構成では、１つのレール装置６５が支持部８０に固定され、他の１つのレール装置６５のスライド部６４に第１の水平方向移動装置６１が固定される。他の１つ以上スライド部は、支持部８０に固定されるレール装置６５のスライド部６４、及び第１の水平方向移動装置６１が固定されるレール装置６５のレール６３の間に連結される。もしくは、第２の水平方向移動装置６２は、１つのレール装置６５を備える構成としても良い。

このように、３つ以上のレール装置６５を用いる構成により、保持部４０の移動範囲をより安全に広げることが可能となる。

また、上述の例では、支持部移動装置７１は、第３の方向Ｚに伸縮する構成としてリンク機構７１ａを備える構成が一例として説明されたが、これに限定されない。支持部移動装置７１及び第１の保持部移動装置７３は、他の例では、第３の方向Ｚに伸縮する構成としてシリンダを備える構成であってもよい。

また、上述の例では、第２の水平方向移動装置６２は、第２の方向Ｙで、第１の搬送部５１及び支持部８０の両外側の位置に、保持部４０を移動可能に構成される例が説明された。

しかしながら、これに限定されない。第２の水平方向移動装置６２は、第１の搬送部５１及び支持部８０を挟んで一方の外側の位置のみに、保持部４０を移動可能に構成されてもよい。または、第２の水平方向移動装置６２は、第１の搬送部５１または支持部８０に対して、保持部４０を第２の方向Ｙで、一方の外側または両方の外側に移動可能に構成されてもよい。

また、上述の例では、装置本体２０は、収容部６の床面等、水平面に載置されて使用されることが想定されており、この為、一軸方向に保持部４０を移動可能な装置、及びこの一軸方向に直交する一軸方向に保持部４０を移動可能な装置を備え、一方の装置による保持部４０の移動方向が略鉛直方向となり、他方の装置による保持部４０の移動方向が略水平方向となる姿勢で使用された例が説明された。すなわち、一方の装置が第１の保持部移動装置７３及び支持部移動装置７１であり、他方の装置が第２の保持部移動装置６０である。しかしながら、これに限定されない。

また、上述の例では、支持部移動装置７１は、搬送部５０の一部である第１の搬送部５１を第３の方向Ｚに移動する構成が一例として説明された。例えば、荷役装置１０が、装置本体２０のみを有する構成である場合は、支持部移動装置７１は、搬送部５０の全体を第３の方向Ｚに移動する構成となる。

上述の２つの装置のそれぞれの保持部４０の移動方向は、装置本体２０が使用される際に載置される面に応じて適宜設定されてもよい。例えば、装置本体２０が水平面に交差する面に載置されて使用される場合では、２つの装置のそれぞれの保持部４０の移動方向は、この面に装置本体２０が載置されたときに、一方の装置が上下方向に保持部４０を移動可能となり、他方の装置が水平方向に保持部４０を移動可能となる方向に設定されてもよい。なお、この構成の場合は、搬送部５０は、例えば、装置本体２０が載置される面に平行な方向に荷物５を搬送可能に構成されてもよい。

また、上述の例では、第４の搬送部５４の搬送方向で両端のそれぞれに第４の検出部１０４が設けられ、第６の搬送部５６の搬送方向で両端のそれぞれに第６の検出部１０６が設けられる構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、第４の搬送部５４には、１つの第４の検出部１０４が設けられ、第６の搬送部５６には、１つの第６の検出部１０６が設けられてもよい。

また、上述の例では、第２の搬送部５２の搬送部本体５２ａに、荷物５を検出する第２の検出部１０２が複数の一例である２つ設けられる構成が一例として説明されたが、これに限定されない。他の例では、搬送部本体５２ａは、１つの第２の検出部１０２が設けられる構成であってもよい。

以上述べた少なくとも一つの変形例に係る荷役装置１０によれば、保持部４０を第１の搬送部５１の搬送面５１ａに対して接離する方向に移動する移動装置として、保持部４０を移動する第１の保持部移動装置７３、並びに、支持部８０を介して保持部４０及び第１の搬送部５１を移動する支持部移動装置７１を備える構成であることで、大型化を防止しつつ、荷物５の搬送作業の効率を向上できる。

本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。
以下、この出願の特許出願時の特許請求の範囲を付記する。
［付記１］
搬送面に載置された対象物を搬送する主搬送部と、
前記対象物を保持する保持部と、
前記保持部を支持し、前記保持部を前記搬送面に対して接離する方向に移動させる第１の保持部移動装置と、
前記第１の保持部移動装置を支持し、前記第１の保持部移動装置を前記接離する方向に対して交差する方向に移動させる第２の保持部移動装置と、
前記主搬送部及び前記第２の保持部移動装置を支持する支持部と、
前記支持部を前記接離する方向に移動させる支持部移動装置と、
前記支持部移動装置を支持し、走行する走行装置と、
を備える荷役装置。
［付記２］
前記搬送面及び前記支持部は前記対象物を搬送する搬送路を形成し、
前記搬送路の高さである前記搬送面から前記支持部までの距離は一定である、付記１に記載の荷役装置。
［付記３］
前記第２の保持部移動装置は、前記接離する方向に対して交差する第１の方向に前記保持部を移動させる第１の移動装置、及び前記第１の方向に対して交差する第２の方向に沿って前記保持部を移動させる第２の移動装置を備える、付記１または付記２に記載の荷役装置。
［付記４］
前記第２の移動装置は、前記第１の保持部移動装置を、前記第２の方向に沿って前記主搬送部または前記支持部の外側まで移動させる、付記３に記載の荷役装置。
［付記５］
前記第１の保持部移動装置は、前記保持部に保持された前記対象物を、前記搬送面よりも下方に移動可能に構成される、付記１乃至付記４のいずれか一に記載の荷役装置。
［付記６］
前記主搬送部に前記対象物を搬送する副搬送部と、
前記副搬送部を前記接離する方向に移動させる副搬送部移動装置と、
を備える付記１乃至付記５のいずれか一に記載の荷役装置。
［付記７］
前記副搬送部は、搬送方向に沿って前記対象物の搬送を規制する制止部を備える、付記６に記載の荷役装置。
［付記８］
前記主搬送部に設けられて前記主搬送部により前記対象物が搬送される方向に沿って複数配置され、前記対象物を検出する主搬送部用検出部を備える、付記１乃至付記７のいずれか一に記載の荷役装置。
［付記９］
前記副搬送部に設けられて前記対象物を検出する副搬送部用検出部を備える、付記６に記載の荷役装置。
［付記１０］
前記主搬送部は、前記対象物の搬送方向に並ぶ複数の搬送部を備える、付記１乃至付記９のいずれか一に記載の荷役装置。
［付記１１］
前記複数の搬送部のそれぞれは、前記主搬送部用検出部を備える、付記８に従属する付記１０に記載の荷役装置。
［付記１２］
前記副搬送部に前記対象物を搬送する外部搬送部を備える、付記１乃至付記１１のいずれか一に記載の荷役装置。
［付記１３］
前記主搬送部は、前記対象物を、前記搬送面の前記対象物が前記保持部により保持される保持位置に位置決めする位置決め装置を備える、付記１乃至付記１２のいずれか一に記載の荷役装置。
［付記１４］
前記複数の主搬送部用検出部の一つは、前記保持位置に配置される前記対象物を検出する位置に配置される、付記８に従属する付記１３に記載の荷役装置。
［付記１５］
前記対象物を搬送する目標位置の高さを検出する高さ検出装部を備える、付記１乃至付記１４のいずれか一に記載の荷役装置。

５…荷物、６…収容部、１０…荷役装置、２０…装置本体、３０…走行装置、３１…走行装置用基部、３２…走行部、３２ａ…ホイール、４０…保持部、４１…保持部用基部、４２…吸着部、５０…搬送部、５１…第１の搬送部（主搬送部）、５１ａ…搬送面、５２…第２の搬送部、５２ａ…搬送部本体、５２ａ１…搬送面、５２ｂ…昇降装置、５２ｃ１…第１のストッパ（制止部）、５３…第３の搬送部、５３ａ…搬送面、５４…第４の搬送部、５５…第５の搬送部、５６…第６の搬送部、６０…第２の保持部移動装置、６１…第１の水平方向移動装置、６２…第２の水平方向移動装置、６３…レール、６４…スライド部、６５Ａ…第１のレール装置、６５Ｂ…第２のレール装置、７０…保持部移動装置、７１…支持部移動装置、７１ａ…リンク機構、７１ｂ…駆動部、７３…第１の保持部移動装置、７３ａ…レール、７３ｂ…駆動部、８０…支持部、８３…固定具、９１…高さ検出部、１００…荷物検出部、１０１…第１の検出部、１０２…第２の検出部、１０３…第３の検出部、１０４…第４の検出部、１０５…第５の検出部、１０６…第６の検出部、１０６…検出部、１１０…位置決め装置、１１１…押圧部、１１２…駆動部、１１３…腕部、１２０…制御部、１２５…外部搬送部。

Claims (13)

1. 搬送面に載置された対象物を搬送する主搬送部と、
   前記対象物を保持する保持部と、
   前記保持部を支持し、前記保持部を前記搬送面に対して接離する方向に移動させる第１の保持部移動装置と、
   前記第１の保持部移動装置を支持し、前記第１の保持部移動装置を前記接離する方向に対して交差する方向に移動させる第２の保持部移動装置と、
   前記主搬送部及び前記第２の保持部移動装置を支持する支持部と、
   前記支持部を前記接離する方向に移動させる支持部移動装置と、
   前記支持部移動装置を支持し、走行する走行装置と、
   を備え、
   前記第２の保持部移動装置は、前記接離する方向に対して交差する第１の方向に前記保持部を移動させる第１の移動装置、及び、前記第１の方向に対して交差する第２の方向に沿って前記保持部を移動させる第２の移動装置を備える、荷役装置。
2. 前記搬送面及び前記支持部は前記対象物を搬送する搬送路を形成し、
   前記搬送路の高さである前記搬送面から前記支持部までの距離は一定である、請求項１に記載の荷役装置。
3. 前記第２の移動装置は、前記保持部を、前記第２の方向に沿って前記主搬送部または前記支持部の外側まで移動させる、請求項１又は請求項２に記載の荷役装置。
4. 前記第１の保持部移動装置は、前記保持部に保持された前記対象物を、前記搬送面よりも下方に移動可能に構成される、請求項１乃至請求項３のいずれか一項に記載の荷役装置。
5. 前記主搬送部に前記対象物を搬送する副搬送部と、
   前記副搬送部を前記接離する方向に移動させる副搬送部移動装置と、
   を備える請求項１乃至請求項４のいずれか一項に記載の荷役装置。
6. 前記副搬送部は、搬送方向に沿って前記対象物の搬送を規制する制止部を備える、請求項５に記載の荷役装置。
7. 前記主搬送部に設けられて前記主搬送部により前記対象物が搬送される方向に沿って複数配置され、前記対象物を検出する主搬送部用検出部を備える、請求項１乃至請求項６のいずれか一項に記載の荷役装置。
8. 前記副搬送部に設けられて前記対象物を検出する副搬送部用検出部を備える、請求項５に記載の荷役装置。
9. 前記主搬送部は、前記対象物の搬送方向に並ぶ複数の搬送部を備える、請求項１乃至請求項８のいずれか一項に記載の荷役装置。
10. 前記複数の搬送部のそれぞれは、前記主搬送部用検出部を備える、請求項７に従属する請求項９に記載の荷役装置。
11. 前記副搬送部に前記対象物を搬送する外部搬送部を備える、請求項５又は請求項５に従属する請求項６乃至請求項１０のいずれか一項に記載の荷役装置。
12. 前記主搬送部は、前記対象物を、前記搬送面の前記対象物が前記保持部により保持される保持位置に位置決めする位置決め装置を備える、請求項１乃至請求項１１のいずれか一項に記載の荷役装置。
13. 前記対象物を搬送する目標位置の高さを検出する高さ検出装部を備える、請求項１乃至請求項１２のいずれか一項に記載の荷役装置。