JP7586151B2 - 移動体の制御方法、制御システム及び制御プログラム - Google Patents

Description

本開示は、自動運転機能と被遠隔支援機能を有する移動体を制御する方法、システム及びプログラムに関する。

特開２０２１－０２２３１９号公報は、車両の走行装置の２つの運転モードを選択的に実行する車両制御装置を開示する。２つの運転モードは、自動運転モードと遠隔運転モードを含んでいる。従来の制御装置は、自動運転モードの選択中は制御装置が自律的に生成した操作情報に基づいて走行装置の制御を行う。一方、遠隔運転モードの選択中、従来の制御装置は、オペレータからの遠隔運転情報に基づいて走行装置の制御を行う。

従来の制御装置は、また、車両の自動運転に関する経路情報に基づいて、自動運転モードを選択する区間（自動運転区間）と、遠隔運転モードを選択する区間（遠隔運転区間）とを予測する。そして、車両が遠隔運転区間に近づいた場合、従来の制御装置は、遠隔運転情報の要求をオペレータに対して行う。この要求に応答して遠隔運転情報が提供された場合、従来の制御装置は、車両の運転モードを自動運転モードから遠隔運転モードに切り替える。

本開示に関連する技術分野の技術水準を示す文献としては、特開２０２１－０２２３１９号公報の他に、国際公開第２０２１／１７７０５２号、特開２０１９－１９１８９３号公報及び特開２０１７－１７４２８２号公報を例示することができる。

特開２０２１－０２２３１９号公報 国際公開第２０２１／１７７０５２号 特開２０１９－１９１８９３号公報 特開２０１７－１７４２８２号公報

上記従来の制御装置では、車両の現在位置が自動運転区間にあり、かつ、遠隔運転区間から離れている場合、自動運転モードが選択される。ただし、このような場合であっても、遠隔運転に代表されるオペレータによる遠隔支援が必要となるケースが想定される。そして、この場合は、遠隔支援が必要であると判定されてから、これに応答して提供される遠隔支援に関する情報を車両が受信するまでの間、車両の自動運転をどのような態様で継続するのかが課題となる。

特に、遠隔支援の要求への応答が即時に行われない場合は、遠隔支援の要因が存在する位置の手前で車両が一時停止する自動運転が行われると考えられる。つまり、この場合、車両は、遠隔支援の要因が存在する位置の手前で遠隔支援に関する情報の受信を待機することになる。しかしながら、待機時間の発生は車両の乗員に不安感を与え、又は、この車両の周囲の交通流に影響を及ぼすおそれがある。従って、このような不具合の発生を未然に防ぐための技術開発の余地があるといえる。

本開示の１つの目的は、自動運転機能と被遠隔支援機能とを有する移動体の自動運転の最中に発生する突発的な遠隔支援の要求への対応を適切に対応することが可能な技術を提供することを目的とする。

本開示の第１の観点は、自動運転機能と被遠隔支援機能とを有する移動体を制御する方法であり、次の特徴を有する。
前記方法は、
前記移動体の自動運転のための制御モードを選択するステップと、
選択された前記制御モードの情報を前記移動体に送信するステップと、
を含む。
前記制御モードは、第１モードと、前記第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい第２モードとを含む。
前記制御モードを選択するステップは、
前記移動体に対する遠隔支援が必要であるか否かを判定するステップと、
前記遠隔支援が必要でないと判定された場合は前記制御モードとして前記第１モードを選択し、前記遠隔支援が必要であると判定された場合は前記制御モードとして前記第２モードを選択するステップと、
を含む。

本開示の第２の観点は、自動運転機能と被遠隔支援機能とを有する移動体を制御する方法であり、次の特徴を有する。
前記方法は、
前記移動体の自動運転のための制御モードを選択するステップと、
選択された前記制御モードの情報を前記移動体に送信するステップと、
を含む。
前記制御モードは、第１モードと、前記第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい第２モードとを含む。
前記制御モードを選択するステップは、
前記移動体に対する遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態を特定するステップと、
前記遠隔支援側の状態が前記遠隔支援に対応する準備ができているレディ状態であると特定された場合は前記制御モードとして前記第１モードを選択し、前記遠隔支援側の状態が前記遠隔支援に対応する準備ができていないアンレディ状態であると特定された場合は前記制御モードとして前記第２モードを選択するステップと、
を含む。

本開示の第３の観点は、自動運転機能と被遠隔支援機能とを有する移動体を制御する方法であり、次の特徴を有する。
前記方法は、
前記移動体の自動運転のための制御モードを選択するステップと、
選択された前記制御モードの情報を前記移動体に送信するステップと、
を含む。
前記制御モードは、第１モードと、前記第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい第２モードと、前記第１モードよりも前記制約が厳しく、かつ、前記第２モードよりも前記制約が緩い第３モードとを含む。
前記制御モードを選択するステップは、
前記移動体に対する遠隔支援が必要であるか否かを判定するステップと、
前記移動体に対する遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態を特定するステップと、
前記遠隔支援が必要であるか否かの判定結果と、前記遠隔支援側の状態の特定結果との組み合わせに対応する制御モードを、前記第１、第２及び第３モードを含む選択肢の内から選択するステップと、
を含む。

本開示の第４の観点は、自動運転機能と被遠隔支援機能とを有する移動体を制御する装置であり、次の特徴を有する。
前記装置は、プロセッサを備える。
前記プロセッサは、
前記移動体の自動運転のための制御モードを選択する処理と、
選択された前記制御モードの情報を前記移動体に送信する処理と、
を行うように構成されている。
前記制御モードは、第１モードと、前記第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい第２モードと、前記第１モードよりも前記制約が厳しく、かつ、前記第２モードよりも前記制約が緩い第３モードとを含む。
前記制御モードを選択する処理において、前記プロセッサは、
前記移動体に対する遠隔支援が必要であるか否かを判定する処理と、
前記移動体に対する遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態を特定する処理と、
前記遠隔支援が必要であるか否かの判定結果と、前記遠隔支援側の状態の特定結果との組み合わせに対応する制御モードを、前記第１、第２及び第３モードを含む選択肢の内から選択する処理と、
を行うように構成されている。

本開示の第５の観点は、自動運転機能と被遠隔支援機能とを有する移動体を制御するプログラムであり、次の特徴を有する。
前記プログラムは、
前記移動体の自動運転のための制御モードを選択する処理と、
選択された前記制御モードの情報を前記移動体に送信する処理と、
をコンピュータに実行させる。
前記制御モードは、第１モードと、前記第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい第２モードと、前記第１モードよりも前記制約が厳しく、かつ、前記第２モードよりも前記制約が緩い第３モードとを含む。
前記制御モードを選択する処理において、前記プログラムは、
前記移動体に対する遠隔支援が必要であるか否かを判定する処理と、
前記移動体に対する遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態を特定する処理と、
前記遠隔支援が必要であるか否かの判定結果と、前記遠隔支援側の状態の特定結果との組み合わせに対応する制御モードを、前記第１、第２及び第３モードを含む選択肢の内から選択する処理と、
をコンピュータに実行させる。

本開示によれば、移動体に対する遠隔支援が必要であるか否かの判定結果と、この遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態の特定結果の少なくとも一方に基づいて、移動体の自動運転のための制御モードが選択される。そして、この選択された制御モードの情報が移動体に送信される。

第１の観点において、移動体の自動運転のための制御モードは、第１モードと、第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい第２モードとを含んでいる。また、第１の観点では、移動体に対する遠隔支援が必要であるか否かの判定結果に応じて第１又は第２モードが選択される。そのため、第１の観点によれば、この判定結果に応じて、移動体の自動運転を適切に行うことが可能となる。

第１の観点同様、第２の観点では、移動体の自動運転のための制御モードが第１及び第２モードを含んでいる。また、第２の観点では、移動体に対する遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態の特定結果に応じて第１又は第２モードが選択される。そのため、第２の観点によれば、この特定結果に応じて、移動体の自動運転を適切に行うことが可能となる。

第３～第５の観点では、制御モードが第１、第２及び第３モードを含んでいる。第３モードは、第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しく、かつ、第２モードよりも走行安全に関する制約が緩い制御モードである。また、第３の観点では、移動体に対する遠隔支援が必要であるか否かの判定結果と、この遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態の特定結果との組み合わせに対応する制御モードが、第１、第２及び第３モードを含む選択肢の内から選択される。そのため、第３～第５の観点によれば、判定結果と特定結果との組み合わせに応じて、移動体の自動運転を適切に行うことが可能となる。

移動体に対する遠隔支援を説明する図である。 移動体の自動運転機能を説明する図である。 実施形態において設定される車両制御モードの例を説明する図である。 移動体に対する遠隔支援の必要性の有無の判定結果に基づいた車両制御モードの選択例を説明する図である。 移動体に対する遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態の特定結果に基づいた車両制御モードの選択例を説明する図である。 移動体に対する遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態の特定結果に基づいた車両制御モードの選択例を説明する図である。 移動体に対する遠隔支援の必要性の有無の判定結果と、この遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態の特定結果の組み合わせに基づいた車両制御モードの選択例を説明する図である。 管理サーバの構成例を示すブロック図である。 移動体の構成例を示すブロック図である。 オペレータの端末の構成例を示すブロック図である。 管理サーバ（プロセッサ）において実行される、実施形態に特に関連する処理の流れを示すフローチャートである。

以下、図面を参照しながら、本開示の実施形態に係る移動体の制御方法、制御装置及び制御プログラムについて説明する。尚、実施形態に係る制御方法は、実施形態に係る制御装置において行われるコンピュータ処理により実現される。また、各図において、同一又は相当する部分には同一符号を付してその説明を簡略化し又は省略する。

１．遠隔支援
図１は、移動体に対する遠隔支援を説明する図である。図１には、管理サーバ１と、車両２と、オペレータＯＰの端末（以下、「オペレータ端末」とも称す。）３と、が描かれている。

管理サーバ１は、実施形態に係る制御装置の一例である。管理サーバ１は、遠隔支援サービスを管理する。管理サーバ１は、典型的に、遠隔支援サービスの事業者によって管理される。管理サーバ１は、車両２及びオペレータ端末３と通信する。

車両２は、実施形態に係る制御装置により制御される移動体の一例である。車両２は、遠隔支援を受ける機能（被遠隔支援機能）を有している。車両２は、遠隔支援サービスの事業者が所有する車両でもよいし、この事業者との間で遠隔支援サービスの提供契約を行った法人又は個人が所有する車両でもよい。車両２は、被遠隔支援機能に加えて自動運転を行う機能（自動運転機能）を有している。この自動運転機能については後述される。

オペレータＯＰは、車両２に対する遠隔支援を行う。オペレータＯＰは、遠隔支援サービスを提供する事業者の従業員でもよいし、この事業者との間で業務委託の契約を締結した法人の従業員又は個人でもよい。遠隔支援サービスに従事するオペレータＯＰの総人数は少なくとも２人である。車両２に対する遠隔支援に対応するオペレータＯＰの総人数は少なくとも１人であり、この少なくとも１人の対応者（担当者）の選定は、管理サーバ１において行われる。

ここで、「少なくとも１人の対応者」とは、車両２に対する遠隔支援に対応する予定のオペレータＯＰ（つまり、対応者の候補）が１人以上いることを意味する。車両２に対する遠隔支援の実行に際しては、少なくとも１人の対応者の候補の内から、少なくとも１人のオペレータＯＰ（つまり、実務対応者）が選出される。この少なくとも１人の実務対応者の選定も、管理サーバ１において行われる。

遠隔支援としては、認識支援及び判断支援が例示される。例えば、車両２が自動運転を行っている場合を考える。車両２の前方に存在する信号機に日光が当たっている場合、信号機の灯火状態の認識の精度が低下する。灯火状態を認識することができない場合、どのような行動をどのタイミングで実行すべきか判断することも困難となる。このような場合、オペレータＯＰによる灯火状態の認識支援、及び／又は、オペレータＯＰによる灯火状態の認識の結果に基づいた車両２の行動の判断支援が行われる。

遠隔支援には、遠隔運転も含まれる。遠隔運転では、例えば、オペレータＯＰは、車両２の周囲が映るカメラ画像、車両２の室内が映るカメラ画像などを参考にして、操舵、加速、及び減速の少なくとも１つの車両２の運転操作を行う。

図１には、管理サーバ１と車両２（より正確には、車両２に搭載される端末）の間でやり取りされるデータＣＯＭ１２及びＣＯＭ２１と、管理サーバ１とオペレータ端末３の間でやり取りされるデータＣＯＭ１３及びＣＯＭ３１とが描かれている。データＣＯＭ１２は、管理サーバ１から車両２に送信される。データＣＯＭ２１は、車両２から管理サーバ１に送信される。データＣＯＭ１３は、管理サーバ１からオペレータ端末３に送信される。データＣＯＭ３１は、オペレータ端末３から管理サーバ１に送信される。

データＣＯＭ２１としては、車両２を識別するデータ、車両２の周囲が映るカメラ画像のデータ、車両２の室内が映るカメラ画像のデータなどが例示される。データＣＯＭ２１としては、車両２が遠隔支援を要求するときの各種データ（例えば、車両２を識別するデータ、カメラ画像のデータ、遠隔支援内容を示すデータなど）が例示される。データＣＯＭ１３としては、車両２に対する遠隔支援に対応するオペレータＯＰの選定結果に対応するデータが例示される。データＣＯＭ３１及びデータＣＯＭ１２としては、オペレータＯＰによる認識支援及び判断支援のデータが例示される。車両２の遠隔運転が行われる場合、データＣＯＭ３１及びデータＣＯＭ１２には運転操作のデータが含まれている。

２．自動運転機能
図２は、車両２の自動運転機能を説明する図である。図２には、車両２のデータ処理装置２１が描かれている。データ処理装置２１は、車両２の挙動を制御するコンピュータである。典型的に、データ処理装置２１は、車両２に搭載されている。データ処理装置２１の少なくとも一部の機能は、車両２の外部に設けられた外部装置の機能として実現されてもよい。つまり、データ処理装置２１の少なくとも一部の機能は、車両２と外部装置とで分散的に実現されてもよい。

データ処理装置２１は、例えば、車両２の自動運転のための車両制御を行う。この車両制御では、例えば、車両２が目標軌道ＴＲに追従するように、車両２の操舵、加速及び減速が制御される。目標軌道ＴＲは、車両２が走行すべき軌道である。目標軌道ＴＲは、例えば、車両２の出発地から目的地までの走行ルートに基づいて生成される。走行ルートは、例えば、ナビゲーションシステム（不図示）により演算される。目標軌道ＴＲは、車両２の周辺情報に基づいて生成されてもよいし、走行ルートと周辺情報の組み合わせに基づいて生成されてもよい。

目標軌道ＴＲは、例えば、自動運転のための車両制御における目標制御値ＴＣｉの集合を含んでいる。目標制御値ＴＣｉとしては、車両２が通過すべき目標位置［Ｘｉ、Ｙｉ］が例示される。図２に示される例において、Ｘ方向は車両２の前方方向であり、Ｙ方向はＸ方向と直交する平面方向である。但し、座標系（Ｘ，Ｙ）は、図２で示された例に限られない。目標位置［Ｘｉ、Ｙｉ］は、目標軌道ＴＲ上に所定間隔（例えば、１～２ｍ）で設定される。目標位置［Ｘｉ、Ｙｉ］は、例えば、現在時刻から数秒～数十秒先まで設定される。

目標制御値ＴＣｉは、目標位置［Ｘｉ、Ｙｉ］と、目標位置［Ｘｉ、Ｙｉ］における車両２の目標速度［ＶＸｉ、ＶＹｉ］との組み合わせでもよい。目標速度［ＶＸｉ、ＶＹｉ］の代わりに、目標位置［Ｘｉ、Ｙｉ］における目標時刻が用いられてもよい。目標時刻が用いられる場合、目標制御値ＴＣｉは、目標時刻での車両２の方位を更に含んでいてもよい。目標制御値ＴＣｉは、目標位置［Ｘｉ、Ｙｉ］及び目標速度［ＶＸｉ、ＶＹｉ］に加えて、目標位置［Ｘｉ、Ｙｉ］における車両２の目標ヨー角、及び、目標位置［Ｘｉ、Ｙｉ］における車両２の目標加速度の少なくとも一方を含んでいてもよい。

目標軌道ＴＲに車両２を追従させるため、自動運転のための車両制御では、目標制御値ＴＣｉに対応する目標車両状態と、車両２の現在の車両状態との間の偏差（例えば、位置偏差、速度偏差、時刻偏差、ヨー角偏差、速度偏差など）が計算される。この車両制御では、また、この偏差が減少するように車両２が有する走行装置（アクチュエータ）の制御指令値が計算される。つまり、制御指令値は、現在の車両状態を目標車両状態に制御するための指令値である。走行装置には、操舵装置、駆動装置及び制動装置が含まれる。そして、制御指令値に基づいて走行装置が制御される。

３．車両制御モードＭＤ
実施形態では、自動運転のための車両制御モードＭＤが設定される。車両制御モードＭＤの設定は管理サーバ１において行われる。車両制御モードＭＤの情報は、車両制御モードＭＤが設定される都度、管理サーバ１から車両２に送信される。車両２は、この車両制御モードＭＤの情報を参照して自動運転のための車両制御を行う。以下、管理サーバ１から車両２に送信される車両制御モードＭＤの情報を「モード情報ＭＤＥ」とも称す。モード情報ＭＤＥは、図１に示したデータＣＯＭ１２に含まれている。

図３は、実施形態において設定される車両制御モードＭＤの例を説明する図である。図３に示される例では、効率重視モード（アグレッシブモード又はＡＧＧモード）、標準モード（モデレートモード又はＭＤＲモード）、準安全重視モード（セミコンサーバティブモード又はＳＣＮモード）、安全重視モード（コンサーバティブモード又はＣＮＳモード）及び安全停止モード（セーフストップモード）を含む５種類の車両制御モードＭＤが車両制御モードＭＤとして設定されている。

安全停止モードを除く４種類の車両制御モードＭＤは、走行安全に関する制約の厳しさにおいて異なる。この制約は、安全重視モードにおいて最も厳しく、準安全重視モード、標準モード、効率重視モードの順に緩くなっている。尚、安全停止モードは、走行安全に関する制約に縛られない車両制御モードＭＤである。安全停止モードが設定される場合は、車両２を路肩又は路側帯に停止させる車両制御が行われる。

「走行安全に関する制約の厳しさ」は、例えば、ナビゲーションシステムによって演算される走行ルートの複数の候補を、以下に例示する項目の少なくとも１つに着目することによって評価することができる。

例えば、走行ルートの複数の候補が、一般道と高速道の両方を通るルートである場合を考える。この場合、一般道を通る距離の割合が高くなるほど走行安全のために車両が認識すべき情報量が増えることが予想される。また、高速道を通る距離の割合が高くなるほど、走行ルートを通る際に必要となる車線の総変更回数、右折及び左折といった進行方向の総変更回数が少なく済むことが予想される。そのため、一般道を通る距離の割合が高い走行ルートの候補は「走行安全に関する制約の厳しい」候補であると評価でき、一般道を通る距離の割合が低い走行ルートの候補は「走行安全に関する制約の緩い」候補であると評価できる。

別の例では、走行ルートの複数の候補が、市街地と郊外の両方を通るルートである場合を考える。この場合、市街地を通る距離の割合が高くなるほど走行安全のために車両が認識すべき情報量が増えることが予想される。そのため、市街地を通る距離の割合が高い走行ルートの候補は、「走行安全に関する制約の厳しい」候補であると評価できる。尚、市街地と郊外の区別は、地図情報（人口密度情報）に基づいて行うことができる。

また別の例では、走行ルートの複数の候補が、走行ルートが通る地域における交通量（例えば、単位時間当たりの車両及び歩行者の通行量）の情報を含んでいる場合を考える。この場合、交通量が多くなるほど走行安全のために車両が認識すべき情報量が増えることが予想される。そのため、交通量が多い走行ルートの候補は、「走行安全に関する制約の厳しい」候補であると評価できる。尚、走行ルートが通る地域は、例えば、所定面積刻み（例えば、５０～１００ｍ^２刻み）で地図を分割したときの単位区域を、この走行ルートに沿って繋げることで表すことができる。また、走行ルートが通る地域における交通量は、走行ルートに沿って繋げられた単位区域における交通量を足し合わせることで計算することができる。

上述した一般道を通る距離の割合、市街地を通る距離の割合、走行ルートが通る地域における交通量といった評価項目によれば、走行ルートの複数の候補を「走行安全に関する制約の厳しさ」という観点でランク分けすることができる。実施形態では、このランクの高さに応じてこれらの候補を上述した４種類の車両制御モードＭＤ（つまり、安全停止モードを除いた４種類の車両制御モードＭＤ）に関連付ける処理が行われる。

「走行安全に関する制約の厳しさ」の別の評価例としては、自動運転のための車両制御において使用される各種の制限値、閾値及び変数が挙げられる。

車両制御において使用される各種制限値としては、速度、加速度（又は減速度）、ジャーク、操舵角速度といった目標制御値の上限又は下限が例示される。目標制御値の上限又は下限が多段階で設定されることで、「走行安全に関する制約の厳しさ」に違いを設けることができる。

車両制御において使用される各種閾値としては、先行車両に追従する車両制御が行われるときの車間距離（又は車間時間）、障害物との衝突を回避する車両制御が行われるときの横方向のマージン距離、この障害物の横を通過するときの速度、この障害物の横を通過するときの現在走行中の車線からのはみ出し許容量などが例示される。車線を変更する車両制御の実行の可否判断に使用される距離（例えば、並走する２台の車両の間に割り込む車線変更を行うときの、これらの車両の間の距離）も、閾値の一例である。このような閾値が多段階で設定されることで、「走行安全に関する制約の厳しさ」に違いを設けることができる。

車両制御において使用される各種変数としては、障害物との衝突リスク、車両の死角から移動物体が飛び出すリスクなどの計算に使用される変数が例示される。この変数としては、障害物又は移動物体の将来位置を予測するモデルに入力する変数（想定する加速度、許容誤差など）が例示される。車両制御において使用される変数には、車両により認識された物体やその状態（例えば、信号機とその灯火色）の認識結果の信頼度も含まれる。このような変数が多段階で設定されることで、「走行安全に関する制約の厳しさ」に違いを設けることができる。

実施形態では、上述した各種の制限値、閾値及び変数が、それぞれ「走行安全に関する制約の厳しさ」という観点で事前に少なくとも４段階にランク分けされている。また、このランク分けされた各種の制限値、閾値及び変数が、上述した４種類の車両制御モードＭＤに関連付けられている。

４．車両制御モードＭＤの選択例
実施形態では、上述した５種類の車両制御モードＭＤ（つまり、安全停止モードを含む全ての車両制御モードＭＤ）の選択が、車両２に対する遠隔支援の必要性ＮＤＳと、この遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態ＣＮＤの少なくとも一方に基づいて行われる。

４－１．遠隔支援の必要性ＮＤＳ
必要性ＮＤＳの有無は、管理サーバ１において判定される。必要性ＮＤＳの有無を判定するための情報は、車両２、管理サーバ１又は任意の予測機から提供される。

例えば、車両２は、車両２の周囲が映るカメラ画像に含まれる物体の認識を行う。また、車両２は、認識された物体の動作の検出を行う。例えば、周囲画像に含まれる物体の認識が困難な場合、車両２は管理サーバ１に対し、この物体の認識を行うことを要求する。尚、この要求情報を管理サーバ１が受信した場合、必要性ＮＤＳが有ると判定される。別の例では、物体の認識は行われたが、この物体の不自然な動作が検出された場合、車両２は管理サーバ１に対し、この物体の状態の確認を行うことを要求する。この要求情報を管理サーバ１が受信した場合も、必要性ＮＤＳが有ると判定される。

車両２は、車両２の室内が映るカメラ画像に含まれる乗員（ドライバ）の状態の認識を行ってもよい。そして、ドライバの異常状態が認識された場合、車両２は管理サーバ１に対し、この異常状態の確認を行うことを要求してもよい。この要求情報を管理サーバ１が受信した場合も、必要性ＮＤＳが有ると判定される。車両２は、カメラ以外の認識センサからの情報に基づいて、車両２の周囲の物体の動作の検出を行ってもよい。そして、この物体の不自然な動作が検出された場合、車両２は管理サーバ１に対し、この物体の状態の確認を行うことを要求してもよい。この要求情報を管理サーバ１が受信した場合も、必要性ＮＤＳが有ると判定される。

管理サーバ１は、車両２のカメラ画像（例えば、周囲画像、室内画像）や、カメラ画像以外の情報（例えば、カメラ以外の認識センサからの情報、車両２の内部センサからの情報）を適宜取得することができる。そのため、車両２が有する物体認識機能や、ドライバ状態認識機能が付与されている場合、管理サーバ１は、車両２のカメラ画像に含まれる物体の認識、この認識された物体の動作の検出や、車両２のドライバの状態の認識を行うことができる。そして、物体の不自然な動作が検出された場合、ドライバの異常状態が認識された場合、又は、車両２の異常状態が検出された場合、管理サーバ１は、必要性ＮＤＳが有ると判定する。

任意の予測機は、例えば、管理サーバ１の内部に形成される。任意の予測機は、管理サーバ１の外部に形成されてもよい。任意の予測機は、例えば、車両２のカメラ画像の時系列データ、他車両のカメラ画像の時系列データ、交差点などに設置されたインフラカメラの画像の時系列データ、又は、遠隔支援サービスの提供履歴データ（例えば、時間帯及び場所）を用いた機械学習により、車両２に対する遠隔支援の発生を予測する。そして、車両２に対する遠隔支援の発生が予測された場合、任意の予測機は、予測情報を生成して管理サーバ１に送信する。この予測情報を受信した場合、管理サーバ１は、必要性ＮＤＳが有ると判定する。

車両２、管理サーバ１又は任意の予測機から提供された情報に基づいて、管理サーバ１は必要性ＮＤＳの有無を判定する。そして、この判定の結果に基づいて、管理サーバ１は、上述した５種類の車両制御モードＭＤの内から１つの車両制御モードＭＤを選択する。

図４は、必要性ＮＤＳの有無の判定結果に基づいた車両制御モードＭＤの選択例を説明する図である。図４に示される第１の例では、必要性ＮＤＳが無い（ＮＯ）と判定された場合にはＡＧＧモードが選択され、必要性ＮＤＳが有る（ＹＥＳ）と判定された場合にはＭＤＲモードが選択される。この例において、ＡＧＧモードは本開示の「第１モード」に該当し、ＭＤＲモードは本開示の「第２モード」に該当する。

ここで、第１モードと第２モードの違いは、「安全に関する制約の厳しさ」である。即ち、第２モードは、第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい。そして、ＡＧＧモードとＭＤＲモードの関係は、第１モードと第２モードの関係にある。

図４に示される第２の例では、必要性ＮＤＳが無い（ＮＯ）と判定された場合にはＭＤＲモードが選択され、必要性ＮＤＳが有る（ＹＥＳ）と判定された場合にはＳＣＮモードが選択される。この例において、ＭＤＲモードは本開示の「第１モード」に該当し、ＳＣＮモードは本開示の「第２モード」に該当する。そして、ＭＤＲモードとＣＲモードの関係は、第１モードと第２モードの関係にある。

４－２．遠隔支援側の状態ＣＮＤ
遠隔支援側とは、管理サーバ１、オペレータＯＰ及びオペレータ端末３を含む、車両２に対する遠隔支援を行うシステム全体を指す。遠隔支援側の状態ＣＮＤは、遠隔支援に対応する準備ができているレディ状態（ＲＤ状態）と、遠隔支援に対応する準備ができていないアンレディ状態（ＵＲＤ状態）とに大別される。アンレディ状態は、レディ状態への切り替えの準備ができているアヴェイラブル状態（ＡＶ状態）と、この替えの準備ができていないアンアヴェイラブル状態（ＵＡＶ状態）とに細分化される。

状態ＣＮＤが上述した３種類の状態の何れであるかの特定は、例えば、車両２に対する遠隔支援に対応する予定のオペレータＯＰ（つまり、対応者の候補）の選定状態に基づいて行われる。具体的に、対応者の候補の選定が完了し、この候補からの承認信号が検出されている場合、状態ＣＮＤはレディ状態に該当すると特定される。対応者の候補の選定が完了しているが、この候補からの承認信号が検出されていない場合、状態ＣＮＤはアンレディ状態（アヴェイラブル状態）に該当すると特定される。対応者の候補の選定が完了しておらず、かつ、対応者の候補が不足している場合、状態ＣＮＤはアンレディ状態（アンアヴェイラブル状態）に該当すると特定される。

別の例では、遠隔支援の実行に際して対応者の候補の内から選出されるオペレータＯＰ（つまり、実務対応者）の状態に基づいて状態ＣＮＤが特定される。具体的に、実務対応者の選定が完了し、この実務対応者からの承認信号が検出されている場合、状態ＣＮＤはレディ状態に該当すると特定される。車両２が置かれている状況の把握が完了したか否かを実務対応者が管理サーバ１に通知する方式の場合、スイッチ、ボタンなどの通知装置からこの把握が完了したことを示す信号が検出されるまでは、状態ＣＮＤがアンレディ状態（アヴェイラブル状態）に該当すると特定される。車両２が置かれている状況の把握が可能であるか否かを実務対応者が管理サーバ１に通知する方式の場合において、スイッチ、ボタンなどの通知装置からこの把握が不可能であることを示す信号が検出されたときは、状態ＣＮＤがアンレディ状態（アンアヴェイラブル状態）に該当すると特定される。

また別の例では、管理サーバ１と車両２の間の通信状態、管理サーバ１とオペレータＯＰの端末の間の通信状態に基づいて状態ＣＮＤが特定される。具体的に、管理サーバ１と車両２の間、又は、管理サーバ１とオペレータ端末３の間に通信遅延が生じている場合、この通信遅延のレベルに応じて状態ＣＮＤがアンレディ状態（アヴェイラブル状態又はアンアヴェイラブル状態）に該当すると特定される。

更に別の例では、車両２の遠隔支援を行うシステムの状態に基づいて状態ＣＮＤが特定される。具体的に、システムの状態が正常の場合、状態ＣＮＤはレディ状態に該当すると特定される。システムの状態が異常の場合、異常のレベルに応じて状態ＣＮＤはアンレディ状態（アヴェイラブル状態又はアンアヴェイラブル状態）に該当すると特定される。

上述した対応者の候補の選定状態、実務対応者の状態、管理サーバ１と車両２の間又は管理サーバ１とオペレータ端末３の間の通信状態、又は、車両２の遠隔支援を行うシステムの状態の情報に基づいて、管理サーバ１は、状態ＣＮＤが上述した３種類の状態の何れであるかの特定を行う。そして、この特定の結果に基づいて、管理サーバ１は、上述した５種類の車両制御モードＭＤの内から１つの車両制御モードＭＤを選択する。

図５及び６は、状態ＣＮＤの特定結果に基づいた車両制御モードＭＤの選択例を説明する図である。図５に示される第１の例では、状態ＣＮＤがＲＤ状態であると特定された場合はＭＤＲモードが選択され、状態ＣＮＤがＵＲＤ状態であると特定された場合はＳＣＮモードが選択される。この例において、ＭＤＲモードは本開示の「第１モード」に該当し、ＳＣＮモードは本開示の「第２モード」に該当する。ＭＤＲモードとＳＣＮモードの関係が第１モードと第２モードの関係にあることは既述のとおりである。

図５に示される第２の例では、状態ＣＮＤがＲＤ状態であると特定された場合はＳＣＮモードが選択され、状態ＣＮＤがＵＲＤ状態であると特定された場合はＣＮＳモードが選択される。この例において、ＳＣＮモードは本開示の「第１モード」に該当し、ＣＮＳモードは本開示の「第２モード」に該当する。そして、ＳＣＮモードとＣＮＳモードの関係は、第１モードと第２モードの関係にある。

図６に示される第１の例では、状態ＣＮＤがＲＤ状態であると特定された場合にはＭＤＲモードが選択され、状態ＣＮＤがＵＲＤ状態（ＡＶ状態）であると特定された場合にはＳＣＮモードが選択され、状態ＣＮＤがＵＲＤ状態（ＵＡＶ状態）であると特定された場合にはＣＮＳモードが選択される。この例において、ＭＤＲモードは本開示の「第１モード」に該当し、ＳＣＮモードは本開示の「第３モード」に該当し、ＣＮＳモードは本開示の「第２モード」に該当する。

ここで、第１モード、第２モード及び第３モードの違いは、「安全に関する制約の厳しさ」である。即ち、第２モードは、第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい。また、第３モードは、第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しく、第２モードよりも走行安全に関する制約が緩い。そして、ＭＤＲモードとＣＮＳモードとＳＣＮモードの関係は、第１モード、第２モード及び第３モードの関係にある。

図６に示される第２の例では、状態ＣＮＤがＲＤ状態であると特定された場合にはＳＣＮモードが選択され、状態ＣＮＤがＵＲＤ状態（ＡＶ状態）であると特定された場合にはＣＮＳモードが選択され、状態ＣＮＤがＵＲＤ状態（ＵＡＶ状態）であると特定された場合にはセーフストップモードが選択される。この例において、ＳＣＮモードは本開示の「第１モード」に該当し、ＣＮＳモードは本開示の「第２モード」に該当し、セーフストップモードは本開示の「第４モード」に該当する。ＳＣＮモードとＣＮＳモードの関係が第１モードと第２モードの関係にあることは既述のとおりである。

４－３．必要性ＮＤＳと状態ＣＮＤの組み合わせ
図４に示した例では、遠隔支援の必要性ＮＤＳに基づいて車両制御モードＭＤが選択された。図５及び６に示した例では、遠隔支援側の状態ＣＮＤに基づいて車両制御モードＭＤが選択された。図７に示される例では、遠隔支援の必要性ＮＤＳと遠隔支援側の状態ＣＮＤの組み合わせに基づいて、車両制御モードＭＤが選択される。

図７に示される第１の例では、必要性ＮＤＳが無い（ＮＯ）と判定された場合において、状態ＣＮＤがＲＤ状態であると特定されたときにはＭＤＲモードが選択され、状態ＣＮＤがＵＲＤ状態（ＡＶ状態）であると特定されたときにはＳＣＮモードが選択され、状態ＣＮＤがＵＲＤ状態（ＵＡＶ状態）であると特定されたときにはＣＮＳモードが選択される。つまり、この第１の例は、必要性ＮＤＳが無い（ＮＯ）と判定された場合に、図６の第１の例を適用した例である。

図７に示される第２の例では、必要性ＮＤＳが有る（ＹＥＳ）と判定された場合において、状態ＣＮＤがＲＤ状態であると特定されたときにはＳＣＮモードが選択され、状態ＣＮＤがＵＲＤ状態（ＡＶ状態）であると特定されたときにはＣＮＳモードが選択され、状態ＣＮＤがＵＲＤ状態（ＵＡＶ状態）であると特定されたときにはセーフストップモードが選択される。つまり、この第２の例は、必要性ＮＤＳが有る（ＹＥＳ）と判定された場合に、図６の第２の例を適用した例である。

このように、実施形態によれば、車両２に対する遠隔支援の必要性ＮＤＳと、この遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態ＣＮＤの少なくとも一方に基づいて車両制御モードＭＤが設定され、この車両制御モードＭＤに従って車両２の自動運転のための車両制御が行われる。そのため、例えば、必要性ＮＤＳが無し（ＮＯ）から有り（ＹＥＳ）に切り替わったときに、遠隔支援が開始されるまでの間の自動運転を適切に行うことが可能となる。必要性ＮＤＳが有り（ＹＥＳ）から無し（ＮＯ）に切り替わったときにも、自動運転の再開時の車両制御を適切に行うことが可能となる。

また、実施形態によれば、必要性ＮＤＳが無し（ＮＯ）から有り（ＹＥＳ）に切り替わったときの遠隔支援側の状態ＣＮＤに応じて、遠隔支援が開始されるまでの間の自動運転を適切に行うことが可能となる。また、必要性ＮＤＳが有り（ＹＥＳ）から無し（ＮＯ）に切り替わったときの遠隔支援側の状態ＣＮＤに応じて、自動運転の再開時の車両制御を適切に行うことが可能となる。このことは、必要性ＮＤＳの切り替わりが頻繁に起こるようなときの自動運転の実行の安定性を高めることが期待される。故に、実施形態によれば、車両２の乗員に安心感を与え、又は、この車両２の周囲の交通流に与える影響を最小限に抑えることが期待される。

５．システムの構成例
図８～１０を参照しながら遠隔支援システムの構成例を説明する。図８は、管理サーバ１の構成例を示すブロック図である。図９は、車両２の構成例を示すブロック図である。図１０は、オペレータ端末３の構成例を示すブロック図である。

５－１．管理サーバ１の構成例
図８に示される例では、管理サーバ１は、データ処理装置１１と、データベース１２と、通信装置１３とを含んでいる。尚、データベース１２及び通信装置１３と、データ処理装置１１とは所定のネットワークで接続されている。

データ処理装置１１は、少なくとも１つのプロセッサ１４と、少なくとも１つのメモリ１５と、を備えている。プロセッサ１４は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）を含んでいる。メモリ１５は、ＤＤＲメモリなどの揮発性のメモリであり、プロセッサ１４が使用する各種プログラムの展開及び各種データの一時保存を行う。プロセッサ１４が使用する各種プログラムには、実施形態に係る制御プログラムが含まれている。プロセッサ１４が使用する各種データには、データベース１２に格納されたデータが含まれている。

データベース１２に格納されるデータとしては、必要性ＮＤＳの有無の判定に使用されるデータＤＮＤＳが例示される。データＤＮＤＳは、例えば、車両２のカメラ画像（例えば、周囲画像、室内画像）のデータ、このカメラ画像の時系列データ、カメラ画像以外のデータ、及び、このカメラ画像以外の時系列データを含んでいる。データＤＮＤＳには、上述した任意の予測機から受信した予測情報のデータも含まれる。管理サーバ１がこの任意の予測機としての機能を有する場合、データＤＮＤＳには、他車両のカメラ画像の時系列データ、インフラカメラの画像の時系列データ、及び、遠隔支援サービスの提供履歴データも含まれる。

データベース１２に格納されるデータの別の例としては、また、遠隔支援側の状態ＣＮＤの特定に使用されるデータＤＣＮＤが挙げられる。データＤＣＮＤは、例えば、車両２に対する遠隔支援に対応する予定のオペレータＯＰ（つまり、対応者の候補）の選定状態のデータ、及び、この候補からの承認信号の受信の有無に関するデータを含んでいる。別の例では、データＤＣＮＤには、遠隔支援の実行に際して対応者の候補の内から選出されるオペレータＯＰ（つまり、実務対応者）の状態のデータ、及び、この実務対応者からの承認信号の受信の有無に関するデータも含まれる。車両２が置かれている状況の把握が完了したか否かを実務対応者が管理サーバ１に通知する方式の場合、データＤＣＮＤには、この把握が完了したことを示す信号の受信の有無に関するデータや、この把握が不可能であることを示す信号の受信の有無に関するデータも含まれる。

また別の例では、データＤＣＮＤには、管理サーバ１と車両２の間の通信状態のデータや、管理サーバ１とオペレータＯＰの端末の間の通信状態のデータが含まれている。更に別の例では、車両２の遠隔支援を行うシステムの状態のデータが、データＤＣＮＤに含まれている。

通信装置１３は、通信回線網を介して外部装置と接続する。通信回線網は特に限定されず、有線及び無線のネットワークを使用できる。通信回線網は、例えば、インターネット回線、ＷＷＷ（World Wide Web）、電話回線、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＳＡＮ（Storage Area Network）、ＤＴＮ（Delay Tolerant Network）が例示される。無線通信としては、例えば、ＷｉＦｉ（Wireless Fidelity）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）が例示される。無線通信は、管理サーバ１が直接通信する形態（Ad Hoc通信）でもよいし、アクセスポイントを介した間接通信でもよい。通信装置１３の通信先には、車両２及びオペレータ端末３が含まれている。

５－２．車両２の構成例
図９に示される例では、車両２は、データ処理装置２１と、カメラ２２と、センサ類２３と、通信装置２４と、走行装置２５とを含んでいる。尚、カメラ２２、走行装置２５等の要素と、データ処理装置２１とは所定のネットワークで接続されている。

データ処理装置２１は、車両２が取得した各種データを処理するためのコンピュータである。データ処理装置２１は、少なくとも１つのプロセッサ２６と、少なくとも１つのメモリ２７とを備える。プロセッサ２６は、ＣＰＵを含んでいる。メモリ２７は、プロセッサ２６が使用する各種プログラムの展開及び各種データの一時保存を行う。データ処理装置２１が取得した各種データは、メモリ２７に格納される。

プロセッサ２６は、メモリ２７に格納されたプログラムを実行することによって、ナビゲーションシステムによって逐次演算される走行ルートの複数の候補を「走行安全に関する制約の厳しさ」という観点でランク分けする処理を行う。プロセッサ２６は、また、管理サーバ１からモード情報ＭＤＥを受信した場合、メモリ２７に格納されたプログラムを実行することによって、ランク分けされた走行ルートの候補の内からこのモード情報ＭＤＥに対応する候補を選択する処理を行う。

プロセッサ２６は、また、メモリ２７に格納されたプログラムを実行することによって、車両２の自動運転のための車両制御において使用される各種の制限値、閾値及び変数の設定を行う。管理サーバ１からモード情報ＭＤＥを受信した場合、プロセッサ２６は、このモード情報ＭＤＥに対応する各種の制限値、閾値及び変数の設定を行う。尚、これらの制限値、閾値及び変数が、それぞれ「走行安全に関する制約の厳しさ」という観点で事前に少なくとも４段階にランク分けされていることは既述のとおりである。

プロセッサ２６は、また、メモリ２７に格納されたプログラムを実行することによって、車両２の遠隔支援のための制御を行う。例えば、車両２は、メモリ２７に格納されたプログラムを実行することによって、遠隔支援が必要であるか否かを判定する。遠隔支援が必要であると判定した場合、プロセッサ２６は、遠隔支援の要求情報を生成し、通信装置２４を介して管理サーバ１に送信する。

カメラ２２は、車両２の周囲及び車両２の室内を撮像する。センサ類２３は、カメラ以外の認識センサ（外部センサ）を含んでいる。この認識センサとしては、ＬｉＤＡＲ（Laser Imaging Detection and Ranging）やレーダが例示される。センサ類２３は、また、車両２の内部センサを含んでいる。この内部センサとしては、車速センサ、加速度センサ、及びヨーレートセンサが例示される。センサ類２３は、また、車両２の位置情報を取得するセンサ（ＧＰＳセンサ）を含んでいる。

通信装置２４は、無線ネットワークの基地局との間で無線通信を行う。この無線通信の通信規格としては、４Ｇ、ＬＴＥ、または５Ｇ等の移動体通信の規格が例示される。通信装置２４の接続先には、管理サーバ１が少なくとも含まれる。管理サーバ１との通信において、通信装置２４は、カメラ２２及びセンサ類２３から受信した各種データを管理サーバ１に送信する。遠隔支援の要求情報が生成された場合、通信装置２４は、この要求情報のデータを管理サーバ１に送信する。通信装置２４は、また、モード情報ＭＤＥのデータを管理サーバ１から受信する。

走行装置２５は、例えば、駆動装置と、ステアリング装置と、ブレーキ装置とを含んでいる。駆動装置は、車両２のタイヤを駆動する。ステアリング装置は、車両２のタイヤを転舵する。ブレーキ装置は、車両２に制動力を付与する。車両２の加速は、駆動装置の制御によって行われる。車両２の減速は、ブレーキ装置の制御によって行われる。駆動装置がモータの場合、モータの制御による回生ブレーキを利用して車両２の制動が行われてもよい。車両２の操舵は、ステアリング装置の制御によって行われる。

５－３．オペレータ端末３の構成例
図１０に示される例では、オペレータ端末３は、データ処理装置３１と、ディスプレイ３２と、入力装置３３と、通信装置３４とを含んでいる。尚、ディスプレイ３２、入力装置３３等の要素と、データ処理装置３１とは所定のネットワークで接続されている。

データ処理装置３１は、車両２が取得した各種データを処理するためのコンピュータである。データ処理装置３１は、少なくとも１つのプロセッサ３５と、少なくとも１つのメモリ３６とを備える。プロセッサ３５は、ＣＰＵを含んでいる。メモリ３６は、プロセッサ３５が使用する各種プログラムの展開及び各種データの一時保存を行う。データ処理装置３１が取得した各種データや、入力装置３３からの入力信号に基づいて生成された各種データはメモリ３６に格納される。前者のデータとしては、管理サーバ１から受信した車両２のカメラ画像のデータが例示される。後者のデータとしては、認識支援及び判断支援のデータが例示される。車両２の遠隔運転が行われる場合、後者のデータには、運転操作のデータも含まれる。

ディスプレイ３２は、車両２に対する遠隔支援を行うためのカメラ画像が出力される装置である。ディスプレイ３２の総数は少なくとも１である。車両２の周囲のカメラ画像や、車両２の室内のカメラ画像を別々に出力するために、ディスプレイ３２の総数は少なくとも２であることが望ましい。

入力装置３３は、オペレータＯＰにより操作される装置である。入力装置３３は、例えば、オペレータＯＰによる入力を受け付ける入力部と、この入力に基づいて認識支援及び判断支援のデータを生成及び出力する制御回路と、を備えている。入力部としては、タッチパネル、マウス、キーボード、ボタン及びスイッチが例示される。オペレータＯＰによる入力としては、ディスプレイ３２に出力されたカーソルの移動操作と、ディスプレイ３２に出力されたボタンの選択操作と、が例示される。

車両２の遠隔運転が行われる場合、入力装置３３は走行用の入力装置を備えていてもよい。この走行用の入力装置としては、ステアリングホイール、シフトレバー、アクセルペダル及びブレーキペダルが例示される。

通信装置３４は、通信回線網を介して外部装置と接続する。通信回線網は特に限定されず、有線及び無線のネットワークを使用できる。通信装置３４の通信先には、管理サーバ１が少なくとも含まれる。管理サーバ１との通信において、通信装置３４は、遠隔支援側の状態ＣＮＤの特定に使用される各種データを管理サーバ１に送信する。この各種データとしては、車両２に対する遠隔支援に対応する予定のオペレータＯＰの承認信号、遠隔支援の実行に際して対応者の候補の内から選出されるオペレータＯＰの状態のデータなどが例示される。車両２に対する遠隔支援が行われる場合、通信装置３４は、認識支援及び判断支援のデータなどを管理サーバ１に送信する。通信装置３４は、また、車両２のカメラ画像のデータなどを管理サーバ１から受信する。

６．データ処理例
図１１は、管理サーバ１（プロセッサ１４）において実行される、実施形態に特に関連する処理の流れを示すフローチャートである。尚、説明の重複を省くため、図１１では、図７で説明した必要性ＮＤＳと状態ＣＮＤの組み合わせに基づいた車両制御モードＭＤの選択処理例について説明する。図１１に示されるルーチンは、例えば、所定の制御周期で繰り返し実行される。

図１１に示されるルーチンでは、まず、車両２に対する遠隔支援の必要性ＮＤＳが有るか否かが判定される（ステップＳ１）。必要性ＮＤＳが有るか否かの判定は、データベース１２に格納されたデータＤＮＤＳに基づいて行われる。ステップＳ１の判定結果が肯定的な場合（つまり、必要性ＮＤＳが有り（ＹＥＳ）の場合）は、ステップＳ２以降の処理が行われる。ステップＳ１の判定結果が否定的な場合（つまり、必要性ＮＤＳが有り（ＮＯ）の場合）は、ステップＳ７以降の処理が行われる。

ステップＳ２の処理では、遠隔支援側の状態ＣＮＤがＲＤ状態であるか否かが判定される。状態ＣＮＤの特定は、データベース１２に格納されたデータＤＣＮＤに基づいて行われる。尚、車両２に対する遠隔支援に対応する準備ができている状態がＲＤ状態であることについては既述のとおりである。

ステップＳ２の判定結果が肯定的な場合（つまり、状態ＣＮＤがＲＤ状態である場合）は、車両制御モードＭＤとしてＳＣＮモードが選択される（ステップＳ３）。ステップＳ２の判定結果が否定的な場合（つまり、状態ＣＮＤがＵＲＤ状態である場合）は、ステップＳ４以降の処理が行われる。尚、車両２に対する遠隔支援に対応する準備ができていない状態がＵＲＤ状態であることについては既述のとおりである。

ステップＳ４の処理では、遠隔支援側の状態ＣＮＤがＡＶ状態であるか否かが判定される。状態ＣＮＤの特定は、ステップＳ２の処理において既に行われている。ステップＳ４の処理は、ステップＳ２の処理結果を利用して行われる。尚、ＲＤ状態への切り替えの準備ができている状態がＡＶ状態であることは既述のとおりである。

ステップＳ４の判定結果が肯定的な場合（つまり、状態ＣＮＤがＡＶ状態である場合）は、車両制御モードＭＤとしてＣＮＳモードが選択される（ステップＳ５）。ステップＳ４の判定結果が否定的な場合（つまり、状態ＣＮＤがＵＡＶ状態である場合）は、車両制御モードＭＤとして安全停止モードが選択される（ステップＳ６）。尚、ＲＤ状態への切り替えの準備ができていない状態がＵＡＶ状態であることは既述のとおりである。

ステップＳ７の処理では、遠隔支援側の状態ＣＮＤがＲＤ状態であるか否かが判定される。つまり、ステップＳ７の処理の内容は、ステップＳ２のそれと同じである。ステップＳ７の判定結果が肯定的な場合（つまり、状態ＣＮＤがＲＤ状態である場合）は、車両制御モードＭＤとしてＭＤＲモードが選択される（ステップＳ８）。ステップＳ７の判定結果が否定的な場合（つまり、状態ＣＮＤがＵＲＤ状態である場合）は、ステップＳ９以降の処理が行われる。

ステップＳ９の処理では、遠隔支援側の状態ＣＮＤがＡＶ状態であるか否かが判定される。つまり、ステップＳ９の処理の内容は、ステップＳ４のそれと同じである。ステップＳ９の判定結果が肯定的な場合（つまり、状態ＣＮＤがＡＶ状態である場合）は、車両制御モードＭＤとしてＳＣＮモードが選択される（ステップＳ１０）。ステップＳ９の判定結果が否定的な場合（つまり、状態ＣＮＤがＵＡＶ状態である場合）は、車両制御モードＭＤとしてＣＮＳモードが選択される（ステップＳ１１）。

ステップＳ３、Ｓ５、Ｓ６、Ｓ８、Ｓ１０又はＳ１１の処理に続いて、これらのステップの処理において選択された車両制御モードＭＤの情報（つまり、モード情報ＭＤＥ）が、車両２に送信される（ステップＳ１２）。

７．効果
以上説明した実施形態によれば、車両２に対する遠隔支援の必要性ＮＤＳと、この遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態ＣＮＤの少なくとも一方に基づいて車両制御モードＭＤが設定され、この車両制御モードＭＤの情報に従って車両２の自動運転のための車両制御が行われる。そのため、例えば、必要性ＮＤＳが無し（ＮＯ）から有り（ＹＥＳ）に切り替わったときに、車両２に対する遠隔支援が開始されるまでの間の自動運転を適切に行うことが可能となる。必要性ＮＤＳが有り（ＹＥＳ）から無し（ＮＯ）に切り替わったときにも、自動運転の再開時の車両制御を適切に行うことが可能となる。

また、実施形態によれば、必要性ＮＤＳが無し（ＮＯ）から有り（ＹＥＳ）に切り替わったときの遠隔支援側の状態ＣＮＤに応じて、遠隔支援が開始されるまでの間の自動運転を適切に行うことが可能となる。また、必要性ＮＤＳが有り（ＹＥＳ）から無し（ＮＯ）に切り替わったときの遠隔支援側の状態ＣＮＤに応じて、自動運転の再開時の車両制御を適切に行うことが可能となる。このことは、必要性ＮＤＳの切り替わりが頻繁に起こるようなときの自動運転の実行の安定性を高めることが期待される。故に、実施形態によれば、車両２の乗員に安心感を与え、又は、この車両２の周囲の交通流に与える影響を最小限に抑えることが期待される。

１ 管理サーバ
２ 車両
３ オペレータ端末
１１，２１，３１ データ処理装置
１３，２４，３４ 通信装置
１４，２６，３５ プロセッサ
１５，２７，３６ メモリ
ＭＤ 車両制御モード
ＣＮＤ 遠隔支援側の状態
ＭＤＥ モード情報
ＮＤＳ 遠隔支援の必要性

Claims (11)

1. 自動運転機能と被遠隔支援機能を有する移動体を制御する方法であって、
   前記移動体の自動運転のための制御モードを選択するステップと、
   選択された前記制御モードの情報を前記移動体に送信するステップと、
   を含み、
   前記制御モードは、第１モードと、前記第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい第２モードとを含み、
   前記制御モードを選択するステップが、
   前記移動体に対する遠隔支援が必要であるか否かを判定するステップと、
   前記遠隔支援が必要でないと判定された場合は前記制御モードとして前記第１モードを選択し、前記遠隔支援が必要であると判定された場合は前記制御モードとして前記第２モードを選択するステップと、
   を含むことを特徴とする移動体の制御方法。
2. 自動運転機能と被遠隔支援機能を有する移動体を制御する方法であって、
   前記移動体の自動運転のための制御モードを選択するステップと、
   選択された前記制御モードの情報を前記移動体に送信するステップと、
   を含み、
   前記制御モードは、第１モードと、前記第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい第２モードとを含み、
   前記制御モードを選択するステップが、
   前記移動体に対する遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態を特定するステップと、
   前記遠隔支援側の状態が前記遠隔支援に対応する準備ができているレディ状態であると特定された場合は前記制御モードとして前記第１モードを選択し、前記遠隔支援側の状態が前記遠隔支援に対応する準備ができていないアンレディ状態であると特定された場合は前記制御モードとして前記第２モードを選択するステップと、
   を含むことを特徴とする移動体の制御方法。
3. 請求項２に記載の方法であって、
   前記制御モードは、更に、前記第１モードよりも前記制約が厳しく、かつ、前記第２モードよりも前記制約が緩い第３モードを含み、
   前記アンレディ状態は、前記レディ状態への切り替えの準備ができているアヴェイラブル状態と、前記切り替えの準備ができていないアンアヴェイラブル状態とを含み、
   前記遠隔支援側の状態を特定するステップは、前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態であると特定された場合、前記遠隔支援側の状態が前記アヴェイラブル状態と前記アンアヴェイラブル状態のどちらであるのかを特定するステップを含み、
   前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態かつ前記アヴェイラブル状態であると特定された場合は前記制御モードとして前記第３モードが選択され、
   前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態かつ前記アンアヴェイラブル状態であると特定された場合は前記制御モードとして前記第２モードが選択される
   ことを特徴とする移動体の制御方法。
4. 請求項２又は３に記載の方法であって、
   前記制御モードは、前記移動体を路肩又は路側帯に停止させる第４モードを更に含み、
   前記遠隔支援側の状態は、前記遠隔支援に対応する準備ができているレディ状態と、前記遠隔支援に対応する準備ができていないアンレディ状態とを含み、
   前記アンレディ状態は、前記レディ状態への切り替えの準備ができているアヴェイラブル状態と、前記切り替えの準備ができていないアンアヴェイラブル状態とを含み、
   前記遠隔支援側の状態を特定するステップは、前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態であると特定された場合、前記遠隔支援側の状態が前記アヴェイラブル状態と前記アンアヴェイラブル状態のどちらであるのかを特定するステップを含み、
   前記制御モードを選択するステップにおいて、
   前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態かつ前記アヴェイラブル状態であると特定された場合は前記制御モードとして前記第２モードが選択され、
   前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態かつ前記アンアヴェイラブル状態であると特定された場合は前記制御モードとして前記第４モードが選択される
   ことを特徴とする移動体の制御方法。
5. 自動運転機能と被遠隔支援機能を有する移動体を制御する方法であって、
   前記移動体の自動運転のための制御モードを選択するステップと、
   選択された前記制御モードの情報を前記移動体に送信するステップと、
   を含み、
   前記制御モードは、第１モードと、前記第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい第２モードと、前記第１モードよりも前記制約が厳しく、かつ、前記第２モードよりも前記制約が緩い第３モードとを含み、
   前記制御モードを選択するステップが、
   前記移動体に対する遠隔支援が必要であるか否かを判定するステップと、
   前記移動体に対する遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態を特定するステップと、
   前記遠隔支援が必要であるか否かの判定結果と、前記遠隔支援側の状態の特定結果との組み合わせに対応する制御モードを、前記第１、第２及び第３モードを含む選択肢の内から選択するステップと、
   を含むことを特徴とする移動体の制御方法。
6. 請求項５に記載の方法であって、
   前記遠隔支援側の状態は、前記遠隔支援に対応する準備ができているレディ状態と、前記遠隔支援に対応する準備ができていないアンレディ状態とを含み、
   前記制御モードを選択するステップにおいて、
   前記遠隔支援が必要でないと判定され、かつ、前記遠隔支援側の状態が前記レディ状態であると特定された場合、前記組み合わせに対応する制御モードとして前記第１モードが選択され、
   前記遠隔支援が必要でないと判定され、かつ、前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態であると特定された場合、前記組み合わせに対応する制御モードとして前記第３モードが選択される
   ことを特徴とする移動体の制御方法。
7. 請求項５又は６に記載の方法であって、
   前記遠隔支援側の状態は、前記遠隔支援に対応する準備ができているレディ状態と、前記遠隔支援に対応する準備ができていないアンレディ状態とを含み、
   前記制御モードを選択するステップにおいて、
   前記遠隔支援が必要であると判定され、かつ、前記遠隔支援側の状態が前記レディ状態であると特定された場合、前記組み合わせに対応する制御モードとして前記第３モードが選択され、
   前記遠隔支援が必要であると判定され、かつ、前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態であると特定された場合、前記組み合わせに対応する制御モードとして前記第２モードが選択される
   ことを特徴とする移動体の制御方法。
8. 請求項５に記載の方法であって、
   前記遠隔支援側の状態は、前記遠隔支援に対応する準備ができているレディ状態と、前記遠隔支援に対応する準備ができていないアンレディ状態とを含み、
   前記アンレディ状態は、前記レディ状態への切り替えの準備ができているアヴェイラブル状態と、前記切り替えの準備ができていないアンアヴェイラブル状態とを含み、
   前記遠隔支援側の状態を特定するステップは、前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態であると特定された場合、前記遠隔支援側の状態が前記アヴェイラブル状態と前記アンアヴェイラブル状態のどちらであるのかを特定するステップを含み、
   前記制御モードを選択するステップにおいて、
   前記遠隔支援が必要でないと判定され、かつ、前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態かつ前記アヴェイラブル状態であると特定された場合は前記組み合わせに対応する制御モードとして前記第３モードが選択され、
   前記遠隔支援が必要でないと判定され、かつ、前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態かつ前記アンアヴェイラブル状態であると特定された場合は前記組み合わせに対応する制御モードとして前記第２モードが選択される
   ことを特徴とする移動体の制御方法。
9. 請求項５又は８に記載の方法であって、
   前記遠隔支援側の状態は、前記遠隔支援に対応する準備ができているレディ状態と、前記遠隔支援に対応する準備ができていないアンレディ状態とを含み、
   前記アンレディ状態は、前記レディ状態への切り替えの準備ができているアヴェイラブル状態と、前記切り替えの準備ができていないアンアヴェイラブル状態とを含み、
   前記遠隔支援側の状態を特定するステップは、前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態であると特定された場合、前記遠隔支援側の状態が前記アヴェイラブル状態と前記アンアヴェイラブル状態のどちらであるのかを特定するステップを含み、
   前記制御モードは、前記移動体を路肩又は路側帯に停止させる第４モードを更に含み、
   前記第４モードは、前記選択肢に含まれ、
   前記制御モードを選択するステップにおいて、
   前記遠隔支援が必要であると判定され、かつ、前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態かつ前記アヴェイラブル状態であると特定された場合は前記組み合わせに対応する制御モードとして前記第２モードが選択され、
   前記遠隔支援が必要であると判定され、かつ、前記遠隔支援側の状態が前記アンレディ状態かつ前記アンアヴェイラブル状態であると特定された場合は前記組み合わせに対応する制御モードとして前記第４モードが選択される
   ことを特徴とする移動体の制御方法。
10. 自動運転機能と被遠隔支援機能を有する移動体を制御する装置であって、
    前記移動体の自動運転のための制御モードを選択する処理と、
    選択された前記制御モードの情報を前記移動体に送信する処理と、
    を行うように構成されたプロセッサを備え、
    前記制御モードは、第１モードと、前記第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい第２モードと、前記第１モードよりも前記制約が厳しく、かつ、前記第２モードよりも前記制約が緩い第３モードとを含み、
    前記制御モードを選択する処理において、前記プロセッサが、
    前記移動体に対する遠隔支援が必要であるか否かを判定する処理と、
    前記移動体に対する遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態を特定する処理と、
    前記遠隔支援が必要であるか否かの判定結果と、前記遠隔支援側の状態の特定結果との組み合わせに対応する制御モードを、前記第１、第２及び第３モードを含む選択肢の内から選択する処理と、
    を行うように構成されていることを特徴とする移動体の制御装置。
11. 自動運転機能と被遠隔支援機能を有する移動体を制御するプログラムであって、
    前記移動体の自動運転のための制御モードを選択する処理と、
    選択された前記制御モードの情報を前記移動体に送信する処理と、
    をコンピュータに実行させ、
    前記制御モードは、第１モードと、前記第１モードよりも走行安全に関する制約が厳しい第２モードと、前記第１モードよりも前記制約が厳しく、かつ、前記第２モードよりも前記制約が緩い第３モードとを含み、
    前記制御モードを選択する処理において、
    前記移動体に対する遠隔支援が必要であるか否かを判定する処理と、
    前記移動体に対する遠隔支援に対応する遠隔支援側の状態を特定する処理と、
    前記遠隔支援が必要であるか否かの判定結果と、前記遠隔支援側の状態の特定結果との組み合わせに対応する制御モードを、前記第１、第２及び第３モードを含む選択肢の内から選択する処理と、
    をコンピュータに実行させることを特徴とする移動体の制御プログラム。

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