JP7598543B2 - 自律型車両輸送システム及び方法 - Google Patents

Description

（関連出願に対する相互参照）
本出願は、２０１８年１０月５日に出願された「自律型車両輸送システム及び方法（ＡＵＴＯＮＯＭＯＵＳ ＶＥＨＩＣＬＥ ＴＲＡＮＳＰＯＲＴＡＴＩＯＮ ＳＹＳＴＥＭＳ ＡＮＤ ＭＥＴＨＯＤＳ）」と題された米国仮出願第６２／７４２，０９３号に対する優先権及び利益を主張し、これは、あらゆる目的で引用により全体が本明細書に組み込まれる。

遊園地又は同様の娯楽施設は、遊園地環境内で様々な方法で人及び物を移動させる可能性がある。しかしながら、遊園地内の車両輸送は、比較的複雑である。例えば、歩行者用道路は、自動車が立ち入り禁止になっていることが多い。更に、遊園地環境は、道路又は地理的特徴によって分離することができる１又は２以上の部分（例えば、遊園地の場所、居住地など）を含むことができる。そのため、遊園地全体を移動することは困難／不便な場合がある。

本セクションは、以下で説明及び／又は特許請求される本発明の技術の様々な態様に関連し得る技術の様々な側面を読者に紹介することを意図している。この議論は、本開示の様々な態様のより良い理解を容易にするため背景情報を読者に提供するのに役立つと考えられる。従って、これらの記載は、先行技術を認めるものとしてではなく、上記の観点から読むべきであると理解されたい。

米国特許出願第２０１６／００７０２６２号明細書 米国特許出願第２０１８／００５６７９２号明細書

以下、当初の特許請求の範囲の主題と同一範囲の幾つかの実施形態を要約する。これらの実施形態は、本開示の範囲を限定するものではなく、むしろ開示する幾つかの実施形態の概要を示すものにすぎない。実際には、本開示は、以下に示す実施形態と同様の又は異なる様々な形態を含むことができる。

一実施形態によれば、遊園地システムは、複数の分離された遊園地エリア、複数の分離された遊園地エリア内の地面に沿って運転するように構成された自律型車両、及び複数の分離された遊園地エリア間で自律型車両を輸送するように構成されたゴンドラシステムを含む。遊園地システムは更に、ゴンドラシステムと係合及び係合解除するよう自律型車両を操作して、ゴンドラシステムによる自律型車両の輸送を容易にするように構成された制御システムを含む。

別の実施形態によれば、自律型車両輸送システムは、ゴンドラシステムと、表面に沿って少なくとも部分的に自律的に走行するように構成された車両とを含み、車両は、車両の上部に一体的に結合されたゴンドラアタッチメントを備える。ゴンドラアタッチメントは、車両の重量を支持するように構成されている。ゴンドラアタッチメントは、ゴンドラシステムと係合及び係合解除するように構成されたロックツールを含む。自律型車両輸送システムは更に、ゴンドラに対して車両を係合位置に操縦するように構成されたコントローラを含む。

更なる実施形態によれば、車両輸送システムは、複数の車両と、到着ゾーン及び出発ゾーンを有するゴンドラステーションとを含む。複数の車両のうちの第１の車両は、ゴンドラステーションのケーブルを介して到着ゾーンに空中で到着し、ケーブルから解除されて、第１の経路に沿って運転してゴンドラステーションから出るように構成されている。複数の車両のうちの第２の車両は、第２の経路に沿って運転してゴンドラステーションに入り、ケーブルに係合し、ケーブルを介して出発ゾーンから出発するように構成されている。

本開示のこれら及び他の特徴、態様、並びに利点は、図面全体を通じて同様の参照符号が同様の要素を示す添付図面を参照しながら以下の詳細な説明を読むと更に理解できるであろう。

本開示の態様による、自律型車両及びゴンドラ対応輸送システムを含む遊園地の概略図である。 本開示の態様による、自律型車両輸送システムの構成要素のブロック図である。 本開示の態様による、図２の自律型車両輸送システムの自律型車両の一実施形態の概略図である。 本開示の態様による、図２の自律型車両輸送システムの自律型車両の一実施形態の斜視図である。 本開示の態様による、図２の自律型車両輸送システムの自律型車両の一実施形態の概略図である。 本開示の態様による、図２の自律型車両輸送システムの自律型車両の一実施形態の概略図である。 本開示の態様による、図２の自律型車両輸送システムの自律型車両の一実施形態の斜視図である。 本開示の態様による、図２の自律型車両輸送システムの自律型車両の一実施形態の斜視図である。 本開示の態様による、図２の自律型車両輸送システムの自律型車両の一実施形態の斜視図である。 本開示の態様による、図２の自律型車両輸送システムの自律型車両の一実施形態の斜視図である。 本開示の態様による、図２の自律型車両輸送システムの自律型車両の一実施形態の斜視図である。 本開示の態様による、図２の自律型車両輸送システムの自律型車両の一実施形態の斜視図である。

本開示の１又は２以上の特定の実施形態について以下で説明する。これらの実施形態の簡潔な説明を行うために、本明細書では、実際の実施態様の全ての特徴については説明しないことにする。何れかの技術又は設計プロジェクトと同様に、このような何らかの実際の実施構成の開発において、システム及びビジネスに関連した制約への準拠など、実施構成毎に異なる可能性のある開発者の特定の目標を達成するために、多数の実施時固有の決定を行う必要がある点は理解されたい。更に、このような開発の取り組みは、複雑で時間を要する可能性があるが、本開示の利点を有する当業者にとっては、設計、製作、及び製造の日常的な業務である点を理解されたい。更に、本発明において平行及び垂直などの特定の用語を使用する限り、これらの用語は、厳密な数学的定義からの逸脱を可能にし、例えば製造上の不完全性及び関連する許容誤差に関連する逸脱を認めるものであると理解されたい。

本明細書で提供されるのは、自律型車両及びゴンドラシステムを含む自律型車両輸送システムである。自律型車両は、遊園地エリア内でユーザ及び商品を自律的に（例えば、継続的なユーザ入力なしで）輸送するように構成されている。しかしながら、幾つかの実施形態では、遊園地エリアは、地理的特徴などの１又は２以上の障害物及び／又は公道などの様々なインフラストラクチャによって分離される場合がある。実際に、障害物を避けながら、自律型車両を用いて別個の遊園地エリアに移動することが望ましい場合がある。従って、自律型車両輸送システムは、ゴンドラシステムを利用して、障害物を回避しながら、自律型車両を別個の遊園地エリア（又は遊園地エリア内）に運ぶことができる。

幾つかの実施形態では、自律型車両（例えば、「車両」）は、車両の上部に一体的に結合されたゴンドラアタッチメントを含むことができる。ゴンドラアタッチメントは、車両とゴンドラシステムとの係合を容易にするように構成されている。例えば、一実施形態では、車両に一体的に結合されたゴンドラアタッチメントは、ゴンドラアームの端部に配置されたロック装置を介してゴンドラアームと係合するように構成することができる。すなわち、車両は、ゴンドラステーションまで運転して、ゴンドラアタッチメントを介してゴンドラステーションのゴンドラアームと係合し、ゴンドラアームを介してゴンドラ経路（例えば、ケーブル経路）に沿って運ばれるように構成されている。別の実施形態では、車両に一体的に結合されたゴンドラアタッチメントは、ゴンドラアームを含むことができる。つまり、車両は、ゴンドラアームが車両上部に一体的に結合された状態で、遊園地エリア内を走行するように構成されている。車両は更に、ゴンドラステーションまで走行し、ゴンドラアームの端部に配置されたグリップを介してゴンドラステーションのケーブルに結合し、ケーブルを介してゴンドラ経路（例えば、ケーブル経路）に沿って運ばれるように構成されている。更に別の実施形態では、ゴンドラシステムは、ゴンドラアームの端部に結合された車両コンパートメントを含むことができる。このような実施形態では、車両は、ゴンドラステーションまで運転し、車両コンパートメント内に入り、車両コンパートメントと係合し、ゴンドラコンパートメントを介してゴンドラ経路（例えば、ケーブル経路）に沿って運ばれるように構成される。

ゴンドラステーションは更に、車両とゴンドラシステムとの間の係合及び係合解除を容易にするように構成された様々な実施形態を含むことができる。例えば、ゴンドラステーションは、到着ゾーンを含むことができ、ここで車両は、ゴンドラ経路から到着してゴンドラシステムから係合解除することができる。ゴンドラステーションは、出発ゾーンを含むことができ、ここで車両は、ゴンドラシステムと係合し、ケーブルを介してゴンドラ経路に沿って出発することができる。例えば、ゴンドラシステムとの係合を準備する際に、車両は、積載経路によって積載経路の中心線に誘導することができる。積載経路は、車両の側部に接触して車両を中心線に誘導するように構成されたガイドレールを含むことができる。積載経路は更に、車両を中心線に誘導するように構成された表面下位置決めシステムを含むことができる。

このために、本明細書で提供される自律型車両輸送システムの特徴は、開示された実施形態と併せて使用することができる。図１は、自律型車両輸送システム１２を利用して、遊園地１０全体にわたって商品及び／又はユーザ（例えば、乗客）を輸送する遊園地１０（例えば、遊園地システム）の概略図である。特に、自律型車両輸送システム１２は、遊園地１０全体に来園客及び／又は機器／商品を輸送するように構成された車両１４（例えば、自律型車両、車両、輸送ユニット、個人用高速輸送（ＰＲＴ）車両、ゴンドラ車両）を含むことができる。車両１４は、遊園地１０全体の様々な場所に移動して、来園客及び／又は商品をピックアップ／配達するように構成された自律型又は半自律型車両とすることができる。遊園地１０全体にわたって移動するために、車両１４は、自律型車両輸送システム１２のゴンドラシステム１６を利用することができる。ゴンドラシステム１６は、ゴンドラステーション２０間のゴンドラ経路１８（例えば、ロープウェイ、ケーブル経路）に沿って空中方式で車両１４を運ぶように構成され、ゴンドラステーション２０は、ゴンドラ経路１８に沿ってケーブル２３を動かすように構成されたブルホイール２１を含むことができる。このようにして、ゴンドラシステム１６は、様々なインフラストラクチャ（例えば、歩行経路、公道、建物、アトラクション）又は地理的障害物を回避しながら、車両１４をゴンドラステーション２０との間で輸送することができる。

一般に、車両１４は、遊園地境界２２内の地面に沿って移動するように構成される。遊園地境界２２は、来園客住宅２６、アトラクション２８、ショップ３０、駐車場３２などの関心のある場所を含む、１又は２以上の遊園地エリア２４を定めることができる。車両１４は、遊園地エリア２４の遊園地境界２２内で（例えば、車載コントローラを介して自律的に）自発的に移動するように構成されている。例えば、幾つかの実施形態では、車両１４は、遊園地エリア２４内の所定の車両経路３４に沿って移動して、来園客／商品を遊園地エリア２４の異なる部分に輸送するように構成することができる。しかしながら、遊園地１０の遊園地エリア２４間を移動することは困難な場合がある。実際に、幾つかの実施形態では、遊園地エリア２４は、公道又は道路、地形、水域、及び表面の移動を妨げる可能性がある他の要素などの障害物３６によって分離される場合がある。例えば、本明細書で使用されているように、地形は、車両及び／又は歩行者の移動用に設計されたインフラストラクチャがない土地のエリアを指すことができる。従って、本明細書で提供されるのは、障害物を回避するために遊園地エリア２４間で車両１４を運ぶように構成されたゴンドラシステム１６である。更に、遊園地１０を参照して実質的に示され且つ検討されているが、自律型輸送システム１２は、リゾート、都市、又は他の環境などの任意の適切な環境に適用できることを理解されたい。

車両１４及びゴンドラシステム１６によって定められる自律型車両輸送システム１２は、単一のマスター制御システム又は複数の分散制御システムを表すことができるコントローラ４０に通信可能に結合することができる。コントローラ４０は、本明細書で検討するように、遊園地エリア２４の間及び／又は遊園地エリア２４内で車両１４を輸送するように車両１４及び／又はゴンドラシステム１６に対して指示を提供することができる。

図２は、自律型車両輸送システム１２の特定の構成要素のブロック図である。図示の構成要素は、追加のソフトウェア又はハードウェア要素を有することができる点を理解されたい。更に、開示された様々なハードウェア又はソフトウェア要素の機能は、例示の構成要素において複製及び／又は交換することができる。

自律型車両輸送システム１２は、コントローラ４０からの命令を介して少なくとも部分的に動作するように構成することができ、コントローラ４０は、本明細書に記載の方法及び制御動作を実行するためにプロセッサ４４によって実行可能な命令を格納するメモリ４２を含むことができる。プロセッサ４４は、１又は２以上の処理デバイスを含むことができ、メモリ４２は、１又は２以上の有形の非一時的な機械可読媒体を含むことができる。例として、このような機械可読媒体は、ＲＡＭ、ＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＣＤ－ＲＯＭ、他の光ディスクストレージ、磁気ディスクストレージ、他の磁気ストレージデバイス、又は機械実行可能な命令又はデータ構造の形式で所望のプログラムコードを保持又は格納するのに用いることができ、また、プロセッサ４４によって又は専用もしくはプログラムされたコンピュータ又はプロセッサを備えた他の機械によってアクセスできる他の何れかの媒体を含むことができる。

加えて、コントローラ４０は、自律型車両輸送システム１２の１又は２以上の他の構成要素と有線及び無線通信経路を介して通信するための通信回路４６（例えば、トランシーバ又は他の通信デバイス）を含むように構成することができる。

説明したように、自律型車両輸送システム１２は、モータ４８及び電源５０（例えば、バッテリ、ソーラーパネル、発電機、ガスエンジン、又はこれらの何れかの組み合わせ）を含む１又は２以上の自律型車両１４を含むことができる。モータ４８の動作は、メモリ５４及びプロセッサ５６を含む車両コントローラ５２によって制御され、車両の経路又は進行を制御するために何れかの車載ロジックを動作させるように構成することができる。例えば、車両１４は、１又は２以上の車載センサ５８を介して局所的な環境入力に応答することができる。車両コントローラ５２は、モータ４８を制御してその出力電力を調整し、車両１４を加速又は減速することができる。車両コントローラ５２はまた、ブレーキを制御して車両１４を減速又は停止することができる。更に、車両コントローラ５２は、ユーザ入力インターフェース、又はユーザ入力６０（例えば、入力を受信するためのシステム又はデバイス）を介した乗客（例えば、来園客、乗員）からの指示の下で、或いは通信回路４６を介してコントローラ４０からの指示の下で動作することができる。例えば、ユーザは、ユーザ入力６０を利用して、所望の宛先を入力することができる。車両コントローラ５２及び／又はコントローラ４０は、ディスプレイ６２を介してユーザと通信することができる。例えば、ユーザ入力６０の一部とすることができるディスプレイ６２は、ユーザに今後の目的地、目的地に到達するまでの残り時間、又は目的地への途中での任意選択の停車を示すことができる。説明のために、幾つかの実施形態では、ユーザは、車両コントローラ５２及び／又はコントローラ４０に所望の目的地を入力することができる。自律型車両１４が目的地に移動するときに、車両１４は、ゴンドラシステム１６のゴンドラ経路１８を利用することができる。ゴンドラ経路１８に沿って移動している間、車両１４は、ゴンドラステーション２０の１又は２以上を通過することができる。従って、ゴンドラステーション２０などのゴンドラ経路１８の各分岐点において、ユーザは、ゴンドラ経路１８に沿って進み続けるのではなく、ゴンドラシステム１６から係合解除して地上で別の目的地に移動するなどにより、車両１４の現在の移動ルートを調整するオプションを有することができる。一般に、コントローラ４０は、車両１４の第１の位置を示す第１の信号を受信し、車両１４のディスプレイ６２（例えば、ユーザインターフェース）から第２の位置を示す第２の信号を受信して、車両１４の車両コントローラ５２に第３の信号を提供し、車両１４を第１の場所から第２の場所に移動させることができるようになる。

自律型車両１４は、遊園地１０の画像及び／又はナビゲーションファイルをメモリ５４に格納して、車載ロジックを実行するために車両コントローラ５２のプロセッサ５６を使用してナビゲーションを実行することができるようになる。センサ５８は、障害物を回避するための転回又はナビゲーション命令を実行するように車両コントローラ５２に入力を提供する１又は２以上のカメラ、レーザスキャナ、及び／又は超音波スキャナを含むことができる。幾つかの実施形態では、センサ５８は、車両１４の位置を検出するように構成された全地球測位システム（ＧＰＳ）を含むことができる。センサ５８は、ナビゲーションの目的で、車両１４の位置を車両コントローラ５２及び／又はコントローラ４０に通信することができる。

自律型車両１４は更に、車両１４に一体的に結合され、自律型車両１４をゴンドラシステム１６と係合又は結合するように構成されたゴンドラアタッチメント６４（例えば、ロック装置）を含むことができる。すなわち、以下で更に詳細に説明するように、自律型車両１４は、ゴンドラシステム１６のゴンドラステーション２０まで運転し、ゴンドラアタッチメント６４を介してゴンドラシステム１６と係合し、ゴンドラ経路１８を介して対応するゴンドラステーション２０に輸送されるように構成される。従って、ゴンドラシステム１６は、車両１４のゴンドラアタッチメント６４と係合するように構成された対応するロック装置６６を含むことができる。幾つかの実施形態では、ゴンドラシステム１６は更に、車両１４とゴンドラシステム１６との係合を検出するように構成されたセンサ５８を含むことができる。センサ５８は、例えば、ゴンドラシステム１６上の車両１４の重量（例えば、存在）を検出するように構成された圧力センサを含むことができる。センサ５８は更に、車両１４のゴンドラアタッチメント６４とゴンドラシステム１６のロック装置６６との係合を検出するように構成された近接センサを含むことができる。

ゴンドラシステム１６は、例えばバスバーを含むことができる通信回路４６を介してコントローラ４０と通信することができる。一実施形態では、センサ５８は、車両１４とゴンドラシステム１６との係合を示すデータを、通信回路４６を介してコントローラ４０に送信することができる。ゴンドラシステム１６は更に、ロック装置６６、センサ５８、及び通信回路４６に電力を供給するように構成された電源７０を含むことができる。電源７０は、例えば、バッテリ、ソーラーパネル、発電機、ガスエンジン、電力網、又はこれらの何れかの組み合わせを含むことができる。幾つかの実施形態では、ゴンドラシステム１６の電源７０は、例えば、バッテリの充電を介して、又は代替電源として、車両１４の電源５０に電力を供給するように構成することができる。

図３は、自律型車両１４の一実施形態の概略図である。車両１４は、遊園地１０全体にわたって車両１４を駆動するように構成されたホイール８０と、車両１４に構造的支持を提供するように構成されたフレーム８２と、ユーザ／来園客に座席を提供するように構成された１又は２以上の座席８４と、ゴンドラシステム１６と結合するように構成されたゴンドラアタッチメント６４と、を含む。

一般に、遊園地１０を通って車両１４を操縦するために、ホイール８０は、電源５０からの電力を利用して車両１４を駆動するように構成される。ホイール８０はまた、車両コントローラ５２からの入力に従って車両１４を操縦するように構成される。例えば、ホイール８０は、車両１４をゴンドラシステム１６のゴンドラステーション２０に移動させることができる。ゴンドラシステム１６のゴンドラステーション２０において、車両１４は、ゴンドラアタッチメント６４を介してゴンドラシステム１６のゴンドラアーム８６に結合するように構成される。ゴンドラアタッチメント６４は、車両１４のフレーム８２の上部８８（例えば、ルーフ）に一体的に結合（例えば、ボルト締め、溶接）されている。実際、車両１４は、ゴンドラアタッチメント６４を介して垂直に支持される（例えば、運ばれる）ように構成される。言い換えると、車両１４のフレーム８２は、車両１４の重量全体、及び車両１４内の何れかの貨物（例えば、人、物）が垂直方向に支持を提供するように構成されている（例えば、補強されている）。車両１４は、フレーム８２を介してゴンドラアタッチメント６４から支持することができる。

ゴンドラアタッチメント６４は、ゴンドラアーム８６のベース９０（例えば、第１の端部）に含まれるゴンドラロック装置６６と係合するように構成される。本明細書で論じられるように、車両１４（例えば、ゴンドラアタッチメント６４を介して）とゴンドラシステム１６（例えば、ロック装置６６を介して）との間の係合は、ゴンドラロック装置６６の１又は２以上の構成要素に結合するように作動するゴンドラアタッチメント６４の１又は２以上の構成要素（例えば、１又は２以上のロックツール９１）を指すことができ、又はその逆も同様である。例えば、係合は、ゴンドラアタッチメント６４にクランプするロック装置６６（例えば、ロックツール９１）、又は突起（例えば、ピン）をロック装置66のレセプタクルに延びるゴンドラアタッチメント６４（例えば、ロックツール９１）を指すことができる。幾つかの実施形態では、係合は、ゴンドラアタッチメント６４の１又は２以上の構成要素（例えば、ロックツール９１）及び／又は車両１４及びゴンドラシステム１６と係合するように回転するゴンドラロック装置６６を指すことができる。

幾つかの実施形態では、ゴンドラアタッチメント６４とゴンドラロック装置６６との間の係合は、ホイール８０からの入力によって部分的に引き起こすことができる。例えば、ホイール８０は、ゴンドラアタッチメント６４に通信可能に結合（例えば、電気的及び／又は機械的に）することができる。この目的のために、ゴンドラアタッチメント６４（例えば、ロックツール９１）は、ホイール８０が受ける重量（例えば、力）が所定の閾値を下回る場合に、ゴンドラロック装置６６と係合するように構成することができる。具体的には、重量が所定の閾値を下回ることは、車両１４が、ホイール８０によってではなく、ゴンドラシステム１６によって支持されていることを示すことができる。幾つかの実施形態では、センサ５８は、ホイール８０上の重量を検出するように構成された圧力センサを含むことができる。センサ５８は、ホイール８０の重量を示すデータを車両コントローラ５２に送信することができ、これにより、重量が所定の閾値を下回る場合、ゴンドラアタッチメント６４がゴンドラロック装置６６と係合することができるようになる。更に、一実施形態では、ホイール８０は、第１の格納位置と第２の拡張位置との間で遷移するように構成される。ホイール８０は、車両１４の重量がホイール８０を介して支持されているときに第１の位置にあることができ、車両１４の重量が、例えば、ゴンドラアタッチメント64を介してなど、異なる箇所を通って支持されている場合に第２の位置にあることができる。従って、第１の格納位置から第２の拡張位置への移行により、車両１４がロック装置６６と係合するようになることができる。係合を確認するために、他のセンサを使用できる点に留意されたい。例えば、係合点に配置された圧力センサを利用することができる。

図４は、ゴンドラアーム８６と係合した車両１４の概略図である。図３を参照して上記で論じたように、車両１４は、遊園地１０全体にわたって車両１４を運転するように構成されたホイール８０と、車両１４に構造的支持を提供するように構成されたフレーム８２と、ユーザ／来園客に座席を提供するように構成された１又は２以上の座席８４と、ゴンドラシステム１６と結合するように構成された一体型ゴンドラアタッチメント６４と、を含む。更に、図示のように、幾つかの実施形態では、ゴンドラアタッチメント６４（例えば、ロックツール９１）は、ゴンドラアーム８６のロック装置６６の凹面９４と相互作用して、車両１４及びゴンドラアーム８６間の係合を容易にするように構成された凸面９２を含むことができる。例えば、ゴンドラアタッチメント６４の対応する凸面及び凹面９２、９４、及びゴンドラアーム８６のロック装置６６は、それぞれ、ゴンドラアタッチメント６４をゴンドラアーム８６のゴンドラロック装置６６に誘導する役割を果たす。このようにして、ゴンドラアタッチメント６４がゴンドラロック装置６６に挿入されると、ゴンドラアタッチメント６４は、ゴンドラロック装置６６の凹面９４に沿ってスライドすることによるなど、ゴンドラロック装置６６の中心に配置することができる。

更に、幾つかの実施形態では、ゴンドラアタッチメント６４がゴンドラロック装置６６内に配置される場合、ゴンドラアタッチメント６４は、矢印９６で示されるように、ゴンドラロック装置６６に下向きの力を加えることができる。幾つかの実施形態では、下向きの力は、ゴンドラアーム８６が車両１４から離れて上方に移動することによって引き起こすことができる（例えば、ケーブル２３によりゴンドラアーム８６の移動に起因して）。ゴンドラアタッチメント６４がゴンドラロック装置６６に下向きの力を加えると、ロック装置６６の下方に配置された圧力機構９８（例えば、圧力スイッチ、センサ）が下向きの力を受け、ゴンドラアタッチメント６４をロック装置６６に固定する（例えば、係合する）ようにロック装置６６の１又は２以上の構成要素を作動させることができる。例えば、圧力機構９８が下向きの力を感知すると、１又は２以上のラッチ１００が作動して、ゴンドラアタッチメント６４をロック装置６６内に保持することができる。詳細には、１又は２以上のラッチ１００は、圧力機構９８に加えられる下向きの力の結果などによって機械的に作動するか、或いは、圧力機構９８が受ける下向きの力に基づいてコントローラ４０から送信される信号の結果などによって電気的に作動することができる。更に、幾つかの実施形態では、ゴンドラアタッチメント６４は、ゴンドラアーム８６のロック装置６６と受動的に係合するように構成することができる。例えば、ゴンドラアタッチメント６４及び／又はロック装置６６は、１又は２以上の歯止め１０２を含むことができる。１又は２以上の歯止め１０２は各々、一方向への移動を可能にし別の方向への移動を遮断するように構成された枢動バーを含む。例えば、１又は２以上の歯止め１０２は、ゴンドラアタッチメント６４をロック装置６６に挿入する動きを可能にし、ゴンドラアタッチメントをロック装置６６から抜き取る動きを遮断することができる。実際に、ゴンドラアタッチメント６４とロック装置６６の結合解除又は係合解除中に、歯止め１０２は、アクチュエータ１０４などによって後退されて、ロック装置６６からのゴンドラアタッチメント６４の抜き取りの動きを可能にすることができる。

図５は、自律型車両１４の一実施形態の概略図である。上記で検討した実施形態と同様に、車両１４は、遊園地１０全体にわたって車両１４を駆動するように構成されたホイール８０と、車両１４に構造的支持を提供するように構成されたフレーム８２と、ユーザ／来園客に座席を提供するように構成された１又は２以上の座席８４と、ゴンドラシステム１６と結合するように構成された一体型ゴンドラアタッチメント６４と、を含む。現在の実施形態では、一体型ゴンドラアタッチメント６４は、ゴンドラシステム１６のケーブル２３又はロープに直接結合するように構成される。特に、車両１４のフレーム８２に一体的に結合されたゴンドラアタッチメント６４は、ゴンドラアーム８６を含むことができる。言い換えると、車両１４は、ゴンドラアーム８６が車両１４の上部８８（例えば、屋根）に一体的に取り付けられた状態で、遊園地１０全体を走行するように構成される。車両１４がゴンドラシステム１６のゴンドラステーション２０に移動すると、車両１４は、ゴンドラアーム８６の第２の端部１１０に配置されたグリップ１０８（例えば、ロックツール９１、取り外し可能なグリップ、カップリング機構、クランプなど）を介してゴンドラシステム１６に結合するように構成される。特定の実施形態では、グリップ１０８は、以下で更に詳細に論じられるように、ゴンドラステーション２０の１又は２以上の構造体との相互作用を介してケーブル２３に結合し、及びケーブル２３から結合解除するように作動することができる。

図６は、ゴンドラアーム８６から延びる車両コンパートメント１１２を介してゴンドラシステム１６に結合された自律型車両１４の一実施形態の概略図である。上記の実施形態と同様に、車両１４は、遊園地１０全体にわたって車両１４を駆動するように構成されたホイール８０と、車両１４に構造的支持を提供するように構成されたフレーム８２と、ユーザ／来園客に座席を提供するように構成された１又は２以上の座席８４と、を含むことができる。車両コンパートメント１１２は、車両１４を車両コンパートメント１１２に固定するための１又は２以上のセキュリティデバイス１１４を含む。車両１４は、車両コンパートメント１１２を介してゴンドラシステム１６に結合されるように構成されているので、図示の実施形態における車両１４のフレーム８２は、上記のように、車両１４を垂直方向に必ずしも支持しなくてもよい。実際に、本実施形態では、車両１４は、本明細書で論じた、一体型ゴンドラアタッチメント６４及び車両１４を垂直方向から支持するように構成されたフレーム８２を含むことができる他の実施形態と比較してより軽量とすることができる。現在の実施形態における車両１４の軽量化は、車両１４の使用中のより効率的な電力／燃料消費に有利とすることができる。

幾つかの実施形態では、セキュリティデバイス１１４は、車両１４のホイール８０と係合するように構成されたホイールロック１１６を含むことができる。従って、車両１４が、車両コンパートメント１１２に運転して入ると、ホイールロック１１６は、ホイール８０と係合して車両１４を車両コンパートメント１１２に結合するように構成される。更に、幾つかの実施形態では、セキュリティデバイス１１４は、車両コンパートメント１１２内で車両１４を固定するように構成されたバリア１１８（例えば、ゲート）を含むことができる。幾つかの実施形態では、バリア１１８は、開位置と閉位置との間で作動するように構成することができる。バリア１１８が開位置にある間、車両１４は、車両コンパートメント１１２に出入りすることを許可することができる。幾つかの実施形態では、開位置にある間、バリア１１８は、車両コンパートメント１１２への車両１４の出入りを容易にするための傾斜路として機能することができる。バリア１１８が閉位置にある間、車両１４が車両コンパートメント１１２内に配置されている場合、バリア１１８は、車両１４が車両コンパートメント１１２から離れるのを防止又は遮断することができる。詳細には、幾つかの実施形態では、バリア１１８が閉位置にある間、バリア１１８は、車両１４に接触して、車両コンパートメント１１２内の安定した静止位置に車両１４を保持することができる。幾つかの実施形態では、セキュリティデバイス１１４は、車両コントローラ５２及び／又はコントローラ４０からの１又は２以上の信号に基づいて動作することができる。すなわち、コントローラ４０、５２は、セキュリティデバイス１１４に信号を送信して、セキュリティデバイス１１４を作動させ、上記のような車両コンパートメント内で車両１４をロックすることができ、或いは、車両コンパートメント１１２から車両１４を解放（例えば、結合解除）するように作動することができる。幾つかの実施形態では、セキュリティデバイス１１４は、例えば、車両コンパートメント１１２内の車両１４の重量によってなど、機械的に作動することができる。更に、車両コンパートメント１１２はまた、車両１４以外の物体／デバイス／システムを受け入れるように構成されていることを理解されたい。例えば、車両コンパートメント１１２は、自律型車両、普通車、バイク、及び／又は人を収容／輸送するように構成される。

様々な実施形態の全て（例えば、車両１４の図３～６に示される実施形態）は、本明細書に記載された様々な積載／積載解除ステーション配置の何れかと組み合わせることができることに留意されたい。実際に、アタッチメント機構、車両構成、及び積載ステーション配置の様々な組み合わせは、現在開示されている実施形態に基づく多数の組み合わせの何れかにおいて使用することができる。図示の実施形態は代表的なものであり、本開示は単に例示の実施形態に限定されない。

図７は、車両１４及びゴンドラシステム１６を含む自律型車両輸送システム１２の斜視図である。具体的には、図７は、ゴンドラステーション２０の出発ゾーン１２０の図を含む。すなわち、車両１４は、積載経路１２２（例えば、積載トラック）を介して出発ゾーン１２０に到着し、ゴンドラアーム８６を介してゴンドラシステム１６のケーブル２３に結合し、対応するゴンドラステーション２０にゴンドラ経路１８に沿って出発することができる。

現在の実施形態では、ゴンドラシステム１６は、図３及び図４を参照して上記で論じたように、ゴンドラアーム８６のベース９０に結合されたゴンドラロック装置６６を備えたゴンドラアーム８６を含む。ゴンドラアーム８６がゴンドラステーション２０に到着すると、矢印１２４で示されるように、ゴンドラアーム８６は、グリップ１０８（図３に示される）を介してケーブル２３に結合することができる。ゴンドラアーム８６がブルホイール２１に到達すると、グリップ１０８は、ゴンドラシステム１６のアームキャリア１２８（例えば、保持トラック）に結合されたアタッチメントマネージャ１２６と相互作用することができる。詳細には、アームキャリア１２８は、ゴンドラステーション２０内の位置（例えば、係合／係合解除位置）の間でゴンドラアーム８６及び／又は車両コンパートメント１１２を移送し、係合解除の後及び車両１４への係合の前にゴンドラアーム８６及び／又は車両コンパートメント１１２を保管するように構成される。アタッチメントマネージャ１２６は、グリップ１０８をケーブル２３から係合解除し、ゴンドラアーム８６をアームキャリア１２８上に位置付けることができる。アームキャリア１２８は、各ゴンドラアーム８６をアームキャリア１２８に沿って動かすように構成された１又は２以上の駆動要素１３０を含むことができる（例えば、個別に動力を供給されるホイール）。詳細には、駆動要素１３０は、ゴンドラアーム８６を積載経路１２２の中心線１３２に移動させて、車両１４に結合することができる。例えば、ゴンドラアーム８６が積載経路１２２の中心線１３２上に位置付けられた場合、ゴンドラアーム８６のロック装置６６は、車両１４のゴンドラアタッチメント６４に結合することができる。実際に、車両１４が中心線１３２上に位置付けられる間、車両１４は、ゴンドラシステム１６と係合するための係合位置にあると見なすことができる。ゴンドラアーム８６がゴンドラアタッチメント６４に結合されると、駆動要素１３０は、ゴンドラアーム８６及び車両１４を第２のアタッチメントマネージャ１２６に向かって駆動することができる。ゴンドラアーム８６のグリップ１０８がアタッチメントマネージャ１２６と相互作用すると、アタッチメントマネージャ１２６は、グリップ１０８をケーブル２３上に位置付けて、グリップ１０８をケーブル２３に結合させることができる。ゴンドラアーム８６のグリップ１０８がケーブル２３に結合されると、ケーブル２３は、矢印１３４で示されるように、ゴンドラアーム８６及び車両１４を対応するゴンドラステーション２０に運ぶことができる。実際に、アームキャリア１２８は、ゴンドラアーム８６がゴンドラステーション２０に到着すると、複数のゴンドラアーム８６を格納するように構成される。幾つかの実施形態では、コントローラ４０は、車両１４の位置を監視し、１又は２以上の信号を駆動要素１３０に送信して、車両１４が積載経路１２２に接近したときにゴンドラアーム８６を中心線１３２に移動させることができる。更に、特定の実施形態では、アームキャリア１２８がゴンドラアーム８６を格納する能力がある場合、コントローラ４０は、駆動要素１３０に対して、ゴンドラアーム８６をアームキャリア１２８に沿って移動させてケーブル２３に結合させ、より多くの到着するゴンドラアーム８６のためにスペースを空けることができる。実際に、ゴンドラアーム８６は、ケーブル２３に結合されると、対応するゴンドラステーション２０に渡される。

積載経路１２２（例えば、積載トラック）は、遊園地１０を横切る空中移動のために、ゴンドラシステム１６のケーブル２３への車両１４の積載又は係合を容易にするのに利用される誘導システム１３７を含むことができる。例えば、誘導システム１３７は、車両１４の側面に接触して、車両１４とゴンドラアーム８６との間の係合を容易にするように、車両１４を積載経路１２２に沿って中心線１３２に誘導するように構成されたガイドレール１３８を含むことができる。幾つかの実施形態では、ガイドレール１３８は、フレア入口１４０を含むことができる。実際に、ガイドレール１３８は、車両１４を積載経路１２２上の中心線１３２に誘導するように構成された漏斗部として機能することができる。更に、幾つかの実施形態では、誘導システム１３７は、車両１４を中心線１３２上に配置するように構成された１又は２以上の表面下位置決めシステム１４２を有することができる。すなわち、表面下位置決めシステム１４２は、車両１４のホイール８０（又は下側）と相互作用して車両１４を中心線１３２上に配置するように構成された１又は２以上の要素を含むことができる。例えば、幾つかの実施形態では、積載経路１２２の表面下位置決めシステム１４２は、引用により本明細書にその全体が組み込まれる米国特許出願第２０１６／００７０２６２号の動的駆動エリアのグリッド要素を含むことができる。更に、幾つかの実施形態では、積載経路１２２の表面下位置決めシステム１４２は、引用により本明細書にその全体が組み込まれる米国特許出願第２０１８／００５６７９２号の推進システムを含むことができる。

更に、幾つかの実施形態では、ケーブル２３は、車両１４が積載経路１２２の端部１４４に到達する前に車両１４を積載経路１２２から持ち上げて、ゴンドラアーム８６のロック装置６６と車両１４のゴンドラアタッチメント６４との係合を確実にするように構成される。実際に、上記のように、幾つかの実施形態では、ロック装置６６及びゴンドラアタッチメント６４は、ホイール８０が車両１４の重量を支持しないように、又は様々なセンサ入力に基づいて、車両１４が持ち上げられたときに係合することができる。従って、積載経路１２２の終了前に車両１４を持ち上げることにより、車両１４が積載経路１２２の表面上に配置されている間に、ゴンドラアタッチメント６４を作動させて、ゴンドラアーム８６と車両１４との間に係合を生じさせることができる。このようにして、前述のように、車両１４が積載経路１２２の表面から持ち上げられたときにゴンドラアーム８６と車両１４が適切に係合されていない場合、ゴンドラシステム１６は、動作を停止して（コントローラ４０からの１又は２以上の信号に応答して）、車両１４がケーブル２３を介して積載経路１２２上で静止状態に保たれるようにすることができる。その後、システムオペレータ／技術者などによって、車両１４に１又は２以上のメンテナンス操作を実行することができる。

図８は、車両１４及びゴンドラシステム１６を含む自律型車両輸送システム１２の斜視図である。具体的には、図８は、出発ゾーン１２０及び到着ゾーン１４８を有するゴンドラステーション２０を含む。図７を参照して上記で論じた実施形態と同様に、ゴンドラステーション２０は、積載経路１２２、ガイドレール１３８、表面下位置決めシステム１４２、アームキャリア１２８、及びブルホイール２１を含むことができる。現在の実施形態では、車両１４は、車両１４の上部８８に一体的に取り付けられたゴンドラアーム８６を含む。従って、アームキャリア１２８は、別個の第１及び第２の部分１５０、１５２を含むことができる。詳細には、アームキャリア１２８の第１の部分１５０は、出発ゾーン１２０に関連付けることができ、アームキャリア１２８の第２の部分１５２は、到着ゾーン１４８に関連付けることができる。例えば、車両１４は、積載経路１２２まで運転して、誘導システム１３７（例えば、ガイドレール１３８及び／又は表面下位置決めシステム１４２）と相互作用することができる。すなわち、誘導システム１３７は、車両１４を積載経路１２２の中心線１３２上に配置することができる。中心線１３２上に位置付けられると、車両１４は、アームキャリア１２８の第１の部分１５０に結合することができる。次に、アームキャリア１２８の駆動要素１３０は、ゴンドラアーム８６及び車両をケーブル２３に向かって駆動することができ、ここでアタッチメントマネージャ１２６は、グリップ１０８をケーブル２３に結合させるように構成される。幾つかの実施形態では、車両１４のモータ４８は、車両１４をケーブル２３に向かってアームキャリア１２８に沿って（例えば、ホイール８０を介して）駆動することができ、ここでアタッチメントマネージャ１２６は、グリップ１０８をケーブル２３に結合させるように構成される。ケーブル２３に結合されると、ケーブル２３は、矢印１５４で示されるように、車両１４を対応するゴンドラステーション２０に運ぶことができる。

矢印１５６で示されるように、車両１４がケーブル２３を介してゴンドラステーション２０に到着すると、ゴンドラアーム８６のグリップ１０８は、アームキャリア１２８の第２の部分１５２のアタッチメントマネージャ１２６と相互作用することができる。詳細には、アタッチメントマネージャ１２６は、ゴンドラアーム８６のグリップ１０８をケーブル２３から取り外して、グリップ１０８をアームキャリア１２８の第２の部分１５２に沿って位置付けることができる。アームキャリア１２８の第２の部分１５２では、アームキャリア１２８の駆動要素１３０は、矢印１５８で示されるように、車両１４をゴンドラステーション２０から出て前方に移動させることができる。幾つかの実施形態では、車両１４のモータ４８は、車両１４をゴンドラステーション２０から出てアームキャリア１２８に沿って（地面との接触を介して）駆動することができる。

図９は、車両１４及びゴンドラシステム１６を含む自律型車両輸送システム１２の斜視図である。具体的には、図９は、移行ゾーン１６０を介して直接結合された到着ゾーン１４８及び出発ゾーン１２０の両方を有するゴンドラステーション２０を含む。言い換えると、ゴンドラステーション２０は、車両１４が車両コンパートメント１１２と係合及び係合解除するように構成された単一の経路１６２を含む。実際に、現在の実施形態では、ゴンドラシステム１６は、図６で上述したように、車両コンパートメント１１２に一体的に結合されたゴンドラアーム８６を含む。説明のために、車両１４（又は車両１４がない車両コンパートメント１１２）は、矢印１６４で示されるように、ケーブル２３を介してゴンドラステーション２０に到着するように構成される。同時に、車両１４は、到着ゾーン１４８の経路１６２に沿って位置付けることができる。車両コンパートメント１１２が移行ゾーン１６０に到着すると、ゴンドラアーム８６のグリップ１０８は、アタッチメントマネージャ１２６と相互作用して、グリップ１０８をケーブル２３から結合解除し、グリップ１０８をアームキャリア１２８上に位置付けることができる。アームキャリア１２８上では、駆動要素１３０は、乗車経路１６２の移行ゾーン１６０内に車両コンパートメント１１２を位置付けることができる。乗車経路１６２の移行ゾーン１６０に沿って位置付けられると、車両コンパートメント１１２が車両１４と係合している場合、車両コンパートメント１１２は、車両１４から係合解除され、車両１４は、矢印１６６で示されるように、車両コンパートメント１１２から走り去ることができる。車両１４が車両コンパートメント１１２から走り去ると、出発ゾーン１２０からの車両１４は、矢印１６８で示されるように、車両コンパートメント１１２に乗り込み、図６を参照して上記で論じられるように、車両コンパートメント１１２と係合することができる。言い換えると、車両コンパートメント１１２は、車両１４が車両コンパートメント１１２に係合されることなく移行ゾーン１６０に配置されると、到着ゾーン１４８内の次の車両１４が、車両コンパートメント１１２に乗り込みこれと係合することができる。到着ゾーン１４８からの車両１４が車両コンパートメント１１２と係合されると、駆動要素１３０は、車両コンパートメント１１２をケーブル２３に移動させることができ、ここでゴンドラアーム８６のグリップ１０８が、アタッチメントマネージャ１２６と相互作用することができる。次いで、アタッチメントマネージャ１２６は、グリップ１０８をケーブル２３に結合することができ、ケーブル２３は、矢印１７０で示されるように、車両１４を対応するゴンドラステーション２０に運ぶことができる。

更に、アームキャリア１２８の長さは、ゴンドラステーション２０の推定スループットに基づいて設計できることに留意されたい。実際に、図示されているように、アームキャリア１２８の長さは、アームキャリア１２８の可能な長さの一例にすぎない。幾つかの実施形態では、アームキャリア１２８は、より多くのゴンドラアーム８６（及び／又は車両コンパートメント１１２）を保持するために、より長くすることができる。実際に、幾つかの実施形態では、ゴンドラアーム８６は、車両１４が移行ゾーン１６０内の車両コンパートメント１１２と係合解除及び係合するよりもより迅速にゴンドラステーション２０に到着することができる。このような実施形態では、アームキャリア１２８が十分な数の車両コンパートメント１１２を格納することが有利とすることができる。

更に、幾つかの実施形態では、経路１６２は、誘導システム１３７を含むことができ、該誘導システムは、表面下位置決めシステム１４２及び／又はガイドレール１３８を含むことができる。図示されるように、現在の実施形態では、ガイドレール１３８は、アームキャリア１２８に隣接して配置された経路１６２の縁部に沿ってギャップ１７２を含むことができる。ギャップ１７２は、車両コンパートメント１１２がギャップ１７２を通って経路１６２に入ることを可能にするためのものである。

図１０は、車両１４及びゴンドラシステム１６を含む自律型車両輸送システム１２の実施形態の斜視図である。図１０に示す実施形態は、図８を参照して上記で論じた実施形態と同様とすることができる。しかしながら、アームキャリア１２８の第１の部分１５０及びアームキャリア１２８の第２の部分１５２を有するのとは対照的に、アームキャリア１２８は、到着ゾーン１４８を出発ゾーン１２０に結合する連続ユニットとすることができる。例えば、矢印１７４で示されるように、車両１４が、ケーブルを介してゴンドラステーション２０に接近すると、車両１４は、矢印１７６で示されるように、ゴンドラアーム８６から結合解除され、ゴンドラステーション２０から出ることができる。車両１４がゴンドラアーム８６から係合解除されると、ゴンドラアーム８６は、駆動要素１３０に応答して、アームキャリア１２８に沿って出発ゾーン１２０まで継続することができる。ゴンドラアーム８６が出発ゾーン１２０の積載経路１２２の中心線１３２と一直線になると、ゴンドラアーム８６は、出発ゾーン１２０から車両１４に結合することができる。次に、ゴンドラアーム８６は、矢印１８０で示されるように、ゴンドラステーション２０からゴンドラ経路１８に沿って車両１４を運ぶことができる。

図１１は、車両１４及びゴンドラシステム１６を含む自律型車両輸送システム１２の実施形態の斜視図である。図１１に示す実施形態は、図１０を参照して上で論じた実施形態と同様とすることができる。しかしながら、ゴンドラステーション２０は、出発ゾーン１２０からの別個のゴンドラ経路１８に対応する到着ゾーン１４８を含むことができる。例えば、図示されているように、ゴンドラ経路１８は、９０度の角度を形成することができる。しかしながら、ゴンドラの経路１８の間には何れかの適切な角度が存在でき得ることを理解されたい。

図７と同様に、図１１に示される車両１４は、ゴンドラステーション２０の出発ゾーン１２０にてゴンドラ経路１８のケーブル２３と係合するように構成される。同じゴンドラステーション２０は更に、別個のゴンドラ経路１８の到着ゾーン１４８を含むことができる。到着ゾーン１４８は、図１０の到着ゾーン１４８と同様に機能することができる。更に、ゴンドラステーション２０は、出発ゾーン１２０のブルホイール２１と到着ゾーン１４８のブルホイール２１との間に結合されたアームキャリア１２８を含むことができる。実際に、図１０のアームキャリア１２８と同様に、アームキャリア１２８は、図示のように、駆動要素１３０を介して到着ゾーン１４８から出発ゾーン１２０にゴンドラアーム８６を移動させるように構成される。実際に、幾つかの実施形態では、アームキャリア１２８は、到着ゾーン１４８に対応するゴンドラ経路１８から来るゴンドラアーム８６を格納し、車両の出発ゾーン１２０への到着によって必要とされるように、ゴンドラアーム８６を出発ゾーン１２０に移送するように構成することができる。

図１２は、車両１４及びゴンドラシステム１６を含む自律型車両輸送システム１２の斜視図である。図示されるように、幾つかの実施形態では、ゴンドラステーション２０ａは、ゴンドラ経路１８のブルホイール２１の間など、ゴンドラ経路１８に沿って配置することができる（図１のゴンドラステーション２０ａによって示されるように）。実際に、ゴンドラステーション２０ａの到着ゾーン１４８及び出発ゾーン１２０は、実質的にインライン又は平行とすることができる。説明するために、車両１４は、矢印１８２によって示されるように、ケーブル２３を介して到着ゾーン１４８に到着し、アタッチメントマネージャ１２６と相互作用することができる。アタッチメントマネージャ１２６は、ゴンドラアーム８６のグリップ１０８をケーブル２３から係合解除し、グリップ１０８をアームキャリア１２８上に位置付けることができる。幾つかの実施形態では、ケーブル２３は、アームキャリア１２８に沿って、又はアームキャリア１２８に隣接して続くことができる。アームキャリア１２８上に配置されると、ゴンドラアーム８６は、車両１４のゴンドラアタッチメント６４から係合解除することができる。係合解除されると、車両１４は、矢印１８４で示されるように、ゴンドラステーション２０を出ることができる。更に、車両１４がゴンドラアーム８６から係合解除されると、ゴンドラアーム８６は、駆動要素１３０によってアームキャリア１２８に沿って移動することができる。具体的には、ゴンドラアーム８６は、出発ゾーン１２０に位置付けて、別の車両１４に結合することができる。実際に、車両１４は、矢印１８６によって示されるように、到着ゾーン１４８とは別の経路を介してゴンドラステーション２０に到着することができる。ゴンドラステーション２０に到着した車両１４は、矢印１８８によって示されるように、出発ゾーン１２０まで運転することができ、ここで車両１４はゴンドラアーム８６に結合されることになる。ゴンドラアーム８６に結合されると、ゴンドラアーム８６及び車両１４は更に、アームキャリア１２８に沿って移動することができ（例えば、車両モータ４８及び／又はアームキャリア１２８駆動要素１３０に応答して）、ここでゴンドラアーム８６のグリップ１０８は、アタッチメントマネージャ１２６と相互作用する。具体的には、アタッチメントマネージャ１２６は、グリップ１０８をケーブル２３に結合させることができる。ケーブル２３に結合されると、ケーブル２３は、矢印１９０によって示されるように、ゴンドラアーム８６及び車両１４をゴンドラ経路１８に沿ってゴンドラステーション２０ａから引き出すことができる。

幾つかの実施形態では、車両１４は、到着ゾーン１４８に到着し、ゴンドラアーム８６がアームキャリア１２８に沿って移動するときにゴンドラアーム８６との係合を維持し、次いで、出発ゾーン１２０に進み、ここで車両１４は、ゴンドラ経路１８に沿って進むことになる。更に、幾つかの実施形態では、ゴンドラステーション２０ａは、２つの別個のゴンドラ経路１８の間に配置することができる。例えば、幾つかの実施形態では、ゴンドラステーションは、第１のゴンドラ経路１８ａを介してケーブル２３を移動させるように構成された第１のブルホイール２１を含むことができる。ゴンドラステーション２０は更に、第２のゴンドラ経路１８ｂを介してケーブル２３を移動させるように構成された第２のブルホイール２１ｂを含むことができる。このようにして、幾つかの実施形態では、第１のゴンドラ経路１８ａは、第２のゴンドラ経路１８ｂに対してある角度で位置付けることができる。

図７～図１２に示される実施形態の議論では、実施形態の簡潔な説明を提供するために、ゴンドラアタッチメント６４、ゴンドラアーム８６、車両コンパートメント１１２、又はこれらの組み合わせの特定の実施形態に焦点を合わせている。しかしながら、図７～図１２のゴンドラステーション２０は、図３～図６に示されるような、ゴンドラアタッチメント６４、ゴンドラアーム８６、及び／又は車両コンパートメント１１２の何れかの組み合わせを含むことができることを理解されたい。

更に、本明細書で論じられるように、自律型車両輸送システム１２の特定の実施形態は、車両１４をゴンドラシステム１６と係合させるために、ゴンドラアーム８６及び／又は車両コンパートメント１１２の何れかと係合することに依存することができる。この目的のために、幾つかの実施形態では、コントローラ４０は、車両１４のそれぞれについての位置を決定し（例えば、センサ５８を介して）、ゴンドラシステム１６を介した車両１４の移動を容易にするため、適切なゴンドラステーション２０にて対応する数のゴンドラアーム８６及び／又は車両コンパートメント１１２を提供することができる。例えば、ユーザ入力６０を介して受け取ることができる車両１４の目的地は、１又は２以上の特定のゴンドラステーション２０の利用を必要とすることができる。従って、コントローラ４０は、１又は２以上の信号をゴンドラシステム１６に送信して、ゴンドラシステム１６が適切な数のゴンドラアーム８６及び／又は車両コンパートメント１１２を適切なゴンドラステーション２０に転送し、目的地までの車両１４の効率的な移動を容易にすることができる。言い換えると、コントローラは、車両１４の移動に使用される各ゴンドラステーション２０が適切な数のゴンドラアーム８６及び／又は車両コンパートメント１１２を含み、車両１４がゴンドラシステム１６を利用するためのゴンドラステーション２０にて過度の時間を待機しないでよいようにすることを確保することができる。

全体として、車両１４の自律性は、ゴンドラシステム１６を介した移動を大きく促進することができる。実際に、本明細書で論じられるように、車両１４とゴンドラシステム１６との間の係合は、車両１４の正確な制御を必要とすることができる。従って、車両１４の自律性は、ゴンドラシステム１６を利用するための正確な制御を提供することができる。しかしながら、一部の実施形態では、車両１４は非自律型車両１４であってもよいことを理解されたい。

本明細書では特定の特徴のみが図示及び説明されているが、当業者であれば、多くの修正及び変更が行われるであろう。従って、添付の特許請求の範囲は、本開示の真の精神に含まれる全てのこのような修正及び変更を網羅することを意図していることを理解されたい。

１０ 遊園地
１２ 自律型車両輸送システム
１４ 車両
１６ ゴンドラシステム
１８ ゴンドラ経路
２０ ゴンドラステーション
２２遊園地境界
２６ 来園客住宅
２４ 遊園地エリア
２８ アトラクション
３０ ショップ
３２ 駐車場
３４ 車両経路
３６ 障害物
４０ コントローラ

Claims (13)

1. 遊園地輸送システムであって、
   複数の分離された遊園地エリアと、
   前記複数の分離された遊園地エリア内の地面車両経路に沿って運転するように構成された自律型車両であって、前記自律型車両の屋根に一体的に結合されたゴンドラアタッチメントを備える自律型車両と、
   前記分離された遊園地エリア間で前記自律型車両を輸送するように構成され、ゴンドラアームと、前記ゴンドラアームの端部に結合されて前記ゴンドラアタッチメントと係合するように構成されたロック装置とを備えるゴンドラシステムと、
   前記自律型車両を操作して、
   前記ゴンドラアタッチメントを介して前記ゴンドラシステムの前記ロック装置と係合させて前記自律型車両を前記ゴンドラシステムに固定して、前記ゴンドラシステムによる前記分離された遊園地エリア間で前記自律型車両を輸送し、
   前記ゴンドラシステムの前記ロック装置を前記ゴンドラアタッチメントから係合解除して、前記複数の分離された遊園地エリアのうちの少なくとも１つの分離された遊園地エリア内で前記自律型車両が前記地面車両経路に沿って運転することを可能にする、
   ように構成された制御システムと、
   を備え、前記自律型車両は、前記自律型車両を前記地面車両経路に沿って駆動するように構成されたホイールを含み、前記ホイールは格納位置と拡張位置との間で遷移するように構成される、遊園地輸送システム。
2. 前記ゴンドラシステムが、前記ゴンドラシステムへの又は前記ゴンドラシステムからの前記自律型車両の係合又は係合解除を容易にするように構成された複数のゴンドラステーションを含み、前記自律型車両が、前記複数のゴンドラステーションから切り離して前記地面車両経路に沿って運転するように構成される、請求項１に記載の遊園地輸送システム。
3. 前記複数のゴンドラステーションのうちのゴンドラステーションが、前記自律型車両の側面に接触して前記自律型車両を前記ゴンドラステーション内の係合位置に誘導するように構成されたガイドレールを備える、請求項２に記載の遊園地輸送システム。
4. 前記複数のゴンドラステーションのうちのゴンドラステーションが、ゴンドラ駆動経路の表面の下方に配置され、前記自律型車両のホイールに接触して前記自律型車両を前記ゴンドラステーション内の係合位置に誘導するように構成された表面下位置決めシステムを備える、請求項２に記載の遊園地輸送システム。
5. 前記制御システムのコントローラを備え、前記コントローラが、
   前記自律型車両の遊園地内の第１の位置を示す第１の信号を受信し、
   前記自律型車両のユーザインターフェースから前記遊園地内の第１の位置と異なる第２の位置を示す第２の信号を受信し、
   前記自律型車両の車両コントローラに第３の信号を提供して、前記自律型車両を前記第１の位置から前記第２の位置に移動させる、
   ように構成される、請求項１に記載の遊園地輸送システム。
6. 前記第１の位置は第１の遊園地エリアに配置され、前記第２の位置は前記第１の遊園地エリアから地理的に離れた第２の遊園地エリアに配置され、前記第３の信号に基づいて、前記車両コントローラは、前記自律型車両を前記ゴンドラシステムと係合させて前記第１の位置から前記第２の位置に移動させるように構成されている、請求項５に記載の遊園地輸送システム。
7. 前記第１の遊園地エリアは、公道、水域、地形、又はこれらの組み合わせを含む１又は２以上の障害物によって前記第２の遊園地エリアから地理的に分離されている、請求項６に記載の遊園地輸送システム。
8. 自律型車両輸送システムであって、
   少なくとも２つの分離された遊園地エリア間にゴンドラ経路を提供するように構成され、ゴンドラアームと、前記ゴンドラアームの端部に結合されたロック装置とを備えるゴンドラシステムと、
   前記分離された遊園地エリア内の地面の表面車両経路に沿って少なくとも部分的に自律的に運転するように構成された車両であって、前記車両の上部に一体的に結合されたゴンドラアタッチメントを備え、前記ゴンドラアタッチメントが、前記車両の重量を支持するように構成され、前記ゴンドラアタッチメントが、
   前記ゴンドラシステムの前記ロック装置と係合して、前記ゴンドラシステムが前記ゴンドラ経路に沿って前記少なくとも２つの分離された遊園地エリアの第１のエリアから前記少なくとも２つの分離された遊園地エリアの第２のエリアに前記車両を運ぶことを可能にし、
   前記ゴンドラシステムの前記ロック装置を係合解除して、前記車両が前記第２のエリア内の地面の前記表面車両経路の一部に沿って移動することを可能にする、
   ように構成された、車両と、
   前記車両をゴンドラに対して係合位置に操縦するように構成されたコントローラと、
   を備え、前記車両は、前記車両を前記地面の表面車両経路に沿って駆動するように構成されたホイールを含み、前記ホイールは格納位置と拡張位置との間で遷移するように構成される、自律型車両輸送システム。
9. 前記ゴンドラアタッチメントが凸面を含み、前記ゴンドラアームの前記端部に結合された前記ロック装置が凹面を含み、前記ゴンドラアタッチメントの前記凸面が、前記ロック装置の前記凹面に沿って移動して、前記車両と前記ゴンドラシステムとの間の係合を容易にするように構成される、請求項８に記載の自律型車両輸送システム。
10. 前記格納位置は前記車両の重量が前記ホイールを介して支持されているときの当該ホイールの位置であり、前記拡張位置は前記車両の重量が前記ゴンドラアタッチメントを介して支持されているときの当該ホイールの位置であり、前記ゴンドラアタッチメントは、前記ホイールの位置が前記拡張位置に移行すると前記ゴンドラアームと係合するように構成される、請求項８に記載の自律型車両輸送システム。
11. 前記ホイールは、前記格納位置から前記拡張位置へ移動されると前記ロック装置が前記ゴンドラアームと係合される、請求項１０に記載の自律型車両輸送システム。
12. 前記ゴンドラアタッチメントが、前記車両の上部に一体的に結合されたゴンドラアームを含み、前記ゴンドラアームが、前記ゴンドラシステムのケーブルと係合するように構成されたグリップを含む、請求項８に記載の自律型車両輸送システム。
13. 前記車両は、乗客を支持するように構成された座席を備える、請求項８に記載の自律型車両輸送システム。

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