JP7600957B2

JP7600957B2 - 自動駐車システム、自動駐車方法およびプログラム

Info

Publication number: JP7600957B2
Application number: JP2021176546A
Authority: JP
Inventors: 貴雅今津; 善樹深田; 竜路岡村; 孝士林; 広樹馬場; 聡小見; 光優楠本; 佑太片岡
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2021-10-28
Filing date: 2021-10-28
Publication date: 2024-12-17
Anticipated expiration: 2041-10-28
Also published as: US20230136213A1; US12420789B2; JP2023066055A

Description

本発明は自動駐車システム、自動駐車方法およびプログラムに関する。

車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を行う駐車支援装置において、自動駐車制御時に、車両の周囲の状況が安全であるかを確認しつつ、自動駐車制御時における車両の上限速度を調整するようにした駐車支援装置が公知である（例えば特許文献１を参照）。

特開２０１９－９９０２４号公報

しかしながら、この駐車支援装置では、自動駐車制御時の安全性に影響を与える自車両の車体サイズについては、何ら考慮されていない。

そこで、本発明によれば、車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を行う自動駐車制御部と、
自動駐車制御時における車両の上限速度を設定する上限速度設定部と、
車両の周囲の状況を検知する状況検知装置と、
状況検知装置により検知された車両の周囲の状況に基づいて、車両が車両以外の物体と接触する接触リスクの度合を判定するリスク度合判定部とを具備しており、
自動駐車制御部は、上限速度設定部により設定された上限速度以下の車両速度でもって車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を行い、
リスク度合判定部は、車両の周囲において状況検知装置により検知しえない死角箇所が存在するか否かを判定して、死角箇所が存在するときに、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別し、
上限速度設定部は、接触リスクの度合に応じて上限速度を設定し、その際、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときには接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていないと判別されたときに比べて上限速度が小さくされ、更に、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときに、上限速度設定部は、車両の車体サイズに応じて上限速度を設定し、その際、車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも大きいときには車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも小さいときに比べて上限速度が小さくされる自動駐車システムが提供される。
更に、本発明によれば、コンピュータが、
状況検知装置により車両の周囲の状況を検知し、
状況検知装置により検知された車両の周囲の状況に基づいて、車両が車両以外の物体と接触する接触リスクの度合を判定し、
車両の周囲において状況検知装置により検知しえない死角箇所が存在するか否かを判定して、死角箇所が存在するときに、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別し、
自動駐車制御時における車両の上限速度を、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときには接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていないと判別されたときに比べて小さくなるように設定し、更に、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときに、自動駐車制御時における車両の上限速度を、車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも大きいときには車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも小さいときに比べて小さくなるように設定し、
設定された上限速度以下の車両速度でもって車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を行う自動駐車方法が提供される。
更に、本発明によれば、
状況検知装置により車両の周囲の状況を検知し、
状況検知装置により検知された車両の周囲の状況に基づいて、車両が車両以外の物体と接触する接触リスクの度合を判定し、
車両の周囲において状況検知装置により検知しえない死角箇所が存在するか否かを判定して、死角箇所が存在するときに、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別し、
自動駐車制御時における車両の上限速度を、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときには接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていないと判別されたときに比べて小さくなるように設定し、更に、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときに、自動駐車制御時における車両の上限速度を、車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも大きいときには車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも小さいときに比べて小さくなるように設定し、
設定された上限速度以下の車両速度でもって車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を行うように、コンピュータに機能させるプログラムが提供される。

車両と他の物体との接触リスクの度合を低下させることができる。

図１は、自動駐車場の一例を図解的に表した平面図である。図２は、図１に示される自動駐車場の側面図である。図３は、駐車場管理サーバを図解的に示す図である。図４は、自動運転車両を図解的に示す図である。図５は、図１の一部の拡大図である。図６は、自動駐車場への入庫管理制御を行うためのフローチャートである。図７は、接触リスク度合の判定を行うためのフローチャートである。図８は、接触リスク度合の判定を行うためのフローチャートである。図９は、上限速度の設定を行うためのフローチャートである。図１０は、自動駐車制御を行うためのフローチャートである。図１１は、自動駐車制御を行うためのフローチャートである。図１２は、本発明による実施例の機能構成図である

図１は、自動駐車場の一部のみを図解的に表した平面図であり、図２は、図１に示される自動駐車場の側面図である。図１および図２を参照すると、１は駐車場、２は多数の駐車スペース、３は駐車スペース２の駐車枠、４は乗降場、５は乗降場４に停止している自動運転車両、６は、駐車場１内の駐車スペース２内に駐車している自動運転車両を示している。この駐車場１では、乗降場４に到達した自動運転車両５を自動運転により空の駐車スペース２に駐車させる自動駐車サービス、即ち、オートバレーパーキングサービスが実施されている。一方、図１において、７は自動駐車サービスを行うための駐車場管理サーバを示している。なお、この自動駐車場は、手動運転の車両も駐車可能である。

この自動駐車場には、駐車場１内における車両の駐車状況等を検出するために、多数のインフラセンサが配置されている。図１および図２は駐車場１内の一部の領域を示しており、図１および図２に示される例では、自動駐車場のこの一部の領域の状態を検出するために４個のインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４が設置されている場合を示している。インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４としては、通常、カメラが用いられ、各インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４により撮影された画像信号は駐車場管理サーバ７に送信される。

図３は、図１の駐車場管理サーバ７を示している。図３に示されるように、この駐車場管理サーバ７内には電子制御ユニット１０が設けられている。この電子制御ユニット１０はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス１１によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）１２、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ１３および入出力ポート１４を具備する。図３に示されるように、電子制御ユニット１０には、各インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４により撮影された画像信号が入力される。また、電子制御ユニット１０のメモリ１３内には、駐車場１の地図データが記憶されている。

図４は、自動運転車両５，６の一例を図解的に示している。図４を参照すると、２１は車両５，６の駆動輪に駆動力を与えるための車両駆動部、２２は車両５，６を制動するための制動装置、２３は車両５，６を操舵するための操舵装置、２４は車両５，６内に搭載された電子制御ユニットを夫々示す。図４に示されるように、電子制御ユニット２４はデジタルコンピュータからなり、双方向性バス２５によって互いに接続されたＣＰＵ（マイクロプロセッサ）２６、ＲＯＭおよびＲＡＭからなるメモリ２７および入出力ポート２８を具備する。図４に示される例では、車両駆動部２１は、２次電池により駆動される電気モータ、或いは、燃料電池により駆動される電気モータより構成されており、駆動輪は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って、これらの電気モータにより駆動制御される。また、車両５，６の制動制御は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って制動装置２２により行われ、車両５，６の操舵制御は、電子制御ユニット２４の出力信号に従って操舵装置２３により行われる。

一方、図４に示されるように、車両５，６には、車両５，６が自動運転および自動駐車を行うのに必要な各種センサ３０、即ち、車両５，６の状態を検出するセンサおよび車両５，６の周辺を検出する周辺検知センサが設置されている。この場合、車両５，６の状態を検出するセンサとしては、加速度センサ、速度センサ、方位角センサが用いられており、車両５，６の周辺を検出する周辺検知センサとしては、車両５，６の前方、側方、後方を撮影する車載カメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等が用いられる。

また、車両５，６には、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System：全球測位衛星システム）受信装置３１、地図データ記憶装置３２、ナビゲーション装置３３および各種操作をおこなうための操作部３４が設けられている。ＧＮＳＳ受信装置３１は、複数の人工衛星から得られる情報に基づいて、車両５，６の現在位置（例えば車両５，６の緯度及び経度）を検出することができる。従って、このＧＮＳＳ受信装置３１により車両５，６の現在位置を取得することができる。このＧＮＳＳ受信装置３１として、例えば、ＧＰＳ受信装置が用いられる。一方、地図データ記憶装置３２には、車両５，６が自動運転および自動駐車を行うのに必要な地図データ等が記憶されている。これらの各種センサ３０、ＧＮＳＳ受信装置３１、地図データ記憶装置３２、ナビゲーション装置３３および操作部３４は、電子制御ユニット２４に接続されている。また、車両５，６には、駐車場管理サーバ７と通信を行うための通信装置３５が搭載されており、図３に示されるように、駐車場管理サーバ７内には、車両５，６と通信を行うための通信装置１５が設けられている。

次に、図１および図１の一部の拡大図を示す図５を参照しつつ、本発明が適用される自動駐車システムの一例について説明する。図１および図５には、乗降場４に到着した自動運転車両５が自動的に空の駐車スペース２に駐車される場合が示されている。この場合、自動運転車両５が乗降場４に到達すると、例えば、この自動運転車両５のユーザが自分の携帯端末から通信ネットワークを介して駐車場管理サーバ７に、自動運転車両５を識別するための車両ＩＤと共に入庫要求を送信する。駐車場管理サーバ７は、入庫要求を受信すると、空の駐車スペース２の中から自動運転車両５を駐車させるべき駐車スペース２ａを決定し、この駐車スペース２ａの位置および自動運転車両５が向かうべき目的地に関する情報を自動運転車両５に送信する。自動運転車両５は、この情報を受信すると、この情報に基づいて、自動運転を開始し、駐車スペース２ａに駐車される。

この場合、この例では、駐車場管理サーバ７において、自動運転車両５が向かうべき目的地として、図５において破線で示されるように、自動運転車両５が駐車スペース２ａに移動せしめられる前の第１目的地Ｇと、自動運転車両５の最終駐車位置である第２目的地Ｆが決定され、自動運転車両５では、電子制御ユニット２４内において、図１および図５において矢印で示されるような、乗降場４から第１目的地Ｇに向かう第１走行ルートＧＲと、第１目的地Ｇから第２目的地Ｆに向かう第２走行ルートＦＲとが設定される。第１走行ルートＧＲと第２走行ルートＦＲが設定されると、自動運転車両５は、第１走行ルートＧＲに沿って第１目的地Ｇまで前進せしめられ、次いで、第２走行ルートＦＲに沿って第２目的地Ｆまで後退せしめられる。

さて、このような自動駐車制御が行われる場合、最も重要なことは、自動駐車制御が行われているときに、自動運転車両５が、周囲に存在する駐車中の他の車両、構造物等の静止体と接触する、或いは、移動中の他の車両、歩行者等の移動体と接触する接触リスクの度合を最小限に抑えることにある。ところが、この接触リスクの度合は種々の要因で大きく変化し、自動駐車制御を行う際に接触リスクの度合を左右する因子は多数存在している。例えば、自動運転車両５の周囲に存在する他の車両や歩行者の混雑度が高くなると接触リスクの度合が高くなる。従って、自動運転車両５の周囲の混雑度は、接触リスクの度合を左右する因子の一つとなる。

また、自動運転車両５の周囲に存在する人が子供である場合には接触リスクの度合が高くなる。従って、自動運転車両５の周囲における子供の存在は、接触リスクの度合を左右する因子の一つとなる。更に、自動運転車両５の周囲に存在する他車両の車体サイズが大きくなると接触リスクの度合が高くなる。従って、自動運転車両５の周囲に存在する他車両の車体サイズは、接触リスクの度合を左右する因子の一つとなる。また、自動運転車両５の周囲において検知センサにより検知しえない死角箇所が存在するときには接触リスクの度合が高くなる。従って、このような死角箇所の存在は、接触リスクの度合を左右する因子の一つとなる。

更に、自動運転車両５の周囲に横断歩道が存在すると接触リスクの度合が高くなる。従って、横断歩道の存在は、接触リスクの度合を左右する因子の一つとなる。また、自動運転車両５の周囲の天候が雨や雪や大風のような悪天候になると、相互に識別しづらくなり、接触リスクの度合が高くなる。従って、自動運転車両５の周囲の天候は、接触リスクを左右する因子の一つとなる。

このように接触リスクの度合を左右する因子は多数存在するが、これらの因子以外で接触リスクの度合を左右する因子として、自動運転車両５自体の車体サイズがある。この場合、自動運転車両５自体の車体サイズが大きくなると接触リスクの度合が高くなり、従って、自動運転車両５自体の車体サイズも、接触リスクの度合を左右する因子の一つとなる。ところで、このように接触リスクの度合が高くなったときに接触リスクの度合を低下させる最も有効な方法は、自動駐車制御が行われているときの自動運転車両５の上限速度を低下させることである。そこで、本発明による実施例では、自動駐車制御が行われているときに、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えた場合には、自動運転車両５の上限速度を低下させるようにしている。

次に、図６から図１１を参照しつつ、本発明による一実施例について説明する。最初に図６について説明すると、図６は駐車場管理サーバ７の電子制御ユニット１０において実行される自動駐車場への入庫の管理制御ルーチンを示している。
図６を参照すると、最初に、ステップ４０において、入庫要求を受信したか否かが判別される。入庫要求を受信していないと判別されたときには、処理サイクルを終了する。これに対し、入庫要求を受信したと判別されたときには、ステップ４１に進んで、各インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４により撮影された画像信号、および、メモリ１３内に記憶されている駐車場１の地図データに基づいて、空の駐車スペース２が検索される。

次いで、ステップ４２では、これらの空の駐車スペース２の中から入庫要求のあった自動運転車両５に対する駐車スペース２ａ（図１および図５）が決定される。次いで、ステップ４３では、入庫要求のあった自動運転車両５に対する第１目的地Ｇ（図５）が設定され、次いで、ステップ４４では、入庫要求のあった自動運転車両５に対する第２目的地Ｆ（図５）が設定される。これら第１目的地Ｇおよび第２目的地Ｆは、例えば、駐車スペース２毎に予め設定されていて、電子制御ユニット１０のメモリ１３内に予め記憶されている。次いで、ステップ４５では、自動駐車制御の実行指令が発せられ、第１目的地Ｇおよび第２目的地Ｆと共に、自動駐車制御の実行指令が自動運転車両５に送信される。

自動運転車両５が自動駐車制御の実行指令を受信すると、自動運転車両５の電子制御ユニット２４において、図７および図８に示される接触リスク度合の判定ルーチンが繰り返し実行されると共に図９に示される上限速度の設定ルーチンが繰り返し実行され、更に、図１０および図１１に示される自動駐車制御ルーチンが実行される。

最初に、接触リスク度合の判定ルーチンを示す図７および図８を参照すると、初めに、ステップ５０において、自動運転車両５の前方、側方、後方を撮影する車載カメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の周辺検知センサの検出信号に加えて、各インフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４により撮影された画像信号、および、電子制御ユニット１０のメモリ１３内に記憶されている駐車場１の地図データが取得される。この場合、取得された検出信号および画像信号から、自動運転車両５の周囲の状況を検知することができ、従って、これら周辺検知センサやインフラセンサＳ１，Ｓ２，Ｓ３、Ｓ４は、自動運転車両５の周囲の状況を検知する状況検知装置を形成していることになる。

ステップ５０において各種データが取得されると、ステップ５１に進み、ステップ５０において取得された各種データに基づいて、即ち、自動運転車両５の周囲の状況を検知する状況検知装置により検知された周囲の状況に基づいて、自動運転車両５の周囲に存在する他の車両や歩行者の混雑度が検知される。この場合、例えば、自動運転車両５の周囲に存在する他の車両の台数と自動運転車両５の周囲に存在する人の数との和が混雑度とされる。次いで、ステップ５２では、混雑度が、予め設定された限界値ＡＸを越えたか否かが判別される。混雑度が予め設定された限界値ＡＸを越えたときには、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別され、ステップ６４に進んで、リスクフラグがセットされる。次いで、処理サイクルを終了する。リスクフラグがセットされると、後述するように、自動運転車両５の上限速度が低下せしめられる。一方、ステップ５２において、混雑度が予め設定された限界値ＡＸを越えていないと判別されたときには、ステップ５３に進む。

ステップ５３では、ステップ５０において取得された各種データに基づいて、即ち、自動運転車両５の周囲の状況を検知する状況検知装置により検知された周囲の状況に基づいて、自動運転車両５の周囲に存在する人が検知される。次いで、ステップ５４では、自動運転車両５の周囲に存在する人が子供であるか否かが判別される。自動運転車両５の周囲に存在する人が子供であるときには、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別され、ステップ６４に進んで、リスクフラグがセットされる。次いで、処理サイクルを終了する。一方、ステップ５４において、自動運転車両５の周囲に存在する人が子供でないと判別されたときには、ステップ５５に進む。

ステップ５５では、ステップ５０において取得された各種データに基づいて、即ち、自動運転車両５の周囲の状況を検知する状況検知装置により検知された周囲の状況に基づいて、自動運転車両５の周囲に存在する他車両の車体サイズが検知される。次いで、ステップ５６では、自動運転車両５の周囲に存在する他車両の車体サイズが予め設定されたサイズＢＸよりも大きいか否かが判別される。自動運転車両５の周囲に存在する他車両の車体サイズが予め設定されたサイズＢＸよりも大きいときには、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別され、ステップ６４に進んで、リスクフラグがセットされる。次いで、処理サイクルを終了する。一方、ステップ５６において、自動運転車両５の周囲に存在する他車両の車体サイズが予め設定されたサイズＢＸよりも大きくないと判別されたときには、ステップ５７に進む。

ステップ５７では、ステップ５０において取得された各種データに基づいて、即ち、自動運転車両５の周囲の状況を検知する状況検知装置により検知された周囲の状況に基づいて、自動運転車両５の周囲において状況検知装置により検知しえない死角箇所が存在するか否かが判定される。次いで、ステップ５８では、自動運転車両５の周囲に死角箇所が存在するか否かが判別される。自動運転車両５の周囲に死角箇所が存在するときには、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別され、ステップ６４に進んで、リスクフラグがセットされる。次いで、処理サイクルを終了する。一方、ステップ５８において、自動運転車両５の周囲に死角箇所が存在しないと判別されたときには、ステップ５９に進む。

ステップ５９では、ステップ５０において取得された各種データに基づいて、即ち、自動運転車両５の周囲の状況を検知する状況検知装置により検知された周囲の状況に基づいて、自動運転車両５の周囲に存在する横断歩道が検知される。次いで、ステップ６０では、自動運転車両５の周囲に横断歩道が存在するか否かが判別される。自動運転車両５の周囲に横断歩道が存在するときには、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別され、ステップ６４に進んで、リスクフラグがセットされる。次いで、処理サイクルを終了する。一方、ステップ６０において、自動運転車両５の周囲に横断歩道が存在しないと判別されたときには、ステップ６１に進む。

ステップ６１では、雨検出器等の気象検出器を用いて検出された、或いは、気象情報会社から入手した自動運転車両５の周囲の天候に関する情報が取得される。この場合、天候に関する情報として天気予報を用いることもできる。次いで、ステップ６２では、自動運転車両５の周囲の天候が予め設定された悪天候であるか否かが判別される。自動運転車両５の周囲の天候が予め設定された悪天候であるときには、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別され、ステップ６４に進んで、リスクフラグがセットされる。次いで、処理サイクルを終了する。一方、ステップ６２において、自動運転車両５の周囲の天候が予め設定された悪天候でないと判別されたときには、ステップ６３に進み、リスクフラグがリセットされる。次いで、処理サイクルを終了する。

次に、図９を参照しつつ、自動運転車両５の電子制御ユニット２４において繰り返し実行される上限速度の設定ルーチンについて説明する。
図９を参照すると、初めに、ステップ７０において、リスクフラグがセットされているか否かが判別される。リスクフラグがセットされていないと判別されたとき、即ち、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていないときには、ステップ７０に進んで、上限速度が予め設定された上限速度ＭＡＸ３とされる。次いで、処理サイクルを終了する。

一方、ステップ７０において、リスクフラグがセットされていると判別されたときにはステップ７２に進んで、自車の車体サイズが取得される。次いで、ステップ７３では、自車の車体サイズが予め設定されたサイズＣＸよりも大きいか否かが判別される。自車両の車体サイズが予め設定されたサイズＣＸよりも大きくないと判別されときには、ステップ７４に進んで、上限速度が、上限速度ＭＡＸ３よりも低い予め設定された上限速度ＭＡＸ２とされる。次いで、処理サイクルを終了する。これに対し、自車両の車体サイズが予め設定されたサイズＣＸよりも大きいと判別されときには、ステップ７５に進んで、上限速度が、上限速度ＭＡＸ２よりも更に低い予め設定された上限速度ＭＡＸ１とされる。次いで、処理サイクルを終了する。

次に、図１０および図１１を参照しつつ、自動運転車両５の電子制御ユニット２４において実行される自動駐車制御ルーチンについて説明する。
図１０および図１１を参照すると、初めに、ステップ８０において、駐車場管理サーバ７から送信された第１目的地Ｇが取得される。なお、この場合、この第１目的地Ｇは、自動運転車両５の周囲の状況を検知する状況検知装置により検知された周囲の状況に基づいて、自動運転車両５の電子制御ユニット２４において設定することもできる。次いで、ステップ８１では、駐車場管理サーバ７の電子制御ユニット１０のメモリ１３内に記憶されている駐車場１の地図データを読み取り、この地図データに基づき、乗降場４から第１目的地Ｇに向けて自動運転車両５が走行すべき通路を指し示す第１走行ルートＧＲが設定される。なお、この場合、この第１走行ルートＧＲは、駐車場管理サーバ７において設定することもできる。

次いで、ステップ８２では、図９に示される上限速度の設定ルーチンにおいて算出されている上限速度ＭＡＸ１、上限速度ＭＡＸ２および上限速度ＭＡＸ３のうちのいずれか一つの上限速度が読み込まれる。次いで、ステップ８３では、読み込まれた地図データに基づき、自動運転車両５の走行通路内において、他車両や歩行者と接触することなく走行させることのできる現在位置から一定距離範囲内の自動運転車両５の走行軌跡が決定される。更に、ステップ８３では、走行軌跡上を自動運転車両５が走行するときの上限速度以下の走行速度が設定される。次いで、ステップ８４では、設定された走行軌跡に沿い、上限速度以下の設定された走行速度でもって、自動運転車両５の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の周辺検知センサの検出結果に基づき、他車両や歩行者と接触することのないように、自動運転車両５の走行制御が行われる。次いで、ステップ８５では、自動運転車両５が第１目的地Ｇに到達したか否かが判別される。自動運転車両５が第１目的地Ｇに到達していないと判別されたときには、ステップ８４に戻り、自動運転車両５の自動運転が続行される。一方、ステップ８５において、自動運転車両５が第１目的地Ｇに到達したと判別されたときには、ステップ８６に進む。

ステップ８６では、駐車場管理サーバ７から送信された第２目的地Ｇが取得される。なお、この場合、この第２目的地Ｇも、自動運転車両５の周囲の状況を検知する状況検知装置により検知された周囲の状況に基づいて、自動運転車両５の電子制御ユニット２４において設定することもできる。次いで、ステップ８７では、駐車場管理サーバ７の電子制御ユニット１０のメモリ１３内に記憶されている駐車場１の地図データを読み取り、この地図データに基づき、第１目的地Ｇから第２目的地Ｆに向かう第２走行ルートＦＲが設定される。なお、この場合、この第２走行ルートＦＲは、駐車場管理サーバ７において設定することもできる。

次いで、ステップ８８では、図９に示される上限速度の設定ルーチンにおいて算出されている上限速度ＭＡＸ１、上限速度ＭＡＸ２および上限速度ＭＡＸ３のうちのいずれか一つの上限速度が読み込まれる。次いで、ステップ８９では、読み込まれた地図データに基づき、他車両や歩行者と接触することのない自動運転車両５の走行軌跡および上限速度以下の走行速度が設定される。次いで、ステップ９０では、設定された走行軌跡に沿い、上限速度以下の設定された走行速度でもって、自動運転車両５の前方等を撮影するカメラ、ライダ（LIDAR）、レーダ等の周辺検知センサの検出結果に基づき、他車両や歩行者と接触することのないように、自動運転車両５の走行制御が行われる。次いで、ステップ９１では、自動運転車両５が第２目的地Ｆに到達したか否かが判別される。自動運転車両５が第２目的地Ｆに到達していないと判別されたときには、ステップ９０に戻り、自動運転車両５の自動運転が続行される。一方、ステップ９１において、自動運転車両５が第２目的地Ｆに到達したと判別されたとき、即ち、自動運転車両５の駐車操作が終了したときには、ステップ９２に進んで、自動運転車両５の走行が停止される。

なお、これまで、自動運転車両５を自動駐車場に自動的に駐車させる場合を例にとって、本発明による一実施例について説明してきたが、手動運転車両が駐車する一般的な駐車スペースに自動駐車機能を備えた手動運転車両を駐車させる場合にも、本発明を適用することができる。この場合には、図５において、自動駐車機能により手動運転車両を駐車スペース２ａに駐車させる場合には、例えば、手動運転車両を図５において符号Ｇで示される位置で一旦停止させ、次いで、図７および図８に示される接触リスク度合の判定ルーチン、図９に示される上限速度の設定ルーチン、および図１０および図１１に示される自動駐車制御ルーチンを手動運転車両の電子制御ユニットにおいて実行させることにより、自動駐車機能による手動運転車両の自動駐車操作が行われる。

このように、本発明による実施例では、図１２の機能構成図に示されるように、自動駐車システムが、車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を行う自動駐車制御部１００と、自動駐車制御時における車両の上限速度を設定する上限速度設定部１０１を具備しており、自動駐車制御部１００は、上限速度設定部１０１により設定された上限速度以下の車両速度でもって車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を行い、上限速度設定部１０１は、車両の車体サイズに応じて上限速度を設定し、その際、車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも大きいときには車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも小さいときに比べて上限速度が小さくされる。この場合、車両の電子制御ユニット２４が、自動駐車制御部１００と上限速度設定部１０１を構成している。

また、本発明による実施例では、自動駐車システムが、車両の周囲の状況を検知する状況検知装置と、この状況検知装置により検知された車両の周囲の状況に基づいて、車両が車両以外の物体と接触する接触リスクの度合を判定するリスク度合判定部を具備しており、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときに、上限速度設定部１０１が、車両の車体サイズに応じて上限速度を設定する。この場合、車両の電子制御ユニット２４が、リスク度合判定部を構成している。

また、本発明による実施例では、上限速度設定部１０１により、車両の車体サイズおよび接触リスクの度合に応じて上限速度が設定され、その際、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときには接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていないと判別されたときに比べて上限速度が小さくされる。更に、接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときに、上限速度設定部１０１により、車両の車体サイズに応じて上限速度が設定され、その際、車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも大きいときには車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも小さいときに比べて上限速度が小さくされる。

また、本発明による実施例では、自動駐車制御時における車両の上限速度を、車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも大きいときには車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも小さいときに比べて小さくなるように設定し、設定された上限速度以下の車両速度でもって車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を行う自動駐車方法が提供される。

更に、本発明による実施例では、自動駐車制御時における車両の上限速度を、車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも大きいときには車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも小さいときに比べて小さくなるように設定し、設定された上限速度以下の車両速度でもって車両を駐車スペースに自動的に駐車させるように、コンピュータに機能させるプログラムが提供される。

１駐車場
２駐車スペース
３駐車枠
４乗降場
５，６自動運転車両
７駐車場管理サーバ

Claims

車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を行う自動駐車制御部と、
自動駐車制御時における該車両の上限速度を設定する上限速度設定部と、
該車両の周囲の状況を検知する状況検知装置と、
該状況検知装置により検知された該車両の周囲の状況に基づいて、該車両が該車両以外の物体と接触する接触リスクの度合を判定するリスク度合判定部とを具備しており、
該自動駐車制御部は、該上限速度設定部により設定された上限速度以下の車両速度でもって該車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を行い、
該リスク度合判定部は、該車両の周囲において該状況検知装置により検知しえない死角箇所が存在するか否かを判定して、該死角箇所が存在するときに、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別し、
該上限速度設定部は、該接触リスクの度合に応じて上限速度を設定し、その際、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときには該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていないと判別されたときに比べて上限速度が小さくされ、更に、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときに、該上限速度設定部は、該車両の車体サイズに応じて上限速度を設定し、その際、該車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも大きいときには該車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも小さいときに比べて上限速度が小さくされる自動駐車システム。
該状況検知装置により該車両の周囲の混雑度が検知され、該リスク度合判定部は、該混雑度が予め設定された限界値を越えたときにも、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別する請求項１に記載の自動駐車システム。
該状況検知装置により該車両の周囲に存在する人が検知され、該リスク度合判定部は、該人が子供であるときにも、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別する請求項１に記載の自動駐車システム。
該状況検知装置により該車両の周囲に存在する他車両の車体サイズが検知され、該リスク度合判定部は、該他車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも大きいときにも、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別する請求項１に記載の自動駐車システム。
該状況検知装置により該車両の周囲に存在する横断歩道が検知され、該リスク度合判定部は、該横断歩道が該車両の周囲に存在するときにも、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別する請求項１に記載の自動駐車システム。
該車両の周囲の天候に関する情報が取得され、該リスク度合判定部は、該車両の周囲の天候が予め設定された悪天候であるときにも、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別する請求項１に記載の自動駐車システム。
コンピュータが、
状況検知装置により車両の周囲の状況を検知し、
該状況検知装置により検知された該車両の周囲の状況に基づいて、該車両が該車両以外の物体と接触する接触リスクの度合を判定し、
該車両の周囲において該状況検知装置により検知しえない死角箇所が存在するか否かを判定して、該死角箇所が存在するときに、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別し、
自動駐車制御時における車両の上限速度を、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときには該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていないと判別されたときに比べて小さくなるように設定し、更に、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときに、自動駐車制御時における車両の上限速度を、該車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも大きいときには該車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも小さいときに比べて小さくなるように設定し、
設定された上限速度以下の車両速度でもって該車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を行う自動駐車方法。
状況検知装置により車両の周囲の状況を検知し、
該状況検知装置により検知された該車両の周囲の状況に基づいて、該車両が該車両以外の物体と接触する接触リスクの度合を判定し、
該車両の周囲において該状況検知装置により検知しえない死角箇所が存在するか否かを判定して、該死角箇所が存在するときに、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別し、
自動駐車制御時における車両の上限速度を、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときには該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていないと判別されたときに比べて小さくなるように設定し、更に、該接触リスクの度合が予め設定された限界度合を越えていると判別されたときに、自動駐車制御時における車両の上限速度を、該車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも大きいときには該車両の車体サイズが予め設定されたサイズよりも小さいときに比べて小さくなるように設定し、
設定された上限速度以下の車両速度でもって該車両を駐車スペースに自動的に駐車させる自動駐車制御を行うように、コンピュータに機能させるプログラム。