JP7601040B2 - 機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラムに関する。

従来から、ユーザを目覚めさせるための装置として、目覚まし時計が使用されている。従来の目覚まし時計の多くは指定された時刻に大音量の音を鳴らすことでユーザを目覚めさせる。このため、ユーザはこの大音量に不快な思いをしながら目覚める場合も多い。この不快感を解消するために、例えば特許文献１には、生体信号に基づいて覚醒部を振動させることで、快適な目覚めを提供する目覚まし装置が開示されている。

特開２０１６－７４４６号公報

特許文献１に開示されている目覚まし装置は、ユーザの生体信号により睡眠深度を検出し続け、予め設定した起床時間範囲内で睡眠深度がレム睡眠段階に到達すると、覚醒部を動作させ、ユーザに目覚めを促す。しかし、この目覚まし装置は予め起床時間範囲を設定する必要があり、また、予め設定した起床時間範囲内で睡眠深度がレム睡眠段階に到達しなかった場合には、ユーザに目覚めを促すことができない。

そこで、本発明はこのような事情に鑑みてなされたものであって、予め作動タイミングを設定しなくても、適切なタイミングで機器を作動させることができる機器の制御装置、機器の制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

前記目的を達成するため、本発明に係る機器の制御装置の一様態は、
機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定し、
前記外部刺激データがスリープ解除条件を満たした時刻を、前記ユーザの起床時刻と推定し、
前記推定したユーザの起床時刻を日付と対応付けて記憶し、
前記記憶されている起床時刻のうち対応付けられている日付の属性が同一の前記起床時刻の代表値を前記属性の前記作動時刻として設定し、
前記属性の日付の前記作動時刻に前記機器に目覚まし動作を実行させる、
処理部を備える。

本発明によれば、予め作動タイミングを設定しなくても、適切なタイミングで機器を作動させることができる。

実施形態に係るロボットの外観を示す図である。 実施形態に係るロボットの側面から見た断面図である。 実施形態に係るロボットの機能構成を示すブロック図である。 実施形態に係るログデータの一例を示す図である。 実施形態に係る睡眠データの一例を示す図である。 実施形態に係る目覚まし制御データの一例を示す図である。 実施形態に係るログ記録処理のフローチャートである。 実施形態に係る睡眠データ算出処理のフローチャートである。 実施形態に係る目覚まし制御データ算出処理のフローチャートである。 実施形態に係る目覚まし処理のフローチャートである。 アラームＯＮの際のアラーム設定画面の一例を示す図である。 アラーム自動の際のアラーム設定画面の一例を示す図である。 実施形態に係る通知処理のフローチャートである。 変形例１に係る昼寝目覚まし制御データの一例を示す図である。 変形例１に係る昼寝目覚まし処理のフローチャートである。 変形例３に係る機器の制御装置及びロボットの機能構成を示すブロック図である。

以下、本発明の実施形態について、図面を参照して説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付す。

（実施形態）
本発明における機器の制御装置を図１に示すロボット２００に適用した実施形態について、図面を参照して説明する。実施形態に係るロボット２００は、充電可能なバッテリーで駆動する、小型の動物を模したペットロボットである。ロボット２００は、図１に示すように、目を模した装飾部品２０２及びふさふさの毛２０３を備えた外装２０１に覆われている。また、外装２０１の中には、ロボット２００の筐体２０７が収納されている。図２に示すように、ロボット２００の筐体２０７は、頭部２０４、連結部２０５及び胴体部２０６で構成され、頭部２０４と胴体部２０６とが連結部２０５で連結されている。

連結部２０５は、連結部２０５を通り胴体部２０６の前後方向に延びる第１回転軸を中心として（ひねりモータ２２１により）回転自在に、胴体部２０６と頭部２０４とを連結している。また、連結部２０５は、連結部２０５を通り胴体部２０６の幅方向に延びる第２回転軸を中心として（上下モータ２２２により）回転自在に、胴体部２０６と頭部２０４とを連結する。なお、図２では、第１回転軸と第２回転軸とが互いに直交している例が示されているが、第１及び第２回転軸は互いに直交していなくてもよい。

また、ロボット２００は、図２に示すように、頭部２０４にタッチセンサ２１１を備え、ユーザが頭部２０４を撫でたり叩いたりしたことを検出することができる。また、胴体部２０６にもタッチセンサ２１１を備え、ユーザが胴体部２０６を撫でたり叩いたりしたことを検出することができる。

また、ロボット２００は、胴体部２０６に加速度センサ２１２及びジャイロセンサ２１５を備え、ロボット２００自体の姿勢の検出や、ユーザによって持ち上げられたり、向きを変えられたり、投げられたりしたことを検出することができる。また、ロボット２００は、胴体部２０６にマイクロフォン２１３を備え、外部の音を検出することができる。さらに、ロボット２００は、胴体部２０６にスピーカ２３１を備え、スピーカ２３１を用いてロボット２００の鳴き声を発したり、歌を歌ったりすることができる。

また、ロボット２００は、胴体部２０６に照度センサ２１４を備え、周囲の明るさを検出することができる。なお、外装２０１は光を通す素材でできているため、外装２０１で覆われていても、ロボット２００は、照度センサ２１４で周囲の明るさを検出可能である。

なお、本実施形態では加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３、照度センサ２１４、ジャイロセンサ２１５及びスピーカ２３１が胴体部２０６に備えられているが、これらの全て又は一部が頭部２０４に備えられていてもよい。また、胴体部２０６に備えられた加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３、照度センサ２１４、ジャイロセンサ２１５及びスピーカ２３１に加えて、これらの全て又は一部を頭部２０４にも備えるようにしてもよい。また、タッチセンサ２１１は、頭部２０４及び胴体部２０６にそれぞれ備えられているが、頭部２０４又は胴体部２０６のいずれか片方のみに備えられていてもよい。またこれらはいずれも複数備えられていてもよい。

次に、ロボット２００の機能構成について説明する。ロボット２００は、図３に示すように、機器の制御装置１００と、センサ部２１０と、駆動部２２０と、出力部２３０と、操作部２４０と、を備える。そして、機器の制御装置１００は、処理部１１０と、記憶部１２０と、通信部１３０と、を備える。図３では、機器の制御装置１００と、センサ部２１０、駆動部２２０、出力部２３０及び操作部２４０とが、バスラインＢＬを介して接続されているが、これは一例である。機器の制御装置１００と、センサ部２１０、駆動部２２０、出力部２３０、及び操作部２４０とは、ＵＳＢ（Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ）ケーブル等の有線インタフェースや、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等の無線インタフェースで接続されていてもよい。また、処理部１１０と記憶部１２０や通信部１３０とは、バスラインＢＬ等を介して接続されていてもよい。

機器の制御装置１００は、処理部１１０及び記憶部１２０により、ロボット２００の動作を制御する。

処理部１１０は、例えば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）等で構成され、記憶部１２０に記憶されたプログラムにより、後述する各種処理を実行する。なお、処理部１１０は、複数の処理を並行して実行するマルチスレッド機能に対応しているため、後述する各種処理を並行に実行することができる。また、処理部１１０は、クロック機能やタイマ機能も備えており、日時等を計時することができる。

記憶部１２０は、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）、フラッシュメモリ、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）等で構成される。ＲＯＭには、処理部１１０のＣＰＵが実行するプログラム及びプログラムを実行する上で予め必要なデータが、記憶されている。フラッシュメモリは書き込み可能な不揮発性のメモリであり、電源ＯＦＦ後も保存させておきたいデータが記憶される。ＲＡＭには、プログラム実行中に作成されたり変更されたりするデータが記憶される。

通信部１３０は、無線ＬＡＮ（Ｌｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）等に対応した通信モジュールを備え、スマートフォン等の外部装置とデータ通信する。

センサ部２１０は、前述したタッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３、照度センサ２１４、及びジャイロセンサ２１５を備える。処理部１１０は、バスラインＢＬを介して、センサ部２１０が備える各種センサが検出した検出値を、ロボット２００に作用する外部刺激を表す外部刺激データとして取得する。なお、センサ部２１０は、タッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３、照度センサ２１４、ジャイロセンサ２１５以外のセンサを備えてもよい。センサ部２１０が備えるセンサの種類を増やすことにより、処理部１１０が取得できる外部刺激の種類を増やすことができる。逆に、外部刺激の種類が少なくてもよい場合には、センサの種類を減らしてもよく、この場合、センサ部２１０は、タッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、マイクロフォン２１３、照度センサ２１４、ジャイロセンサ２１５のうち、少なくとも１つのセンサを備えていればよい。

タッチセンサ２１１は、何らかの物体が接触したことを検出する。タッチセンサ２１１は、例えば圧力センサや静電容量センサにより構成される。処理部１１０は、タッチセンサ２１１からの検出値に基づいて、接触強度や接触時間を取得し、これらの値に基づいて、ユーザによってロボット２００が撫でられていることや、叩かれたりしていること等の外部刺激を検出することができる（例えば特開２０１９－２１７１２２号公報を参照）。なお、処理部１１０は、これらの外部刺激をタッチセンサ２１１以外のセンサで検出してもよい（例えば特許第６５７５６３７号公報を参照）。

加速度センサ２１２は、ロボット２００の胴体部２０６の前後方向、幅方向（左右方向）及び上下方向から成る３軸方向の加速度を検出する。加速度センサ２１２は、ロボット２００が静止しているときには重力加速度を検出するので、処理部１１０は、加速度センサ２１２が検出した重力加速度に基づいて、ロボット２００の現在の姿勢を検出することができる。

また、例えばユーザがロボット２００を持ち上げたり投げたりした場合には、加速度センサ２１２は、重力加速度に加えてロボット２００の移動に伴う加速度を検出する。したがって、処理部１１０は、加速度センサ２１２が検出した検出値を加速度情報として取得することができ、この検出値から重力加速度の成分を除去することにより、ロボット２００の動きを検出することができる。また、処理部１１０は、ロボット２００の移動に伴う加速度を積分することでロボット２００の移動速度を算出でき、算出した速度を積分することでロボット２００の移動距離を算出することもできる。

マイクロフォン２１３は、ロボット２００の周囲の音を検出する。処理部１１０は、マイクロフォン２１３が検出した音の成分に基づき、例えばユーザがロボット２００に呼びかけていることや、手を叩いていること等を検出することができる。

照度センサ２１４は、フォトダイオード等の受光素子を備え、周囲の明るさ（照度）を検出する。処理部１１０は、照度センサ２１４が検出した照度を照度情報として取得することができる。例えば、処理部１１０は、照度センサ２１４で周囲が暗いことを検出したら、ロボット２００を疑似的に寝かせる（スリープ状態にする）制御を行うことができる。

ジャイロセンサ２１５は、ロボット２００の角速度を検出する。処理部１１０は、ジャイロセンサ２１５が検出した検出値に基づき、ユーザがロボット２００の向きを変えている（例えば回転させている）ことを検出することができる。

駆動部２２０は、ロボット２００（自機）の動きを表現するための可動部として、ひねりモータ２２１及び上下モータ２２２を備える。駆動部２２０（ひねりモータ２２１及び上下モータ２２２）は、処理部１１０によって駆動される。ひねりモータ２２１及び上下モータ２２２は、サーボモータであり、処理部１１０からの指示により、指示された角度まで回転するように動作する。なお、駆動部２２０は可動部として他の適当なアクチェータ、例えば流体圧モータ等を備えてもよい。処理部１１０が駆動部２２０を制御することにより、ロボット２００は、例えば頭部２０４を持ち上げたり（第２回転軸を中心として上方に回転させたり）、横にひねったり（第１回転軸を中心として右方又は左方にひねり回転させたり）するような動作を表現することができる。なお、これらの動作を行うための動作制御データは、予め記憶部１２０に記録されている。

出力部２３０は、スピーカ２３１を備え、処理部１１０が音のデータを出力部２３０に入力することにより、スピーカ２３１から音が出力される。例えば、処理部１１０がロボット２００の鳴き声のデータを出力部２３０に入力することにより、ロボット２００は疑似的な鳴き声を発する。この鳴き声のデータも、記憶部１２０に記録されており、検出した外部刺激や後述する目覚まし動作モード等に基づいて鳴き声が選択される。なお、スピーカ２３１で構成される出力部２３０は、音出力部とも呼ばれる。

また、出力部２３０として、スピーカ２３１に代えて、又はスピーカ２３１に加えて、液晶ディスプレイ等のディスプレイや、ＬＥＤ（Ｌｉｇｈｔ Ｅｍｉｔｔｉｎｇ Ｄｉｏｄｅ）等の発光部や、バイブレータ等の振動部を備えてもよい。そして処理部１１０は、目覚まし動作として、何らかの画像をディスプレイに表示させたり、ＬＥＤ等を発光させたり、振動部を振動させたりしてもよい。

操作部２４０は、例えば、操作ボタン、ボリュームつまみ等から構成される。操作部２４０は、ユーザ（所有者や被貸与者）による操作、例えば、電源ＯＮ／ＯＦＦ、出力音のボリューム調整等を受け付けるためのインタフェースである。なお、ロボット２００は生き物感をより高めるために、操作部２４０として電源スイッチのみを外装２０１の内側に備え、それ以外の操作ボタンやボリュームつまみ等を備えなくてもよい。この場合でも、通信部１３０を介して接続した外部のスマートフォン等を用いてロボット２００のボリューム調整等の操作を行うことができる。

次に、記憶部１２０に記憶されるデータのうち、本実施形態に特徴的なデータである、ログデータ１２１、睡眠データ１２２、目覚まし制御データ１２３について、順に説明する。

ログデータ１２１は、図４に示すように、センサ部２１０が検出した外部刺激に基づいて処理部１１０がロボット２００をスリープ状態に移行させたタイミング（スリープ状態ＯＮにした日時）と、通常状態に戻したタイミング（スリープ状態ＯＦＦにした日時）とが記録されたデータである。

睡眠データ１２２は、図５に示すように、ログデータ１２１に基づいて処理部１１０が算出した、ユーザの睡眠に関するデータ（睡眠の開始時刻、睡眠の終了時刻、睡眠時間、ユーザが目覚ましを停止する操作をするまでの時間（停止時間）、昼寝か否かの情報（昼寝）等）が記録されたデータである。

目覚まし制御データ１２３は、図６に示すように、睡眠データ１２２に基づいて処理部１１０が算出した、ロボット２００に目覚まし動作を行わせる時刻等のデータ（ユーザの平均就寝時刻、平均起床時刻、平均睡眠時間、平均停止時間等）が日付の属性（曜日、祝日等）毎に記録されたデータである。

次に、図７に示すフローチャートを参照しながら、機器の制御装置１００の処理部１１０が実行するログ記録処理について説明する。ログ記録処理は、機器の制御装置１００が、センサ部２１０からの検出値等に基づいて、ロボット２００をスリープ状態に移行させたり通常状態に復帰させたりしたタイミングをログに記録する処理である。ユーザがロボット２００の電源を入れると、ロボット２００の他の処理（例えば、ロボット制御処理等）と並行に、このログ記録処理のスレッドの実行が開始される。

なお、ロボット２００の電源を入れると他の処理と並行して実行が開始されるロボット制御処理は、処理部１１０が、センサ部２１０からの検出値等に基づいて、駆動部２２０や出力部２３０を制御することによって、ロボット２００の動きを表現したり、鳴き声等の音を出力したりする処理である。このロボット制御処理の詳細については、例えば特開２０２１－６９７６７号公報等を参照してもらうこととし、ここでは割愛し、以下、ログ記録処理について説明する。

まず、処理部１１０は、タイマ機能のタイマの値を０にリセットする（ステップＳ１０１）。次に、処理部１１０は、センサ部２１０で検出される値（センサ値）を取得する（ステップＳ１０２）。何らかの外部刺激があると、それがセンサ値に反映されるが、ここで取得されるセンサ値は、タッチセンサ２１１、加速度センサ２１２、照度センサ２１４、ジャイロセンサ２１５それぞれからの検出値である。

そして、処理部１１０は、ステップＳ１０２で取得されたセンサ値が、スリープ解除条件を満たすか否かを判定する（ステップＳ１０３）。スリープ解除条件としては、ユーザが予め希望する条件を任意に設定可能であるが、ここでは、「頭部２０４を上にして持ち上げられた」又は「一定距離以上を移動させられた」という外部刺激が検出されると満たされるように設定されているものとする。したがって、加速度センサ２１２により、ロボット２００が頭部２０４を上にして持ち上げられたか、一定距離以上移動したことが検出されると、スリープ解除条件が満たされることになる。

スリープ解除条件が満たされたら（ステップＳ１０３；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、タイマ値をリセットする（ステップＳ１０４）。そして、処理部１１０は、ロボット２００がスリープ状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０５）。スリープ状態でなければ（ステップＳ１０５；Ｎｏ）、既に通常状態になっているということなので、処理部１１０は、ステップＳ１０２に戻る。

スリープ状態なら（ステップＳ１０５；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、ロボット２００を通常状態に移行させる（ステップＳ１０６）。そして、処理部１１０は、記憶部１２０にログデータ１２１として、日付・時刻及びスリープ状態がＯＦＦであることを記録し（ステップＳ１０７）、ステップＳ１０２に戻る。

一方、ステップＳ１０３で、スリープ解除条件が満たされていないなら（ステップＳ１０３；Ｎｏ）、処理部１１０は、タイマ値がスリープ閾値を超えており、かつ、スリープ条件を満たしているか否かを判定する（ステップＳ１０８）。スリープ閾値はユーザが予め任意に設定可能だが、ここでは例えば１０分間とする。また、スリープ条件も、ユーザが予め希望する条件を任意に設定可能だが、ここでは、周囲が暗くなっており、かつ、ユーザによるロボット２００へのタッチやロボット２００の持ち上げや移動がスリープ閾値以上の時間行われていないと満たされるものとする。したがって、照度センサ２１４で周囲が暗い状態であることが検出され、１０分以上の間、タッチセンサ２１１、加速度センサ２１２及びジャイロセンサ２１５で、何も検出されない（より正確には重力加速度以外は検出されない）場合に、スリープ条件が満たされることになる。

タイマ値がスリープ閾値以下であるか、又は、スリープ条件を満たしていないなら（ステップＳ１０８；Ｎｏ）、処理部１１０は、ステップＳ１０２に戻る。

一方、タイマ値がスリープ閾値より大きく、かつ、スリープ条件を満たしているなら（ステップＳ１０８；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、ロボット２００が通常状態であるか否かを判定する（ステップＳ１０９）。通常状態でなければ（ステップＳ１０９；Ｎｏ）、既にスリープ状態になっているということなので、処理部１１０は、ステップＳ１０２に戻る。

ロボット２００が通常状態なら（ステップＳ１０９；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、ロボット２００をスリープ状態に移行させる（ステップＳ１１０）。そして、処理部１１０は、記憶部１２０にログデータ１２１として、日付・時刻及びスリープ状態がＯＮであることを記録し（ステップＳ１１１）、ステップＳ１０２に戻る。

以上のログ記録処理により、記憶部１２０に、ロボット２００のスリープ状態の履歴であるログデータ１２１が、例えば図４に示すような形で記録されていく。ロボット２００は、ペットロボットとして、ユーザのそばに存在しているため、ユーザが就寝するとロボット２００はスリープ状態になり、ユーザが起床するとロボット２００は通常状態になることが想定される。したがって、ログデータ１２１に基づいて、ユーザの睡眠に関するデータ（睡眠データ１２２）を算出することができる。

なお、ログ記録処理においては、必ずしもロボット２００のスリープ状態のＯＮ／ＯＦＦを記録しなければならないわけではない。例えば、ユーザに生体センサ（脈拍等のユーザの生体情報を検出するセンサ）を備える生体情報検出装置（例えば生体センサ内蔵の腕時計）を装着してもらい、生体情報検出装置からの信号に基づいてユーザが睡眠中であると判定したら、「ユーザが就寝した」という意味で「スリープ状態ＯＮ」を日付・時刻とともにログデータ１２１に記録し、生体情報検出装置からの信号に基づいてユーザが起床したと判定したら、「ユーザが起床した」という意味で「スリープ状態ＯＦＦ」を日付・時刻とともにログデータ１２１に記録してもよい。

また、ユーザに生体情報検出装置を装着してもらわなくても、マイクロフォン２１３でユーザの寝息を検出したら、「ユーザが就寝した」という意味で「スリープ状態ＯＮ」を日付・時刻とともにログデータ１２１に記録し、マイクロフォン２１３で「おはよう」等のユーザの話す声を検出したら、「ユーザが起床した」という意味で「スリープ状態ＯＦＦ」を日付・時刻とともにログデータ１２１に記録してもよい。

次に、ログデータ１２１に基づいて、処理部１１０がユーザの睡眠に関するデータ（睡眠データ１２２）を算出する処理である睡眠データ算出処理について、図８を参照して説明する。睡眠データ算出処理は、処理部１１０がロボット２００をスリープ状態から通常状態に移行させた際（ログデータを記録した後）に、実行が開始される。

まず、処理部１１０は、算出日を取得する（ステップＳ２０１）。この算出日は通常はこの睡眠データ算出処理を実行した日である。ただし、睡眠データ算出処理が１日を超えて実行されていない場合には、睡眠データ算出処理を最後に実行した日（睡眠データ１２２に最後に記録した日）が算出日となり、その後、後述するステップＳ２０７からステップＳ２０１に戻ってくるたびに、処理部１１０は算出日を１日進める。

そして、処理部１１０は、ログデータ１２１を参照して、算出日のスリープ開始時刻を取得する（ステップＳ２０２）。このスリープ開始時刻は、算出日のログデータ１２１において、スリープ状態が「ＯＮ」になっている時刻として取得される。ただし、算出日の最初のログデータ１２１のスリープ状態が「ＯＦＦ」だった場合には、算出日の前日のログデータ１２１において、最後にスリープ状態が「ＯＮ」になっている時刻が算出日のスリープ開始時刻として取得される。

次に処理部１１０は、ログデータ１２１を参照して、算出日のスリープ終了時刻を取得する（ステップＳ２０３）。このスリープ終了時刻は、算出日のログデータ１２１において、スリープ状態が「ＯＦＦ」になっている時刻として取得される。そして、処理部１１０は、スリープ終了時刻とスリープ開始時刻の差を睡眠時間として算出する（ステップＳ２０４）。

そして処理部１１０は、算出日の睡眠時間を全て算出したかを判定する（ステップＳ２０５）。まだ全て算出していないなら（ステップＳ２０５；Ｎｏ）、処理部１１０は、ステップＳ２０２に戻る。例えば、ユーザが昼寝をしたような場合においては、スリープ開始時刻やスリープ終了時刻がそれぞれ１日に複数回存在することになるので、睡眠時間も複数算出されることになる。ただし、処理部１１０は、昼寝判定閾値（例えば１５分）未満の睡眠時間の睡眠については無視する（その睡眠が行われたとは判断しない）ことにしてもよい。

算出日の睡眠時間を全て算出したら（ステップＳ２０５；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、算出日の睡眠時間の中で最長の睡眠時間のスリープ開始時刻及びスリープ終了時刻を、算出日の就寝時刻及び起床時刻として睡眠データ１２２に記録し、それ以外の睡眠時間のスリープ開始時刻及びスリープ終了時刻を、算出日の昼寝の開始時刻及び終了時刻として睡眠データ１２２に記録する（ステップＳ２０６）。なお、昼寝は１日に２回以上行われることもあるため、処理部１１０は昼寝が開始された時刻の早い順に１番から番号を付けて睡眠データ１２２に記録し、各昼寝を区別できるようにする。

そして、処理部１１０は、その日の睡眠時間として算出された時間を全て合計したものを算出日の睡眠時間として睡眠データ１２２に記録する（ステップＳ２０７）。例えばある日にユーザが、０時０分に就寝して６時０分に起床し、１２時３０分から１３時０分まで昼寝した場合、その日の睡眠時間は６時間＋３０分として算出され、６時間３０分となる。

そして、処理部１１０は、算出日の次の日のログデータ１２１が存在するか否かを判定する（ステップＳ２０８）。次の日のログデータ１２１が存在するなら（ステップＳ２０８；Ｙｅｓ）、ステップＳ２０１に戻って、算出日を１つ進めて睡眠データ１２２の算出を繰り返す。

次の日のログデータ１２１が存在しないなら（ステップＳ２０８；Ｎｏ）、睡眠データ算出処理を終了する。以上の睡眠データ算出処理により、記憶部１２０に睡眠データ１２２が記録されていく。

例えば、１０月３０日１８時００分にロボット２００が通常状態に移行したときに睡眠データ算出処理が開始され、その時までに、図４に示すようなログデータ１２１（ただし、１０月３０日までのデータ）が記録されているものとする。この場合、１０月３０日の０：００開始の睡眠時間は５時間２０分、１２：４０開始の睡眠時間は２０分、１７：３０開始の睡眠時間は３０分となる。

この中で最長の睡眠時間（５時間２０分）の開始時刻（０：００）が１０月３０日の就寝時刻になり、終了時刻（５：２０）が１０月３０日の起床時刻となる。そして、１０月３０日の１２：４０に２０分間の昼寝（１番目）が開始され、１７：３０に３０分間の昼寝（２番目）が開始され、これらの昼寝の睡眠時間（２０分及び３０分）が最長の睡眠時間（５時間２０分）に加算された「６時間１０分」が、睡眠データ１２２に１０月３０日の睡眠時間として記録される。

この結果、図５に示すように、１０月３０日の最長の睡眠時間（５時間２０分）に対応する開始時刻には（就寝時刻として）０：００が、終了時刻には（起床時刻として）５：２０が、睡眠時間には６時間１０分が、それぞれ記録される。また、昼寝については何番目の昼寝かを区別できるようにするために、図５に示すように、１番目の昼寝に対応する睡眠データ１２２の「昼寝」の項目には「１」が、２番目の昼寝に対応する睡眠データ１２２の「昼寝」の項目には「２」が、それぞれ記録される。

なお、図５では、睡眠データ１２２に「停止時間」も記録されているが、これは、後述する目覚まし処理で記録される。目覚まし処理が実行される前は、睡眠データ１２２の「停止時間」には何も記録されていない。

次に、睡眠データ１２２に基づいて、目覚まし制御データ１２３を算出する処理である目覚まし制御データ算出処理について、図９を参照して説明する。この目覚まし制御データ算出処理は、処理部１１０が睡眠データ算出処理の実行を終了するたびに実行が開始される。

まず、処理部１１０は、睡眠データ１２２のデータ量が蓄積日数閾値（例えば２週間程度から１ヶ月程度）を超えているか否かを判定する（ステップＳ３０１）。具体的には、処理部１１０は、睡眠データ１２２が予め設定された蓄積日数閾値（例えば３０日）より多く蓄積されているか否かを判定する。

睡眠データ１２２のデータ量が蓄積日数閾値以下なら（ステップＳ３０１；Ｎｏ）、処理部１１０は、まだ目覚まし制御データ１２３を算出できないと判断して、目覚まし制御データ算出処理を終了する。

睡眠データ１２２のデータ量が蓄積日数閾値を超えているなら（ステップＳ３０１；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、睡眠データ１２２に蓄積されているデータに基づいて、曜日祝日毎の平均就寝時刻を算出する（ステップＳ３０２）。

具体的には、処理部１１０は、睡眠データ１２２に蓄積されているデータのうち、各祝日の最長睡眠時間のスリープ開始時刻を平均することにより、祝日の平均就寝時刻を算出する。また、睡眠データ１２２に蓄積されているデータのうち、祝日以外の各曜日の最長睡眠時間のスリープ開始時刻を平均することにより、その曜日の平均就寝時刻を算出する。例えば、１１月３日が火曜日で祝日だった場合、処理部１１０は、１１月３日のスリープ開始時刻を祝日の平均就寝時刻の算出に用い、火曜日の平均就寝時刻の算出には用いない。

次に、処理部１１０は、睡眠データ１２２に蓄積されているデータに基づいて、曜日祝日毎の平均起床時刻を算出する（ステップＳ３０３）。具体的には、処理部１１０は、睡眠データ１２２に蓄積されているデータのうち、各曜日／各祝日の最長睡眠時間のスリープ終了時刻を平均することにより、その曜日／祝日の平均起床時刻を算出する。なお、平均就寝時刻の算出時と同様に、例えば、１１月３日が火曜日で祝日だった場合、処理部１１０は、１１月３日のスリープ終了時刻を祝日の平均起床時刻の算出に用い、火曜日の平均起床時刻の算出には用いない。

そして、処理部１１０は、睡眠データ１２２に蓄積されているデータに基づいて、曜日祝日毎の平均睡眠時間を算出する（ステップＳ３０４）。具体的には、処理部１１０は、睡眠データ１２２に蓄積されているデータのうち、各曜日／各祝日の睡眠時間（その日の睡眠時間の合計）を平均することにより、その曜日／祝日の平均睡眠時間を算出する。なお、平均就寝時刻の算出時と同様に、例えば、１１月３日が火曜日で祝日だった場合、処理部１１０は、１１月３日の睡眠時間を祝日の平均睡眠時間の算出に用い、火曜日の平均睡眠時間の算出には用いない。

次に、処理部１１０は、睡眠データ１２２に蓄積されているデータに基づいて、曜日祝日毎の平均停止時間を算出する（ステップＳ３０５）。具体的には、処理部１１０は、睡眠データ１２２に蓄積されているデータのうち、各曜日／各祝日の停止時間を平均することにより、その曜日／祝日の平均停止時間を算出する。なお、平均就寝時刻の算出時と同様に、例えば、１１月３日が火曜日で祝日だった場合、処理部１１０は、１１月３日の停止時間を祝日の平均停止時間の算出に用い、火曜日の平均停止時間の算出には用いない。また、後述する目覚まし処理が行われないと停止時間は記録されないので、処理部１１０は、平均停止時間を算出する際、既に記録されている停止時間のみを用いて行う。

そして、処理部１１０は、算出した平均就寝時刻、平均起床時刻、平均睡眠時間及び平均停止時間を目覚まし制御データ１２３として、記憶部１２０に記憶し（ステップＳ３０６）、目覚まし制御データ算出処理を終了する。

以上の目覚まし制御データ算出処理により、記憶部１２０に、例えば図６に示すように目覚まし制御データ１２３が記憶される。

なお、睡眠データ１２２に、祝日のデータが存在していなかった場合には、処理部１１０は、日曜日のデータを祝日のデータとしても用いて目覚まし制御データ１２３として記憶する。

また、図９に示す目覚まし制御データ算出処理及び図６に示す目覚まし制御データ１２３では、各時間（就寝時刻、起床時刻、睡眠時間、停止時間）の代表値として平均値を用いているが、必ずしも平均値を用いる必要はない。例えば、各時間の中央値や最頻値（１分単位での最頻値）を用いてもよい。また、最頻値を用いる場合には、まず第１期間（例えば１０分）の時間幅で最頻値を求め、最頻の期間内で再度１分単位での最頻値を求め、それを代表値として用いるというように、複数の段階に分けて最頻値を求めて得られる代表値を用いてもよい。

また、処理部１１０は、各時刻（開始時刻、終了時刻）の分散も求め、分散の値が一定の基準閾値を超えていたら、その時刻については規則性が見いだせないと判断して、目覚まし制御データ１２３のその時刻の部分に代表値（平均値）を記録しないようにしてもよい。そして、代表値が目覚まし制御データ１２３に記録されていない場合には、後述する目覚まし処理や通知処理において、処理部１１０は、その時刻に対応する目覚まし機能や通知機能を実行しない（その機能がＯＦＦになる）ようにしてもよい。例えば、日曜日の起床時刻の分散の値が基準閾値を超えていたら、日曜日の起床時刻には自動目覚まし機能が実行されないようにしてもよい。

次に、目覚まし制御データ１２３に基づいて、自動的にアラーム時刻が設定される目覚まし処理について、図１０を参照して説明する。毎日、０時０分に、すなわち日が変わると、この目覚まし処理のスレッドの実行が開始される（他のスレッドと並行に実行される）。

まず、処理部１１０は、目覚まし制御データ１２３が算出済みであるか否かを判定する（ステップＳ４０１）。目覚まし制御データ１２３が算出されていなければ（ステップＳ４０１；Ｎｏ）、目覚まし処理を終了する。

目覚まし制御データ１２３が算出されているなら（ステップＳ４０１；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、本日の曜日／祝日を取得する（ステップＳ４０２）。そして、処理部１１０は、アラーム時刻を設定する（ステップＳ４０３）。具体的には、処理部１１０は、目覚まし制御データ１２３を参照して、ステップＳ４０２で取得した曜日／祝日の平均起床時刻をアラーム時刻に設定する。

次に、処理部１１０は、クロック機能により、現在時刻がアラーム時刻であるか否かを判定する（ステップＳ４０４）。現在時刻がアラーム時刻でないなら（ステップＳ４０４；Ｎｏ）、ステップＳ４０４に戻る。

現在時刻がアラーム時刻なら（ステップＳ４０４；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、スヌーズ回数（例えば２回）を変数Ｓに設定するとともにスヌーズ時刻（例えばアラーム時刻の５分後）を設定する（ステップＳ４０５）。なお、スヌーズ回数やスヌーズ時刻は予めユーザが自由に設定可能である。

次に、処理部１１０は、目覚まし動作モードを設定する（ステップＳ４０６）。具体的には、最初の目覚まし動作モードの設定においては、処理部１１０は、目覚まし制御データ１２３を参照して、ステップＳ４０２で取得した曜日／祝日の平均停止時間を取得し、取得した平均停止時間に応じて目覚まし動作モードを設定する。

例えば、平均停止時間のデータが存在していない場合は、中動作モード（中位の音量で鳴き声を発声し、中位の速度での目覚まし動作）に設定する。また、平均停止時間が第１時間閾値（例えば１分）未満なら、小動作モード（鳴き声無しで、小さくゆっくりとした目覚まし動作）に設定する。また、平均停止時間が第１時間閾値以上かつ第２時間閾値（例えば３分）未満なら平均動作モードに設定する。また、平均停止時間が第２時間閾値以上なら、大動作モード（大きな鳴き声を発声し、大きく速い目覚まし動作）に設定する。

後述するステップＳ４１３からステップＳ４０６に戻ってきて目覚まし動作モードを設定する際には、処理部１１０は、アラーム継続時間（最初にアラーム動作を開始してからの時間）に応じて、動作モードを大きくしていく。具体的には、最初に小動作モードでアラーム動作を開始していたなら、アラーム継続時間が第１時間閾値以上になったら動作モードを中動作モードに変更し、アラーム継続時間が第２時間閾値以上になったら動作モードを大動作モードに変更する。最初に中動作モードでアラーム動作を開始していたなら、アラーム継続時間が第２時間閾値以上になったら動作モードを大動作モードに変更する。

そして、処理部１１０はステップＳ４０６で設定した目覚まし動作モードで駆動部２２０及びスピーカ２３１を制御することにより、アラーム動作を実行する（ステップＳ４０７）。アラーム動作とは、アラーム時刻になると、ロボット２００が駆動部２２０によってもぞもぞと動いたり、スピーカ２３１で鳴き声を発したりする動作のことである。このアラーム動作により、ユーザは不快を感じることなく、自然に目覚めることができる。

そして、処理部１１０は、アラーム停止操作が行われたか否かを判定する（ステップＳ４０８）。アラーム停止操作としては任意の操作を規定可能であるが、本実施形態では、ユーザがロボット２００の頭を持ち上げるか、ロボット２００を一定の距離以上移動させると、アラーム停止操作が行われたと判定することとする。

ユーザによるアラーム停止操作が行われたら（ステップＳ４０８；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、このアラーム停止操作に応じてアラーム動作を停止する（ステップＳ４０９）。そして処理部１１０は、アラーム動作の開始からユーザによるアラーム停止操作が行われるまでの時間を停止時間として、目覚まし制御データ１２３に記録し（ステップＳ４１０）、目覚まし処理を終了する。

ユーザによるアラーム停止操作が行われなければ（ステップＳ４０８；Ｎｏ）、処理部１１０は、残りのスヌーズ回数が設定されている変数Ｓの値が１以上であるか否かを判定する（ステップＳ４１１）。変数Ｓの値が０なら（ステップＳ４１１；Ｎｏ）、処理部１１０はステップＳ４１０に進む。ただし、この場合、アラーム停止操作がまだ行われていないため、ステップＳ４１０で停止時間としては、「１０時間」等、十分に大きな値を目覚まし制御データ１２３に記録する。

変数Ｓの値が１以上なら（ステップＳ４１１；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、現在時刻がスヌーズ時刻であるか否かを判定する（ステップＳ４１２）。スヌーズ時刻でなければ（ステップＳ４１２；Ｎｏ）、ステップＳ４０８に戻る。

スヌーズ時刻なら（ステップＳ４１２；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、変数Ｓの値を１減らし、スヌーズ時刻を更新（例えば５分後に設定）し（ステップＳ４１３）、ステップＳ４０６に戻る。

以上の目覚まし処理により、機器の制御装置１００は、ユーザがアラーム時刻を設定しなくても、適切な時刻に適切な動作によってユーザを目覚めさせることができる。

なお、上述の目覚まし処理では、各曜日／祝日を全て区別し、その曜日／祝日の平均起床時刻をアラーム時刻に設定している。しかし、いくつかの曜日をまとめて区別せずに扱うようにしてもよい。例えば、月～金を区別せずに平日として扱い、土日及び祝日を区別せずに休日として扱うようにしてもよい。この場合は、平日は、月～金の起床時刻を全て平均した時刻をアラーム時刻に設定し、休日は、土日及び祝日の起床時刻を全て平均した時刻をアラーム時刻に設定する。

また、機器の制御装置１００は、従来からある、ユーザが予めアラーム時刻を設定しておく通常のアラーム機能を備えていてもよい。ただし、機器の制御装置１００は、表示画面を備えていないため、アラーム機能の設定は、通信部１３０を介して接続したスマートフォンのアプリケーションプログラムを用いて行われる。このスマートフォンのアプリケーションプログラムにおけるアラーム機能の設定画面３０１の一例を図１１に示す。ユーザが自分でアラーム時刻を設定したい場合には、図１１に示すように、アラームのトグルスイッチ３１１をＯＮにし、アラーム時刻３１３を設定することになる。

図１１に示す例では、ユーザは、スマートフォンに表示された設定画面３０１から、アラームのＯＮ／自動／ＯＦＦのトグルスイッチ３１１、スヌーズの回数３１２（０回ならスヌーズＯＦＦ）、アラーム時刻３１３、曜日毎のアラームのＯＮ／ＯＦＦ、目覚ましモード（アラーム時のロボット２００の動きの強弱等）、アラーム時のロボット２００の鳴き声のＯＮ／ＯＦＦ等を設定し、これらを機器の制御装置１００に送信することによって、機器の制御装置１００にアラーム機能の各種設定値を入力することができる。

なお、図１１は、アラームのトグルスイッチ３１１を「ＯＮ」に設定したときの設定画面３０１を示しているが、トグルスイッチ３１１を「自動」に設定すると、図１２に示すような設定画面３０２が表示される。この画面では、アラーム時刻の設定等はなく、データ蓄積日数３２１（睡眠データ１２２の蓄積日数）、アラーム自動３２２（自動設定される目覚まし機能がＯＮになったか否かを示し、データ蓄積日数３２１が蓄積日数閾値（例えば３０日）以下ならＯＦＦで、蓄積日数閾値を超えるとＯＮになる）、各曜日／祝日のアラーム自動設定時刻３２３（目覚まし制御データ１２３の平均起床時刻）等が表示されている。

また、アラーム自動設定時刻３２３に「平日 ５：４６」とあるが、これは、その上に表示されている平日設定３２４で設定されている曜日（図１２の例では「月火水木金」）の全ての起床時刻の平均の時刻であり、これらを「平日」としてまとめて扱うことを表している。平日設定３２４で何も設定されなければ、各曜日はすべて区別されて扱われるが、平日設定３２４で設定された日は平均起床時刻等が平均されて、まとめて扱われる。このようにすることにより、平日設定３２４でまとめた日のアラーム時刻をできるだけ一定にすることができる。

図１２には示されていないが、平日設定３２４と同様に、休日設定として「休日」としてまとめて扱う曜日／祝日を複数（例えば「土日」及び祝日）設定できるようにしてもよい。

次に、目覚まし制御データ１２３に基づいて、ユーザに自然な形で就寝時刻が近づいていること等を通知する通知処理について、図１３を参照して説明する。毎日、ロボット２００が最初に通常状態に移行したとき（すなわちユーザが起床したと考えられるタイミング）に、この通知処理のスレッドの実行が開始される（他のスレッドと並行に実行される）。

まず、処理部１１０は、目覚まし制御データ１２３が算出済みであるか否かを判定する（ステップＳ５０１）。目覚まし制御データ１２３が算出されていなければ（ステップＳ５０１；Ｎｏ）、通知処理を終了する。

目覚まし制御データ１２３が算出されているなら（ステップＳ５０１；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、本日の曜日／祝日を取得する（ステップＳ５０２）。そして、処理部１１０は、目覚まし制御データ１２３を参照して、ステップＳ４０２で取得した曜日／祝日の平均就寝時刻及び平均睡眠時間を取得する（ステップＳ５０３）。取得した平均就寝時刻は、後述する眠気通知動作を作動させる時刻を決定するための基準になる時刻であるため、作動基準時間とも呼ばれる。また、取得した平均睡眠時間は眠気通知動作を作動させるか否かを決定するための基準になる時間であるため、基準睡眠時間とも呼ばれる。

次に、処理部１１０は、睡眠データ１２２を参照して、本日の睡眠時間を取得し（ステップＳ５０４）、本日の睡眠時間が平均睡眠時間よりも睡眠時間閾値（例えば１時間）以上短いか否かを判定する（ステップＳ５０５）。睡眠時間閾値以上短いわけではないなら（ステップＳ５０５；Ｎｏ）、ステップＳ５０７に進む。

睡眠時間閾値以上短いなら（ステップＳ５０５；Ｙｅｓ）、睡眠不足と考えられるので、処理部１１０は、眠気通知動作をロボット２００に実行させる（ステップＳ５０６）。眠気通知動作とは、睡眠不足であることや就寝時刻が近いことによって、眠気が生じていることをユーザに対して通知する動作であり、あくびやウトウトした様子等を模した動作である。例えば、処理部１１０が駆動部２２０であくびをしているかのような動作（頭部２０４を上に上げたり、（ロボット２００が口を開けることができる場合には）口を大きく開けたりする動作）をさせたり、あくびをしている時の声をスピーカ２３１から出力させたり、ウトウトしているかのような動作（頭部２０４をゆっくり上下させたりする動作）をさせたりする。

そして、処理部１１０は、就寝時刻が近いか否かを判定する（ステップＳ５０７）。具体的には、現在時刻から平均就寝時刻までの時間が就寝時間閾値（例えば１時間）以下であるなら、処理部１１０は、就寝時刻が近いと判定する。就寝時刻が近くないなら（ステップＳ５０７；Ｎｏ）、処理部１１０は所定時間（例えば３０分）待機し（ステップＳ５０８）、ステップＳ５０５に戻る。

就寝時刻が近いなら（ステップＳ５０７；Ｙｅｓ）、そろそろ眠くなってくる頃なので、処理部１１０は、眠気通知動作をロボット２００に実行させる（ステップＳ５０９）。そして、処理部１１０は、ロボット２００がスリープ状態であるか否かを判定する（ステップＳ５１０）。スリープ状態なら（ステップＳ５１０；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、ユーザが就寝したことによりロボット２００もスリープ状態に移行したと判断し、通知処理を終了する。

スリープ状態でないなら（ステップＳ５１０；Ｎｏ）、処理部１１０は、ステップＳ５０８に進み、所定時間待機後にステップＳ５０５からの処理を繰り返す。なお、ステップＳ５０７での判定がＮｏの場合のステップＳ５０８での待機時間（睡眠不足の場合に眠気通知動作を行う時間間隔）と、ステップＳ５１０での判定がＮｏの場合のステップＳ５０８での待機時間（就寝時刻が近づいた場合に眠気通知動作を行う時間間隔）とは、異なる設定値になっていてもよい。

以上の通知処理により、機器の制御装置１００は、ユーザが睡眠不足であることや、就寝時刻が近づいていることを、ペットロボットらしい自然な動作で通知することができる。

（変形例１）
上述の実施形態では、アラーム時刻が自動的に設定されるのは、最も長い睡眠時間に対応する起床時刻であったが、短い睡眠時間（昼寝）の終了時刻にもアラーム時刻が自動的に設定されるようにしてもよい。このような昼寝用自動目覚まし機能を備える変形例１について説明する。

変形例１に係る機器の制御装置１００は、後述する昼寝目覚まし制御データ算出処理により算出した昼寝目覚まし制御データ１２４（例えば図１４に示すようなデータ）を記憶部１２０に記憶する。

昼寝目覚まし制御データ算出処理は、上述の図９に示す目覚まし制御データ算出処理と同様に、処理部１１０が睡眠データ算出処理の実行を終了するたびに実行が開始される。また、昼寝目覚まし制御データ算出処理の流れも、目覚まし制御データ算出処理と同様である。

ただし、目覚まし制御データ算出処理（図９）のステップＳ３０２～Ｓ３０５では、処理部１１０は「曜日祝日毎」の平均を算出しているが、昼寝目覚まし制御データ算出処理では、「曜日祝日毎」の代わりに「昼寝グループ毎」の平均を算出する。昼寝グループとは、同じ曜日かつその曜日で何番目の昼寝かが一致しているものを同一のグループにまとめたものである。例えば昼寝目覚まし制御データ１２４の昼寝グループが「火１」のデータは、火曜日の１番目の昼寝の開始時刻、終了時刻、睡眠時間をそれぞれ平均したものとなる。

そして、目覚まし制御データ算出処理（図９）のステップＳ３０６では、処理部１１０は算出した平均値を目覚まし制御データ１２３として、記憶部１２０に記憶しているが、昼寝目覚まし制御データ算出処理では、処理部１１０は、算出した平均値を昼寝目覚まし制御データ１２４として、記憶部１２０に記憶する。

この昼寝目覚まし制御データ算出処理により、記憶部１２０に、例えば図１４に示すように昼寝目覚まし制御データ１２４が記憶される。

昼寝目覚まし制御データ１２４に基づいて、自動的に昼寝用のアラーム時刻が設定される昼寝目覚まし処理について、図１５を参照して説明する。上述した目覚まし処理と同様に、毎日、０時０分に、すなわち日が変わると、この目覚まし処理のスレッドの実行が開始される（他のスレッドと並行に実行される）。

まず、処理部１１０は、昼寝目覚まし制御データ１２４が算出済みであるか否かを判定する（ステップＳ４５１）。昼寝目覚まし制御データ１２４が算出されていなければ（ステップＳ４５１；Ｎｏ）、昼寝目覚まし処理を終了する。

昼寝目覚まし制御データ１２４が算出されているなら（ステップＳ４５１；Ｙｅｓ）、処理部１１０は、本日の曜日／祝日を取得する（ステップＳ４５２）。そして、処理部１１０は、アラーム時刻を設定する（ステップＳ４５３）。具体的には、処理部１１０は、昼寝目覚まし制御データ１２４を参照して、ステップＳ４５２で取得した曜日／祝日における最初の昼寝グループの平均終了時刻をアラーム時刻に設定する。

ステップＳ４５４～Ｓ４５９及びステップＳ４６１～Ｓ４６３は目覚まし処理（図１０）のステップＳ４０４～Ｓ４０９及びステップＳ４１１～Ｓ４１３と同様のため、説明を省略する。ただし、ステップＳ４５６を最初に実行する際には、処理部１１０は、昼寝目覚まし制御データ１２４を参照して、ステップＳ４５２で取得した曜日／祝日における最初の昼寝グループの平均停止時間を取得し、取得した平均停止時間に応じて目覚まし動作モードを設定する。

ステップＳ４６４では、処理部１１０は、アラーム動作の開始からユーザによるアラーム停止操作が行われるまでの時間を停止時間として、昼寝目覚まし制御データ１２４に記録する。そして、処理部１１０は、昼寝目覚まし制御データ１２４に、その日の次の昼寝グループが存在するか否かを判定する（ステップＳ４６５）。

次の昼寝グループが存在するなら（ステップＳ４６５；Ｙｅｓ）、処理部１１０はステップＳ４５３に戻り、次の昼寝グループの平均終了時刻をアラーム時刻に設定する。

次の昼寝グループが存在しないなら（ステップＳ４６５；Ｎｏ）、処理部１１０は、昼寝目覚まし処理を終了する。

以上の昼寝目覚まし処理により、変形例１に係る機器の制御装置１００は、ユーザがアラーム時刻を設定しなくても、ユーザが昼寝から起きなければならない時刻に適切な動作によってユーザを目覚めさせることができる。

なお、目覚まし制御データ１２３や昼寝目覚まし制御データ１２４の算出において用いられる、日付の属性の情報については、新たな祝日の制定、祝日の廃止や移動に対応できるよう、適宜アップデートできるようになっていてもよい。

（変形例２）
また、例えば特開２０２１－６９７６７号公報に記載されている技術を適用することにより、機器の制御装置１００に疑似的な感情や性格を持たせて、アラーム動作をする際には、その時の機器の制御装置１００の疑似的な感情や性格に基づいて、アラーム動作の動作内容を変化させるようにしてもよい。例えば、疑似的な感情が「イライラ」の場合には、第１時間閾値や第２時間閾値を通常（疑似的な感情が「通常」の場合）よりも短くし、中動作モードでも比較的大きめの鳴き声を発声させ、大動作モードでは非常に大きな鳴き声を発声させる等である。

（変形例３）
また、上述の実施形態及び変形例では、ロボット２００に機器の制御装置１００が内蔵されている構成としたが、機器の制御装置１００は、必ずしもロボット２００に内蔵されている必要はない。例えば、図１６に示すように、機器の制御装置１０１は、ロボット２０９に内蔵されずに別個の装置（例えばサーバ）として構成されてもよい。この変形例では、ロボット２０９も処理部２６０及び通信部２７０を備え、通信部１３０と通信部２７０とがお互いにデータを送受信できるように構成されている。そして、処理部１１０は、通信部１３０及び通信部２７０を介して、センサ部２１０が検出した外部刺激を取得したり、駆動部２２０や出力部２３０を制御したりする。

なお、このように機器の制御装置１０１とロボット２０９とが別個の装置で構成されている場合、必要に応じて、ロボット２０９は処理部２６０により制御されるようになっていてもよい。例えば、単純な動作は処理部２６０で制御され、複雑な動作は通信部２７０を介して処理部１１０で制御される等である。

（変形例４）
また、上述の実施形態及び変形例では、機器の制御装置１００，１０１は、制御の対象となる機器をロボット２００，２０９とした制御装置であるが、制御の対象となる機器は、ロボットに限られず、腕時計等も考えられる。例えば、出力部２３０としてブザーを備え、駆動部２２０としてバイブレータを備え、センサ部２１０として加速度センサを備えた腕時計を制御の対象となる機器とすることもできる。この場合、機器の制御装置は、外部刺激として加速度センサで検出される加速度に基づいてスリープ状態や通常状態へ移行させ、ブザーやバイブレータでユーザを目覚めさせるような制御を行うことができる。

このように機器の制御装置１００，１０１は、ロボットに限らず、様々な機器に適用することができる。そして様々な機器に適用することにより、当該機器で、自動的にアラーム時刻が設定された目覚まし機能を実現することができる。

（変形例５）
また、上述の実施形態及び変形例では、処理部１１０は、ログデータ１２１に、ユーザの睡眠に関する情報を記録したが、ログデータ１２１に記録する情報は睡眠に関する情報に限定されない。ユーザがロボット２００とともに日々生活する中で、ロボット２００が定期的に外部刺激として検出する情報（例えば、カーテンを開けたときの照度や音、カーテンを閉めたときの照度や音、お湯を沸かしたときの台所での照度や音等）をログデータ１２１に記録してもよい。

この場合、カーテンを開け閉めする時刻、お湯を沸かす時刻等がログデータ１２１に蓄積され、このログデータ１２１を用いることで、機器の制御装置１００は、「今日はカーテンを開けないのですか？」、「そろそろカーテンを閉めませんか？」、「今日はいつもより早くお湯を沸かしましたね」等のメッセージをユーザに発することができるようになる。このため、ユーザは、習慣的に行っている行動を忘れた場合には、それをロボット２００に教えてもらうことができ、物忘れやうっかりミスを防ぐことにつながる。

（効果等）
以上、説明したように、処理部１１０は、ユーザの睡眠に関するデータに基づいて作動時刻を設定するので、予めユーザが作動時刻を設定する必要なく、適切な時刻に機器を作動させることができる。

また、処理部１１０は、ユーザの就寝時刻や起床時刻を推定するので、予めユーザが起床時刻を設定しなくても、適切な時刻に目覚まし動作を実行させることができる。

また、処理部１１０は、日付の属性が同一の起床時刻の代表値に基づいて作動時刻を設定するので、ユーザの曜日毎の起床時間の変化に対応して、適切な時刻に目覚まし動作を実行させることができる。

また、処理部１１０は、ユーザの過去の目覚まし動作を停止させるまでの時間に基づいて、目覚まし動作の内容を変化させるので、ユーザがすぐに起きることが想定される場合には小さい刺激で起こすことができ、逆にユーザがなかなか起きないことが想定される場合には大きな刺激で起こすことができる。

また、処理部１１０は、日付の属性が同一の就寝時刻の代表値に基づいて作動基準時刻を設定するので、ユーザの曜日毎の就寝時間の変化に対応して、適切な時刻に眠気通知動作を実行させることができる。このため、機器の制御装置１００，１０１は、ロボット２００，２０９にあくび等をさせることで、ユーザに、そろそろ寝る時間であることを自然に知らせることができる。

また、処理部１１０は、平均睡眠時間と本日の睡眠時間とを比較して、ユーザが睡眠不足と判定される場合には、眠気通知動作を実行させることができる。このため、機器の制御装置１００，１０１は、ロボット２００，２０９にあくび等をさせることで、ユーザに、今日は睡眠不足だから昼寝をした方がいいかもしれないということを自然に知らせることができる。

上述の実施形態において、処理部１１０のＣＰＵが実行する動作プログラムは、あらかじめ記憶部１２０のＲＯＭ等に記憶されていた。しかしながら、本発明は、これに限定されず、上述の各種処理を実行させるための動作プログラムを、既存の汎用コンピュータ等に実装することにより、上述の実施形態に係る機器の制御装置１００，１０１に相当する装置として機能させてもよい。

このようなプログラムの提供方法は任意であり、例えば、コンピュータが読取可能な記録媒体（フレキシブルディスク、ＣＤ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＤＶＤ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）－ＲＯＭ、ＭＯ（Ｍａｇｎｅｔｏ－Ｏｐｔｉｃａｌ Ｄｉｓｃ）、メモリカード、ＵＳＢメモリ等）に格納して配布してもよいし、インターネット等のネットワーク上のストレージにプログラムを格納しておき、これをダウンロードさせることにより提供してもよい。

また、上述の処理をＯＳ（Ｏｐｅｒａｔｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）とアプリケーションプログラムとの分担、又は、ＯＳとアプリケーションプログラムとの協働によって実行する場合には、アプリケーションプログラムのみを記録媒体やストレージに格納してもよい。また、搬送波にプログラムを重畳し、ネットワークを介して配信することも可能である。例えば、ネットワーク上の掲示板（Ｂｕｌｌｅｔｉｎ Ｂｏａｒｄ Ｓｙｓｔｅｍ：ＢＢＳ）に上記プログラムを掲示し、ネットワークを介してプログラムを配信してもよい。そして、このプログラムを起動し、ＯＳの制御下で、他のアプリケーションプログラムと同様に実行することにより、上記の処理を実行できるように構成してもよい。

また、処理部１１０，２６０は、シングルプロセッサ、マルチプロセッサ、マルチコアプロセッサ等の任意のプロセッサ単体で構成されるものの他、これら任意のプロセッサと、ＡＳＩＣ（Ａｐｐｌｉｃａｔｉｏｎ Ｓｐｅｃｉｆｉｃ Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）やＦＰＧＡ（Ｆｉｅｌｄ‐Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｇａｔｅ Ａｒｒａｙ）等の処理回路とが組み合わせられて構成されてもよい。

本発明は、本発明の広義の精神と範囲とを逸脱することなく、様々な実施形態及び変形が可能とされるものである。また、前述した実施形態は、この発明を説明するためのものであり、本発明の範囲を限定するものではない。すなわち、本発明の範囲は、実施形態ではなく、特許請求の範囲によって示される。そして、特許請求の範囲内及びそれと同等の発明の意義の範囲内で施される様々な変形が、この発明の範囲内とみなされる。以下に、本願出願の当初の特許請求の範囲に記載された発明を付記する。

（付記１）
機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定する、
処理部を備える、
機器の制御装置。

（付記２）
前記処理部は、
前記ユーザの情報として、前記ユーザの睡眠に関するデータである睡眠データを推定する、
付記１に記載の機器の制御装置。

（付記３）
前記処理部は、
前記外部刺激データがスリープ条件を満たした時刻を、前記ユーザの就寝時刻と推定し、
前記外部刺激データがスリープ解除条件を満たした時刻を、前記ユーザの起床時刻と推定する、
付記２に記載の機器の制御装置。

（付記４）
前記処理部は、
前記外部刺激データとして、前記機器の周囲の照度の情報である照度情報と、前記機器に作用する加速度の情報である加速度情報と、を取得し、
前記照度情報及び前記加速度情報が前記スリープ条件を満たした時刻を、前記ユーザの就寝時刻と推定し、
前記加速度が前記スリープ解除条件を満たした時刻を、前記ユーザの起床時刻と推定する、
付記３に記載の機器の制御装置。

（付記５）
前記処理部は、
前記推定したユーザの起床時刻を日付と対応付けて記憶し、
前記記憶されている起床時刻のうち対応付けられている日付の属性が同一の前記起床時刻の代表値を前記属性の前記作動時刻として設定し、
前記属性の日付の前記作動時刻に前記機器に目覚まし動作を実行させる、
付記３又は４に記載の機器の制御装置。

（付記６）
前記処理部は、
前記機器に前記目覚まし動作を実行させてから前記ユーザが前記目覚まし動作を停止させるまでの時間である停止時間を、前記作動時刻と対応付けて記憶し、
前記機器に前記目覚まし動作を実行させる際の前記目覚まし動作の内容を前記停止時間に基づいて変化させる、
付記５に記載の機器の制御装置。

（付記７）
前記処理部は、
前記機器に前記目覚まし動作を実行させてからの時間である目覚まし継続時間が時間閾値を過ぎても前記ユーザが前記目覚まし動作を停止しない場合には、前記機器に実行させている前記目覚まし動作の内容を前記目覚まし継続時間に基づいて変化させる、
付記５又は６に記載の機器の制御装置。

（付記８）
前記処理部は、
前記推定したユーザの就寝時刻を日付と対応付けて記憶し、
前記記憶されている就寝時刻のうち対応付けられている日付の属性が同一の就寝時刻の代表値を前記属性の日付の前記作動時刻を決めるための基準とする作動基準時刻として設定し、
現在時刻から前記作動基準時刻までの時間が就寝時間閾値以下なら前記機器に眠気通知動作を実行させる、
付記３から７のいずれか１つに記載の機器の制御装置。

（付記９）
前記処理部は、
前記推定したユーザの就寝時刻と起床時刻とに基づいてユーザの睡眠時間を算出し、
前記算出したユーザの睡眠時間を日付と対応付けて記憶し、
前記記憶されている睡眠時間のうち対応付けられている日付の属性が同一の睡眠時間の代表値を前記属性の日付の基準睡眠時間として設定し、
本日の睡眠時間が前記基準睡眠時間よりも睡眠時間閾値以上短いなら前記機器に眠気通知動作を実行させる、
付記３から８のいずれか１つに記載の機器の制御装置。

（付記１０）
処理部が、
機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定する、
機器の制御方法。

（付記１１）
コンピュータに、
機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定する、
処理を実行させるプログラム。

１００，１０１…機器の制御装置、１１０，２６０…処理部、１２０…記憶部、１２１…ログデータ、１２２…睡眠データ、１２３…目覚まし制御データ、１２４…昼寝目覚まし制御データ、１３０，２７０…通信部、２００，２０９…ロボット、２０１…外装、２０２…装飾部品、２０３…毛、２０４…頭部、２０５…連結部、２０６…胴体部、２０７…筐体、２１０…センサ部、２１１…タッチセンサ、２１２…加速度センサ、２１３…マイクロフォン、２１４…照度センサ、２１５…ジャイロセンサ、２２０…駆動部、２２１…ひねりモータ、２２２…上下モータ、２３０…出力部、２３１…スピーカ、２４０…操作部、３０１，３０２…設定画面、３１１…トグルスイッチ、３１２…回数、３１３…アラーム時刻、３２１…データ蓄積日数、３２２…アラーム自動、３２３…アラーム自動設定時刻、３２４…平日設定、ＢＬ…バスライン

Claims (14)

1. 機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
   前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
   前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定し、
   前記外部刺激データがスリープ解除条件を満たした時刻を、前記ユーザの起床時刻と推定し、
   前記推定したユーザの起床時刻を日付と対応付けて記憶し、
   前記記憶されている起床時刻のうち対応付けられている日付の属性が同一の前記起床時刻の代表値を前記属性の前記作動時刻として設定し、
   前記属性の日付の前記作動時刻に前記機器に目覚まし動作を実行させる、
   処理部を備える、
   機器の制御装置。
2. 機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
   前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
   前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定し、
   前記外部刺激データがスリープ条件を満たした時刻を、前記ユーザの就寝時刻と推定し、
   前記推定したユーザの就寝時刻を日付と対応付けて記憶し、
   前記記憶されている就寝時刻のうち対応付けられている日付の属性が同一の就寝時刻の代表値を前記属性の日付の前記作動時刻を決めるための基準とする作動基準時刻として設定し、
   現在時刻から前記作動基準時刻までの時間が就寝時間閾値以下なら前記機器に眠気通知動作を実行させる、
   処理部を備える、
   機器の制御装置。
3. 機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
   前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
   前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定し、
   前記外部刺激データがスリープ条件を満たした時刻を、前記ユーザの就寝時刻と推定し、
   前記外部刺激データがスリープ解除条件を満たした時刻を、前記ユーザの起床時刻と推定し、
   前記推定したユーザの就寝時刻と起床時刻とに基づいてユーザの睡眠時間を算出し、
   前記算出したユーザの睡眠時間を日付と対応付けて記憶し、
   前記記憶されている睡眠時間のうち対応付けられている日付の属性が同一の睡眠時間の代表値を前記属性の日付の基準睡眠時間として設定し、
   本日の睡眠時間が前記基準睡眠時間よりも睡眠時間閾値以上短いなら前記機器に眠気通知動作を実行させる、
   処理部を備える、
   機器の制御装置。
4. 前記処理部は、
   前記ユーザの情報として、前記ユーザの睡眠に関するデータである睡眠データを推定する、
   請求項１から３の何れか１項に記載の機器の制御装置。
5. 前記処理部は、
   前記外部刺激データとして、前記機器の周囲の照度の情報である照度情報と、前記機器に作用する加速度の情報である加速度情報と、を取得し、
   前記照度情報及び前記加速度情報が前記スリープ条件を満たした時刻を、前記ユーザの就寝時刻と推定する、
   請求項２又は３に記載の機器の制御装置。
6. 前記処理部は、
   前記外部刺激データとして、前記機器の周囲の照度の情報である照度情報と、前記機器に作用する加速度の情報である加速度情報と、を取得し、
   前記加速度が前記スリープ解除条件を満たした時刻を、前記ユーザの起床時刻と推定する、
   請求項１又は３に記載の機器の制御装置。
7. 前記処理部は、
   前記機器に前記目覚まし動作を実行させてから前記ユーザが前記目覚まし動作を停止させるまでの時間である停止時間を、前記作動時刻と対応付けて記憶し、
   前記機器に前記目覚まし動作を実行させる際の前記目覚まし動作の内容を前記停止時間に基づいて変化させる、
   請求項１に記載の機器の制御装置。
8. 前記処理部は、
   前記機器に前記目覚まし動作を実行させてからの時間である目覚まし継続時間が時間閾値を過ぎても前記ユーザが前記目覚まし動作を停止しない場合には、前記機器に実行させている前記目覚まし動作の内容を前記目覚まし継続時間に基づいて変化させる、
   請求項１又は７に記載の機器の制御装置。
9. 処理部が、
   機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
   前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
   前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定し、
   前記外部刺激データがスリープ解除条件を満たした時刻を、前記ユーザの起床時刻と推定し、
   前記推定したユーザの起床時刻を日付と対応付けて記憶し、
   前記記憶されている起床時刻のうち対応付けられている日付の属性が同一の前記起床時刻の代表値を前記属性の前記作動時刻として設定し、
   前記属性の日付の前記作動時刻に前記機器に目覚まし動作を実行させる、
   機器の制御方法。
10. 処理部が、
    機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
    前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
    前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定し、
    前記外部刺激データがスリープ条件を満たした時刻を、前記ユーザの就寝時刻と推定し、
    前記推定したユーザの就寝時刻を日付と対応付けて記憶し、
    前記記憶されている就寝時刻のうち対応付けられている日付の属性が同一の就寝時刻の代表値を前記属性の日付の前記作動時刻を決めるための基準とする作動基準時刻として設定し、
    現在時刻から前記作動基準時刻までの時間が就寝時間閾値以下なら前記機器に眠気通知動作を実行させる、
    機器の制御方法。
11. 処理部が、
    機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
    前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
    前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定し、
    前記外部刺激データがスリープ条件を満たした時刻を、前記ユーザの就寝時刻と推定し、
    前記外部刺激データがスリープ解除条件を満たした時刻を、前記ユーザの起床時刻と推定し、
    前記推定したユーザの就寝時刻と起床時刻とに基づいてユーザの睡眠時間を算出し、
    前記算出したユーザの睡眠時間を日付と対応付けて記憶し、
    前記記憶されている睡眠時間のうち対応付けられている日付の属性が同一の睡眠時間の代表値を前記属性の日付の基準睡眠時間として設定し、
    本日の睡眠時間が前記基準睡眠時間よりも睡眠時間閾値以上短いなら前記機器に眠気通知動作を実行させる、
    機器の制御方法。
12. コンピュータに、
    機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
    前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
    前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定し、
    前記外部刺激データがスリープ解除条件を満たした時刻を、前記ユーザの起床時刻と推定し、
    前記推定したユーザの起床時刻を日付と対応付けて記憶し、
    前記記憶されている起床時刻のうち対応付けられている日付の属性が同一の前記起床時刻の代表値を前記属性の前記作動時刻として設定し、
    前記属性の日付の前記作動時刻に前記機器に目覚まし動作を実行させる、
    処理を実行させるプログラム。
13. コンピュータに、
    機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
    前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
    前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定し、
    前記外部刺激データがスリープ条件を満たした時刻を、前記ユーザの就寝時刻と推定し、
    前記推定したユーザの就寝時刻を日付と対応付けて記憶し、
    前記記憶されている就寝時刻のうち対応付けられている日付の属性が同一の就寝時刻の代表値を前記属性の日付の前記作動時刻を決めるための基準とする作動基準時刻として設定し、
    現在時刻から前記作動基準時刻までの時間が就寝時間閾値以下なら前記機器に眠気通知動作を実行させる、
    処理を実行させるプログラム。
14. コンピュータに、
    機器に作用する外部刺激を表す外部刺激データを取得し、
    前記取得した外部刺激データに基づいて前記機器のユーザの情報を推定し、
    前記推定したユーザの情報に基づいて前記機器の作動する時刻である作動時刻を設定し、
    前記外部刺激データがスリープ条件を満たした時刻を、前記ユーザの就寝時刻と推定し、
    前記外部刺激データがスリープ解除条件を満たした時刻を、前記ユーザの起床時刻と推定し、
    前記推定したユーザの就寝時刻と起床時刻とに基づいてユーザの睡眠時間を算出し、
    前記算出したユーザの睡眠時間を日付と対応付けて記憶し、
    前記記憶されている睡眠時間のうち対応付けられている日付の属性が同一の睡眠時間の代表値を前記属性の日付の基準睡眠時間として設定し、
    本日の睡眠時間が前記基準睡眠時間よりも睡眠時間閾値以上短いなら前記機器に眠気通
    知動作を実行させる、
    処理を実行させるプログラム。

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