JP7601046B2

JP7601046B2 - 車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法

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Publication number: JP7601046B2
Application number: JP2022063626A
Authority: JP
Inventors: 健太熊崎
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2022-04-06
Filing date: 2022-04-06
Publication date: 2024-12-17
Anticipated expiration: 2042-04-06
Also published as: JP2023154345A; CN116890840A; US20230322229A1; CN116890840B

Description

本開示は、車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法に関する。

車両に搭載される自動制御システムは、車両の現在位置と、車両の目的位置と、ナビゲーション用地図とに基づいて、車両のナビルートを生成する。自動制御システムは、地図情報を用いて車両の現在位置を推定し、車両をナビルートに沿って走行するように制御する。

車両が例えば複数の車線を有する道路内の一の車線（走行車線）を走行している場合において、目的位置に向かう分岐路と接続する車線と走行車線との間に１以上の車線が存在することがある。このような場合、車両は、分岐路へ移動するために、現在の走行車線から複数の車線変更を行う必要がある。

車両の自動制御システムは、現在の走行車線から分岐路と接続する車線のそれぞれに対して、自動制御で車線間を移動することを開始する車線変更開始区間を設定する。自動制御システムは、車両の位置と、分岐路が分岐する分岐位置と、車両の速度等に基づいて、車線のそれぞれに対して、車線変更開始区間を設定する。

ところで、特許文献１は、自律走行車両の運転挙動を定めるパラメータを特定の運転状況に応じて設定し、このパラメータにより生じた運転挙動に対する乗員のフィードバックを検出し、このフィードバックに応じて変更されたパラメータに基づいて、自律走行車両が特定の運転状況又は特定の運転状況に類似する運転状況に再び遭遇した際の運転挙動を定める運転挙動制御装置を提案している。

特開２０２０－１９２８２４号公報

目的車線へ早く到達することを希望する場合、追い越し車線側で高速で走行した方が速く走行できるので、車線変更開始区間の開始位置よりも奥の位置で、車線変更を要求するドライバがいる。また、車線変更開始区間の開始位置よりも手前の位置で、車線変更を要求するドライバもいる。

しかし、車線変更開始区間は、ドライバの好みが反映されずに設定されている。上述したように、乗員のフィードバックに基づいて車両の運転挙動を定めることが提案されているものの、車線変更開始区間を一律に決定することには改善の余地があると考えられる。

本開示は、ドライバの好みを反映して車線変更を実行できるように車線変更開始区間を決定する車両制御装置を提供することを目的とする。

一の実施形態によれば、車両制御装置が提供される。この車両制御装置は、車両が走行する走行車線から隣接する隣接車線へ車両の移動が予定されている場合、車両が自動制御で車線間を移動することを開始する区間の基準となる基準車線変更開始区間を走行車線上に設定する基準区間設定部と、基準車線変更開始区間と、現在の補正値とに基づいて、車両が自動制御で車線間を移動することを開始するように制御される目標車線変更開始区間を走行車線上に決定する目標区間決定部と、目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより車両の車線変更が要求された要求回数をカウントするカウント部と、要求回数に基づいて決定される補正係数と、目標車線変更開始区間の開始位置とドライバにより車両の車線変更が要求された要求位置との間の距離とに基づいて、基準車線変更開始区間に対する新たな補正値を求める補正値算出部と、を有し、目標区間決定部は、基準車線変更開始区間と新たな補正値とに基づいて、次回の目標車線変更開始区間を決定する、ことを特徴とする。

また、この車両制御装置において、補正係数と要求回数との関係は、補正係数が要求回数の増加と共に増加する第１領域と、補正係数が要求回数の増加と共に第１領域よりも大きく増加する第２領域と、補正係数が要求回数の増加と共に第２領域よりも小さく増加する第３領域とを有することが好ましい。

また、この車両制御装置において、目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより車両の車線変更が要求された時に、車両の周辺の環境を表す周辺環境情報に基づいて、車両からの所定の範囲内に走行車線又は走行車線と隣接する隣接車線上を走行する他の車両が所定の基準数以上いることが検出された場合には、補正値算出部は、新たな補正値を求めないことが好ましい。

他の実施形態によれば、車両制御用コンピュータプログラムが提供される。この車両制御用コンピュータプログラムは、車両が走行する走行車線から隣接する隣接車線へ車両の移動が予定されている場合、車両が自動制御で車線間を移動することを開始する区間の基準となる基準車線変更開始区間を走行車線上に設定し、基準車線変更開始区間と、現在の補正値とに基づいて、車両が自動制御で車線間を移動することを開始するように制御される目標車線変更開始区間を走行車線上に決定し、目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより車両の車線変更が要求された要求回数をカウントし、要求回数に基づいて決定される補正係数と、目標車線変更開始区間の開始位置とドライバにより車両の車線変更が要求された要求位置との間の距離とに基づいて、基準車線変更開始区間に対する新たな補正値を求めることを含む処理をプロセッサに実行させ、基準車線変更開始区間と新たな補正値とに基づいて、次回の目標車線変更開始区間が決定される、ことを特徴とする。

更に他の実施形態によれば、車両制御方法が提供される。この車両制御方法は、車両制御装置によって実行され、車両が走行する走行車線から隣接する隣接車線へ車両の移動が予定されている場合、車両が自動制御で車線間を移動することを開始する区間の基準となる基準車線変更開始区間を走行車線上に設定し、基準車線変更開始区間と、現在の補正値とに基づいて、車両が自動制御で車線間を移動することを開始するように制御される目標車線変更開始区間を走行車線上に決定し、目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより車両の車線変更が要求された要求回数をカウントし、要求回数に基づいて決定される補正係数と、目標車線変更開始区間の開始位置とドライバにより車両の車線変更が要求された要求位置との間の距離とに基づいて、基準車線変更開始区間に対する新たな補正値を求める、ことを含み、基準車線変更開始区間と新たな補正値とに基づいて、次回の目標車線変更開始区間が決定される、ことを特徴とする。

本開示に係る車両制御装置は、ドライバの好みを反映して車線変更を実行できるように車線変更開始区間を決定できる。

本実施形態の走行車線計画装置の動作の概要を説明する図である。本実施形態の車両制御システムが実装される車両の概略構成図である。本実施形態の運転計画装置の目標車線変更開始区間決定処理に関する動作フローチャートの一例である。本実施形態の運転計画装置の補正値算出処理に関する動作フローチャートの一例である。補正係数と要求回数との関係の一例を説明する図である。車線変更開始が遅らせられた場合の車線変更を説明する図である。変型例における補正値算出処理を説明する図である。

図１は、本実施形態の走行車線計画装置１４の動作の概要を説明する図である。以下、図１を参照しながら、本明細書に開示する走行車線計画装置１４の車両制御処理に関する動作の概要を説明する。走行車線計画装置１４は、車両制御装置の一例である。

車両１０は、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６を有する。走行車線計画装置１４は、ナビルートから選択された直近の運転区間において、車両１０が走行する道路内の車線を選択して、車両１０が走行する予定走行車線を表す走行車線計画を生成する。

運転計画装置１５は、走行車線計画等に基づいて、所定の時間先までの車両１０の予定走行軌跡を表す運転計画を生成する。運転計画は、現時刻から所定の時間先までの各時刻における、車両１０の目標位置及びこの目標位置における目標車両速度の集合として表される。車両制御装置１６は、運転計画に基づいて、車両１０の動作を制御する。

図１は、車両１０のナビルートの直近の運転区間に関して、走行車線計画装置１４により生成された走行車線計画の一例を示している。車両１０は道路５０を走行しており、目的位置へ向かうために、分岐位置Ｂから道路６０へ退出することが予定されている。

道路５０は３つの車線５１～５３を有する。車線５１と車線５２とは車線区画線５４により区画され、車線５２と車線５３とは車線区画線５５により区画される。分岐位置Ｂにおいて、道路５０の車線５３と道路６０の車線６１とは、分岐開始位置６２と分岐終了位置６３との間で接続している。

走行車線計画では、３回の車線変更を行って、道路５０から道路６０へ退出することが示される。図１の車線変更計画では、車両１０は現在位置から３回の車線変更ＬＣ１～ＬＣ３（鎖線を参照）を行うための目標車線変更開始区間Ａ１～Ａ３を設定し、道路６０の車線６１まで移動することが計画される。

まず、走行車線計画装置１４は、車両１０が自動制御で車線間を移動することを開始する区間の基準となる基準車線変更開始区間を車線５１上に設定する。走行車線計画装置１４は、例えば、車両１０の現在位置と、道路５０から道路６０が分岐する分岐位置Ｂと、車両１０の速度等に基づいて、基準車線変更開始区間を車線５１～５３上に設定する。

そして、走行車線計画装置１４は、基準車線変更開始区間と、現在の補正値とに基づいて、車両１０が自動制御で車線間を移動することを開始するように制御される目標車線変更開始区間Ａ１～Ａ３を車線５１～５３上に決定する。目標車線変更開始区間Ａ１～Ａ３は、自動制御によって走行車線から隣接車線への車両１０の移動の開始が予定される区間である。補正値は、基準車線変更開始区間の開始位置を変更して、車両１０のドライバの好みを反映して車線変更を実行できるように車線間の移動を開始する位置を決定するために用いられる。

運転計画装置１５は、車両１０が目標車線変更開始区間Ａ１に入った後、隣接する車線５２上に車両１０が移動可能なスペースを検出すると、車線５１から車線５２へ移動する運転計画を生成する。車両制御装置１６は、この運転計画に基づいて、車両１０の車線５１から車線５２への移動を実行する。

しかし、車両１０のドライバは、早めに車線変更を完了したいと考えて、目標車線変更開始区間Ａ１の開始位置Ｑ１よりも手前の位置で、車線変更を車両１０へ要求した。

そこで、車両１０は、ドライバによる車線変更の要求に応じて、目標車線変更開始区間Ａ１の開始位置Ｑ１よりも手前の位置で、車線５１から車線５２への移動を実行した（ＬＣ１の実線を参照）。

車両１０が車線５１から車線５２への移動した後、車両１０のドライバは、また早めに車線変更を完了したいと考えて、目標車線変更開始区間Ａ２の開始位置Ｑ２よりも手前の位置で、車線変更を要求した。

そこで、車両１０は、ドライバによる車線変更の要求に応じて、目標車線変更開始区間Ａ２の開始位置Ｑ２よりも手前の位置で、車線５２から車線５３への移動を実行した（ＬＣ２の実線を参照）。

車線５２から車線５３への移動した車両１０は、目標車線変更開始区間Ａ３に入った後、隣接する道路６０の車線６１上に車両１０が移動可能なスペースを検出して、道路５０の車線５３から道路６０の車線６１へ移動した。

走行車線計画装置１４は、目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより車両１０の車線変更が要求された場合、ドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求回数をカウントする。

そして、走行車線計画装置１４は、要求回数に基づいて決定される補正係数と、目標車線変更開始区間の開始位置とドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求位置との間の距離（図１のＬ１、Ｌ２を参照）とに基づいて、基準車線変更開始区間に対する新たな補正値を求める。図１に示す例のように、ドライバが目標車線変更開始区間の開始位置よりも手前の位置で車線変更を要求した場合には、次回の目標車線変更開始区間の開始位置は、手前側に変位するように補正値が求められる。

走行車線計画装置１４は、ナビルートから選択された次の運転区間において、車線変更が予定されている場合、基準車線変更開始区間と新たな補正値とに基づいて、次回の目標車線変更開始区間を決定する。

以上説明したように、走行車線計画装置１４は、現在の補正値を用いて目標車線変更開始区間を決定するので、ドライバの好みを反映して車線変更を実行できるように車線変更開始区間を決定できる。なお、走行車線計画装置１４の更に詳細な動作の説明を、図１を参照して後述する。

図２は、本実施形態の車両制御システム１が実装される車両１０の概略構成図である。車両１０は、前方カメラ２と、監視カメラ３と、方向指示器４と、測位情報受信機５と、ナビゲーション装置６と、ユーザインターフェース（ＵＩ）７と、地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体検出装置１３と、走行車線計画装置１４と、運転計画装置１５と、車両制御装置１６等とを有する。更に、車両１０は、ミリ波レーダといった、車両１０の周囲の物体までの距離を測定するための測距センサ（図示せず）を有してもよい。

前方カメラ２、監視カメラ３と、方向指示器４と、測位情報受信機５と、ナビゲーション装置６と、ＵＩ７と、地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体検出装置１３と、走行車線計画装置１４と、運転計画装置１５と、車両制御装置１６とは、コントローラエリアネットワークといった規格に準拠した車内ネットワーク１７を介して通信可能に接続される。

前方カメラ２は、車両１０に設けられる撮像部の一例である。前方カメラ２は、車両１０の前方を向くように、車両１０に取り付けられる。前方カメラ２は、例えば所定の周期で、車両１０の前方の所定の領域の環境が表されたカメラ画像を撮影する。カメラ画像には、車両１０の前方の所定の領域内に含まれる道路と、その路面上の車線区画線等の道路特徴物が表わされ得る。前方カメラ２は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳ等、可視光に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する撮像光学系を有する。

前方カメラ２は、カメラ画像を撮影する度に、カメラ画像及びカメラ画像が撮影されたカメラ画像撮影時刻を、車内ネットワーク１７を介して、位置推定装置１２及び物体検出装置１３等へ出力する。カメラ画像は、位置推定装置１２において、車両１０の位置を推定する処理に使用される。また、カメラ画像は、物体検出装置１３において、車両１０の周囲の他の物体を検出する処理に使用される。

監視カメラ３は、車両１０を運転するドライバの顔を含む監視画像を撮影可能に、車室内に配置される。監視カメラ３は、ドライバの顔を含む監視画像を撮影する撮影装置の一例である。監視カメラ３は、例えば、ステアリングコラム、ルームミラー、メータパネル、メータフード等に配置され得る。

監視カメラ３は、例えば所定の周期で、運転席の近傍の監視画像を撮影する。監視カメラ３は、ＣＣＤあるいはＣ－ＭＯＳ等、赤外線に感度を有する光電変換素子のアレイで構成された２次元検出器と、その２次元検出器上に撮影対象となる領域の像を結像する撮像光学系を有する。監視カメラ３は、監視画像を撮影する度に、監視画像及び監視画像が撮影された監視画像撮影時刻を、車内ネットワーク１８を介して、車両制御装置１６等へ出力する。

方向指示器４は、ドライバによって操作可能にステアリングホイールの近傍に配置される。車両制御システム１が主体となって車両１０を運転している場合、車両１０の車線間の移動を要求するドライバは、車両１０を移動させたい車線側に方向指示器４を操作する。方向指示器４は、ドライバによる操作に応じた操作信号を生成する。方向指示器４は、操作信号を、車内ネットワーク１７を介して、走行車線計画装置１４等へ出力する。また、ドライバが主体となって車両１０を運転している場合、車両１０の右折、左折又は車線間の移動を行う時に、ドライバは、車両１０を移動する側に方向指示器４を操作する。方向指示器４が出力する操作信号に基づいて、図示しない方向指示灯が点滅する。

測位情報受信機５は、車両１０の現在位置を表す測位情報を出力する。例えば、測位情報受信機５は、ＧＮＳＳ受信機とすることができる。測位情報受信機５は、所定の受信周期で測位情報を取得する度に、測位情報及び測位情報を取得した測位情報取得時刻を、ナビゲーション装置６及び地図情報記憶装置１１等へ出力する。

ナビゲーション装置６は、ナビゲーション用地図情報と、ＵＩ７から入力された車両１０の目的位置と、測位情報受信機５から入力された車両１０の現在位置を表す測位情報とに基づいて、車両１０の現在位置から目的位置までのナビルートを生成する。ナビルートは、右折、左折、合流、分岐等の位置に関する情報を含む。ナビゲーション装置６は、目的位置が新しく設定された場合、又は、車両１０の現在位置がナビルートから外れた場合等に、車両１０のナビルートを新たに生成する。ナビゲーション装置６は、ナビルートを生成する度に、そのナビルートを、車内ネットワーク１７を介して、位置推定装置１２及び走行車線計画装置１４等へ出力する。

ＵＩ７は、通知部の一例である。ＵＩ７は、ナビゲーション装置６、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等に制御されて、車両１０の走行情報等をドライバへ通知する。車両１０の走行情報は、車両の現在位置、車線変更を行うこと、ナビルート等の車両の現在及び将来の経路に関する情報等を含む。ＵＩ７は、走行情報等を表示するために、液晶ディスプレイ又はタッチパネル等の表示装置７ａを有する。また、ＵＩ７は、走行情報等をドライバへ通知するための音響出力装置（図示せず）を有していてもよい。また、ＵＩ７は、ドライバから車両１０に対する操作に応じた操作信号を生成する。操作情報として、例えば、目的位置、経由地、車両の速度及びその他の制御情報等が挙げられる。ＵＩ７は、ドライバから車両１０への操作情報を入力する入力装置として、例えば、タッチパネル又は操作ボタンを有する。ＵＩ７は、入力された操作情報を、車内ネットワーク１７を介して、ナビゲーション装置６、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力する。

地図情報記憶装置１１は、車両１０の現在位置を含む相対的に広い範囲（例えば１０～３０ｋｍ四方の範囲）の広域の地図情報を記憶する。この地図情報は、路面の３次元情報と、道路の制限速度、道路の曲率、道路上の車線区画線等の道路特徴物、構造物の種類及び位置を表す情報等を含む高精度地図情報を有する。

地図情報記憶装置１１は、車両１０の現在位置に応じて、車両１０に搭載される無線通信装置（図示せず）を介した無線通信により、基地局を介して外部のサーバから広域の地図情報を受信して記憶装置に記憶する。地図情報記憶装置１１は、測位情報受信機５から測位情報を入力する度に、記憶している広域の地図情報を参照して、測位情報により表される現在位置を含む相対的に狭い領域（例えば、１００ｍ四方～１０ｋｍ四方の範囲）の地図情報を、車内ネットワーク１７を介して、位置推定装置１２、物体検出装置１３、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力する。

位置推定装置１２は、前方カメラ２により撮影されたカメラ画像内に表された車両１０の周囲の道路特徴物に基づいて、カメラ画像撮影時刻における車両１０の位置を推定する。例えば、位置推定装置１２は、カメラ画像内に識別した車線区画線と、地図情報記憶装置１１から入力された地図情報に表された車線区画線とを対比して、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置及び推定方位角を求める。また、位置推定装置１２は、地図情報に表された車線区画線と、車両１０の推定位置及び推定方位角とに基づいて、車両１０が位置する道路上の走行車線を推定する。位置推定装置１２は、カメラ画像撮影時刻における車両１０の推定位置、推定方位角及び走行車線を求める度に、これらの情報を、物体検出装置１３、走行車線計画装置１４、運転計画装置１５及び車両制御装置１６等へ出力する。

物体検出装置１３は、カメラ画像及び反射波情報に基づいて、車両１０の周囲の他の物体及びその種類（例えば、車両）を検出する。他の物体には、車両１０の周囲を走行する他の車両が含まれる。物体検出装置１３は、検出された他の物体を追跡して、他の物体の軌跡及び速度を求める。物体検出装置１３は、地図情報に表された車線区画線と、他の物体位置とに基づいて、他の物体が走行している走行車線を特定する。また、物体検出装置１９は、検出された他の物体の種類を示す情報と、その位置及び速度を示す情報及び走行車線を示す情報を含む物体検出情報を、走行車線計画装置１４及び運転計画装置１５等へ出力する。

走行車線計画装置１４は、計画処理、設定処理と、決定処理と、カウント処理と、算出処理とを実行する。そのために、走行車線計画装置１４は、通信インターフェース（ＩＦ）２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とを有する。通信インターフェース２１と、メモリ２２と、プロセッサ２３とは、信号線２４を介して接続されている。通信インターフェース２１は、走行車線計画装置１４を車内ネットワーク１７に接続するためのインターフェース回路を有する。

メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば、揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。そしてメモリ２２は、プロセッサ２３により実行される情報処理において使用されるアプリケーションのコンピュータプログラム及び各種のデータを記憶する。

走行車線計画装置１４が有する機能の全て又は一部は、例えば、プロセッサ２３上で動作するコンピュータプログラムにより実現される機能モジュールである。プロセッサ２３は、計画部２３１と、設定部２３２と、決定部２３３と、カウント部２３４と、算出部２３５とを有する。あるいは、プロセッサ２３が有する機能モジュールは、プロセッサ２３に設けられる、専用の演算回路であってもよい。プロセッサ２３は、１個又は複数個のＣＰＵ（ＣｅｎｔｒａｌＰｒｏｃｅｓｓｉｎｇＵｎｉｔ）及びその周辺回路を有する。プロセッサ２３は、論理演算ユニット、数値演算ユニットあるいはグラフィック処理ユニットといった他の演算回路を更に有していてもよい。

計画部２３１は、所定の周期で設定される走行車線計画生成時刻において、ナビルートから選択された直近の運転区間（例えば、１０ｋｍ）において、地図情報と、ナビルート及び周辺環境情報と、車両１０の現在位置とに基づいて、車両１０が走行する道路内の車線を選択して、車両１０が走行する予定走行車線を表す走行車線計画を生成する。周辺環境情報は、車両の１０の周囲を走行する他の車両の位置及び速度等を含む。走行車線計画装置１４は、例えば、車両１０が追い越し車線以外の車線を走行するように、走行車線計画を生成する。走行車線計画装置１４は、走行車線計画を生成する度に、その走行車線計画を運転計画装置１５へ出力する。走行車線計画装置１４の他の動作については、後述する。

運転計画装置１５は、所定の周期で設定される運転計画生成時刻において、走行車線計画と、地図情報と、車両１０の現在位置と、周辺環境情報と、車両状態情報とに基づいて、所定の時間（例えば、５秒）先までの車両１０の予定走行軌跡を表す運転計画を生成する運転計画処理を実行する。車両状態情報は、車両１０の現在位置、車両速度、加速度及び進行方向等を含む。運転計画は、現時刻から所定時間先までの各時刻における、車両１０の目標位置及びこの目標位置における目標車両速度の集合として表される。運転計画が生成される周期は、走行車線計画が生成される周期よりも短いことが好ましい。運転計画装置１５は、車両１０と他の物体（車両等）との間に所定の距離以上の間隔を維持できるように運転計画を生成する。運転計画装置１５は、運転計画を生成する度に、その運転計画を車両制御装置１６へ出力する。

車両制御装置１６は、車両１０の現在位置と、車両速度及びヨーレートと、運転計画装置１５によって生成された運転計画とに基づいて、車両１０の各部を制御する。例えば、車両制御装置１６は、運転計画、車両１０の車両速度及びヨーレートに従って、車両１０の操舵角、加速度及び角加速度を求め、その操舵角、加速度及び角加速度となるように、操舵量、アクセル開度又はブレーキ量を設定する。そして車両制御装置１６は、設定された操舵量に応じた制御信号を、車両１０の操舵輪を制御するアクチュエータ（図示せず）へ車内ネットワーク１７を介して出力する。また、車両制御装置１６は、設定されたアクセル開度に応じた制御信号を車両１０の駆動装置（エンジン又はモータ）へ車内ネットワーク１７を介して出力する。あるいは、車両制御装置１６は、設定されたブレーキ量に応じた制御信号を車両１０のブレーキ（図示せず）へ車内ネットワーク１７を介して出力する。

地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体検出装置１３と、走行車線計画装置１４と、運転計画装置１５と、車両制御装置１６は、例えば、電子制御装置（Electronic Control Unit:ECU）である。図２では、地図情報記憶装置１１と、位置推定装置１２と、物体検出装置１３と、走行車線計画装置１４と、運転計画装置１５と、車両制御装置１６は、別々の装置として説明されているが、これらの装置の全て又は一部は、一つの装置として構成されていてもよい。

図３は、本実施形態の走行車線計画装置１４の目標車線変更開始区間決定処理に関する動作フローチャートの一例である。図３を参照しながら、走行車線計画装置１４の目標車線変更開始区間決定処理について、以下に説明する。走行車線計画装置１４は、所定の周期を有する目標車線変更開始区間決定時刻に、図３に示される動作フローチャートに従って目標車線変更開始区間決定処理を実行する。目標車線変更開始区間決定処理が実行される周期は、運転計画生成時刻の周期以下であることが好ましい。

まず、設定部２３２は、走行車線計画に基づいて、ナビルートから選択された直近の運転区間において、車両１０が現在走行している走行車線から隣接する隣接車線へ移動する車線変更が予定されているか否かを判定する（ステップＳ１０１）。

車線変更が予定されている場合（ステップＳ１０１－Ｙｅｓ）、設定部２３２は、車両１０が自動制御で車線間を移動することを開始する区間の基準となる基準車線変更開始区間を走行車線上に設定する（ステップＳ１０２）。例えば、設定部２３２は、隣接車線上に車両６０の移動が完了する車線完了位置を設定して、この車線完了位置と、車両１０の現在位置と、車両１０の速度等に基づいて、基準車線変更開始区間を走行車線上に設定する。また、２回以上の車線変更を行うことが予定されている場合、まず、最後に車両の移動が完了する車線上に車線完了位置が設定されて、この車線完了位置と、車両１０の現在位置と、車両１０の速度等に基づいて、基準車線変更開始区間がそれぞれの車線上に設定される。

次に、決定部２３３は、基準車線変更開始区間と、現在の補正値とに基づいて、車両１０が自動制御で車線間を移動することを開始するように制御される目標車線変更開始区間を走行車線上に決定して（ステップＳ１０３）、一連の処理を終了する。

決定部２３３は、下記式（１）に示すように、基準車線変更開始区間の開始位置Ｐ（車両１０の進行方向に沿った座標）を、現在の補正値Ｍで補正して、目標車線変更開始区間の開始位置Ｑを求める。

目標車線変更開始区間の長さは、基準車線変更開始区間の長さと同じであるので、目標車線変更開始区間は、その開始位置が、基準車線変更開始区間に対して補正値Ｍの分だけ変更される。補正値Ｍが負の値の場合、目標車線変更開始区間の開始位置Ｐは、基準車線変更開始区間の開始位置Ｑよりも手前に移動する。補正値Ｍが正の値の場合、目標車線変更開始区間の開始位置Pは、基準車線変更開始区間の開始位置Ｑよりも奥に移動する。

一方、車線変更が予定されていない場合（ステップＳ１０１－Ｎｏ）、一連の処理を終了する。走行車線計画に基づいて、上述した目標車線変更開始区間決定処理が行われた車線変更については、車両１０が車線完了位置を通過するまでは、目標車線変更開始区間決定処理を行わないようにしてもよい。

次に、走行車線計画装置１４が、目標車線変更開始区間を決定する動作について、図１を参照しながら、以下に説明する。

上述したように、図１に示す例では、車両１０は道路５０を走行しており、目的位置へ向かうために、分岐位置Ｂから道路６０へ退出することが予定されている。図１の車線変更計画では、現在位置から３回の車線変更ＬＣ１～ＬＣ３（鎖線を参照）を行うことが計画される。

走行車線計画装置１４は、道路６０の車線６１上に、道路５０の車線５３からの車両１０の移動が完了する車線完了位置６４を設定する。次に、走行車線計画装置１４は、車線完了位置６４と、車両１０の現在位置と、車両１０の速度等に基づいて、基準車線変更開始区間を車線５３上に設定する。基準車線変更開始区間の長さは、車両１０の進行方向に沿った距離である。この基準車線変更開始区間の長さは、車両１０の現在位置と車線完了位置６４との間の距離が長い程長くしてもよい。また、基準車線変更開始区間の長さは、車両１０の速度が早い程長くしてもよい。また、２回以上の車線変更を行うことが予定されている場合、基準車線変更開始区間の長さは、走行車線側程の長くなるようにしてもよい。また、それぞれの基準車線変更開始区間の長さを、同じにしてもよい。

そして、走行車線計画装置１４は、基準車線変更開始区間と、現在の補正値とに基づいて、目標車線変更開始区間Ａ１～Ａ３を車線５１～５３上に決定する。目標車線変更開始区間Ａ１～Ａ３を決定するのに用いられる補正値は、みな同じ値となる。

また、走行車線計画装置１４は、車線５１において、目標車線変更開始区間Ａ１と分岐終了位置６３との間を、手動車線変更開始区間Ｍ１として設定する。目標車線変更開始区間Ａ１～Ａ３において自動制御で車両１０の車線変更が実行できない場合、車両制御部１６は、ＵＩ７を介して、手動で車線変更を開始することがドライバに対して通知する。ドライバは、手動で車両の車線間の移動を行う。

同様に、車線５２において、目標車線変更開始区間Ａ２と分岐終了位置６３との間が、手動車線変更開始区間Ｍ２として設定され、車線５３において、目標車線変更開始区間Ａ３と分岐終了位置６３との間が、手動車線変更開始区間Ｍ３として設定される。

車両制御装置１６は、車両１０が目標車線変更開始区間に入った後、移動先の車線上に車両１０が移動可能なスペースを検出すると、車線間を移動する運転計画を生成する。そして、車両制御装置１６は、ＵＩ７を介して、車線変更を行うこと及び移動先の車線をドライバへ通知する。ドライバは、車線変更を承諾する場合、移動先の車線を示すように方向指示器４を操作する。一方、ドライバは、車線変更を承諾しない場合、移動先の車線とは反対側を示すように方向指示器４を操作する。

ドライバによって車線変更が承諾された場合、車両制御装置１６は、監視画像に基づいて、ドライバの顔が移動先の車線を向いたか否かを判定する。ドライバの顔が移動先の車線を向いていると判定された場合、車両制御装置１６は、車線間の移動を実行する。一方、ドライバの顔が移動先の車線を向いていると判定されない場合、車両制御装置１６は、車線間の移動を実行しない。

次に、図４を参照しながら、補正値算出処理について以下に説明する。図４は、本実施形態の走行車線計画装置１４の補正値算出処理に関する動作フローチャートの一例である。走行車線計画装置１４は、車両１０が目標車線変更開始区間を通過する度に、図４に示される動作フローチャートに従って補正値算出処理を実行する。なお、図１に示すように、一連の複数の目標車線変更開始区間が決定されている場合には、車両１０がこれらの目標車線変更開始区間を通過した後、補正値算出処理が行われてもよい。

まず、カウント部２３４は、目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより車両１０の車線変更が要求されたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。カウント部２３４は、目標車線変更開始区間の開始位置とドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求位置との間の距離（図１のＬ１、Ｌ２及び図６のＬ３、Ｌ４を参照）が、所定の基準距離以上である場合、目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより車両１０の車線変更が要求されたと判定する。目標車線変更開始区間の開始位置とドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求位置との間の距離は、車両１０の進行方向に沿った距離である。この基準距離は、固定された値でもよい。又は、基準距離は、車両１０の速度に基づいて決定されてもよい。この場合、基準距離は、車両１０の速度が速い程長くなるように決定される。

車線変更が要求された場合（ステップＳ２０１－Ｙｅｓ）、カウント部２３４は、目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求回数をカウントする（ステップＳ２０２）。要求回数の初期値は、ゼロである。

次に、算出部２３５は、要求回数に基づいて決定される補正係数と、目標車線変更開始区間の開始位置とドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求位置との間の距離とに基づいて、基準車線変更開始区間に対する新たな補正値を求めて（ステップＳ２０３）、一連の処理を終了する。

一方、車線変更が要求されていない場合（ステップＳ２０１－Ｎｏ）、一連の処理を終了する。

次に、算出部２３５が、新たな補正値を求める処理について、図５を参照しながら、以下に説明する。算出部２３５は、要求回数に基づいて決定される補正係数と、目標車線変更開始区間の開始位置とドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求位置との間の距離Ｌ（図１のＬ１、Ｌ２及び図６のＬ３、Ｌ４を参照）との積を、新たな補正値として求める。

図５は、補正係数と要求回数との関係の一例を説明する図である。補正係数と要求回数との関係は、補正係数が要求回数の増加と共に増加する第１領域と、補正係数が要求回数の増加と共に第１領域よりも大きく増加する第２領域と、補正係数が要求回数の増加と共に第２領域よりも小さく増加する第３領域とを有する。補正値を学習する過程において、序盤ではドライバの横方向位置の変更は偶然である場合もあるので、補正係数は小さくする（第１領域）。そして、ドライバの横方向位置の変更に傾向がある場合には、補正係数を大きくする（第２領域）。ただし、補正係数には実質的な上限を設ける（第３領域）。補正係数として、例えば、シグモイド関数を使用できる。本実施形態では、補正係数は正の値を有する。

補正係数と距離Ｌとの積Ｍ(補正値)は、下記式（２）により求められる。ここで、ｉは要求回数であり、α_ｉは、変更ｉ回目の補正係数であり、Ｌ_ｉは、変更ｉ回目の距離である。なお、補正係数の初期値α_０はゼロとしてもよい。

目標車線変更開始区間の開始位置が手前側へ変更された場合、距離Ｌ_ｉは負となり、補正係数α_ｉはゼロ又は正の値であるので、補正値Ｍはゼロ又は負となる。一方、目標車線変更開始区間の開始位置が奥へ変更された場合、距離Ｌ_ｉは正となり、補正係数α_ｉはゼロ又は正の値であるので、補正値Ｍはゼロ又は正となる。補正値Ｍの絶対値に対しては、上限を設けることが好ましい。この上限は、例えば、実験的又は経験的に決定され得る。

次に、目標車線変更開始区間の開始位置よりも手前の位置で、ドライバにより車両１０の車線変更が要求されたされた場合の走行車線計画装置１４の動作の例を、図１を参照しながら、以下に説明する。

上述したように、車両１０は道路５０を走行しており、目的位置へ向かうために、分岐位置Ｂから道路６０へ退出することが予定されている。図１の車線変更計画では、現在位置から３回の車線変更ＬＣ１～ＬＣ３（鎖線を参照）を行うための目標車線変更開始区間Ａ１～Ａ３が設定され、道路６０の車線６１まで移動することが計画される。

運転計画装置１５は、車両１０が車線５１の目標車線変更開始区間Ａ１に入った後、隣接する車線５２上に車両１０が移動可能なスペースを検出すると、車線５１から車線５２へ移動する運転計画を生成する。車両制御装置１６は、この運転計画に基づいて、車両１０の車線５１から車線５２への移動を実行する。

しかし、車両１０のドライバは、早めに車線変更を完了したいと考えて、方向指示器４を操作して、目標車線変更開始区間Ａ１の開始位置Ｑ１よりも手前の位置で、車線変更を車両１０へ要求した。

そこで、車両１０は、ドライバによる車線変更の要求に応じて、目標車線変更開始区間Ａ１の開始位置Ｑ１よりも手前の位置で、車線５１から車線５２への移動を実行した（LC１の実線を参照）。

車両１０が車線５１から車線５２への移動した後、車両１０のドライバは、また早めに車線変更を完了したいと考えて、方向指示器４を操作して、目標車線変更開始区間Ａ２の開始位置Ｑ２よりも手前の位置で、車線変更を要求した。

そこで、車両１０は、ドライバによる車線変更の要求に応じて、目標車線変更開始区間Ａ２の開始位置Ｑ２よりも手前の位置で、車線５２から車線５３への移動を実行した（LC２の実線を参照）。

その後、車両１０は、車線５３の目標車線変更開始区間Ａ３に入った後、隣接する道路６０の車線６１上に車両１０が移動可能なスペースを検出して、道路５０の車線５３から道路６０の車線６１へ移動した。

走行車線計画装置１４は、３回の車線変更ＬＣ１～ＬＣ３における目標車線変更開始区間を通過した後、補正値算出処理を実行する。

ドライバによって、車線５１の目標車線変更開始区間Ａ１の開始位置Ｑ１よりも手前の位置で車線変更が要求されたので、走行車線計画装置１４は、ドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求回数をカウントする。

そして、走行車線計画装置１４は、要求回数に基づいて決定される補正係数と、目標車線変更開始区間Ａ１の開始位置Ｑ１とドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求位置との間の距離Ｌ１とに基づいて、基準車線変更開始区間に対する新たな補正値を求める。

また、ドライバによって、車線５２の目標車線変更開始区間Ａ２の開始位置Ｑ２よりも手前の位置で車線変更が要求されたので、走行車線計画装置１４は、ドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求回数をカウントする。

そして、走行車線計画装置１４は、要求回数に基づいて決定される補正係数と、目標車線変更開始区間Ａ２の開始位置Ｑ２とドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求位置との間の距離Ｌ２とに基づいて、基準車線変更開始区間に対する新たな補正値を求める。なお、走行車線計画装置１４は、車線変更ＬＣ１、ＬＣ２のそれぞれにおいて、新たな補正値を求めてもよい。

次に、目標車線変更開始区間の開始位置よりも奥の位置で、ドライバにより車両１０の車線変更が要求されたされた場合の走行車線計画装置１４の動作の例を、図６を参照しながら、以下に説明する。図６は、車線変更開始が遅らせられた場合の車線変更を説明する図である。図６に示す例でも、図１と同様の車線変更計画が計画されている。

運転計画装置１５は、車両１０が車線５１の目標車線変更開始区間Ａ１に入った後、隣接する車線５２上に車両１０が移動可能なスペースを検出すると、車線５１から車線５２へ移動する運転計画を生成する。車両制御装置１６は、この運転計画に基づいて、車線変更を行うこと及び移動先の車線５２を、ＵＩ７を介してドライバへ通知する。しかし、ドライバは、目的車線へ早く到達することを希望したので、追い越し車線側である現在の車線を走行したいと考えた。ドライバは、移動先の車線５２とは反対側を示すように方向指示器４を操作して、車線変更を承諾しない。

車両１０が車線５１の目標車線変更開始区間Ａ１内をしばらく走行した後、ドライバは、車線５１から車線５２へ車両を移動させるために、移動先の車線５２側に方向指示器４を操作する。

そこで、車両１０は、ドライバによる車線変更の要求に応じて、目標車線変更開始区間Ａ１の開始位置Ｑ１よりも奥の位置で、車線５１から車線５２への移動を実行した（LC１の実線を参照）。

運転計画装置１５は、車両１０が車線５２の目標車線変更開始区間Ａ２に入った後、隣接する車線５３上に車両１０が移動可能なスペースを検出すると、車線５２から車線５３へ移動する運転計画を生成する。車両制御装置１６は、この運転計画に基づいて、車線変更を行うこと及び移動先の車線５３を、ＵＩ７を介してドライバへ通知する。しかし、ドライバは、また目的車線へ早く到達することを希望したので、追い越し車線側である現在の車線を走行したいと考えた。ドライバは、移動先の車線５２とは反対側を示すように方向指示器４を操作して、車線変更を承諾しない。

車両１０が車線５２の目標車線変更開始区間Ａ２内をしばらく走行した後、ドライバは、車線５２から車線５３へ車両を移動させるために、移動先の車線５３側に方向指示器４を操作する。

そこで、車両１０は、ドライバによる車線変更の要求に応じて、目標車線変更開始区間Ａ２の開始位置Ｑ２よりも奥の位置で、車線５２から車線５３への移動を実行した（LC１の実線を参照）。

その後、車両１０は、車線５３の目標車線変更開始区間Ａ３に入った後、隣接する道路６０の車線６１上に、車両１０が移動可能なスペースを検出して、道路５０の車線５３から道路６０の車線６１へ移動した。

ドライバによって、車線５１の目標車線変更開始区間Ａ１の開始位置Ｑ１よりも奥の位置で車線変更が要求されたので、走行車線計画装置１４は、ドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求回数をカウントする。

そして、走行車線計画装置１４は、要求回数に基づいて決定される補正係数と、目標車線変更開始区間Ａ１の開始位置Ｑ１とドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求位置との間の距離Ｌ３とに基づいて、基準車線変更開始区間に対する新たな補正値を求める。なお、目標車線変更開始区間Ａ１の開始位置は、車両制御装置１６によって車線変更を行うこと及び移動先の車線５３がドライバへ通知された位置であってもよい。この場合、距離Ｌ３は、車両制御装置１６によって車線変更を行うこと及び移動先の車線５２がドライバへ通知された位置Ｒ１と、ドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求位置との間の距離となる。

また、ドライバによって、車線５２の目標車線変更開始区間Ａ２の開始位置Ｑ２よりも奥の位置で車線変更が要求されたので、走行車線計画装置１４は、ドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求回数をカウントする。

そして、走行車線計画装置１４は、要求回数に基づいて決定される補正係数と、目標車線変更開始区間Ａ２の開始位置Ｑ２とドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求位置との間の距離Ｌ４とに基づいて、基準車線変更開始区間に対する新たな補正値を求める。

図６に示す例のように、ドライバが目標車線変更開始区間の開始位置よりも奥の位置で車線変更を要求した場合には、次回の目標車線変更開始区間の開始位置は、奥側に変位するように補正値が求められる。なお、走行車線計画装置１４は、車線変更ＬＣ１、ＬＣ２のそれぞれにおいて、新たな補正値を求めてもよい。

以上説明したように、本実施形態の走行車線計画装置は、現在の補正値を用いて目標車線変更開始区間を決定するので、ドライバの好みを反映して車線変更を実行できるように車線変更開始区間を決定できる。

次に、上述した本実施形態の走行車線計画装置の変型例を、図７を参照しながら、以下に説明する。図７は、変型例における補正値算出処理を説明する図である。

図７に示す補正値算出処理では、ステップＳ３０２の処理が追加されている点が、上述した図４に示す補正値算出処理とは異なっている。ステップＳ３０１、３０３及び３０４の処理は、上述したステップＳ２０１～２０３と同様である。

本変型例では、車線変更が要求された場合（ステップＳ３０１－Ｙｅｓ）、車両１０の周辺の環境を表す周辺環境情報に基づいて、車両１０からの所定の範囲内に走行車線又は走行車線と隣接する隣接車線上を走行する他の車両が所定の基準数以上いることが検出されたか否かが判定される（ステップＳ３０２）。

他の車両が所定の基準数以上いることが検出されていない場合（ステップＳ３０２－Ｎｏ）、カウント部２３４は、目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより車両１０の車線変更が要求された要求回数をカウントする（ステップＳ３０３）。

一方、他の車両が所定の基準数以上いることが検出された場合（ステップＳ３０２－Ｙｅｓ）、一連の処理を終了する。

本変型例では、車両１０の周辺（走行車線又は隣接車線）に所定数以上の他の車両がいる場合、ドライバは混雑しているために予定よりも早めに車線変更しようとしているか、又は、混雑しているために予定より遅らせて車線変更しようとしている場合がある。そのため、ドライバの好み以外の要因によりドライバにより車線変更が要求された場合には、新たな補正値を求めないようにする。これにより、ドライバの車線変更に対する好みを反映して、補正値を求めることができる。

本開示では、上述した実施形態の車両制御装置、車両制御用コンピュータプログラム及び車両制御方法は、本開示の趣旨を逸脱しない限り適宜変更が可能である。また、本開示の技術範囲はそれらの実施形態に限定されず、特許請求の範囲に記載された発明とその均等物に及ぶものである。

例えば、車両の位置している場所が、雨天、雪等の悪天候の時には、晴天等の良好な天候の時と比べて補正係数をゼロにするか又は小さくしてもよい。悪天候の時には路面が濡れているので、車両の運転状況は、乾いた路面の天候時とは異なる。これにより、悪天候の時の補正が、良好な天候の時の補正値へ与える影響を弱めることができる。また、補正値を、良好な天候の時と、悪天候の時とのそれぞれについて求めるようにしてもよい。

１車両制御システム
２前方カメラ
３監視カメラ
４方向指示器
５測位情報受信機
６ナビゲーション装置
７ユーザインターフェース
７ａ表示装置
１０車両
１１地図情報記憶装置
１２位置推定装置
１３物体検出装置
１４走行車線計画装置
２１通信インターフェース
２２メモリ
２３プロセッサ
２３１計画部
２３２設定部
２３３決定部
２３４カウント部
２３５算出部
１５運転計画装置
１６車両制御装置
１７車内ネットワーク

Claims

車両が走行する走行車線から隣接する隣接車線へ車両の移動が予定されている場合、前記車両が自動制御で車線間を移動することを開始する区間の基準となる基準車線変更開始区間を前記走行車線上に設定する基準区間設定部と、
前記基準車線変更開始区間と、現在の補正値とに基づいて、前記車両が自動制御で車線間を移動することを開始するように制御される目標車線変更開始区間を走行車線上に決定する目標区間決定部と、
前記目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより前記車両の車線変更が要求された要求回数をカウントするカウント部と、
前記要求回数に基づいて決定される補正係数と、前記目標車線変更開始区間の開始位置とドライバにより前記車両の車線変更が要求された要求位置との間の距離とに基づいて、前記基準車線変更開始区間に対する新たな補正値を求める補正値算出部と、を有し、
前記目標区間決定部は、前記基準車線変更開始区間と新たな補正値とに基づいて、次回の前記目標車線変更開始区間を決定する、ことを特徴とする車両制御装置。
前記補正係数と前記要求回数との関係は、前記補正係数が前記要求回数の増加と共に増加する第１領域と、前記補正係数が前記要求回数の増加と共に前記第１領域よりも大きく増加する第２領域と、前記補正係数が前記要求回数の増加と共に前記第２領域よりも小さく増加する第３領域とを有する、請求項１に記載の車両制御装置。
前記目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより前記車両の車線変更が要求された時に、前記車両の周辺の環境を表す周辺環境情報に基づいて、前記車両からの所定の範囲内に前記走行車線又は前記走行車線と隣接する隣接車線上を走行する他の車両が所定の基準数以上いることが検出された場合には、前記補正値算出部は、新たな補正値を求めない、請求項１又は２に記載の車両制御装置。
車両が走行する走行車線から隣接する隣接車線へ車両の移動が予定されている場合、前記車両が自動制御で車線間を移動することを開始する区間の基準となる基準車線変更開始区間を前記走行車線上に設定し、
前記基準車線変更開始区間と、現在の補正値とに基づいて、前記車両が自動制御で車線間を移動することを開始するように制御される目標車線変更開始区間を走行車線上に決定し、
前記目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより前記車両の車線変更が要求された要求回数をカウントし、
前記要求回数に基づいて決定される補正係数と、前記目標車線変更開始区間の開始位置とドライバにより前記車両の車線変更が要求された要求位置との間の距離とに基づいて、前記基準車線変更開始区間に対する新たな補正値を求めることを含む処理をプロセッサに実行させ、
前記基準車線変更開始区間と新たな補正値とに基づいて、次回の前記目標車線変更開始区間が決定される、ことを特徴とする車両制御用コンピュータプログラム。
車両制御装置によって実行される車両制御方法であって、
車両が走行する走行車線から隣接する隣接車線へ車両の移動が予定されている場合、前記車両が自動制御で車線間を移動することを開始する区間の基準となる基準車線変更開始区間を前記走行車線上に設定し、
前記基準車線変更開始区間と、現在の補正値とに基づいて、前記車両が自動制御で車線間を移動することを開始するように制御される目標車線変更開始区間を走行車線上に決定し、
前記目標車線変更開始区間の開始位置とは異なる位置で、ドライバにより前記車両の車線変更が要求された要求回数をカウントし、
前記要求回数に基づいて決定される補正係数と、前記目標車線変更開始区間の開始位置とドライバにより前記車両の車線変更が要求された要求位置との間の距離とに基づいて、前記基準車線変更開始区間に対する新たな補正値を求める、
ことを含み、
前記基準車線変更開始区間と新たな補正値とに基づいて、次回の前記目標車線変更開始区間が決定される、ことを特徴とする車両制御方法。