JP7601172B2

JP7601172B2 - Lane change assistance device, lane change assistance method, and program

Info

Publication number: JP7601172B2
Application number: JP2023171603A
Authority: JP
Inventors: 洸陽柴田
Original assignee: NEC Corp
Current assignee: NEC Corp
Priority date: 2019-03-28
Filing date: 2023-10-02
Publication date: 2024-12-17
Anticipated expiration: 2039-03-28
Also published as: JP7363073B2; JP2023166030A; JP2020166318A

Description

本発明は、車線変更支援装置、車線変更支援方法、プログラムに関する。 The present invention relates to a lane change assistance device, a lane change assistance method, and a program.

近年、隊列を組んで車両を走行させる技術が検討されている。隊列を組んで車両を走行させることにより、車両の燃費向上、輸送量の増加等の効果が見込まれる。複数台の車両が隊列走行する場合には通常の車両よりも隊列が長くなり、さらには車両数や車種によってその長さが変化するため習熟が難しく、車線変更には通常よりも大きな車間距離が望ましいと考えられる。 In recent years, technology that allows vehicles to travel in a convoy has been under consideration. By traveling in a convoy, it is expected that the effects of improving fuel efficiency and increasing transport volume will be achieved. When multiple vehicles travel in a convoy, the convoy will be longer than normal vehicles, and since the length of the convoy varies depending on the number and type of vehicles, it is difficult to master, and it is thought that a larger distance between vehicles than usual is desirable when changing lanes.

特許文献1には車両群形成による隊列走行を維持しながら、追越しを円滑に行うための技術が開示されている。 Patent Document 1 discloses a technology for smoothly overtaking other vehicles while maintaining a convoy of vehicles.

特開平１０－３０７９９７号公報Japanese Patent Application Publication No. 10-307997

上述のように車両が隊列走行する場合、隊列走行する車両の安全な車線変更を支援することが望まれている。 As mentioned above, when vehicles travel in a convoy, it is desirable to assist the vehicles in the convoy in changing lanes safely.

そこでこの発明は、上述の課題を解決する車線変更支援装置、車線変更支援方法、プログラムを提供することを目的としている。 The present invention aims to provide a lane change assistance device, lane change assistance method, and program that solve the above-mentioned problems.

発明の第１の態様によれば、車線変更支援装置は、走行経路の分岐地点に到達する直前の走行区間における隊列走行する車両の推奨走行車線の情報を少なくとも含む車線変更推奨区間情報を取得する取得部と、前記隊列走行する車両が前記走行区間を走行しているときに現在の前記隊列走行する車両の走行車線を検知する検知部と、前記現在の前記隊列走行する車両の走行車線が、前記車線変更推奨区間情報に含まれる推奨走行車線に一致しない場合に、前記隊列走行する車両に関する隊列情報に基づいて、車線変更が容易であることを通知する通知情報を出力する車線変更通知部と、を備えることを特徴とする。 According to a first aspect of the invention, the lane change assistance device is characterized by comprising: an acquisition unit that acquires lane change recommended section information including at least information on the recommended driving lane of the vehicles traveling in the platoon in the driving section immediately before reaching a branch point of the driving route; a detection unit that detects the current driving lane of the vehicles traveling in the platoon while the vehicles traveling in the platoon are traveling in the driving section; and a lane change notification unit that outputs notification information notifying that a lane change is easy based on the platoon information regarding the vehicles traveling in the platoon when the current driving lane of the vehicles traveling in the platoon does not match the recommended driving lane included in the lane change recommended section information.

発明の第２の態様によれば、車線変更支援方法は、走行経路の分岐地点に到達する直前の走行区間における隊列走行する車両の推奨走行車線の情報を少なくとも含む車線変更推奨区間情報を取得し、前記隊列走行する車両が前記走行区間を走行しているときに現在の前記隊列走行する車両の走行車線を検知し、前記現在の前記隊列走行する車両の走行車線が、前記車線変更推奨区間情報に含まれる推奨走行車線に一致しない場合に、前記隊列走行する車両に関する隊列情報に基づいて、車線変更が容易であることを通知する通知情報を出力することを特徴とする。 According to a second aspect of the invention, the lane change assistance method is characterized in that it acquires recommended lane change section information including at least information on the recommended driving lane of the vehicles traveling in a platoon in a driving section immediately before reaching a branch point of a driving route, detects the current driving lane of the vehicles traveling in the platoon while the vehicles traveling in the platoon are traveling in the driving section, and outputs notification information notifying that a lane change is easy based on the platoon information regarding the vehicles traveling in the platoon when the current driving lane of the vehicles traveling in the platoon does not match the recommended driving lane included in the recommended lane change section information.

発明の第３の態様によれば、プログラムは、車線変更支援装置のコンピュータを、走行経路の分岐地点に到達する直前の走行区間における隊列走行する車両の推奨走行車線の情報を少なくとも含む車線変更推奨区間情報を取得する取得手段、前記隊列走行する車両が前記走行区間を走行しているときに現在の前記隊列走行する車両の走行車線を検知する検知手段、前記現在の前記隊列走行する車両の走行車線が、前記車線変更推奨区間情報に含まれる推奨走行車線に一致しない場合に、前記隊列走行する車両に関する隊列情報に基づいて、車線変更が容易であることを通知する通知情報を出力する車線変更通知手段、として機能させることを特徴とする。 According to a third aspect of the invention, the program causes the computer of the lane change assistance device to function as: an acquisition means for acquiring lane change recommended section information including at least information on the recommended driving lane of the vehicles traveling in a platoon in a driving section immediately before reaching a branch point of the driving route; a detection means for detecting the current driving lane of the vehicles traveling in the platoon while the vehicles traveling in the platoon are traveling in the driving section; and a lane change notification means for outputting notification information notifying that a lane change is easy based on the platoon information regarding the vehicles traveling in the platoon when the current driving lane of the vehicles traveling in the platoon does not match the recommended driving lane included in the lane change recommended section information.

本発明によれば、隊列走行する車両の安全な車線変更を支援することができる。 The present invention can assist vehicles traveling in a convoy in changing lanes safely.

本発明の一実施形態による車両管理システムの構成を示す図である。1 is a diagram showing a configuration of a vehicle management system according to an embodiment of the present invention; 本発明の一実施形態による車載器のハードウェア構成図である。FIG. 2 is a hardware configuration diagram of an in-vehicle device according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による車載器の制御装置のハードウェア構成図である。2 is a hardware configuration diagram of a control device of an in-vehicle device according to an embodiment of the present invention. FIG. 本発明の一実施形態による車載器の制御装置の機能ブロック図である。2 is a functional block diagram of a control device of an in-vehicle device according to an embodiment of the present invention; FIG. 本発明の一実施形態による静的推奨区間生成情報の一例を示す概略図である。FIG. 10 is a schematic diagram illustrating an example of static recommended section generation information according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による隊列情報の一例を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of formation information according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による運転者情報の一例を示す概略図である。FIG. 4 is a schematic diagram illustrating an example of driver information according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による過去の車線変更情報の一例を示す概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram illustrating an example of past lane change information according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による動的推奨区間生成情報の一例を示す概略図である。FIG. 2 is a schematic diagram illustrating an example of dynamic recommended section generation information according to an embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による車載器の処理フローを示す第一の図である。FIG. 2 is a first diagram showing a processing flow of the vehicle-mounted device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による車載器の処理フローを示す第二の図である。FIG. 11 is a second diagram showing the processing flow of the vehicle-mounted device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による車線変更の推奨区間を生成する処理を説明するための図である。11 is a diagram for explaining a process for generating a recommended lane change section according to an embodiment of the present invention. FIG. 本発明の一実施形態による車載器の処理フローを示す第三の図である。FIG. 11 is a third diagram showing the processing flow of the vehicle-mounted device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による車載器の処理フローを示す第四の図である。FIG. 4 is a fourth diagram showing the processing flow of the vehicle-mounted device according to the embodiment of the present invention. 本発明の一実施形態による車線変更支援装置の最小構成を示す図である。1 is a diagram showing a minimum configuration of a lane change assistance device according to an embodiment of the present invention;

以下、本発明の一実施形態による車線変更支援装置を、図面を参照して説明する。
図１は同実施形態による車線変更支援装置を備えた車両管理システムの構成を示す図である。
図１で示すように車両管理システム１００は、一例としては、隊列を組んで走行（以下、「隊列走行」とする。）する複数台の車両１それぞれに搭載された車載器１０、路側機２、車両管理装置３を含んで構成される。 DETAILED DESCRIPTION OF THE PREFERRED EMBODIMENTS A lane change assist device according to an embodiment of the present invention will now be described with reference to the drawings.
FIG. 1 is a diagram showing the configuration of a vehicle management system equipped with a lane change assist device according to the embodiment.
As shown in FIG. 1, the vehicle management system 100, as an example, is configured to include an on-board unit 10, a roadside unit 2, and a vehicle management device 3 mounted on each of multiple vehicles 1 traveling in a platoon (hereinafter referred to as "platooning").

車両管理装置３は隊列走行する車両１を管理するサーバ装置である。車両管理装置３は、各道路の各地点における渋滞状況や事故情報や混雑情報等を、交通状況配信サーバから取得し、データベース等に記録している。なお、交通状況配信サーバは、図１に図示していないが、車両管理システム１００外に存在し、車両管理装置３に通信接続されているものとする。また車両管理装置３は路側機２と通信接続する。また車両管理装置３と車載器１０とはインターネットや携帯電話回線などの公衆通信ネットワークを介して接続することができ、車両管理装置３は車載器１０と直接、情報を送受信することができる。 The vehicle management device 3 is a server device that manages the vehicles 1 traveling in a convoy. The vehicle management device 3 obtains information on traffic congestion, accident information, and congestion information at each point on each road from a traffic condition distribution server and records it in a database, etc. Note that although the traffic condition distribution server is not shown in FIG. 1, it exists outside the vehicle management system 100 and is communicatively connected to the vehicle management device 3. The vehicle management device 3 also communicates with the roadside unit 2. The vehicle management device 3 and the vehicle-mounted device 10 can be connected via a public communication network such as the Internet or a mobile phone line, and the vehicle management device 3 can directly send and receive information to and from the vehicle-mounted device 10.

路側機２は隊列走行する道路の路肩等に設置されている。路側機２は車両１が通過したことを検知する通過検知機能と、車両１に搭載された車載器１０や車両管理装置３と通信する通信機能とを有する。路側機２は車載器１０との通信接続に基づいて車載器１０から受信した情報を車両管理装置３へ送信する。また路側機２は、車両管理装置３から受信した情報を車載器１０へ送信することができる。 The roadside unit 2 is installed on the shoulder of the road on which the platoon travels. The roadside unit 2 has a passage detection function that detects when the vehicle 1 has passed, and a communication function that communicates with the vehicle-mounted unit 10 and the vehicle management device 3 mounted on the vehicle 1. The roadside unit 2 transmits information received from the vehicle-mounted unit 10 to the vehicle management device 3 based on a communication connection with the vehicle-mounted unit 10. The roadside unit 2 can also transmit information received from the vehicle management device 3 to the vehicle-mounted unit 10.

車線変更支援装置の一態様である車載器１０は、隊列走行を実施するための機能を有する。例えば車載器１０は、自車の一つ前の位置で隊列走行に参加する車両（前方車両）１を追尾走行するために前方車両との距離や位置を検出する機能、当該検出を行うためのレーダの送受信を制御する機能、当該検出結果に基づいて車両１の速度や進行方向を制御する機能を備えてよい。また車載器１０は、車両管理装置３から受信した情報に基づいて隊列走行を実施するための各処理を行うための機能を有してよい。なお車載器１０が、隊列走行を実施するための処理は公知の技術を用いるものとする。 The vehicle-mounted device 10, which is one aspect of the lane change assistance device, has a function for implementing platooning. For example, the vehicle-mounted device 10 may have a function for detecting the distance and position of a vehicle (forward vehicle) 1 participating in platooning at a position immediately in front of the vehicle, in order to follow the vehicle, a function for controlling radar transmission and reception for said detection, and a function for controlling the speed and direction of travel of the vehicle 1 based on the detection results. The vehicle-mounted device 10 may also have a function for performing each process for implementing platooning based on information received from the vehicle management device 3. Note that the processes for implementing platooning by the vehicle-mounted device 10 are assumed to use publicly known technology.

図２は車載器のハードウェア構成を示す図である。
車載器１０は、制御装置１１、通信装置１２、カメラ１３、位置センサ１４、表示装置１５、音声出力装置１６、入力装置１７、測定器１８などを含んで構成される。 FIG. 2 is a diagram showing the hardware configuration of the vehicle-mounted device.
The vehicle-mounted device 10 includes a control device 11, a communication device 12, a camera 13, a position sensor 14, a display device 15, an audio output device 16, an input device 17, a measuring instrument 18, and the like.

制御装置１１は車載器１０の各機能を制御する。
通信装置１２は路側機２また車両管理装置３と通信接続する。
カメラ１３は車両１の外部や内部を撮影して動画像、静止画像を生成する。
位置センサ１４はＧＰＳ（Global Positioning System）により車両１（車載器１０）の位置情報を取得する。
表示装置１５は液晶ディスプレイや有機ＥＬ（Electro－Luminescence）ディスプレイ、各種ランプ等であり、種々の情報を表示する。
音声出力装置１６はスピーカにより音声を出力する。
入力装置１７は表示装置１５の表示面に設置されたタッチパネルや各種ボタンであり、入力を受け付ける。
測定器１８はレーダ等により周囲を走行している車両の速度や加速度や位置を測定する。 The control device 11 controls each function of the vehicle-mounted device 10 .
The communication device 12 is communicatively connected to the roadside device 2 and the vehicle management device 3 .
The camera 13 captures images of the exterior and interior of the vehicle 1 to generate moving and still images.
The position sensor 14 acquires position information of the vehicle 1 (the vehicle-mounted device 10) using a Global Positioning System (GPS).
The display device 15 is a liquid crystal display, an organic EL (Electro-Luminescence) display, various lamps, or the like, and displays various information.
The audio output device 16 outputs audio through a speaker.
The input device 17 is a touch panel or various buttons provided on the display surface of the display device 15, and receives input.
The measuring device 18 measures the speed, acceleration and position of surrounding vehicles using radar or the like.

図３は車載器の制御装置のハードウェア構成図である。
この図が示すように制御装置１１はＣＰＵ（Central Processing Unit）１０１、ＲＯＭ（Read Only Memory）１０２、ＲＡＭ（Random Access Memory）１０３、データベース１０４、通信モジュール１０５等の各ハードウェアを備えたコンピュータである。 FIG. 3 is a hardware configuration diagram of the control device of the vehicle-mounted device.
As shown in this figure, the control device 11 is a computer equipped with various hardware components such as a CPU (Central Processing Unit) 101, a ROM (Read Only Memory) 102, a RAM (Random Access Memory) 103, a database 104, a communication module 105, and the like.

図４は車載器の制御装置の機能ブロック図である。
車載器１０の制御装置１１は電源が投入されると起動し、予め記憶する車線変更支援プログラムを実行する。これにより制御装置１１は、制御部１１１、車線変更推奨区間生成部１１２、車線変更推奨区間通知部１１３、車線変更通知部１１４、静的推奨区間生成情報記憶部１１５、動的推奨区間生成情報記憶部１１６、動的推奨区間生成情報取得部１１７、生成情報記憶部１１８の各機能を発揮する。 FIG. 4 is a functional block diagram of the control device of the vehicle-mounted device.
When the control device 11 of the vehicle-mounted device 10 is powered on, it starts up and executes a pre-stored lane change assistance program, which causes the control device 11 to fulfill the functions of a control unit 111, a lane change recommended section generation unit 112, a lane change recommended section notification unit 113, a lane change notification unit 114, a static recommended section generation information storage unit 115, a dynamic recommended section generation information storage unit 116, a dynamic recommended section generation information acquisition unit 117, and a generation information storage unit 118.

制御部１１１は制御装置１１の各機能部を制御する。
車線変更推奨区間生成部１１２は、地図情報に基づいて現在位置から目的地までの走行経路を生成する。そして車線変更推奨区間生成部１１２は、走行経路における分岐地点に到達する直前の走行区間における車両１の推奨走行車線を少なくとも含み、車線変更を推奨する推奨区間を示す車線変更推奨区間情報を生成する。
車線変更推奨区間通知部１１３は、車線変更推奨区間情報を取得し、車線変更推奨区間情報に含まれる推奨区間を示す通知情報を出力する。 The control unit 111 controls each functional unit of the control device 11 .
The lane-change recommended section generating unit 112 generates a driving route from the current position to the destination based on map information. The lane-change recommended section generating unit 112 generates lane-change recommended section information that includes at least a recommended driving lane for the vehicle 1 in a driving section immediately before the vehicle reaches a branch point on the driving route and indicates a recommended section in which a lane change is recommended.
The recommended lane change section notification unit 113 acquires recommended lane change section information, and outputs notification information indicating the recommended section included in the recommended lane change section information.

車線変更通知部１１４は、車線変更推奨区間情報を取得し、走行経路における分岐地点に到達する直前の走行区間を車両が走行しているときに現在の車両の走行車線を検知し、現在の車両の走行車線が、車線変更推奨区間情報に含まれる推奨走行車線に一致しない場合に、車線変更が容易であるか否かを通知する通知情報を出力する。車線変更通知部１１４は、さらに、車両１の現在位置における車線変更の難易度を算出し、当該難易度に基づいて、通知情報を出力する。 The lane change notification unit 114 acquires recommended lane change section information, detects the current vehicle driving lane when the vehicle is driving in a driving section immediately before reaching a branch point on the driving route, and outputs notification information notifying whether or not it is easy to change lanes if the current vehicle driving lane does not match the recommended driving lane included in the recommended lane change section information. The lane change notification unit 114 further calculates the difficulty of changing lanes at the current position of the vehicle 1, and outputs notification information based on the difficulty.

静的推奨区間生成情報記憶部１１５は、車線変更推奨区間情報を生成するための推奨区間生成情報のうち、道路状況に応じて変化しない静的推奨区間生成情報を記憶する。例えば静的推奨区間生成情報には、地図情報、車両１の運転者に関する運転者情報、車両１が組む隊列に関する隊列情報、及び、過去に実施した車線変更に関する過去の車線変更情報が含まれる。
動的推奨区間生成情報記憶部１１６は、車線変更推奨区間情報を生成するための推奨区間生成情報のうち、道路状況に応じて変化する動的推奨区間生成情報を記憶する。例えば動的推奨区間生成情報には、車両１の現在位置、進行方向の渋滞状況、進行方向の事故情報、及び、隊列周囲の混雑情報が含まれる。
動的推奨区間生成情報取得部１１７は、位置センサ１４や測定器１８や車両管理装置３から動的推奨区間生成情報を取得する。例えば動的推奨区間生成情報取得部１１７は、所定時間毎に位置センサ１４から車両１の現在位置を取得する。また動的推奨区間生成情報取得部１１７は、所定時間毎に測定器１８により周囲の混雑状況を測定する。また動的推奨区間生成情報取得部１１７は、車両管理装置３から進行方向の渋滞状況、進行方向の事故情報、及び隊列周囲の混雑情報を取得する。動的推奨区間生成情報取得部１１７は、動的推奨区間生成情報を車両管理装置３から所定時間毎に取得してもよいし、動的推奨区間生成情報が更新された（例えば渋滞や事故が発生した）ときに車両管理装置３から送信されたものを受信してもよい。
生成情報記憶部１１８は、車線変更推奨区間生成部１１２が生成した走行経路を示す情報、及び車線変更推奨区間情報を記憶する。 The static recommended section generation information storage unit 115 stores static recommended section generation information that does not change according to road conditions, among the recommended section generation information for generating lane change recommended section information. For example, the static recommended section generation information includes map information, driver information related to the driver of the vehicle 1, platoon information related to the platoon in which the vehicle 1 is formed, and past lane change information related to lane changes performed in the past.
The dynamic recommended section generation information storage unit 116 stores dynamic recommended section generation information that changes according to road conditions, among the recommended section generation information for generating lane change recommended section information. For example, the dynamic recommended section generation information includes the current position of the vehicle 1, the traffic congestion situation in the traveling direction, accident information in the traveling direction, and congestion information around the platoon.
The dynamic recommended section generation information acquisition unit 117 acquires dynamic recommended section generation information from the position sensor 14, the measuring device 18, or the vehicle management device 3. For example, the dynamic recommended section generation information acquisition unit 117 acquires the current position of the vehicle 1 from the position sensor 14 at predetermined time intervals. The dynamic recommended section generation information acquisition unit 117 also measures the surrounding congestion situation using the measuring device 18 at predetermined time intervals. The dynamic recommended section generation information acquisition unit 117 also acquires the traffic congestion situation in the traveling direction, accident information in the traveling direction, and congestion information around the platoon from the vehicle management device 3. The dynamic recommended section generation information acquisition unit 117 may acquire dynamic recommended section generation information from the vehicle management device 3 at predetermined time intervals, or may receive the dynamic recommended section generation information transmitted from the vehicle management device 3 when the dynamic recommended section generation information is updated (for example, when traffic congestion or an accident occurs).
The generated information storage unit 118 stores information indicating the driving route generated by the recommended lane-change section generation unit 112 and recommended lane-change section information.

図５は静的推奨区間生成情報の一例を示す概略図である。
図示するように、静的推奨区間生成情報は、地図情報と、各地点、各時期の渋滞発生頻度と、過去の車線変更情報と、隊列情報と、運転者情報とを含む。各地点、各時期の渋滞発生頻度は、各地点における各時期それぞれの渋滞の発生頻度である。過去の車線変更情報は、過去に実施した車線変更に関する情報である。隊列情報は、車両１が組む隊列に関する情報である。運転者情報は、車両１の運転者に関する情報である。 FIG. 5 is a schematic diagram showing an example of the static recommended section generation information.
As shown in the figure, the static recommended section generation information includes map information, the frequency of congestion at each location and each time period, past lane change information, platoon information, and driver information. The frequency of congestion at each location and each time period is the frequency of congestion at each location and each time period. The past lane change information is information regarding lane changes that have been performed in the past. The platoon information is information regarding the platoon in which vehicle 1 is formed. The driver information is information regarding the driver of vehicle 1.

図６は隊列情報の一例を示す概略図である。
図示するように、隊列情報は、隊列の長さと、車両数と、走行時の混雑状況、速度状況などの各道路状況での車間距離と、車線変更に必要な時間の予測値とを含む。車両数は、隊列に所属する車両１の数である。各状況での車間距離は、例えば各速度や車線変更時それぞれの状況における各車両１の車間距離である。また車線変更に必要な時間の予測値は、車線変更の方法や他の隊列情報等に応じた車線変更に必要な時間の予測値である。 FIG. 6 is a schematic diagram showing an example of formation information.
As shown in the figure, the platoon information includes the length of the platoon, the number of vehicles, the vehicle distance under each road condition such as congestion during travel and speed, and the predicted value of the time required for lane change. The number of vehicles is the number of vehicles 1 belonging to the platoon. The vehicle distance under each condition is, for example, the vehicle distance between each vehicle 1 under each speed and each condition when changing lanes. The predicted value of the time required for lane change is the predicted value of the time required for lane change depending on the lane change method and other platoon information, etc.

図７は運転者情報の一例を示す概略図である。
図示するように、運転者情報は、大型車運転歴と、隊列先導経験と、過去の隊列走行時の車線変更回数とを含む。 FIG. 7 is a schematic diagram showing an example of the driver information.
As shown in the figure, the driver information includes a history of driving a large vehicle, experience of leading a convoy, and the number of lane changes made while traveling in a convoy in the past.

図８は過去の車線変更情報の一例を示す概略図である。
図示するように、過去の車線変更情報は、日時情報と、位置情報と、道路状況と、車線変更にかかった時間と、運転者情報と、隊列情報との各項目を有するテーブルである。道路状況は、例えば凍結、カーブ、傾斜、渋滞等である。過去の車線変更情報は、実施した車線変更毎に各項目のデータを対応付けて記憶する。なお過去の車線変更情報は、上述した各項目の情報を位置毎や道路状況毎にクラス分けし、平均化した値であってもよい。 FIG. 8 is a schematic diagram showing an example of past lane change information.
As shown in the figure, the past lane change information is a table having items such as date and time information, position information, road conditions, time required for lane change, driver information, and convoy information. Road conditions include, for example, freezing, curves, inclines, and congestion. The past lane change information is stored by associating each item of data with each lane change that has been performed. Note that the past lane change information may be an average value obtained by classifying the information of each of the above items by position or road conditions.

図９は動的推奨区間生成情報の一例を示す概略図である。
図示するように、動的推奨区間生成情報は、隊列の現在位置と、進行方向の渋滞状況と、進行方向の事故情報と、隊列周囲の混雑情報とを含む。 FIG. 9 is a schematic diagram illustrating an example of the dynamic recommended section generation information.
As shown in the figure, the dynamic recommended section generation information includes the current position of the convoy, the traffic congestion situation in the traveling direction, accident information in the traveling direction, and congestion information around the convoy.

図１０は車載器の処理フローを示す第一の図である。
次に、車載器１０による処理を説明する。
以下、複数台の車両１が隊列を組み、隊列走行を開始する場合について説明する。各車両１は隊列走行を実施するための当該隊列の位置（隊列における所定の順序に基づく位置）に停車している。運転者は車両１に備わる車載器１０を操作して隊列走行を実施するための処理の開始を指示する。この時、車載器１０は、隊列走行の開始制御を始動する。そして運転者は隊列走行の先頭に位置する車両１には乗り込む。隊列走行の先頭を走行する車両１以外の後続の車両１には運転者は乗車してもよいし、乗車しなくてもよい。 FIG. 10 is a first diagram showing a processing flow of the vehicle-mounted unit.
Next, the process performed by the vehicle-mounted device 10 will be described.
Below, a case will be described in which multiple vehicles 1 form a platoon and start platoon driving. Each vehicle 1 is stopped at a position in the platoon for carrying out platoon driving (a position based on a predetermined order in the platoon). The driver operates the vehicle-mounted device 10 provided in the vehicle 1 to instruct the start of processing for carrying out platoon driving. At this time, the vehicle-mounted device 10 starts control to start platoon driving. The driver then gets into the vehicle 1 located at the front of the platoon driving. The driver may or may not get into the vehicles 1 following the vehicle 1 traveling at the front of the platoon driving.

運転者は隊列走行開始前の車両１の停車中に、車載器１０に目的地を入力する。車載器１０の入力装置１７は目的地の入力を受け付ける。そして車載器１０の制御装置１１が、現在位置から目的地までの走行経路を算出する。運転者は走行経路に基づいて隊列走行する各車両１の先頭の車両を運転する。走行中において、車載器１０の制御装置１１が、現在位置から目的地までの走行経路において車線変更を推奨する推奨区間を運転者に通知する。 The driver inputs the destination into the vehicle-mounted device 10 while the vehicle 1 is stopped before starting the platoon. The input device 17 of the vehicle-mounted device 10 accepts the input of the destination. The control device 11 of the vehicle-mounted device 10 then calculates the driving route from the current position to the destination. The driver drives the lead vehicle of each vehicle 1 traveling in the platoon based on the driving route. While traveling, the control device 11 of the vehicle-mounted device 10 notifies the driver of recommended sections for lane changes on the driving route from the current position to the destination.

より詳細には、まず車線変更推奨区間生成部１１２は、静的推奨区間生成情報及び動的推奨区間生成情報を取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、まず動的推奨区間生成情報取得部１１７が動的推奨区間生成情報を要求する動的推奨区間生成情報要求を生成する。動的推奨区間生成情報要求は、現在位置から目的地までの走行経路にある道路を特定する道路ＩＤを含む。そして動的推奨区間生成情報取得部１１７は、動的推奨区間生成情報要求を車両管理装置３に送信する。車両管理装置３は、動的推奨区間生成情報要求に含まれる道路ＩＤを取得する。車両管理装置３は取得した道路ＩＤに紐づいてデータベース等に記録されている動的推奨区間生成情報を取得する。動的推奨区間生成情報は、車両管理装置３が予め、交通状況配信サーバ等の他の装置から取得した情報、または予め各種センサから得た情報に基づいて算出し、自装置に登録された情報であってよい。車両管理装置３は、取得した動的推奨区間生成情報を車載器１０へ送信する。車載器１０は、動的推奨区間生成情報を受信する。車載器１０の動的推奨区間生成情報取得部１１７は、動的推奨区間生成情報を動的推奨区間生成情報記憶部１１６に書き込む。車線変更推奨区間生成部１１２は、動的推奨区間生成情報記憶部１１６から動的推奨区間生成情報を読み出す。また車線変更推奨区間生成部１１２は、静的推奨区間生成情報記憶部１１５から静的推奨区間生成情報を読み出す。 More specifically, the lane change recommended section generation unit 112 first acquires static recommended section generation information and dynamic recommended section generation information (step S101). Specifically, the dynamic recommended section generation information acquisition unit 117 first generates a dynamic recommended section generation information request that requests dynamic recommended section generation information. The dynamic recommended section generation information request includes a road ID that identifies a road on the driving route from the current position to the destination. Then, the dynamic recommended section generation information acquisition unit 117 transmits the dynamic recommended section generation information request to the vehicle management device 3. The vehicle management device 3 acquires the road ID included in the dynamic recommended section generation information request. The vehicle management device 3 acquires the dynamic recommended section generation information that is linked to the acquired road ID and recorded in a database or the like. The dynamic recommended section generation information may be information that the vehicle management device 3 has previously acquired from another device such as a traffic condition distribution server, or information that has been calculated based on information previously acquired from various sensors and registered in the vehicle management device 3. The vehicle management device 3 transmits the acquired dynamic recommended section generation information to the vehicle-mounted device 10. The vehicle-mounted device 10 receives the dynamic recommended section generation information. The dynamic recommended section generation information acquisition unit 117 of the vehicle-mounted device 10 writes the dynamic recommended section generation information to the dynamic recommended section generation information storage unit 116. The recommended lane change section generation unit 112 reads the dynamic recommended section generation information from the dynamic recommended section generation information storage unit 116. The recommended lane change section generation unit 112 also reads the static recommended section generation information from the static recommended section generation information storage unit 115.

なお、上述の動的推奨区間生成情報取得部１１７の処理は、予め行われていてもよい。例えば動的推奨区間生成情報取得部１１７は、全国の各道路の所定区間ごとに動的推奨区間生成情報を順次取得し、全国の各道路の所定区間ごとに動的推奨区間生成情報記憶部１１６に記録しておいてもよい。 The above-mentioned processing of the dynamic recommended section generation information acquisition unit 117 may be performed in advance. For example, the dynamic recommended section generation information acquisition unit 117 may sequentially acquire dynamic recommended section generation information for each predetermined section of each road nationwide, and record the information in the dynamic recommended section generation information storage unit 116 for each predetermined section of each road nationwide.

続いて車線変更推奨区間生成部１１２は、取得した静的推奨区間生成情報及び動的推奨区間生成情報に基づいて車線変更推奨区間情報を生成し、生成した車線変更推奨区間情報を生成情報記憶部１１８に書き込んで保存する（ステップＳ１０２）。車線変更推奨区間情報は、一例としては目的地までの走行経路のうち、分岐点から所定距離手前の地点までの区間であって渋滞発生頻度が所定の頻度以上の区間などであってよい。車線変更推奨区間情報は、車線変更が必要な車線変更区間において車線変更を推奨する推奨区間と、車線変更区間における車両１の推奨走行車線とを含む。その後、車線変更推奨区間通知部１１３は、車線変更推奨区間情報が示す推奨区間を運転者に通知する（ステップＳ１０３）。例えば車線変更推奨区間通知部１１３は、表示装置１５に表示した地図上に走行経路を表示し、表示した走行経路上に推奨区間を強調表示する等により推奨区間を通知する。或いは車線変更推奨区間通知部１１３は、推奨区間の住所や地点名等を表示装置１５に表示してもよいし、音声出力装置１６から音声出力してもよい。その後処理を終了する。 Next, the lane change recommended section generating unit 112 generates lane change recommended section information based on the acquired static recommended section generating information and dynamic recommended section generating information, and writes and stores the generated lane change recommended section information in the generated information storage unit 118 (step S102). The lane change recommended section information may be, for example, a section of the driving route to the destination from the branch point to a point a predetermined distance before the branch point, where the frequency of traffic congestion is equal to or higher than a predetermined frequency. The lane change recommended section information includes a recommended section in which a lane change is recommended in a lane change section where a lane change is required, and a recommended driving lane of the vehicle 1 in the lane change section. Then, the lane change recommended section notification unit 113 notifies the driver of the recommended section indicated by the lane change recommended section information (step S103). For example, the lane change recommended section notification unit 113 notifies the driver of the recommended section by displaying the driving route on a map displayed on the display device 15 and highlighting the recommended section on the displayed driving route. Alternatively, the lane change recommended section notification unit 113 may display the address, location name, etc. of the recommended section on the display device 15, or output it as audio from the audio output device 16. Then, the process ends.

図１１は車載器の処理フローを示す第二の図である。
続いて、車線変更推奨区間情報を生成する処理を詳細に説明する。本図は上述したステップＳ１０２に示す処理に対応する。
まず車線変更推奨区間生成部１１２が位置センサ１４から現在位置を取得する。そして車線変更推奨区間生成部１１２は、地図情報に基づいて現在位置から目的地までの走行経路を生成する（ステップＳ１０２１）。続いて車線変更推奨区間生成部１１２が、当該走行経路において車線変更が必要な区間（以下「車線変更区間」とする。）を抽出する（ステップＳ１０２２）。例えば車線変更推奨区間生成部１１２は、走行経路において、分岐地点に到達する直前の走行区間のうち複数車線ある区間を車線変更区間とする。 FIG. 11 is a second diagram showing the process flow of the vehicle-mounted unit.
Next, a process for generating the recommended lane change section information will be described in detail. This process corresponds to the process shown in step S102 described above.
First, the lane-change recommended section generating unit 112 acquires the current position from the position sensor 14. Then, the lane-change recommended section generating unit 112 generates a driving route from the current position to the destination based on map information (step S1021). Next, the lane-change recommended section generating unit 112 extracts a section in which a lane change is required (hereinafter referred to as a "lane change section") in the driving route (step S1022). For example, the lane-change recommended section generating unit 112 determines a section with multiple lanes in the driving section immediately before reaching a branch point in the driving route as a lane change section.

続いて車線変更推奨区間生成部１１２は、運転者情報及び隊列情報に基づいて車線変更閾値を算出する（ステップＳ１０２３）。車線変更閾値は、運転者が当該隊列を車線変更する難易度を示す指標である。例えば運転者の大型車運転歴や隊列先導経験や過去の隊列走行時の車線変更回数が大きいほど車線変更閾値は小さい。また隊列の長さや車両数や走行時の混雑状況、速度状況などの各道路状況での車間距離や車線変更に必要な時間の予想値が大きいほど車線変更閾値は大きい。車線変更推奨区間生成部１１２は、車線変更閾値の算出式にこれら大型車運転歴を示す年数、隊列先導経験を示す年数、隊列の長さや車両数、車間距離や車線変更に必要な時間の予想値などを入力して、出力値である車線変更閾値を算出してよい。 Next, the lane change recommended section generation unit 112 calculates a lane change threshold based on the driver information and the platoon information (step S1023). The lane change threshold is an index indicating the difficulty level of the driver changing lanes in the platoon. For example, the lane change threshold is smaller the greater the driver's experience driving large vehicles, experience leading a platoon, and number of lane changes while driving in a platoon in the past. Also, the greater the expected inter-vehicle distance and time required for lane change under each road condition, such as the length of the platoon, the number of vehicles, congestion during driving, and speed conditions, the larger the lane change threshold is. The lane change recommended section generation unit 112 may input the number of years indicating the experience of driving large vehicles, the number of years indicating the experience of leading a platoon, the length and number of vehicles of the platoon, the inter-vehicle distance, and the expected time required for lane change into a calculation formula for the lane change threshold, and calculate the lane change threshold, which is an output value.

続いて車線変更推奨区間生成部１１２は、過去の車線変更情報及び地図情報に基づいて、当該車線変更区間における各地点の車線変更推奨度を算出する（ステップＳ１０２４）。車線変更推奨度は、車線変更の推奨度合いを示す指標である。例えば過去の車線変更情報に当該車線変更区間における車線変更情報がある場合には、車線変更にかかった時間が短い地点ほど車線変更推奨度が大きい。また道路が直線であれば車線変更推奨度が大きく、カーブ等の曲線であれば車線変更推奨度が低い。車線変更推奨区間生成部１１２は、複数の算出対象地点について、過去の他の車両が車線変更にかかった時間を静的推奨区間生成情報の中から取得し、その時間を車線変更推奨度の算出式に入力して車線変更推奨度を算出する。 Then, the lane change recommendation section generation unit 112 calculates the lane change recommendation level for each point in the lane change section based on the past lane change information and map information (step S1024). The lane change recommendation level is an index that indicates the degree of recommendation for lane change. For example, if the past lane change information includes lane change information for the lane change section, the shorter the time it takes to change lanes at the point, the higher the lane change recommendation level. In addition, if the road is straight, the lane change recommendation level is high, and if the road is curved, such as a curve, the lane change recommendation level is low. The lane change recommendation section generation unit 112 obtains the time it took other vehicles to change lanes in the past from the static recommended section generation information for multiple calculation target points, and inputs that time into the lane change recommendation level calculation formula to calculate the lane change recommendation level.

そして車線変更推奨区間生成部１１２は、車線変更閾値以上の車線変更推奨度を持つ地点のうち、渋滞や事故や混雑が発生しておらず渋滞発生頻度が低い地点がある区間を推奨区間とする（ステップＳ１０２５）。渋滞発生頻度が低い地点は、過去の所定期間において渋滞発生頻度が所定の閾値以下の地点であってよい。渋滞発生頻度は一例としては、静的推奨区間生成情報に含まれる過去の当該所定期間における渋滞発生回数であってよい。車線変更推奨区間生成部１１２は、渋滞発生頻度の所定閾値以下の地点が、車線変更推奨区間の中に無い場合には、その車線変更推奨区間の始点から終点までの距離より短い、始点から所定の定められた短い距離を推奨区間としてもよい。また車線変更推奨区間生成部１１２は、分岐地点において分岐する方向にある車線を推奨区間における推奨走行車線とする。その後、処理を終了する。なお分岐地点において分岐する方向にある車線とは、分岐を通過する車線のうち所望の分岐方向に進行するために走行すべき車線である。 Then, the lane change recommended section generation unit 112 sets as a recommended section a section that has a point where no congestion, accidents, or congestion has occurred and where the congestion occurrence frequency is low, among the points with a lane change recommendation degree equal to or higher than the lane change threshold (step S1025). A point with a low congestion occurrence frequency may be a point where the congestion occurrence frequency is equal to or lower than a predetermined threshold in a predetermined period in the past. As an example, the congestion occurrence frequency may be the number of congestion occurrences in the predetermined period in the past, which is included in the static recommended section generation information. If there is no point in the recommended lane change section where the congestion occurrence frequency is equal to or lower than the predetermined threshold, the lane change recommended section generation unit 112 may set as a recommended section a predetermined short distance from the starting point, which is shorter than the distance from the starting point to the end point of the recommended lane change section. In addition, the lane change recommended section generation unit 112 sets as a recommended driving lane in the recommended section a lane in the direction of branching at the branch point. Then, the process ends. Note that a lane in the direction of branching at the branch point is a lane that should be traveled in order to proceed in the desired branch direction among the lanes that pass through the branch.

図１２は車線変更の推奨区間を生成する処理を説明するための図である。
具体例を用いて詳細に説明する。走行経路において進行方向に分岐地点Ｂがあり、分岐地点Ｂにおいて左方向に分岐する場合を例に説明する。分岐地点Ｂに到達する直前の走行区間ＣＳが複数車線である場合には、分岐地点Ｂに到達する前に左側の車線を走行していなければ分岐地点Ｂで左方向に分岐することが困難になる。そのため車線変更推奨区間生成部１１２は、当該走行区間ＣＳを車線変更区間とする。ここで車線変更区間ＣＳには地点Ｐ１～地点Ｐ５があり、そのうち地点Ｐ１～地点Ｐ３では渋滞が発生しているか、または渋滞の発生頻度が高い。このような場合、車線変更推奨区間生成部１１２は、車線変更区間ＣＳにある地点Ｐ１～地点Ｐ５のうち車線変更閾値以上の車線変更推奨度を示し、かつ渋滞が発生しておらず渋滞発生頻度が小さい地点Ｐ４及び地点Ｐ５がある区間ＲＳを推奨区間とする。また車線変更推奨区間生成部１１２は、左側の車線を推奨走行車線とする。 FIG. 12 is a diagram for explaining the process of generating a recommended lane change section.
A detailed explanation will be given using a specific example. An example will be given in which a branch point B exists in the travel direction on a travel route, and the vehicle branches off to the left at the branch point B. If the travel section CS immediately before the branch point B has multiple lanes, it is difficult to branch off to the left at the branch point B unless the vehicle is traveling in the left lane before the branch point B is reached. Therefore, the lane change recommendation section generation unit 112 determines the travel section CS as a lane change section. Here, the lane change section CS includes points P1 to P5, and among these, points P1 to P3 are congested or have a high frequency of congested traffic. In such a case, the lane change recommendation section generation unit 112 determines the section RS, which includes points P4 and P5 that indicate a lane change recommendation level equal to or higher than the lane change threshold and have no congested traffic and a low frequency of congested traffic, as a recommended section among points P1 to P5 in the lane change section CS. The lane change recommendation section generation unit 112 also determines the left lane as a recommended travel lane.

以上の処理により、車載器１０は、隊列走行する車両について車線変更が必要な車線変更区間において車線変更を推奨する推奨区間を運転者に通知することができる。これにより、運転者は、運転対象となる隊列走行車両についてどの区間で車線変更をした方がよいのかを知ることができる。 By performing the above process, the vehicle-mounted device 10 can notify the driver of the recommended lane change section where the vehicle traveling in the platoon needs to change lanes. This allows the driver to know in which section the vehicle traveling in the platoon should change lanes.

また車線変更推奨区間生成部１１２が地図情報、渋滞発生頻度、過去の車線変更情報、隊列情報、及び運転者情報を含む静的推奨区間生成情報に基づいて車線変更推奨区間情報を生成しているため、車両１の運転者が当該隊列を車線変更するのに適した区間を推奨区間とすることができる。また車線変更推奨区間生成部１１２が現在位置、進行方向の渋滞状況、進行方向の事故情報、及び隊列周囲の混雑情報を含む動的推奨区間生成情報に基づいて推奨区間を生成しているため、例えば渋滞や事故が発生していない区間を推奨区間にする等、道路状況に応じて車線変更推奨区間情報を生成することができる。 In addition, since the lane-change recommended section generation unit 112 generates the lane-change recommended section information based on static recommended section generation information including map information, congestion occurrence frequency, past lane-change information, convoy information, and driver information, a section suitable for the driver of vehicle 1 to change lanes of the convoy can be set as the recommended section.In addition, since the lane-change recommended section generation unit 112 generates the recommended section based on dynamic recommended section generation information including the current position, congestion conditions in the traveling direction, accident information in the traveling direction, and congestion information around the convoy, it is possible to generate lane-change recommended section information according to road conditions, for example, by setting a section where no congestion or accidents have occurred as the recommended section.

その後、運転者は手動または自動で運転を行い、後続の車両１は当該隊列における直前に位置する車両１との間隔を維持して走行する。また車載器１０は隊列走行中に路側機２を通過する際、路側機２から発信される信号を受信する。車載器１０は路側機２から発信される信号の受信に基づいて、路側機２または車両管理装置３と通信接続を行う。 Then, the driver drives manually or automatically, and the following vehicle 1 drives while maintaining an interval with the vehicle 1 located immediately before in the platoon. In addition, when the vehicle-mounted device 10 passes the roadside unit 2 while driving in the platoon, it receives a signal transmitted from the roadside unit 2. Based on receiving the signal transmitted from the roadside unit 2, the vehicle-mounted device 10 establishes a communication connection with the roadside unit 2 or the vehicle management device 3.

図１３は車載器の処理フローを示す第三の図である。
続いて、車両１の隊列走行時における車載器１０の処理を説明する。
まず車線変更推奨区間生成部１１２は、動的推奨区間生成情報記憶部１１６が記憶する動的推奨区間生成情報が更新されたか否かを判定する（ステップＳ２０１）。車線変更推奨区間生成部１１２は動的推奨区間生成情報が更新されていない場合（ステップＳ２０１；ＮＯ）、ステップＳ２０１の処理を繰り返す。一方、車線変更推奨区間生成部１１２は、動的推奨区間生成情報が更新された場合（ステップＳ２０１；Ｙｅｓ）、更新された動的推奨区間生成情報に基づいて車線変更推奨区間情報を生成し、生成した車線変更推奨区間情報を生成情報記憶部１１８に書き込んで保存する（ステップＳ２０２）。車線変更推奨区間情報の生成方法は上述したステップＳ１０２と同様である。その後、車線変更推奨区間通知部１１３は、車線変更推奨区間情報が示す推奨区間を運転者に通知する（ステップＳ２０３）。その後処理を終了する。 FIG. 13 is a third diagram showing the process flow of the vehicle-mounted unit.
Next, the process of the in-vehicle device 10 when the vehicles 1 are traveling in a convoy will be described.
First, the lane-change recommended section generating unit 112 judges whether the dynamic recommended section generation information stored in the dynamic recommended section generation information storage unit 116 has been updated (step S201). If the dynamic recommended section generation information has not been updated (step S201; NO), the lane-change recommended section generating unit 112 repeats the process of step S201. On the other hand, if the dynamic recommended section generation information has been updated (step S201; Yes), the lane-change recommended section generating unit 112 generates lane-change recommended section information based on the updated dynamic recommended section generation information, and writes and stores the generated lane-change recommended section information in the generated information storage unit 118 (step S202). The method of generating the lane-change recommended section information is the same as that of step S102 described above. After that, the lane-change recommended section notification unit 113 notifies the driver of the recommended section indicated by the lane-change recommended section information (step S203). Then, the process ends.

以上の処理により、車載器１０は、動的推奨区間生成情報が更新された際に推奨区間を変更して運転者に通知することができる。例えば、車載器１０は、推奨区間に渋滞や事故が発生した場合には、渋滞や事故が発生していない他の区間を車線変更の推奨区間に変更することができる。 By the above processing, the vehicle-mounted device 10 can change the recommended section and notify the driver when the dynamic recommended section generation information is updated. For example, when a traffic jam or accident occurs in the recommended section, the vehicle-mounted device 10 can change the recommended section for lane changes to another section where no traffic jam or accident has occurred.

図１４は車載器の処理フローを示す第四の図である。
続いて、車両１が車線変更区間内を走行しているときの車載器１０の処理を説明する。
まず車線変更通知部１１４は、車線変更が必要な車線に車両１により構成される隊列がいるか否かを判定する（ステップＳ３０１）。例えば車線変更通知部１１４は、地図情報に含まれる車線地図情報やラインマーカ情報を静的推奨区間生成情報記憶部１１５から読み出す。車線地図情報は、例えば、標識など道路の設置物の位置、道路中心線の位置、位置に応じた、車線数やカーブの曲率といった道路の設計に基づく情報を含む。ラインマーカ情報は、例えば、道路に所定間隔で埋め込まれた多数のマーカの各ＩＤや位置情報を保持する情報である。そして車線変更通知部１１４は、車線地図情報やラインマーカ情報を用いて、隊列が走行している走行車線を検知する。或いは車線変更通知部１１４は、カメラ１３が撮影する画像に基づいて走行車線を検知してもよい。そして車線変更通知部１１４は、車両１の現在位置が車線変更の推奨区間ＲＳ内に位置し、検知した現在走行する走行車線が推奨走行車線と一致する場合に車線変更が必要な車線にいないと判定し、そうでない場合に車線変更が必要な車線にいると判定する。 FIG. 14 is a fourth diagram showing the processing flow of the vehicle-mounted unit.
Next, the process of the vehicle-mounted device 10 when the vehicle 1 is traveling in a lane change section will be described.
First, the lane change notification unit 114 determines whether or not a convoy consisting of the vehicles 1 is in a lane where a lane change is required (step S301). For example, the lane change notification unit 114 reads out lane map information and line marker information included in the map information from the static recommended section generation information storage unit 115. The lane map information includes, for example, information based on the design of the road, such as the position of an object installed on the road, such as a sign, the position of the road center line, and the number of lanes and the curvature of a curve according to the position. The line marker information is, for example, information that holds each ID and position information of a large number of markers embedded in the road at a predetermined interval. Then, the lane change notification unit 114 detects the driving lane in which the convoy is traveling, using the lane map information and the line marker information. Alternatively, the lane change notification unit 114 may detect the driving lane based on an image captured by the camera 13. The lane change notification unit 114 determines that the vehicle 1 is not in a lane where a lane change is required if the current position of the vehicle 1 is within the recommended lane change section RS and the detected current driving lane matches the recommended driving lane, and determines that the vehicle is in a lane where a lane change is required if this is not the case.

車線変更通知部１１４は、車線変更が必要な車線にいないと判定した場合（ステップＳ３０１；ＮＯ）、音声出力または表示により車線変更が不要であることを運転者に通知する（ステップＳ３０２）。その後処理を終了する。 If the lane change notification unit 114 determines that the vehicle is not in a lane where a lane change is required (step S301; NO), it notifies the driver that a lane change is not required by audio output or display (step S302). Then, the process ends.

一方、車線変更通知部１１４は、車線変更が必要な車線にいると判定した場合（ステップＳ３０１；ＹＥＳ）、周囲を走行している車両の速度情報、加速度情報、及び位置情報を検出する（ステップＳ３０３）。例えば車線変更通知部１１４は、測定器１８により周囲を走行している車両の速度、加速度及び位置を測定する。或いは車線変更通知部１１４は、路側機２や車両管理装置３に問い合わせすることにより周囲を走行している車両の速度情報、加速度情報及び位置情報を取得してもよい。 On the other hand, if the lane change notification unit 114 determines that the vehicle is in a lane where a lane change is required (step S301; YES), it detects the speed information, acceleration information, and position information of surrounding vehicles (step S303). For example, the lane change notification unit 114 measures the speed, acceleration, and position of surrounding vehicles using the measuring device 18. Alternatively, the lane change notification unit 114 may obtain the speed information, acceleration information, and position information of surrounding vehicles by querying the roadside unit 2 or the vehicle management device 3.

その後、車線変更通知部１１４は、検出した情報（周囲を走行している車両の速度情報、加速度情報、及び位置情報）、運転者情報、隊列情報、及び過去の車線変更情報に基づいて車線変更の難易度を算出する（ステップＳ３０４）。例えば周囲を走行している車両の速度や加速度が速いほど難易度は大きい。また周囲を走行している車両の位置が車両１に近いほど難易度は大きい。また運転者の大型車運転歴や隊列先導経験や過去の隊列走行時の車線変更回数が大きいほど難易度は小さい。また隊列の長さや車両数や走行時の混雑状況、速度状況などの各道路状況での車間距離や車線変更に必要な時間の予想値が大きいほど難易度は大きい。また過去の車線変更情報に現在位置における車線変更情報がある場合には、車線変更にかかった時間が長いほど難易度は大きい。 Then, the lane change notification unit 114 calculates the difficulty of changing lanes based on the detected information (speed information, acceleration information, and position information of surrounding vehicles), driver information, platoon information, and past lane change information (step S304). For example, the higher the speed and acceleration of surrounding vehicles, the higher the difficulty. Also, the closer the surrounding vehicles are to vehicle 1, the higher the difficulty. Also, the greater the driver's experience of driving large vehicles, experience leading a platoon, and number of past lane changes while driving in a platoon, the lower the difficulty. Also, the greater the expected value of the inter-vehicle distance and time required for lane change under each road condition such as the length of the platoon, the number of vehicles, the congestion during driving, and the speed condition, the higher the difficulty. Also, if the past lane change information includes lane change information at the current position, the longer it takes to change lanes, the higher the difficulty.

そして車線変更通知部１１４は、算出した難易度に基づいて安全な車線変更が可能か否かを判定する（ステップＳ３０５）。具体的には車線変更通知部１１４は、算出した難易度が所定の閾値以下である場合に安全な車線変更が可能であると判定し、算出した難易度が所定の閾値より大きい場合に車線変更が困難であると判定する。 The lane change notification unit 114 then determines whether or not a safe lane change is possible based on the calculated difficulty level (step S305). Specifically, the lane change notification unit 114 determines that a safe lane change is possible when the calculated difficulty level is equal to or lower than a predetermined threshold, and determines that a lane change is difficult when the calculated difficulty level is greater than the predetermined threshold.

車線変更通知部１１４は、安全な車線変更が可能であると判定した場合（ステップＳ３０５；ＹＥＳ）、音声出力または表示により安全な車線変更が可能であることを運転者に通知する（ステップＳ３０６）。例えば車線変更通知部１１４は、車線変更が可能なことを示すランプを点灯することにより安全な車線変更が可能であることを運転者に通知してもよい。その後処理を終了する。なお車線変更通知部１１４は、安全な車線変更が可能であることを運転者に通知する際に、車線変更が容易であることを通知してもよい。またこの時、車線変更通知部１１４は、車線変更が必要な理由を運転者に通知してもよい。また車線変更通知部１１４は、この時、車線変更が容易な区間の終点位置と現在位置との距離を算出し、車線変更が容易な区間はあとどのくらいの距離を走行すると終わるのかを示す情報を運転者に通知してもよい。また車線変更通知部１１４は、この後も車線変更が容易な区間はあるのか／この区間が最終なのかなどの周辺情報を運転者に通知してもよい。通知の態様は、音声、表示装置への表示などであってよい。上記の車線変更が必要な理由は、一例としては現在位置の先に分岐路があることなどの理由であってよい。 When the lane change notification unit 114 determines that a safe lane change is possible (step S305; YES), it notifies the driver that a safe lane change is possible by audio output or display (step S306). For example, the lane change notification unit 114 may notify the driver that a safe lane change is possible by turning on a lamp indicating that a lane change is possible. Then, the processing ends. When notifying the driver that a safe lane change is possible, the lane change notification unit 114 may notify the driver that a lane change is easy. At this time, the lane change notification unit 114 may also notify the driver of the reason why a lane change is necessary. At this time, the lane change notification unit 114 may also calculate the distance between the end position of the section where lane change is easy and the current position, and notify the driver of information indicating how far the section where lane change is easy will end. The lane change notification unit 114 may also notify the driver of surrounding information such as whether there is another section where lane change is easy/whether this section is the last one. The notification may be in the form of a voice, a display on a display device, etc. One example of the reason why the lane change is necessary may be that there is a fork in the road ahead of the current position.

一方、車線変更通知部１１４は、安全な車線変更が可能でないと判定した場合（ステップＳ３０５；ＮＯ）、音声出力または表示により車線変更が困難であることを運転者に通知する（ステップＳ３０７）。その後処理を終了する。なお車線変更通知部１１４は、安全な車線変更が可能でないときに車両１が車線変更しようとした場合には、ブザー音により警報を鳴らしてもよい。 On the other hand, if the lane change notification unit 114 determines that a safe lane change is not possible (step S305; NO), it notifies the driver that it is difficult to change lanes by voice output or display (step S307). The process then ends. Note that the lane change notification unit 114 may sound an alarm by a buzzer sound if the vehicle 1 attempts to change lanes when a safe lane change is not possible.

以上の処理により、車載器１０は、車両１が車線変更区間を走行しているときに安全に車線変更を行うことができる（車線変更が容易である）か否かを運転者に通知することができる。また、車載器１０は、車両１の現在位置における車線変更の難易度を算出し、当該難易度に基づいて通知しているため、周囲を走行する車両の状況等に応じて隊列の車線変更を安全に行うことができるか否かを運転者に通知することができる。これにより、隊列走行する車両１の安全な車線変更を支援することができる。よって、隊列走行時の車線変更に際して運転者にかかる負荷を低減することができる。 By the above processing, the vehicle-mounted device 10 can notify the driver whether or not the vehicle 1 can safely change lanes (whether or not the lane change is easy) when traveling in a lane change section. In addition, the vehicle-mounted device 10 calculates the difficulty of changing lanes at the current position of the vehicle 1 and notifies the driver based on this difficulty, so it can notify the driver whether or not the platoon can safely change lanes depending on the conditions of the vehicles traveling around. This makes it possible to support the safe lane changes of the vehicles 1 traveling in the platoon. Therefore, it is possible to reduce the burden on the driver when changing lanes while traveling in the platoon.

図１５は車線変更支援装置の最小構成を示す図である。
車線変更支援装置の一態様である車載器１０は、少なくとも取得部１１４－１、検知部１１４－２、車線変更通知部１１４の機能を発揮する。
取得部１１４－１は、走行経路における分岐地点に到達する直前の走行区間における車両の推奨走行車線及び車線変更の推奨区間の情報を少なくとも含む車線変更推奨区間情報を取得する。
検知部１１４－２は、分岐地点に到達する直前の走行区間を走行しているときに現在の車両の走行車線を検知する。
車線変更通知部１１４は、車線変更推奨区間情報に含まれる推奨区間において前記現在の車両の走行車線が、車線変更推奨区間情報に含まれる推奨走行車線に一致しない場合に、車線変更が容易であることを通知する通知情報を出力する。 FIG. 15 is a diagram showing a minimum configuration of the lane change assist device.
The vehicle-mounted device 10, which is one aspect of a lane change assistance device, performs the functions of at least an acquisition unit 114-1, a detection unit 114-2, and a lane change notification unit 114.
The acquisition unit 114-1 acquires recommended lane-change section information including at least information on the recommended driving lane for the vehicle and the recommended lane-change section in a driving section immediately before reaching a branch point on a driving route.
The detection unit 114-2 detects the current lane in which the vehicle is traveling when the vehicle is traveling in a travel section immediately before arriving at a branch point.
The lane change notification unit 114 outputs notification information notifying that it is easy to change lanes when the current vehicle's driving lane in a recommended section included in the lane change recommended section information does not match the recommended driving lane included in the lane change recommended section information.

なお、車線変更支援装置が備える各機能は、車載器１０が備えていてもよいし、車両管理装置３が備えてしてもよい。例えば車両管理装置３が車線変更推奨区間情報を生成し、生成した車線変更推奨区間情報を車載器１０に送信してもよい。この場合には車載器１０は車両管理装置３から受信した車線変更推奨区間情報に基づいて推奨区間や車線変更の容易さ（安全に車線変更できるか否か）を運転者に通知する。 The functions of the lane change assistance device may be provided in the vehicle-mounted device 10 or in the vehicle management device 3. For example, the vehicle management device 3 may generate recommended lane change section information and transmit the generated recommended lane change section information to the vehicle-mounted device 10. In this case, the vehicle-mounted device 10 notifies the driver of the recommended section and the ease of lane change (whether or not the lane can be changed safely) based on the recommended lane change section information received from the vehicle management device 3.

上述の各装置は内部に、コンピュータシステムを有している。そして、上述した各処理の過程は、プログラムの形式でコンピュータ読み取り可能な記録媒体に記憶されており、このプログラムをコンピュータが読み出して実行することによって、上記処理が行われる。ここでコンピュータ読み取り可能な記録媒体とは、磁気ディスク、光磁気ディスク、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、半導体メモリ等をいう。また、このコンピュータプログラムを通信回線によってコンピュータに配信し、この配信を受けたコンピュータが当該プログラムを実行するようにしても良い。 Each of the above-mentioned devices has a computer system inside. The steps of each of the above-mentioned processes are stored in the form of a program on a computer-readable recording medium, and the above processes are performed by the computer reading and executing this program. Here, computer-readable recording medium refers to a magnetic disk, magneto-optical disk, CD-ROM, DVD-ROM, semiconductor memory, etc. Also, this computer program may be distributed to a computer via a communication line, and the computer that receives this distribution may execute the program.

また、上記プログラムは、前述した機能の一部を実現するためのものであっても良い。さらに、前述した機能をコンピュータシステムにすでに記録されているプログラムとの組み合わせで実現できるもの、いわゆる差分ファイル（差分プログラム）であっても良い。 The above program may also be one that realizes part of the functions described above. Furthermore, it may be one that realizes the functions described above in combination with a program that is already recorded in the computer system, a so-called differential file (differential program).

１・・・車両
２・・・路側機
３・・・車両管理装置
１０・・・車載器（車線変更支援装置）
１１・・・制御装置
１２・・・通信装置
１３・・・カメラ
１４・・・位置センサ
１５・・・表示装置
１６・・・音声出力装置
１７・・・入力装置
１８・・・測定器
１００・・・車両管理システム
１１１・・・制御部
１１２・・・車線変更推奨区間生成部
１１３・・・車線変更推奨区間通知部
１１４・・・車線変更通知部
１１５・・・静的推奨区間生成情報記憶部
１１６・・・動的推奨区間生成情報記憶部
１１７・・・動的推奨区間生成情報取得部
１１８・・・生成情報記憶部 1: vehicle 2: roadside device 3: vehicle management device 10: vehicle-mounted device (lane change assistance device)
11: Control device 12: Communication device 13: Camera 14: Position sensor 15: Display device 16: Audio output device 17: Input device 18: Measuring instrument 100: Vehicle management system 111: Control unit 112: Lane change recommended section generation unit 113: Lane change recommended section notification unit 114: Lane change notification unit 115: Static recommended section generation information storage unit 116: Dynamic recommended section generation information storage unit 117: Dynamic recommended section generation information acquisition unit 118: Generation information storage unit

Claims

a lane change recommendation section generation unit that calculates a recommendation section including a point identified based on a lane change threshold that indicates a degree of difficulty for a driver to change lanes of the vehicles traveling in a platoon and a lane change recommendation level that indicates a recommendation level for changing lanes at each point in a lane change section that indicates a section having multiple lanes among a driving section immediately before reaching a branch point in a driving route;
a lane change notification unit that notifies drivers of the vehicles traveling in the platoon of lane change recommendation information that is determined based on information about the recommended section;
A lane change assist device equipped with:

an acquisition unit that acquires lane change recommended section information including at least the recommended section;
a detection unit that detects a current traveling lane of the vehicles traveling in the platoon when the vehicles traveling in the platoon are traveling in the traveling section ,
2. The lane change assistance device according to claim 1, wherein, when the driving lane of the vehicles traveling in the formation does not match the recommended driving lane included in the lane change recommended section information, the lane change notification unit notifies the driver of lane change recommendation information determined based on information regarding the recommended section.

The lane change assistance device according to claim 1, wherein the lane change notification unit notifies the driver that a lane change is easy.

2. The lane change assistance device according to claim 1, wherein the lane change notification unit calculates the difficulty level based on at least one of driver information regarding drivers of the vehicles traveling in the platoon , or lane change information regarding lane changes previously performed by the vehicles traveling in the platoon.

The lane change assist device computer,
a lane change recommendation section generation means for calculating a recommendation section including a point identified based on a lane change threshold indicating a degree of difficulty for a driver to change lanes of the vehicles traveling in a platoon and a lane change recommendation level indicating a recommendation level for a lane change at each point in a lane change section indicating a section having multiple lanes among a driving section immediately before reaching a branch point in a driving route;
a lane change notification means for notifying a driver of the vehicles traveling in the platoon of lane change recommendation information determined based on the information about the recommended section;
A program that functions as a

Calculate a recommended section including the specified point based on a lane change threshold indicating a degree of difficulty for a driver to change lanes of the vehicles traveling in the platoon and a lane change recommendation level indicating a degree of recommendation for changing lanes at each point in a lane change section indicating a section having multiple lanes among the driving sections immediately before reaching a branch point in the driving route;
and notifying drivers of the vehicles traveling in the platoon of lane change recommendation information determined based on the information about the recommended section.

a lane change recommendation section generation unit that calculates a recommendation section including a point identified based on a lane change threshold that indicates a degree of difficulty for a driver to change lanes of the vehicles traveling in a platoon and a lane change recommendation level that indicates a recommendation level for changing lanes at each point in a lane change section that indicates a section having multiple lanes among a driving section immediately before reaching a branch point in a driving route;
a lane change notification unit that notifies drivers of the vehicles traveling in the platoon of lane change recommendation information that is determined based on information about the recommended section;
A vehicle equipped with.