JP7611468B2 - モータ駆動装置 - Google Patents

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Description

本開示は、モータを駆動するモータ駆動装置に関する。
従来、対象物の位置を制御するモータを、コントローラからの指令に基づいて駆動するモータ駆動装置が知られている。
例えば、特許文献１には、コントローラから出力される、対象物の位置を検出するセンサのセンシング結果がフィードバックされた補正目標位置指令に基づいてモータを駆動するモータ駆動装置が記載されている。
特許文献１に記載された技術によると、センシング結果によるフィードバックは、コントローラを介してモータ駆動装置に伝達される。このため、センサによるセンシングのタイミングと、モータ駆動装置にフィードバックが伝達されるタイミングとの間にタイムラグが生じることがある。このタイムラグに起因して、対象物の位置の制御精度が低下することがある。
特開２００８－２９９７１０号公報
そこで、本開示は、対象物の位置の制御精度の低下を抑制することができるモータ駆動装置を提供することを目的とする。
本開示の一態様に係るモータ駆動装置は、対象物の位置を制御するモータを、コントローラからの指令に基づいて駆動するモータ駆動装置であって、前記対象物の位置を検出する変位センサにより検出された前記対象物の位置に基づいて、前記モータの位置を補正する補正指令を出力する補正指令出力部と、前記コントローラからの前記指令と、前記モータの位置を検出するエンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、又は、前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記モータを駆動するための駆動信号を出力する位置制御部と、を備える。
これにより、対象物の位置の制御精度の低下を抑制することができるモータ駆動装置が提供される。
図１は、実施の形態に係るシート巻き取りシステムの構成を示す模式図である。 図２は、変位センサから出力される位置信号における、変位センサが検出した対象物の位置と電圧との関係を示すグラフである。 図３は、実施の形態に係る位置補正機構及びモータ駆動装置の構成例を示すブロック図である。 図４は、飽和処理部に入力される飽和処理前の位置信号と飽和処理部から出力される飽和処理後の位置信号との関係を示すグラフである。 図５は、コントローラから出力される補正信号における、対象物の位置の補正量と電圧との関係を示すグラフである。 図６は、飽和処理部に入力される飽和処理前の補正信号と、飽和処理部から出力される飽和処理後の補正信号との関係を示すグラフである。 図７は、飽和処理部が、第１の飽和電圧の絶対値と第２の飽和電圧の絶対値とを、時間と共に増加するように変化させる様子を示すグラフである。 図８は、第１の動作状態変更処理のフローチャートである。 図９は、第２の動作状態変更処理のフローチャートである。 図１０は、第３の動作状態変更処理のフローチャートである。 図１１は、第４の動作状態変更処理のフローチャートである。 図１２は、第５の動作状態変更処理のフローチャートである。
（本開示の一態様を得るに至った経緯）
上述したように、特許文献１に記載された技術によると、センサによるセンシングのタイミングと、モータ駆動装置にフィードバックが伝達されるタイミングとの間に生じるタイムラグに起因して、対象物の位置の制御精度が低下することがある。このため、発明者らは、このタイムラグを抑制することで、対象物の位置の制御精度の低下を抑制することができると考えた。発明者らは、このタイムラグを抑制することができるモータ駆動装置について、鋭意、実験、検討を重ねた。その結果、発明者らは、下記モータ駆動装置に想到した。
本開示の一態様に係るモータ駆動装置は、対象物の位置を制御するモータを、コントローラからの指令に基づいて駆動するモータ駆動装置であって、前記対象物の位置を検出する変位センサにより検出された前記対象物の位置に基づいて、前記モータの位置を補正する補正指令を出力する補正指令出力部と、前記コントローラからの前記指令と、前記モータの位置を検出するエンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、又は、前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記モータを駆動するための駆動信号を出力する位置制御部と、を備える。
上記構成のモータ駆動装置によると、変位センサにより検出された対象物の位置を、コントローラを介することなく駆動信号にフィードバックすることができる。このため、上記構成のモータ駆動装置によると、上記タイムラグが抑制される。従って、上記構成のモータ駆動装置によると、対象物の位置の制御精度の低下を抑制することができる。
また、モータ駆動装置は更に、前記コントローラからの前記指令と前記補正指令とを選択的に出力する切り替え部を備え、前記位置制御部は、前記切り替え部から選択的に出力された前記コントローラからの前記指令又は前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記駆動信号を出力するとしてもよい。
これにより、コントローラからの指令と補正指令との干渉を抑制することができる。
また、前記切り替え部は、前記コントローラからの前記指令を選択的に出力する第１の状態である場合において、前記第１の状態から、前記補正指令を選択的に出力する第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、前記切り替え信号が入力されてから所定期間が経過した後に、前記第２の状態へと切り替えるとしてもよい。
これにより、例えば、変位センサを起動した直後の期間等における変位センサの動作が不安定な期間が経過するまで待ってから、切り替え部を第１の状態から第２の状態へと切り替えることができる。
また、前記切り替え部は、前記コントローラからの前記指令を選択的に出力する第１の状態である場合において、前記第１の状態から、前記補正指令を選択的に出力する第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置が所定範囲内でなければ、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置が前記所定範囲内になった後に、前記第２の状態へと切り替えるとしてもよい。
これにより、切り替え部は、変位センサにより検出された対象物の位置が所定範囲内になった場合に、自動的に、第１の状態から第２の状態へと切り替わる。このため、変位センサにより検出された対象物の位置が所定範囲内になった場合において、切り替え部が第１の状態から第２の状態へと切り替わらないことによる対象物の位置の制御精度の低下を抑制することができる。
また、前記切り替え部は、前記コントローラからの前記指令を選択的に出力する第１の状態である場合において、前記第１の状態から、前記補正指令を選択的に出力する第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置が所定範囲内である状態を所定期間継続すれば、前記第２の状態へと切り替えるとしてもよい。
これにより、変位センサにより検出された対象物の位置を示す信号が瞬時的に変動してしまう現象、例えば、スパイク状のノイズが乗ってしまう現象等が生じた場合に、この現象に起因するモータ駆動装置の誤動作を抑制することができる。
また、前記切り替え部は、前記コントローラからの前記指令を選択的に出力する第１の状態である場合において、前記第１の状態から、前記補正指令を選択的に出力する第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、前記切り替え信号が入力されてから所定期間が経過した時点で、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置が所定範囲内でなければ、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置が前記所定範囲内となった後に、前記第２の状態へと切り替えるとしてもよい。
これにより、切り替え部は、所定期間経過後において、変位センサにより検出された対象物の位置が所定範囲内になった場合に、自動的に、第１の状態から第２の状態へと切り替わる。このため、所定期間経過後において、変位センサにより検出された対象物の位置が所定範囲内になった場合において、切り替え部が第１の状態から第２の状態へと切り替わらないことによる対象物の位置の制御精度の低下を抑制することができる。
また、前記切り替え部は、前記コントローラからの前記指令を選択的に出力する第１の状態である場合において、前記第１の状態から、前記補正指令を選択的に出力する第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、前記切り替え信号が入力されてから第１の所定期間が経過した後において、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置が所定範囲内である状態を第２の所定期間継続すれば、前記第２の状態へと切り替えるとしてもよい。
これにより、第１の所定期間経過後において、変位センサにより検出された位置を示す信号が瞬時的に変動してしまう現象、例えば、スパイク状のノイズが乗ってしまう現象等が生じた場合に、この現象に起因するモータ駆動装置の誤動作を抑制することができる。
また、モータ駆動装置は更に、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置に対して飽和処理を行う飽和処理部を備え、前記補正指令出力部は、前記飽和処理が行われた位置に基づいて前記補正指令を出力するとしてもよい。
これにより、モータが急激に駆動されることによる不具合の発生を抑制することができる。
また、前記飽和処理部は、前記切り替え部を、前記指令を選択的に出力する第１の状態から、前記補正指令を選択的に出力する第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力された場合に、前記飽和処理における飽和値の絶対値を、時間と共に増加させるように変化させるとしてもよい。
これにより、切り替え部が第１の状態から第２の状態へと切り替えられることに起因してモータが急激に駆動されることによる不具合の発生を抑制することができる。
以下、本開示の一態様に係るモータ制御装置の具体例について、図面を参照しながら説明する。ここで示す実施の形態は、いずれも本開示の一具体例を示すものである。従って、以下の実施の形態で示される数値、形状、構成要素、構成要素の配置及び接続形態、並びに、ステップ（工程）及びステップの順序等は、一例であって本開示を限定する趣旨ではない。また、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示されたものではない。
なお、本開示の包括的又は具体的な態様は、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム又はコンピュータ読み取り可能なＣＤ－ＲＯＭ（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ Ｒｅａｄ ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ）などの記録媒体で実現されてもよく、システム、方法、集積回路、コンピュータプログラム及び記録媒体の任意な組み合わせで実現されてもよい。
（実施の形態）
＜構成＞
図１は、実施の形態に係るシート巻き取りシステム１の構成を示す模式図である。
図１に示すように、シート巻き取りシステム１は、モータ駆動装置１０と、コントローラ２０と、位置補正機構３０と、変位センサ４０と、巻き取り器５０と、対象物６０（ここでは、シート６０）と、入力装置７０とを含んで構成される。
巻き取り器５０は、対象物６０、すなわち、シート６０の巻き取りを行う。ここでは、巻き取り器５０は、シート６０の長手方向（図１中に示されるｘ軸方向）の巻き取りを行う。
変位センサ４０は、対象物６０の位置を検出する。ここでは、変位センサ４０は、シート６０の短手方向（図１中に示されるｙ軸方向）における位置を検出する。より具体的には、変位センサ４０は、レーザ光をシート６０の、図１に示されるｙ軸方向における終端部付近に照射して、シート６０によるレーザ光の反射光及びシート６０により反射しなかったレーザ光の少なくとも一方を受光することで、シート６０の、図１に示されるｙ軸方向における終端部の位置を検出するセンサ（レーザ変位センサ）である。
変位センサ４０は、対象物６０の位置を検出すると、検出した位置を示す位置信号を出力する。
図２は、変位センサ４０から出力される位置信号における、変位センサ４０が検出した対象物６０の位置と電圧との関係を示すグラフである。
図２において、横軸は、変位センサ４０が検出した対象物６０の位置と基準位置との差Δｙ１であり、縦軸は、位置信号の電圧である。
図２に示すように、変位センサ４０は、変位センサ４０が検出した対象物６０の位置と基準位置との差Δｙ１に比例する電圧となる位置信号を出力する。
再び図１に戻って、シート巻き取りシステム１の説明を続ける。
位置補正機構３０は、モータを含み、対象物６０の位置を制御する。ここでは、位置補正機構３０は、シート６０の、図１中に示されるｙ軸方向における位置を制御する。
巻き取り器５０が行うシート６０の巻き取りに伴って、シート６０の、図１中に示されるｙ軸方向における位置が所望の基準位置からずれてしまうことがある。このようなずれは、例えば、シート６０の厚さが不均一である場合、巻き取り器５０を構成するローラが摩耗している場合等に発生する。
位置補正機構３０は、このようなずれを補正して、シート６０の、図１中に示されるｙ軸方向における位置を所望の基準位置に戻すための機構である。
モータ駆動装置１０は、コントローラ２０からの位置指令に基づいて、位置補正機構３０に含まれるモータを駆動する。
図３は、実施の形態に係る位置補正機構３０及びモータ駆動装置１０の構成例を示すブロック図である。
図３に示すように、位置補正機構３０は、モータ３１とエンコーダ３２とを備える。
モータ３１は、対象物６０の位置を制御する。ここでは、モータ３１は、シート６０の、図１中に示されるｙ軸方向における位置を制御する。モータ３１は、モータ駆動装置１０から出力される駆動信号（後述）により駆動される。モータ３１は、例えば、回転系モータであってもよいし、リニアモータ等の直線系モータであってもよい。
エンコーダ３２は、モータ３１の位置を検出する。モータ３１が回転系モータである場合には、エンコーダ３２は、例えば、モータ３１の回転軸の回転角を検出する。モータ３１が直線系モータである場合には、エンコーダ３２は、例えば、モータ３１の可動子の位置を検出する。
エンコーダ３２は、モータ３１の位置を検出すると、検出した位置を示すエンコード信号を出力する。
図３に示すように、モータ駆動装置１０は、位置制御部１１と、補正指令出力部１２と、切り替え部１３と、飽和処理部１４とを備える。
飽和処理部１４は、変位センサ４０から出力される位置信号と、コントローラ２０から出力される、対象物６０の位置の補正量を示す補正信号と、コントローラ２０から出力される切り替え信号（後述）とが入力され、（１）位置信号により示される対象物６０の位置、又は、補正信号により示される対象物６０の補正位置に対して飽和処理を行い、飽和処理後の位置信号、又は、飽和処理後の補正信号を出力する、もしくは、（２）飽和処理を行わずに、入力される位置信号、又は、入力される補正信号をそのまま出力する。
飽和処理部１４は、例えば、プロセッサ（図示されず）と、メモリ（図示されず）とを含む。プロセッサがメモリに記憶されるプログラムを実行することで、その各種機能が実現されてもよい。
図４は、飽和処理部１４に入力される飽和処理前の位置信号と、飽和処理部１４から出力される飽和処理後の位置信号との関係を示すグラフである。
図４において、横軸は、飽和処理前の位置信号の電圧である。縦軸は、飽和処理後の位置信号の電圧である。
図４に示すように、飽和処理部１４は、出力される飽和処理後の位置信号の最大電圧が第１の飽和電圧となり、最小電圧が第２の飽和電圧となるように、飽和処理を行う。
図５は、コントローラ２０から出力される補正信号における、対象物６０の位置の補正量と電圧との関係を示すグラフである。
図５において、横軸は、対象物６０の位置の補正量Δｙ２であり、縦軸は、アナログ補正信号の電圧である。
図５に示すように、コントローラ２０から、対象物６０の位置の補正量Δｙ２に比例する電圧となる補正信号が出力される。
図６は、飽和処理部１４に入力される飽和処理前の補正信号と、飽和処理部１４から出力される飽和処理後の補正信号との関係を示すグラフである。
図６において、横軸は、飽和処理前の補正信号の電圧であり、縦軸は、飽和処理後の補正信号の電圧である。
図６に示すように、飽和処理部１４は、出力される飽和処理後の補正信号の最大電圧が第１の飽和電圧となり、最小電圧が第２の飽和電圧となるように、飽和処理を行う。
飽和処理部１４は、コントローラ２０から切り替え信号が入力されると、第１の飽和電圧の絶対値と第２の飽和電圧の絶対値とが、時間と共に増加するように変化させる機能を有する。
図７は、飽和処理部１４が、第１の飽和電圧の絶対値と第２の飽和電圧の絶対値とを、時間と共に増加するように変化させる様子を示すグラフである。
図７において、横軸は、切り替え信号が入力された時刻を時刻０とする時刻であり、縦軸は、第１の飽和電圧及び第２の飽和電圧の電圧である。
図７に示すように、飽和処理部１４は、第１の飽和電圧を、時刻０の時に電圧０となり、時刻ｔ１の時に電圧Ｖｍａｘとなるように、第１の飽和電圧の絶対値が時間と共に線形に増大するように変化させる。また、飽和処理部１４は、第２の飽和電圧を、時刻０の時に電圧０となり、時刻ｔ１の時に電圧Ｖｍｉｎとなるように、第２の飽和電圧の絶対値が時間と共に線形に増大するように変化させる。
再び図３に戻って、モータ駆動装置１０の説明を続ける。
補正指令出力部１２は、飽和処理部１４から出力される位置信号又は補正信号が入力され、位置信号により示される、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置、又は、補正信号により示される、対象物６０の位置の補正量に基づいて、モータ３１の補正位置を指令する補正位置指令を出力する。
ここで、変位センサ４０から出力された位置信号は、上述したように、飽和処理部１４を介して、すなわち、コントローラ２０を介さずに、補正指令出力部１２に入力される。このため、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置は、コントローラ２０を介さずに、モータ３１を駆動するための駆動信号（後述）にフィードバックされる。
補正指令出力部１２は、例えば、プロセッサ（図示されず）と、メモリ（図示されず）とを含み、プロセッサがメモリに記憶されるプログラムを実行することで、その各種機能が実現されてもよい。
切り替え部１３は、コントローラ２０から出力される、モータ３１の位置を指令する位置指令と、補正指令出力部１２から出力される補正位置指令と、コントローラ２０から出力される切り替え信号と、変位センサ４０から出力される位置信号とが入力され、位置指令と補正位置指令とを選択的に出力する。ここで、切り替え信号は、切り替え部１３の状態を切り替える信号であって、より具体的には、位置指令を選択的に出力する第１の状態と、補正位置指令を選択的に出力する第２の状態とを切り替える信号である。
切り替え部１３が第１の状態である場合には、モータ駆動装置１０は、コントローラ２０から出力された位置指令に基づいて、モータ３１を駆動する状態となる。切り替え部１３が第２の状態である場合には、モータ駆動装置１０は、変位センサ４０から出力された位置信号、又は、コントローラ２０から出力された補正信号に基づいて、モータ３１を駆動する状態となる。切り替え部１３が第２の状態である場合においては、コントローラ２０から出力される位置指令は固定されている。
切り替え部１３は、例えば、プロセッサ（図示されず）と、メモリ（図示されず）とを含み、プロセッサがメモリに記憶されるプログラムを実行することで、その各種機能が実現されてもよい。
切り替え部１３は、以下の第１の機能～第５の機能を有する。
第１の機能は、切り替え部１３が第１の状態である場合において、第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、その切り替え信号が入力されてから所定期間が経過した後に、第２の状態へと切り替える機能である。第１の機能は、切り替え部１３が第１の動作モードに設定されている場合に実現される機能である。
第２の機能は、切り替え部１３が第１の状態である場合において、第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、位置信号により示される対象物６０の位置が所定の範囲内でなければ、位置信号により示される対象物６０の位置、又は、補正信号により示される対象物６０の補正量が所定の範囲内になった後に、第２の状態へと切り替える機能である。第２の機能は、切り替え部１３が第２の動作モードに設定されている場合に実現される機能である。
ここで、位置信号により示される対象物６０の位置、又は、補正信号により示される対象物６０の補正量が所定の範囲内であるか否かの判定は、例えば、位置信号又は補正信号の電圧が所定値以上であるか否かを調べることで判定してもよい。例えば、位置信号又は補正信号の電圧が所定値以下であるか否かを調べることで判定してもよい。また、位置信号又は補正信号の電圧が第１の所定値以上、かつ、第１の所定値よりも大きな第２の所定値以下であるか否かを調べることで判定してもよい。また、位置信号又は補正信号の電圧が第１の所定値以下、又は、第１の所定値よりも大きな第２の所定値以上であるか否かを調べることで判定してもよい。
第３の機能は、切り替え部１３が第１の状態である場合において、第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、位置信号により示される対象物６０の位置が所定の範囲内である状態を所定期間継続すれば、第２の状態へと切り替える機能である。第３の機能は、切り替え部１３が第３の動作モードに設定されている場合に実現される機能である。
第４の機能は、切り替え部１３が第１の状態である場合において、第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、切り替え信号が入力されてから所定期間が経過した時点で、位置信号により示される対象物６０の位置が所定の範囲内でなければ、位置信号により示される対象物６０の位置が所定の範囲内になった後に、第２の状態へと切り替える機能である。第４の機能は、切り替え部１３が第４の動作モードに設定されている場合に実現される機能である。
第５の機能は、切り替え部１３が第１の状態である場合において、第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、切り替え信号が入力されてから第１の所定期間が経過した後において、位置信号により示される対象物６０の位置が所定の範囲内である状態を所定期間継続すれば、第２の状態へと切り替える機能である。この第５の機能は、切り替え部１３が第５の動作モードに設定されている場合に実現される機能である。
位置制御部１１は、切り替え部１３から選択的に出力される位置指令又は補正指令と、エンコーダ３２から出力されるエンコード信号とが入力され、位置指令と、エンコード信号により示されるモータ３１の位置とに基づいて、又は、補正位置指令と、エンコード信号により示されるモータ３１の位置とに基づいて、モータ３１を駆動するための駆動信号を出力する。ここでは、駆動信号は、モータ３１を駆動するためにモータ３１に通電する電流であるとする。
位置制御部１１は、例えば、プロセッサ（図示されず）と、メモリ（図示されず）とを含み、プロセッサがメモリに記憶されるプログラムを実行することで、その各種機能が実現されてもよい。
再び図１に戻って、シート巻き取りシステム１の説明を続ける。
入力装置７０は、シート巻き取りシステム１を利用するユーザによる、シート巻き取りシステム１の操作コマンドの入力を受け付ける。そして、入力を受け付けた操作コマンドを、コントローラ２０に出力する。
入力装置７０は、例えば、入出力装置を有するパーソナルコンピュータにより、その各種機能が実現されてもよい。
コントローラ２０は、入力装置７０から操作コマンドが入力され、操作コマンドに基づいて、位置指令、切り替え信号、及び、補正信号を生成する。生成した位置指令、切り替え信号、及び、補正信号を、モータ駆動装置１０に出力する。
コントローラ２０は、例えば、プロセッサ（図示されず）と、メモリ（図示されず）とを含み、プロセッサがメモリに記憶されるプログラムを実行することで、その各種機能が実現されてもよい。
＜動作＞
以下、上記構成のモータ駆動装置１０が行う動作について説明する。
モータ駆動装置１０は、コントローラ２０から出力された位置指令に基づいてモータ３１を駆動する状態から、変位センサ４０から出力された位置信号、又は、コントローラ２０から出力された補正信号に基づいてモータ３１を駆動する状態へと動作状態を変更する、第１の動作状態変更処理～第５の動作状態変更処理を行うことができる。
まず、第１の動作状態変更処理について説明する。
図８は、第１の動作状態変更処理のフローチャートである。
第１の動作状態変更処理は、例えば、切り替え部１３が第１の動作モードに設定された状態において、コントローラ２０から出力された、切り替え部１３の状態を第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が、切り替え部１３に入力されることで開始される。
第１のモータ駆動処理が開始されると、切り替え部１３は、自身の状態が第１の状態であるか否かを調べる（ステップＳ１０）。
ステップＳ１０の処理において、自身の状態が第１の状態である場合に（ステップＳ１０：Ｙｅｓ）、切り替え部１３は、切り替え信号が入力されてから所定期間経過するまで待機する（ステップＳ２０：Ｎｏを繰り返す）。所定期間経過すると（ステップＳ２０：Ｙｅｓ）、自身の状態を、第１の状態から第２の状態へと切り替える（ステップＳ３０）。これにより、モータ駆動装置１０は、コントローラ２０から出力された位置指令に基づいてモータ３１を駆動する状態から、変位センサ４０から出力された位置信号、又は、コントローラ２０から出力された補正信号に基づいてモータ３１を駆動する状態へと動作状態が変更される。
ステップＳ１０の処理において自身の状態が第１の状態でない場合（ステップＳ１０：Ｎｏ）と、ステップＳ３０の処理が終了した場合とに、モータ駆動装置１０は、その第１の動作状態変更処理を終了する。
図９は、第２の動作状態変更処理のフローチャートである。
第２の動作状態変更処理は、例えば、切り替え部１３が第２の動作モードに設定された状態において、コントローラ２０から出力された、切り替え部１３の状態を第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が、切り替え部１３に入力されることで開始される。
第２のモータ駆動処理が開始されると、切り替え部１３は、自身の状態が第１の状態であるか否かを調べる（ステップＳ１１０）。
ステップＳ１１０の処理において、自身の状態が第１の状態である場合に（ステップＳ１１０：Ｙｅｓ）、切り替え部１３は、位置信号により示される対象物６０の位置が所定の範囲内であるか否かを調べる（ステップＳ１２０）。
ステップＳ１２０の処理において、対象物６０の位置が所定の範囲内でない場合に（ステップＳ１２０：Ｎｏ）、切り替え部１３は、対象物６０の位置が所定の範囲内になるまで待機する（ステップＳ１２０：Ｎｏを繰り返す）。
ステップＳ１２０の処理において、対象物６０の位置が所定の範囲内である場合に（ステップＳ１２０：Ｙｅｓ）、切り替え部１３は、自身の状態を、第１の状態から第２の状態へと切り替える（ステップＳ１３０）。これにより、モータ駆動装置１０は、コントローラ２０から出力された位置指令に基づいてモータ３１を駆動する状態から、変位センサ４０から出力された位置信号、又は、コントローラ２０から出力された補正信号に基づいてモータ３１を駆動する状態へと動作状態が変更される。
ステップＳ１１０の処理において自身の状態が第１の状態でない場合（ステップＳ１１０：Ｎｏ）と、ステップＳ１３０の処理が終了した場合とに、モータ駆動装置１０は、その第２の動作状態変更処理を終了する。
図１０は、第３の動作状態変更処理のフローチャートである。
第３の動作状態変更処理は、例えば、切り替え部１３が第３の動作モードに設定された状態において、コントローラ２０から出力された、切り替え部１３の状態を第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が、切り替え部１３に入力されることで開始される。
第３のモータ駆動処理が開始されると、切り替え部１３は、自身の状態が第１の状態であるか否かを調べる（ステップＳ２１０）。
ステップＳ２１０の処理において、自身の状態が第１の状態である場合に（ステップＳ２１０：Ｙｅｓ）、切り替え部１３は、位置信号により示される対象物６０の位置が所定の範囲内である状態を所定期間継続するまで待機する（ステップＳ２２０：Ｎｏを繰り返す）。位置信号により示される対象物６０の位置が所定の範囲内である状態を所定期間継続すると（ステップＳ２２０：Ｙｅｓ）、自身の状態を、第１の状態から第２の状態へと切り替える（ステップＳ２３０）。これにより、モータ駆動装置１０は、コントローラ２０から出力された位置指令に基づいてモータ３１を駆動する状態から、変位センサ４０から出力された位置信号、又は、コントローラ２０から出力された補正信号に基づいてモータ３１を駆動する状態へと動作状態が変更される。
ステップＳ２１０の処理において自身の状態が第１の状態でない場合（ステップＳ２１０：Ｎｏ）と、ステップＳ２３０の処理が終了した場合とに、モータ駆動装置１０は、その第３の動作状態変更処理を終了する。
図１１は、第４の動作状態変更処理のフローチャートである。
第４の動作状態変更処理は、例えば、切り替え部１３が第４の動作モードに設定された状態において、コントローラ２０から出力された、切り替え部１３の状態を第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が、切り替え部１３に入力されることで開始される。
第４のモータ駆動処理が開始されると、切り替え部１３は、自身の状態が第１の状態であるか否かを調べる（ステップＳ３１０）。
ステップＳ３１０の処理において、自身の状態が第１の状態である場合に（ステップＳ３１０：Ｙｅｓ）、切り替え部１３は、切り替え信号が入力されてから所定期間経過するまで待機する（ステップＳ３２０：Ｙｅｓを繰り返す）。所定期間経過すると（ステップＳ３２０：Ｎｏ）、切り替え部１３は、位置信号により示される対象物６０の位置が所定の範囲内であるか否かを調べる（ステップＳ３３０）。
ステップＳ３３０の処理において、対象物６０の位置が所定の範囲内でない場合に（ステップＳ３３０：Ｎｏ）、切り替え部１３は、対象物６０の位置が所定の範囲内になるまで待機する（ステップＳ３３０：Ｎｏを繰り返す）。
ステップＳ３３０の処理において、対象物６０の位置が所定の範囲内である場合に（ステップＳ３３０：Ｙｅｓ）、切り替え部１３は、自身の状態を、第１の状態から第２の状態へと切り替える（ステップＳ３４０）。これにより、モータ駆動装置１０は、コントローラ２０から出力された位置指令に基づいてモータ３１を駆動する状態から、変位センサ４０から出力された位置信号、又は、コントローラ２０から出力された補正信号に基づいてモータ３１を駆動する状態へと動作状態が変更される。
ステップＳ３１０の処理において自身の状態が第１の状態でない場合（ステップＳ３１０：Ｎｏ）と、ステップＳ３４０の処理が終了した場合とに、モータ駆動装置１０は、その第４の動作状態変更処理を終了する。
図１２は、第５の動作状態変更処理のフローチャートである。
第５の動作状態変更処理は、例えば、切り替え部１３が第５の動作モードに設定された状態において、コントローラ２０から出力された、切り替え部１３の状態を第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が、切り替え部１３に入力されることで開始される。
第５のモータ駆動処理が開始されると、切り替え部１３は、自身の状態が第１の状態であるか否かを調べる（ステップＳ４１０）。
ステップＳ４１０の処理において、自身の状態が第１の状態である場合に（ステップＳ４１０：Ｙｅｓ）、切り替え部１３は、切り替え信号が入力されてから所定期間経過するまで待機する（ステップＳ４２０：Ｙｅｓを繰り返す）。所定期間経過すると（ステップＳ４２０：Ｎｏ）、切り替え部１３は、位置信号により示される対象物６０の位置が所定の範囲内である状態を所定期間継続するまで待機する（ステップＳ４３０：Ｎｏを繰り返す）。位置信号により示される対象物６０の位置が所定の範囲内である状態を所定期間継続すると（ステップＳ４３０：Ｙｅｓ）、自身の状態を、第１の状態から第２の状態へと切り替える（ステップＳ４４０）。これにより、モータ駆動装置１０は、コントローラ２０から出力された位置指令に基づいてモータ３１を駆動する状態から、変位センサ４０から出力された位置信号、又は、コントローラ２０から出力された補正信号に基づいてモータ３１を駆動する状態へと動作状態が変更される。
ステップＳ４１０の処理において自身の状態が第１の状態でない場合（ステップＳ４１０：Ｎｏ）と、ステップＳ４４０の処理が終了した場合とに、モータ駆動装置１０は、その第５の動作状態変更処理を終了する。
＜考察＞
モータ駆動装置１０によると、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置を、コントローラ２０を介することなく駆動信号にフィードバックすることができる。これにより、特許文献１に記載された技術において生じる、センサによるセンシングのタイミングと、モータ駆動装置にフィードバックが伝達されるタイミングとの間のタイムラグが抑制される。このため、モータ駆動装置１０によると、対象物６０の位置の制御精度の低下を抑制することができる。
モータ駆動装置１０によると、切り替え部１３は、位置指令と補正位置指令とを選択的に出力する。これにより、位置指令と補正位置指令との干渉を抑制することができる。
モータ駆動装置１０によると、切り替え部１３は、第１の状態である場合において、第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、切り替え信号が入力されてから所定時間が経過した後に、第２の状態へと切り替えることができる。このため、例えば、変位センサ４０を起動した直後の期間等における変位センサ４０の動作が不安定な期間が経過するまで待ってから、切り替え部１３を第１の状態から第２の状態へと切り替えることができる。
モータ駆動装置１０によると、切り替え部１３は、第１の状態である場合において、第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置が所定範囲内でなければ、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置が所定範囲内になった後に、第２の状態へと切り替えることができる。このため、切り替え部１３は、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置が所定範囲内になった場合に、自動的に、第１の状態から第２の状態へと切り替わる。このため、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置が所定範囲内になった場合において、切り替え部１３が第１の状態から第２の状態へと切り替わらないことによる対象物６０の位置の制御精度の低下を抑制することができる。
モータ駆動装置１０によると、切り替え部１３は、第１の状態である場合において、第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置が所定範囲内である状態を所定期間継続すれば、第２の状態へと切り替えることができる。このため、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置を示す信号が瞬時的に変動してしまう現象、例えば、スパイク状のノイズが乗ってしまう現象等が生じた場合に、この現象に起因するモータ駆動装置１０の誤動作を抑制することができる。
モータ駆動装置１０によると、切り替え部１３は、第１の状態である場合において、第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、切り替え信号が入力されてから所定時間が経過した時点で、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置が所定範囲内でなければ、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置が所定範囲内になった後に、第２の状態へと切り替えることができる。このため、切り替え部１３は、所定時間経過後において、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置が所定範囲内になった場合に、自動的に、第１の状態から第２の状態へと切り替わる。このため、所定時間経過後において、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置が所定範囲内になった場合において、切り替え部１３が第１の状態から第２の状態へと切り替わらないことによる対象物６０の位置の制御精度の低下を抑制することができる。
モータ駆動装置１０によると、切り替え部１３は、第１の状態である場合において、第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、切り替え信号が入力されてから第１の期間時間が経過した後において、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置が所定範囲内である状態を第２の所定期間継続すれば、第２の状態へと切り替えることができる。このため、第１の所定期間経過後において、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置を示す信号が瞬時的に変動してしまう現象、例えば、スパイク状のノイズが乗ってしまう現象等が生じた場合に、この現象に起因するモータ駆動装置１０の誤動作を抑制することができる。
モータ駆動装置１０によると、飽和処理部１４は、変位センサ４０により検出された対象物６０の位置に対して飽和処理を行い、補正指令出力部１２は、飽和処理が行われた位置に基づいて、第２の駆動信号を出力することができる。このため、モータ３１が急激に駆動されることによる不具合の発生を抑制することができる。
モータ駆動装置１０によると、飽和処理部１４は、切り替え部１３を第１の状態から第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力された場合に、飽和処理における飽和値の絶対値を、時間と共に増加させるように変化させることができる。このため、切り替え部１３が第１の状態から第２の状態へと切り替えられことに起因してモータ３１が急激に駆動されることによる不具合の発生を抑制することができる。
（他の実施の形態）
以上のように、本出願において開示する技術の例示として、実施の形態について説明した。しかしながら、本開示による技術は、これに限定されず、本開示の趣旨を逸脱しない限り、適宜、変更、置き換え、付加、省略等を行った実施の形態又は変形例にも適用可能である。
（１）実施の形態において、対象物６０の一例として、対象物６０がシートであるとして説明した。しかしながら、対象物６０は、モータ３１により位置を制御することができる物体であれば、いかなる物体であってもよく、必ずしもシートである例に限定される必要はない。
（２）実施の形態において、コントローラ２０からモータ駆動装置１０に出力される指令は、モータ３１の位置を指令する位置指令であるとして説明した。しかしながら、コントローラ２０からモータ駆動装置１０に出力される指令は、モータ３１を駆動するための指令であれば、必ずしも位置指令である例に限定される必要はない。例えば、コントローラ２０からモータ駆動装置１０に出力される指令は、モータ３１の速度を指令する速度指令であってもよい。この場合、位置制御部１１は、速度指令と、エンコード信号により示されるモータ３１の位置とに基づいて、モータ３１を駆動するための駆動信号を出力する。例えば、コントローラ２０からモータ駆動装置１０に出力される指令は、モータ３１の加速度を指令するトルク指令であってもよい。この場合、位置制御部１１は、トルク指令と、エンコード信号により示されるモータ３１の位置とに基づいて、モータ３１を駆動するための駆動信号を出力する。
（３）実施の形態において、補正指令出力部１２が出力する指令は、モータ３１の補正位置を指令する補正位置指令であるとして説明した。しかしながら、補正指令出力部１２が出力する指令は、モータ３１を駆動するための指令であれば、必ずしも補正位置指令である例に限定される必要はない。例えば、補正指令出力部１２が出力する指令は、モータ３１の速度を指令する補正速度指令であってもよい。この場合、位置制御部１１は、補正速度指令と、エンコード信号により示されるモータ３１の位置とに基づいて、モータ３１を駆動するための駆動信号を出力する。例えば、補正指令出力部１２が出力する指令は、モータ３１の加速度を指令する補正トルク指令であってもよい。この場合、位置制御部１１は、補正トルク指令と、エンコード信号により示されるモータ３１の位置とに基づいて、モータ３１を駆動するための駆動信号を出力する。
（４）実施の形態において、変位センサ４０は、レーザ光を受光することで対象物６０の位置を検出するレーザ変位センサであるとして説明した。しかしながら、変位センサ４０は、対象物６０の位置を検出することができれば、必ずしも、レーザ変位センサの例に限定される必要はない。例えば、変位センサ４０は、圧力を検知することで対象物６０の位置を検出する圧力変位センサであってもよい。例えば、温度を検知することで対象物６０の位置を検出する温度変位センサであってもよい。加速度を検知することで対象物６０の位置を検出する加速度変位センサであってもよい。
（５）実施の形態において、切り替え部１３が第２の状態である場合には、コントローラ２０から切り替え部１３に送られる位置指令は固定されているとして説明した。しかしながら、この場合においては、コントローラ２０から切り替え部１３に送られる位置指令は必ずしも固定される必要はなく、固定されていなくてもよい。
本開示は、モータを駆動するモータ駆動装置に広く利用可能である。
１ シート巻き取りシステム
１０ モータ駆動装置
１１ 位置制御部
１２ 補正指令出力部
１３ 切り替え部
１４ 飽和処理部
２０ コントローラ
３０ 位置補正機構
３１ モータ
３２ エンコーダ
４０ 変位センサ
５０ 巻き取り器
６０ 対象物（シート）
７０ 入力装置

Claims (7)

  1. 対象物の位置を制御するモータを、コントローラからの指令に基づいて駆動するモータ駆動装置であって、
    前記対象物の位置を検出する変位センサにより検出された前記対象物の位置に基づいて、前記モータの位置を補正する補正指令を出力する補正指令出力部と、
    前記コントローラからの前記指令と、前記モータの位置を検出するエンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、又は、前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記モータを駆動するための駆動信号を出力する位置制御部と、
    前記コントローラからの前記指令と前記補正指令とを選択的に出力する切り替え部を備え、
    前記位置制御部は、前記切り替え部から選択的に出力された前記指令又は前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記駆動信号を出力し、
    前記切り替え部は、前記コントローラからの前記指令を選択的に出力する第１の状態である場合において、前記第１の状態から、前記補正指令を選択的に出力する第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、前記切り替え信号が入力されてから所定期間が経過した後に、前記第２の状態へと切り替える、
    モータ駆動装置。
  2. 対象物の位置を制御するモータを、コントローラからの指令に基づいて駆動するモータ駆動装置であって、
    前記対象物の位置を検出する変位センサにより検出された前記対象物の位置に基づいて、前記モータの位置を補正する補正指令を出力する補正指令出力部と、
    前記コントローラからの前記指令と、前記モータの位置を検出するエンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、又は、前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記モータを駆動するための駆動信号を出力する位置制御部と、
    前記コントローラからの前記指令と前記補正指令とを選択的に出力する切り替え部を備え、
    前記位置制御部は、前記切り替え部から選択的に出力された前記指令又は前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記駆動信号を出力し、
    前記切り替え部は、前記コントローラからの前記指令を選択的に出力する第１の状態である場合において、前記第１の状態から、前記補正指令を選択的に出力する第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置が所定範囲内でなければ、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置が前記所定範囲内になった後に、前記第２の状態へと切り替える、モータ駆動装置。
  3. 対象物の位置を制御するモータを、コントローラからの指令に基づいて駆動するモータ駆動装置であって、
    前記対象物の位置を検出する変位センサにより検出された前記対象物の位置に基づいて、前記モータの位置を補正する補正指令を出力する補正指令出力部と、
    前記コントローラからの前記指令と、前記モータの位置を検出するエンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、又は、前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記モータを駆動するための駆動信号を出力する位置制御部と、
    前記コントローラからの前記指令と前記補正指令とを選択的に出力する切り替え部を備え、
    前記位置制御部は、前記切り替え部から選択的に出力された前記指令又は前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記駆動信号を出力し、
    前記切り替え部は、前記コントローラからの前記指令を選択的に出力する第１の状態である場合において、前記第１の状態から、前記補正指令を選択的に出力する第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置が所定範囲内である状態を所定期間継続すれば、前記第２の状態へと切り替える、
    モータ駆動装置。
  4. 対象物の位置を制御するモータを、コントローラからの指令に基づいて駆動するモータ駆動装置であって、
    前記対象物の位置を検出する変位センサにより検出された前記対象物の位置に基づいて、前記モータの位置を補正する補正指令を出力する補正指令出力部と、
    前記コントローラからの前記指令と、前記モータの位置を検出するエンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、又は、前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記モータを駆動するための駆動信号を出力する位置制御部と、
    前記コントローラからの前記指令と前記補正指令とを選択的に出力する切り替え部を備え、
    前記位置制御部は、前記切り替え部から選択的に出力された前記指令又は前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記駆動信号を出力し、
    前記切り替え部は、前記コントローラからの前記指令を選択的に出力する第１の状態である場合において、前記第１の状態から、前記補正指令を選択的に出力する第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、前記切り替え信号が入力されてから所定期間が経過した時点で、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置が所定範囲内でなければ、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置が前記所定範囲内となった後に、前記第２の状態へと切り替える、
    モータ駆動装置。
  5. 対象物の位置を制御するモータを、コントローラからの指令に基づいて駆動するモータ駆動装置であって、
    前記対象物の位置を検出する変位センサにより検出された前記対象物の位置に基づいて、前記モータの位置を補正する補正指令を出力する補正指令出力部と、
    前記コントローラからの前記指令と、前記モータの位置を検出するエンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、又は、前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記モータを駆動するための駆動信号を出力する位置制御部と、
    前記コントローラからの前記指令と前記補正指令とを選択的に出力する切り替え部を備え、
    前記位置制御部は、前記切り替え部から選択的に出力された前記指令又は前記補正指令と、前記エンコーダにより検出された前記モータの位置とに基づいて、前記駆動信号を出力し、
    前記切り替え部は、前記コントローラからの前記指令を選択的に出力する第１の状態である場合において、前記第１の状態から、前記補正指令を選択的に出力する第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力されたときに、前記切り替え信号が入力されてから第１の所定期間が経過した後において、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置が所定範囲内である状態を第２の所定期間継続すれば、前記第２の状態へと切り替える、
    請求項２に記載のモータ駆動装置。
  6. 更に、前記変位センサにより検出された前記対象物の位置に対して飽和処理を行う飽和処理部を備え、
    前記補正指令出力部は、前記飽和処理が行われた位置に基づいて前記補正指令を出力する、
    請求項１から請求項５のいずれか１項に記載のモータ駆動装置。
  7. 前記飽和処理部は、前記切り替え部を、前記コントローラからの前記指令を選択的に出力する第１の状態から、前記補正指令を選択的に出力する第２の状態へと切り替える旨の切り替え信号が入力された場合に、前記飽和処理における飽和値の絶対値を、時間と共に増加させるように変化させる、
    請求項６に記載のモータ駆動装置。
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