JP7612054B2 - 清掃管理装置及び清掃管理方法 - Google Patents

Description

本開示は、清掃管理装置及び清掃管理方法に関し、特に、自律移動型の清掃ロボットによる清掃作業を管理する清掃管理装置及び清掃管理方法に関する。

特開２０２１－２９４８７号公報（特許文献１）には、自律走行型の掃除機（清掃ロボット）が記載されている。この掃除機は、人出現領域情報取得部と、現在位置情報取得部と、制御部とを備える。人出現領域情報取得部は、掃除対象エリアにおいて人出現領域を示す情報を取得する。現在位置情報取得部は、掃除機本体の現在位置を示す情報を取得する。制御部は、人出現領域を示す情報と本体の現在位置を示す情報とに基づいて、掃除機に掃除対象エリアの人出現領域を掃除させる。これにより、掃除対象エリアを効率よく掃除することができるとされる（特許文献１参照）。

特開２０２１－２９４８７号公報

清掃ロボットによる無人での自動清掃を実施する場合、清掃ロボットが予定どおりに清掃を実施したか否かを確認できるようにする必要がある。人が立ち会って清掃ロボットの作業を確認することは、結局、有人清掃と同様に要員が発生してしまう。特許文献１に記載の自律走行型掃除機は、掃除対象エリアを効率よく掃除可能である点で有用であるが、上記のような問題については特に検討されていない。

本開示は、かかる問題を解決するためになされたものであり、本開示の目的は、自律移動型の清掃ロボットによる清掃作業が予定どおりに正常に実施されたか否かを後日確認可能とする清掃管理装置及び清掃管理方法を提供することである。

本開示の清掃管理装置は、自律移動型の清掃ロボットによる清掃作業を管理する清掃管理装置であって、プロセッサと、プロセッサによって実行されるプログラムを記憶するメモリとを備える。プロセッサは、メモリに記憶されたプログラムに従って、清掃作業の予定エリアと清掃ロボットの移動軌跡とから、清掃ロボットの移動機能が正常であるか否かを判定する。また、プロセッサは、清掃ロボットの清掃部材が作動していることを示すパラメータに基づいて、清掃ロボットの清掃機能が正常であるか否かを判定する。そして、プロセッサは、移動機能の判定結果と清掃機能の判定結果とに基づいて、清掃作業が正常に実施されたか否かを判定する。

また、本開示の清掃管理方法は、自律移動型の清掃ロボットによる清掃作業を管理する清掃管理方法であって、清掃作業の予定エリアと清掃ロボットの移動軌跡とから、清掃ロボットの移動機能が正常であるか否かをコンピュータにより判定するステップと、清掃ロボットの清掃部材が作動していることを示すパラメータに基づいて、清掃ロボットの清掃機能が正常であるか否かをコンピュータにより判定するステップと、移動機能の判定結果と清掃機能の判定結果とに基づいて、清掃作業が正常に実施されたか否かをコンピュータにより判定するステップとを含む。

上記の清掃管理装置及び清掃管理方法では、清掃ロボットによる清掃作業が実施されたか否かを判定するにあたり、清掃ロボットの移動機能の判定結果だけでなく、清掃ロボットの清掃機能の判定結果も考慮される。これにより、清掃ロボットによる清掃作業が正常に実施されたか否かが確実に判定される。したがって、この清掃管理装置及び清掃管理方法によれば、清掃ロボットによる清掃作業時に清掃作業を確認するために人が立ち会う必要はなく、清掃ロボットによる清掃作業が予定どおりに正常に実施されたか否かを後日確認することが可能となる。

本開示の実施の形態に従う清掃管理装置が適用される清掃システムの全体構成図である。 サーバのハードウェア構成を示す図である。 清掃ロボットの構成例を示す図である。 サーバにおいて管理される情報の一例を示す図である。 時間ＤＢの契約情報テーブルの一例を示す図である。 時間ＤＢの清掃予定テーブルの一例を示す図である。 時間ＤＢの清掃実績テーブルの一例を示す図である。 清掃契約範囲及び清掃実績範囲の一例を示す図である。 図面ＤＢの清掃範囲テーブルの一例を示す図である。 粉塵濃度ＤＢの粉塵濃度テーブルの一例を示す図である。 清掃結果判定ＤＢの判定結果テーブルの一例を示す図である。 清掃ロボットによる清掃作業時にサーバにより実行される、清掃ロボットからのデータ取得処理の手順の一例を示すフローチャートである。 サーバにより実行される清掃結果判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。 サーバにより実行される清掃結果判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。

以下、本開示の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一又は相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。

図１は、本開示の実施の形態に従う清掃管理装置が適用される清掃システムの全体構成図である。図１を参照して、清掃システム１は、清掃ロボット１０と、複数の無線通信機３０－１，３０－２，３０－３…と、サーバ４０とを備える。

清掃ロボット１０は、自律移動型の掃除機である。清掃ロボット１０は、バッテリを搭載しており、バッテリに蓄えられた電力を用いて清掃対象のフロア２０を走行することができる。清掃ロボット１０の底面又は側面下部には、ゴミを吸引する清掃部材が設けられており、清掃ロボット１０は、自立的に移動しながら清掃部材を用いてフロア２０の清掃を行なうことができる。

清掃ロボット１０には、無線通信機１１が設けられている。無線通信機１１は、例えばＢＬＥ（Bluetooth Low Energy、「Bluetooth」は登録商標）通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０の位置を検出するための信号を発信する。ＢＬＥ通信規格に代えて、ＵＷＢ（Ultra Wide Band）通信規格等に従う通信方式を用いてもよい。また、無線通信機１１は、例えばＬＴＥ（Long Term Evolution）等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０を識別するためのＩＤや、清掃ロボット１０の清掃の開始／終了を示す信号等をサーバ４０へ送信する。

無線通信機３０－１，３０－２，３０－３…（以下、包括的に「無線通信機３０」と称する場合がある。）は、例えば天井３５に適当な距離をおいて設置され、清掃ロボット１０の無線通信機１１と同じ通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０から発信される信号を受信するとともにその受信強度（ＢＬＥ時）又は信号伝播時間（ＵＷＢ時）を検知する。各無線通信機３０における受信強度又は信号伝播時間から、フロア２０における清掃ロボット１０の位置を測定することができる。無線通信機３０は、清掃ロボット１０から受信した信号の受信強度又は信号伝播時間をサーバ４０へ出力する。無線通信機３０は、壁に設置されてもよい。

サーバ４０は、清掃ロボット１０による清掃作業を管理する。サーバ４０は、無線通信機３０において受信される信号の受信強度又は信号伝播時間を各無線通信機３０から受信し、各無線通信機３０における受信強度又は信号伝播時間からフロア２０における清掃ロボット１０の位置を測定する。そして、サーバ４０は、清掃ロボット１０による清掃作業が、予め交わされた契約に従って正常に実施されたか否かを判定する。サーバ４０については、後ほど詳しく説明する。

図２は、サーバ４０のハードウェア構成を示す図である。図２を参照して、サーバ４０は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）４１と、ＲＡＭ（Random Access Memory）４２と、ＲＯＭ（Read Only Memory）４３と、Ｉ／Ｆ（Interface）装置４４と、記憶装置４５とを含んで構成される。ＣＰＵ４１、ＲＡＭ４２、ＲＯＭ４３、Ｉ／Ｆ装置４４、及び記憶装置４５は、通信バス４６を通じて各種データをやり取りする。

ＣＰＵ４１は、ＲＯＭ４３に格納されているプログラムをＲＡＭ４２に展開して実行する。ＲＯＭ４３に格納されているプログラムには、サーバ４０によって実行される処理が記述されている。

Ｉ／Ｆ装置４４は、無線通信機３０及び清掃ロボット１０と信号やデータをやり取りするための入出力装置である。Ｉ／Ｆ装置４４は、無線通信機３０において受信される信号の受信強度又は信号伝播時間を各無線通信機３０から受信する。また、Ｉ／Ｆ装置４４は、ＬＴＥ等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０を識別するためのＩＤや、清掃ロボット１０の清掃の開始／終了を示す信号等を清掃ロボット１０から受信する。

記憶装置４５は、各種情報を記憶するストレージであって、清掃ロボット１０の情報、フロア２０の情報、清掃条件（清掃エリア、頻度、日時等）を定めた清掃契約情報、清掃ロボット１０の位置情報及び移動履歴（軌跡）等を記憶する。また、記憶装置４５は、清掃ロボット１０による清掃作業を管理するための、更新可能な各種データベース（ＤＢ）を記憶している。記憶装置４５に記憶されている各種ＤＢについては、後ほど詳しく説明する。記憶装置４５は、例えば、ハードディスクドライブ（ＨＤＤ：Hard Disk Drive）やソリッドステートドライブ（ＳＳＤ：Solid State Drive）等である。

図３は、清掃ロボット１０の構成例を示す図である。図３を参照して、清掃ロボット１０は、無線通信機１１と、カメラ１２と、制御部１３と、駆動部１４と、バッテリ１５と、清掃部材１６と、粉塵濃度計１７とを含む。

無線通信機１１は、図１で説明したように、例えばＢＬＥ通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０の位置を検出するための信号を発信する。また、無線通信機１１は、例えばＬＴＥ等の無線通信規格に従う通信方式を用いて、清掃ロボット１０を識別するためのＩＤ、清掃ロボット１０による清掃の開始を示す清掃開始信号、清掃の終了を示す清掃終了信号、清掃開始前に粉塵濃度計１７により計測された粉塵濃度、清掃終了後に粉塵濃度計１７により計測された粉塵濃度等の各種情報をサーバ４０へ送信する。

カメラ１２は、清掃ロボット１０の周囲を撮像し、撮像画像を制御部１３へ出力する。カメラ１２に代えて、清掃ロボット１０の周辺に存在する物体と清掃ロボット１０との距離を測定するレーザ距離計等が設けられてもよい。

制御部１３は、清掃ロボット１０による清掃の開始及び終了を制御する。そして、制御部１３は、カメラ１２からの撮像画像に基づいて、清掃ロボット１０が自律的に移動しながら清掃を行なうように駆動部１４及び清掃部材１６を制御する。また、制御部１３は、清掃の開始前及び終了後に、粉塵濃度計１７により計測される粉塵濃度を取得して無線通信機１１へ出力する。

駆動部１４は、清掃ロボット１０が走行するための駆動力を発生する。駆動部１４は、例えば、清掃ロボット１０が移動するための車輪と、車輪を駆動するモータとを含む。駆動部１４（モータ）は、バッテリ１５から電力の供給を受けて作動することができる。バッテリ１５は、駆動部１４（モータ）その他清掃ロボット１０の各機器が作動するための電力を供給する。

清掃部材１６は、清掃ロボット１０の底面に設けられ、床面の塵埃を吸引するための部材である。清掃部材１６は、例えば、吸込口と、吸込口から塵埃を吸引するためのファンと、吸込口に設けられる回転ブラシと、回転ブラシを駆動するモータとを含んで構成される。

粉塵濃度計１７は、清掃部材１６によって集塵された粉塵が蓄えられるタンク内に設けられ、タンク内の粉塵の濃度を計測する。清掃ロボット１０による清掃作業の開始前と終了後に粉塵濃度を計測し、清掃作業の前後において粉塵濃度が変化（上昇）しているか否かによって、清掃部材１６が正常に作動しているか否か、すなわち清掃ロボット１０の清掃機能が正常であるか否かを判定することができる。

ビルやショッピングモール等の施設において、上記のような自律移動型の清掃ロボットによる無人での自動清掃を実施する場合、清掃ロボットが予定どおりに清掃を実施したか否かを確認できるようにする必要がある。人が立ち会って清掃ロボットの作業を確認することは、結局、有人清掃と同様に要員が発生してしまう。

そこで、本実施の形態では、清掃ロボット１０による清掃作業がサーバ４０により管理され、清掃ロボット１０による清掃作業が予定どおりに正常に実施されたか否かが判定される。すなわち、サーバ４０は、本開示における「清掃管理装置」に相当する。清掃ロボットによる清掃作業の実施確認は、清掃ロボットの移動軌跡に基づく移動機能を確認することによって行なわれることが一般的であるところ、本実施の形態に従うサーバ４０は、清掃ロボット１０の移動機能だけでなく、清掃ロボット１０の清掃機能が正常であるか否かも判定した上で、清掃ロボット１０による清掃作業が正常に実施されたか否かを判定する。これにより、清掃ロボット１０による清掃作業が正常に実施されたか否かが確実に判定される。したがって、清掃ロボット１０の作業を確認するために人が立ち会う必要はなく、清掃ロボット１０による清掃作業が予定どおり（契約どおり）に正常に実施されたか否かを後日確認することが可能となる。

図４は、本実施の形態に従うサーバ４０において管理される情報の一例を示す図である。図４を参照して、サーバ４０は、清掃エリア及び清掃日時に関する情報が格納される時間ＤＢ７０と、各清掃エリアの清掃範囲に関する情報が格納される図面ＤＢ８０と、清掃部材による清掃状態（集塵状態）に関する情報が格納される粉塵濃度ＤＢ９０と、清掃作業の判定結果に関する情報が格納される清掃結果判定ＤＢ１００とを含む。これらの各ＤＢは、サーバ４０の記憶装置４５（図２）に記憶される。

時間ＤＢ７０は、契約情報テーブル７２と、清掃予定テーブル７４と、清掃実績テーブル７６とを含む。契約情報テーブル７２は、ビル管理者或いは清掃管理者等との清掃契約で定められた契約条件に関するデータを含む。清掃予定テーブル７４は、契約情報テーブル７２から清掃当日分の清掃予定を抽出したデータを含む。清掃実績テーブル７６は、清掃予定テーブル７４の清掃予定に対する清掃時刻の実績に関するデータを含む。

図５から図７は、それぞれ時間ＤＢ７０の契約情報テーブル７２、清掃予定テーブル７４、及び清掃実績テーブル７６の一例を示す図である。

図５を参照して、契約情報テーブル７２は、清掃契約の契約書で定められた清掃フロア、各フロアにおける清掃エリア、並びに、各エリアの清掃頻度、清掃日、清掃開始時刻、及び清掃終了時刻等のデータを含む。例えば、契約情報テーブル７２の一行目について代表的に説明すると、２Ｆの所定のエリア１について、毎月第１土曜日の２：１５から３：４５の間に清掃ロボットによる清掃作業を実施する契約が交わされている。

図６を参照して、清掃予定テーブル７４は、契約情報テーブル７２から作成され、清掃当日分の清掃予定のデータを契約情報テーブル７２から抽出して作成される。例えば、清掃予定テーブル７４は、清掃当日の深夜０時から翌日の０時までの清掃予定のデータを含む。この図６では、第１土曜日の清掃予定のデータが図５の契約情報テーブル７２から抽出されて清掃予定テーブル７４が作成された例が示されている。清掃予定テーブル７４は、１日に１回、予め定められた時刻（例えば、ショッピングモールであれば営業終了時刻等）に作成される。

図７を参照して、清掃実績テーブル７６は、清掃予定テーブル７４に対応して作成され、清掃予定テーブル７４の清掃予定に対する清掃実施時刻の実績に関するデータを含む。例えば、清掃実績テーブル７６の一行目について代表的に説明すると、２Ｆのエリア１について、６月５日土曜日にロボット番号Ａの清掃ロボット１０により、２：２３に清掃作業が開始され、３：３５に清掃作業が終了したことが示されている。なお、清掃開始時刻及び清掃終了時刻は、ロボット番号Ａの清掃ロボット１０からそれぞれ清掃開始信号及び清掃終了信号をサーバ４０が受信した時刻である。

清掃実績テーブル７６中の時刻判定結果は、清掃予定テーブル７４に示される清掃予定時間内に清掃ロボット１０により清掃作業が実施されたか否かの結果を示す。具体的には、清掃エリア毎に、清掃予定時間内（清掃予定テーブル７４の清掃開始時刻から清掃終了時刻まで）に清掃ロボット１０から清掃開始信号及び清掃終了信号を受信したか否かの判定結果が時刻判定結果に示される。

例えば、２Ｆのエリア１については、清掃予定テーブル７４に示される清掃予定時間（２：１５から３：４５）に対して、ロボット番号Ａの清掃ロボット１０から２：２３及び３：３５にそれぞれ清掃開始信号及び清掃終了信号を受信している。したがって、サーバ４０は、清掃予定時間内に清掃ロボット１０により清掃作業が実施されたものと判定し、時刻判定結果に「正常」を格納する。

２Ｆのエリア３については、清掃予定テーブル７４に示される清掃予定時間（２２：０５から２２：５５）に清掃ロボット１０から清掃開始信号及び清掃終了信号を受信していない（清掃実績テーブル７６の清掃開始時刻及び清掃終了時刻が空欄）。したがって、サーバ４０は、清掃予定時間内に清掃作業が実施されなかったものと判定し、時刻判定結果に「異常」を格納する。

３Ｆのエリア４については、清掃予定テーブル７４に示される清掃予定時間（１：５５から２：４５）に対して、ロボット番号Ｅの清掃ロボット１０から２：００及び２：５５にそれぞれ清掃開始信号及び清掃終了信号を受信している。清掃終了信号を受信した清掃終了時刻（２：５５）が清掃予定の終了時刻（２：４５）よりも遅いため、サーバ４０は、清掃予定時間内に清掃ロボット１０により清掃作業が終了しなかったものと判定し、この場合も時刻判定結果に「異常」を格納する。

再び図４を参照して、図面ＤＢ８０には、清掃予定テーブル７４に示される清掃エリア毎に、清掃ロボット１０による清掃範囲に関する情報が格納される。図面ＤＢ８０は、清掃範囲テーブル８６を含む。清掃範囲テーブル８６は、清掃予定テーブル７４で予定されている清掃当日分の清掃エリア毎に、清掃契約に基づく清掃予定範囲に対する清掃範囲の実績に関するデータを含む。

図８は、清掃契約範囲及び清掃実績範囲の一例を示す図である。図８を参照して、清掃契約範囲８２は、契約書において清掃対象とされるエリアを示す。この例では、２Ｆのエリア１～エリア４のうちエリア１，３，４にそれぞれ対応する範囲１１２，１１６，１１８が、契約で定められた当日の清掃エリアであることが示されている。

清掃実績範囲８４は、清掃ロボット１０の移動軌跡に基づく清掃ロボット１０の清掃実績エリアを示す。清掃実績範囲８４は、清掃契約範囲８２に対応して作成され、清掃ロボット１０の移動軌跡に基づいて、清掃ロボット１０が移動したエリアを示す。この例では、２Ｆのエリア１，エリア４にそれぞれ対応する範囲１２２，１２８を清掃ロボット１０が移動したことが示されている。

なお、清掃実績範囲８４は、清掃ロボット１０の移動軌跡に基づいて作成されるものであり、清掃ロボット１０の移動機能を確認するためのデータである。清掃実績範囲８４では、清掃ロボット１０の清掃部材１６の作動状態（清掃ロボット１０の清掃機能）は考慮されていない。清掃部材１６の作動状態は、粉塵濃度ＤＢ９０において管理される。

図９は、図４に示した図面ＤＢ８０の清掃範囲テーブル８６の一例を示す図である。図９を参照して、清掃範囲テーブル８６は、時間ＤＢ７０の清掃予定テーブル７４（図６）に対応して作成され、清掃予定テーブル７４で予定されている清掃当日分の清掃エリア毎に、清掃契約範囲を示す図面番号、清掃実績範囲を示す図面番号、清掃日時、及び清掃契約範囲に対する清掃実績範囲の判定結果等のデータを含む。

例えば、清掃範囲テーブル８６の一行目について説明すると、２Ｆの所定のエリア１について、当該エリアの清掃契約範囲を示す図面データの番号がＣ－２Ｆ－１であり、清掃ロボット１０による当該エリアの清掃実績範囲を示す図面データの番号がＡ－２Ｆ－１であることが示されている。清掃実績範囲を示す図面番号Ａ－２Ｆ－１の図面データは、当該エリアを清掃するロボット番号Ａの清掃ロボット１０の位置情報から得られる移動軌跡に基づいて作成される。

そして、サーバ４０は、図面番号Ａ－２Ｆ－１の清掃実績範囲を図面番号Ｃ－２Ｆ－１の清掃契約範囲と比較し、例えば清掃実績範囲が清掃契約範囲の所定割合以上であれば、清掃範囲判定結果に「正常」を格納する。

また、清掃範囲テーブル８６の二行目について説明すると、２Ｆのエリア３については、清掃ロボット１０により清掃作業が実施されなかったため、当該エリアの清掃実績範囲を示す図面が存在しない。したがって、サーバ４０は、清掃範囲判定結果に「異常」を格納する。

再び図４を参照して、粉塵濃度ＤＢ９０には、清掃予定テーブル７４に示される清掃エリア毎に、清掃ロボット１０の清掃部材による清掃状態（集塵状態）に関する情報が格納される。粉塵濃度ＤＢ９０は、粉塵濃度テーブル９２を含む。粉塵濃度テーブル９２は、清掃予定テーブル７４で予定されている清掃当日分の清掃エリア毎に、清掃ロボット１０において収集される粉塵の濃度に関するデータを含む。

図１０は、図４に示した粉塵濃度ＤＢ９０の粉塵濃度テーブル９２の一例を示す図である。図１０を参照して、粉塵濃度テーブル９２は、時間ＤＢ７０の清掃予定テーブル７４（図６）に対応して作成され、清掃予定テーブル７４で予定されている清掃当日分の清掃エリア毎に、清掃開始時の粉塵濃度及びその測定時刻、清掃終了時の粉塵濃度及びその測定時刻、並びに粉塵濃度に基づく清掃機能の判定結果等のデータを含む。

例えば、粉塵濃度テーブル９２の一行目について説明すると、２Ｆの所定のエリア１について、ロボット番号Ａの清掃ロボット１０の清掃開始時に、粉塵濃度計１７による粉塵タンク内の粉塵濃度の計測値（１０ＣＰＭ）及びその計測時刻（２：２３）がそれぞれ開始粉塵濃度及び開始時計測時刻に格納される。また、清掃終了時に、粉塵濃度計１７による粉塵濃度の計測値（１５ＣＰＭ）及びその計測時刻（３：３５）がそれぞれ終了粉塵濃度及び終了時計測時刻に格納される。

粉塵濃度テーブル９２中の粉塵濃度判定結果は、清掃作業前後における粉塵濃度の変化（上昇）に基づいて、清掃ロボット１０の清掃機能が清掃作業中に正常に作動していたか否かの結果を示す。具体的には、サーバ４０は、清掃エリア毎に、清掃開始時から清掃終了時までの粉塵濃度の変化（上昇）を算出する。そして、サーバ４０は、粉塵濃度の変化（上昇）がしきい値を超えている場合に、清掃ロボット１０の清掃機能が正常であったものと判定し、粉塵濃度判定結果に「正常」を格納する。

粉塵濃度テーブル９２の一行目の例では、清掃開始時から清掃終了時までの粉塵濃度の変化（５ＣＰＭ上昇）がしきい値を超えていると判定され、粉塵濃度判定結果に「正常」が格納されている。なお、二行目の例では、清掃作業が実施されなかったため、粉塵濃度の計測値がなく、粉塵濃度判定結果は「異常」となっている。

再び図４を参照して、清掃結果判定ＤＢ１００には、清掃予定テーブル７４に示される清掃エリア毎に、清掃ロボット１０による清掃作業の判定結果に関する情報が格納される。清掃結果判定ＤＢ１００は、判定結果テーブル１０２を含む。判定結果テーブル１０２は、清掃予定テーブル７４で予定されている清掃当日分の清掃エリア毎に、清掃ロボット１０による清掃作業が契約に従って正常に実施されたか否かの判定結果のデータを含む。

図１１は、図４に示した清掃結果判定ＤＢ１００の判定結果テーブル１０２の一例を示す図である。図１１を参照して、判定結果テーブル１０２は、時間ＤＢ７０の清掃予定テーブル７４（図６）に対応して作成され、清掃予定テーブル７４で予定されている清掃当日分の清掃エリア毎に、時刻判定結果、清掃範囲判定結果、及び粉塵濃度判定結果の各判定結果を含む。

時刻判定結果は、時間ＤＢ７０の清掃実績テーブル７６から取得され、清掃予定時間内に清掃ロボット１０により清掃作業が実施されたか否かの結果を示す。清掃範囲判定結果は、図面ＤＢ８０の清掃範囲テーブル８６から取得され、清掃契約範囲内を清掃ロボット１０が移動したか否か、すなわち清掃ロボット１０の移動機能が正常であったか否かの結果を示す。粉塵濃度判定結果は、粉塵濃度ＤＢ９０の粉塵濃度テーブル９２から取得され、清掃ロボット１０の清掃部材１６が清掃作業中に作動していたか否か、すなわち清掃ロボット１０の清掃機能が正常であったか否かの結果を示す。

そして、判定結果テーブル１０２は、清掃予定テーブル７４で予定されている清掃当日分の清掃エリア毎に、清掃ロボット１０による清掃作業が契約に従って正常に実施されたか否かの最終的な判定結果を示す清掃判定結果のデータをさらに含む。清掃判定結果は、上記の時刻判定結果、清掃範囲判定結果、及び粉塵濃度判定結果に基づいて決定される。具体的には、サーバ４０は、清掃エリア毎に、時刻判定結果、清掃範囲判定結果、及び粉塵濃度判定結果のいずれも「正常」である場合に、清掃判定結果に「正常」を格納する。他方、時刻判定結果、清掃範囲判定結果、及び粉塵濃度判定結果の少なくとも１つが「異常」である場合には、サーバ４０は、清掃判定結果に「異常」を格納する。

このように、本実施の形態では、清掃ロボット１０の移動機能が正常であるか否かを示す清掃範囲判定結果だけでなく、清掃ロボット１０の清掃機能が正常であるか否かを示す粉塵濃度判定結果も考慮した上で、清掃ロボット１０による清掃作業が正常に実施されたか否かが判定される。これにより、清掃ロボット１０による清掃作業が契約どおりに実施されたか否かが確実に判定される。

図１２は、清掃ロボット１０による清掃作業時にサーバ４０により実行される、清掃ロボット１０からのデータ取得処理の手順の一例を示すフローチャートである。このフローチャートに示される一連の処理は、清掃ロボット１０毎かつ清掃エリア毎に、清掃ロボット１０による清掃作業に伴なって実行される。なお、清掃ロボット１０から取得される各データには、送信元の清掃ロボット１０のＩＤが含まれており、サーバ４０は、取得される各データに含まれるＩＤによって送信元の清掃ロボット１０を特定する。

図１２を参照して、サーバ４０は、清掃ロボット１０による清掃の開始前に清掃ロボット１０において粉塵濃度計１７により計測された粉塵タンク内の粉塵濃度の計測値を清掃ロボット１０から取得する（ステップＳ１０）。なお、サーバ４０は、粉塵濃度の計測値を取得した時刻及び計測値を、粉塵濃度ＤＢ９０の粉塵濃度テーブル９２（図１０）の、送信元の清掃ロボット１０に対応する開始時計測時刻及び開始粉塵濃度にそれぞれ格納する。

次いで、サーバ４０は、清掃ロボット１０による清掃の開始を示す清掃開始信号を清掃ロボット１０から取得する（ステップＳ２０）。そして、サーバ４０は、その清掃開始信号を取得した時刻を、清掃ロボット１０による清掃開始時刻として特定する（ステップＳ３０）。特定された時刻は、時間ＤＢ７０の清掃実績テーブル７６（図７）において、送信元の清掃ロボット１０に対応する清掃開始時刻に格納される。

続いて、サーバ４０は、清掃ロボット１０の位置情報を取得する（ステップＳ４０）。詳細には、サーバ４０は、各無線通信機３０が清掃ロボット１０から受信した信号の受信強度（ＢＬＥ時）又は信号伝播時間（ＵＷＢ時）を各無線通信機３０から取得し、各無線通信機３０の受信強度又は信号伝播時間から公知の手法によって清掃ロボット１０の位置を取得する。

そして、サーバ４０は、清掃ロボット１０の位置情報を用いて、清掃ロボット１０の移動軌跡を生成する（ステップＳ５０）。この清掃ロボット１０の移動軌跡の生成は、清掃ロボット１０による清掃が終了するまで繰り返し実行される。

次いで、サーバ４０は、清掃ロボット１０による清掃の終了を示す清掃終了信号を清掃ロボット１０から取得したか否かを判定する（ステップＳ６０）。サーバ４０は、清掃終了信号を取得していなければ（ステップＳ６０においてＮＯ）、ステップＳ４０へ処理を戻す。

他方、ステップＳ６０において清掃終了信号が取得されたと判定されると（ステップＳ６０においてＹＥＳ）、サーバ４０は、その清掃終了信号を取得した時刻を、清掃ロボット１０による清掃終了時刻として特定する（ステップＳ７０）。特定された時刻は、時間ＤＢ７０の清掃実績テーブル７６において、送信元の清掃ロボット１０に対応する清掃終了時刻に格納される。

続いて、サーバ４０は、清掃ロボット１０による清掃の終了後に清掃ロボット１０において粉塵濃度計１７により計測された粉塵タンク内の粉塵濃度の計測値を清掃ロボット１０から取得する（ステップＳ８０）。なお、サーバ４０は、粉塵濃度の計測値を取得した時刻及び計測値を、粉塵濃度ＤＢ９０の粉塵濃度テーブル９２の、送信元の清掃ロボット１０に対応する終了時計測時刻及び終了粉塵濃度にそれぞれ格納する。

最後に、サーバ４０は、ステップＳ５０において生成された移動軌跡から、送信元の清掃ロボット１０により実施された清掃の範囲を示す清掃実績範囲（図８）を特定する（ステップＳ９０）。この清掃実績範囲は、図面データとして記憶装置４５に格納され、その図面データの番号が、図面ＤＢ８０の清掃範囲テーブル８６（図９）において対応の清掃エリアの清掃実績範囲図面番号に格納される。

図１３及び図１４は、サーバ４０により実行される清掃結果判定処理の手順の一例を示すフローチャートである。図１３を参照して、まず、清掃契約の契約書から、時間ＤＢ７０内に契約情報テーブル７２（図５）が作成される（ステップＳ１１０）。なお、契約情報テーブル７２の作成は、清掃システム１のユーザによって行なわれるものとするが、サーバ４０が、所定のフォームに従う契約書から所定の項目を抽出することにより、契約書から契約情報テーブル７２を自動的に生成するようにしてもよい。

次いで、サーバ４０は、契約情報テーブル７２から、清掃当日分の清掃予定テーブル７４（図６）を作成する（ステップＳ１２０）。例えば、サーバ４０は、１日に１回、予め定められた時刻に、契約情報テーブル７２から清掃当日の深夜０時から翌日の０時までの清掃予定のデータを抽出して清掃予定テーブル７４を作成する。

清掃予定テーブル７４が作成された後、以降のステップＳ１３０から図１４のステップＳ２７０までの一連の処理は、清掃予定テーブル７４の清掃エリア毎に実行される。以下では、清掃予定テーブル７４に含まれる任意の１つの清掃エリアについて説明する。

サーバ４０は、清掃ロボット１０によって清掃が開始されたか否かを判定する（ステップＳ１３０）。清掃が開始されたか否かは、その清掃ロボット１０から清掃開始信号を受信したか否かによって判定される。なお、サーバ４０は、信号送信元の清掃ロボット１０の位置情報に基づいて、当該清掃ロボット１０が清掃を行なうエリアを特定することができる。

ステップＳ１３０において清掃ロボット１０により清掃が開始されたと判定されると（ステップＳ１３０においてＹＥＳ）、サーバ４０は、清掃開始信号を受信した時刻を清掃実績テーブル７６（図７）の清掃開始時刻に格納する（ステップＳ１４０）。さらに、サーバ４０は、清掃の開始に伴ない清掃ロボット１０から受信した清掃開始前の粉塵濃度の計測値を、粉塵濃度ＤＢ９０の粉塵濃度テーブル９２（図１０）の、当該清掃ロボット１０に対応する開始粉塵濃度に格納する（ステップＳ１５０）。なお、サーバ４０は、その粉塵濃度の計測値を受信した時刻を、粉塵濃度テーブル９２の、当該清掃ロボット１０に対応する開始時計測時刻にも格納する。

なお、特に図示しないが、清掃ロボット１０による清掃が開始されることなく（ステップＳ１３０においてＮＯ）、清掃予定テーブル７４の清掃終了時刻から所定時間経過した場合には、後述の図１４に示されるステップＳ２２０へ処理が移行される（清掃実績時刻なし）。

次いで、サーバ４０は、清掃ロボット１０による清掃が終了したか否かを判定する（ステップＳ１６０）。清掃ロボット１０による清掃が終了したか否かは、その清掃ロボット１０から清掃終了信号を受信したか否かによって判定される。

ステップＳ１６０において清掃ロボット１０による清掃が終了したと判定されると（ステップＳ１６０においてＹＥＳ）、サーバ４０は、清掃ロボット１０により実施された清掃の範囲を示す清掃実績範囲を図面ＤＢ８０の清掃範囲テーブル８６（図９）に格納する（ステップＳ１７０）。より詳しくは、サーバ４０は、清掃実績範囲の図面データを記憶装置４５に格納するとともに、その図面データの図面番号を図面ＤＢ８０の清掃範囲テーブル８６に格納する。なお、清掃実績範囲は、図１２のステップＳ９０において特定されるものである。

さらに、サーバ４０は、清掃終了信号を受信した時刻を清掃実績テーブル７６の清掃終了時刻に格納する（ステップＳ１８０）。また、さらに、サーバ４０は、清掃の終了に伴ない清掃ロボット１０から受信した清掃終了後の粉塵濃度の計測値を、粉塵濃度テーブル９２の、当該清掃ロボット１０に対応する終了粉塵濃度に格納する（ステップＳ１９０）。なお、サーバ４０は、その粉塵濃度の計測値を受信した時刻を、粉塵濃度テーブル９２の、当該清掃ロボット１０に対応する終了時計測時刻にも格納する。

図１４を参照して、サーバ４０は、図面ＤＢ８０の清掃範囲テーブル８６において、清掃実績範囲図面番号で示される清掃実績範囲の図面データを、清掃契約範囲図面番号で示される清掃契約範囲の図面データと比較する（ステップＳ２００）。そして、サーバ４０は、その比較結果に基づく清掃範囲の判定結果を清掃範囲テーブル８６の清掃範囲判定結果（図９）に格納する（ステップＳ２１０）。例えば、清掃実績範囲が清掃契約範囲の所定割合以上であれば、サーバ４０は、清掃範囲判定結果に「正常」を格納する。他方、清掃実績範囲が上記の所定割合よりも小さければ、サーバ４０は、清掃範囲判定結果に「異常」を格納する。

また、サーバ４０は、時間ＤＢ７０の清掃実績テーブル７６の清掃実績時刻（清掃開始時刻／清掃終了時刻）を、清掃予定テーブル７４の清掃契約時刻（清掃開始時刻／清掃終了時刻）と比較する（ステップＳ２２０）。そして、サーバ４０は、その比較結果に基づく清掃時刻の判定結果を清掃実績テーブル７６の時刻判定結果（図７）に格納する（ステップＳ２３０）。例えば、清掃実績時間（清掃実績テーブル７６の清掃開始時刻から清掃終了時刻まで）が清掃契約時間（清掃予定テーブル７４の清掃開始時刻から清掃終了時刻まで）に含まれている場合に、サーバ４０は、時刻判定結果に「正常」を格納する。他方、清掃実績の清掃終了時刻が清掃契約の清掃終了時刻よりも遅い場合には、サーバ４０は、時刻判定結果に「異常」を格納する。

さらに、サーバ４０は、清掃ロボット１０による清掃作業の前後における粉塵濃度の変化（上昇）を算出する（ステップＳ２４０）。具体的には、サーバ４０は、粉塵濃度テーブル９２における終了粉塵濃度から開始粉塵濃度を差し引くことによって、清掃前後の粉塵濃度の変化を算出する。そして、サーバ４０は、清掃前後の粉塵濃度の変化に基づく粉塵濃度の判定結果を粉塵濃度テーブル９２の粉塵濃度判定結果（図１０）に格納する（ステップＳ２５０）。例えば、清掃前後における粉塵濃度の上昇量がしきい値を超えている場合に、サーバ４０は、粉塵濃度判定結果に「正常」を格納する。他方、清掃前後における粉塵濃度の上昇量がしきい値以下である場合には、サーバ４０は、粉塵濃度判定結果に「異常」を格納する。

次いで、サーバ４０は、清掃範囲テーブル８６の清掃範囲判定結果、清掃実績テーブル７６の時刻判定結果、及び粉塵濃度テーブル９２の粉塵濃度判定結果を、清掃結果判定ＤＢ１００の判定結果テーブル１０２（図１１）に格納する（ステップＳ２６０）。

そして、サーバ４０は、判定結果テーブル１０２の清掃範囲判定結果、時刻判定結果、及び粉塵濃度判定結果に基づいて、清掃ロボット１０による清掃作業が契約に従って正常に実施されたか否かの最終的な清掃結果を判定する（ステップＳ２７０）。具体的には、清掃範囲判定結果、時刻判定結果、及び粉塵濃度判定結果のいずれも「正常」である場合に、サーバ４０は、清掃ロボット１０の清掃結果を「正常」と判定する。他方、清掃範囲判定結果、時刻判定結果、及び粉塵濃度判定結果の少なくとも１つが「異常」である場合には、サーバ４０は、清掃結果を「異常」と判定する。この最終的な判定結果は、判定結果テーブル１０２の清掃判定結果に格納される。

なお、このステップＳ２７０における清掃結果の判定は、例えば、清掃終了時刻が最終の時刻或いはその時刻から所定時間経過後に実施される。

以上のように、この実施の形態においては、清掃ロボット１０による清掃作業が実施されたか否かをサーバ４０が判定するにあたり、清掃ロボット１０の移動機能の判定結果だけでなく、清掃ロボット１０の清掃機能の判定結果も考慮される。これにより、サーバ４０は、清掃ロボット１０による清掃作業が正常に実施されたか否かを判定することができる。したがって、この実施の形態によれば、清掃ロボット１０による清掃作業時に清掃作業を確認するために人が立ち会う必要はなく、清掃ロボット１０による清掃作業が予定どおりに正常に実施されたか否かを後日確認することが可能となる。

また、この実施の形態では、清掃ロボット１０による清掃作業の予定時刻と清掃作業が実施された実績時刻とから、清掃作業の実施時刻が正常であるか否かも判定され、移動機能の判定結果と清掃機能の判定結果と実施時刻の判定結果とから、清掃作業が正常に実施されたか否かが判定される。これにより、サーバ４０は、清掃ロボット１０による清掃作業が正常に実施されたか否かをより確実に判定することができる。

また、この実施の形態では、粉塵濃度計１７により計測される粉塵濃度に基づいて、清掃ロボット１０の清掃部材１６が作動しているか否か、すなわち清掃ロボット１０の清掃機能が正常であるか否かが判定される。より詳しくは、粉塵濃度計１７を用いて計測される清掃前後の粉塵濃度の変化（上昇）に基づいて、清掃ロボット１０の清掃機能が正常であるか否かが判定される。粉塵濃度計１７は、清掃により収集される粉塵量が微量であっても、清掃前後での粉塵量の変化を計測可能であるため、この実施の形態によれば、収集された粉塵の計量結果をもって清掃機能の作動をより確実に判定することができる。

なお、上記の実施の形態においては、粉塵濃度計１７により計測される粉塵濃度を用いて、清掃ロボット１０の清掃部材１６が作動していることを確認し、清掃ロボット１０の清掃機能が正常であるかを判定するものとしたが、他のパラメータを用いて清掃部材１６が作動していることを確認してもよい。

例えば、清掃部材１６によって集塵されて清掃ロボット１０のタンク内に蓄えられた粉塵の重量を計測する粉塵重量計を清掃ロボット１０に搭載し、粉塵重量計により計測される粉塵の重量を用いて、清掃部材１６が作動していることを確認してもよい。清掃ロボット１０による清掃作業の開始前と終了後に粉塵の重量を計測し、清掃作業の前後において粉塵の重量が増加しているか否かによって、清掃部材１６が正常に作動しているか否か、すなわち清掃ロボット１０の清掃機能が正常であるか否かを判定することができる。

その他にも、例えば、粉塵を吸引するモータの作動、吸込口に設けられる清掃部材１６の回転ブラシの作動、回転ブラシを駆動するモータの作動、フィルタ前後の差圧を検出する差圧計の計測値等によって、清掃部材１６が正常に作動しているか否か、すなわち清掃ロボット１０の清掃機能が正常であるか否かを判定してもよい。

今回開示された実施の形態は、全ての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本開示により示される技術的範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて請求の範囲によって示され、請求の範囲と均等の意味及び範囲内での全ての変更が含まれることが意図される。

１０ 清掃ロボット、１１，３０ 無線通信機、１２ カメラ、１３ 制御部、１４ 駆動部、１５ バッテリ、１６ 清掃部材、１７ 粉塵濃度計、２０ フロア、３５ 天井、４０ サーバ、４１ ＣＰＵ、４２ ＲＡＭ、４３ ＲＯＭ、４４ Ｉ／Ｆ装置、４５ 記憶装置、７０ 時間ＤＢ、７２ 契約情報テーブル、７４ 清掃予定テーブル、７６ 清掃実績テーブル、８０ 図面ＤＢ、８２ 清掃契約範囲、８４ 清掃実績範囲、８６ 清掃範囲テーブル、９０ 粉塵濃度ＤＢ、９２ 粉塵濃度テーブル、１００ 清掃結果判定ＤＢ、１０２ 判定結果テーブル。

Claims (10)

1. 自律移動型の清掃ロボットによる清掃作業を管理する清掃管理装置であって、
   プロセッサと、
   前記プロセッサによって実行されるプログラムを記憶するメモリとを備え、
   前記プロセッサは、前記プログラムに従って、
   前記清掃作業の開始前に、前記清掃ロボットの清掃部材により収集される粉塵が蓄えられる粉塵タンク内の粉塵の計量値を取得し、
   前記清掃作業の開始時刻及び終了時刻の実績を取得し、
   前記清掃作業中の前記清掃ロボットの移動軌跡から、前記清掃ロボットにより実施された清掃の範囲を示す清掃実績範囲を取得し、
   前記清掃作業の終了後に、前記計量値を取得し、
   前記清掃作業の予定エリアと前記清掃実績範囲とから、前記清掃ロボットの移動機能が正常であるか否かを判定し、
   前記清掃作業の予定時刻と、前記開始時刻及び前記終了時刻の前記実績とから、前記清掃作業の実施時刻が正常であるか否かを判定し、
   前記清掃作業の前後における前記計量値の変化から、前記清掃ロボットの清掃機能が正常であるか否かを判定し、
   前記移動機能の判定結果、前記実施時刻の判定結果、及び前記清掃機能の判定結果のいずれも正常を示す場合に、前記清掃作業が正常に実施されたと判定し、
   前記移動機能の判定結果、前記実施時刻の判定結果、及び前記清掃機能の判定結果の少なくとも１つが異常を示す場合に、前記清掃作業が異常であったと判定する、清掃管理装置。
2. 前記予定時刻は、契約によって定められた契約時刻であり、
   前記プロセッサは、前記開始時刻及び前記終了時刻の前記実績を前記契約時刻と比較することによって、前記清掃作業の実施時刻が正常であるか否かを判定する、請求項１に記載の清掃管理装置。
3. 前記予定エリアは、契約によって定められた契約範囲であり、
   前記プロセッサは、前記清掃ロボットの移動軌跡に基づく清掃実績範囲を前記契約範囲と比較することによって、前記移動機能が正常であるか否かを判定する、請求項１又は請求項２に記載の清掃管理装置。
4. 前記清掃ロボットは、前記清掃部材により収集された粉塵の濃度を計測する粉塵濃度計を含み、
   前記計量値は、前記粉塵濃度計により計測された粉塵の濃度である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の清掃管理装置。
5. 前記清掃ロボットは、前記清掃部材により収集された粉塵の重量を計測する粉塵重量計を含み、
   前記計量値は、前記粉塵重量計により計測された粉塵の重量である、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の清掃管理装置。
6. 自律移動型の清掃ロボットによる清掃作業を管理する清掃管理方法であって、
   前記清掃作業の開始前に、前記清掃ロボットの清掃部材により収集される粉塵が蓄えられる粉塵タンク内の粉塵の計量値を取得するステップと、
   前記清掃作業の開始時刻及び終了時刻の実績を取得するステップと、
   前記清掃作業中の前記清掃ロボットの移動軌跡から、前記清掃ロボットにより実施された清掃の範囲を示す清掃実績範囲を取得するステップと、
   前記清掃作業の終了後に、前記計量値を取得するステップと、
   前記清掃作業の予定エリアと前記清掃実績範囲とから、前記清掃ロボットの移動機能が正常であるか否かをコンピュータにより判定するステップと、
   前記清掃作業の予定時刻と、前記開始時刻及び前記終了時刻の前記実績とから、前記清掃作業の実施時刻が正常であるか否かを前記コンピュータにより判定するステップと、
   前記清掃作業の前後における前記計量値の変化から、前記清掃ロボットの清掃機能が正常であるか否かを前記コンピュータにより判定するステップと、
   前記移動機能の判定結果、前記実施時刻の判定結果、及び前記清掃機能の判定結果のいずれも正常を示す場合に、前記清掃作業が正常に実施されたと判定するステップと、
   前記移動機能の判定結果、前記実施時刻の判定結果、及び前記清掃機能の判定結果の少なくとも１つが異常を示す場合に、前記清掃作業が異常であったと判定するステップとを含む、清掃管理方法。
7. 前記予定時刻は、契約によって定められた契約時刻であり、
   前記実施時刻が正常であるか否かを判定するステップは、前記開始時刻及び前記終了時刻の前記実績を前記契約時刻と比較することによって、前記実施時刻が正常であるか否かを判定するステップを含む、請求項６に記載の清掃管理方法。
8. 前記予定エリアは、契約によって定められた契約範囲であり、
   前記移動機能が正常であるか否かを判定するステップは、前記清掃ロボットの移動軌跡に基づく清掃実績範囲を前記契約範囲と比較することによって、前記移動機能が正常であるか否かを判定するステップを含む、請求項６又は請求項７に記載の清掃管理方法。
9. 前記清掃ロボットは、前記清掃部材により収集された粉塵の濃度を計測する粉塵濃度計を含み、
   前記計量値は、前記粉塵濃度計により計測された粉塵の濃度である、請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の清掃管理方法。
10. 前記清掃ロボットは、前記清掃部材により収集された粉塵の重量を計測する粉塵重量計を含み、
    前記計量値は、前記粉塵重量計により計測された粉塵の重量である、請求項６から請求項８のいずれか１項に記載の清掃管理方法。

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