JP7613521B2 - 表示制御装置 - Google Patents

Description

この明細書における開示は、表示制御装置に関する。

特許文献１には、自車両アイコン及び複数のラインアイコンをディスプレイに表示する車両用表示装置が開示されている。ディスプレイには、カメラ及びレーダ等に認識された自車両周囲の走行環境に基づき、例えば隣接車線への車線変更が可能であることを示す矢印アイコンや、隣接車線の他車両を示す他車両アイコン等がさらに表示される。

特許第６４６６８９９号公報

近年、カメラ等によって認識可能となる自車周囲の範囲は、急速に拡大してきている。そのため、特許文献１に開示の車両用表示装置のように、カメラ等によって認識できた区画線及び障害物等をすべて表示させてしまうと、走行シーンによっては煩雑な内容となり、ドライバにとって分かり難い表示となる虞があった。

本開示は、自車周囲の走行環境を分かり易く提示可能な表示制御装置の提供を目的とする。

上記目的を達成するため、開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得する情報取得部（７１）と、形状情報を用いて、道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、表示制御部は、認識情報に基づき、自車両の周囲を走行する他車両の多寡に応じて周辺画像に描画するライン画像部の数を変更する表示制御装置とされる。

これらの態様によれば、周辺画像に描画されるライン画像部の数が自車周囲を走行する他車両の多寡に応じて変更される。故に、周辺画像は、自車周囲の交通量の変化に合わせて、他車両を把握し易い様態に変更される。その結果、周辺画像は、自車両と自車周囲の他車両との位置関係を分り易く提示可能となる。

また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、前方車両の有無を示す前方車両情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し、周辺画像の縮尺を前方車両情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、表示制御部は、前方車両情報に基づき、前方車両が存在する場合の周辺画像の縮尺を、前方車両が存在しない場合とは異なる縮尺に設定する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報であって、自車レーンが合流レーンに隣接するか否かを示す種別情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し、周辺画像の縮尺を種別情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、表示制御部は、種別情報に基づき、自車レーンが合流レーンと隣接する場合の周辺画像の縮尺を、自車レーンが合流レーンと隣接しない場合とは異なる縮尺に設定する表示制御装置とされる。
また開示された一つの態様は、自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、複数レーンのうちで自車両が走行する位置を示す自車位置情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、自車両を俯瞰する様態の周辺画像を描画し、周辺画像の縮尺を自車位置情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、表示制御部は、自車位置情報に基づき、自車両が最も歩道側となる歩道側レーンを走行している場合の周辺画像の縮尺を、自車両が歩道側レーン以外を走行している場合とは異なる縮尺に設定する表示制御装置とされる。

これらの態様によれば、自車両を俯瞰する様態の周辺画像の縮尺が道路の種別情報に基づき変更されるため、周辺画像に再現される自車周囲の範囲は、走行シーンに応じて適切に調整され得る。その結果、周辺画像は、自車周囲の走行環境を分かり易く提示可能となる。

尚、上記及び特許請求の範囲における括弧内の参照番号は、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、技術的範囲を何ら制限するものではない。

本開示の一実施形態による自動運転コンピュータを含む車載ネットワークの全体像を示す図である。 運転席周辺のインターフェースのレイアウトの一例を示す図である。 ＨＭＩ制御ブロックにて実施される３Ｄ描画処理の詳細を示すフローチャートである。 ＨＭＩ制御ブロックにて実施されるマップ描画処理の詳細を示すフローチャートである。 ＨＭＩ制御ブロックにて実施される画像合成処理の詳細を示すフローチャートである。 周辺画像の一つの表示例を示す図である。 周辺画像の一つの表示例を示す図である。 周辺画像の一つの表示例を示す図である。 周辺画像の一つの表示例を示す図である。 ドライバの体調異常が検知された場合の周辺画像の一つの表示例を示す図である。 出力画像の一つの表示例を示す図である。 出力画像の一つの表示例を示す図である。

本開示の一実施形態による表示制御装置の機能は、図１に示す自動運転コンピュータ１００に実装されている。自動運転コンピュータ１００は、ドライバの運転操作を支援する運転支援機能と、ドライバの運転操作を代行可能な自動運転機能とを実現させる高性能な車載コンピュータである。自動運転コンピュータ１００の搭載により、車両（以下、自車両Ａ）は、自動運転機能を備えた自動運転車両となる。

上記の運転支援機能は、米国自動車技術会の規定する自動運転レベルにおいて、レベル２以下の自動運転機能に相当する。レベル２以下の自動運転では、ドライバによる周辺監視義務が存在する。一方、上述の自動運転機能は、システムが制御主体となるレベル３以上の自動運転機能に相当する。レベル３以上の自動運転は、ドライバによる周辺監視義務のないアイズオフ自動運転となる。レベル３以上の自動運転機能によって自車両Ａが自動走行する期間では、予め規定された運転以外の特定行為（以下、セカンドタスク）がドライバに許可され得る。

自動運転コンピュータ１００は、車載ネットワークの通信バス９９に一つのノードとして接続されている。通信バス９９には、周辺監視センサ３０、ロケータ３５、ドライバ監視ユニット３８、Ｖ２Ｘ通信機３９、走行制御ＥＣＵ（Electronic Control Unit）４０等が接続されている。車載ネットワークの通信バス９９に接続されたこれらのノードは、相互に通信可能である。これら装置及びＥＣＵのうちの特定のノード同士は、相互に直接的に電気接続され、通信バス９９を介することなく通信可能であってもよい。

周辺監視センサ３０は、自車両Ａの周辺環境を監視する自律センサである。周辺監視センサ３０は、自車周囲の検出範囲から予め規定された移動物体及び静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲を走行する他車両として、前方車両、後方車両及び側方車両等を検出可能である。周辺監視センサ３０は、歩行者及びサイクリスト等の移動物体をさらに検出可能である。さらに、周辺監視センサ３０は、道路標識、路面標示及び道路の区画線等の静止物体を検出可能である。周辺監視センサ３０は、自車周囲の物体の検出情報を、通信バス９９を通じて自動運転コンピュータ１００等に提供する。

周辺監視センサ３０には、例えば複数のカメラユニット３１及びミリ波レーダ３２が含まれている。カメラユニット３１は、単眼カメラを含む構成であってもよく、又は複眼カメラを含む構成であってもよい。各カメラユニット３１は、自車両Ａの前方範囲、後方範囲及び左右の各側方範囲を撮影可能なように自車両Ａに搭載されている。カメラユニット３１は、自車周囲を撮影した撮像データ及び撮像データの解析結果の少なくとも一方を、検出情報として出力する。ミリ波レーダ３２は、ミリ波又は準ミリ波を自車周囲（例えば前方範囲）へ向けて照射する。ミリ波レーダ３２は、移動物体及び静止物体等で反射された反射波を受信する処理によって生成した検出情報を出力する。周辺監視センサ３０は、ライダ及びソナー等の検出構成をさらに備えていてもよい。

ロケータ３５は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機及び慣性センサ等を含む構成である。ロケータ３５は、ＧＮＳＳ受信機で受信する測位信号、慣性センサの計測結果、及び通信バス９９に出力された車速情報等を組み合わせ、自車両Ａの自車位置及び進行方向等を逐次測位する。ロケータ３５は、測位結果に基づく自車両Ａの位置情報及び方角情報を、ロケータ情報として通信バス９９に逐次出力する。

ロケータ３５は、地図データベース（以下、地図ＤＢ）３６をさらに有している。地図ＤＢ３６は、多数の３次元地図データ及び２次元地図データを格納した大容量の記憶媒体を主体とする構成である。３次元地図データは、いわゆるＨＤ（High Definition）マップのデータであり、道路の３次元での形状情報及び各レーンの詳細情報等、運転支援及び自動運転に必要な情報を含んでいる。ロケータ３５は、現在位置周辺の地図データを地図ＤＢ３６から読み出し、自動運転コンピュータ１００等にロケータ情報と共に提供する。

ドライバ監視ユニット３８は、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御するコントローラとを含む構成である。ドライバ監視ユニット３８は、運転席のヘッドレスト部分に近赤外カメラを向けた姿勢にて、例えばステアリングコラム部の上面又はインスツルメントパネルの上面等に設置されている。近赤外光源及び近赤外カメラは、後述するメータディスプレイ２１又はセンターインフォメーションディスプレイ（以下、ＣＩＤ）２２等と一体的に構成され、いずれかの画面に設けられていてもよい。ドライバ監視ユニット３８は、近赤外光源によって近赤外光を照射されたドライバの頭部を、近赤外カメラによって撮影する。近赤外カメラによる撮像画像は、ドライバの状態を示すドライバステータス情報として、コントローラから自動運転コンピュータ１００等に提供される。

Ｖ２Ｘ（Vehicle to Everything）通信機３９は、自車両Ａに搭載された車外通信ユニットである。Ｖ２Ｘ通信機３９は、例えば車車間通信、路車間通信及びセルラー通信等を実施可能である。Ｖ２Ｘ通信機３９は、路車間通信により、例えば自車周囲の物標（例えば、他車両等）及び警告対象（例えば、歩行者及びサイクリスト等）の相対位置を示す情報を受信する。Ｖ２Ｘ通信機３９は、セルラー通信により、例えば自車周囲の地図データを受信する。

走行制御ＥＣＵ４０は、マイクロコントローラを主体として含む電子制御装置である。走行制御ＥＣＵ４０は、ブレーキ制御ＥＣＵ、駆動制御ＥＣＵ及び操舵制御ＥＣＵの機能を少なくとも有している。走行制御ＥＣＵ４０は、ドライバの運転操作に基づく操作指令、及び自動運転コンピュータ１００の制御指令のいずれか一つに基づき、各輪のブレーキ力制御、車載動力源の出力制御、及び操舵角制御等を継続的に実施する。走行制御ＥＣＵ４０は、各輪のハブ部分に設けられた車輪速センサ４１の検出信号を取得する。走行制御ＥＣＵ４０は、車輪速センサ４１の検出信号に基づき、自車両Ａの現在の走行速度を示す車速情報を生成し、生成した車速情報を通信バス９９に逐次出力する。

自動運転コンピュータ１００は、処理部１１、ＲＡＭ１２、記憶部１３、入出力インターフェース１４及びこれらを接続するバス等を備えた制御回路を主体として含む構成である。処理部１１は、ＲＡＭ１２と結合された演算処理のためのハードウェアである。処理部１１は、ＣＰＵ（Central Processing Unit）及びＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等の演算コアを少なくとも一つ含む構成である。処理部１１は、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、ＮＰＵ（Neural network Processing Unit）及び他の専用機能を備えたＩＰコア等をさらに含む構成であってよい。ＲＡＭ１２は、映像データ生成のためのビデオＲＡＭを含む構成であってよい。処理部１１は、ＲＡＭ１２へのアクセスにより、本開示の自動運転制御方法及び表示制御方法を実現するための種々の処理を実行する。記憶部１３は、不揮発性の記憶媒体を含む構成である。記憶部１３には、処理部１１によって実行される自動運転プログラム及び表示制御プログラム等が格納されている。

自動運転コンピュータ１００には、デッドマン判定ブロック５０、運転制御ブロック６０、及びＨＭＩ制御ブロック７０が設けられている。デッドマン判定ブロック５０、運転制御ブロック６０、及びＨＭＩ制御ブロック７０は、ハードウェア的に互いに独立した回路構成であってもよく、又は少なくとも一部がハードウェア的に一体の回路構成であってもよい。

デッドマン判定ブロック５０は、自車両Ａのドライバに生じた体調の異常状態を把握する制御ブロックである。デッドマン判定ブロック５０は、ドライバ監視ユニット３８から取得するドライバステータス情報に基づき、急病等の予め予測困難な理由によってドライバが運転困難な状態となったことを自動で検知する。デッドマン判定ブロック５０は、ドライバが運転困難状態に陥ったことを診断するため、ドライバの上体の傾き及び頭部の上体に対する傾き等を検出し、ドライバの姿勢崩れを検知する。デッドマン判定ブロック５０は、ドライバの姿勢崩れを検知した後、このドライバの姿勢崩れが所定時間継続した場合に、運転困難な状態であると判断する。
デッドマン判定ブロック５０は、ドライバの姿勢が運転に不適切な姿勢にまで崩れた状態を把握すると、ドライバの姿勢崩れの発生を示す異常検知情報を、運転制御ブロック６０及びＨＭＩ制御ブロック７０に提供する。さらに、姿勢崩れの検知が所定時間継続すると、デッドマン判定ブロック５０は、運転困難状態（異常状態）の確定を示す異常検知情報を、運転制御ブロック６０及びＨＭＩ制御ブロック７０に提供する。

運転制御ブロック６０は、運転支援機能及び自動運転機能を実現させる制御ブロックである。運転制御ブロック６０は、ＡＣＣ（Adaptive Cruise Control）ＬＴＣ（Lane Trace Control）及びＬＣＡ（Lane Change Assist）等の運転支援機能を実現する。加えて運転制御ブロック６０は、自動運転機能の作動により、ＡＣＣ、ＬＴＣ及びＬＣＡ等に相当する運転制御を複合的に実施する。運転制御ブロック６０は、自動運転プログラムに基づく機能部として、環境認識部６１、行動判断部６２及び制御実行部６３を有する。

環境認識部６１は、ロケータ３５より取得するロケータ情報及び地図データと、周辺監視センサ３０より取得する検出情報とに基づき、自車両Ａの走行環境を認識する。具体的に、環境認識部６１は、複数レーンのうちで自車が走行する自車レーンの位置、各レーンのレーン形状及び進行方向、並びに自車周囲の他車両及び歩行者等の相対位置及び相対速度等を把握する。環境認識部６１は、これらの認識結果と、周辺監視センサ３０による検出の信頼度を示す情報（以下、センサ信頼度情報）とをＨＭＩ制御ブロック７０に提供する。

行動判断部６２は、ドライバ及びシステム間にて運転操作の制御主体を切り替える。加えて行動判断部６２は、運転操作の制御権がシステム側にある場合、環境認識部６１による走行環境の認識結果に基づき、自車両Ａを走行させる走行プランを生成する。行動判断部６２は、自動運転の作動状態を示す自動運転情報をＨＭＩ制御ブロック７０に提供する。自動運転情報には、自動運転が実行中か否かを示す情報と、実行中の自動運転に周辺監視義務があるか否かを示す情報とが少なくとも含まれている。

行動判断部６２は、デッドマン判定ブロック５０によって提供される異常検知情報に基づき、ドライバの運転困難状態が確定判定された場合に、緊急退避制御の実施を決定する。緊急退避制御は、ＭＲＭ（Minimal Risk Maneuver）制御及び縮退運転制御に相当し、システム側が制御権を持って自車両Ａを退避場所に停車させる自動運転制御である。退避場所は、走行中のレーン内又は走行中の道路の道路脇（路肩）等に設定される。例えば、非常駐車帯、路側帯及びパーキングエリア等が退避場所として設定可能であってもよい。

制御実行部６３は、運転操作の制御権がシステム側にある場合、走行制御ＥＣＵ４０との連携により、行動判断部６２にて生成された走行プランに従って、自車両Ａの加減速制御及び操舵制御等を実行する。具体的に、制御実行部６３は、走行プランに基づく制御指令を生成し、生成した制御指令を走行制御ＥＣＵ４０へ向けて逐次出力する。

ＨＭＩ制御ブロック７０は、ドライバ等の乗員による操作を受け付ける入力インターフェース機能と、ドライバへ向けて情報を提示する出力インターフェース機能とを実現させる制御ブロックである。ＨＭＩ制御ブロック７０は、図１及び図２に示すメータディスプレイ２１、ＣＩＤ２２及びヘッドアップディスプレイ（以下、ＨＵＤ）２３等の表示デバイス、オーディオ装置２４並びに操作デバイス２６等と電気的に接続されている。自車両Ａの表示デバイスには、電子ミラーシステムの各ディスプレイＥＭＢ，ＥＭＬ及びＥＭＲ（図２参照）がさらに含まれていてもよい。

メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２は、例えば液晶ディスプレイ又はＯＬＥＤ（Organic Light Emitting Diode）ディスプレイ等を主体とする構成である。ＣＩＤ２２は、タッチパネルの機能を有しており、ドライバ等による表示画面へのタッチ操作を検出する。ＨＵＤ２３は、ドライバ前方に結像される画像の光を、ウィンドシールドＷＳ等に規定された投影領域ＡＰに投影することで、自車両Ａの前景と重なる虚像をドライバに視認させる。

オーディオ装置２４は、運転席を囲む配置にて車室内に設置された複数のスピーカを有している。オーディオ装置２４は、報知音及び音声メッセージ等をスピーカによって車室内に再生させる。

操作デバイス２６は、ドライバ等によるユーザ操作を受け付ける入力部である。操作デバイス２６には、例えば自動運転機能の作動及び停止に関連するユーザ操作等が入力される。ステアリングホイールのスポーク部に設けられたステアスイッチ、ステアリングコラム部に設けられた操作レバー、及びドライバの発話内容を認識する音声入力装置等が、操作デバイス２６に含まれる。

ＨＭＩ制御ブロック７０は、記憶部１３に記憶された表示制御プログラムを処理部１１にて実行することにより、ドライバへの情報提示を統合的に制御する複数の機能部を有する。具体的に、ＨＭＩ制御ブロック７０には、情報取得部７１、３Ｄ描画部７３、ナビ機能部７４及び提示制御部７７等の機能部が構築される。

情報取得部７１は、ドライバ等の乗員へ向けた情報提示に必要となる種々の情報を取得する。具体的に、情報取得部７１は、車速情報、異常検知情報、自車位置情報、道路の種別情報及び形状情報、自動運転情報、センサ信頼度情報、物標検出情報、並びに警告対象情報等を取得する。上述したように、車速情報は、自車両Ａの現在の走行速度を示す情報である。自車位置情報は、自車レーンの位置を示す情報である。また異常検知情報は、上述したように、自車両Ａのドライバに生じた体調異常を示す情報である。

道路の種別情報は、走行中の道路が一般道か高速道路か（又は駐車場か）を示す情報と、走行中の道路の各レーンの進行方向を示す情報とを少なくとも含んでいる。ここでいう高速道路には、自動車専用道が含まれている。道路の形状情報は、走行中の道路の各レーンの形状を示す情報であり、言い替えれば、各レーンを区画している区画線又は道路端の形状を示す情報である。道路の形状情報は、ロケータ３５から提供される地図データに加えて、環境認識部６１から提供される区画線又は道路端の認識結果に基づく情報であってよい。

自動運転情報は、上述したように、運転制御ブロック６０にて実行される自動運転での周辺監視義務の有無を示す情報である。センサ信頼度情報は、カメラユニット３１及びミリ波レーダ３２によるセンシングの信頼度を示す情報である。一例として、信頼度「高」、「中」、「低」等の情報が、センサ信頼度情報として情報取得部７１に提供される。

物標検出情報は、自車両Ａの周囲に位置する物標の種別を示す情報と、各物標の相対位置及び相対速度等を示す情報とを含んでいる。物標検出情報では、例えば一般車両、大型車両、モーターサイクル、歩行者及びサイクリスト等に物標の種別が識別されている。物標検出情報のうちで、自車両Ａと同一のレーンを走行する前方車両の有無を示す情報が、前方車両情報とされる。物標検出情報には、物標のサイズ情報等が含まれていてもよい。

警告対象情報は、自車両Ａの周囲に位置する物標のうちで、自車両Ａに対するリスクの高い物標（以下、警告対象）を特定した情報である。警告対象は、例えば自車両Ａとの相対距離、相対速度及び移動方向等に基づき、認識された物標の中から特定される。警告対象を特定する処理は、環境認識部６１にて実施されてもよく、情報取得部７１によって実施されてもよい。一例として、自車両Ａの近傍に位置する歩行者等が、警告対象として特定される。

ここで、上記の取得情報のうち、種別情報及び形状情報等、自車両Ａの周囲の道路に関連する道路情報である。また各取得情報のうち、車速情報、前方車両情報及び種別情報等は、自車両Ａに関連する自車関連情報である。さらに、各取得情報のうち、自車位置情報、種別情報、形状情報、センサ信頼度情報、物標検出情報及び警告対象情報等は、走行環境の認識結果に基づく認識情報である。

３Ｄ描画部７３は、表示デバイスに表示させる複数の画像の一つとして、周辺画像Ｄｐｍ（図６～図１２参照）を描画する。周辺画像Ｄｐｍは、環境認識部６１にて認識される自車周囲の走行環境をリアルタイム可視化した画像であり、自車周囲の走行環境を再現した画像である。周辺画像Ｄｐｍは、自車両Ａを後方から俯瞰したような様態の画像となる。３Ｄ描画部７３は、自車両Ａ及び他車両等に相当するオブジェクトを仮想のモデリング空間にレイアウトし、仮想のカメラ位置からオブジェクト群を撮影した２Ｄ画像を周辺画像Ｄｐｍとして生成する。

周辺画像Ｄｐｍには、複数のラインアイコンＰｌｎ（図６参照）、自車アイコンＰｖ（図６参照）、他車アイコンＰｏ（図６参照）及び歩行者アイコンＰａ（図９参照）等が描画される。

各ラインアイコンＰｌｎは、道路の形状情報を用いて描画され、走行中の道路に設けられた複数の区画線をそれぞれ示している。自車アイコンＰｖの左右に描画されたラインアイコンＰｌｎにより、自車両Ａの走行する自車レーンＶＬｓが再現される。周辺画像Ｄｐｍにおいて左右両端に表示される各ラインアイコンＰｌｎは、それぞれ左右の道路端を示す道路端アイコンＰｒｅである。ラインアイコンＰｌｎは、走行中の道路の各レーンを周辺画像Ｄｐｍに再現している。

ラインアイコンＰｌｎには、認識ラインＬｉ１及び非認識ラインＬｉ２が含まれている。認識ラインＬｉ１は、地図データに記録されており、かつ、周辺監視センサ３０によって認識されている区画線（又は道路端）に対応するラインアイコンＰｌｎである。非認識ラインＬｉ２は、地図データに記録されている一方で、周辺監視センサ３０によっては認識されていない区画線に対応するラインアイコンＰｌｎである。自車アイコンＰｖの近傍に配置されるラインアイコンＰｌｎは、認識ラインＬｉ１となる。一方で、自車アイコンＰｖから離れた位置に描画されるラインアイコンＰｌｎは、非認識ラインＬｉ２となる。

認識ラインＬｉ１及び非認識ラインＬｉ２は、互いに異なる様態で周辺画像Ｄｐｍに描画される。一例として、認識ラインＬｉ１及び非認識ラインＬｉ２は、異なる表示色又は異なる線種で描画される。具体的に、認識ラインＬｉ１は、非認識ラインＬｉ２よりも明度又は彩度の高い表示色にて表示される。また別の様態では、認識ラインＬｉ１は、実線で描画され、非認識ラインＬｉ２は、破線で描画される。

自車アイコンＰｖは、自車両Ａの上面及び後面の外観形状を模した自車画像部である。自車アイコンＰｖは、一対のラインアイコンＰｌｎによって周辺画像Ｄｐｍに再現された自車レーンＶＬｓに描画される。自車アイコンＰｖは、周辺画像Ｄｐｍの中央からやや下寄りに配置され、自車両Ａの状態を示す。

他車アイコンＰｏは、他車両の外観形状を模した他車画像部である。他車アイコンＰｏは、実際の他車両を検出したカメラユニット３１等による物標検出情報に基づき描画される。他車アイコンＰｏの描画形状は、環境認識部６１によって認識される他車両の種別及びサイズ等に応じて変更されてよい。他車アイコンＰｏは、実際の自車両Ａ及び他車両の位置関係が周辺画像Ｄｐｍ内にて再現されるように、自車アイコンＰｖの周囲に配置される。他車アイコンＰｏは、自車周囲に位置する他車両の存在をドライバに報知する。

歩行者アイコンＰａは、歩行者を模した画像であり、実際の歩行者を検出したカメラユニット３１等による物標検出情報に基づき描画される。歩行者アイコンＰａは、実際の自車両Ａ及び歩行者の位置関係が周辺画像Ｄｐｍ内にて再現されるように、自車アイコンＰｖの周囲に配置される。歩行者アイコンＰａは、自車両Ａに対してリスクとなるような歩行者の存在をドライバに警告する。

３Ｄ描画部７３は、３Ｄ描画処理（図３参照）の実施によって上述の周辺画像Ｄｐｍを描画する。３Ｄ描画処理では、情報取得部７１の取得情報に基づき、周辺画像Ｄｐｍの表示態様が逐次変更される。具体的に、３Ｄ描画処理では、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの本数及び様態と、周辺画像Ｄｐｍの縮尺及び俯角とが、取得情報に基づいて変更される。３Ｄ描画処理は、自動運転コンピュータ１００の起動によって開始され、自動運転コンピュータ１００の電源がオフ状態となるまで、情報取得部７１及び３Ｄ描画部７３によって繰り返し実施される。

３Ｄ描画処理のＳ３１～Ｓ３３にて、情報取得部７１は、車速情報、認識情報及び自動運転情報を順次取得する。各情報の取得順序は、適宜変更されてよい。Ｓ３２では、周辺監視センサ３０によって認識されている自車周囲の他車両の数（量）、地図データに登録された自車周囲の各区画線が周辺監視センサ３０によって認識されているか否か等が把握される。Ｓ３３では、自動退避制御（縮退運転）への移行状況及び実行状況を示す退避制御情報が、自動運転情報として取得されてもよい。

情報取得部７１は、Ｓ３４にて、デッドマン判定ブロック５０から異常検知情報をさらに取得する。異常検知情報は、自車両Ａにて実行される縮退運転（緊急退避制御による自動走行）の実施情報に相当する。情報取得部７１は、Ｓ３５にて、異常検知情報に基づき、ドライバの体調の異常状態が把握されているか否かを把握する。運転困難状態の確定を示す異常検知情報を情報取得部７１が取得しており、ドライバの異常状態が把握されている場合（Ｓ３５：ＹＥＳ）、３Ｄ描画部７３は、Ｓ３６にて、緊急退避制御用の表示設定（図１０参照）を有効化する。そして、Ｓ４２にて、緊急退避制御用の表示設定を反映した縮尺及び俯角の周辺画像Ｄｐｍが描画される。

３Ｄ描画部７３は、Ｓ３７にて、情報取得部７１の取得情報に基づき、周辺画像ＤｐｍにおけるラインアイコンＰｌｎの表示及び非表示が繰り返されるか否か、言い替えれば、ラインアイコンＰｌｎの数の頻繁な増減が生じるか否かを予測する。３Ｄ描画部７３は、道路種別及び交通量等に応じて一部のラインアイコンＰｌｎの表示及び非表示が繰り返されると予測した場合（Ｓ３７：ＹＥＳ）、Ｓ３８にて、周辺画像Ｄｐｍの表示設定を固定化する。そして、Ｓ４２にて、固定化した表示設定に基づく周辺画像Ｄｐｍが描画される。

この場合、ラインアイコンＰｌｎの数の変更が中止され、周辺画像Ｄｐｍに描画されるラインアイコンＰｌｎの数は、所定の数以下に固定される。３Ｄ描画部７３は、ラインアイコンＰｌｎの本数及び様態と、周辺画像Ｄｐｍの縮尺及び俯角とを、予め規定された設定に切り替えることで、周辺画像Ｄｐｍの表示設定を固定化してもよい。又は、現在の表示設定の変更を禁止することにより、表示設定の固定化が実施されてもよい。

３Ｄ描画部７３は、Ｓ３９にて、情報取得部７１の取得情報に基づき、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの様態を設定する。具体的に、Ｓ３９では、ラインアイコンＰｌｎの本数と、各ラインアイコンＰｌｎを認識ラインＬｉ１及び非認識ラインＬｉ２のいずれの様態で表示するのかと、が決定される。

３Ｄ描画部７３は、Ｓ４０にて、情報取得部７１の取得する認識情報に基づき、他車アイコンＰｏ及び歩行者アイコンＰａ等を用いて報知又は警告する物標を設定する。Ｓ４０では、仮想のレイアウト空間に、区間線、自車両Ａ、他車両及び歩行者等に対応するオブジェクトが配置される。さらに、３Ｄ描画部７３は、Ｓ４１にて、情報取得部７１の取得情報に基づき、仮想のカメラ位置を設定する。Ｓ４１では、周辺画像Ｄｐｍの俯角及び縮尺等が設定される。３Ｄ描画部７３は、前方車両情報、車速情報及び種別情報等のうちで予め設定された優先度の高い情報を優先し、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を設定する。そして、Ｓ４２にて、自車アイコンＰｖを基準とした俯瞰視点の周辺画像Ｄｐｍが描画される。

ナビ機能部７４は、現在位置から目的地までの経路案内を行うナビゲーション機能を有している。ナビ機能部７４は、経路案内のためのルート画像Ｄｒｔ（図１１及び図１２参照）を描画する。ルート画像Ｄｒｔは、背景となるマップ画像部Ｐｍと、予定経路Ｐｒｔ及び自車マークＰｓ（図１１参照）等とによって構成されている。予定経路Ｐｒｔは、マップ画像部Ｐｍ上での目的地までの経路を示している。自車マークＰｓは、マップ画像部Ｐｍ上での自車両Ａの位置を示している。ルート画像Ｄｒｔは、メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２の少なくとも一方に表示される。ドライバ等の乗員は、ルート画像Ｄｒｔの表示エリアを、メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２のうちで切り替えることができる。

ナビ機能部７４は、ルート画像Ｄｒｔを描画するマップ描画処理（図４参照）を実施する。マップ描画処理は、ドライバ等による目的地の設定に基づいて開始され、目的地への経路案内が終了するまで、情報取得部７１及びナビ機能部７４によって継続実施される。

マップ描画処理のＳ４１にて、ナビ機能部７４は、ルート画像Ｄｒｔの設定情報を読み込む。具体的に、ナビ機能部７４は、メータディスプレイ２１及びＣＩＤ２２のどちらがルート画像Ｄｒｔを表示するのか、及びどのようなサイズでルート画像Ｄｒｔが表示されるのかといった情報を、設定情報として読み込む。さらに、ナビ機能部７４は、Ｓ４２～Ｓ４４にて、自車位置情報、目的地までのルート情報、及び自車周囲の地図データを順次取得する。これらの取得順序は、適宜変更されてよい。そして、ナビ機能部７４は、Ｓ４５にて、設定情報、自車位置情報、ルート情報及び地図データ等を組み合わせて、所定の解像度（描画サイズ）の自車周囲のマップ画像を描画する。

提示制御部７７は、各表示デバイス及びオーディオ装置２４を用いたドライバへの情報の提供を統合制御する。提示制御部７７は、ドライバへ向けて提示する情報を調停する調停機能と、調停結果に基づき映像データ及び音声データを生成するデータ生成機能とを有している。提示制御部７７は、調停機能として、情報取得部７１にて取得される種々の取得情報に基づき、提供候補となる各コンテンツに優先度を設定する。提示制御部７７は、優先度が高いと判断したコンテンツを、ドライバへの提供対象に選定する。提示制御部７７は、データ生成機能として、コンテンツの選定結果に基づき、各表示デバイスに提供する映像データ及びオーディオ装置２４に提供する音声データ等を生成する。

提示制御部７７は、周辺画像Ｄｐｍ及びルート画像Ｄｒｔを共にメータディスプレイ２１に表示させる表示モード（合成表示モード，図１１等参照）が選択されている場合、画像合成処理（図５参照）を実施する。画像合成処理では、周辺画像Ｄｐｍ及びルート画像Ｄｒｔを水平方向（左右）に並べてなる出力画像Ｄｃｉ（図１１等参照）が生成される。さらに、画像合成処理では、情報取得部７１の取得情報に基づき、周辺画像Ｄｐｍとルート画像Ｄｒｔとの面積比率が逐次変更される。画像合成処理は、合成表示モードを選択するユーザ操作に入力に基づき開始され、合成表示モードの解除又は経路案内の終了まで、情報取得部７１及び提示制御部７７等によって継続される。

出力画像ＤｃｉのＳ７１～Ｓ７３にて、情報取得部７１は、車速情報、認識情報及び自動運転情報を順次取得する。この場合の各情報の取得順序も、適宜変更されてよい。提示制御部７７は、Ｓ７４にて、情報取得部７１の取得情報に基づき、表示上における周辺画像Ｄｐｍとルート画像Ｄｒｔとの面積比率を設定する。提示制御部７７は、Ｓ７５及びＳ７６にて、ルート画像Ｄｒｔ及び周辺画像Ｄｐｍの各画像データを、それぞれナビ機能部７４及び３Ｄ描画部７３から取り込む。そして、提示制御部７７は、Ｓ７７にて、設定した面積比率に応じてルート画像Ｄｒｔ及び周辺画像Ｄｐｍを合成し、出力画像Ｄｃｉを生成する。

次に、ラインアイコンＰｌｎの本数の増減（図３ Ｓ３９参照）、並びに周辺画像Ｄｐｍの俯角及び縮尺等を変更（図３ Ｓ４１参照）が生じる具体的なシーンの詳細を、図６～図１０に基づき、図１及び図２を参照しつつ、さらに説明する。

図６に示す周辺画像Ｄｐｍは、周辺監視義務のない自動運転で一般道を走行するシーンにて表示される画像である。３Ｄ描画部７３は、実行中の自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を変更する（図３
Ｓ３９参照）。３Ｄ描画部７３は、周辺監視義務のない自動運転が自車両Ａにて実行される場合、周辺監視義務のある自動運転が自車両Ａにて実行される場合（図７参照）よりも、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎ数を多くする。

加えて３Ｄ描画部７３は、道路の種別情報に基づき、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を変更する（図３ Ｓ３９参照）。３Ｄ描画部７３は、走行中の道路が一般道である場合、走行中の道路が高速道路である場合（図７参照）よりも周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を多くする。

さらに、３Ｄ描画部７３は、他車両の認識情報に基づき、自車両Ａの周囲を走行する他車両の多寡に応じて、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を変更する（図３ Ｓ３９参照）。３Ｄ描画部７３は、認識情報を参照し、自車周囲の他車両のうちで、左右の特に隣接レーンを走行する側方車両の数量を把握する。３Ｄ描画部７３は、自車両Ａの周囲を走行する他車両（特に、側方車両）が多くなるほど、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を多くする。

以上により、図６に示す走行シーンにて、３Ｄ描画部７３は、周辺監視センサ３０の検出情報及び地図データ等に基づいて認識された全ての区画線及び道路端に対応するラインアイコンＰｌｎを周辺画像Ｄｐｍに描画する。即ち、アイズオフ自動運転中は、ラインアイコンＰｌｎの表示が省略されない。その結果、道路端アイコンＰｒｅを含めた多数のラインアイコンＰｌｎにより、全てのレーンが周辺画像Ｄｐｍに再現される。

また３Ｄ描画部７３は、実行中の自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を変更する（図３ Ｓ４１参照）。３Ｄ描画部７３は、周辺監視義務のない自動運転が自車両Ａにて実行される場合、周辺監視義務のある自動運転が自車両Ａにて実行される場合（図７参照）よりも、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を小さくし、高い視点位置から見た広範囲の状況を周辺画像Ｄｐｍに表示する。加えて３Ｄ描画部７３は、自車関連情報に基づき、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を変更する（図３ Ｓ４１参照）。３Ｄ描画部７３は、自車関連情報である前方車両情報に基づき、前方車両が存在する場合、前方車両が存在しない場合（図７参照）よりも、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を小さくする。

以上により、図６に示す走行シーンにて、多数の他車アイコンＰｏが、ラインアイコンＰｌｎによって再現された各レーンに配置される。その結果、周辺画像Ｄｐｍにおける自車アイコンＰｖ及び各他車アイコンＰｏの位置関係から、自車周囲の広範囲の情報が把握可能になる。例えば、周辺画像Ｄｐｍは、自車レーンＶＬｓの隣接レーンの状況だけでなく、自車レーンＶＬｓから離れたレーンの状況を提示し得る。さらに、周辺画像Ｄｐｍは、前方車両よりもさらに遠方の状況をドライバに提供できる。

図７に示す周辺画像Ｄｐｍは、周辺監視義務のある自動運転で高速道路を走行するシーンにて表示される画像である。３Ｄ描画部７３は、自動運転情報に基づき、周辺監視義務のある自動運転が実行される場合、周辺監視義務のない自動運転が実行される場合（図６参照）よりも、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎ数を少なくする（図３ Ｓ３９参照）。加えて３Ｄ描画部７３は、道路の種別情報に基づき、走行中の道路が高速道路である場合、走行中の道路が一般道である場合（図６参照）よりも周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を少なくする（図３ Ｓ３９参照）。

以上により、図７に示す走行シーンにて、３Ｄ描画部７３は、検出情報及び地図データ等に基づいて認識された区画線の一部に対応したラインアイコンＰｌｎのみを周辺画像Ｄｐｍに描画する。一例として、道路端を示す道路端アイコンＰｒｅ（図６参照）の描画が中止され、自車レーンＶＬｓを区画する一対のラインアイコンＰｌｎと、左右両側の隣接レーンを再現する各ラインアイコンＰｌｎのみが、周辺画像Ｄｐｍに描画される。

また３Ｄ描画部７３は、周辺監視義務のある自動運転が自車両Ａにて実行される場合、周辺監視義務のある自動運転が自車両Ａにて実行される場合（図７参照）よりも、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を大きくする（図３ Ｓ４１参照）。加えて３Ｄ描画部７３は、前方車両情報に基づき、前方車両が存在しない場合、前方車両が存在する場合（図７参照）よりも、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を大きくする（図３ Ｓ４１参照）。

以上により、図７に示す走行シーンでは、低い視点位置から見た自車近傍の詳細な状況が周辺画像Ｄｐｍに再現される。その結果、例えば周辺画像Ｄｐｍにおける自車アイコンＰｖ及び各他車アイコンＰｏの位置関係により、隣接レーンを走行する他車両の状況が分かり易く提示され得る。

ここで３Ｄ描画部７３は、自動運転における周辺監視義務の有無が変更されるよりも前に、周辺画像Ｄｐｍの様態変更を完了させる。例えば、周辺監視義務のある自動運転から周辺が監視義務のない自動運転に移行する場合、３Ｄ描画部７３が、自車アイコンＰｖから後ろ上方にズームアウトしつつラインアイコンＰｌｎの描画数を増やす表示変化をまず実施する。そして、周辺画像Ｄｐｍの様態変化が完了した後に、自動運転制御のレベル切り替えが実施される。同様に、周辺監視義務のない自動運転から周辺が監視義務のある自動運転に移行する場合も、３Ｄ描画部７３は、自車アイコンＰｖへ向けてズームインしつつラインアイコンＰｌｎの描画数を減らす表示変化をまず実施する。そして、周辺画像Ｄｐｍの様態変化が完了した後に、自動運転制御のレベル切り替えが実施される。

図８に示す周辺画像Ｄｐｍは、周辺監視義務のない自動運転で一般道を走行する別のシーンにて表示される画像である。３Ｄ描画部７３は、走行中の道路のレーン数が所定数を超える場合に、進行方向が自車両Ａと異なるレーンを示すラインアイコンＰｌｎの描画を中止する。一例として、３Ｄ描画部７３は、自車レーンＶＬｓから分岐する分岐レーンＬｎｘと自車レーンＶＬｓと対向する対向レーンＶＬｏとを進行方向が異なるレーンとし、左右両側のラインアイコンＰｌｎを非表示とする。この場合、３Ｄ描画部７３は、道路端アイコンＰｒｅも非表示とする。３Ｄ描画部７３は、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を減らす場合に、周辺画像Ｄｐｍにて自車アイコンＰｖの周囲を拡大する。

加えて３Ｄ描画部７３は、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を減らす場合でも、周辺画像Ｄｐｍにおける他車アイコンＰｏの数を維持する。そのため、分岐レーンＬｎｘ及び対向レーンＶＬｏを区画するラインアイコンＰｌｎが非表示となるシーンでも、分岐レーンＬｎｘ及び対向レーンＶＬｏの他車アイコンＰｏの表示は、継続される。

また３Ｄ描画部７３は、自車レーンＶＬｓから離れたラインアイコンＰｌｎ又は道路端アイコンＰｒｅを非表示とした後、歩行者等の警告対象を検出した警告対象情報が取得された場合には、歩行者アイコンＰａ（図９参照）を表示する。３Ｄ描画部７３は、歩行者アイコンＰａの表示開始に合わせて、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を増やす。３Ｄ描画部７３は、歩行者アイコンＰａ近傍の道路端アイコンＰｒｅ又はラインアイコンＰｌｎを再表示させる。

図９に示す周辺画像Ｄｐｍは、周辺監視義務のある自動運転又は手動運転で一般道の最も歩道側のレーンを走行するシーンにて表示される画像である。３Ｄ描画部７３は、警告対象情報を用いて歩行者等の警告対象の存在を示す歩行者アイコンＰａを周辺画像Ｄｐｍにさらに描画する。複数の歩行者が検出されている場合、３Ｄ描画部７３は、各歩行者の相対位置に応じて、複数の歩行者アイコンＰａを周辺画像Ｄｐｍに表示させる。

加えて３Ｄ描画部７３は、自車位置情報に基づき、自車両Ａが最も歩道側となる歩道側レーンを走行している場合に、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を大きくする。さらに、３Ｄ描画部７３は、自車関連情報である車速情報に基づき、自車両Ａが一時停止した場合又は走行速度が所定の低速閾値未満である場合、走行速度が低速閾値を超える場合よりも周辺画像Ｄｐｍの縮尺を大きくする。以上により、周辺画像Ｄｐｍにて自車アイコンＰｖの周囲が拡大される。その結果、歩行者アイコンＰａと自車アイコンＰｖの位置関係が強調され、歩行者の自車両Ａへの接近が周辺画像Ｄｐｍにて警告される。

さらに３Ｄ描画部７３は、自車位置情報と自車レーンが合流レーンに隣接するか否かを示す道路の種別情報とに基づき、自車レーンが合流レーンとの隣接するシーンにて、自車レーンが合流レーンと隣接しないシーンよりも周辺画像Ｄｐｍの縮尺を小さくする。これにより、高い視点位置から見た広範囲の状況が周辺画像Ｄｐｍに表示されるため、合流レーンを走行する他車両が他車アイコンＰｏによって早期に注意喚起される。

また３Ｄ描画部７３は、周辺監視センサ３０による認識の信頼度に応じて周辺画像Ｄｐｍの縮尺を変更する。具体的には、周辺画像Ｄｐｍの縮尺が小さく設定されていても、センサ認識の信頼度が低い場合、３Ｄ描画部７３は、周辺画像Ｄｐｍに再現される自車周囲の範囲を狭く変更する。一方で、センサ認識の信頼度が高い場合、３Ｄ描画部７３は、周辺画像Ｄｐｍに再現される自車周囲の範囲を広く設定する。

図１０に示す周辺画像Ｄｐｍは、ドライバの体調の異常状態が把握された場合（図３ Ｓ３５：ＹＥＳ）に、緊急退避制御用の表示設定（図３ Ｓ３６）に基づいて表示される画像である。３Ｄ描画部７３は、地図データに記録された区画線の情報に基づき、全てのラインアイコンＰｌｎが描画される最大の鳥瞰となるまで周辺画像Ｄｐｍの縮尺を大きくする。３Ｄ描画部７３は、ドライバの姿勢崩れの発生を示す異常検知情報に基づき、姿勢崩れアイコンＰｄｗをメータディスプレイ２１に表示させる。さらに、３Ｄ描画部７３は、運転困難状態の確定を示す異常検知情報に基づき、縮退運転（緊急退避制御）の実施が決定されタイミングで仮想視点の移動を開始し、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を最大まで変化させる。そして、縮退運転の開始に基づき、３Ｄ描画部７３は、ラインアイコンＰｌｎの数を増やす表示変化と、自車周囲の他車両に応じた他車アイコンＰｏを追加する表示変化とを順に実施する。

次に、出力画像Ｄｃｉの面積比率の変更が生じる具体的なシーンの詳細を、図１１及び図１２に基づき、図１及び図２を参照しつつ、さらに説明する。

図１１に示す出力画像Ｄｃｉは、周辺監視義務のない自動運転で一般道を走行するシーンにて表示される画像である。提示制御部７７は、自動運転情報に基づき、実行中の自動運転における周辺監視義務の有無に応じて、周辺画像Ｄｐｍとルート画像Ｄｒｔとの面積比率を変更する（図５ Ｓ７４参照）。提示制御部７７は、周辺監視義務のない自動運転が自車両Ａにて実行される場合、周辺監視義務のある自動運転が自車両Ａにて実行される場合（図１２参照）よりも、出力画像Ｄｃｉにおける周辺画像Ｄｐｍの面積比率を高める。

加えて提示制御部７７は、自車関連情報に基づき、表示上における周辺画像Ｄｐｍとルート画像Ｄｒｔとの面積比率を変更する（図５ Ｓ７４参照）。提示制御部７７は、車速情報に基づき、自車両Ａが低速閾値未満で走行する場合に、出力画像Ｄｃｉにおける周辺画像Ｄｐｍの面積比率を高める。また提示制御部７７は、道路の種別情報に基づき、自車両Ａが一般道を走行している場合に、出力画像Ｄｃｉにおける周辺画像Ｄｐｍの面積比率を高める。提示制御部７７は、道路の種別情報に基づき、自車両Ａが駐車場内を走行していると判定された場合にも、出力画像Ｄｃｉにおける周辺画像Ｄｐｍの面積比率を高めることができる。

以上により、提示制御部７７は、周辺画像Ｄｐｍの表示面積を、ルート画像Ｄｒｔの表示面積よりも広く設定する。周辺画像Ｄｐｍは、メータディスプレイ２１の表示画面の中央部分に表示される。一方、ルート画像Ｄｒｔは、メータディスプレイ２１の表示画面の周縁部分に、周辺画像Ｄｐｍの視認を妨げない様態で表示される。

図１２に示す出力画像Ｄｃｉは、周辺監視義務のある自動運転で高速道路を走行するシーンにて表示される画像である。提示制御部７７は、周辺監視義務のある自動運転が自車両Ａにて実行される場合、周辺監視義務のない自動運転が自車両Ａにて実行される場合（図１１参照）よりも、出力画像Ｄｃｉにおける周辺画像Ｄｐｍの面積比率を低く設定する。加えて提示制御部７７は、車速情報に基づき、自車両Ａが高速道路を走行している場合には、出力画像Ｄｃｉにおける周辺画像Ｄｐｍの面積比率を低くする。

以上により、提示制御部７７は、周辺画像Ｄｐｍの表示面積と、ルート画像Ｄｒｔの表示面積とを概ね同程度に設定する。例えば周辺画像Ｄｐｍは、メータディスプレイ２１の表示画面の右半分に表示される。一方、ルート画像Ｄｒｔは、メータディスプレイ２１の表示画面の左半分に表示される。

ここまで説明した本実施形態では、周辺画像Ｄｐｍに描画されるラインアイコンＰｌｎの数が道路の種別情報に基づき変更される。故に、周辺画像Ｄｐｍの内容が走行シーンに応じて簡素化され得る。その結果、周辺画像Ｄｐｍは、自車周囲の走行環境を分かり易く提示可能となる。

加えて本実施形態では、道路の各レーンの進行方向を示す種別情報が取得され、道路のレーン数が所定数を超える場合、３Ｄ描画部７３は、進行方向が自車両Ａと異なるレーンを示すラインアイコンＰｌｎの描画を中止する。以上のように、重要性の低いラインアイコンＰｌｎの描画を中止すれば、周辺画像Ｄｐｍの内容が簡素化され得る。したがって、分かり易い周辺画像Ｄｐｍの提示が可能になる。

また本実施形態では、一般道か高速道路かを示す種別情報が取得され、走行中の道路が高速道路である場合、３Ｄ描画部７３は、一般道である場合よりも周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を少なくする。以上によれば、高速道路にて重要度の低下する側方遠方の情報が、周辺画像Ｄｐｍから省略され得る。その結果、周辺画像Ｄｐｍは、必要な情報を選択的に提供可能な分かり易い表示となる。

さらに本実施形態では、走行中の道路が一般道である場合、道路端を示すラインアイコンＰｌｎとしての道路端アイコンＰｒｅが周辺画像Ｄｐｍに描画される。そして、道路端アイコンＰｒｅは、高速道路を走行する場合には、描画を中止される。以上によれば、歩行者等が道路脇に存在する一般道では、道路端を明示して、自車周囲の詳細がドライバに報知され得る。対して、歩行者等が存在しない高速道路では、周辺画像Ｄｐｍの簡素化が可能になる。

加えて本実施形態では、周辺画像Ｄｐｍに描画されるラインアイコンＰｌｎの数が実行中の自動運転における周辺監視義務の有無に応じて変更される。故に、自動運転のためにセンサによって認識される情報が増加しても、周辺画像Ｄｐｍの内容は、自動運転の作動状態に合わせて簡素化され得る。その結果、周辺画像Ｄｐｍは、自車周囲の走行環境を分かり易く提示可能となる。

また本実施形態では、周辺監視義務のあるレベル２以下の自動運転が自車両Ａにて実行される場合、周辺監視義務のある自動運転が自車両Ａにて実行される場合よりも、周辺画像Ｄｐｍに描画されるラインアイコンＰｌｎの数が少なくされる。周辺監視義務がある自動運転中では、ドライバは、自車周囲を実際に監視しているはずである。故に、周辺監視義務のある場合では、一部のラインアイコンＰｌｎを消すことで、周辺画像Ｄｐｍを適切に簡素化することが可能になる。

さらに本実施形態の３Ｄ描画部７３は、自動運転における周辺監視義務の有無が変更されるよりも前に、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数の変更を完了する。このように、自動運転の状態が切り替わる前に周辺画像Ｄｐｍ情報量を増減させておけば、運転交代に際して、ドライバは、必要な周辺の情報を周辺画像Ｄｐｍから早期に把握することができる。

加えて本実施形態では、ラインアイコンＰｌｎによって周辺画像Ｄｐｍに再現された自車レーンＶＬｓに自車両Ａを示す自車アイコンＰｖがさらに描画される。そして、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を減らす場合、３Ｄ描画部７３は、周辺画像Ｄｐｍにて自車アイコンＰｖの周囲を拡大する。以上によれば、３Ｄ描画部７３は、ラインアイコンＰｌｎの数の増減に応じたズームイン又はズームアウトにより、周辺画像Ｄｐｍのスケールを見易い状態に維持できる。

また本実施形態では、自車両Ａの周囲に位置する他車両等の物標を検出したセンサの物標検出情報を用いて他車両等の存在を示す他車アイコンＰｏが周辺画像Ｄｐｍにさらに描画される。そして、３Ｄ描画部７３は、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を減らす場合でも、他車アイコンＰｏの数を維持する。このように、他車両を報知する他車アイコンＰｏを減らさないことで、周辺画像Ｄｐｍは、簡素化された場合でも、ドライバに有益な情報の提示を継続できる。

さらに本実施形態では、自車両Ａの周囲に位置する歩行者等の警告対象を検出したセンサの警告対象情報を用いて歩行者等の存在を示す歩行者アイコンＰａが周辺画像Ｄｐｍにさらに描画される。そして、３Ｄ描画部７３は、歩行者アイコンＰａを描画する場合、周辺画像Ｄｐｍに描画するラインアイコンＰｌｎの数を増やす。こうしたラインアイコンＰｌｎの増加によれば、歩行者アイコンＰａに紐づく歩行者等の相対位置が周辺画像Ｄｐｍを通して把握し易くなる。

加えて本実施形態では、周辺画像Ｄｐｍに描画されるラインアイコンＰｌｎの数が自車周囲を走行する他車両の多寡に応じて変更される。故に、周辺画像Ｄｐｍは、自車周囲の交通量の変化に合わせて、他車両を把握し易い様態に変更される。その結果、周辺画像Ｄｐｍは、自車両Ａと自車周囲の他車両との位置関係を分り易く提示可能となる。

また本実施形態では、自車両Ａの周囲を走行する他車両が多くなるほど、周辺画像Ｄｐｍに描画されるラインアイコンＰｌｎの数が多くなる。その結果、自車周囲の広範囲の走行環境が周辺画像Ｄｐｍに再現されるため、他車両が多く存在しても、自車両Ａと他車両との位置関係が分り易く提示され得る。

さらに本実施形態では、周辺画像Ｄｐｍに描画されるラインアイコンＰｌｎの数の増減が繰り返されると予測された場合に、ラインアイコンＰｌｎの数の変更が中止される。例えば、路面上の白線がかすれている又は天候が悪い等、周辺監視センサ３０の検出環境が良好でない場合、周辺画像Ｄｐｍの内容変化が繰り返されると予測される。こうした走行シーンにおいて、ラインアイコンＰｌｎの数等が固定されれば、周辺画像Ｄｐｍの表示内容の変化がドライバに煩わしく感じられる事態は、回避され得る。

加えて本実施形態では、周辺監視センサ３０によって認識されている区画線に対応する認識ラインＬｉ１と、周辺監視センサ３０によって認識されていない区画線に対応する非認識ラインＬｉ２とが、異なる様態で描画される。こうした表示によれば、周辺画像Ｄｐｍは、周辺監視センサ３０によって認識できているか否かに応じてラインアイコンＰｌｎの増減が生じているわけではないことを、ドライバに明示できる。故に、周辺監視センサ３０の環境認識能力が低いとの誤解をドライバに与える事態が回避される。

また本実施形態では、自車両Ａを俯瞰する様態の周辺画像Ｄｐｍの縮尺が道路の種別情報に基づき変更される。故に、周辺画像Ｄｐｍに再現される自車周囲の範囲は、走行シーンに応じて適切に調整され得る。その結果、周辺画像Ｄｐｍは、自車周囲の走行環境を分かり易く提示可能となる。

さらに本実施形態では、車速情報に基づき、自車両Ａが停止した場合又は走行速度が所定の低速閾値未満である場合、走行速度が低速閾値を超える場合よりも、３Ｄ描画部７３は、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を大きくする。以上によれば、停止時又は低速走行時には、自車周囲の詳細が周辺画像Ｄｐｍに表示され得る。その結果、周辺画像Ｄｐｍは、走行シーンに応じて重要となる情報を優先的に提示できる。

加えて本実施形態では、前方車両情報に基づき、前方車両が存在する場合、前方車両が存在しない場合よりも、３Ｄ描画部７３は、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を小さくする。以上によれば、前方車両が存在する場合、周辺画像Ｄｐｍは、高いところから広い範囲を見ているような画像になる。こうした情報提示の範囲拡張によれば、周辺画像Ｄｐｍは、実景にて直接的に確認し難くなっている前方車両よりも前方範囲の状況を、ドライバ等に分かり易く提示できる。

また本実施形態では、自車レーンが合流レーンに隣接するか否かを示す種別情報に基づき、自車レーンが合流レーンとの隣接するシーンにおいて、３Ｄ描画部７３は、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を小さくする。以上によれば、合流シーンにおいて、周辺画像Ｄｐｍは、高い位置から広範囲を見たような様態となるため、直接的な視認が難しい合流レーンの他車両の様子を分かり易くドライバ等に提示できる。

さらに本実施形態の３Ｄ描画部７３は、前方車両情報、車速情報及び種別情報のうちで予め設定された優先度の高い情報を優先し、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を設定する。以上によれば、周辺画像Ｄｐｍは、走行シーンに適合する縮尺で自車周囲の状況をドライバに提示できるようになる。

加えて本実施形態では、自車両Ａを俯瞰する様態の周辺画像Ｄｐｍの縮尺が実行中の自動運転における周辺監視義務の有無に応じて変更される。故に、自動運転のためにセンサによって認識される情報が増加しても、周辺画像Ｄｐｍに再現される自車周囲の範囲は、自動運転の作動状態に合わせて適切に調整され得る。その結果、周辺画像Ｄｐｍは、自車周囲の走行環境を分かり易く提示可能となる。

また本実施形態では、周辺監視義務のある自動運転が自車両Ａにて実行される場合、周辺監視義務のない自動運転が自車両にて実行される場合よりも、３Ｄ描画部７３は、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を大きくする。以上によれば、周辺監視義務のある自動運転での走行中では、低い視点から狭い範囲を見ているような周辺画像Ｄｐｍが表示される。こうした周辺画像Ｄｐｍであれば、自車近傍の情報が詳細に提示されるため、自車両Ａに接近している歩行者等の確認が容易となる。

さらに本実施形態によれば、複数レーンのうちで自車両Ａが走行する位置を示す自車位置情報に基づき、自車両Ａが最も歩道側となる歩道側レーンを走行している場合には、３Ｄ描画部７３は、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を大きくする。以上によれば、自車近傍の情報を詳細に提示可能な周辺画像Ｄｐｍが表示されるため、歩道にいる歩行者等の確認が容易となる。

加えて本実施形態では、周辺監視センサ３０による認識の信頼度に応じて周辺画像Ｄｐｍの縮尺が変更される。具体的には、センサ認識の信頼度が低い場合、周辺画像Ｄｐｍに再現される自車周囲の範囲が狭くされる。一方で、センサ認識の信頼度が高い場合、周辺画像Ｄｐｍに再現される自車周囲の範囲が広くされる。その結果、周辺画像Ｄｐｍに提示する情報の信頼性確保と内容の簡素化とが両立され得る。

また本実施形態では、ドライバの体調の異常状態が把握された場合、自車両Ａを俯瞰する様態の周辺画像Ｄｐｍの縮尺が大きくされ、周辺画像Ｄｐｍに再現される自車周囲の範囲が拡大される。故に、ドライバによる自車周囲の直接的な確認が困難な状況下でも、周辺画像Ｄｐｍが、自車周囲の走行環境を分かり易く提示可能となる。

さらに本実施形態では、ドライバの体調の異常状態が把握された場合、言い替えれば、縮退運転の実施情報に相当する異常検知情報が取得された場合、周辺画像Ｄｐｍに描画されるラインアイコンＰｌｎの数が増やされる。具体的に、ラインアイコンＰｌｎの数は、最大の数、即ち、地図データに記録された全区画線の数まで、多くされる。こうした表示変化によれば、周辺画像Ｄｐｍは、ドライバの異常時において、自車周囲の広い範囲の状況をもれなく提示することができる。

加えて本実施形態によれば、出力画像Ｄｃｉに並んで表示される周辺画像Ｄｐｍ及びルート画像Ｄｒｔの面積比率が、自車関連情報に基づき変更される。故に、メータディスプレイ２１における周辺画像Ｄｐｍの表示サイズが、走行シーンに応じて適切に調整され得る。その結果、周辺画像Ｄｐｍは、自車周囲の走行環境を分かり易く提示可能となる。

また本実施形態によれば、出力画像Ｄｃｉ並んで表示される周辺画像Ｄｐｍ及びルート画像Ｄｒｔの面積比率が、実行中の自動運転における周辺監視義務の有無に応じて変更される。故に、自動運転のためにセンサによって認識される情報が増加しても、周辺画像Ｄｐｍの表示サイズは、自動運転の作動状態に合わせて適切に調整され得る。その結果、周辺画像Ｄｐｍは、自車周囲の走行環境を分かり易く提示可能となる。

さらに本実施形態によれば、周辺監視義務のない自動運転が自車両にて実行される場合、周辺監視義務のある自動運転が自車両にて実行される場合よりも、提示制御部７７は、周辺画像Ｄｐｍの面積比率を高める。以上によれば、周辺監視義務のないレベル３以上の自動運転が実行される場合に、周辺画像Ｄｐｍに再現される自車周囲の範囲が拡張され得る。その結果、ドライバは、自車周囲の実景を直接的に見ていなくても、周辺画像Ｄｐｍから自車周囲の情報を纏めて把握できる。したがって、周辺監視義務のない自動運転中での周辺画像Ｄｐｍの利便性が向上する。

尚、上記実施形態において、周辺監視センサ３０が「センサ」に相当し、デッドマン判定ブロック５０が「体調異常把握部」に相当し、３Ｄ描画部７３及び提示制御部７７が「表示制御部」に相当し、自動運転コンピュータ１００が「表示制御装置」に相当する。また、ラインアイコンＰｌｎが「ライン画像部」に相当し、認識ラインＬｉ１が「認識画像部」に相当し、非認識ラインＬｉ２が「非認識画像部」に相当する。さらに、自車アイコンＰｖが「自車画像部」に相当し、他車アイコンＰｏが「物標画像部」に相当し、歩行者アイコンＰａが「警告画像部」に相当し、ルート画像Ｄｒｔが「別画像」に相当する。

（他の実施形態）
以上、本開示の一実施形態について説明したが、本開示は、上記実施形態に限定して解釈されるものではなく、本開示の要旨を逸脱しない範囲内において種々の実施形態及び組み合わせに適用することができる。

上記実施形態の変形例１では、デッドマン判定ブロック５０、運転制御ブロック６０及びＨＭＩ制御ブロック７０の各機能がそれぞれ個別の車載ＥＣＵに実装されている。変形例１では、デッドマン判定ブロック５０の機能を実現するデッドマン判定ＥＣＵと、運転制御ブロック６０の機能を実現する自動運転ＥＣＵと、ＨＭＩ制御ブロック７０の機能を実現するＨＭＩ－ＥＣＵとが、それぞれ車載ネットワークに接続されている。

またデッドマン判定ブロック５０の機能は、自動運転ＥＣＵに実装されていてもよく、又はＨＭＩ－ＥＣＵに実装されていてもよい。尚、デッドマン判定ブロック５０の機能が、ＨＭＩ－ＥＣＵとは別の車載ＥＣＵに実装されている形態では、ＨＭＩ－ＥＣＵの情報取得部７１が「体調異常把握部」に相当する。

さらに、レベル２以下の運転支援機能を実現する運転支援ＥＣＵが、自動運転レベル３以上の自律走行機能を実現する自動運転ＥＣＵとは別に設けられていてもよい。加えて、運転制御ブロック６０又は自動運転ＥＣＵは、自動運転レベル４以上の自律走行制御を実施可能であってもよい。自動運転レベル４の自律走行制御では、例えば睡眠がセカンドタスクとして許可される。

上記実施形態のデッドマン判定ブロック５０は、ドライバ監視ユニット３８によって撮像されたドライバの顔画像を用いて、ドライバの異常状態を判定していた。しかし、デッドマン判定ブロック５０は、顔画像以外のドライバ情報を用いて、ドライバの体調異常を判定可能であってもよい。例えば、デッドマン判定ブロック５０は、ステアリングホイールを把持しているか否かを示すステア把持情報、操舵操作が行われているか否かを示す操舵操作情報等を、異常状態の把握に用いてもよい。さらに、デッドマン判定ブロック５０は、ドライバの装着するウェアラブル端末から受信するバイタルデータ、具体的には、脈拍、血圧及び体温等の情報を、異常状態の把握に用いてもよい。

上記実施形態の変形例２では、ラインアイコンＰｌｎの数を変更する機能が省略される一方で、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を変更する機能は実装されている。対して、上記実施形態の変形例３では、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を変更する機能が省略される一方で、ラインアイコンＰｌｎの数を変更する機能は実装されている。

上記実施形態の変形例４では、周辺監視義務の有無が変更される場合に、自動運転の制御が切り替わった所定時間後に、周辺画像Ｄｐｍの様態変更が開始される。また、上記実施形態の変形例５では、周辺画像Ｄｐｍの仮想視点位置が自車アイコンＰｖの左右方向にも移動する。

上記実施形態の周辺画像Ｄｐｍでは、一対のラインアイコンＰｌｎによって区切られることで、各レーンが再現されていた。一方、上記実施形態の変形例６では、画面の上下方向に沿って帯状に延伸する形状の複数のライン画像部が、周辺画像Ｄｐｍにおいて自車レーン及び隣接レーン等を再現している。自車アイコンＰｖ及び他車アイコンＰｏは、各ライン画像部に重ねて描画される。以上の変形例６のように、周辺画像Ｄｐｍにおいて各レーンを再現するためのライン画像部の描画形状は、適宜変更されてよい。

上記実施形態では、ドライバの異常状態として、運転困難状態の確定判定が行われた場合に、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を変更する表示変化が開始されていた。しかし、ドライバの異常状態に基づく表示変化を開始させるタイミングは、適宜変更されてよい。一例として、上記実施形態の変形例７では、ドライバの姿勢崩れが検知されたタイミングで、運転困難状態の確定判定よりも前に、周辺画像Ｄｐｍの縮尺が変更される。また、上記実施形態の変形例８では、緊急退避制御による走行が開始されたことに基づき、周辺画像Ｄｐｍの縮尺が変更される。

さらに、周辺画像Ｄｐｍの縮尺が変更される縮退運転は、ドライバが運転困難状態となった場合の緊急退避制御に限定されない。縮退運転（フォールバック）は、ドライバの制御に依らないで、法規を一時的に無視するかたちとなっても、自動運転を継続させる制御である。一例として、自車前方の障害物を自動操舵制御によって回避する縮退運転が実施される場合でも、周辺画像Ｄｐｍの縮尺を大きく変更する表示制御が実施されてよい。

周辺画像Ｄｐｍを表示する表示デバイスは、メータディスプレイ２１に限定されない。周辺画像Ｄｐｍは、ＣＩＤ２２の表示画面に表示されてもよく、又はＨＵＤ２３によって虚像表示されてもよい。

上記実施形態の変形例８では、ルート画像Ｄｒｔとは異なる別画像が周辺画像Ｄｐｍと共に出力画像Ｄｃｉに表示される。別画像は、例えば自車のステータス情報等であってもよく、自車の燃費データ又は電費データ等であってもよい。さらに、他車両とは異なる物標、例えば交通標識及び路面標示等を報知する物標画像部が周辺画像に表示されてもよい。加えて、歩行者とは異なる警告対象、例えばサイクリスト及び落下物等を注意喚起又は警告する警告画像部が周辺画像に表示されてもよい。

上記実施形態にて、自動運転コンピュータによって提供されていた各機能は、ソフトウェア及びそれを実行するハードウェア、ソフトウェアのみ、ハードウェアのみ、あるいはそれらの複合的な組合せによっても提供可能である。さらに、こうした機能がハードウェアとしての電子回路によって提供される場合、各機能は、多数の論理回路を含むデジタル回路、又はアナログ回路によっても提供可能である。

上述の処理部は、プリント基板に個別に実装された構成であってもよく、又はＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）及びＦＰＧＡ等に実装された構成であってもよい。また、提示制御方法を実現可能なプログラム等を記憶する記憶媒体の形態も、適宜変更されてよい。例えば記憶媒体は、回路基板上に設けられた構成に限定されず、メモリカード等の形態で提供され、スロット部に挿入されて、自動運転コンピュータの制御回路に電気的に接続される構成であってよい。さらに、記憶媒体は、自動運転コンピュータへのプログラムのコピー基となる光学ディスク及びのハードディスクドライブ等であってもよい。

ＨＭＩシステムを搭載する車両は、一般的な自家用の乗用車に限定されず、レンタカー用の車両、有人タクシー用の車両、ライドシェア用の車両、貨物車両及びバス等であってもよい。さらに、モビリティサービスに用いられるドライバーレス車両に、自動運転コンピュータを含むシステムが搭載されてもよい。

自動運転コンピュータを搭載する車両は、右ハンドル車両であってもよく、又は左ハンドル車両であってもよい。さらに、車両が走行する交通環境は、左側通行を前提とした交通環境であってもよく、右側通行を前提とした交通環境であってもよい。本開示による各コンテンツ表示は、それぞれの国及び地域の道路交通法、さらに車両のハンドル位置等に応じて適宜最適化される。

本開示に記載の制御部及びその手法は、コンピュータプログラムにより具体化された一つ乃至は複数の機能を実行するようにプログラムされたプロセッサを構成する専用コンピュータにより、実現されてもよい。あるいは、本開示に記載の装置及びその手法は、専用ハードウェア論理回路により、実現されてもよい。もしくは、本開示に記載の装置及びその手法は、コンピュータプログラムを実行するプロセッサと一つ以上のハードウェア論理回路との組み合わせにより構成された一つ以上の専用コンピュータにより、実現されてもよい。また、コンピュータプログラムは、コンピュータにより実行されるインストラクションとして、コンピュータ読み取り可能な非遷移有形記録媒体に記憶されていてもよい。
［技術的特徴１］
自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、
前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
前記表示制御部は、前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する表示制御装置。
［技術的特徴１２］
自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得する情報取得部（７１）と、
前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
前記表示制御部は、前記認識情報に基づき、前記自車両の周囲を走行する前記他車両の多寡に応じて前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する表示制御装置。
［技術的特徴１６］
自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得する情報取得部（７１）と、
前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、
を備える表示制御装置。
［技術的特徴３３］
自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
前記自車両の周囲の道路に関連する道路情報として、前記道路の種別を示す種別情報及び前記道路のレーン形状を示す形状情報を少なくとも取得し（Ｓ３２）、
前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し（Ｓ４２）、
前記種別情報に基づき、前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する（Ｓ３９）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。［技術的特徴３５］
自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得し（Ｓ３２）、
前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画し（Ｓ４２）、
前記認識情報に基づき、前記自車両の周囲を走行する前記他車両の多寡に応じて前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する（Ｓ３９）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。［技術的特徴３６］
自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御プログラムであって、
前記自車両に関連する自車関連情報として、前方車両の有無を示す前方車両情報、前記自車両の走行速度を示す車速情報及び前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報のうち少なくとも一つを取得し（Ｓ３１，Ｓ３２）、
前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し（Ｓ４２）、
前記周辺画像の縮尺を前記自車関連情報に基づき変更する（Ｓ４０）、
ことを含む処理を、少なくとも一つの処理部（１１）に実施させる表示制御プログラム。

Ａ 自車両、Ｄｐｍ 周辺画像、Ｄｒｔ ルート画像（別画像）、Ｐａ 歩行者アイコン（警告画像部）、Ｐｌｎ ラインアイコン（ライン画像部）、Ｌｉ１ 認識ライン（認識画像部）、Ｌｉ２ 非認識ライン（非認識画像部）、Ｐｏ 他車アイコン（物標画像部）、Ｐｖ 自車アイコン（自車画像部）、ＶＬｓ 自車レーン、１１ 処理部、３０ 周辺監視センサ（センサ）、５０ デッドマン判定ブロック（体調異常把握部）、７１ 情報取得部、７３ ３Ｄ描画部（表示制御部）、７７ 提示制御部（表示制御部）、１００ 自動運転コンピュータ（表示制御装置）

Claims (4)

1. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記自車両の周囲の道路のレーン形状を示す形状情報、及び前記自車両の周囲を走行する他車両の認識情報を取得する情報取得部（７１）と、
   前記形状情報を用いて、前記道路を再現するライン画像部（Ｐｌｎ）を前記周辺画像に描画する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
   前記表示制御部は、前記認識情報に基づき、前記自車両の周囲を走行する前記他車両の多寡に応じて前記周辺画像に描画する前記ライン画像部の数を変更する表示制御装置。
2. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前方車両の有無を示す前方車両情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、
   前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像の縮尺を前記前方車両情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
   前記表示制御部は、前記前方車両情報に基づき、前記前方車両が存在する場合の前記周辺画像の縮尺を、前記前方車両が存在しない場合とは異なる縮尺に設定する表示制御装置。
3. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
   前記自車両の周囲の道路の種別を示す種別情報であって、自車レーンが合流レーンに隣接するか否かを示す種別情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、
   前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像の縮尺を前記種別情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
   前記表示制御部は、前記種別情報に基づき、前記自車レーンが前記合流レーンと隣接する場合の前記周辺画像の縮尺を、前記自車レーンが前記合流レーンと隣接しない場合とは異なる縮尺に設定する表示制御装置。
4. 自車両（Ａ）の走行環境を認識するセンサ（３０）の情報を用いて、前記走行環境を示す周辺画像（Ｄｐｍ）の表示を制御する表示制御装置であって、
   複数レーンのうちで前記自車両が走行する位置を示す自車位置情報を少なくとも取得する情報取得部（７１）と、
   前記自車両を俯瞰する様態の前記周辺画像を描画し、前記周辺画像の縮尺を前記自車位置情報に基づき変更する表示制御部（７３，７７）と、を備え、
   前記表示制御部は、前記自車位置情報に基づき、前記自車両が最も歩道側となる歩道側レーンを走行している場合の前記周辺画像の縮尺を、前記自車両が前記歩道側レーン以外を走行している場合とは異なる縮尺に設定する表示制御装置。

Images