JP7614239B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関する。

昨今、車両を走行させる際に、運転者のアクセル操作や操舵操作の支援を行う運転支援装置が実用化されている。

例えば、特許文献１には、先行車両との衝突回避機能を備えた運転支援装置が開示されている。

特開２０２２－１１２３５０号公報

特許文献１に開示された運転支援装置は、先行車両と前方の道路環境とがともに認識できる前提で動作するものであった。しかし、自車両の前方に大型トラックが走行しているような場合には、前方の道路環境、例えば信号機が遮蔽されてしまうため、信号機の状態を認識することができなくなってしまう。そのため、運転支援を継続することができなくなる可能性があった。

本発明の目的は、信号機が遮蔽された場合であっても、暫くの間は車両の運転支援を継続させることができる運転支援装置を提供することである。

前記の目的を達成するため、本発明に係る運転支援装置は、車両の前方の信号機の状態を繰り返し検出する検出部と、前記車両が自動運転を行っている際に、前記検出部が、前記信号機の状態を検出できなくなった場合に、最後に検出された前記信号機の灯色に基づいて、少なくとも、前記信号機の灯色が、青色の消灯から赤色の点灯に推移するまでの所定時間に亘って前記車両に自動運転を継続させるか、または前記車両を減速させる制御部と、前記車両の運転者に対して、前記制御部が行う制御の内容を通知する通知部と、を備える。

この構成によれば、信号機が遮蔽された場合であっても、暫くの間は車両の運転支援を継続させることができ、その内容を運転者に通知することができる。また、所定時間の間は、灯色が黄色であるとみなすことによって、自動運転を継続させことができる。

また、本発明に係る運転支援装置において、前記制御部は、最後に検出された前記信号機の灯色が青色である場合に、前記信号機の灯色が青色であると最後に検出した時刻から前記所定時間に亘って、前記車両に自動運転を継続させる。

この構成によれば、信号機の灯色が黄色とみなせる間は自動運転を継続させることができる。

また、本発明に係る運転支援装置において、前記制御部は、前記所定時間の経過後に、前記車両を減速させる。

この構成によれば、信号機の灯色が赤色の可能性がある場合に、車両を減速させることができる。

また、本発明に係る運転支援装置は、前記車両から前記信号機までの距離を推定する推定部を更に備えて、前記制御部は、最後に検出された前記信号機の灯色が青色であって、前記車両が、前記所定時間が経過する前に前記信号機を通過できると判断される場合に、前記車両に自動運転を継続させる。

この構成によれば、信号機を通過できる場合には自動運転を継続させることができる。

また、本発明に係る運転支援装置において、前記制御部は、最後に検出された前記信号機の灯色が青色であって、前記車両が、前記時刻から前記所定時間が経過する前に前記信号機を通過できると判断されない場合に、前記車両を減速させる。

この構成によれば、信号機を通過できない場合には車両を減速させることができる。

また、本発明に係る運転支援装置において、前記制御部は、最後に検出された前記信号機の灯色が青色以外の場合に、前記車両を減速させる。

この構成によれば、信号機の灯色が赤色の可能性がある場合に、車両を減速させることができる。

本発明によれば、信号機が遮蔽された場合であっても、所定時間に亘って車両の運転支援を継続させることができる。

図１は、従来の運転支援装置の課題を説明する図である。 図２は、第１の実施形態の運転支援装置の制御内容を説明する図である。 図３は、第１の実施形態の運転支援装置のハードウエア構成の一例を示すハードウエアブロック図である。 図４は、第１の実施形態の運転支援装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図５は、第１の実施形態の運転支援装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。 図６は、第２の実施形態の運転支援装置の制御内容を説明する図である。 図７は、第２の実施形態の運転支援装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図８は、第２の実施形態の運転支援装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

以下では、本発明の実施の形態について、添付図面を参照しつつ詳細に説明する。

（第１の実施形態）
図１と図２を用いて、本発明の第１実施形態の運転支援装置の動作概要を説明する。図１は、従来の運転支援装置の課題を説明する図である。図２は、第１の実施形態の運転支援装置の制御内容を説明する図である。

（運転支援装置の動作概要）
運転支援装置１０（図３参照）を搭載する車両１は、自身が走行する道路環境を認識して、障害物がない場合には、先行車両２との間に予め設定された車間距離を保持した状態で、設定車速以下の速度で走行する。このような走行状態を自動運転と呼ぶことにする。

運転支援装置１０は、車両１の前方に設置されたカメラ２２や、車両１のフロントバンパに設置されたライダ、レーダ等の測距装置によって、車両１の前方の障害物（例えば先行車両２）を検出する。そして、運転支援装置１０は、検出された障害物との間に、予め設定された車間距離を保持した状態で、車両１を自動運転させる。また、カメラ２２は、進行方向前方の信号機３を検出して、その灯色を認識する。運転支援装置１０は、認識された信号機３の灯色に応じて、自動運転を継続するか、減速するかを判断する。

車両１の前方が開けていれば、前述した各種制御が実行されるが、図１に示すように、車両１の前方に大型の先行車両２が存在すると、先行車両２がカメラ２２の視野範囲２２ａを遮ってしまうおそれがある。このような状態になると、カメラ２２は信号機３を認識することができなくなってしまう。

このような信号機３の遮蔽を防止するために、交差点によっては、信号機３を反対車線側にも設置した例もある。しかし、全ての交差点で、信号機３を反対車線側にも設置するのは困難である。本実施形態の運転支援装置１０は、このような信号機３の遮蔽が発生することを想定したものであり、信号機３の遮蔽が発生した場合であっても、遮蔽前の状況に応じて、車両１の自動運転を所定時間Ｔに亘って継続することができるものである。

図２は、信号機３の遮蔽が発生した場合に、本実施形態の運転支援装置１０が行う制御の内容を示している。まず、車両１が自動運転中に、時刻ｔ＝ｔ１において、信号機３を検出して、その灯色を認識したものとする。そして、その後、車両１の前方に大型の先行車両２が侵入したとする。

このとき、時刻ｔ＝ｔ１において検出された灯色が「青色」の場合、運転支援装置１０は、車両１の自動運転を継続する。そして、時刻ｔが、ｔ１＋Ｔよりも大きくなった場合に、運転支援装置１０は車両１の減速制御を行う。所定時間Ｔは、予め設定された値であり、例えば２秒以内の値に設定される。具体的には、所定時間Ｔは、信号機３の青色点灯が消えてから、黄色点灯を経て、赤色点灯に至るまでの時間相当の値に設定される。

信号機３が遮蔽される直前に検出された灯色が「青色」である場合には、その時点から少なくとも所定時間Ｔが経過するまでは、信号機３の灯色は「青色」を保持すると考えられるため、運転支援装置１０は、現在行っている自動運転を継続しても問題はない。これにより、信号機３が検出できなくなった時点で自動運転を解除するシステムに対して、自動運転が可能な時間を、僅かではあるが延長させることができる。

そして、所定時間Ｔが経過した際に、運転支援装置１０は、車両１を減速させる。そして、車両１を減速させることによって、先行車両２との車間距離が開き、カメラ２２が、再び信号機３を検出した場合には、運転支援装置１０は、自動運転を復帰させる。

一方、時刻ｔ＝ｔ１において認識された灯色が「青色」以外の場合、即ち、信号機３の灯色が「黄色」または「赤色」の場合、運転支援装置１０は、車両１を減速させる。そして、先行車両２との車間距離が開き、カメラ２２が、再び信号機３を検出した場合には、運転支援装置１０は、自動運転を復帰させる。

（運転支援装置のハードウエア構成）
図３を用いて、運転支援装置１０のハードウエア構成を説明する。図３は、第１の実施形態の運転支援装置のハードウエア構成の一例を示すハードウエアブロック図である。

運転支援装置１０は、車両１の各部を制御するために、複数のＥＣＵ（Electronic Control Unit）を備えている。各ＥＣＵは、マイコン（マイクロコントローラユニット）を備える。マイコンには、ＣＰＵと、フラッシュメモリなどの不揮発性メモリ、およびＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）などの揮発性メモリが内蔵されている。

複数のＥＣＵには、操舵ＥＣＵ１３、駆動ＥＣＵ１５、制動ＥＣＵ１７が含まれる。操舵ＥＣＵ１３、駆動ＥＣＵ１５、制動ＥＣＵ１７は、バス１２によって、ＣＡＮ（Controller Area Network）通信プロトコルによる通信、つまりＣＡＮ通信が可能に接続されている。

操舵ＥＣＵ１３は、車両１の操舵装置１４を制御する制御部である。操舵装置１４は、例えば電動モータのトルクをステアリング機構に付与する電動パワーステアリング装置である。ステアリング機構は、たとえば、ラックアンドピニオン式のステアリングギヤを含み、電動モータのトルクによりラック軸が車幅方向に移動すると、そのラック軸の移動に伴って左右の操向輪が左右に転舵するように構成されている。

駆動ＥＣＵ１５は、車両１の駆動装置１６を制御する制御部である。駆動装置１６は、エンジンを駆動源として備える構成であってもよいし、モータを駆動源として備える構成であってもよいし、エンジンおよびモータの両方を駆動源として備える構成であってもよい。駆動装置１６には、必要に応じて、駆動源からの駆動力を変速して出力する変速機が含まれる。

制動ＥＣＵ１７は、車両１の制動装置１８を制御する制御部である。制動装置１８は、油圧式であってもよいし、電動式であってもよい。油圧式の制動装置１８は、ブレーキアクチュエータを備え、このブレーキアクチュエータの機能により、各車輪に設けられたブレーキのホイールシリンダに油圧が分配され、その油圧により各ブレーキから駆動輪を含む車輪に制動力が付与される。

また、前述した複数のＥＣＵには、自動運転機能のための制御部として、自動運転ＥＣＵ１１、カメラＥＣＵ２１、ライダＥＣＵ２３等が含まれる。

自動運転ＥＣＵ１１は、自動運転制御の制御中枢である。自動運転ＥＣＵ１１は、自身が備えるＣＰＵに、制御プログラムを実行させることによって、運転支援装置１０を統括的に制御する。自動運転ＥＣＵ１１は、操舵ＥＣＵ１３、駆動ＥＣＵ１５、制動ＥＣＵ１７とＣＡＮ通信可能に接続されている。自動運転ＥＣＵ１１が有する具体的な機能については後述する（図４参照）。

自動運転ＥＣＵ１１には、例えば、イーサネット（登録商標）規格のバス２０を介して、カメラＥＣＵ２１と、ライダＥＣＵ２３と、ＧＰＳレシーバ２５と、高精度地図データベース２６と、モニタ２７と、スピーカ２８とが接続されている。

カメラＥＣＵ２１は、バス２０を介して、自動運転ＥＣＵ１１と通信可能に接続されている。カメラＥＣＵ２１には、カメラ２２が接続されている。カメラ２２は、車両１の前方の視野範囲２２ａの静止画を所定のフレームレートで連続して撮影する。カメラＥＣＵ２１には、カメラ２２から連続して出力される静止画の画像信号が入力される。カメラＥＣＵ２１は、カメラ２２から入力される画像信号を、自動運転ＥＣＵ１１に出力する。そして、自動運転ＥＣＵ１１は、カメラＥＣＵ２１から取得した画像信号を分析することによって、車両１の前方の道路線形や信号機３の状態等を認識する。なお、カメラ２２はモノクロカメラであってもよいし、カラーカメラであってもよい。また、カメラ２２は、単眼カメラであってもよいし、ステレオカメラであってもよい。

ライダＥＣＵ２３は、バス２０を介して、自動運転ＥＣＵ１１と通信可能に接続されている。ライダＥＣＵ２３には、複数のライダ２４が接続されている。ライダ２４は、探索範囲にレーザ光を照射し、探索範囲内に存在する物体からの反射光を光センサで受光して、その反射光の強度、即ち物体までの距離に応じた検出信号を出力する。ライダ２４は、例えば、車両１のフロントバンパの左端、中央および右端ならびにリヤバンパの左端、中央および右端にそれぞれ配置されている。ライダＥＣＵ２３には、複数のライダ２４から出力される検出信号が入力される。ライダＥＣＵ２３は、複数のライダ２４から取得した検出信号を処理して、その処理により得られたデータを自動運転ＥＣＵ１１に送信する。具体的には、ライダＥＣＵ２３は、複数のライダ２４から入力された検出信号を処理して、各ライダ２４の方向における物体の存在位置を画像化する。なお、運転支援装置１０は、ライダＥＣＵ２３の他に、レーダＥＣＵ、およびレーダＥＣＵに接続されたミリ波レーダを備えてもよい。一般に、ミリ波レーダはライダ２４よりも測距距離が長いため、近距離の測距はライダ２４で行い、遠距離の測距はミリ波レーダで行うようにしてもよい。

ＧＰＳレシーバ２５は、複数のＧＰＳ（Global Positioning System）衛星からの測位信号を受信する受信機である。ＧＰＳレシーバ２５が受信した複数の測位信号は、ＧＰＳレシーバ２５から自動運転ＥＣＵ１１に入力される。自動運転ＥＣＵ１１は、複数の測位信号から、車両１の現在位置と進行方向とを推定する。なお、ＧＰＳレシーバ２５自身が、車両１の現在位置と進行方向とを推定する機能を有し、ＧＰＳレシーバ２５が推定した現在位置と進行方向とが自動運転ＥＣＵ１１に入力される構成であってもよい。

高精度地図データベース２６は、例えば、道路の幅および勾配などの情報や、区画線、路肩の線、交差点、踏切、停止線、横断歩道、信号機、標識などの地物の情報を含むデータである。自動運転ＥＣＵ１１は、ＧＰＳレシーバ２５からの測位信号に基づいて推定した車両１の現在位置と、高精度地図データベース２６の内容とを照合することによって、車両１の道路上の位置を特定する。なお、高精度地図データベース２６は、自動運転ＥＣＵ１１のマイコンに内蔵された不揮発性メモリに記憶されてもよいし、自動運転ＥＣＵ１１に接続された非図示のＨＤＤ（Hard Disk Drive）などに記憶されてもよい。

モニタ２７は、自動運転ＥＣＵ１１が生成した、運転支援装置１０の動作状態に係る図形情報やテキスト情報を表示することによって、運転者に通知する。モニタ２７は、例えば液晶モニタや有機ＥＬモニタである。

スピーカ２８は、自動運転ＥＣＵ１１が生成した、運転支援装置１０の動作状態に係る音や音声を出力することによって、運転者に通知する。

なお、運転支援装置１０は、更に、図３に非図示の車速センサ等の各種センサも備える。また、図３に示すハードウエア構成は一例であって、同様の機能を実現するための様々な変形が可能である。また、同様の機能を実現するために、異なるセンサやアクチェータが備えられてもよい。

（運転支援装置の機能構成）
図４を用いて、運転支援装置１０の機能構成を説明する。図４は、第１の実施形態の運転支援装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。なお、図４の機能ブロック図は、自動運転ＥＣＵ１１が、本発明の内容を実現するために必要な最小限の構成を示す。

運転支援装置１０の自動運転ＥＣＵ１１は、自身が備えるＣＰＵに制御プログラムを実行させることによって、図４に示す信号機検出部３１と、灯色および時刻記憶部３２と、車両制御部３５と、制御内容通知部３６とを機能部として実現する。なお、自動運転ＥＣＵ１１の機能の一部または全てが、専用のハードウエアによって実現されてもよい。

信号機検出部３１は、車両１の前方の信号機３の状態とそのときの時刻ｔとを繰り返し検出する。なお、信号機検出部３１は、本発明における検出部の一例である。

信号機検出部３１は、例えば、カメラ２２が撮像した画像を、深層学習によって生成された信号機認識モデルと照合させることによって、画像の中に信号機３が映っているか、信号機３が映っている場合は、少なくとも、その位置と灯色とを検出する。カメラ２２としてカラーカメラを使用すると、灯色の検出をより確実に行うことができる。なお、信号機検出部３１は、カメラＥＣＵ２１が備えてもよい。その場合、カメラＥＣＵ２１が、自動運転ＥＣＵ１１に対して、信号機３が映っているかを示す情報と、信号機３が映っている場合は、その位置と灯色とを出力する。

灯色および時刻記憶部３２は、信号機検出部３１が検出した信号機３の灯色と、信号機検出部３１が信号機３を検出した時刻ｔとを記憶する。なお、時刻ｔは、自動運転ＥＣＵ１１が有するＣＰＵが備えるタイマ―によって計時される。

車両制御部３５は、信号機検出部３１が、信号機３の状態を検出できなくなった場合に、最後に検出された信号機３の状態、即ち灯色と、そのときの時刻ｔ１とに基づいて、時刻ｔ１から少なくとも所定時間Ｔに亘って、車両１に自動運転を継続させる。所定時間Ｔは、例えば、信号機３の灯色が、青色の消灯から赤色の点灯に推移するまでの時間とされる。なお、車両制御部３５は、本発明における制御部の一例である。

具体的には、車両制御部３５は、最後に検出された信号機３の灯色が青色である場合に、信号機３の灯色が青色であると最後に検出した時刻ｔ１から所定時間Ｔに亘って、車両１に自動運転を継続させる。

また、車両制御部３５は、時刻ｔ１から所定時間Ｔの経過後に、車両１を減速させる。

制御内容通知部３６は、車両１の運転者に対して、車両制御部３５が行う制御の内容を通知する。具体的には、制御内容通知部３６は、モニタ２７に車両１が行う制御内容を表示することによって、運転者に制御内容を通知する。また、制御内容通知部３６は、スピーカ２８から車両１が行う制御内容を音声出力することによって、運転者に制御内容を通知する。なお、制御内容通知部３６は、本発明における通知部の一例である。

（運転支援装置が行う処理の流れ）
図５を用いて、運転支援装置１０が行う処理の流れを説明する。図５は、第１の実施形態の運転支援装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

車両制御部３５は車両１の自動運転を開始する（ステップＳ１１）。

信号機検出部３１は信号機３を検出したかを判定する（ステップＳ１２）。信号機３を検出したと判定される（ステップＳ１２：Ｙｅｓ）とステップＳ１３に進む。一方、信号機３を検出したと判定されない（ステップＳ１２：Ｎｏ）とステップＳ１２を繰り返す。

ステップＳ１２において、信号機３を検出したと判定されると、灯色および時刻記憶部３２は、そのときの時刻ｔと信号機３の灯色とを記憶する（ステップＳ１３）。

その後、信号機検出部３１は信号機３が検出できないかを判定する（ステップＳ１４）。信号機３が検出できないと判定される（ステップＳ１４：Ｙｅｓ）とステップＳ１５に進む。一方、信号機３が検出できないと判定されない（ステップＳ１４：Ｎｏ）、即ち、信号機３を検出できると判定されると、ステップＳ１３に戻る。

ステップＳ１４において、信号機３が検出できないと判定されると、灯色および時刻記憶部３２は、最後に記憶した信号機３の灯色が青色かを判定する（ステップＳ１５）。最後に記憶した信号機３の灯色が青色であると判定される（ステップＳ１５：Ｙｅｓ）とステップＳ１６に進む。一方、最後に記憶した信号機３の灯色が青色であると判定されない（ステップＳ１５：Ｎｏ）とステップＳ２０に進む。

ステップＳ１５において、最後に記憶した信号機３の灯色が青色であると判定されると、車両制御部３５は、現在の時刻が、信号機検出部３１が最後に検出した時刻ｔから所定時間Т以内であるかを判定する（ステップＳ１６）。所定時間Т以内であると判定される（ステップＳ１６：Ｙｅｓ）とステップＳ１７に進む。一方、所定時間Т以内であると判定されない（ステップＳ１６：Ｎｏ）とステップＳ２０に進む。

ステップＳ１６において、所定時間Т以内であると判定されると、車両制御部３５は車両１に対して自動運転を継続させる（ステップＳ１７）。

制御内容通知部３６は、自動運転が継続される旨を車両１の運転者に通知する（ステップＳ１８）。

車両制御部３５は、現在の時刻が、信号機検出部３１が最後に検出した時刻ｔから所定時間Т以内であるかを判定する（ステップＳ１９）。所定時間Т以内であると判定される（ステップＳ１９：Ｙｅｓ）とステップＳ１４に戻る。一方、所定時間Т以内であると判定されない（ステップＳ１９：Ｎｏ）とステップＳ２０に進む。

ステップＳ１９において、所定時間Т以内であると判定されない、即ち、時刻ｔから所定時間Т以上経過したと判定されると、車両制御部３５は車両１の減速制御を行う（ステップＳ２０）。なお、ステップＳ１５において、最後に記憶した信号機３の灯色が青色であると判定されない場合、および、ステップＳ１６において、所定時間Т以内であると判定されない、即ち、時刻ｔから所定時間Т以上経過したと判定された場合も、車両制御部３５は、車両１の減速制御を行う。

制御内容通知部３６は、車両１が減速する旨を車両１の運転者に通知する（ステップＳ２１）。その後、運転支援装置１０は、図５の処理を終了する。

なお、図５には記載しないが、ステップＳ２０において、車両１が減速した際に、先行車両２との車間距離が広がって、信号機３が再び検出可能になった場合には、車両制御部３５は、その時に検出した信号機３の灯色に応じて、自動運転を継続すればよい。

なお、ここでは、運転支援装置１０が、自動運転を行っている車両１に対して行う制御内容を説明したが、運転支援装置１０は、同じ内容の制御を、運転者が車両１を自ら運転している場合に行ってもよい。具体的には、車両１が手動運転されている場合に、信号機３の灯色が青であることを最後に検出した時刻から所定時間Тが経過するまでは、車両制御部３５は、運転に介入せずに、所定時間Тが経過したタイミングで、車両１を減速させて、運転者に通知を行ってもよい。また、最後に検出された信号機３の灯色が青以外である場合は、車両制御部３５は、車両１を減速させて、運転者に通知を行ってもよい。

（第１の実施形態の作用効果）
以上説明したように、第１の実施形態の運転支援装置１０は、車両１の前方の信号機３の状態とそのときの時刻ｔとを繰り返し検出する信号機検出部３１（検出部）と、信号機検出部３１が、信号機３の状態を検出できなくなった場合に、最後に検出された信号機３の灯色とそのときの時刻ｔとに基づいて、時刻ｔから少なくとも所定時間Тに亘って車両１に自動運転を継続させる車両制御部３５（制御部）と、車両１の運転者に対して、車両制御部３５が行う制御の内容を通知する制御内容通知部３６（通知部）と、を備える。したがって、信号機３が遮蔽された場合であっても、暫くの間は車両１の運転支援を継続させることができ、その内容を運転者に通知することができる。

また、第１の実施形態の運転支援装置１０において、所定時間Тは、信号機３の灯色が、青色の消灯から赤色の点灯に推移するまでの時間である。したがって、所定時間Тの間は、灯色が黄色であるとみなすことによって、自動運転を継続させことができる。

また、第１の実施形態の運転支援装置１０において、車両制御部３５（制御部）は、最後に検出された信号機３の灯色が青色である場合に、信号機３の灯色が青色であると最後に検出した時刻から所定時間Ｔに亘って、車両１に自動運転を継続させる。したがって、信号機３の灯色が黄色とみなせる間は自動運転を継続させることができる。

また、第１の実施形態の運転支援装置１０において、車両制御部３５（制御部）は、所定時間Ｔの経過後に、車両１を減速させる。したがって、信号機３の灯色が赤色の可能性がある場合に、車両１を減速させることができる。

また、第１の実施形態の運転支援装置１０において、車両制御部３５（制御部）は、最後に検出された信号機３の灯色が青色以外の場合に、車両１を減速させる。したがって、信号機３の灯色が赤色の可能性がある場合に、車両１を減速させることができる。

（第２の実施形態）
以下、図面を用いて、本発明の第２の実施形態である運転支援装置１０ａについて説明する。運転支援装置１０ａは、第１の実施形態で説明した運転支援装置１０に対して、車両１から信号機３までの距離Ｄを推定する機能と、車両１が信号機３を最後に検出した際の信号機３の灯色と、その時点で推定された信号機３までの距離Ｄとから、車両１が信号機３を通過可能であるかを判断する機能とを追加したものである。

（運転支援装置の動作概要）
図６を用いて、運転支援装置１０ａの動作概要を説明する。図６は、第２の実施形態の運転支援装置の制御内容を説明する図である。

車両１が自動運転中に、時刻ｔ＝ｔ１において、信号機３を検出して、その灯色を認識したものとする。そして、その後、車両１の前方に大型の先行車両２が侵入したとする。

このとき、時刻ｔ＝ｔ１において認識された灯色が「青色」の場合、運転支援装置１０ａは、車両１の自動運転を継続する。更に、運転支援装置１０ａは、車両１から信号機３までの距離Ｄを推定する。そして、運転支援装置１０ａは、現在の車速を維持したまま、所定時間Т以内に信号機３を通過可能であるかを判断する。所定時間Т以内に信号機３を通過可能であると判断されると、運転支援装置１０ａは、自動運転を継続する。なお、運転支援装置１０ａは、車両１の現在の車速のまま、所定時間Тの間に距離Ｄを進行できるかによって、所定時間Т以内に信号機３を通過可能であるかを判断する。

一方、時刻ｔ＝ｔ１において認識された灯色が「青色」であって、尚且つ、所定時間Т以内に信号機３を通過できないと判断された場合には、運転支援装置１０ａは、車両１を減速させる。

更に、時刻ｔ＝ｔ１において認識された灯色が「青色」以外の場合、即ち、信号機３の灯色が「黄色」または「赤色」の場合、運転支援装置１０ａは、車両１を減速させる。

車両１が減速することによって、先行車両２との車間距離が開き、カメラ２２が、再び信号機３を検出した場合には、運転支援装置１０ａは、自動運転を復帰させる。

なお、ここでは、先行車両２の挙動は考慮していないが、更に、先行車両２の挙動を考慮して、所定時間Т以内に信号機３を通過可能であるかを判断してもよい。

（運転支援装置のハードウエア構成）
運転支援装置１０ａのハードウエア構成は、運転支援装置１０のハードウエア構成（図３参照）と同じであるため、説明は省略する。そして、運転支援装置１０ａのハードウエア構成要素を示す名称と符号は、運転支援装置１０のハードウエア構成要素を示す名称と符号をそのまま用いて説明する。

（運転支援装置の機能構成）
図７を用いて、運転支援装置１０ａの機能構成を説明する。図７は、第２の実施形態の運転支援装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。なお、図７に示す機能ブロック図は、自動運転ＥＣＵ１１が、本発明の内容を実現するために必要な最小限の構成を示す。

運転支援装置１０ａの自動運転ＥＣＵ１１は、自身が備えるＣＰＵに制御プログラムを実行させることによって、図７に示す信号機検出部３１と、灯色および時刻記憶部３２と、距離推定部３３と、通過可否判断部３４と、車両制御部３５ａと、制御内容通知部３６とを機能部として実現する。なお、自動運転ＥＣＵ１１の機能の一部または全てが、専用のハードウエアによって実現されてもよい。

信号機検出部３１と、灯色および時刻記憶部３２と、制御内容通知部３６とは、第１の実施形態で説明した運転支援装置１０と同じ機能を有するため、再度の説明は省略する。

距離推定部３３は、車両１から信号機３までの距離Ｄを推定する。なお、距離推定部３３は、本発明における推定部の一例である。

距離推定部３３が距離Ｄを推定する方法は問わない。例えば、信号機３の設置位置が高精度地図データベース２６に記憶されている場合、ＧＰＳレシーバ２５の測位信号に基づいて測位された車両１の現在位置と、信号機３の設置位置とに基づいて距離Ｄを推定すればよい。また、信号機３の大きさは既知であるため、信号機検出部３１が検出した信号機３の見かけの大きさと、信号機３の実際の大きさとに基づいて距離Ｄを推定してもよい。

通過可否判断部３４は、車両１が現在の車速ｖのまま進行した際に、所定時間Т以内に、距離Ｄだけ前方にある信号機３を通過可能であるかを判断する。

車両制御部３５ａは、最後に検出された信号機３の灯色が青色であって、車両１が、所定時間Тが経過する前に信号機３を通過できると判断される場合に、車両１に自動運転を継続させる。また、車両制御部３５ａは、最後に検出された信号機３の灯色が青色であって、車両１が、最後に信号機３を検出した時刻から所定時間Тが経過する前に信号機３を通過できると判断されない場合に、車両１を減速させる。更に、車両制御部３５ａは、最後に検出された信号機３の灯色が青色以外の場合に、車両１を減速させる。なお、車両制御部３５ａは、本発明における制御部の一例である。

（運転支援装置が行う処理の流れ）
図８を用いて、運転支援装置１０ａが行う処理の流れを説明する。図８は、第２の実施形態の運転支援装置が行う処理の流れの一例を示すフローチャートである。

車両制御部３５ａは車両１の自動運転を開始する（ステップＳ３１）。

信号機検出部３１は信号機３を検出したかを判定する（ステップＳ３２）。信号機３を検出したと判定される（ステップＳ３２：Ｙｅｓ）とステップＳ３３に進む。一方、信号機３を検出したと判定されない（ステップＳ３２：Ｎｏ）とステップＳ３２を繰り返す。

ステップＳ３２において、信号機３を検出したと判定されると、灯色および時刻記憶部３２は、そのときの時刻ｔと信号機３の灯色とを記憶する（ステップＳ３３）。

距離推定部３３は車両１から信号機３までの距離Ｄを推定する（ステップＳ３４）。

その後、信号機検出部３１は、信号機３が検出できないかを判定する（ステップＳ３５）。信号機３が検出できないと判定される（ステップＳ３５：Ｙｅｓ）とステップＳ３６に進む。一方、信号機３が検出できないと判定されない（ステップＳ３５：Ｎｏ）、即ち、信号機３を検出できると判定されると、ステップＳ３３に戻る。

ステップＳ３５において、信号機３が検出できないと判定されると、灯色および時刻記憶部３２は最後に記憶した信号機３の灯色が青色かを判定する（ステップＳ３６）。最後に記憶した信号機３の灯色が青色であると判定される（ステップＳ３６：Ｙｅｓ）とステップＳ３７に進む。一方、最後に記憶した信号機３の灯色が青色であると判定されない（ステップＳ３６：Ｎｏ）とステップＳ４１に進む。

ステップＳ３６において、最後に記憶した信号機３の灯色が青色であると判定されると、通過可否判断部３４は信号機検出部３１が最後に検出した時刻ｔから所定時間Т以内に信号機３を通過できるかを判定する（ステップＳ３７）。所定時間Т以内に信号機３を通過できると判定される（ステップＳ３７：Ｙｅｓ）とステップＳ３８に進む。一方、所定時間Т以内に信号機３を通過できると判定されない（ステップＳ３７：Ｎｏ）とステップＳ４１に進む。

ステップＳ３７において、所定時間Т以内に信号機３を通過できると判定されると、車両制御部３５ａは、車両１に対して自動運転を継続させる（ステップＳ３８）。

制御内容通知部３６は、自動運転が継続される旨を車両１の運転者に通知する（ステップＳ３９）。

車両制御部３５ａは、現在の時刻が、信号機検出部３１が最後に検出した時刻ｔから所定時間Т以内であるかを判定する（ステップＳ４０）。所定時間Т以内であると判定される（ステップＳ４０：Ｙｅｓ）とステップＳ３５に戻る。一方、所定時間Т以内であると判定されない（ステップＳ４０：Ｎｏ）とステップＳ４１に進む。

ステップＳ４０において、所定時間Т以内であると判定されない、即ち、時刻ｔから所定時間Т以上経過したと判定されると、車両制御部３５ａは車両１の減速制御を行う（ステップＳ４１）。なお、ステップＳ３６において、最後に記憶した信号機３の灯色が青色であると判定されない場合、および、ステップＳ３７において、所定時間Т以内に信号機３を通過できると判定されない場合も、ステップＳ４１において、車両制御部３５ａは車両１の減速制御を行う。

制御内容通知部３６は、車両１が減速する旨を車両１の運転者に通知する（ステップＳ４２）。その後、運転支援装置１０ａは、図８の処理を終了する。

なお、図８には記載しないが、ステップＳ４１において、車両１が減速した際に、先行車両２との車間距離が広がって、信号機３が再び検出可能になった場合には、車両制御部３５ａは、その時に検出した信号機３の灯色に応じて、自動運転を継続すればよい。

なお、ここでは、運転支援装置１０が、自動運転を行っている車両１に対して行う制御内容を説明したが、運転支援装置１０は、同じ内容の制御を、自動運転を行っていない車両１に対して行ってもよい。即ち、運転支援装置１０は、減速制御を行う必要があると判断した場合に、車両１の自動ブレーキを作動させてもよい。

（第２の実施形態の作用効果）
以上説明したように、第２の実施形態の運転支援装置１０ａは、車両１から信号機３までの距離Ｄを推定する距離推定部３３（推定部）を更に備えて、車両制御部３５ａ（制御部）は、最後に検出された信号機３の灯色が青色であって、車両１が、所定時間Тが経過する前に信号機３を通過できると判断される場合に、車両１に自動運転を継続させる。したがって、信号機３を通過できる場合には自動運転を継続させることができる。

また、第２の実施形態の運転支援装置１０ａにおいて、車両制御部３５ａ（制御部）は、最後に検出された信号機３の灯色が青色であって、車両１が、信号機３を最後に検出した時刻から所定時間Тが経過する前に信号機３を通過できると判断されない場合に、車両１を減速させる。したがって、信号機３を通過できない場合には車両１を減速させることができる。

以上、本発明の実施の形態について説明したが、上述した実施の形態は、例として提示したものであり、本発明の範囲を限定することは意図していない。この新規な実施の形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能である。また、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。また、この実施の形態は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。

１ 車両
２ 先行車両
３ 信号機
１０，１０ａ 運転支援装置
１１ 自動運転ＥＣＵ
２２ カメラ
３１ 信号機検出部（検出部）
３２ 灯色および時刻記憶部
３３ 距離推定部（推定部）
３４ 通過可否判断部
３５，３５ａ 車両制御部（制御部）
３６ 制御内容通知部（通知部）
Ｄ 距離
Ｔ 所定時間

Claims (6)

1. 車両の前方の信号機の状態とそのときの時刻とを繰り返し検出する検出部と、
   前記車両が自動運転を行っている際に、前記検出部が、前記信号機の状態を検出できなくなった場合に、最後に検出された前記信号機の灯色とそのときの時刻とに基づいて、前記時刻から少なくとも、前記信号機の灯色が、青色の消灯から赤色の点灯に推移するまでの所定時間に亘って前記車両に自動運転を継続させるか、または前記車両を減速させる制御部と、
   前記車両の運転者に対して、前記制御部が行う制御の内容を通知する通知部と、を備える、
   運転支援装置。
2. 前記制御部は、最後に検出された前記信号機の灯色が青色である場合に、前記信号機の灯色が青色であると最後に検出した時刻から前記所定時間に亘って、前記車両に自動運転を継続させる、
   請求項１に記載の運転支援装置。
3. 前記制御部は、前記所定時間の経過後に、前記車両を減速させる、
   請求項１または請求項２に記載の運転支援装置。
4. 前記車両から前記信号機までの距離を推定する推定部を更に備えて、
   前記制御部は、最後に検出された前記信号機の灯色が青色であって、前記車両が、前記信号機を最後に検出した時刻から前記所定時間が経過する前に前記信号機を通過できると判断される場合に、前記車両に自動運転を継続させる、
   請求項１に記載の運転支援装置。
5. 前記制御部は、最後に検出された前記信号機の灯色が青色であって、前記車両が、前記時刻から前記所定時間が経過する前に前記信号機を通過できると判断されない場合に、前記車両を減速させる、
   請求項４に記載の運転支援装置。
6. 前記制御部は、最後に検出された前記信号機の灯色が青色以外の場合に、前記車両を減速させる、
   請求項１または請求項４に記載の運転支援装置。

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