JP7614559B2 - 車両制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、車両の外部にいるユーザの携帯端末に対する操作に応じて車両を予め設定された目標駐車位置へと走行させて車両を目標駐車位置に駐車させる自動駐車制御を実行する車両制御装置に関する。

従来から、遠隔操作に応じて車両を目標駐車位置に駐車させる自動駐車制御を実行する車両制御装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の車両制御装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、上記自動駐車制御において、車両が目標駐車位置に到達した場合、以下の三つの制御を行う。
・「駆動輪に駆動力を伝達する動力伝達装置」の状態を駐車状態に変化させる。
・電気式パーキングブレーキを作動させる。
・車両のイグニッションをオン状態からオフ状態に変化させる。

特開２０１５－１０１２２５号公報

本発明者等は、自動駐車制御の実行中に車両に何らかの異常が発生した場合に車両を停車させる制御（異常停車制御）を実行する車両制御装置（以下、「検討装置」と称呼する。）を検討している。

詳細には、上記検討装置は、車両を停車させるために車両を減速させる。そして、検討装置は、車両が停車した場合には、動力伝達装置の状態を駐車状態に変化させ、電気式パーキングブレーキを作動させ、イグニッションをオフ状態に変化させる。

ところが、イグニッションをオフ状態に変化させた後に再度オン状態に変化させることができないような特定異常が車両に発生する可能性がある。このような特定異常が発生した場合にも上記異常停車制御によりイグニッションをオフ状態に変化させてしまうと、イグニッションを再度オン状態へと変化させることができなくなってしまう。この結果、走行不能な車両が路上に無人で放置されることになってしまう。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、特定異常が発生した場合にイグニッションをオン状態へと変化させることができないために走行不能な車両が路上に無人で放置されることを防止できる車両制御装置を提供することにある。

本発明の車両制御装置（以下、「本発明装置」とも呼称する。）は、
車両の外部にいるユーザが操作する携帯端末（２３）と通信する通信ユニット（２２）と、
前記ユーザが前記携帯端末に所定の操作を行った場合に前記携帯端末が送信する操作信号に応じて、前記車両を予め設定された目標駐車位置へと走行させ、前記車両を前記目標駐車位置に駐車させる自動駐車制御を実行する制御ユニット（２０、３０、４０、５０、６０）と、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記自動駐車制御の実行中に特定異常以外の異常である通常異常が発生した場合（ステップ３０２、ステップ５３０「Ｎｏ」、ステップ５３０）、前記車両を停車させるために前記車両を減速させ、且つ、前記車両が停車した場合には前記車両のイグニッションをオン状態からオフ状態に変化させる第１異常停車制御を実行し（ステップ３０６、ステップ３０８、ステップ３１０、ステップ７１５、ステップ７２５、ステップ７３５）、
前記自動駐車制御の実行中に前記車両に前記特定異常が発生した場合（ステップ４０２、ステップ５１０「Ｙｅｓ」、ステップ５１５）、前記車両を停車させるために前記車両を減速させ、且つ、前記車両が停車した場合の前記イグニッションの前記オフ状態への変化を禁止する第２異常停車制御を実行する（図４に示したステップ３０６、図４に示したステップ３０８、ステップ４０６、ステップ７１５、ステップ７２５、ステップ７４０）、
ように構成されている。

前記制御ユニットは、前記イグニッションを前記オフ状態へと一旦変化させた後に前記オン状態に再度変化させることができなくなる異常を前記特定異常として予め設定する。

本発明装置は、自動駐車制御の実行中に特定異常が発生した場合、第２異常停車制御を実行し、車両が停車した場合であってもイグニッションをオフ状態へと変化させない。これにより、イグニッションがオフ状態へと変化しないので、イグニッションをオン状態へと変化させることができないために走行不能な車両が路上に無人で放置されることを防止できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記車両に駆動力を付与する駆動装置（３４ａ）に関する異常、及び、前記車両の運転席に着座している運転者が設定したシフトレバー（４２ａ）の位置を表すレバー位置を検出し、且つ、前記駆動装置が発生させた前記駆動力を前記車両の駆動輪に伝達する動力伝達装置の状態を前記レバー位置に対応する状態へ変化させるシフトバイワイヤ機構（４２、４４、４４ａ、４４ｂ）に関する異常を、前記特定異常として予め設定するように構成されている。

駆動装置に異常が発生していれば、イグニッションをオン状態へと再度変化させることができなくなる可能性が高い。シフトバイワイヤ機構に異常が発生していれば、後述するオン条件を成立させることができないために、イグニッションをオン状態へと再度変化させることができなくなる可能性が高い。本態様においては、これらの異常が特定異常として予め設定され、これらの異常が発生した場合にはイグニッションはオン状態のまま維持される。これにより、イグニッションをオン状態へと変化させることができないために走行不能な車両が路上に無人で放置されることを防止できる。

上記態様において、
前記制御ユニットは、
前記自動駐車制御において、前記車両が前記目標駐車位置に到達した場合、前記シフトバイワイヤ機構に前記動力伝達装置の状態を、前記駆動力を前記駆動輪に伝達せず且つ前記駆動輪を制止する駐車状態に変化させ（ステップ２２２、ステップ８２０）、
前記イグニッションが前記オフ状態である場合に前記車両の車室内に配設されたイグニッションスイッチが操作されたとき、前記動力伝達装置の状態が前記駐車状態であるとの条件を含む所定のオン条件が成立していれば前記イグニッションを前記オン状態へと変化させ、前記オン条件が成立していなければ前記イグニッションを前記オン状態への変化を禁止し、
前記シフトバイワイヤ機構が前記動力伝達装置の状態を前記駐車状態に変化させることができない異常を前記シフトバイワイヤ機構に関する異常として予め設定する、
ように構成されている。

シフトバイワイヤ機構に異常が発生していればオン条件が成立しなくなるので、イグニッションを再度オン状態へ変化させることができない。シフトバイワイヤ機構に異常が発生した場合にはイグニッションはオン状態のまま維持される。これにより、イグニッションをオン状態へと変化させることができないために走行不能な車両が路上に無人で放置されることを防止できる。

上記態様において、
前記オン条件は、電気式パーキングブレーキが作動しているとの条件を更に含み、
前記制御ユニットは、
前記自動駐車制御において前記車両が前記目標駐車位置に到達した場合には、更に、前記電気式パーキングブレーキを作動させ（ステップ２２２、ステップ８２０）、
前記電気式パーキングブレーキが作動できない異常を前記特定異常として予め設定する、
ように構成されている。

電気式パーキングブレーキが作動できないとの異常が発生していればオン条件が成立しなくなるので、イグニッションを再度オン状態へ変化させることができない。電気式パーキングブレーキが作動できない異常が発生した場合にはイグニッションはオン状態のまま維持される。これにより、イグニッションをオン状態へと変化させることができないために走行不能な車両が路上に無人で放置されることを防止できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記自動駐車制御の実行中に前記特定異常が発生した場合（ステップ４０２、ステップ５１０「Ｙｅｓ」、ステップ５１５）、前記特定異常が発生した旨を前記ユーザに知らせるための報知画面を前記携帯端末に表示させる（ステップ４０４、ステップ４０８、ステップ５２５）ように構成されている。

これにより、車外にいるユーザは、携帯端末に表示された報知画面を見ることにより特定異常が発生した旨を知ることができる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る車両制御装置の概略構成図である。 図２は、自動駐車制御の作動例を説明するためのシーケンス図である。 図３は、自動駐車制御の実行中に通常異常が発生した場合の作動例を説明するためのシーケンス図である。 図４は、自動駐車制御の実行中に特定異常が発生した場合の作動例を説明するためのシーケンス図である。 図５は、駐車ＥＣＵのＣＰＵが実行する異常判定ルーチンを表すフローチャートである。 図６は、駐車ＥＣＵのＣＰＵが実行する自動駐車制御ルーチンを表すフローチャートである。 図７は、駐車ＥＣＵのＣＰＵが実行する異常時制御ルーチンを表すフローチャートである。 図８は、駐車ＥＣＵのＣＰＵが実行する終了判定ルーチンを表すフローチャートである。 図９は、駐車ＥＣＵのＣＰＵが実行する特定異常終了判定ルーチンを表すフローチャートである。

＜構成＞
図１に示したように、本実施形態に係る車両制御装置１０（以下、「本制御装置１０」と称呼する。）は、車両ＶＡに搭載（適用）されている。本制御装置１０は、駐車ＥＣＵ２０、駆動ＥＣＵ３０、シフトＥＣＵ４０、ブレーキＥＣＵ５０及びステアリングＥＣＵ６０を備える。これらのＥＣＵ２０、３０、４０、５０及び６０は、図示しないＣＡＮ（Controller Area Network）を介して互いにデータを送受信できるように接続されている。

ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、不揮発性メモリ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。「不揮発性メモリ」は、データの書込み、読出し及び消去が可能な記憶装置（例えば、ＥＥＰＲＯＭ、及び、ハードディスク等）である。ＥＣＵを「制御ユニット」又は「コントローラ」と称呼する場合もある。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。上記ＥＣＵ２０、３０、４０、５０及び６０の総て又は幾つかは、一つのＥＣＵに統合されてもよい。上記ＥＣＵ２０、３０、４０、５０及び６０の機能の一部は、他のＥＣＵ２０、３０、４０、５０及び６０により実現されてもよい。

本制御装置１０は、データ通信ユニット（以下、「ＤＣＵ」と称呼し、「通信ユニット」及び「通信モジュール」と称呼する場合もある。）２２、複数のカメラ２４、複数のソナー２６及びイグニッション（ＩＧ）スイッチ（「始動スイッチ」又は「レディスイッチ」とも称呼される。）２８を備える。これらは２２乃至２８は駐車ＥＣＵ２０とデータ交換可能に駐車ＥＣＵ２０と接続されている。

ＤＣＵ２２は、車両ＶＡのユーザが携帯する通信機器である携帯端末（例えば、スマートフォン及び携帯タブレット等）２２ａとの間でデータの送受信を行う。例えば、ＤＣＵ２２は、周知の近距離無線通信（例えば、ブルートゥース（登録商標））により携帯端末２３とデータ通信を行う。

複数のカメラ２４は、前方カメラ、後方カメラ、左側方カメラ及び右側方カメラを含む。複数のカメラ２４のそれぞれは、所定時間が経過する毎に、以下に述べる領域を撮影することにより画像データを生成し、その画像データを駐車ＥＣＵ２０に送信する。前方カメラ、後方カメラ、左側方カメラ及び右側方カメラは、それぞれ、車両ＶＡの前方の領域、車両ＶＡの後方の領域、車両ＶＡの左側方の領域及び車両ＶＡの右側方の領域を撮影する。

複数のソナー２６は、前方ソナー、後方ソナー、左側方ソナー及び右側方ソナーを含む。複数のソナー２６のそれぞれは、以下に述べる領域に音波を送信し、その音波の物体による反射波を受信する。複数のソナー２６のそれぞれは、所定時間が経過する毎に、送信した音波及び受信した反射波に関する情報（即ち、ソナーデータ）を駐車ＥＣＵ２０に送信する。前方ソナー、後方ソナー、左側方ソナー及び右側方ソナーは、それぞれ、車両ＶＡの前方の領域、車両ＶＡの後方の領域、車両ＶＡの左側方の領域及び車両ＶＡの右側方の領域に音波を送信する。

駐車ＥＣＵ２０は、画像データ及びソナーデータに基いて車両ＶＡの周囲に存在する物体を認識し、画像データに基いて車両ＶＡの周囲の路面上の白線を認識する。

ＩＧスイッチ２８は、車両ＶＡの車室内に配設されている。車両ＶＡに乗車したユーザ（運転者）がオフ位置にあるＩＧスイッチ２８を操作すると、ＩＧスイッチ２８はオフ位置からオン位置へと変更される。ユーザがオン位置にあるＩＧスイッチ２８を操作すると、ＩＧスイッチ２８はオン位置からオフ位置へと変更される。

駆動ＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量センサ３２及び駆動源アクチュエータ３４とデータ交換可能に接続されている。

アクセルペダル操作量センサ３２は、運転者によるアクセルペダル３２ａの操作量であるアクセルペダル操作量ＡＰを検出し、アクセルペダル操作量ＡＰを表す信号を発生する。駆動ＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量センサ３２が発生する信号に基いてアクセルペダル操作量ＡＰを特定する。

駆動源アクチュエータ３４は、車両ＶＡに付与される駆動力を発生する駆動源（電動機及び内燃機関等）３４ａと接続されている。なお、駆動源３４ａは「駆動装置」と称呼する場合もある。駆動ＥＣＵ３０は、駆動源アクチュエータ３４を制御することにより駆動源３４ａの運転状態を変更する。これにより、駆動ＥＣＵ３０は、駆動源３４ａから動力伝達装置３４ｂを介して車両ＶＡの駆動輪に付与される駆動力を調整できる。駆動ＥＣＵ３０は、アクセルペダル操作量ＡＰが大きいほど駆動輪に付与される駆動力が大きくなるように、駆動源アクチュエータ３４を制御する。

シフトＥＣＵ４０は、シフトレバーセンサ４２及びシフトバイワイヤ（ＳＢＷ）アクチュエータ４４とデータ交換可能に接続されている。

シフトレバーセンサ４２は、シフトレバー４２ａの位置（以下、「レバー位置」と称呼する。）を検出し、その位置を表す検出信号を発生させる。

ＳＢＷアクチュエータ４４は、シフト切替機構４４ａ及びパーキングロック機構４４ｂに接続されている。

シフト切替機構４４ａは、動力伝達装置３４ｂのシフト位置を複数のシフト位置のうちの一つへと切り替える。シフトＥＣＵ４０は、所定時間が経過する毎に、シフトレバーセンサ４２からの検出信号に基いてレバー位置を特定する。シフトＥＣＵ４０は、レバー位置が前回のレバー位置から変更されている場合、ＳＢＷアクチュエータ４４を制御し、動力伝達装置３４ｂのシフト位置を「変更後のレバー位置に対応するシフト位置」にシフト切替機構４４ａに変更させる。

パーキングロック機構４４ｂは、動力伝達装置３４ｂに配設され、レバー位置が「Ｐ」にある場合に駆動輪を制止することにより車両ＶＡの前進及び後進を禁止して車両ＶＡを停止状態に保持する。

レバー位置が「Ｐ」に変更された場合、シフトＥＣＵ４０は、ＳＢＷアクチュエータ４４を制御し、シフト切替機構４４ａにシフト位置を駆動輪に駆動力が伝達されない位置（非伝達位置）に変化させる。更に、シフトＥＣＵ４０は、ＳＢＷアクチュエータ４４を制御し、パーキングロック機構４４ｂに駆動輪を制止させる。以下では、この動力伝達装置３４ｂの状態を「駐車状態」と称呼する。
レバー位置が「Ｎ」に変更された場合、シフトＥＣＵ４０は、ＳＢＷアクチュエータ４４を制御し、シフト切替機構４４ａにシフト位置を非伝達位置に変化させる。
レバー位置が「Ｄ」に変更された場合、シフトＥＣＵ４０は、ＳＢＷアクチュエータ４４を制御し、シフト切替機構４４ａにシフト位置を「駆動輪に車両ＶＡを前進させる駆動力が伝達される位置（前進位置）」に変化させる。
レバー位置が「Ｒ」に変更された場合、シフトＥＣＵ４０は、ＳＢＷアクチュエータ４４を制御し、シフト切替機構４４ａにシフト位置を「駆動輪に車両ＶＡを後進させる駆動力が伝達される位置（後進位置）」に変化させる。
なお、レバー位置が「Ｎ」、「Ｄ」及び「Ｒ」の何れかである場合、シフトＥＣＵ４０は、パーキングロック機構４４ｂに駆動輪を制止させない。

以上説明した通り、シフトＥＣＵ４０は、ＳＢＷアクチュエータ４４を制御することにより、動力伝達装置３４ｂの状態（シフト位置及び駆動輪の制止・非制止）をレバー位置に対応する状態に変化させる。このような制御方式は、周知のステアバイワイヤ方式と称呼される。シフトレバーセンサ４２、ＳＢＷアクチュエータ４４、シフト切替機構４４ａ及びパーキングロック機構４４ｂを総称して、「シフトバイワイヤ機構」と称呼する場合がある。

なお、シフトＥＣＵ４０は、駐車ＥＣＵ２０からの指令に応じて、シフトレバー４２ａの操作に基くことなく、ＳＢＷアクチュエータ４４を介してシフト切替機構４４ａ及びパーキングロック機構４４ｂを制御できる。

ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキペダル操作量センサ５２、ブレーキアクチュエータ５４及び電気式パーキングブレーキ（ＥＰＢ）アクチュエータ５６とデータ交換可能に接続されている。

ブレーキペダル操作量センサ５２は、ブレーキペダル５２ａの操作量であるブレーキペダル操作量ＢＰを検出し、ブレーキペダル操作量ＢＰを表す信号を発生する。ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキペダル操作量センサ５２が発生する信号に基いてブレーキペダル操作量ＢＰを特定する。

ブレーキアクチュエータ５４は、周知の油圧式の制動装置５４ａと接続されている。ブレーキＥＣＵ５０はブレーキアクチュエータ５４を制御することにより、制動装置５４ａが発生する摩擦制動力を変更する。これにより、ブレーキＥＣＵ５０は、車両ＶＡに付与される制動力を調整できる。ブレーキＥＣＵ５０は、ブレーキペダル操作量ＢＰが大きいほど車両ＶＡに付与される制動力が大きくなるように、ブレーキアクチュエータ５４を制御する。

ＥＰＢアクチュエータ５６は、ブレーキＥＣＵ５０により作動させられると、車輪に摩擦制動力を発生させる。以下、ＥＰＢアクチュエータ５６の作動による車両ＶＡの制動を「ＥＰＢ制動」と称呼する。

ステアリングＥＣＵ６０は、操舵角センサ６２、操舵トルクセンサ６４及び操舵モータ６６に接続されている。

操舵角センサ６２は、ステアリングホイール６２ａの中立位置からの回転角度を操舵角θｓとして検出し、操舵角θｓを表す信号を発生する。ステアリングＥＣＵ６０は、操舵角センサ６２が発生する信号に基いて操舵角θｓを特定する。

操舵トルクセンサ６４は、ステアリングホイール６２ａに連結されたステアリングシャフト６４ａに作用するトルクを表す操舵トルクＴｒを検出し、操舵トルクＴｒを表す信号を発生する。ステアリングＥＣＵ６０は、操舵トルクセンサ６４が発生する信号に基いて操舵トルクＴｒを特定する。

操舵モータ６６は、図示しない車両バッテリから供給される電力に応じたトルクを発生する。ステアリングＥＣＵ６０は、操舵モータ６６に供給される電力の向き及び大きさを制御する。操舵モータ６６は、上記トルクを車両ＶＡの操舵機構６６ａに伝達可能に組み込まれている。操舵機構６６ａは、ステアリングホイール６２ａ、ステアリングシャフト６４ａ及び操舵用ギア機構等を含む。操舵モータ６６が発生させるトルクは、操舵アシストトルクが発生させ、左右の操舵輪を操舵（転舵）させる。

ステアリングＥＣＵ６０は、通常時においては、操舵トルクＴｒに応じた操舵アシストトルクを操舵モータ６６を用いて発生させる。

更に、駐車ＥＣＵ２０は、車両ＶＡの車室内に配設されたディスプレイ７０と、データ交換可能に接続される。ディスプレイ７０は、各種情報を表示する。例えば、ディスプレイ７０は、車両ＶＡに発生した異常を表示する。

（作動の概要）
本制御装置１０は、「車両ＶＡの外部にいるユーザによる携帯端末２３の操作（遠隔操作）に基いて車両ＶＡを所定の目標駐車位置へと走行させて車両ＶＡを目標駐車位置に駐車させる自動駐車制御」を実行する。この自動駐車制御の実行中に異常が発生すると、本制御装置１０は、車両ＶＡを減速させて車両ＶＡを停車させる。

車両ＶＡが停車した場合、本制御装置１０は、動力伝達装置３４ｂの状態を駐車状態に変化させ、ＥＰＢアクチュエータ５６を作動させ、イグニッションをオン状態からオフ状態へと変化させる。

その後、ユーザは、車両ＶＡに搭乗してＩＧスイッチ２８を操作することにより、オフ状態からオン状態へと変化させると、ディスプレイ７０は、発生した異常を表示する。これにより、ユーザは、異常が発生したことを知ることができる。

ところで、ユーザがＩＧスイッチ２８を操作してイグニッションをオフ状態からオン状態へ変化させる場合、所定のオン条件が成立している必要がある。このオン条件は、動力伝達装置３４ｂの状態が駐車状態であり且つＥＰＢアクチュエータ５６が作動している場合に成立する。

オン条件が成立しなくなるような異常（即ち、オン状態へと変化させることができなくなる異常）が発生する場合がある。このような異常を「特定異常」と称呼する。本制御装置１０は、特定異常に該当する異常を予め設定している。特定異常が発生した場合、車両ＶＡが停車した後にイグニッションがオフ状態に変化すると、本制御装置１０は、イグニッションをオン状態に再度変化させることができない。このため、走行不能な車両ＶＡが路上に停車し続ける事態が生じる。更に、この場合には、ディスプレイ７０にも発生した異常が表示されないため、ユーザは異常が発生したことを知ることができない。

そこで、本制御装置１０は、予め設定した特定異常が発生した場合、車両ＶＡが減速することにより停車した場合には、イグニッションをオフ状態へと変化させずオン状態を維持する。これにより、ユーザは、車両ＶＡに搭乗してディスプレイ７０を見ることにより異常が発生していることを知ることができ、車両ＶＡを適切な場所へと移動させることができる。

（作動例）
図２を参照しながら、自動駐車制御の実行中に異常が発生せずに目標駐車位置に到達した場合の本制御装置１０の作動例を説明する。

携帯端末２３は、自動駐車アプリを起動すると、自身のタッチパネル式のディスプレイ２３０に開始画面２５０を表示する。

開始画面２５０は、スライド操作領域２５２を含む。開始画面２５０の初期状態では、スライド操作領域２５２の左端には操作用表示エレメント２５４が位置する。車外にいるユーザが、操作用表示エレメント２５４をスライド操作領域２５２の右端へとスライドさせた場合、携帯端末２３は、開始信号を車両制御装置１０へ送信する（ステップ２０４）。

本制御装置１０は、開始信号を受信した場合、画像データ及びソナーデータに基いて、目標駐車位置及び目標走行ルートを決定する（ステップ２０６）。その後、本制御装置１０は、確認要求信号を携帯端末２３に送信する（ステップ２０８）。確認要求信号は、確認画像に関する画像データを含む。確認画像は、「車両ＶＡを中心とする所定範囲の領域を真上から見たときの俯瞰画像」に目標駐車位置及び目標走行ルートをプロット（重畳）した画像であり、複数のカメラ２４が生成した画像データに基いて生成される。

携帯端末２３は、確認要求信号を受信すると、ディスプレイ２３０に確認画面２６０を表示する（ステップ２１０）。確認画面２６０は、停車位置表示領域２６２及び長押しボタン２６４を含む。ユーザは、停車位置表示領域２６２に表示された確認画像を見て、目標駐車位置及び目標走行ルートに同意した場合、長押しボタン２６４をタッチする。携帯端末２３は、長押しボタン２６４が所定時間以上タッチされた場合、確認応答信号（制御開始信号）を本制御装置１０へ送信する（ステップ２１２）。

本制御装置１０は、確認応答信号を受信した場合、所定の開始条件が成立したと判定して自動駐車制御を開始する（ステップ２１４）。携帯端末２３は、確認画面２６０にて長押しボタン２６４が所定時間以上タッチされた場合、操作画面２７０をディスプレイ２３０に表示する（ステップ２１６）。

操作画面２７０は、操作領域２７２を含む。ユーザが操作領域２７２を指でなぞり操作領域２７２におけるタッチ位置が連続的に変化している場合、携帯端末２３は、所定時間が経過する毎に操作信号を本制御装置１０へ送信し続ける（ステップ２１８）。

本制御装置１０は、自動駐車制御を一旦開始すると、操作信号を受信している限り、車両ＶＡが目標停車位置に到達するまで目標走行ルートに沿って車両ＶＡを走行させ続ける。

詳細には、駐車ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが目標走行ルートに沿って走行し且つ車両ＶＡが目標駐車位置で停車するための目標加速度を取得し、目標加速度を含む加減速指令を駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ５０に送信する。駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ５０は、それぞれ、車両ＶＡの加速度が加減速指令に含まれる目標加速度と一致するように、駆動源アクチュエータ３４及びブレーキアクチュエータ５４を制御する。

更に、駐車ＥＣＵ２０は、車両ＶＡが目標走行ルートに沿って走行するための目標舵角を取得し、目標舵角を含む操舵指令をステアリングＥＣＵ６０に送信する。ステアリングＥＣＵ６０は、操舵角θｓが操舵指令に含まれる目標操舵角と一致するように操舵モータ６６を制御する。

車両ＶＡが目標駐車位置に到達した場合（ステップ２２０）、本制御装置１０は、動力伝達装置３４ｂの状態を駐車状態に変化させ、ＥＰＢアクチュエータ５６を作動させ、イグニッションをオフ状態に変化させる（ステップ２２２）。更に、本制御装置１２０は、終了信号を携帯端末２３に送信する（ステップ２２４）。

携帯端末２３は、終了信号を受信すると、終了画面２８０をディスプレイ２３０に表示する。終了画面２８０は、ＯＫボタン２８２を含む。携帯端末２３は、ＯＫボタン２８２が操作されると、自動駐車アプリを終了する。

図３を参照しながら、自動駐車制御の実行中に特定異常でない異常（以下、「通常異常」と称呼する。）が発生した場合の本制御装置１０の作動例を説明する。なお、図３では、図２に示したステップと同じ処理を行うステップには、図２にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。

本制御装置１０は、図３に示したステップ２１４にて自動駐車制御を開始した後に通常異常が発生した場合（ステップ３０２）、通常異常信号を携帯端末２３に送信する（３０４）。更に、本制御装置１０は、停車減速制御を実行する（ステップ３０６）。停車減速制御においては、本制御装置１０は、車両ＶＡの加速度が所定の負の加速度（即ち、所定の減速度）と一致するように駆動源アクチュエータ３４及びブレーキアクチュエータ５４を制御する。

そして、停車減速制御により車両ＶＡが停車した場合（ステップ３０８）、本制御装置１０は、動力伝達装置３４ｂの状態を駐車状態に変化させ、ＥＰＢアクチュエータ５６を作動させ、イグニッションをオフ状態に変化させる（ステップ３１０）。
なお、通常異常が発生した場合の停車減速制御及び車両ＶＡが停車した場合の上記制御を。「第１異常停車制御」と称呼する場合がある。

携帯端末２３は、通常異常信号を受信すると、通常異常画面２９０をディスプレイ２３０に表示する（ステップ３１２）。通常異常画面２９０は、異常メッセージ領域２９２及びＯＫボタン２９４を含む。異常メッセージ領域２９２には、通常異常が発生した旨を表すメッセージが表示される。ＯＫボタン２９４が操作されると、携帯端末２３は、通常異常画面２９０をディスプレイ２３０への表示を終了する。

図４を参照しながら、自動駐車制御の実行中に特定異常が発生した場合の本制御装置１０の作動例を説明する。なお、図４では、図２及び図３に示したステップと同じ処理を行うステップには、図２及び図３にて使用した符号と同じ符号を付与して説明を省略する。

自動駐車制御の開始（図４に示したステップ２１４）後に特定異常が発生した場合（ステップ４０２）、本制御装置１０は、特定異常信号を携帯端末２３に送信し（ステップ４０４）、停車減速制御を実行する（図４に示したステップ３０６）。停車減速制御により車両ＶＡが停車した場合（図４に示したステップ３０８）、本制御装置１０は、動力伝達装置３４ｂの状態を駐車状態に変化させ、ＥＰＢアクチュエータ５６を作動させ、イグニッションをオン状態のまま維持する（ステップ４０６）。
なお、特定異常が発生した場合の停車減速制御及び車両ＶＡが停車した場合の上記制御を。「第２異常停車制御」と称呼する場合がある。

更に、本制御装置１０は、ディスプレイ７０に特定異常画面を表示する（ステップ４０７）。この特定異常画面には、特定異常が発生した旨、及び、ブレーキペダル５２ａの操作を促す旨のメッセージが表示される。

携帯端末２３は、特定異常信号を受信すると、特定異常画面２９５をディスプレイ２３０に表示する（ステップ４０８）。特定異常画面２９５は、通常異常画面２９０と同じく、異常メッセージ領域２９２及びＯＫボタン２９４を含む。異常メッセージ領域２９２には、特定異常が発生した旨、及び、車両ＶＡに搭乗しブレーキペダル５２ａの操作を促す旨を表すメッセージが表示される。

車両ＶＡの外部にいるユーザは、特定異常画面２９５を見ることにより特定異常が発生したことを知ることができる。そして、ユーザは、車両ＶＡに搭乗してブレーキペダル５２ａを操作する。車両ＶＡは、ブレーキペダル５２ａの操作によりユーザが運転可能な状態に遷移する。このため、ユーザの運転により車両ＶＡを適切な場所へ移動させることができる。

（具体的作動）
＜異常判定ルーチン＞
駐車ＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、駐車ＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、図５にフローチャートにより示した異常判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進み、駐車ＥＣＵ２０が異常検出信号を受信したか否かを判定する。車両ＶＡに搭載されている各種装置は、異常を検出した場合、異常検出信号を駐車ＥＣＵ２０に送信する。

駐車ＥＣＵ２０が異常検出信号を受信していない場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

駐車ＥＣＵ２０が異常検出信号を受信した場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１０に進む。ステップ５１０にて、ＣＰＵは、異常検出信号に基いて、発生した異常が特定異常であるか否かを判定する。異常検出信号には、どの装置でどのような異常が発生したかを特定可能な異常特定情報が含まれている。

駐車ＥＣＵ２０のＲＯＭには、特定異常と判定する異常特定情報が記憶されている。
一例として、以下の異常を表す異常特定情報がＲＯＭに記憶されている。
・駆動源３４ａに関する異常（駆動源異常）
より詳細には、駆動源異常は、車両ＶＡを走行させることができるが、イグニッションをオン状態へ変化させられなくなる異常である。
例えば、駆動源３４ａが内燃機関である場合には、駆動源異常は図示しないスタータモータの異常である。
駆動源３４ａが電動モータである場合には、駆動源異常は図示しないリレー回路の異常である。このリレー回路は、「電動モータと図示しないバッテリとの電気的な接続が遮断された非通電状態」から「電動モータと図示しないバッテリとが電気的に接続されている通電状態」へと変更するための回路である。
駆動源３４ａが内燃機関及び電動モータによって構成される場合には、発車時の駆動力を発生させる電動モータの異常である。
・シフトバイワイヤ機構に関する異常（ＳＢＷ異常）
より詳細には、ＳＢＷ異常は、シフトバイワイヤ機構が動力伝達装置３４ｂの状態を駐車状態に変化させることができなくなる異常を含み、一例としては、シフトレバーセンサ４２の異常、シフト切替機構４４ａの異常、及びパーキングロック機構４４ｂの異常等がある。動力伝達装置３４ｂの状態が駐車状態に変化させることができなければ、上記オン条件が成立せず、ＩＧスイッチ２８が操作されてもイグニッションをオン状態へと変化させることができなくなる。
・ＥＰＢアクチュエータ５６に関する異常
ＥＰＢアクチュエータ５６が作動できなくなる異常が発生すると、上記オン条件が成立せず、ＩＧスイッチ２８が操作されてもイグニッションをオン状態へと変化させることができなくなる。

発生した異常が特定異常である場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１５及びステップ５２０を順に実行する。
ステップ５１５：ＣＰＵは、特定異常フラグＸｓｆの値を「１」に設定する。
特定異常フラグＸｓｆの値は、特定異常が発生している場合に「１」に設定され、特定異常が発生していない場合に「０」に設定される。
ステップ５２０：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。
実行フラグＸｅｘｅの値は、自動駐車制御が実行される場合に「１」に設定され、自動駐車制御が実行されない場合に「０」に設定される。なお、実行フラグＸｅｘｅの値は、イグニッションがオフ状態からオン状態に変化した場合にＣＰＵによって実行されるイニシャルルーチンにて「０」に設定される。

実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５２５に進んで特定異常信号を携帯端末２３に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ５１０に進んだときに、発生した異常が特定異常でない場合（即ち、発生した異常が通常異常である場合）、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５３０及びステップ５３５を順に実行する。
ステップ５３０：ＣＰＵは、通常異常フラグＸｎｆの値を「１」に設定する。
通常異常フラグＸｎｆの値は、通常異常が発生している場合に「１」に設定され、通常異常が発生していない場合に「０」に設定される。
ステップ５３５：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。

実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ５３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５４０に進んで通常異常信号を携帯端末２３に送信する。その後、ＣＰＵは、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

なお、特定異常フラグＸｓｆ（又は通常異常フラグＸｎｆ）の値は、修理業者等によって特定異常（又は通常異常）が修理された場合に「０」に設定される。
更に、ＣＰＵは、イグニッションがオン状態である期間に特定異常フラグＸｓｆが「１」であれば、特定異常画面をディスプレイ７０に表示し、通常異常フラグＸｎｆが「１」であれば、通常異常が発生している旨を運転者に知らせるための通常異常画面をディスプレイ７０に表示する。

＜自動駐車制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図６にフローチャートにより示した自動駐車制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進み、実行フラグＸｅｘｅの値が「０」であるか否かを判定する。

実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１０に進み、「携帯端末２３が送信した確認応答信号を受信したとの開始条件」が成立したか否かを判定する。

開始条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

開始条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６１５に進み、特定異常フラグＸｓｆの値が「０」であり且つ通常異常フラグＸｎｆの値が「０」であるか否かを判定する。
特定異常フラグＸｓｆの値が「０」であり且つ通常異常フラグＸｎｆの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２０及びステップ６２５を順に実行する。

ステップ６２０：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「１」に設定する。
ステップ６２５：ＣＰＵは、特定異常フラグＸｓｆの値が「０」であり且つ通常異常フラグＸｎｆの値が「０」であるか否かを判定する。

特定異常フラグＸｓｆの値が「０」であり且つ通常異常フラグＸｎｆの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６３０に進む。ステップ６３０にて、ＣＰＵは、携帯端末２３が送信した操作信号を受信したか否かを判定する。

操作信号を受信した場合、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６３５に進む。ステップ６３５にて、ＣＰＵは、目標走行ルートに沿って目標駐車位置まで車両ＶＡを走行させる走行制御を実行し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。より詳細には、ＣＰＵは、目標加速度を取得し、目標加速度を含む加減速指令を駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ５０に送信する。更に、ＣＰＵは、目標舵角を取得し、目標舵角を含む操舵指令をステアリングＥＣＵ６０に送信する。

操作信号を受信していない場合、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定し、ＣＰＵは、車両ＶＡを減速させる減速制御を実行し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。より詳細には、ＣＰＵは、所定の負の目標加速度を含む加減速指令を駆動ＥＣＵ３０及びブレーキＥＣＵ５０に送信する。

一方、ＣＰＵがステップ６０５に進んだときに実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６２５以降の処理に進む。

一方、ＣＰＵがステップ６１５に進んだときに特定異常フラグＸｓｆ及び通常異常フラグＸｎｆの少なくとも一方の値が「１」である場合（即ち、開始条件が成立したが特定異常及び／又は通常異常が発生している場合）、ＣＰＵは、ステップ６１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６４５に進む。ステップ６４５にて、ＣＰＵは、開始不可信号を携帯端末２３に送信し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
携帯端末２３は、開始不可信号を受信すると、車両ＶＡに異常が発生しているため自動駐車制御を開始できない旨のメッセージをディスプレイ２３０に表示する。

一方、ＣＰＵがステップ６２５に進んだときに特定異常フラグＸｓｆ及び通常異常フラグＸｎｆの少なくとも一方の値が「１」である場合（即ち、自動駐車制御の開始後に特定異常及び／又は通常異常が発生している場合）、ＣＰＵは、ステップ６２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜異常時制御ルーチン＞
ＣＰＵは、図７にフローチャートにより示した異常時制御ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、ステップ７０５に進み、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。

実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０に進み、特定異常フラグＸｓｆの値が「０」であり且つ通常異常フラグＸｎｆの値が「０」であるか否かを判定する。

特定異常フラグＸｓｆの値が「０」であり且つ通常異常フラグＸｎｆの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

特定異常フラグＸｓｆ及び通常異常フラグＸｎｆの少なくとも一方の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７１５及びステップ７２０を順に実行する。
ステップ７１５：ＣＰＵは、停車減速制御を実行する。
ステップ７２０：ＣＰＵは、車両ＶＡが停車したか否かを判定する。

車両ＶＡが停車していない場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
これに対し、車両ＶＡが停車した場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７２５及びステップ７３０を順に実行する。

ステップ７２５：ＣＰＵは、動力伝達装置３４ｂの状態を駐車状態に変化させるとともに、ＥＰＢアクチュエータ５６を作動させる。
ステップ７３０：ＣＰＵは、特定異常フラグＸｓｆの値が「１」であるか否かを判定する。

特定異常フラグＸｓｆの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定してステップ７３５に進み、イグニッションをオフ状態に変化させる。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｎｏ」と判定した場合、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定しないが、その後、イグニッションがオン状態に変化したときに実行されるイニシャルルーチンにて実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。

特定異常フラグＸｓｆの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ７３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７４０に進み、イグニッションをオン状態に維持する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜終了判定ルーチン＞
ＣＰＵは、図８にフローチャートにより示した終了判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進み、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であるか否かを判定する。

実行フラグＸｅｘｅの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
実行フラグＸｅｘｅの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、車両ＶＡが目標駐車位置に到達したか否かを判定する。

車両ＶＡが目標駐車位置に到達していない場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
車両ＶＡが目標駐車位置に到達した場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５乃至ステップ８２５を順に実行する。

ステップ８１５：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。
ステップ８２０：ＣＰＵは、動力伝達装置３４ｂの状態を駐車状態に変化させるとともに、ＥＰＢアクチュエータ５６を作動させる。
ステップ８２５：ＣＰＵは、イグニッションをオフ状態に変化させる。
その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜特定異常終了判定ルーチン＞
ＣＰＵは、図９にフローチャートにより示した特定異常終了判定ルーチンを所定時間が経過する毎に実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図９のステップ９００から処理を開始し、ステップ９０５に進み、実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であり且つ特定異常フラグＸｓｆの値が「１」であるか否かを判定する。

実行フラグＸｅｘｅ及び特定異常フラグＸｓｆの少なくとも一方の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

実行フラグＸｅｘｅの値が「１」であり且つ特定異常フラグＸｓｆの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１０に進む。

ステップ９１０にて、ＣＰＵは、ブレーキペダル操作量ＢＰが所定の閾値操作量ＢＰｔｈ以上となった否かを判定する。
ブレーキペダル操作量ＢＰが閾値操作量ＢＰｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ブレーキペダル５２ａが操作されていないと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。
ブレーキペダル操作量ＢＰが閾値操作量ＢＰｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ブレーキペダル５２ａが操作されたと判定する。この場合、ＣＰＵは、ステップ９１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１５及びステップ９２０を順に実行する。

ステップ９１５：ＣＰＵは、実行フラグＸｅｘｅの値を「０」に設定する。
ステップ９２０：ＣＰＵは、車両ＶＡの状態を運転可能状態に変化させる。運転可能状態とは、運転席に着座した運転者からの運転操作に応じて車両ＶＡが走行可能な状態である。例えば、シフトレバー４２ａが「Ｐ」に位置するときにシフトレバー４２ａが動かせないようにシフトロックがなされるが、ＣＰＵは、そのシフトロックを解除する。
その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

本発明は上記実施形態に限定されることなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

（第１変形例）
上記実施形態では、シフトＥＣＵ４０がＳＢＷアクチュエータ４４を介してシフト切替機構４４ａ及びパーキングロック機構４４ｂを制御した。しかし、第１変形例では、駆動ＥＣＵ３０がＳＢＷアクチュエータ４４を介してシフト切替機構４４ａを制御し、シフトＥＣＵ４０がＳＢＷアクチュエータ４４を介してパーキングロック機構４４ｂを制御してもよい。

（第２変形例）
上記実施形態では、駐車ＥＣＵ２０は、通常異常が発生した場合には携帯端末２３に通常異常画面２９０を表示させた。しかし、駐車ＥＣＵ２０は、通常異常が発生に携帯端末２３に通常異常画面２９０を表示させなくてもよい。

（第３変形例）
自動駐車制御の実行中に特定異常が発生した場合に車両ＶＡの状態を運転可能状態に遷移させる契機となる操作は、ブレーキペダル５２ａの操作に限定されない（ステップ９１０を参照。）。この操作は、車外にいたユーザが車両ＶＡに搭乗したときに行われる操作であればよい。例えば、この操作は、運転席の図示しないシートベルトを装着する操作であってもよい。

（第４変形例）
車両制御装置１０は、エンジン自動車、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）等の車両に搭載可能である。

１０…車両制御装置、２０…駐車ＥＣＵ、２２…ＤＣＵ（データ通信ユニット）、３０…駆動ＥＣＵ、３４ｂ…動力伝達装置、４２…シフトレバーセンサ、４４…ＳＢＷアクチュエータ、４４ａ…シフト切替機構、４４ｂ…パーキングロック機構。

Claims (5)

1. 車両の外部にいるユーザが操作する携帯端末と通信する通信ユニットと、
   前記ユーザが前記携帯端末に所定の操作を行った場合に前記携帯端末が送信する操作信号に応じて、前記車両を予め設定された目標駐車位置へと走行させ、前記車両を前記目標駐車位置に駐車させる自動駐車制御を実行する制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、
   前記自動駐車制御の実行中に前記車両のイグニッションをオフ状態へと一旦変化させた後にオン状態に再度変化させることができなくなる特定異常以外の異常である通常異常が発生した場合、前記車両を停車させるために前記車両を減速させ、且つ、前記車両が停車した場合には前記イグニッションを前記オン状態から前記オフ状態に変化させる第１異常停車制御を実行し、
   前記自動駐車制御の実行中に前記車両に前記特定異常が発生した場合、前記車両を停車させるために前記車両を減速させ、且つ、前記車両が停車した場合の前記イグニッションの前記オフ状態への変化を禁止する第２異常停車制御を実行する、
   ように構成された、
   車両制御装置。
2. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、前記車両に駆動力を付与する駆動装置に関する異常、及び、前記車両の運転席に着座している運転者が設定したシフトレバーの位置を表すレバー位置を検出し、且つ、前記駆動装置が発生させた前記駆動力を前記車両の駆動輪に伝達する動力伝達装置の状態を前記レバー位置に対応する状態へ変化させるシフトバイワイヤ機構に関する異常を、前記特定異常として予め設定するように構成された、
   車両制御装置。
3. 請求項２に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記自動駐車制御において、前記車両が前記目標駐車位置に到達した場合、前記シフトバイワイヤ機構に前記動力伝達装置の状態を、前記駆動力を前記駆動輪に伝達せず且つ前記駆動輪を制止する駐車状態に変化させ、
   前記イグニッションが前記オフ状態である場合に前記車両の車室内に配設されたイグニッションスイッチが操作されたとき、前記動力伝達装置の状態が前記駐車状態であるとの条件を含む所定のオン条件が成立していれば前記イグニッションを前記オン状態へと変化させ、前記オン条件が成立していなければ前記イグニッションを前記オン状態への変化を禁止し、
   前記シフトバイワイヤ機構が前記動力伝達装置の状態を前記駐車状態に変化させることができない異常を前記シフトバイワイヤ機構に関する異常として予め設定する、
   ように構成された、
   車両制御装置。
4. 請求項３に記載の車両制御装置において、
   前記オン条件は、電気式パーキングブレーキが作動しているとの条件を更に含み、
   前記制御ユニットは、
   前記自動駐車制御において前記車両が前記目標駐車位置に到達した場合には、更に、前記電気式パーキングブレーキを作動させ、
   前記電気式パーキングブレーキが作動できない異常を前記特定異常として予め設定する、
   ように構成された、
   車両制御装置。
5. 請求項１に記載の車両制御装置において、
   前記制御ユニットは、前記自動駐車制御の実行中に前記特定異常が発生した場合、前記特定異常が発生した旨を前記ユーザに知らせるための報知画面を前記携帯端末に表示させるように構成された、
   車両制御装置。

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