JP7617439B2 - 油圧ユニット - Google Patents

Description

本開示は、油圧ユニットに関する。

従来、油圧シリンダを駆動する油圧ユニットとしては、圧力検出器により検出された油圧シリンダのキャップ側の油圧とロッド側の油圧との差に基づいて油漏れを検出するものがある(例えば、特開昭６１－５５４０５号公報(特許文献１)参照)。

特開昭６１－５５４０５号公報

上記従来の油圧ユニットでは、油圧シリンダの油漏れを診断するために、油圧シリンダ毎に２つの圧力検出器を設ける必要があるので、油圧シリンダの数が増えるほど油圧ユニットの構成が複雑になるという問題がある。

本開示では、油圧シリンダにおける作動油の漏れを判定できる油圧ユニットを提案する。

本開示の油圧ユニットは、
油圧シリンダに作動油を供給する油圧ポンプと、
上記油圧ポンプを駆動するモータと、
上記モータの回転数を検出する回転数センサと、
上記油圧ポンプが吐出する作動油の圧力を検出する圧力センサと、
上記油圧シリンダの動作を伴う工程を開始する動作開始信号を受けて、上記モータを制御する制御部と
を備え、
上記制御部は、
上記動作開始信号の入力から上記工程が終了するまでの期間において、上記回転数センサで検出された上記モータの回転数の総和を測定し、
上記期間の終了前に上記油圧シリンダによる保圧を行うときは、上記回転数センサにより上記保圧時の上記モータの単位時間あたりの回転数を測定すると共に、上記圧力センサにより上記保圧時の上記作動油の圧力を測定し、
上記モータの回転数の総和が所定の総回転数以上であるとき、または、上記保圧時の上記モータの単位時間あたりの回転数が所定の第１回転数以上であるとき、上記油圧シリンダで所定量を超える作動油の漏れが発生していると判定する。

本開示によれば、油圧シリンダにおける作動油の漏れを判定できる。

また、本開示の１つの態様に係る油圧ユニットでは、
上記制御部は、
上記工程が繰り返し行われるときの上記モータの回転数の総和の変化の傾向を用いて、次に測定される上記モータの回転数の総和を推定し、
当該推定された上記モータの回転数の総和が上記所定の総回転数以上であるとき、上記油圧シリンダで所定量を超える作動油の漏れが次の上記工程で発生すると判定する。

本開示によれば、次に測定されるモータの回転数の総和を推定することにより、油圧シリンダでの作動油の漏れが深刻になる前に対策を行うことができる。

また、本開示の１つの態様に係る油圧ユニットでは、
上記制御部は、
上記工程が繰り返し行われるときの上記保圧時の上記モータの単位時間あたりの回転数の変化の傾向を用いて、次に測定される上記モータの単位時間あたりの回転数を推定し、
推定された上記モータの単位時間あたりの回転数が上記所定の第１回転数以上であるとき、上記油圧シリンダで所定量を超える作動油の漏れが次の上記工程で発生すると判定する。

本開示によれば、次に測定されるモータの単位時間あたりの回転数を推定することにより、油圧シリンダでの作動油の漏れが深刻になる前に対策を行うことができる。

また、本開示の１つの態様に係る油圧ユニットでは、
上記制御部は、
上記保圧時の上記モータの単位時間あたりの回転数が上記所定の第１回転数以上であり、かつ、上記保圧時の上記作動油の圧力が所定の圧力に到達しているとき、上記油圧シリンダにおける作動油の漏れの度合いは比較的軽度であると判定する一方、
上記保圧時の上記モータの単位時間あたりの回転数が上記所定の第１回転数以上であり、かつ、上記保圧時の上記作動油の圧力が上記所定の圧力未満であるとき、上記油圧シリンダにおける作動油の漏れの度合いは比較的重度であると判定する。

本開示によれば、油圧シリンダにおける作動油の漏れの度合いが比較的軽度であるか比較的重度であるかを容易に判定でき、その判定結果によって最適な対策を取ることができる。

また、本開示の１つの態様に係る油圧ユニットでは、
上記所定の圧力は、上記油圧シリンダの順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されている。

本開示によれば、油圧シリンダの順方向の駆動時と逆方向の駆動時の少なくともいずれか一方で負荷がかかる動作を行うので、作動油の漏れを正確に判定できる。

また、本開示の１つの態様に係る油圧ユニットでは、
上記制御部は、
上記期間の時間を測定し、
上記モータの回転数の総和が上記所定の総回転数以上であり、かつ、上記期間の時間が所定の時間未満であるとき、上記油圧シリンダにおける作動油の漏れの度合いは比較的軽度であると判定する一方、
上記モータの回転数の総和が上記所定の総回転数以上であり、かつ、上記期間の時間が所定の時間以上であるとき、上記油圧シリンダにおける作動油の漏れの度合いは比較的重度であると判定する。

本開示によれば、油圧シリンダにおける作動油の漏れの度合いが比較的軽度であるか比較的重度であるかを容易に判定でき、その判定結果によって最適な対策を取ることができる。

また、本開示の１つの態様に係る油圧ユニットでは、
上記所定の時間は、上記油圧シリンダの順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されている。

本開示によれば、所定の時間は、油圧シリンダの順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されていることによって、油圧シリンダの順方向の駆動時と逆方向の駆動時のどちらの場合でも、作動油の漏れを正確に判定できる。

また、本開示の１つの態様に係る油圧ユニットでは、
上記所定の総回転数は、上記油圧シリンダの順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されている。

本開示によれば、所定の総回転数は、油圧シリンダの順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されていることによって、油圧シリンダの順方向の駆動時と逆方向の駆動時のどちらの場合でも、作動油の漏れを正確に判定できる。

また、本開示の１つの態様に係る油圧ユニットでは、
上記所定の第１回転数は、上記油圧シリンダの順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されている。

本開示によれば、所定の第１回転数は、油圧シリンダの順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されていることによって、油圧シリンダの順方向の駆動時と逆方向の駆動時のどちらの場合でも、作動油の漏れを正確に判定できる。

本開示の実施形態に係る油圧ユニットを用いた油圧システムの概略ブロック図である。 上記油圧ユニットの吐出圧力－吐出流量特性を示す図である。 上記油圧ユニットの保圧なしの工程における圧力・流量のグラフの一例である。 上記油圧ユニットの保圧ありの工程における圧力・流量のグラフの一例である。 上記油圧ユニットの異常診断制御を説明するためのメインフローチャートである。 上記油圧ユニットの診断処理を説明するためのフローチャートである。 上記油圧ユニットの動作時診断処理を説明するためのフローチャートである。 上記油圧ユニットの保圧時診断処理を説明するためのフローチャートである。 上記油圧ユニットの異常登録処理を説明するためのフローチャートである。 上記油圧ユニットの警告登録処理を説明するためのフローチャートである。 上記油圧ユニットの優先順位判断処理を説明するためのフローチャートである。 上記油圧ユニットの優先順位判断処理を説明するためのフローチャートである。

以下、本開示の実施形態に係る油圧ユニットの実施形態を説明する。

図１は、本開示の実施形態に係る油圧ユニット１を用いた油圧システムの概略ブロック図である。

この実施形態の油圧ユニット１は、産業機械(例えば、射出成形機やプレス機械)のような主機２に流体的に接続される。

主機２は、３つの油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃと３つの方向切換弁４Ａ,４Ｂ,４Ｃとを備える。油圧ユニット１の油圧回路１０は、方向切換弁４Ａ,４Ｂ,４Ｃを介して油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃと流体的に接続されている。油圧ユニット１は、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃに作動油を供給して、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃを駆動する。

この実施形態では、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃは、複動形の片ロッドシリンダである。油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃは、シリンダチューブ３１と、シリンダチューブ３１内を往復動するピストン３２と、ピストン３２に一端が固定されたロッド３３とを有する。油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃにおいて、ロッド３３がシリンダチューブ３１から突出している側をロッド側とし、ロッド３３がシリンダチューブ３１から突出していない側をキャップ側とする。ピストン３２がロッド３３と共にキャップ側からロッド側に押し出される順方向の駆動と、ピストン３２がロッド３３と共にロッド側からキャップ側に押し戻される逆方向の駆動とによりピストン３２がシリンダチューブ３１内を往復動する。

以下、実施形態の説明において、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃのそれぞれを特に区別する必要がない場合と、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃを単に油圧シリンダ３という場合がある。同様に、方向切換弁４Ａ,４Ｂ,４Ｃのそれぞれを特に区別する必要がない場合と、方向切換弁４Ａ,４Ｂ,４Ｃを単に方向切換弁４という場合がある。

方向切換弁４は、油圧シリンダ３の始動、停止、および運動方向を制御する。方向切換弁４は、電磁切換弁であり、方向切換弁４の動作状態を表すモニタ信号を出力する仕様であれば、より確実に方向切換弁４の状態を検知することが可能となる。

方向切換弁４は、第１ソレノイド４ａが励磁かつ第２ソレノイド４ｂが非励磁の場合、左側の第１切換位置となる。第１切換位置では、油圧シリンダ３のキャップ側ポート３１ａと、油圧ユニット１の吐出側とが連通する。また、第１切換位置では、油圧シリンダ３のロッド側ポート３１ｂと、油タンク１１とが連通する。

一方で、方向切換弁４は、第１ソレノイド４ａが非励磁かつ第２ソレノイド４ｂが励磁の場合、右側の第２切換位置となる。第２切換位置では、油圧シリンダ３のロッド側ポート３１ｂと、油圧ユニット１の吐出側とが連通する。また、第２切換位置では、油圧シリンダ３のキャップ側ポート３１ａと、油タンク１１とが連通する。

方向切換弁４は、第１ソレノイド４ａが非励磁かつ第２ソレノイド４ｂが非励磁の場合、中立位置となる。中立位置では、方向切換弁４の全てのポートが閉鎖されている。

また、主機２は、主機制御装置５を備えている。主機制御装置５は、方向切換弁４のそれぞれに対して、第１ソレノイド４ａを励磁する励磁信号と、第２ソレノイド４ｂを励磁する励磁信号とを出力する。これにより、主機制御装置５は、方向切換弁４の切換位置を切り換える。一方で、主機制御装置５には、方向切換弁４から動作状態を表すモニタ信号が入力される。

主機制御装置５は、主機２が通常の運転(例えば、射出成形やプレス加工)を行うときに、油圧シリンダ３を所定の工程に応じてそれぞれ動作させる。

油圧ユニット１は、油圧シリンダ３と流体的に接続された油圧回路１０と、油圧回路１０を制御するユニット制御装置２０とを備える。ユニット制御装置２０は、本開示に係る制御部の一例である。

＜油圧回路＞
油圧回路１０は、作動油を貯留する油タンク１１と、作動油を油タンク１１から油圧シリンダ３に供給する油圧ポンプ１２と、油圧ポンプ１２を駆動するモータ１３とを備える。また、油圧回路１０は、油圧ポンプ１２の吐出側と油圧シリンダ３とを流体的に接続する吐出流路１４を備える。また、油圧回路１０は、吐出流路１４内の作動油の圧力を検出する圧力センサ１５を備える。油圧ポンプ１２は、油タンク１１内の作動油を吸入して吐出する固定容量型ポンプである。

モータ１３は、油圧ポンプ１２に機械的に接続され、油圧ポンプ１２を駆動する可変速モータである。モータ１３は、ＩＰＭ(Interior Permanent Magnet synchronous：埋込み磁石形同期)モータである。このモータ１３には、パルスジェネレータ１６が接続されている。パルスジェネレータ１６は、モータ１３の単位時間当たりの回転数を表すパルス信号を出力する。パルスジェネレータ１６は、本開示に係る回転数センサの一例である。

吐出流路１４は、方向切換弁４Ａを介して油圧シリンダ３Ａに流体的に接続されている。同様に、吐出流路１４は、方向切換弁４Ｂを介して油圧シリンダ３Ｂに流体的に接続されている。吐出流路１４は、方向切換弁４Ｃを介して油圧シリンダ３Ｃに流体的に接続されている。

圧力センサ１５は、吐出流路１４内の作動油の圧力を検出して、圧力信号を出力する。言い換えれば、圧力センサ１５は、油圧ポンプ１２の吐出圧力を検出して、圧力信号を出力する。

＜ユニット制御装置＞
ユニット制御装置２０は、ＣＰＵ(Central Processing Unit：中央処理装置)と入出力回路などからなり、ＰＱ制御部２１と、速度検出部２２と、速度制御部２３と、インバータ２４と、異常判定部２５とを備える。ユニット制御装置２０には、主機制御装置５から圧力指令信号と、流量指令信号と、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃのいずれかにおいて動作を伴う工程を開始することを示す動作開始信号とが入力される。ここで、動作開始信号は、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃのいずれが動作を開始するかを識別可能なシリンダ情報を含む。ユニット制御装置２０は、動作開始信号に含まれるシリンダ情報に基づいて油圧シリンダ毎に診断処理を行う。なお、動作開始信号とは別に油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃを識別する識別信号が主機制御装置５からユニット制御装置２０に入力されるようにしてもよい。

ＰＱ制御部２１には、圧力センサ１５によって検出された圧力信号が入力される。ＰＱ制御部２１は、入力された圧力信号と、圧力指令信号と、流量指令信号と、図２に示す吐出圧力－吐出流量特性とに基づいて、速度制御部２３に速度指令信号を出力する。

速度検出部２２には、パルスジェネレータ１６からパルス信号が入力される。速度検出部２２は、パルス信号の入力間隔を測定することにより、モータ１３の単位時間当たりの回転数(回転速度)として検出して、単位時間当たりの回転数を表す速度信号を出力する。

速度制御部２３には、ＰＱ制御部２１から速度指令信号が入力され、速度検出部２２から速度信号が入力される。速度制御部２３は、入力された速度指令信号と速度信号とを用いて速度制御演算を行い、インバータ２４に電流指令信号を出力する。

インバータ２４は、速度制御部２３から入力された電流指令信号に基づいて、モータ１３に駆動信号を出力することにより、モータ１３の単位時間当たりの回転数を制御する。

本実施形態では、ＰＱ制御部２１と、速度制御部２３と、インバータ２４とは、主機２が通常の運転を行うときに実行される油圧シリンダ３を動作する工程において、図２に示す吐出圧力－吐出流量特性に基づいて、油圧ポンプ１２の流量制御と、圧力制御とを自律的に切り換えて行う。

油圧シリンダ３では、油圧シリンダ３のピストン３２を目標位置に移動させるまで流量制御を行って１工程を終了する場合と、流量制御によりピストン３２が目標位置に移動した後に圧力制御により保圧を行って１工程を終了する場合とがある。つまり、油圧シリンダ３の保圧を含む工程では、流量制御を実行した後に、流量制御に続いて圧力制御を実行する。なお、流量制御と圧力制御とは、同時に実行されない。

流量制御では、図２に示すように、油圧ポンプ１２の吐出流量が流量設定値Ｑａとなるように、モータ１３の単位時間当たりの回転数(油圧ポンプ１２の単位時間当たりの回転数)が制御される。本実施形態では、油圧ポンプ１２が固定容量型ポンプであるので、油圧ポンプ１２の吐出流量は、ポンプ容量(１回転当たりの吐出流量)とモータ１３の単位時間当たりの回転数の積で求められる。目標流量Ｑａは、主機制御装置５から入力される流量指令信号により決定される。

流量制御では、各吐出圧力において、油圧ポンプ１２の吐出流量が目標流量Ｑａとなるように、モータ１３の単位時間当たりの回転数(油圧ポンプの単位時間当たりの回転数)が設定されており、モータ１３の単位時間当たりの回転数は、その設定された回転数Ｎａになるように制御される。

流量制御における作動油の圧力の上昇(図２におけるＡ点からＢ点への遷移)は、例えば、油圧シリンダ３のピストン３２と、ピストン３２を収容するケーシングとの間に設けられたパッキンの劣化に起因する場合がある。パッキンが劣化すると、ピストン３２が移動する際の摩擦抵抗が増加し、圧力センサ１５により検出される圧力が上昇する場合がある。

圧力制御では、油圧ポンプ１２の吐出圧力が目標圧力Ｐａとなるようにモータ１３の単位時間当たりの回転数(油圧ポンプ１２の単位時間当たりの回転数)が制御される。目標圧力Ｐａは、主機制御装置５から入力される圧力指令信号により決定される。

圧力制御における油圧ポンプ１２の作動油の吐出流量の増加(例えば、図２におけるＣ点からＤ点への遷移)は、油圧シリンダ３の内部における作動油の漏れ量の増加に起因する場合がある。油圧シリンダ３の内部における作動油の漏れ量が増加すると、吐出流路１４における作動油の圧力が低下し、目標圧力Ｐａを下回る。これにより、油圧ポンプ１２の吐出圧力を目標圧力Ｐａに保持するために、油圧ポンプ１２の吐出流量が増加する。

また、異常判定部２５は、圧力センサ１５から圧力信号(油圧ポンプ１２の吐出圧力を示す信号)が入力され、速度検出部２２から速度信号(モータ１３の単位時間当たりの回転数を表す信号)が入力される。異常判定部２５は、入力された吐出圧力と、入力されたモータ１３の単位時間当たりの回転数から得られる油圧ポンプ１２の吐出流量とにより、油圧シリンダ３の状態を判定する。異常判定部２５は、油圧シリンダ３の状態の判定結果を主機制御装置５に出力する。

図３は、油圧ユニット１の保圧なしの工程における圧力・流量のグラフの一例である。図３において、横軸は時間[任意目盛]を表し、縦軸は圧力[任意目盛]と流量[任意目盛](モータ１３の単位時間当たりの回転数)を表している。

図３では、動作開始信号の入力から工程が終了するまでの期間Ｔ(時間ｔ)において、流量制御により油圧シリンダ３のピストン３２が目標位置に移動して１工程を終了する。このとき、期間Ｔにおける斜線領域は、モータ１３の回転数の総和ΣＲ(∝総流量)を表している。

図４は、油圧ユニット１の保圧ありの工程における圧力・流量のグラフの一例である。図４において、横軸は時間[任意目盛]を表し、縦軸は圧力[任意目盛]と流量[任意目盛](モータ１３の単位時間当たりの回転数)を表している。

図４では、流量制御により油圧シリンダ３のピストン３２が目標位置に移動した後に圧力制御により保圧を行って１工程を終了する。この工程の終了(動作開始信号がオフ)時にモータ１３の回転数および圧力を測定する。ここで、圧力は、圧力センサ１５により検出される吐出流路１４内の作動油の圧力である。

なお、モータ１３の回転数および圧力を測定は、工程の終了(動作開始信号がオフ)時に限らず、圧力制御により保圧を行っているときにモータ１３の回転数および圧力が安定している箇所で測定するのが望ましい。

＜油圧シリンダの異常診断制御＞
次に、ユニット制御装置２０による油圧シリンダ３の異常診断制御について説明する。図５～図１２は、ユニット制御装置２０による油圧シリンダ３の異常診断制御のフローチャートである。この異常診断制御は、主機２が通常の運転を行っているときに、同時に実行される。ここで、上記通常の運転とは、例えば、主機２がプレス機械であれば、油圧シリンダ３を用いてワークを加工するための運転を指す。

ユニット制御装置２０は、油圧ユニット１が待機状態から運転状態になったときに、油圧シリンダ３の異常診断制御を開始する。

図５は、異常診断制御のメインフローチャートである。

まず、図５に示すステップＳ１に進み、動作開始信号が入力されたと判定すると、ステップＳ２に進んで、動作開始信号に対応する油圧シリンダ３の異常診断処理を行う。

次に、ステップＳ３に進み、全油圧シリンダ３の診断が終了したと判定すると、ステップＳ４に進み、各油圧シリンダ３の異常に関する優先順位を判断する優先順位判断処理を行う。

次に、ステップＳ５に進み、ステップＳ４の優先順位判断処理に基づく判断結果を主機２に発報する。

この異常診断制御の処理は、繰り返し行うことによって全ての油圧シリンダ３の診断が行われる。

＜異常診断処理＞
図６は、図５のステップＳ２の異常診断処理を説明するためのフローチャートである。異常診断処理では、油圧シリンダ３毎に順方向の駆動時および逆方向の駆動時の診断処理を行う。

この異常診断処理では、図６に示すステップＳ１１に進み、油圧シリンダ３の動作を開始する。次に、ステップＳ１２に進み、タイマーをカウントアップする。
次に、ステップＳ１３に進み、モータ１３の回転数を積算する。詳しくは、パルスジェネレータ１６からのパルス信号を計数することにより、モータ１３の回転数の積算値ΣＲ(回転数の総和)を得る。

次に、ステップＳ１４に進み、目標圧力Ｐａに到達したか否かを判定して、目標圧力Ｐａに到達したと判定すると、ステップＳ１５に進む一方、目標圧力Ｐａに到達していないと判定すると、ステップＳ１８に進む。

そして、ステップＳ１８でリミットＳＷがオンしたと判定すると、ステップＳ１５に進む一方、リミットＳＷがオンしていないと判定すると、ステップＳ１１に戻る。ここで、リミットＳＷは、油圧シリンダ３のピストン３２が目標位置に到達したときにオンする。

なお、油圧シリンダ３のピストン３２が目標位置に到達したか否かは、位置センサなどにより判定してもよい。

次に、ステップＳ１５で動作時診断の処理を行う。

次に、ステップＳ１６に進み、保圧があると判定すると、ステップＳ１７に進む一方、保圧がないと判定すると、この診断処理を終了する。

ここで、保圧があるか否かの判断は、主機制御装置５から圧力指令信号と、流量指令信号に基づいて判断してもよいし、主機制御装置５から別に保圧信号をユニット制御装置２０が受けてもよい。

次に、ステップＳ１７では、保圧時診断の処理を行って、この診断処理を終了する。

＜動作時診断処理＞
図７は、油圧ユニット１の動作時診断処理を説明するためのフローチャートである。

この動作時診断処理では、図７に示すステップＳ２１に進み、回転数積算値ΣＲ(回転数の総和)を記録する。

次に、ステップＳ２２に進み、タイマー値ｔ(区間Ｔの時間ｔ)を記録する。

次に、ステップＳ２３に進み、第１,第２閾値ΣＲｘ,ｔｘが登録済であると判定すると、ステップＳ２４に進む一方、第１,第２閾値ΣＲｘ,ｔｘが登録済でないと判定すると、ステップＳ２８に進む。

ステップＳ２８では、１回目の回転数積算値ΣＲの規定倍(例えば１.１倍)を第１閾値ΣＲｘ(所定の総回転数)として記録した後、ステップＳ２９に進み、１回目のタイマー値ｔの規定倍(例えば１.１倍)を第２閾値ｔｘ(所定の時間)として記録して、この動作時診断処理を終了する。ここで、回転数積算値ΣＲおよびタイマー値ｔの規定倍は、個別に設定する。

第１閾値ΣＲｘおよび第２閾値ｔｘは、油圧シリンダ３毎に、油圧シリンダ３の順方向の駆動時の値と逆方向の駆動時の値とを第１閾値テーブルに記録する。

この実施形態では、１回目の回転数積算値ΣＲおよびタイマー値ｔを基準値として採用して、第１閾値ΣＲｘおよび第２閾値ｔｘを設定したが、予めシミューションや実験などにより第１閾値ΣＲｘおよび第２閾値ｔｘを設定してもよい。

また、ステップＳ２４では、回転数積算値ΣＲが第１閾値ΣＲｘ以上であると判定すると、ステップＳ２５に進む一方、回転数積算値ΣＲが第１閾値ΣＲｘ未満であると判定すると、ステップＳ３０に進む。

そして、ステップＳ２５では、タイマー値ｔが第２閾値ｔｘ以上であると判定すると、ステップＳ２６に進み、異常登録処理を行って、この動作時診断処理を終了する。

一方、ステップＳ２５でタイマー値ｔが第２閾値ｔｘ未満であると判定すると、ステップＳ２７に進み、警告登録処理を行って、この動作時診断処理を終了する。

また、ステップＳ３０では、前回の回転数積算値ΣＲに対する今回の回転数積算値ΣＲの変化率を算出して記録する。ここで、変化率は、次式に示すように、前回の回転数積算値ΣＲに対する今回の回転数積算値ΣＲの変化分の百分率である。
変化率 ＝ (今回の回転数積算値－前回の回転数積算値)／前回の回転数積算値×１００

次に、ステップＳ３１に進み、ステップＳ３０で算出した変化率から次の回転数積算値ΣＲを推定する。

この実施形態では、回転数積算値ΣＲの変化率を用いて次の回転数積算値ΣＲを推定したが、動作時診断処理が複数回行われたときのモータ１３の回転数の総和ΣＲの変化の傾向として近似曲線などを用いて、次の工程でのモータ１３の回転数の総和ΣＲを推定してもよい。

次に、ステップＳ３２に進み、ステップＳ３１で推定された次の回転数積算値ΣＲが第１閾値ΣＲｘ以上であると判定すると、ステップＳ２７に進む一方、次の回転数積算値ΣＲが第１閾値ΣＲｘ未満であると判定すると、この動作時診断処理を終了する。

＜保圧時診断処理＞
図８は、油圧ユニット１の保圧時診断処理を説明するためのフローチャートである。

この保圧時診断処理では、図８に示すステップＳ３１に進み、動作開始信号がオフと判定すると、ステップＳ３２に進み、動作開始信号がオフでないと判定すると、ステップＳ３１を繰り返す。

次に、ステップＳ３２に進み、保圧時回転数Ｒｈを記録した後、ステップＳ３３に進み、圧力値Ｐｈ(保圧時の作動油の圧力Ｐｈ)を記録する。

次に、ステップＳ３４に進み、第３閾値Ｒｈｘ(所定の第１回転数)が登録済であると判定すると、ステップＳ３５に進む一方、第３閾値Ｒｈｘが登録済でないと判定すると、ステップＳ３９に進む。

ステップＳ３９では、１回目の保圧時回転数Ｒｈの規定倍(例えば１.１倍)を第３閾値Ｒｈｘとして記録して、この保圧時診断処理を終了する。

第３閾値Ｒｈｘは、油圧シリンダ３毎に、油圧シリンダ３の順方向の駆動時の値と逆方向の駆動時の値とを第２閾値テーブルに記録する。

この実施形態では、１回目の保圧時回転数Ｒｈを基準値として採用して、第３閾値Ｒｈｘを設定したが、予めシミューションや実験などにより第３閾値Ｒｈｘを設定してもよい。

また、ステップＳ３５では、保圧時回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ以上であると判定すると、ステップＳ３６に進む一方、保圧時回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ未満であると判定すると、ステップＳ４０に進む。

そして、ステップＳ３６では、圧力値Ｐｈが目標圧力Ｐａ(所定の圧力)未満であると判定すると、ステップＳ３７に進み、異常登録処理を行って、この保圧時診断処理を終了する。

一方、ステップＳ３６で圧力値Ｐｈが目標圧力Ｐａ以上であると判定すると、ステップＳ３８に進み、警告登録処理を行って、この保圧時診断処理を終了する。

また、ステップＳ４０では、前回の保圧時回転数Ｒｈに対する今回の保圧時回転数Ｒｈの変化率を算出して、記録する。ここで、変化率は、次式に示すように、前回の保圧時回転数Ｒｈに対する今回の保圧時回転数Ｒｈの変化分の百分率である。
変化率 ＝ (今回の保圧時回転数Ｒｈ－前回の保圧時回転数Ｒｈ)／前回の保圧時回転数Ｒｈ×１００

次に、ステップＳ４１に進み、ステップ４３０で算出した変化率から次の保圧時回転数Ｒｈを推定する。

次に、ステップＳ４２に進み、ステップＳ４１で推定された次の保圧時回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ以上であると判定すると、ステップＳ３８に進む一方、次の保圧時回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ未満であると判定すると、この保圧時診断処理を終了する。

＜異常登録処理＞
図９は、油圧ユニット１の異常登録処理を説明するためのフローチャートである。この異常登録処理では、図９に示すステップＳ５１に進み、パッキンの劣化と判定し、ステップＳ５２に進み、当該油圧シリンダの異常登録を行った後、この異常登録処理を終了する。

＜警告登録処理＞
図１０は、油圧ユニット１の警告登録処理を説明するためのフローチャートである。この警告登録処理では、図１０に示すステップＳ６１に進み、パッキンの劣化の予兆と判定し、ステップＳ６２に進み、当該油圧シリンダの警告登録を行った後、この警告登録処理を終了する。

＜優先順位判断処理＞
図１１,図１２は、油圧ユニット１の優先順位判断処理を説明するためのフローチャートである。

この優先順位判断処理では、図１１に示すステップＳ７１に進み、保圧時回転数Ｒｈの記録があると判定すると、ステップＳ７２に進む一方、保圧時回転数Ｒｈの記録がないと判定すると、図１２に示すステップＳ８１に進む。

ステップＳ７２では、現在の保圧時回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ(所定の第１回転数)以上か否かを判定する。そして、現在の保圧時回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ以上と判定すると、ステップＳ７３に進む一方、現在の保圧時回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ未満と判定すると、ステップＳ７３をスキップする。

ステップＳ７３に進むと、現在の保圧時回転数Ｒｈと第３閾値Ｒｈｘとの偏差△Ｒ１の大きい順で、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃの異常順位(異常の程度の高い順)をソートする。すなわち、偏差△Ｒ１を次式で求め、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃの異常順位を偏差△Ｒ１の大きい順に並べ換える。
△Ｒ１ ＝ 現在の保圧時回転数Ｒｈ－第３閾値Ｒｈｘ

次に、ステップＳ７４に進み、保圧時診断処理(図８のステップＳ４１)で求めた次の保圧時回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ以上と判定すると、ステップＳ７５に進む一方、次の保圧時回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ未満と判定すると、ステップＳ７８に進む。

ステップＳ７５に進むと、次の保圧時回転数Ｒｈと第３閾値Ｒｈｘとの偏差△Ｒ２の大きい順で、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃの警告順位(警告の程度の高い順)をソートする。すなわち、偏差△Ｒ２を次式で求め、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃの警告順位を偏差△Ｒ２の大きい順に並べ換える。
△Ｒ２ ＝ 次の保圧時回転数Ｒｈ－第３閾値Ｒｈｘ

次に、ステップＳ７６に進み、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃ毎に保圧時の圧力値Ｐｈが異なると判定すると、ステップＳ７７に進み、異常順位と警告順位を圧力値Ｐｈの小さい順でソートする。すなわち、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃの異常順位と警告順位とを保圧時の圧力値Ｐｈの小さい順に並べ換える。

次に、ステップＳ７８で全ての油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃの診断が完了したと判定すると、この優先順位判断処理を終了する。

なお、保圧時の圧力値Ｐｈについて低圧側での漏れ増加を重視しない場合は、ステップＳ７６,Ｓ７７はなくてもよい。

また、ステップＳ８１では、現在の回転数積算値ΣＲが第１閾値ΣＲｘ以上と判定すると、ステップＳ８２に進み、現在の回転数積算値ΣＲが第１閾値ΣＲｘ未満と判定すると、ステップＳ８２をスキップする。

そして、ステップＳ８２で現在の回転数積算値ΣＲと第１閾値ΣＲｘとの偏差の大きい順で異常順位をソートする。

次に、ステップＳ８３に進み、次の回転数積算値ΣＲが第１閾値ΣＲｘ以上と判定すると、ステップＳ８４に進み、次の回転数積算値ΣＲが第１閾値ΣＲｘ未満と判定すると、ステップＳ８４をスキップする。

そして、ステップＳ８４で次の回転数積算値ΣＲと第１閾値ΣＲｘとの偏差の大きい順で警告順位をソートする。

上記構成の油圧ユニット１において、ユニット制御装置２０は、油圧シリンダ３毎に、動作開始信号の入力から工程が終了するまでの期間Ｔにおいて、パルスジェネレータ１６で検出されたモータ１３の回転数の総和ΣＲを測定し、期間Ｔの終了前に油圧シリンダ３による保圧を行うときは、パルスジェネレータ１６により保圧時のモータ１３の単位時間あたりの回転数Ｒｈを測定すると共に、圧力センサ１５により保圧時の作動油の圧力Ｐｈを測定する。そして、動作開始信号の入力から工程が終了するまでの期間Ｔにおけるモータ１３の回転数の総和ΣＲが第１閾値ΣＲｘ(所定の総回転数)以上であるとき、油圧シリンダ３で作動油の漏れが発生していると判定する。または、保圧時のモータ１３の単位時間あたりの回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ(所定の第１回転数)以上であるとき、油圧シリンダ３で所定量を超える作動油の漏れが発生していると判定する。

このようにして、動作開始信号に基づいて、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃ毎に作動油の漏れを判定できる。

上記油圧ユニット１によれば、油圧ポンプ１２が吐出する作動油の圧力および流量を用いて油圧シリンダ３の異常を診断する。これにより、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃのそれぞれに異常を診断する機器を別途設ける必要がない。その結果、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃの異常を診断するための構成を簡素にできる。

また、主機２側で油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃの油漏れに起因するトラブルが甚大になる前に、優先順位を決めた順に部品交換などの対策を行うことができる。

また、ユニット制御装置２０は、油圧シリンダ３毎に、工程が繰り返し行われるときのモータ１３の回転数の総和ΣＲの変化の傾向を用いて、次に測定されるモータ１３の回転数の総和ΣＲを推定し、当該推定されたモータ１３の回転数の総和ΣＲが第１閾値ΣＲｘ(所定の総回転数)以上であるとき、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃで所定量を超える作動油の漏れが次の工程で発生すると判定する。

このように、次に測定されるモータ１３の回転数の総和ΣＲを推定することにより、油圧シリンダ３での作動油の漏れが深刻になる前に対策を行うことができる。

また、ユニット制御装置２０は、工程が繰り返し行われるときの保圧時のモータ１３の単位時間あたりの回転数Ｒｈの変化の傾向を用いて、次に測定されるモータ１３の単位時間あたりの回転数Ｒｈを推定し、推定されたモータ１３の単位時間あたりの回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ(所定の第１回転数)以上であるとき、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃで所定量を超える作動油の漏れが次の工程で発生すると判定する。

このように、次に測定されるモータ１３の単位時間あたりの回転数Ｒｈを推定することにより、油圧シリンダ３での作動油の漏れが深刻になる前に対策を行うことができる。

また、ユニット制御装置２０は、保圧時のモータ１３の単位時間あたりの回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ(所定の第１回転数)以上であり、かつ、保圧時の作動油の圧力Ｐｈが目標圧力Ｐａ(所定の圧力)に到達しているとき、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃにおける作動油の漏れの度合いは比較的軽度であると判定する。作動油の漏れの度合いは比較的軽度である場合は、主機２に警告を通知する。

一方、保圧時のモータ１３の単位時間あたりの回転数Ｒｈが第３閾値Ｒｈｘ(所定の第１回転数)以上であり、かつ、保圧時の作動油の圧力Ｐｈが目標圧力Ｐａ(所定の圧力)未満であるとき、油圧シリンダ３における作動油の漏れの度合いは比較的重度であると判定する。作動油の漏れの度合いは比較的重度である場合は、主機２に異常を通知する。

これによって、油圧シリンダ３における作動油の漏れの度合いが比較的軽度であるか比較的重度であるかを容易に判定でき、その判定結果によって最適な対策を取ることができる。

また、目標圧力Ｐａ(所定の圧力)は、油圧シリンダ３の順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されていることによって、油圧シリンダ３の順方向の駆動時と逆方向の駆動時の少なくともいずれか一方で負荷がかかる動作を行うので、作動油の漏れを正確に判定できる。

ここで、油圧シリンダ３の順方向とは、油圧シリンダ３のロッド３３が突出する側にピストン３２が移動する方向である。また、油圧シリンダ３の逆方向とは、油圧シリンダ３のロッド３３が没入する側にピストン３２が移動する方向である。

また、ユニット制御装置２０は、期間Ｔの時間ｔを測定して、モータ１３の回転数の総和ΣＲが第１閾値ΣＲｘ(所定の総回転数)以上であり、かつ、期間Ｔの時間ｔが第２閾値ｔｘ(所定の時間)未満であるとき、油圧シリンダ３における作動油の漏れの度合いは比較的軽度であると判定する。作動油の漏れの度合いは比較的軽度である場合は、主機２に警告を通知する。

一方、モータ１３の回転数の総和ΣＲが第１閾値ΣＲｘ(所定の総回転数)以上であり、かつ、期間Ｔの時間ｔが第２閾値ｔｘ(所定の時間)以上であるとき、油圧シリンダ３における作動油の漏れの度合いは比較的重度であると判定する。作動油の漏れの度合いは比較的重度である場合は、主機２に異常を通知する。

これにより、油圧シリンダ３における作動油の漏れの度合いが比較的軽度であるか比較的重度であるかを容易に判定でき、その判定結果によって最適な対策を取ることができる。

また、第２閾値ｔｘ(所定の時間)は、油圧シリンダ３の順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されていることによって、油圧シリンダ３の順方向の駆動時と逆方向の駆動時のどちらの場合でも、作動油の漏れを正確に判定できる。

また、第１閾値ΣＲｘ(所定の総回転数)は、油圧シリンダ３の順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されていることによって、油圧シリンダ３の順方向の駆動時と逆方向の駆動時のどちらの場合でも、作動油の漏れを正確に判定できる。

第３閾値Ｒｈｘ(所定の第１回転数)は、油圧シリンダ３の順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されていることによって、油圧シリンダ３の順方向の駆動時と逆方向の駆動時のどちらのでも、作動油の漏れを正確に判定できる。

なお、本実施形態において油圧ポンプ１２に、油圧ポンプ１２の容量を検出する容量検出部１２ａ(図１参照)を設けてもよい。この場合、油圧ポンプ１２として可変容量型ポンプを用い、モータ１３として定速モータを用いてもよい。油圧ポンプ１２として可変容量型ポンプを用いる場合であっても、油圧ポンプ１２の吐出流量は、容量検出部１２ａにより検出されたポンプ容量とモータ１３の単位時間当たりの回転数との積で求められる。

＜油圧シリンダの動作方向に応じたパッキン交換＞
油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃは、ピストン３２がキャップ側からロッド側に押し出される順方向の駆動と、ピストン３２がロッド側からキャップ側に戻される逆方向の駆動とによりピストン３２が往復動する。

ピストン３２がロッド側に押し出される順方向の加圧時のみ回転数の総和ΣＲの変化率が大きいことによって、油圧ユニット１から異常が発報された場合は、シリンダチューブ３１とピストン３２とをシールするピストンパッキンを交換する。

一方、ピストン３２がキャップ側に押し戻される逆方向の加圧時のみ回転数の総和ΣＲの変化率が大きいことによって、油圧ユニット１から異常が発報された場合は、シリンダチューブ３１とロッド３３とをシールするロッドパッキンを交換する。

なお、キャップ側に戻る逆方向の加圧時とロッド側に押し出される順方向の加圧時の両方とも回転数の総和ΣＲの変化率が大きいことに起因して、油圧ユニット１から異常が発報された場合は、ピストンパッキンとロッドパッキンを交換する。

さらに、油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃがすべて停止した保圧時の回転数の総和ΣＲの変化率が大きい場合は、油圧ポンプ１２の内部の摩耗と考えられるので、油圧ポンプ１２を交換する。

上記実施形態では、油圧ユニット１の異常診断を、主機２が通常の運転を行っているときに同時に実行したが、異常診断専用モードで主機２を運転して異常診断を行ってもよい。

上記実施形態では、３つの油圧シリンダ３Ａ,３Ｂ,３Ｃを駆動する油圧ユニット１について説明したが、油圧シリンダの数はこれに限らず、１または２または４以上の油圧シリンダを駆動する油圧ユニットに本開示を適用してもよい。

本開示の具体的な実施の形態について説明したが、本開示は上記実施形態に限定されるものではなく、本開示の範囲内で種々変更して実施することができる。

１…油圧ユニット
２…主機
３,３Ａ,３Ｂ,３Ｃ…油圧シリンダ
４,４Ａ,４Ｂ,４Ｃ…方向切換弁
５…主機制御装置
１１…油タンク
１２…油圧ポンプ
１２ａ…容量検出部
１３…モータ
１４…吐出流路
１５…圧力センサ
１６…パルスジェネレータ(回転数センサ)
２０…ユニット制御装置(制御部)
２１…ＰＱ制御部
２２…速度検出部
２３…速度制御部
２４…インバータ
２５…異常判定部
３１…シリンダチューブ
３２…ピストン
３３…ロッド

Claims (9)

1. 油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)に作動油を供給する油圧ポンプ(１２)と、
   上記油圧ポンプ(１２)を駆動するモータ(１３)と、
   上記モータ(１３)の回転数を検出する回転数センサ(１６)と、
   上記油圧ポンプ(１２)が吐出する作動油の圧力を検出する圧力センサ(１５)と、
   上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)の動作を伴う工程を開始する動作開始信号を受けて、上記モータ(１３)を制御する制御部(２０)と
   を備え、
   上記制御部(２０)は、
   上記動作開始信号の入力から上記工程が終了するまでの期間(Ｔ)において、上記回転数センサ(１６)で検出された上記モータ(１３)の回転数の総和(ΣＲ)を測定し、
   上記モータ(１３)の回転数の総和(ΣＲ)が所定の総回転数(ΣＲｘ)以上であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)で所定量を超える作動油の漏れが発生していると判定し、
   上記期間(Ｔ)の終了前に上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)による保圧を行うか否か判定し、
   上記期間(Ｔ)の終了前に上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)による保圧を行うと判定したときは、上記回転数センサ(１６)により上記保圧時の上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)を測定すると共に、上記圧力センサ(１５)により上記保圧時の上記作動油の圧力(Ｐｈ)を測定し、
   上記保圧時の上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)が所定の第１回転数(Ｒｈｘ)以上であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)で所定量を超える作動油の漏れが発生していると判定する、油圧ユニット。
2. 油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)に作動油を供給する油圧ポンプ(１２)と、
   上記油圧ポンプ(１２)を駆動するモータ(１３)と、
   上記モータ(１３)の回転数を検出する回転数センサ(１６)と、
   上記油圧ポンプ(１２)が吐出する作動油の圧力を検出する圧力センサ(１５)と、
   上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)の動作を伴う工程を開始する動作開始信号を受けて、上記モータ(１３)を制御する制御部(２０)と
   を備え、
   上記制御部(２０)は、
   上記動作開始信号の入力から上記工程が終了するまでの期間(Ｔ)において、上記回転数センサ(１６)で検出された上記モータ(１３)の回転数の総和(ΣＲ)を測定し、
   上記モータ(１３)の回転数の総和(ΣＲ)が所定の総回転数(ΣＲｘ)以上であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)で所定量を超える作動油の漏れが発生していると判定し、
   上記期間(Ｔ)の終了前に上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)による保圧を行うか否か判定し、
   上記期間(Ｔ)の終了前に上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)による保圧を行うと判定したときは、上記回転数センサ(１６)により上記保圧時の上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)を測定すると共に、上記圧力センサ(１５)により上記保圧時の上記作動油の圧力(Ｐｈ)を測定し、
   上記保圧時の上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)が所定の第１回転数(Ｒｈｘ)以上であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)で所定量を超える作動油の漏れが発生していると判定し、
   上記制御部(２０)は、
   上記工程が繰り返し行われるときの上記モータ(１３)の回転数の総和(ΣＲ)の変化の傾向を用いて、次に測定される上記モータ(１３)の回転数の総和(ΣＲ)を推定し、
   当該推定された上記モータ(１３)の回転数の総和(ΣＲ)が上記所定の総回転数(ΣＲｘ)以上であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)で所定量を超える作動油の漏れが次の上記工程で発生すると判定する、油圧ユニット。
3. 油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)に作動油を供給する油圧ポンプ(１２)と、
   上記油圧ポンプ(１２)を駆動するモータ(１３)と、
   上記モータ(１３)の回転数を検出する回転数センサ(１６)と、
   上記油圧ポンプ(１２)が吐出する作動油の圧力を検出する圧力センサ(１５)と、
   上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)の動作を伴う工程を開始する動作開始信号を受けて、上記モータ(１３)を制御する制御部(２０)と
   を備え、
   上記制御部(２０)は、
   上記動作開始信号の入力から上記工程が終了するまでの期間(Ｔ)において、上記回転数センサ(１６)で検出された上記モータ(１３)の回転数の総和(ΣＲ)を測定し、
   上記モータ(１３)の回転数の総和(ΣＲ)が所定の総回転数(ΣＲｘ)以上であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)で所定量を超える作動油の漏れが発生していると判定し、
   上記期間(Ｔ)の終了前に上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)による保圧を行うか否か判定し、
   上記期間(Ｔ)の終了前に上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)による保圧を行うと判定したときは、上記回転数センサ(１６)により上記保圧時の上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)を測定すると共に、上記圧力センサ(１５)により上記保圧時の上記作動油の圧力(Ｐｈ)を測定し、
   上記保圧時の上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)が所定の第１回転数(Ｒｈｘ)以上であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)で所定量を超える作動油の漏れが発生していると判定し、
   上記制御部(２０)は、
   上記工程が繰り返し行われるときの上記保圧時の上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)の変化の傾向を用いて、次に測定される上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)を推定し、
   推定された上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)が上記所定の第１回転数(Ｒｈｘ)以上であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)で所定量を超える作動油の漏れが次の上記工程で発生すると判定する、油圧ユニット。
4. 請求項３に記載の油圧ユニットにおいて、
   上記制御部(２０)は、
   上記保圧時の上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)が上記所定の第１回転数(Ｒｈｘ)以上であり、かつ、上記保圧時の上記作動油の圧力(Ｐｈ)が所定の圧力(Ｐａ)に到達しているとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)における作動油の漏れの度合いは比較的軽度であると判定する一方、
   上記保圧時の上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)が上記所定の第１回転数(Ｒｈｘ)以上であり、かつ、上記保圧時の上記作動油の圧力(Ｐｈ)が上記所定の圧力(Ｐａ)未満であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)における作動油の漏れの度合いは比較的重度であると判定する、油圧ユニット。
5. 請求項３または４に記載の油圧ユニットにおいて、
   上記所定の圧力(Ｐａ)は、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)の順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されている、油圧ユニット。
6. 油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)に作動油を供給する油圧ポンプ(１２)と、
   上記油圧ポンプ(１２)を駆動するモータ(１３)と、
   上記モータ(１３)の回転数を検出する回転数センサ(１６)と、
   上記油圧ポンプ(１２)が吐出する作動油の圧力を検出する圧力センサ(１５)と、
   上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)の動作を伴う工程を開始する動作開始信号を受けて、上記モータ(１３)を制御する制御部(２０)と
   を備え、
   上記制御部(２０)は、
   上記動作開始信号の入力から上記工程が終了するまでの期間(Ｔ)において、上記回転数センサ(１６)で検出された上記モータ(１３)の回転数の総和(ΣＲ)を測定し、
   上記モータ(１３)の回転数の総和(ΣＲ)が所定の総回転数(ΣＲｘ)以上であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)で所定量を超える作動油の漏れが発生していると判定し、
   上記期間(Ｔ)の終了前に上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)による保圧を行うか否か判定し、
   上記期間(Ｔ)の終了前に上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)による保圧を行うと判定したときは、上記回転数センサ(１６)により上記保圧時の上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)を測定すると共に、上記圧力センサ(１５)により上記保圧時の上記作動油の圧力(Ｐｈ)を測定し、
   上記保圧時の上記モータ(１３)の単位時間あたりの回転数(Ｒｈ)が所定の第１回転数(Ｒｈｘ)以上であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)で所定量を超える作動油の漏れが発生していると判定し、
   上記制御部(２０)は、
   上記期間(Ｔ)の時間(ｔ)を測定し、
   上記モータの回転数の総和(ΣＲ)が上記所定の総回転数(ΣＲｘ)以上であり、かつ、上記期間(Ｔ)の時間(ｔ)が所定の時間(ｔｘ)未満であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)における作動油の漏れの度合いは比較的軽度であると判定する一方、
   上記モータの回転数の総和(ΣＲ)が上記所定の総回転数(ΣＲｘ)以上であり、かつ、上記期間(Ｔ)の時間(ｔ)が所定の時間(ｔｘ)以上であるとき、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)における作動油の漏れの度合いは比較的重度であると判定する、油圧ユニット。
7. 請求項６に記載の油圧ユニットにおいて、
   上記所定の時間(ｔｘ)は、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)の順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されている、油圧ユニット。
8. 請求項１から７までのいずれか一項に記載の油圧ユニットにおいて、
   上記所定の総回転数(ΣＲｘ)は、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)の順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されている、油圧ユニット。
9. 請求項１から８までのいずれか一項に記載の油圧ユニットにおいて、
   上記所定の第１回転数(Ｒｈｘ)は、上記油圧シリンダ(３Ａ,３Ｂ,３Ｃ)の順方向の駆動時と逆方向の駆動時で異なる値が設定されている、油圧ユニット。

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