JP7617829B2 - 飛行体制御システム - Google Patents

Description

本発明は、農作物に薬剤を散布する飛行体の制御システムに関する。

圃場において、農作物を適切に育成するために、各種の薬剤が散布される。特許文献１に示されるように、薬剤の散布はドローン等の飛行体を用いて空中から散布される場合がある。

特許文献１では、ドローンは、あらかじめ入力された薬剤の散布量、薬剤の名称、品番などの薬剤識別情報に基づいて設定された作業計画に基づいて薬剤の散布作業を行う。散布する薬剤の種類（名称、品番）と薬剤の散布量は圃場全体で一律とすることができるが、所定の区画や畝・条毎に異ならせることもできる。

特開２０２１－４０５９８号公報

しかしながら、散布する薬剤の種類と薬剤の散布量等からなる薬剤の散布計画は、過去に散布した薬剤の種類と薬剤の散布量、および可能な場合は過去の農作物の収穫量や品質を考慮して、作業者の経験を頼りに決定されていた。そのため、精度良く薬剤の散布計画を決定することは困難である。

この際、薬剤の散布コストとドローン等の飛行体の飛行コストを考慮することは困難であるため、薬剤を散布することによって収穫量や品質が向上したとしても、農作物の売り上げ（収益）の向上が、増加する薬剤の散布コストおよび飛行体の飛行コストに比べて少ない場合がある。

そのため、より精度良く薬剤の散布計画を立案することが求められている。

本発明は、精度良く薬剤の散布計画を立案することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の一実施形態に係る飛行体制御システムは、圃場に薬剤を散布する飛行体の制御を行う飛行体制御システムであって、前記圃場の所定の領域において収穫された農作物の品質を測定する品質測定機から、測定された前記品質に関する品質情報と前記領域とを紐づけて取得する品質情報取得部と、前記品質情報と前記領域とに基づいて、前記薬剤の散布計画および前記飛行体の飛行計画を算出する計画算出部とを備え、前記飛行体は、前記散布計画および飛行計画に基づいて前記圃場に前記薬剤を散布する。

このような構成により、過去に収穫された農作物の品質に係る品質情報とその農作物が収穫された領域とを紐づけて考慮して、薬剤の散布計画を領域毎に算出し、さらに飛行体の飛行計画を算出することができる。そのため、過去の薬剤散布結果に基づいて精度良く薬剤を散布する計画を立案でき、収穫した農作物の品質や収穫量を向上させるように薬剤を散布することができる。

また、前記計画算出部は、前記農作物の前記品質毎の価格、前記薬剤の散布コスト、および前記飛行体の飛行コストの少なくともいずれかを考慮して、前記散布計画および前記飛行計画を算出することが好ましい。

農作物に薬剤を散布することにより、収穫量が向上し、あるいは農作物の品質が向上し、その結果収益が向上することが期待される。しかし、飛行体を用いて薬剤を散布すると、薬剤に係る散布コストや飛行体の飛行に係る飛行コストが必要となり、収益の向上が圧縮される。

そのため、散布計画および飛行計画を算出する際に、農作物の品質毎の価格、薬剤の散布コスト、飛行体の飛行コストを考慮することにより、収益の向上が十分に見込まれる薬剤の散布計画および飛行体の飛行計画を算出することができ、より精度良く、収益の向上が見込める、薬剤の散布を行う計画を立案することができる。

また、前記農作物は米であり、前記色彩選別機は前記米の穀粒をあらかじめ設定された複数の製品レベルのいずれかに選別し、前記品質は、前記穀粒の前記製品レベルの別とそれぞれの前記製品レベルに区分けされた前記穀粒の量の全体量に対する割合とを含んでも良い。

このような構成により、どの製品レベルがどの程度の割合で存在するかを考慮することができ、より精度良く薬剤の散布を行う計画を立案することができる。

また、前記品質測定機は色彩選別機であっても良い。

このような構成により、容易に農作物の品質を測定することができる。

また、前記散布計画は、散布する前記薬剤の種類、前記薬剤の散布量、前記薬剤の散布回数の少なくともいずれかを含み、前記飛行計画は飛行経路を含むことが好ましい。

このような構成により、必要な情報を十分に盛り込んだ、散布計画および飛行計画を精度良く立案することができる。

また、前記領域は、前記圃場が区分けされたそれぞれの区画、または前記圃場のそれぞれの畝あるいは条であり、前記品質情報は前記区画毎、前記畝毎、または前記条毎に測定された前記品質の情報であっても良い。

このような構成により、散布計画および飛行計画を、よりきめ細かな領域毎に立案でき、より精度良く散布計画および飛行計画を立案することができる。

また、記憶部をさらに備え、前記記憶部は、前記農作物が収穫される毎に収穫された前記農作物に散布された前記散布計画と収穫された前記農作物の前記品質情報とを前記領域に紐づけて記録された散布管理表を記憶し、計画算出部は、前記散布管理表を参照して、過去に収穫された前記農作物の前記品質情報と前記散布計画との推移を前記領域毎に参照して前記飛行計画を算出しても良い。

このような構成により、散布管理表に記録された薬剤の散布状況（薬剤の散布計画に基づく散布状況）とその薬剤散布の結果として収穫された農作物の品質情報との関係を参照することができる。その結果、薬剤の散布状況と品質情報との推移を参照して、実際の薬剤の散布結果を反映した、より精度良い散布計画および飛行計画の立案を行うことができる。

ドローンにより薬剤を散布する構成を説明する図である。 ドローン制御システムの機能ブロックを例示する図である。 散布管理表を例示する図である。 ドローン制御システムの動作フローを例示する図である。 圃場の区画を例示する図である。 色彩選別機により米の品質を測定する構成を説明する図である。

〔薬剤の散布〕
圃場Ｆで農作物を育成する際には、農作物の収穫量（収量）を増加させ、収穫される農作物の品質を向上させるために、各種の薬剤が圃場Ｆの農作物に散布される。

薬剤は種々の種類があり、収穫量を増加させるために肥料が用いられ、農作物の病気や害虫被害を抑制して適切な品質の収穫物（農作物）の歩留まりを向上させるために、病気や害虫に応じた薬剤が散布される。また、薬剤は、適切な散布量で、適切な散布回数、散布時期に散布する必要がある。

また、図１に示すように、薬剤はドローン１（「飛行体」に相当）を用いて空中から圃場Ｆの稲（米）等の農作物５に散布される場合もある。ドローン１は、薬剤を貯留するタンク２と、貯留された薬剤を散布する散布ノズル３とを備える。ドローン１は、圃場Ｆの上空を走査的に飛行しながら、薬剤を所定量ずつ散布する。また、薬剤の散布中に薬剤の補給が必要になった場合、ドローン１は、圃場Ｆの近くに設定される所定の駐機場所７に着陸し、補給タンク８から薬剤の補給を受ける。

薬剤は、収穫量を増加させるために、または適切な品質の収穫物の歩留まりを向上させるために、散布計画２７（図２参照）に基づいて散布される。散布計画２７は、適切な薬剤の種類、適切な散布量、適切な散布回数、適切な散布時期等の少なくともいずれかを含み、過去に収穫された収穫物の品質等に基づいて決定される。また、散布計画２７は、圃場Ｆ毎、あるいは圃場Ｆ内の所定の領域毎に決定される。

〔ドローン制御システム〕
次に、図１～図３を用いて、ドローン１を用いた薬剤の散布計画２７を決定するドローン制御システムについて説明する。

収穫物（農作物）の品質は、色彩選別機１５等の品質測定機により測定される。色彩選別機１５（品質測定機）は、収穫物が収穫された圃場Ｆまたは圃場Ｆの所定の領域で収穫された収穫物ごとに品質を測定する。また、品質が測定される収穫物は、圃場Ｆまたは領域の位置を識別する位置情報１７が付加される。そして、色彩選別機１５（品質測定機）は、位置情報１７と紐づけて、品質の測定結果である品質情報１８を出力する。

品質情報１８に含まれる品質は、品質測定機に応じて、例えば、収穫物の収量（重量）、水分量、サイズ、欠陥のある不良品または欠陥のない良品の別等の任意の品質である。色彩選別機１５等の品質測定機は、良品／不良品の判定を行い、収穫物を良品と不良品とに分けて排出する。欠陥は、例えば、カメムシ被害等の害虫被害や、農作物が米の場合、ヤケ米やシラタ等が含まれる。例えば、色彩選別機１５は、カメムシ被害のあった米やヤケ米やシラタ等を不良品として識別することができる。

また、色彩選別機１５等の品質測定機は、欠陥の量、または品質を測定した収穫物の全体量に対する欠陥の割合を品質情報１８として、欠陥の種類毎に位置情報１７と紐づけて記録する。例えば、色彩選別機１５等の品質測定機は、カメムシ被害のあった米の量または割合、ヤケ米の量または割合、シラタの量または割合を、位置情報１７と紐づけて記録する。

図２に例示されるドローン制御システムは、ＣＰＵ等のプロセッサを有する制御部１０を備え、制御部１０は、品質情報取得部１１と、計画算出部１２と、記憶部１３とを備える。

品質情報取得部１１は、色彩選別機１５等の品質測定機で測定された品質情報１８と位置情報１７とを取得する。品質情報取得部１１は、品質情報１８と位置情報１７とを紐づけて記憶部１３に格納する。

計画算出部１２は、散布管理表２１に基づき、現在の買取価格２３、散布コスト２４、および飛行コスト２５の少なくともいずれかを考慮して、散布計画２７および飛行計画２８を算出する。

具体的には、計画算出部１２は、散布管理表２１に記録される収穫物の収量（重量）が所定の収量に満たない場合、薬剤として肥料を選択し、現在の買取価格２３、散布コスト２４、および飛行コスト２５の少なくともいずれかを考慮しながら、収量の不足具合に応じて散布計画２７および飛行計画２８を位置情報１７と紐づけて算出する。また、計画算出部１２は、散布管理表２１に記録される水分量やサイズを所定の値と比較し、現在の買取価格２３、散布コスト２４、および飛行コスト２５の少なくともいずれかを考慮しながら、比較結果に応じて散布計画２７および飛行計画２８を位置情報１７と紐づけて算出する。また、計画算出部１２は、散布管理表２１にカメムシ被害等の欠陥が記録されている場合、現在の買取価格２３、散布コスト２４、および飛行コスト２５の少なくともいずれかを考慮しながら、欠陥の内容と程度に応じて散布計画２７および飛行計画２８を位置情報１７と紐づけて算出する。

そして、計画算出部１２は、買取価格２３等の価格から、薬剤の散布を行わなかった場合と薬剤の散布を行った場合の収穫物に対する売り上げを類推し、これらを散布コスト２４および飛行コスト２５の合計と比較して、収益がもっとも大きくなる散布計画２７を探索し、飛行計画２８を算出する。

なお、計画算出部１２は、人工知能による機械学習技術を用いて散布計画２７および飛行計画２８を算出しても良い。

散布計画２７は、圃場Ｆ毎または領域毎の、散布する薬剤の種類、散布する薬剤の量、散布する回数、散布する時期等の少なくともいずれかを含む。飛行計画２８は少なくとも飛行経路が含まれ、飛行経路は、薬剤散布の際の飛行ルートに加え、圃場Ｆまたは領域の移動、薬剤の補給のための移動等が含まれても良い。

買取価格２３は、農作物の買取価格に限らず、市場価格等の種々の価格であっても良い。散布コスト２４は、散布する薬剤毎の薬剤の購入費に加え、薬剤の購入および散布に係る人件費等が含まれても良い。飛行コスト２５は、ドローン１の購入費、ドローン１の燃料代、人件費、その他のドローン１を飛行させる際にかかる費用等が含まれても良い。

計画算出部１２は、算出した散布計画２７および飛行計画２８を記憶部１３に格納する。ドローン１は散布計画２７および飛行計画２８に沿って圃場Ｆの農作物に薬剤を散布する。また、補給タンク８は、散布計画２７に基づいて、散布に要する量の薬剤が準備される。

図３に示すように、散布管理表２１は、圃場Ｆ毎または領域毎の過去の収穫量の実績を含む品質と薬剤の散布状況（後述の散布計画２７に相当）とが、収穫が行われる度に記録されたものであり、品質情報１８と散布状況との推移が記憶される。

図３に例示される散布管理表２１は、圃場Ｆの面積と、前々回（２年前）の収穫量（反収）と、前回（１年前）の目標収穫量（反収）と、前回の収穫量（反収）と、前回の収穫量（反収）の対前年差および対目標差と、前回の品質情報１８の例としてカメムシによる被害のレベルであるカメムシレベルと、今回（今年）の目標収穫量（反収）と、今回の収穫量（反収）と、今回の収穫量（反収）の対前年差および対目標差と、今回のカメムシレベルと、今回収穫された農作物に散布された薬剤の散布状況であるカメムシ防除の状況等とが記録される。ここで、反収は一反（１０ａ）当たりの収穫量である。なお、図３の例では品質情報１８としてカメムシによる被害のレベルが記録されているが、カメムシ被害等の害虫被害、収穫物の収量（重量）、水分量、サイズ、ヤケ米、シラタ等に係る情報の少なくともいずれかが記録されても良い。

制御部１０は、品質情報取得部１１が取得した品質情報１８と位置情報１７と前回薬剤を散布した際の散布計画２７とに基づいて、記憶部１３に記憶される散布管理表２１を更新する。その結果、散布管理表２１は、前回散布計画２７に基づいて薬剤を散布した農作物の品質情報１８が位置情報１７（圃場Ｆまたは領域）毎に追加・更新される。なお、散布管理表２１は、薬剤の散布・収穫・品質の測定が行われる毎に情報が追加される構成でも良いが、新しい情報が加えられると最も古い情報が削除される構成であっても良い。

農産物に薬剤を散布することにより、収穫量が向上したり、病気の予防や害虫被害の抑制により、農産物の品質が向上したりすることが期待できる。一方、ドローン１により薬剤を散布すると、薬剤の散布コスト２４とドローン１の飛行コスト２５が必要となる。

農作物の収穫量の向上と農産物の品質の向上による収益の向上が、薬剤の散布コスト２４とドローン１の飛行コスト２５とを合わせた費用より十分に大きい場合は薬剤を散布する価値があるが、収益の向上が散布コスト２４と飛行コスト２５とを合わせた費用に満たない場合、薬剤を散布する必要性が小さくなる。

本発明のドローン制御システムによると、圃場Ｆ毎または領域毎に、品質情報１８に基づいて散布計画２７および飛行計画２８を算出することにより、精度良く、適切な薬剤の散布計画２７および飛行計画２８を立案することができる。

さらに、散布管理表２１を用いて過去の実績を考慮して散布計画２７および飛行計画２８を算出することにより、より精度良く、適切な薬剤の散布計画２７を立案することができる。

また、散布コスト２４と飛行コスト２５と考慮して散布計画２７および飛行計画２８を算出することにより、薬剤の散布に必要なコストを上回る収益の向上が図れるような薬剤の散布計画２７および飛行計画２８を精度良く立案することができる。なお、薬剤の散布に必要なコストが収益の向上を上回る場合、散布計画２７および飛行計画２８は薬剤の散布を行わない計画とされても良い。

〔散布管理表の更新〕
上述のように、ドローン制御システムでは、散布計画２７に基づく散布管理表２１の更新と、散布管理表２１に基づく散布計画２７の算出が繰り返される。以下、散布管理表２１の更新を考慮したドローン制御システムの処理フローについて、図１，図２を参照しながら、図４を用いて説明する。

まず、制御部１０の計画算出部１２は、記憶部１３に記憶される散布管理表２１に基づいて、散布コスト２４および飛行コスト２５を考慮して、散布計画２７および飛行計画２８を算出する（図４のステップ＃１）。そして、計画算出部１２は、散布計画２７および飛行計画２８を記憶部１３に格納する。

次に、ドローン１は、散布計画２７および飛行計画２８に基づく設定が行われ（図４のステップ＃２）、圃場Ｆの農作物に薬剤を散布する（図４のステップ＃３）。

圃場Ｆの農作物が十分に生育すると、農作物が収穫される（図４のステップ＃４）。

農作物が収穫されると、色彩選別機１５（品質測定機）は、圃場Ｆ毎または領域毎に収穫物（農作物）の品質を測定する。品質に係る品質情報１８は、圃場Ｆまたは領域の位置情報１７と紐づけられる（図４のステップ＃５）。

品質情報取得部１１は色彩選別機１５（品質測定機）から位置情報１７と紐づけられた品質情報１８を取得し、記憶部１３に格納する。そして、制御部１０は、記憶部１３に格納された、位置情報１７と紐づけられた品質情報１８および散布計画２７に基づいて、散布管理表２１を更新する（図４のステップ＃６）。

〔別実施形態〕
（１）上記実施形態において、圃場Ｆの領域は、図５に示される、圃場Ｆが区分けされた１つ１つの区画ｆであっても良い。この場合、品質情報１８は区画ｆ毎に取得され、品質情報１８は区画ｆを識別する位置情報１７と紐づけられ、散布計画２７および飛行計画２８は区画ｆ毎に算出される。

さらに、複数の圃場Ｆが集まった大規模圃場毎に管理され、大規模圃場を１または複数の圃場Ｆからなる領域に振り分け、この領域毎に、品質情報１８が取得され、品質情報１８はこの領域を識別する位置情報１７と紐づけられ、散布計画２７および飛行計画２８はこの領域毎に算出されても良い。

さらに、１つの領域は苗が植え付けられる１つの条とされても良く、１つの領域は野菜等が育成される１つの畝とされても良い。この場合、品質情報１８は条毎または畝毎に取得され、品質情報１８は条または畝を識別する位置情報１７と紐づけられ、散布計画２７および飛行計画２８は条毎または畝毎に算出される。

また、領域は圃場Ｆの区画ｆや条、畝で規定される構成に限らず、１度に収集される収穫物（農作物）が収穫された範囲であっても良い。

例えば、図６に示すように、条毎に植え付けられた稲（米）は、複数条ごとに収穫機Ｃで収穫される。この際、収穫機Ｃは圃場Ｆを往復走行しながら収穫された穀稈を脱穀し、得られた穀粒を穀粒タンクに貯留する。穀粒タンクが穀粒で満たされると、収穫機Ｃは穀粒を穀粒運搬車両Ｔに排出する。穀粒運搬車両Ｔは、収集した穀粒で満たされると、または穀粒を所定の量だけ収集すると、穀粒を乾燥機２９に搬送する。乾燥機２９は、搬送された穀粒を乾燥する。色彩選別機１５（品質測定機）は、乾燥された穀粒を玄米の状態で、または精米された米の状態で品質の測定を行う。

この際、収穫機Ｃ、穀粒運搬車両Ｔ、乾燥機２９、色彩選別機１５（品質測定機）は、穀粒（収穫物）が収穫された圃場Ｆにおける位置の情報である位置情報１７を管理する。そして、色彩選別機１５（品質測定機）は、測定された品質に係る品質情報１８を位置情報１７と紐づけて出力する。

このような状況において、領域は、収穫機Ｃが穀粒を排出してから次に排出するまでの間に収穫物（農作物）を収穫した範囲、穀粒運搬車両Ｔが１度に搬送する穀粒に係る収穫物（農作物）を収穫した範囲、乾燥機２９が１度に乾燥する穀粒に係る収穫物（農作物）を収穫した範囲、色彩選別機１５（品質測定機）が１度に品質を測定する穀粒に係る収穫物（農作物）を収穫した範囲とすることができる。

以上のように、作業状態に応じて領域を設定し、領域毎に位置情報１７と紐づけて品質情報１８を取得し、領域毎に散布計画２７および飛行計画２８を算出することにより、作業状態に応じた適切な薬剤の散布計画２７および飛行計画２８を精度良く立案することができる。

（２）上記各実施形態において、色彩選別機１５等の品質測定機は、欠陥の量または欠陥の割合を記録せず、不良品として排出された収穫物（農作物）を人為的に調査し、欠陥の量または欠陥の割合を品質情報１８として欠陥の種類毎に求め、人為的に散布管理表２１に位置情報１７と関連づけて記録しても良い。

（３）上記各実施形態において、色彩選別機１５（品質測定機）は、収穫物の品質を、あらかじめ設定された複数の製品レベルのいずれかに選別（区分け）しても良い。例えば、農作物がコメの場合、製品レベルは、製品、中米、屑米等に区分けすることができる。また、この場合の品質は、圃場Ｆ毎または領域毎の各製品レベルの歩留まりであっても良い。歩留まりは、圃場Ｆまたは領域毎に選別された収穫物の総量（全体量）に対する、各製品レベルに区分けされた収穫物の量の割合とすることができる。

また、歩留まりは、圃場Ｆまたは領域毎に選別された収穫物の総量（全体量）に対する、良品に区分けされた収穫物の量の割合としても良い。この場合、散布管理表２１における品質情報１８はこの歩留まり（収穫物の良品の割合）とされても良い。

（４）上記各実施形態において、計画算出部１２は、散布管理表２１を用いず、前回薬剤が散布された農作物の品質情報１８と位置情報１７とに基づいて、薬剤の散布計画２７およびドローン１の飛行計画２８を算出しても良い。

これにより、簡便に薬剤の散布計画２７および飛行計画２８を立案することができる。

（５）上記各実施形態において、計画算出部１２は、散布コスト２４と飛行コスト２５と考慮せずに薬剤の散布計画２７およびドローン１の飛行計画２８を算出しても良い。

これにより、簡便に薬剤の散布計画２７および飛行計画２８を立案することができる。

（６）上記各実施形態において、制御部１０は上記のような機能ブロックから構成されるものに限定されず、任意の機能ブロックから構成されても良い。例えば、制御部１０の各機能ブロックはさらに細分化されても良く、逆に、各機能ブロックの一部または全部がまとめられても良い。また、制御部１０の機能は、上記機能ブロックに限らず、任意の機能ブロックが実行する方法により実現されても良い。また、制御部１０の機能の一部または全部は、ソフトウエアで構成されても良い。ソフトウエアに係るプログラムは、記憶部１３等の任意の記憶装置に記憶され、制御部１０が備えるＣＰＵ等のプロセッサ、あるいは別に設けられたプロセッサにより実行される。

（７）上記各実施形態において、品質測定機は、色彩選別機１５に限らず、任意の測定機であって良く、例えば、収穫機Ｃに搭載される収量測定機や水分等を測定する測定機であっても良い。

（８）上記各実施形態において、薬剤の散布は、ドローン１に限らずリモコン飛行機等の任意の飛行体により行われ、飛行体の制御システムは、任意の飛行体による薬剤の散布における散布計画２７および飛行計画２８を算出しても良い。

本発明は、稲（米）に限らず、人参等の野菜、その他の各種の農作物に対するドローンを用いた薬剤の散布に適用することができる。

１ ドローン（飛行体）
５ 農作物
１１ 品質情報取得部
１２ 計画算出部
１５ 色彩選別機（品質測定機）
１７ 位置情報
１８ 品質情報
２１ 散布管理表
２３ 買取価格（価格）
２４ 散布コスト
２５ 飛行コスト
２７ 散布計画
２８ 飛行計画
Ｆ 圃場
ｆ 区画

Claims (7)

1. 圃場に薬剤を散布する飛行体の制御を行う飛行体制御システムであって、
   前記圃場の所定の領域において収穫された農作物の品質を測定する品質測定機から、測定された前記品質に関する品質情報と前記領域とを紐づけて取得する品質情報取得部と、
   前記品質情報と前記領域とに基づいて、前記薬剤の散布計画および前記飛行体の飛行計画を算出する計画算出部と、
   を備え、
   前記飛行体は、前記散布計画および前記飛行計画に基づいて前記圃場に前記薬剤を散布し、
   記憶部をさらに備え、
   前記記憶部は、前記農作物が収穫される毎に収穫された前記農作物に散布された前記散布計画と収穫された前記農作物の前記品質情報とを前記領域に紐づけて記録された散布管理表を記憶し、
   前記計画算出部は、前記散布管理表を参照して、過去に収穫された前記農作物の前記品質情報と前記散布計画との推移を前記領域毎に参照して前記飛行計画を算出する飛行体制御システム。
2. 前記計画算出部は、前記農作物の前記品質毎の価格、前記薬剤の散布コスト、および前記飛行体の飛行コストの少なくともいずれかを考慮して、前記散布計画および前記飛行計画を算出する請求項１に記載の飛行体制御システム。
3. 前記農作物は米であり、
   前記品質測定機は前記米の穀粒をあらかじめ設定された複数の製品レベルのいずれかに選別し、
   前記品質は、前記穀粒の前記製品レベルの別とそれぞれの前記製品レベルに区分けされた前記穀粒の量の全体量に対する割合とを含む請求項１または２に記載の飛行体制御システム。
4. 前記品質測定機は色彩選別機である請求項１から３のいずれか一項に記載の飛行体制御システム。
5. 前記散布計画は、散布する前記薬剤の種類、前記薬剤の散布量、前記薬剤の散布回数の少なくともいずれかを含み、
   前記飛行計画は飛行経路を含む請求項１から４のいずれか一項に記載の飛行体制御システム。
6. 前記領域は、前記圃場が区分けされたそれぞれの区画、または前記圃場のそれぞれの畝あるいは条であり、前記品質情報は前記区画毎、前記畝毎、または前記条毎に測定された前記品質の情報である請求項１から５のいずれか一項に記載の飛行体制御システム。
7. 圃場に薬剤を散布する飛行体の制御を行う飛行体制御システムであって、
   前記圃場の所定の領域において収穫された農作物の品質を測定する品質測定機から、測定された前記品質に関する品質情報と前記領域とを紐づけて取得する品質情報取得部と、
   過去の前記品質情報及び前記薬剤の散布状況の推移を記憶する記憶部と、
   前記記憶部から読み出された前記品質情報及び前記散布状況の推移に基づいて、前記薬剤の散布計画および前記飛行体の飛行計画を算出する計画算出部と、
   を備え、
   前記飛行体は、前記散布計画および前記飛行計画に基づいて前記圃場に前記薬剤を散布する飛行体制御システム。
   
   

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