JP7626080B2 - 周辺監視装置 - Google Patents

Description

本発明は、所定の表示条件が成立した場合、所定の周辺画像を含む周辺画面を車両に搭載された表示装置に表示する周辺監視装置に関する。

従来から、周辺画像を含む周辺画面を表示装置に表示する周辺監視装置が知られている。例えば、特許文献１に記載の周辺監視装置（以下、「従来装置」と称呼する。）は、車両が狭路又は狭い屈曲路を走行している場合、最も接触する可能性が高い車体部分を含んだ範囲の画像を含む周辺画面を自動で表示する。

特開２０１２－７１８３３号公報

本発明者等は、車両が「運転者によって予め記憶された登録位置」付近に位置する場合に周辺画面を自動で表示する周辺監視装置を検討している。このような周辺監視装置は、登録位置を記憶しておく記憶装置の記憶容量の上限、又は、運転者の要望により、登録位置を消去する必要がある。

周辺監視装置は、登録位置を消去する場合、運転者に消去する登録位置を選択させる。この場合、周辺監視装置は、運転者に登録位置がどの位置であるかを特定可能な画面を表示する必要がある。

車両が搭載しているナビゲーション装置が記憶しているマップデータを利用して、マップデータのマップ上に登録位置を表示する周辺監視装置が考えられるが、以下のような問題がある。
・マップデータを有していない車両に適用できないこと。
・複数の登録位置が比較的近距離に存在する場合、運転者はマップを拡大するための拡大操作を行わなければならないこと。

本発明は前述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の一つは、マップデータを有していない車両に適用可能で、且つ、マップの拡大操作を必要とせずに登録位置がどの位置であるかを運転者に特定させることができる周辺監視装置を提供することにある。

本発明の周辺監視装置（以下、「本発明装置」とも称呼する。）は、
車両の周辺領域を撮像するように構成された撮像装置（２２ＦＲ、２２ＲＲ、２２Ｌ、２２Ｒ）と、
所定の表示条件が成立した場合、前記撮像装置が撮影した画像に基いて生成された所定の周辺画像を含む周辺画面を前記車両に搭載された表示装置（３０）に表示するように構成された制御ユニット（２０）と、
を備え、
前記制御ユニットは、
前記車両の運転者が前記車両の現在位置を登録位置として登録するための登録操作を行った場合（ステップ７０５「Ｙｅｓ」）、前記現在位置にて前記撮像装置が撮影した画像に基いて生成された前記周辺画像を登録時画像として取得し（ステップ７１５）、前記登録時画像と前記現在位置とを関連付けた登録位置情報を記憶し（ステップ７２５）、
前記車両が前記登録位置を中心にした所定の第１範囲（ＡＲ１）内に位置するとの位置条件が成立した場合（ステップ５２５「Ｙｅｓ」）、前記表示条件を成立させることにより（ステップ５４０）前記周辺画面を前記表示装置に表示し（ステップ６０５「Ｙｅｓ」、ステップ６３０、ステップ６４０）、
所定の消去条件が成立した場合（ステップ７２０「Ｎｏ」）、記憶されている前記登録位置情報の登録時画像を含む選択画面（３２０）を前記表示装置に表示し（ステップ７３０）、
前記運転者が前記選択画面において選択した登録時画像の登録位置情報を消去する（ステップ７４０）、
ように構成されている。

本発明装置は、登録時画像を含む選択画面を表示し、運転者が選択画面において選択した登録時画像の登録位置情報を消去する。これにより、運転者は、選択画面に含まれる登録時画像を視認することにより、登録位置情報の登録位置がどの位置であるかを特定できる。従って、マップデータを有していない車両にも本発明装置を適用でき、本発明装置は、マップの拡大操作を必要とせずに登録位置がどの位置であるかを運転者に特定させることができる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記位置条件が成立したことにより前記周辺画面を前記表示装置に表示した場合（ステップ８２０「Ｙｅｓ」）、前記登録位置を中心にして前記第１範囲よりも広い範囲に設定された第２範囲の外に前記車両が位置するようになったとき（ステップ８３５「Ｙｅｓ」）、前記周辺画面の表示を終了する（ステップ８４０）ように構成されている。

本態様では、車両が第１範囲の外に位置するようになったときではなく、車両が「登録位置を中心にして第１範囲よりも広い範囲に設定された第２範囲」の外に位置するようになったときに周辺画面の表示を終了する。これにより、車両ＶＡの現在位置の特定の精度が悪い場合であっても、車両の現在位置が第１範囲の内にあると判定されたり第１範囲の外にあると判定されることにより、周辺画面の表示が開始と終了とが繰り返される可能性を低減することができる。従って、運転者が周辺画面の表示の開始と終了との繰り返しを煩わしいと感じる可能性を低減することができる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
複数の人工測位衛星から受信した測位信号に基いて前記車両の現在位置を特定し（２５）、
前記位置条件が成立したことにより前記周辺画面を前記表示装置に表示している間に前記車両の現在位置が特定できなくなった場合（ステップ８２５「Ｎｏ」）、前記車両の現在位置が特定できなくなった時点から前記車両が走行した走行距離が所定の閾値距離以上となったとき（ステップ８５０「Ｙｅｓ」）、前記周辺画面の表示を終了する（ステップ８４０）、
ように構成されている。

本態様では、車両の現在位置が特定できくなった場合には、車両の現在位置が特定できなくなった時点からの走行距離が閾値距離以上となったときに周辺画面の表示を終了する。これにより、車両が地下駐車場等に位置することにより測位信号を受信できないことに起因して車両の現在位置が特定できなくなった場合であっても、周辺画面の表示を適切に終了することができる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、
前記車両の進行方向の画像（３０２）及び前記車両の周辺領域の俯瞰画像（３０４）の少なくとも一方を前記周辺画像として取得し（ステップ６１５、ステップ７１５）、
前記周辺画像を含む前記周辺画面及び前記選択画面を前記表示装置に表示する（ステップ６３０、ステップ６４０、ステップ７３０）、
ように構成されている。

これにより、運転者は、周辺画面を視認することにより車両の進行方向の領域及び車両の周辺領域の少なくとも一方の状況を把握できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記運転者が前記登録操作を行った場合（ステップ７０５「Ｙｅｓ」）、記憶された前記登録位置情報の数が所定の閾値以上であるとき（ステップ７２０「Ｎｏ」）、前記消去条件を成立させることにより前記選択画面を前記表示装置に表示する（ステップ７３０）ように構成されている。

本態様では、登録位置情報の記憶数（登録数）が閾値以上である場合、選択画面を表示し、消去する登録位置情報を運転者に選択させる。これにより、登録位置情報の記憶容量が大きくなり過ぎることを防止できる。

本発明装置の一態様において、
前記制御ユニットは、前記位置条件が成立した場合の他に、前記運転者が前記周辺画面の表示を要求する要求操作を行ったとの操作条件（ステップ５２０「Ｙｅｓ」）、及び、前記車両の周辺に障害物を検出したとの障害物条件（ステップ５３０「Ｙｅｓ」）の何れかが成立した場合にも、前記表示条件を成立させることにより前記周辺画面を前記表示装置に表示するように構成されている。

本態様では、操作条件が成立した場合に周辺画面を表示するので、運転者の周辺画面を表示させたい場合に要求操作を行うことで周辺画面を表示させることができる。更に、本態様では、障害物条件が成立した場合に周辺画面を表示するので、車両の周辺に障害物が存在する場合に周辺画面を表示でき、運転者が障害物を把握ができる可能性を高めることができる。

上記態様において、
前記表示装置はタッチパネル式の表示装置であり、
前記制御ユニットは、
前記周辺画面を前記表示装置に表示した場合、前記周辺画面とともに登録スイッチ画像（３０６）も前記表示装置に表示し、
前記運転者が前記登録スイッチ画像をタッチした場合（ステップ７０５「Ｙｅｓ」）、前記運転者が前記登録操作を行ったと見做し、前記登録時画像を取得するとともに前記登録位置情報を記憶する（ステップ７２５）、
ように構成されている。

本態様では、周辺画面とともに登録スイッチ画像が表示されるので、運転者の登録操作を行う際の操作性を高めることができる。

上記態様において、
前記制御ユニットは、
前記車両の速度である車速が所定の閾値車速以下である場合に（ステップ６２０「Ｙｅｓ」）前記運転者が前記登録スイッチ画像をタッチしたとき、前記運転者が前記登録操作を行ったと見做し、
前記車速が前記閾値車速よりも大きい場合に（ステップ６２０「Ｎｏ」）前記運転者が前記登録スイッチ画像をタッチしても、前記運転者が前記登録操作を行ったと見做さない、
ように構成されている。

車速が閾値車速以下である場合に運転者が登録スイッチ画像をタッチしたときにのみ、運転者が登録操作を行ったと見做すので、車速が閾値車速よりも大きい場合に運転者が登録スイッチ画像をタッチしようとする可能性を低減できる。

なお、上記説明においては、発明の理解を助けるために、後述する実施形態に対応する発明の構成に対し、その実施形態で用いた名称及び／又は符号を括弧書きで添えている。しかしながら、発明の各構成要素は、前記名称及び／又は符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。本発明の他の目的、他の特徴及び付随する利点は、以下の図面を参照しつつ記述される本発明の実施形態についての説明から容易に理解されるであろう。

図１は、本発明の実施形態に係る周辺監視装置の概略システム構成図である。 図２は、本発明の実施形態に係る周辺監視装置の作動の概要の説明図である。 図３は、図１に示した表示装置に表示される選択画面の説明図である。 図４は、第１範囲及び第２範囲の説明図である。 図５は、図１に示したＰＶＭＥＣＵのＣＰＵが実行する表示条件判定ルーチンを示したフローチャートである。 図６は、図１に示したＰＶＭＥＣＵのＣＰＵが実行する表示制御ルーチンを示したフローチャートである。 図７は、図１に示したＰＶＭＥＣＵのＣＰＵが実行する登録位置情報登録ルーチンを示したフローチャートである。 図８は、図１に示したＰＶＭＥＣＵのＣＰＵが実行する終了条件判定ルーチンを示したフローチャートである。 図９は、図１に示したＰＶＭＥＣＵのＣＰＵが実行するロスト中距離取得サブルーチンを示したフローチャートである。

＜構成＞
図１に示すように、本発明の実施形態に係る周辺監視装置１０は、車両ＶＡに搭載される。

周辺監視装置１０は、パノラミックビューモニタＥＣＵ２０（以下、「ＰＶＭＥＣＵ２０」と称呼する。）を備える。

ＥＣＵは、エレクトロニックコントロールユニットの略称であり、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＥＣＵを「制御ユニット」、「コントローラ」又は「コンピュータ」と称呼する場合もある。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン、プログラム）を実行することにより各種機能を実現する。ＥＣＵの機能は、複数のＥＣＵに分散されてもよい。

周辺監視装置１０は、車輪速センサ２１、前カメラ２２ＦＲ、後カメラ２２ＲＲ、左カメラ２２Ｌ、右カメラ２２Ｒ、四つの前ソナー２３ＦＲ、四つの後ソナー２３ＲＲ、カメラスイッチ（ＳＷ）２４及びＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）受信機２５を備える。これらは、ＰＶＭＥＣＵ２０とデータ交換に接続されている。

車輪速センサ２１は、車両ＶＡの車輪毎に設けられている。各車輪速センサ２１は、対応する車輪が所定角度回転する毎に一つの車輪パルス信号を発生させる。ＰＶＭＥＣＵ２０は、各車輪速センサ２１が発生させた車輪パルス信号の単位時間におけるパルス数をカウントし、そのパルス数に基いて各車輪の回転速度を取得する。そして、ＰＶＭＥＣＵ２０は、各車輪の回転速度に基いて車両ＶＡの速度を示す車速Ｖｓを取得する。一例として、ＰＶＭＥＣＵ２０は、四つの車輪の車輪速度の平均値を車速Ｖｓとして取得する。

前カメラ２２ＦＲは、例えば、車両ＶＡのフロントグリルＦＧの車幅方向の中央付近に配設されている。前カメラ２２ＦＲは、車両ＶＡの前方の領域の画像である前方画像を取得し、前方画像をＰＶＭＥＣＵ２０に送信する。

後カメラ２２ＲＲは、例えば、車両ＶＡのバックドア（不図示）の車幅方向の中央付近に配設されている。後カメラ２２ＲＲは、車両ＶＡの後方の領域の画像である後方画像を取得し、後方画像をＰＶＭＥＣＵ２０に送信する。

左カメラ２２Ｌは、例えば、左サイドミラーＬＳＭに配設されている。左カメラ２２Ｌは、車両ＶＡの左側方の領域を撮影することにより当該領域の画像である左側方画像を取得し、左側方画像をＰＶＭＥＣＵ２０に送信する。

右カメラ２２Ｒは、例えば、右サイドミラーＲＳＭに配設されている。右カメラ２２Ｒは、車両ＶＡの右側方の領域の画像である右側方画像を取得し、右側方画像をＰＶＭＥＣＵ２０に送信する。

カメラ２２ＦＲ乃至２２Ｒが撮影した画像を合わせると、車両ＶＡの周囲（３６０度）の領域の画像となる。

四つの前ソナー２３ＦＲは、それぞれ、車両ＶＡのフロントバンパーＦＢの左端、左中央、右中央及び右端に配設されている。

前ソナー２３ＦＲは、音波を放射し、立体物（以下、「障害物」と称呼する場合もある。）により反射された音波を受信する。前ソナー２３ＦＲは、受信した音波に基いて、車両ＶＡから立体物までの距離及び立体物の車両ＶＡに対する横位置を前方立体物情報として取得し、前方立体物情報をＰＶＭＥＣＵ２０に送信する。

ＰＶＭＥＣＵ２０は、各前ソナーＦＲ２３から受信した前方立体物情報に基いて車両ＶＡの左前側方から右前側方までの領域に存在する立体物を検出可能である。

四つの後ソナー２３ＲＲは、それぞれ、車両ＶＡのリアバンパー（不図示）の左端、左中央、右中央及び右端に配設されている。

後ソナー２３ＲＲは、音波を放射し、立体物により反射された音波し、受信した音波に基いて立体物までの距離及び立体物の横位置を後方立体物情報として取得し、後方立体物情報をＰＶＭＥＣＵ２０に送信する。

ＰＶＭＥＣＵ２０は、各後ソナー２３ＲＲから受信した後方立体物情報に基いて車両ＶＡの左後側方から右後側方までの領域に存在する立体物を検出可能である。

カメラＳＷ２４は、車両ＶＡのステアリングホイール（不図示）付近であって且つ車両ＶＡの運転者が操作可能な位置に配設されている。運転者がカメラＳＷ２４を操作すると、ＰＶＭＥＣＵ２０は、図２に示したフロントモード画面３００を表示装置３０に表示する。なお、フロントモード画面３００は、「周辺画面」と称呼される場合がある。

ＧＮＳＳ受信機２５は、複数の人工測位衛星から送信された測位信号を受信する装置である。ＰＶＭＥＣＵ２０は、ＧＮＳＳ受信機２５が受信した測位信号に基いて車両ＶＡの現在位置（緯度及び経度）を特定する。

更に、周辺監視装置１０は、表示装置３０及び記憶装置３１を備える。これらは、ＰＶＭＥＣＵ２０とデータ交換可能に接続されている。

表示装置３０は、車両ＶＡの車室内であって且つ運転者が視認可能な位置に配設されており、運転者が表示装置３０に表示されている画面をタッチすることにより入力を行うことができるタッチパネル式のディスプレイである。例えば、表示装置３０は、車両ＶＡのインストルメントパネルの中央付近に設けられるマルチメディアディスプレイである。

記憶装置２６は、ＰＶＭＥＣＵ２０がデータの読み出し及び書き込みが可能な不揮発性の記憶装置である。例えば、記憶装置２６はハードディスクドライブであるが、ハードディスクドライブに限定されず、ＰＶＭＥＣＵ２０がデータの読み出し及び書き込みが可能な周知の記憶装置又は記憶媒体であればよい。

記憶装置２６は、画像記憶部３１０及び登録位置情報記憶部３１２を有している。画像記憶部３１０には、後述する登録時画像が記憶される。登録位置情報記憶部３１２には、後述する登録位置と登録時画像とが関連付けられた登録位置情報が記憶される。

（作動の概要）
図２及び図３を参照しながら、周辺監視装置１０の作動の概要を説明する。
図２の（Ａ）に示したように車両ＶＡがＴ字路へ進入した場合、運転者は、このＴ字路では見通しが悪いのでＴ字路の左右の状況を確認したいと考えて、カメラＳＷ２４を操作する。カメラＳＷ２４が操作された場合に車速Ｖｓが第１閾値車速Ｖｓｔｈ１である場合、周辺監視装置１０は、フロントモード画面３００を表示装置３０に表示する。

フロントモード画面３００は、進行方向画像領域３０２、パノラミックビュー（ＰＶ）画像領域３０４及び登録スイッチ（ＳＷ）画像３０６を含んでいる。
進行方向画像領域３０２には、前カメラ２２ＦＲが取得した前方画像に基いて生成された進行方向画像が表示される。
ＰＶ画像領域３０４には、前方画像、後方画像、左側方画像及び右側方画像に基いて生成されたＰＶ画像が表示される。ＰＶ画像は、車両ＶＡの鉛直上方の視点から車両ＶＡの周辺領域を視たときの俯瞰画像である。

登録ＳＷ画像３０６は、運転者が現在位置を登録位置として登録する場合にタッチする画像である。車速Ｖｓが「第１閾値車速Ｖｓｔｈ１よりも小さな第２閾値車速ｖｓｔｈ」以下である場合に運転者が登録ＳＷ画像３０６をタッチすると、周辺監視装置１０は、このタッチ操作を登録操作として見做し、車両ＶＡの現在位置を登録位置に登録する。

その後、図２の（Ｂ）に示したように、車両ＶＡは停止線の手前で停車する（即ち、車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓｔｈ２以下となる。）。運転者は、今後車両ＶＡがこのＴ字路を通過するときにはフロントモード画面３００を表示させることを所望して、登録ＳＷ画像３０６をタッチする。

車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓｔｈ２以下であり且つ運転者が登録ＳＷ画像３０６をタッチした場合、周辺監視装置１０は、登録位置情報記憶部３１２に記憶された登録位置情報の数（以下、「登録数」と称呼する。）Ｎが閾値Ｎｔｈ未満であるか否かを判定する。

登録数Ｎが閾値Ｎｔｈ未満である場合、図２の（Ｃ）に示したように、周辺監視装置１０は、前方画像、後方画像、左側方画像及び右側方画像を取得してこれらの画像に基いてＰＶ画像を生成するとともに前方画像に基いて進行方向画像を生成し、この進行方向画像及びＰＶ画像を登録時画像として画像記憶部３１０に記憶する。更に、この場合、周辺監視装置１０は、車両ＶＡの現在位置及び登録時画像を関連付けた登録位置情報を登録位置情報記憶部３１２に記憶する。詳細には、周辺監視装置１０は、車両ＶＡの現在位置と「登録時画像を記憶した場所を表す格納パス」とを関連付けた登録位置情報を登録位置情報記憶部３１２に記憶する。

一方、登録数Ｎが閾値Ｎｔｈ以上である場合、図２の（Ｄ）に示したように、周辺監視装置１０は、図３に示した選択画面３２０を表示する。選択画面３２０は、消去する登録位置情報を運転者に選択させるための画面である。

図３を参照しながら選択画面３２０について説明する。
選択画面３２０には、登録位置情報記憶部３１２に記憶されている登録位置情報の登録時画像が表示される。
選択画面３２０は、チェックボックス領域３２２、登録時画像領域３２４、ＯＫ画像３２６及びキャンセル画像３２８を含む。
チェックボックス領域３２２には、各登録時画像に対応するチェックボックス画像が表示される。登録時画像が選択されていない場合にはこの登録時画像に対応するチェックボックス画像は白色であり、登録時画像が選択された場合にはこの登録時画像に対応するチェックボックス画像は黒色に変化する。
登録時画像領域３２４には、登録時画像（進行方向画像及びＰＶ画像）が表示される。

少なくとも一つの登録時画像が選択された状態でＯＫ画像３２６がタッチされた場合、
周辺監視装置１０は、選択された登録時画像の登録位置情報を登録位置情報記憶部３１２から消去するとともに登録位置情報の登録時画像も画像記憶部３１０から消去する。そして、周辺監視装置１０は、車両ＶＡの現在位置と新たに取得した登録時画像とを関連付けた登録位置情報を登録位置情報記憶部３１２に記憶するとともに、当該登録時画像を画像記憶部３１０に記憶する。

少なくとも一つの登録時画像が選択された状態でキャンセル画像３２８がタッチされた場合、周辺監視装置１０は、その選択を取り消す。更に、何れの登録時画像も選択されていない状態でキャンセル画像３２８がタッチされた場合、周辺監視装置１０は、新たな登録位置情報を記憶することを取り消す。

本実施形態に係る周辺監視装置１０は、登録位置情報記憶部３１２に記憶されている登録位置情報の登録時画像を含む選択画面３２０を表示する。これにより、運転者は、登録位置情報がどの位置であるのかを特定し易くなるので、不要な登録位置情報を消去することができる。

運転者に消去する登録位置情報を選択させるために登録位置情報の登録位置をマップ上に表示する周辺監視装置は、マップデータを有していない車両ＶＡには適用することができない。これに対して、本実施形態に係る周辺監視装置１０は、登録位置情報の記憶（登録）時に登録時画像を記憶しておけばよいので、マップデータを有していない車両ＶＡにも適用することができる。更に、本実施形態に係る周辺監視装置１０によれば、複数の登録位置が比較的近距離に存在する場合であっても、運転者は、登録時画像を視認することで登録位置がどの位置であるかを特定できるので、マップの拡大操作が不要となる。

（表示条件）
表示条件が成立した場合、周辺監視装置１０は、フロントモード画面３００の表示装置３０への表示を開始する。

表示条件は、車速Ｖｓが第１閾値車速Ｖｓｔｈ１以下であって且つシフトポジションＳＰがパーキング（Ｐ）ポジション及びリバース（Ｒ）ポジション以外のポジションである場合に、以下の操作条件、障害物条件及び位置条件の何れかが成立した場合に成立する。

操作条件：カメラＳＷ２４が操作されたこと。
障害物条件：前ソナー２３ＦＲ及び後ソナー２３ＲＲの少なくとも一方が立体物（障害物）を検出したこと。
位置条件：車両ＶＡが登録位置情報の登録位置から所定の第１範囲ＡＲ１（図４を参照。）内に位置すること。

図４に示したように、例えば、第１範囲ＡＲ１は、登録位置を中心として所定の半径ｒ１を有する円形状である。

（終了条件）
終了条件が成立した場合、周辺監視装置１０は、フロントモード画面３００の表示装置３０への表示を終了し、フロントモード画面３００が表示される前に表示装置３０に表示されていた画面を表示装置３０に表示する。

終了条件は、以下の条件１が成立した場合に成立する。
条件１：車速Ｖｓが第１閾値車速Ｖｓｔｈ１よりも大きくなったこと。

更に、障害物条件が成立したことにより表示条件が成立した場合、終了条件は、条件１が成立しなくても以下の条件２が成立した場合に成立する。
条件２：前ソナー２３ＦＲ及び後ソナー２３ＲＲの何れも立体物を検出しなくなったこと。

更に、位置条件が成立したことにより表示条件が成立した場合、終了条件は、条件１が成立しなくても以下の条件３及び条件４の何れかが成立した場合に成立する。
条件３：車両ＶＡが図４に示した第２範囲ＡＲ２の外に位置すること。

図４に示したように、例えば、第２範囲ＡＲ２は、登録位置を中心とした所定の半径ｒ２を有する円形状である。半径ｒ２は半径ｒ１よりも長い。このため、第２範囲ＡＲ２は、第１範囲ＡＲ１よりも広い範囲となる。

もし、車両ＶＡが第１範囲ＡＲ１の外に位置するとの条件が成立した場合にフロントモード画面３００の表示が終了すると、車両ＶＡの現在位置の特定の精度が悪い場合であっても、車両の現在位置が第１範囲の内にあると判定されたり第１範囲の外にあると判定される。これに起因して、フロントモード画面３００の表示の開始及び終了が繰り返され、運転者は煩わしいと感じる可能性がある。本実施形態では、第２範囲ＡＲ２は第１範囲ＡＲ１よりも広くなるように設定されているため、フロントモード画面３００の表示の開始及び終了が繰り返される可能性を低減し、運転者が煩わしいと感じる可能性を低減できる。

条件４：ＧＮＳＳ受信機２５が測位信号を受信できなくなった場合（即ち、車両ＶＡの現在位置を特定できなくなった場合）、測位信号を受信できなくなった時点から車両ＶＡが走行した距離（ロスト中走行距離）Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以上となったこと。

もし、ＧＮＳＳ受信機２５が測位信号を受信できなくなったとの条件が成立した場合にフロントモード画面３００の表示が終了すると、運転者は、フロントモード画面３００を見たいのにもかかわらずフロントモード画面３００の表示が終了してしまい、煩わしさを感じる可能性がある。本実施形態によれば、ＧＮＳＳ受信機２５が測位信号を受信できなくなった場合であっても車両ＶＡが閾値距離Ｄｔｈ以上走行しなければ、フロントモード画面３００の表示が終了しない。車両ＶＡが閾値距離Ｄｔｈ以上走行していれば、運転者がフロントモード画面３００を見る必要性が既に失われている可能性が高い。このため、運転者が上記煩わしさを感じる可能性を低減できる。

（具体的作動）
＜表示条件判定ルーチン＞
ＰＶＭＥＣＵ２０のＣＰＵ（以下、「ＣＰＵ」と表記した場合、特に断りがない限り、ＰＶＭＥＣＵ２０のＣＰＵを指す。）は、所定時間が経過する毎に図５にフローチャートにより示した表示条件判定ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図５のステップ５００から処理を開始し、ステップ５０５に進む。ステップ５０５にて、ＣＰＵは、第１表示フラグＸｄｐ１、第２表示フラグＸｄｐ２及び第３表示フラグＸｄｐ３の何れの値も「０」であるか否かを判定する。

第１表示フラグＸｄｐ１の値は、上記操作条件が成立したことにより表示条件が成立した場合に「１」に設定され、上記終了条件が成立した場合に「０」に設定される。なお、ＣＰＵは、車両ＶＡの図示しないイグニッション・キー・スイッチがオフ位置からオン位置へと変更されたときに実行するイニシャルルーチンにおいて、第１表示フラグＸｄｐ１の値を「０」に設定する。

第２表示フラグＸｄｐ２の値は、上記位置条件が成立したことにより表示条件が成立した場合に「１」に設定され、上記終了条件が成立した場合に「０」に設定される。なお、ＣＰＵは、イニシャルルーチンにおいて第２表示フラグＸｄｐ２の値を「０」に設定する。

第３表示フラグＸｄｐ３の値は、上記障害物条件が成立したことにより表示条件が成立した場合に「１」に設定され、上記終了条件が成立した場合に「０」に設定される。なお、ＣＰＵは、イニシャルルーチンにおいて第３表示フラグＸｄｐ３の値を「０」に設定する。

第１表示フラグＸｄｐ１、第２表示フラグＸｄｐ２及び第３表示フラグＸｄｐ３の何れの値も「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１０に進む。

ステップ５１０にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓが第１閾値車速Ｖｓｔｈ１以下であるか否かを判定する。車速Ｖｓが第１閾値車速Ｖｓｔｈ１よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

車速Ｖｓが第１閾値車速Ｖｓｔｈ１以下である場合、ＣＰＵは、ステップ５１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５１５に進む。ステップ５１５にて、ＣＰＵは、シフトポジションＳＰがＰポジション及びＲポジションの何れかであるか否かを判定する。

シフトポジションＳＰがＰポジション及びＲポジションの何れかである場合、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

シフトポジションＳＰがＰポジション及びＲポジションの何れでもない場合、ＣＰＵは、ステップ５１５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５２０に進む。ステップ５２０にて、ＣＰＵは、カメラＳＷ２４が操作されたか否かを判定する。

カメラＳＷ２４が操作されていない場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５２５に進む。ステップ５２５にて、ＣＰＵは、車両ＶＡが第１範囲ＡＲ１内に位置するか否かを判定する。

車両ＶＡが第１範囲ＡＲ１内に位置しない場合、ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５３０に進む。ステップ５３０にて、ＣＰＵは、前立体物情報及び後立体物情報に基いて、前ソナー２３ＦＲ及び後ソナー２３ＲＲの少なくとも一つが障害物を検出しているか否かを判定する。

何れの前ソナー２３ＦＲ及び後ソナー２３ＲＲも障害物を検出していない場合、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ５２０に進んだときにカメラＳＷ２４が操作されている場合、ＣＰＵは、ステップ５２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５３５に進む。この場合、操作条件が成立したことにより表示条件が成立したため、ステップ５３５にて、ＣＰＵは、第１表示フラグＸｄｐ１の値を「１」に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ５２５に進んだときに車両ＶＡが第１範囲ＡＲ１内に位置する場合、ＣＰＵは、ステップ５２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５４０に進む。この場合、位置条件が成立したことにより表示条件が成立したため、ステップ５４０にて、ＣＰＵは、第２表示フラグＸｄｐ２の値を「１」に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ５３０に進んだときに前ソナー２３ＦＲ及び後ソナー２３ＲＲの少なくとも一つが障害物を検出している場合、ＣＰＵは、ステップ５３０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ５４５に進む。この場合、障害物条件が成立したことにより表示条件が成立したため、ステップ５４５にて、ＣＰＵは、第３表示フラグＸｄｐ３の値を「１」に設定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ５０５に進んだときに第１表示フラグＸｄｐ１、第２表示フラグＸｄｐ２及び第３表示フラグＸｄｐ３の何れかの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ５０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ５９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜表示制御ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図６にフローチャートにより示した表示制御ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始し、ステップ６０５に進む。ステップ６０５にて、ＣＰＵは、第１表示フラグＸｄｐ１、第２表示フラグＸｄｐ２及び第３表示フラグＸｄｐ３の何れかの値が「１」であるか否かを判定する。

第１表示フラグＸｄｐ１、第２表示フラグＸｄｐ２及び第３表示フラグＸｄｐ３の何れの値も「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

第１表示フラグＸｄｐ１、第２表示フラグＸｄｐ２及び第３表示フラグＸｄｐ３の何れかの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ６０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６１０乃至ステップ６２０を順に実行する。

ステップ６１０：ＣＰＵは、各カメラ２２ＦＲ乃至２２Ｒから前方画像、後方画像、左側方画像及び右側方画像を取得する。
ステップ６１５：ＣＰＵは、前方画像、後方画像、左側方画像及び右側方画像に基いてＰＶ画像を生成するとともに、前方画像に基いて進行方向画像を生成する。
ステップ６２０：ＣＰＵは、車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓｔｈ２以下であるか否かを判定する。

車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓｔｈ２以下である場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ６２５及びステップ６３０を順に実行する。
ステップ６２５：ＣＰＵは、登録ＳＷ画像３０６として第１登録ＳＷ画像を設定する。
ステップ６３０：ＣＰＵは、進行方向画像、ＰＶ画像及び第１登録ＳＷ画像を含む第１表示指令を表示装置３０に送信する。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

表示装置３０は、第１表示指令を受信すると、第１表示指令に含まれる進行方向画像、PV画像及び第１登録ＳＷ画像を含むフロントモード画面３００を表示する。表示装置３０は、第１登録ＳＷ画像がタッチされた場合、登録ＳＷ画像３０６がタッチされた旨を示すタッチ情報をＰＶＭＥＣＵ２０に送信する。

一方、車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓｔｈ２よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ６２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ６３５及びステップ６４０を順に実行する。
ステップ６３５：ＣＰＵは、登録ＳＷ画像３０６として第２登録ＳＷ画像を設定する。
第２登録ＳＷ画像は第１登録ＳＷ画像よりも目立たないような態様の登録ＳＷの画像であることが望ましい。例えば、第１登録ＳＷ画像は実線であるのに対して第２登録ＳＷ画像は点線である。第２登録ＳＷ画像の色は、第１登録ＳＷ画像の色よりも、フロントモード画面３００の背景色に近い色であってもよい。

ステップ６４０：ＣＰＵは、進行方向画像、ＰＶ画像及び第２登録ＳＷ画像を含む第２表示指令を送信する。
その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

表示装置３０は、第２表示指令を受信すると、第２表示指令に含まれる進行方向画像、ＰＶ画像及び第２登録ＳＷ画像を含むフロントモード画面３００を表示する。表示装置３０は、第２登録ＳＷ画像がタッチされたとしても、上記タッチ情報をＰＶＭＥＣＵ２０に送信しない。

フロントモード画面３００には進行方向画像及びＰＶ画像とともに登録ＳＷ画像３０６も表示されるので、運転者にとって車両ＶＡの現在位置を登録位置として登録し易くなる。
更に、車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓｔｈ２よりも大きい場合には登録ＳＷ画像３０６がタッチされても、ＣＰＵは、登録位置の登録操作を行ったと見做さない。一方、車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓｔｈ２以下である場合には登録ＳＷ画像３０６がタッチされた場合、
ＣＰＵは、登録操作を行ったと見做す。これにより、第２閾値車速Ｖｓｔｈ２よりも大きな車速Ｖｓで車両ＶＡが走行している場合に運転者が登録ＳＷ画像をタッチ操作しようとして、わき見運転を行ってしまう可能性を低減できる。

＜登録位置情報登録ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図７にフローチャートにより示した登録位置情報登録ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図７のステップ７００から処理を開始し、ステップ７０５に進む。ステップ７０５にて、ＣＰＵは、タッチ情報を受信したか否か（即ち、登録ＳＷ画像３０６がタッチされたか否か）を判定する。

登録ＳＷ画像３０６がタッチされてない場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

登録ＳＷ画像３０６がタッチされている場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７１０乃至ステップ７２０を順に実行する。
ステップ７１０：ＣＰＵは、ＧＮＳＳ受信機２５が受信した測位信号に基いて車両ＶＡの現在位置を取得する。
ステップ７１５：ＣＰＵは、各カメラ２２ＦＲ乃至２２Ｒから取得した前方画像、後方画像、左側方画像及び右側方画像に基いてＰＶ画像を生成するとともに前方画像に基いて進行方向画像を生成し、進行方向画像及びＰＶ画像を登録時画像として取得する。
ステップ７２０：ＣＰＵは、登録時位置情報に記憶されている登録位置情報の数（登録数）Ｎが閾値Ｎｔｈ未満であるか否かを判定する。

ステップ７２５：ＣＰＵは、車両ＶＡの現在位置及び登録時画像を関連付けた登録位置情報を登録位置情報記憶部３１２に記憶し、登録時画像を画像記憶部３１０に記憶する。
その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ７２０に進んだときに登録数Ｎが閾値Ｎｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７３０及びステップ７３５を順に実行する。

ステップ７３０：ＣＰＵは、選択画面３２０を表示装置３０に表示する。
ステップ７３５：ＣＰＵは、選択画面３２０において少なくとも一つの登録時画像が選択された状態でＯＫ画像３２６がタッチされたか否かを判定する。

少なくとも一つの登録時画像が選択された状態でＯＫ画像３２６がタッチされた場合、ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７４０に進む。ステップ７４０にて、ＣＰＵは、選択された登録時画像の登録位置情報を登録位置情報記憶部３１２から消去し、当該登録時画像を画像記憶部３１０から消去する。その後、ＣＰＵは、ステップ７２５に進んで登録位置情報を新たに記憶し、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ＣＰＵがステップ７３５に進んだときにＯＫ画像３２６がタッチされていない場合、ＣＰＵは、ステップ７３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７４５に進む。ステップ７４５にて、ＣＰＵは、選択画面３２０にて登録時画像が選択されていない状態でキャンセル画像３２８がタッチされたか否かを判定する。

キャンセル画像３２８がタッチされていない場合、ＣＰＵは、ステップ７４５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ７３５に戻る。

登録時画像が選択されていない状態でキャンセル画像３２８がタッチされた場合、ＣＰＵは、ステップ７４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ７５０に進む。ステップ７５０にて、ＣＰＵは、選択画面３２０の表示を終了し、フロントモード画面３００を表示する。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜終了条件判定ルーチン＞
ＣＰＵは、所定時間が経過する毎に図８にフローチャートにより示した終了条件判定ルーチンを実行する。

従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図８のステップ８００から処理を開始し、ステップ８０５に進む。ステップ８０５にて、ＣＰＵは、第１表示フラグＸｄｐ１、第２表示フラグＸｄｐ２及び第３表示フラグＸｄｐ３の何れかの値が「１」であるか否かを判定する。

第１表示フラグＸｄｐ１、第２表示フラグＸｄｐ２及び第３表示フラグＸｄｐ３の何れの値も「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

第１表示フラグＸｄｐ１、第２表示フラグＸｄｐ２及び第３表示フラグＸｄｐ３の何れかの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１０に進む。ステップ８１０にて、ＣＰＵは、車速Ｖｓが第１閾値車速Ｖｓｔｈ１よりも大きいか否かを判定する。

車速Ｖｓが第１閾値車速Ｖｓｔｈ１よりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８１５に進む。ステップ８１５にて、ＣＰＵは、第１表示フラグＸｄｐ１、第２表示フラグＸｄｐ２及び第３表示フラグＸｄｐ３の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

車速Ｖｓが第１閾値車速Ｖｓｔｈ１以下である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８２０に進む。ステップ８２０にて、ＣＰＵは、第２表示フラグＸｄｐ２の値が「１」であるか否かを判定する。

第２表示フラグＸｄｐ２の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８２５に進む。ステップ８２５にて、ＣＰＵは、車両ＶＡの現在位置が特定できたか否か（即ち、ＧＮＳＳ受信機２５が測位信号を受信しているか否か）を判定する。

車両ＶＡの現在位置が特定できた場合（即ち、ＧＮＳＳ受信機２５が測位信号を受信している場合）、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８３０及びステップ８３５を順に実行する。

ステップ８３０：ＣＰＵは、ロストフラグＸｌｏｓｔの値を「０」に設定するとともに、ロスト中走行距離Ｄを「０」に設定する。

ロストフラグＸｌｏｓｔの値は、車両ＶＡの現在位置が特定できない場合に「１」に設定され、車両ＶＡの現在位置が特定できた場合に「０」に設定される。なお、ＣＰＵは、イニシャルルーチンにて、ロストフラグＸｌｏｓｔの値を「０」に設定する。

ロスト中走行距離Ｄは、車両ＶＡの現在位置が特定できない間に車両ＶＡが走行した距離である。

ステップ８３５：ＣＰＵは、車両ＶＡが第２範囲ＡＲ２外に位置するか否かを判定する。この第２範囲ＡＲ２は、第２表示フラグＸｄｐ２の値を「１」に設定したときに位置条件の成立に用いた登録位置を中心とした範囲である。

車両ＶＡが第２範囲ＡＲ２外に位置している場合、ＣＰＵは、ステップ８３５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８４０に進む。ステップ８４０にて、ＣＰＵは、第２表示フラグＸｄｐ２及びロストフラグＸｌｏｓｔの値を「０」に設定し、ロスト中走行距離Ｄを「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

車両ＶＡが第２範囲ＡＲ２外に位置していない場合（即ち、車両ＶＡが第２範囲ＡＲ２内に位置している場合）、ＣＰＵは、ステップ８３５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ８２５に進んだときに車両ＶＡの現在位置が特定できない場合（即ち、ＧＮＳＳ受信機２５が測位信号を受信していない場合）、ＣＰＵは、ステップ８２５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８４５及びステップ８５０を順に実行する。

ステップ８４５：ＣＰＵは、ロスト中走行距離取得サブルーチンを実行する。
実際には、ＣＰＵは、ステップ８４５に進むと、図９にフローチャートにより示したサブルーチンを実行する。このサブルーチンでは、ＣＰＵは上記ロスト中走行距離Ｄを取得する。

ステップ８５０：ＣＰＵは、ロスト中走行距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以上であるか否かを判定する。

ロスト中走行距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以上である場合、ＣＰＵは、ステップ８５０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８４０に進んで第２表示フラグＸｄｐ２の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ロスト中走行距離Ｄが閾値距離Ｄｔｈ未満である場合、ＣＰＵは、ステップ８５０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ８２０に進んだときに第２表示フラグＸｄｐ２の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８５５に進む。

ステップ８５５にて、ＣＰＵは、第３表示フラグＸｄｐ３の値が「１」であるか否かを判定する。

第３表示フラグＸｄｐ３の値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ８５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８６０に進む。ステップ８６０にて、ＣＰＵは、前ソナー２３ＦＲ及び後ソナー２３ＲＲの少なくとも一つが障害物を検出しているか否かを判定する。

前ソナー２３ＦＲ及び後ソナー２３ＲＲの少なくとも一つが障害物を検出している場合、ＣＰＵは、ステップ８６０にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

前ソナー２３ＦＲ及び後ソナー２３ＲＲの何れもが障害物を検出していない場合、ＣＰＵは、ステップ８６０にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８６５に進む。ステップ８６５にて、ＣＰＵは、第３表示フラグＸｄｐ３の値を「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

一方、ＣＰＵがステップ８５５に進んだときに第３表示フラグＸｄｐ３の値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ８５５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ８９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

＜ロスト中距離取得サブルーチン＞
ＣＰＵは、図８に示したステップ８４５に進むと、図９に示したステップ９００から処理を開始し、ステップ９０５に進む。ステップ９０５にて、ＣＰＵは、ロストフラグＸｌｏｓｔの値が「０」であるか否かを判定する。

ロストフラグＸｌｏｓｔの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｙｅｓ」と判定し、ステップ９１０に進む。ステップ９１０にて、ＣＰＵは、ロストフラグＸｌｏｓｔの値を「１」に設定し、ロスト中走行距離Ｄを「０」に設定する。その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図８に示したステップ８５０に進む。

一方、ロストフラグＸｌｏｓｔの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ９０５にて「Ｎｏ」と判定し、ステップ９１５及びステップ９２０を順に実行する。

ステップ９１５：ＣＰＵは、図８に示した終了条件判定ルーチンを前回実行してから現時点までの期間に車輪速センサ２１が発生した車輪パルス信号の数に基いて当該期間における車両ＶＡの走行距離Ｄａを取得する。
ステップ９２０：ＣＰＵは、ロスト中走行距離Ｄに上記走行距離Ｄａを加算する。
その後、ＣＰＵは、ステップ９９５に進んで本ルーチンを一旦終了し、図８に示したステップ８５０に進む。

以上説明した通り、周辺監視装置１０は、登録数Ｎが閾値Ｎｔｈ以上であるとの消去条件が成立した場合、「登録位置情報記憶部３１２に記憶されている登録位置情報の登録時画像を含む選択画面３２０」を表示する。周辺監視装置１０は、選択画面３２０にて選択された登録時画像に対応する登録位置情報を登録位置情報記憶部３１２から消去する。

これにより、運転者は、選択画面３２０を視認することにより登録位置情報がどの位置であるのかを特定し易くなる。従って、運転者は、消去すべき不要な登録位置情報を正確に選択することができる。更に、この周辺監視装置１０は、マップデータを有していない車両ＶＡにも適用することができる。

更に、周辺監視装置１０は、登録位置を中心した第１範囲ＡＲ１よりも広い第２範囲ＡＲ２の外に車両ＶＡが位置するようになった場合、フロントモード画面３００の表示を終了する。これにより、フロントモード画面３００の表示が開始と終了とが繰り返される可能性を低減することができる。

更に、周辺監視装置１０は、車両ＶＡの現在位置が特定できなくなった場合（即ち、測位信号を受信できなくなった場合）、その時点からの車両ＶＡの走行距離（ロスト中走行距離）Ｄが閾値距離Ｄｔｈ以上となったとき、フロントモード画面３００の表示を終了する。例えば、車両ＶＡが地下駐車場等に位置する場合には車両ＶＡの現在位置が特定できなくなることがある。このような場合であっても、フロントモード画面３００の表示を適切に終了することができる。

本発明は上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用できる。

（第１変形例）
フロントモード画面３００は、進行方向画像及びＰＶ画像の少なくとも一方を含んでいればよい。同様に、登録時画像も、進行方向画像及びＰＶ画像の少なくとも一方を含んでいればよい。

（第２変形例）
表示装置３０には図示しない消去スイッチ（ＳＷ）画像が表示される。消去ＳＷ画像は、運転者が登録位置情報の消去を所望する場合にタッチされる。ＰＶＥＣＵ２０は、消去ＳＷ画像がタッチされた場合において登録数Ｎが閾値Ｎｔｈ以上であれば、消去条件を成立させ、選択画面３２０を表示してもよい。この結果、運転者は、消去ＳＷ画像をタッチすることで、消去する登録位置情報を選択できる。

（第３変形例）
第１範囲ＡＲ１及び第２範囲ＡＲ２は、第２範囲ＡＲ２が登録位置を中心にして第１範囲ＡＲ１より広い形状であれば、円形状以外の形状であってもよい。

（第４変形例）
周辺監視装置１０は、カメラ２２ＦＲ乃至２２Ｒが撮影した画像に基いて車両ＶＡの周辺の障害物を認識可能である場合、前ソナー２３ＦＲ及び後ソナー２３ＲＲを備えなくてもよい。

前ソナー２３ＦＲ及び後ソナー２３ＲＲは、音波以外の無線媒体を送信し、反射された無線媒体を受信することによって物体を検出できるリモートセンシング装置であればよい。更に、前ソナー２３ＦＲ及び後ソナー２３ＲＲの数はそれぞれ４個に限定されない。

カメラ２２ＦＲ乃至２２Ｒは、車両ＶＡの周囲（３６０度）の領域（周辺領域）の画像を撮影可能であれば、カメラ２２ＦＲ乃至２２Ｒの数は４個に限定されない。

（第５変形例）
第５変形例に係るＰＶＭＥＣＵ２０は、フロントモード画面３００を表示する場合、車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓｔｈ２以下であれば登録ＳＷ画像３０６を表示し、車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓｔｈ２よりも大きければ登録ＳＷ画像３０６を表示しない。

（第６変形例）
第６変形例に係るＰＶＭＥＣＵ２０は、車速Ｖｓと第２閾値車速Ｖｓｔｈ２との大小関係にかかわらずにフロントモード画面３００に登録ＳＷ画像３０６を表示する。ただし、ＰＶＭＥＣＵ２０は、車速Ｖｓが第２閾値車速Ｖｓｔｈ２以下である場合にのみ、登録ＳＷ画像３０６がタッチされたか否かの判定を行い、登録ＳＷ画像３０６がタッチされた場合、図７に示したステップ７１０以降の処理を実行する。

（第７変形例）
上記実施形態では、ＰＶＭＥＣＵ２０は、シフトポジションＳＰがパーキング（Ｐ）ポジション及びリバース（Ｒ）ポジション以外のポジションである場合、車両ＶＡの進行方向の前方画像に基いて生成された進行方向画像を含むフロントモード画面３００を表示した。しかし、ＰＶＭＥＣＵ０２は、シフトポジションＳＰがリバース（Ｒ）ポジションである場合には、車両ＶＡの進行方向の後方画像に基いて生成された進行方向画像を含むリアモード画面を表示してもよい。リアモード画面は、進行方向画像が後方向画像に基いて生成された画像である点以外は、フロントモード画面３００と同一の構成である。

（第８変形例）
周辺監視装置１０は、上記エンジン自動車だけでなく、ハイブリッド車（ＨＥＶ：Hybrid Electric Vehicle）、プラグインハブリッド車（ＰＨＥＶ：Plug-in Hybrid Electric Vehicle）、燃料電池車（ＦＣＥＶ：Fuel Cell Electric Vehicle）及び電気自動車（ＢＥＶ：Battery Electric Vehicle）に適用可能である。

１０…周辺監視装置、２０…ＰＶＭ援ＥＣＵ、２２ＦＲ…前カメラ、２２ＲＲ…後カメラ、２２Ｌ…左カメラ、２２Ｒ…右カメラ、３０…表示装置、３００…フロントモード画面、３２０…選択画面。

Claims (7)

1. 車両の周辺領域を撮像するように構成された撮像装置と、
   所定の表示条件が成立した場合、前記撮像装置が撮影した画像に基いて生成された所定の周辺画像を含む周辺画面を前記車両に搭載された表示装置に表示するように構成された制御ユニットと、
   を備え、
   前記制御ユニットは、
   前記車両の運転者が前記車両の現在位置を登録位置として登録するための登録操作を行った場合、前記現在位置にて前記撮像装置が撮影した画像に基いて生成された前記周辺画像を登録時画像として取得し、前記登録時画像と前記現在位置とを関連付けた登録位置情報を記憶し、
   前記車両が前記登録位置を中心にした所定の第１範囲内に位置するとの位置条件が成立した場合、前記表示条件を成立させて前記周辺画像を新たに生成し、前記周辺画像を含む前記周辺画面を前記表示装置に表示し、
   所定の消去条件が成立した場合、記憶されている前記登録位置情報の登録時画像を含む選択画面を前記表示装置に表示し、
   前記運転者が前記選択画面において選択した登録時画像の登録位置情報を消去する、
   ように構成され、
   更に、前記制御ユニットは、前記位置条件が成立した場合の他に、前記車両の周辺に障害物を検出したとの障害物条件が成立した場合にも、前記表示条件を成立させて前記周辺画像を新たに生成し、前記周辺画像を含む前記周辺画面を前記表示装置に表示するように構成され、
   前記表示装置はタッチパネル式の表示装置であり、
   前記制御ユニットは、
   前記周辺画面を前記表示装置に表示した場合、前記周辺画面とともに登録スイッチ画像も前記表示装置に表示し、
   前記運転者が前記登録スイッチ画像をタッチした場合、前記運転者が前記登録操作を行ったと見做し、前記登録時画像を取得するとともに前記登録位置情報を記憶する、
   ように構成された、
   周辺監視装置。
2. 請求項１に記載の周辺監視装置において、
   前記制御ユニットは、前記位置条件が成立したことにより前記周辺画面を前記表示装置に表示した場合、前記登録位置を中心にして前記第１範囲よりも広い範囲に設定された第２範囲の外に前記車両が位置するようになったとき、前記周辺画面の表示を終了するように構成された、
   周辺監視装置。
3. 請求項１及び請求項２の何れか一つに記載の周辺監視装置において、
   前記制御ユニットは、
   複数の人工測位衛星から受信した測位信号に基いて前記車両の現在位置を特定し、
   前記位置条件が成立したことにより前記周辺画面を前記表示装置に表示している間に前記車両の現在位置が特定できなくなった場合、前記車両の現在位置が特定できなくなった時点から前記車両が走行した走行距離が所定の閾値距離以上となったとき、前記周辺画面の表示を終了する、
   ように構成された、
   周辺監視装置。
4. 請求項１乃至請求項３の何れか一つに記載の周辺監視装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記車両の進行方向の画像及び前記車両の周辺領域の俯瞰画像の少なくとも一方を前記周辺画像として取得し、
   前記周辺画像を含む前記周辺画面及び前記選択画面を前記表示装置に表示する、
   するように構成された、
   周辺監視装置。
5. 請求項１乃至請求項４の何れか一つに記載の周辺監視装置において、
   前記制御ユニットは、前記運転者が前記登録操作を行った場合、記憶された前記登録位置情報の数が所定の閾値以上であるとき、前記消去条件を成立させることにより前記選択画面を前記表示装置に表示するように構成された、
   周辺監視装置。
6. 請求項１乃至請求項５の何れか一つに記載の周辺監視装置において、
   前記制御ユニットは、前記位置条件及び前記障害物条件が成立した場合の他に、前記運転者が前記周辺画面の表示を要求する要求操作を行ったとの操作条件が成立した場合にも、前記表示条件を成立させることにより前記周辺画面を前記表示装置に表示するように構成された、
   周辺監視装置。
7. 請求項１に記載の周辺監視装置において、
   前記制御ユニットは、
   前記車両の速度である車速が所定の閾値車速以下である場合に前記運転者が前記登録スイッチ画像をタッチしたとき、前記運転者が前記登録操作を行ったと見做し、
   前記車速が前記閾値車速よりも大きい場合に前記運転者が前記登録スイッチ画像をタッチしても、前記運転者が前記登録操作を行ったと見做さない、
   ように構成された、
   周辺監視装置。

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