JP7641375B2 - 通信装置及びデータ通信方法 - Google Patents

Description

本発明は、車両に搭載された電子制御装置間で任意のデータを送受信する、通信装置及びデータ通信方法に関する。

電子制御装置間で送受信されるデータには、データ内容や送信ノードなどを識別するための識別情報が付されている。車載システムの高機能化などにより、電子制御装置間で送受信されるデータに付された識別情報も増加傾向にある。また、電子制御装置に内蔵された通信装置では、ノードを形成する各チャネルで受信可能な識別情報が有限であるという制約もある。このため、特許文献１に記載されるように、通信インターフェースに備えられた複数のチャネルを統合的に利用することで、単一のチャネルでは受信できない識別情報数のデータを受信する技術が提案されている。

特開２０１２－１４２６４６号公報

ところで、通信インターフェースの１つのチャネルから送信されたデータは、車載ネットワークを構築する通信バスを流れ、この通信バスに接続されたすべてのチャネルへと通知される。通信装置では、例えば、ミラーリングのために、通信バスに送信したデータをそのまま通信バスから受信して処理する必要がある。しかしながら、通信装置では、通信バスに送信したデータと同じ識別情報が付されたデータを他の通信装置から受信することもあり、通信バスに送信したデータであるか、又は他の通信装置から送信されたデータであるかを識別できず、これらを適切に処理することが困難であった。

そこで、本発明は、同じ識別情報が付されたデータについて、自ノードから送信したデータであるか、又は他のノードから送信されたデータであるかを識別可能な、通信装置及びデータ通信方法を提供することを目的とする。

送信装置は、少なくとも１つの送信バッファ、及び少なくとも１つの受信バッファを備えている。また、通信装置は、識別情報が付されたデータを送信バッファから通信バスに送信し、通信バスを流れるデータを受信して受信バッファに格納する。そして、通信装置は、受信バッファに格納されたデータについて、通信バスから受信する受信データの識別情報、及び受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別可能な送信ノードが関連付けられたレコードを少なくとも１つ格納するテーブルを使用して、自ノードから送信したデータを識別して処理する。

本発明によれば、通信装置において、同じ識別情報が付されたデータについて、自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別することができる。

車載ネットワークの一例を示す概要図である。 データフレームの一例を示す説明図である。 リモートフレームの一例を示す説明図である。 電子制御装置に内蔵された通信装置の一例を示す概要図である。 受信ルールテーブルの一例を示す説明図である。 コンフィグレーションテーブルの一例を示す説明図である。 コンフィグレーションテーブルを使用して設定された受信ルールテーブルの一例を示す説明図である。 電子制御装置に内蔵された通信装置の他の例を示す概要図である。 データ遮断回路の作動時のデータ遮断機能の説明図である。 データ遮断回路の非作動時のデータ遮断機能の説明図である。 受信ルールテーブルの他の例を示す説明図である。

以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
図１は、乗用車、バス、トラック、建設機械などの車両に搭載された、ライン型の車載ネットワークの一例を示している。エンジンシステム、自動変速システム、横滑り防止システム、自動運転システムなどを電子制御する複数の電子制御装置（ＥＣＵ）１００は、例えば、ＣＡＮ（Controller Area Network）バス２００を介して、任意のデータを送受信可能に接続されている。ＣＡＮバス２００は、２本の通信線ＣＡＮ＿Ｈ及びＣＡＮ＿Ｌの電圧差によってドミナント及びレセシブを判断することで、ノイズの影響を受け難くしている。

ここで、ＣＡＮバス２００は、通信バスの一例として挙げられる。しかしながら、通信バスとしては、ＣＡＮバス２００に限らず、ＬＩＮ（Local Interconnect Network）バス、ＦｌｅｘＲａｙ（登録商標）バスなどの周知のバスであってもよい。なお、図１に示す車載ネットワークの一例では、車両に５つの電子制御装置１００が搭載されているが、電子制御装置１００の個数は任意に設定することができる。

複数の電子制御装置１００の間では、識別情報が付されたデータの一例として、ＣＡＮプロトコルで利用される、データフレームＤＦ、又はリモートフレームＲＦが送受信される。

データフレームＤＦは、図２に示すように、ＳＯＦ（Start Of Frame）と、ＩＤ（Identifier）と、ＲＴＲ（Remote Transmission Request）と、コントロールフィールドと、データフィールドと、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）フィールドと、ＡＣＫ（Acknowledgement）フィールドと、ＥＯＦ（End Of Frame）と、を含んで構成されている。ここで、ＩＤは、データに付される識別情報の一例として挙げられる。

ＳＯＦは、データフレームＤＦの開始を表す。ＩＤは、データ内容及び送信ノードを識別するとともに、通信調停の優先順位を表すために使用される。ＲＴＲは、データフレームＤＦとリモートフレームＲＦとを識別するために使用される。コントロールフィールドは、ＩＤＥ（Identifier Extension）と、予約ビットｒと、データフィールドにおいて何バイトのデータが送信されるのかを表すＤＬＣ（Data Length Code）と、を含んで構成されている。データフィールドは、送信されるデータの本体を格納するために使用される。ＣＲＣフィールドは、データが正常に受信できたかを判断するためのＣＲＣシーケンスと、ＣＲＣシーケンスの終了を表すＣＲＣデリミタと、を含んで構成されている。ＡＣＫフィールドは、ＡＣＫスロットと、ＡＣＫスロットの終了を表すＡＣＫデリミタと、を含んで構成されている。ＥＯＦは、データフレームＤＦの終了を表す。なお、図２に示すデータフレームＤＦは、標準フォーマットのデータフレームの一例であるが、拡張フレームのデータフレームであってもよい。

リモートフレームＲＦは、データフレームＤＦを要求するために使用され、図３に示すように、ＳＯＦと、ＩＤと、ＲＴＲと、コントロールフィールドと、ＣＲＣフィールドと、ＡＣＫフィールドと、ＥＯＦと、を含んで構成されている。即ち、リモートフレームＲＦの基本構造は、データフレームＤＦからデータフィールドを除いた構造となっている。従って、ここでは重複説明を排除する目的で、リモートフレームＲＦの詳細についての説明を省略する。必要であれば、データフレームＤＦの説明を参照されたい。

電子制御装置１００は、図４に示すように、制御対象機器を制御するためのマイクロコンピュータ（図示せず）に加えて、少なくとも、ＣＡＮバス２００と接続して任意のデータを送受信するための通信装置１２０を内蔵している。通信装置１２０は、データ送受信用のマイクロコントローラ１４０と、ＣＡＮトランシーバ１６０と、を含んで構成されている。

マイクロコントローラ１４０は、バッファモジュール１４０Ａと、不揮発性メモリ１４０Ｂと、揮発性メモリ１４０Ｃと、これらを相互通信可能に接続する内部バス１４０Ｄと、を含んで構成されている。

バッファモジュール１４０Ａの通信インターフェースは、ノードとして機能する複数のチャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎ（Ｎ：２以上の自然数）を備えている。ここで、バッファモジュール１４０Ａに内蔵されたチャネルの個数は、例えば、電子制御装置１００の制御対象機器、車両に搭載された電子制御装置１００の個数などを考慮して適宜設定することができる。

チャネルＣＨ＿１は、少なくとも１つの送信バッファＴｘと、少なくとも１つの受信バッファＲｘと、を備えている。また、チャネルＣＨ＿２～ＣＨ＿Ｎはそれぞれ、少なくとも１つの受信バッファＲｘを備えている。図４に示す一例では、チャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎのそれぞれに１つの受信バッファＲｘが備えられているが、この受信バッファＲｘは複数の受信バッファを含み得る集合的な表現であると理解されたい。以下の説明では、必要に応じて、チャネルＣＨ＿ｉ（ｉ：１～Ｎの自然数）の受信バッファを「Ｒｘｉ」と表すこととする。また、受信バッファＲｘｉが複数の受信バッファを含む場合、必要に応じて、各受信バッファを「Ｒｘｎ（ｊ）」（ｊ：受信バッファＲｘｎに含まれる受信バッファの数）と表すこととする。

チャネルＣＨ＿ｉでは、これと１対１に対応付けられた受信ルールテーブルＲＴＢＬ（詳細については後述する）に応じて、受信バッファＲｘｉ（ｊ）のそれぞれが、どのようなＩＤが付されたデータを受信するかが予め設定されている。要するに、受信バッファＲｘｉ（ｊ）のそれぞれは、データのＩＤごとに割り当てられている。ここで、チャネルＣＨ＿ｉの少なくとも一部の受信バッファＲｘｉ（ｊ）は、ワイルドカードを使用したマスク処理により、受信バッファＲｘｉ（ｊ）の個数を超える、異なるＩＤが付された複数のデータを受信するように構成されていてもよい。

不揮発性メモリ１４０Ｂは、電源供給を遮断してもデータを保持可能なフラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）やＥＥＰＲＯＭ（Electrically Erasable Programmable Read Only Memory）などからなり、１つのコンフィグレーションテーブルＣＴＢＬ、及び複数の受信ルールテーブルＲＴＢＬを格納する。ここで、不揮発性メモリ１４０Ｂに格納されたコンフィグレーションテーブルＣＴＢＬ及び受信ルールテーブルＲＴＢＬはそれぞれ、第２のテーブル及び第１のテーブルの一例として挙げられる。

揮発性メモリ１４０Ｃは、電源供給を遮断するとデータが消失するＤＲＡＭ（Dynamic Random Access Memory）やＳＲＡＭ（Static Random Access Memory）などからなり、バッファモジュール１４０Ａの受信バッファＲｘｉに格納されたデータを転送して一時的に保管するバッファＡ及びＢ、並びにＦＩＦＯ（First In First Out）バッファを夫々格納する。ここで、揮発性メモリ１４０Ｃに格納されるバッファ及びＦＩＦＯバッファの個数は、例えば、制御対象機器の制御内容に応じて適宜変更することができる。

ＣＡＮトランシーバ１６０は、マイクロコントローラ１４０を他のマイクロコントローラに接続するために使用されるバスインターフェース用ＩＣ（Integrated Circuit）であって、バス送信電圧の発生、調整、動作電流の確保、配線の保護などを行う。ＣＡＮトランシーバ１６０のデータ入力ポートは、バッファモジュール１４０ＡにおけるチャネルＣＨ＿１の送信バッファＴｘ１に接続されている。ＣＡＮトランシーバ１６０のデータ出力ポートは、バッファモジュール１４０ＡにおけるチャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎのすべての受信バッファＲｘ１～ＲｘＮに接続されている。また、ＣＡＮトランシーバ１６０のシリアル通信用の２つのポートは、ＣＡＮバス２００の通信線ＣＡＮ＿Ｈ及びＣＡＮ＿Ｌに夫々接続されている。

従って、バッファモジュール１４０Ａでは、複数のチャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎの受信バッファＲｘ１～ＲｘＮを統合的に利用して、１つのチャネルＣＨ＿ｉでは受信できないＩＤ数のデータを受信することができる。例えば、１つのチャネルＣＨ＿ｉで受信可能なＩＤ数のデータを１２８とすると、Ｎ個のチャネルを統合的に利用することで、１２８×Ｎ個の異なるＩＤが付されたデータを受信することができる。

不揮発性メモリ１４０Ｂに格納された受信ルールテーブルＲＴＢＬは、バッファモジュール１４０ＡのチャネルＣＨ＿ｉごとに設けられている。受信ルールテーブルＲＴＢＬでは、図５に示すように、データを受信する受信バッファＲｘｉ（ｊ）を特定可能なチャネル番号、受信するデータのＩＤ（受信ＩＤ）、及び格納先が関連付けられたレコードが少なくとも１つ定義されている。

図５に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬは、各チャネルＣＨ＿ｉに受信バッファＲｘが１２８個あることを前提として、チャネル番号「０」が付された受信バッファＲｘｉ（０）では、受信ＩＤ「０ｘ１００」が付されたデータを受信して、揮発性メモリ１４０ＣのバッファＡに格納することが定義されている。また、チャネル番号「１」が付された受信バッファＲｘｉ（１）では、受信ＩＤ「０ｘ１１１」が付されたデータを受信して、揮発性メモリ１４０ＣのバッファＢに格納することが定義されている。さらに、チャネル番号「１２７」が付された受信バッファＲｘｉ（１２７）では、ワイルドカードを使用したマスク処理により異なるＩＤが付された複数のデータを受信して、先入れ先出し形式の複数のバッファからなるＦＩＦＯバッファに格納することが定義されている。

不揮発性メモリ１４０Ｂに格納されたコンフィグレーションテーブルＣＴＢＬは、ミラーリングや他の目的などのために、送信したデータと同じＩＤが付されたデータを識別可能にするために使用される。コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬでは、図６に示すように、送信データのＩＤ（送信ＩＤ）、受信データのＩＤ（受信ＩＤ）、及び受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別可能な送信ノードが関連付けられたレコードが少なくとも１つ定義されている。要するに、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬの各レコードでは、少なくとも送信データのＩＤ及び受信データのＩＤが関連付けられている。また、オプションとして、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬの各レコードでは、送信データのＩＤ及び受信データのＩＤに加えて、受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別可能な送信ノードが関連付けられている。

図６に示すコンフィグレーションテーブルＣＴＢＬの最初のレコードでは、送信ＩＤが「０ｘ１００」、受信ＩＤが「０ｘ１００」、及び送信ノードが「他ノード」であること、即ち、受信ＩＤ「０ｘ１００」が付されたデータは他ノードから送信されたデータであることが定義されている。また、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬの次のレコードでは、送信ＩＤが「０ｘ１０５」、受信ＩＤが「０ｘ１０５」、及び送信ノードが「自ノード」であること、即ち、受信ＩＤ「０ｘ１０５」が付されたデータは自ノードから送信されたデータであることが定義されている。

そして、電子制御装置１００の通信装置１２０は、通信装置１２０が起動された初期化時に、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬを参照して、受信ルールテーブルＲＴＢＬを設定する。

ここで、図６に示すコンフィグレーションテーブルＣＴＢＬを使用して、通信装置１２０が受信ルールテーブルＲＴＢＬを設定する方法について説明する。通信装置１２０は、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬを参照して、その最初のレコードから最後のレコードまでを順次走査し、送信ＩＤと受信ＩＤとが同一であるレコード、例えば、最初のレコード、及びその次のレコードを抽出する。そして、通信装置１２０は、図７に示すように、チャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎと１対１に対応する複数の受信ルールテーブルＲＴＢＬについて、抽出したレコードの受信ＩＤが設定されたレコードに対して送信ノードとして「自ノード」か「他ノード」であるかを設定する。要するに、受信ルールテーブルＲＴＢＬの各レコードでは、少なくとも、ＣＡＮバス２００から受信する受信データのＩＤ、及び受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別可能な送信ノードが関連付けられている。なお、受信ルールテーブルＲＴＢＬの設定は、通信装置１２０のバッファモジュール１４０Ａを構成する電子回路などによりハードウエア的に行われるため、電子制御装置１００のマイクロコンピュータの処理負荷が増大することを抑制できる。

かかる通信装置１２０において、電子制御装置１００からＣＡＮバス２００に、例えば、ＩＤ「０ｘ１００」が付されたデータを送信する場合、図示しないマイクロコンピュータは、バッファモジュール１４０ＡのチャネルＣＨ＿１の送信バッファＴｘ１にデータを格納する。送信バッファＴｘ１にデータが格納されると、バッファモジュール１４０Ａは、ハードウエア的な処理によって、送信バッファＴｘ１のデータをＣＡＮトランシーバ１６０のデータ入力ポートに送出するとともに、送信バッファＴｘ１をクリアする。データを受信したＣＡＮトランシーバ１６０は、マイクロコントローラ１４０から受信したデータをＣＡＮバス２００に適合したプロトコルに変換しつつ、シリアル通信用の２つのポートからＣＡＮバス２００へと送出する。

ＣＡＮバス２００へと送出されたデータは、ＣＡＮバス２００を流れて、ＣＡＮバス２００に接続されたすべての電子制御装置１００の通信装置１２０へと通知される。具体的には、ＣＡＮバス２００に接続されたＣＡＮトランシーバ１６０は、ＣＡＮバス２００から受信したデータをマイクロコントローラ１４０に適合したプロトコルに変換しつつ、データ出力ポートからチャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎのすべての受信バッファＲｘ１～ＲｘＮに送出する。

このとき、バッファモジュール１４０Ａは、不揮発性メモリ１４０Ｂに格納された複数の受信ルールテーブルＲＴＢＬを参照して、そこに定義された受信ルールに応じて、データを該当する受信バッファＲｘへと格納する。具体例をもってこれを説明すると、受信データのＩＤが「０ｘ１００」である場合、バッファモジュール１４０Ａは、図７に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬを参照し、受信ＩＤ「０ｘ１００」に関連付けられているチャネル番号０に対応するチャネルＣＨ＿１の受信バッファＲｘにデータを格納する。また、バッファモジュール１４０Ａは、受信バッファＲｘにデータを格納した後、図７に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬを参照し、受信ＩＤ「０ｘ１００」に対応付けられている格納先のバッファＡにデータを格納して、受信バッファＲｘをクリアする。

このとき、バッファモジュール１４０Ａは、図７に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬの受信ＩＤ及び送信ノードを参照することで、受信データは自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別することができる。即ち、バッファモジュール１４０Ａは、受信データからＩＤを抽出して、このＩＤが受信ルールテーブルＲＴＢＬに存在しているか否かを判定する。そして、バッファモジュール１４０Ａは、受信データのＩＤが受信ルールテーブルＲＴＢＬに存在していると判定すれば、これに関連付けられたレコードの送信ノードを参照し、送信ノードが「自ノード」であれば、受信データは自ノードから送信したデータであると識別する。一方、バッファモジュール１４０Ａは、受信データのＩＤに関連付けられたレコードの送信ノードが「他ノード」であれば、受信データは他ノードから送信されたデータであると識別する。

図７に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬを例にとって識別処理を説明すると、受信データのＩＤが「０ｘ１００」である場合、バッファモジュール１４０Ａは、受信ルールテーブルＲＴＢＬを参照して、受信ＩＤが「０ｘ１００」であるレコードを特定する。そして、バッファモジュール１４０Ａは、そのレコードの送信ノードを参照し、これが「他ノード」となっているため、受信データは他ノードから送信されたデータであると識別する。また、受信データのＩＤが「０ｘ１０５」である場合、バッファモジュール１４０Ａは、受信ルールテーブルＲＴＢＬを参照して、受信ＩＤが「０ｘ１０５」であるレコードを特定する。そして、バッファモジュール１４０Ａは、そのレコードの送信ノードを参照し、これが「自ノード」となっているため、受信データは自ノードから送信したデータ、即ち、ミラーリングのためのデータであると識別する。

従って、通信装置１２０は、送信したデータと同じＩＤが付されたデータを受信したとき、受信ルールテーブルＲＴＢＬを参照して、受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別することができる。そして、通信装置１２０は、このような識別結果に応じて、受信データを適切に処理することができる。

ところで、電子制御装置１００においてミラーリングが不要である場合、通信装置１２０からデータを送信したときに、これと同じＩＤが付されたデータを受信しても、そのデータは制御対象機器の制御に利用されず、リソースが有効に利用されるとは言い難い。そこで、図８に示すように、マイクロコントローラ１４０のバッファモジュール１４０ＡとＣＡＮトランシーバ１６０とを接続する２本のラインに、データ送信中にＣＡＮトランシーバ１６０からのデータを破棄するデータ破棄回路１８０を配置するようにしてもよい。要するに、送信バッファＴｘ１及び受信バッファＲｘ１～ＲｘＮとＣＡＮバス２００との間に、データ破棄回路１８０を配置するようにしてもよい。ここで、データ破棄回路１８０は、電子制御装置１００のマイクロコンピュータの処理負荷を低減すべく、例えば、専用のＩＣであることが望ましい。

データ破棄回路１８０は、図９に示すように、バッファモジュール１４０ＡのチャネルＣＨ＿１の送信バッファＴｘ１からＣＡＮトランシーバ１６０にデータが送信されている間、ＣＡＮトランシーバ１６０からバッファモジュール１４０Ａに送信されるデータを破棄する。具体的には、データ破棄回路１８０は、データがレセシブになっているとき、ＣＡＮトランシーバ１６０にデータが送信されていると判断し、ＣＡＮトランシーバ１６０から送信されたデータのレセシブをドミナントに強制的に変更する（図中の破線参照）。そして、データ破棄回路１８０は、バッファモジュール１４０Ａに意味を持ったデータが送信されないようにして、実質的にデータを破棄する。

データ破棄回路１８０を追加することで、バッファモジュール１４０Ａにおいて、チャネルＣＨ＿１の送信バッファＴｘ１からデータが送信されている間、ＣＡＮトランシーバ１６０からチャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎの受信バッファＲｘ１～ＲｘＮへと送信されるデータが破棄される。従って、通信装置１２０は、ミラーリングが不要な場合、処理対象でないミラーリングのためのデータを受信することがなく、バッファモジュール１４０Ａの受信バッファＲｘ１～ＲｘＮを有効に利用することができる。なお、データ破棄回路１８０を有効又は無効に切り替え可能とすべく、例えば、機械的なスイッチ、ソフトウエア的なスイッチなどの切替機能を備えるようにしてもよい。

マスク処理によってＦＩＦＯバッファに複数のデータを格納した場合、電子制御装置１００のマイクロコンピュータは、特定のデータを利用するとき、アプリケーションプログラムによりＦＩＦＯバッファを走査してデータを取捨選択する必要がある。また、電子制御装置１００のマイクロコンピュータは、ＦＩＦＯバッファが一杯になってデータの格納ができなくなることを回避すべく、ある程度の周期でデータ走査を行う必要がある。このため、電子制御装置１００のマイクロコンピュータは、ＦＩＦＯバッファの走査に要する処理負荷が増加してしまう。なお、通信装置１２０のバッファユニット１２０Ａは、ＤＭＡ（Direct Memory Access）を利用して、受信バッファＲｘに格納されたデータを仮想的なストレージに転送してもよいが、ＦＩＦＯバッファと同様な問題が発生する。

そこで、図１１に示すように、受信ルールテーブルＲＴＢＬにおいて、例えば、データの受信周期や機能別など所定規則に応じてデータをグルーピングし、各グループについて異なるＦＩＦＯバッファにデータを格納するようにしてもよい。図１１に示す一例では、チャネル番号「１２５」のマスク１では、受信周期１０ｍｓのデータがＦＩＦＯバッファＡに格納されることが定義され、チャネル番号「１２６」のマスク２では、セキュリティという機能のデータがＦＩＦＯバッファＢに格納されることが定義されている。要するに、通信装置１２０は、所定規則に応じて分類されたＩＤを持つグループごとにマスク処理を複数設定可能である。なお、チャネル番号「１２７」のマスク３は、任意の所定規則に応じて、受信ＩＤ及び格納先が定義されていることを表している。

このようにすれば、例えば、受信周期が短いデータに関してはＦＩＦＯバッファを走査する周期を短くし、受信周期が長いデータに関してはＦＩＦＯバッファを走査する周期を長くするなど、データの走査頻度や走査対象を最適化することができる。また、特定の機能で使用するデータに関して、そのデータの機能などを考慮して設定された周期でＦＩＦＯバッファを走査することで、その機能で使用しない無関係なデータの走査を回避し、データの走査頻度や走査対象を最適化することができる。そして、データの走査頻度や走査対象の最適化によって、ＦＩＦＯバッファが一杯になってデータを格納することができなくなることを回避しつつ、電子制御装置１００のマイクロコンピュータの処理負荷を低減することができる。

従って、本実施形態による通信装置１２０によれば、リソースに余裕がある高機能なマイクロコントローラ１４０でなくとも、マイクロコントローラ１４０のリソースを活用して、受信可能なＩＤ数を増加することができる。

なお、当業者であれば、様々な上記実施形態の技術的思想について、その一部を省略したり、その一部を適宜組み合わせたり、その一部を周知技術に置換したりすることで、新たな実施形態を生み出せることを容易に理解できるであろう。

その一例を挙げると、受信したデータのバッファやＦＩＦＯバッファへの格納は、バッファモジュール１４０Ａに限らず、データを受信した各チャネルＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎが行うようにしてもよい。

また、バッファモジュール１４０Ａは、図７に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬではなく、図６に示すコンフィグレーションテーブルＣＴＢＬを参照し、受信データは自ノードから送信されたデータか、又は他ノードから送信されたデータかを識別するようにしてもよい。この場合、受信ルールテーブルＲＴＢＬとしては、図７に示す受信ルールテーブルではなく、その元となった図５に示す受信ルールテーブルを使用すればよい。

さらに、図７に示す受信ルールテーブルＲＴＢＬは、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬを使用せずに、例えば、設計者などが予め作成するようにしてもよい。この場合、通信装置１２０は、もちろん、コンフィグレーションテーブルＣＴＢＬを備える必要はない。

１２０…通信装置 １４０Ａ…バッファモジュール ２００…ＣＡＮバス（通信バス） ＩＤ…識別情報 ＣＡＮ＿Ｈ…通信線 ＣＡＮ＿Ｌ…通信線 ＣＨ＿１～ＣＨ＿Ｎ…チャネル Ｔｘ１…送信バッファ Ｒｘ１～ＲｘＮ…受信バッファ ＤＦ…データフレーム（データ） ＲＦ…リモートフレーム（データ）

Claims (10)

1. 少なくとも１つの送信バッファ、及び少なくとも１つの受信バッファを備え、識別情報が付されたデータを前記送信バッファから通信バスに送信し、前記通信バスを流れるデータを受信して前記受信バッファに格納する通信装置であって、
   前記受信バッファに格納されたデータについて、前記通信バスから受信する受信データの識別情報、及び前記受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別可能な送信ノードが関連付けられたレコードを少なくとも１つ格納するテーブルを使用して、自ノードから送信したデータを識別して処理する、
   送信装置。
2. 前記受信バッファが複数存在し、
   前記受信バッファのそれぞれは、データの識別情報ごとに割り当てられている、
   請求項１に記載の通信装置。
3. 前記受信バッファは、ワイルドカードを使用して複数の識別情報に割り当て可能である、
   請求項２に記載の通信装置。
4. 前記ワイルドカードは、所定規則に応じて分類された識別情報ごとに複数設定可能である、
   請求項３に記載の通信装置。
5. 前記送信バッファ及び前記受信バッファと前記通信バスとの間に配置され、前記送信バッファから前記通信バスにデータを送信している間に、前記通信バスから前記受信バッファに送信されるデータを破棄するデータ破棄回路を更に備えた、
   請求項１に記載の通信装置。
6. 前記データ破棄回路を有効又は無効に切り替える切替機能を更に備えた、
   請求項５に記載の通信装置。
7. 少なくとも１つの送信バッファ、及び少なくとも１つの受信バッファを備え、識別情報が付されたデータを前記送信バッファから通信バスに送信し、前記通信バスを流れるデータを受信して前記受信バッファに格納する通信装置が、
   前記受信バッファに格納されたデータについて、前記通信バスから受信する受信データの識別情報、及び前記受信データが自ノードから送信したデータであるか、又は他ノードから送信されたデータであるかを識別可能な送信ノードが関連付けられたレコードを少なくとも１つ格納するテーブルを使用して、自ノードから送信したデータを識別して処理する、
   データ通信方法。
8. 前記受信バッファが複数存在し、
   前記受信バッファのそれぞれは、データの識別情報ごとに割り当てられている、
   請求項７に記載のデータ通信方法。
9. 前記受信バッファは、ワイルドカードを使用して複数の識別情報に割り当て可能である、
   請求項８に記載のデータ通信方法。
10. 前記ワイルドカードは、所定規則に応じて分類された識別情報ごとに複数設定可能である、
    請求項９に記載のデータ通信方法。

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