JP7670633B2 - 作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラム - Google Patents

Description

本発明は、作業管理方法、作業管理システム、及び作業管理プログラムに関するものである。

近年、情報処理技術を栽培管理に用いることが研究されている。

特許文献１には、複数の圃場において行われる作業の進捗を管理するシステムが開示されている。このシステムは、作業車両が作業を行うために圃場に進入するときに、作業者に進捗状況の入力を求める。このシステムは、入力された進捗状況と、予め登録されている作業を行う圃場に関する情報とに基づき、複数の圃場全体における作業の進捗を算出する。

特許６０６９１３９号公報

特許文献１に記載の技術では、作業者が各圃場での作業の進捗状況を入力するとともに、予め作業を行う予定の圃場に関する情報を登録する必要がある。このため、圃場の数が増加すると、登録作業が煩雑になる。また、圃場の状況、例えば形状、大きさ、傾斜などにより、作業車両を用いずに作業が行われる場合がある。このため、システムは、正確な進捗状況を算出できない場合がある。

上記の状況に鑑み、本開示は、ユーザによる進捗管理を支援することを目的の１つとする。他の目的については、以下の記載及び実施の形態の説明から理解することができる。

以下に、発明を実施するための形態で使用される番号・符号を用いて、課題を解決するための手段を説明する。これらの番号・符号は、特許請求の範囲の記載と発明を実施するための形態との対応関係の一例を示すために、参考として、括弧付きで付加されたものである。よって、括弧付きの記載により、特許請求の範囲は、限定的に解釈されるべきではない。

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理方法は、複数の圃場で行われた作業を表す作業履歴データ（３１０）に基づき、複数の圃場において、１つ以上の作業装置（３０）を用いて対象作業が行われる予定の第１対象領域を決定することを含む。また、作業管理方法は、１つ以上の作業装置（３０）により対象作業が完了した第１完了領域と、第１対象領域とに基づき、第１対象領域における対象作業の進捗量を決定することを含む。

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理システム（１０００）は、対象領域決定部（１６０）と、進捗量決定部（１８０）とを備える。対象領域決定部（１６０）は、複数の圃場で行われた作業を表す作業履歴データ（３１０）に基づき、複数の圃場において、１つ以上の作業装置（３０）を用いて対象作業が行われる予定の第１対象領域を決定する。進捗量決定部（１８０）は、１つ以上の作業装置（３０）により対象作業が完了した第１完了領域と、第１対象領域とに基づき、第１対象領域における対象作業の進捗量を決定する。

上記目的を達成するための一実施の形態による作業管理プログラム（３２０）は、複数の圃場で行われた作業を表す作業履歴データ（３１０）に基づき、複数の圃場において、１つ以上の作業装置（３０）を用いて対象作業が行われる予定の第１対象領域を決定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。また、作業管理プログラム（３２０）は、１つ以上の作業装置（３０）により対象作業が完了した第１完了領域と、第１対象領域とに基づき、第１対象領域における対象作業の進捗量を決定することを演算装置（１２０、２２０）に実行させる。

上記の形態によれば、ユーザは、容易に作業の進捗状況を確認することができる。

一実施の形態における作業管理システムの概略図である。 一実施の形態において、端末により表示される対象作業の進捗量を表す図である。 一実施の形態における圃場データの構成を表す図である。 一実施の形態における作業管理システムが実行する機能ブロックを表す図である。 一実施の形態における作業管理システムによる処理を表すフローチャートである。 一実施の形態において、端末により表示される対象作業の進捗量を表す図である。 一実施の形態において、端末により表示される各時刻の作業量を表す図である。

（実施の形態１）
本発明の本実施の形態による作業管理システム１０００を、図面を参照して説明する。本実施の形態において、図１に示すように、作業管理システム１０００は、作業管理装置１００と、端末２００とを備える。作業管理装置１００は、ネットワーク２０、例えばインターネットを介して、端末２００と、１つ以上の作業装置３０と通信可能に接続されている。

作業管理装置１００は、作業装置３０が作業を完了した完了領域を表す完了情報と、作業を行う予定の対象領域を表す対象情報とに基づき、作業装置３０により行われた作業の進捗量、例えば進捗率を決定する。作業管理装置１００は、完了領域を、作業装置３０の位置情報に基づき決定する。作業装置３０は、例えば作物を収穫する収穫機を含み、圃場内を移動して作業を行う。作業装置３０は、作業を行う作業機械を牽引する車両、例えばトラクターでもよい。作業装置３０は、種苗の移植作業を行う車両、例えば田植機や移植機でもよい。作業装置３０は、資材を散布する車両、例えばスプレーヤ（農薬散布機）や施肥機でもよい。例えば、作業装置３０は、測位装置、例えばＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）の受信機を備え、作業装置３０が移動した各時刻の位置を表す位置情報を取得する。取得された位置情報は、作業装置３０から作業管理装置１００に出力される。

作業管理装置１００は、作業を行う予定の対象領域を、過去に複数の圃場で行われた作業を表す作業履歴データ３１０に基づき決定する。例えば、作業管理装置１００は、複数の圃場のうち、過去に作業装置３０により作業が行われた圃場の領域を対象領域として決定する。また、過去に作業装置３０により作業が行われていない圃場において、作業装置３０による作業が行われると、作業管理装置１００は、対象領域にこの圃場の領域を追加する。

作業管理装置１００は、対象領域と、完了領域とに基づき、対象領域における作業の進捗量を決定する。対象領域が作業装置３０により行われる圃場の領域に限定することで、より正確な進捗量が決定される。

また、１つ以上の作業装置３０は、測位装置を備えない作業装置３０を含んでもよい。この場合、作業管理装置１００は、作業装置３０のうち、測位装置を備えない作業装置３０の割合に応じて、完了領域を決定する。これにより、作業管理システム１０００は、より正確な進捗量を決定する。

決定された進捗量は、図２に示すように、端末２００に表示される。端末２００は、進捗量とともに、すべての圃場の領域に対する対象領域の割合と、作業装置３０に対する測位装置を備えない作業装置３０の割合とを表示する。ユーザ、例えば作業の管理者は、進捗量とともに、進捗量を決定するために使用された補正量、例えば複数の圃場の面積に対する対象領域の面積の割合などを確認する。これにより、ユーザは、より正確な進捗量と、その補正量とを把握することができる。このように、作業管理システム１０００は、ユーザによる進捗管理を支援する。

（作業管理システムの構成）
図１に示す作業管理システム１０００に含まれる作業管理装置１００の構成を説明する。作業管理装置１００は、入出力装置１１０と、演算装置１２０と、通信装置１３０と、記憶装置１４０とを備える。作業管理装置１００は、例えば、コンピュータである。入出力装置１１０には、演算装置１２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置１１０は、演算装置１２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置１１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。入出力装置１１０は省略されてもよい。

通信装置１３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。例えば、通信装置１３０は、作業装置３０から取得する稼働情報を演算装置１２０に転送する。また、演算装置１２０が生成した信号を端末２００に転送する。通信装置１３０は、例えば、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置１４０は、作業装置３０による作業の進捗量を決定するための様々なデータ、例えば圃場データ３００と、作業履歴データ３１０と、作業管理プログラム３２０とを格納する。記憶装置１４０は、作業管理プログラム３２０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。作業管理プログラム３２０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体１に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。

圃場データ３００は、複数の圃場に関する情報を格納する。例えば、圃場データ３００は、図３に示すように、圃場の名前と、領域と、面積とを格納する。領域は、圃場に含まれる領域を表し、例えば圃場の輪郭を表す複数の頂点の位置を表す。面積は、圃場の面積を表す。圃場の名前と、領域と、面積とは、ユーザにより予め登録されている。

また、圃場データ３００は、進捗量を決定する対象作業に関する情報を格納する。例えば、圃場データ３００は、各圃場に対して、作業予定時期と、対象作業の要否を表す対象圃場と、作業装置３０による作業の有無を表す装置作業圃場と、作業状態とを表す。作業予定時期は、対象作業をその圃場で行う予定の時期を表し、ユーザにより予め登録されている。例えば、ユーザは、各圃場を選択して作業予定時期を登録してもよく、複数の圃場を含む地域、圃場属性情報、例えば保有者、生産者、作付品種、植え付け時期（月、上中下旬、週）などを選択して、複数の圃場に対して一括で登録してもよい。作業予定時期は、作業を行う予定の１日を表してもよく、複数の日を含む期間で表されてもよい。

対象圃場は、その圃場において、対象作業が行われるか否かを表す。圃場が対象圃場に該当するとき、その圃場において対象作業が行われることを表す。例えば、対象作業が収穫であるとき、耕作されていない圃場は、対象作業が行われないため、対象圃場に該当しない。図３に示す例において、「圃場Ａ」と、「圃場Ｂ」と、「圃場Ｃ」と、「圃場Ｅ」とは対象作業が行われる対象圃場に該当し、「圃場Ｄ」は対象作業が行われない非対象圃場に該当する。対象圃場は、例えば、演算装置１２０により決定される。

装置作業圃場は、過去に各圃場において作業装置３０による作業が行われたか否かを表す。例えば、圃場において、過去に、進捗量を決定する対象作業が作業装置３０で行われたことがあるとき、その圃場は装置作業圃場に該当する。図３に示す例は、過去に、「圃場Ａ」と、「圃場Ｂ」と、「圃場Ｄ」とが作業装置３０により対象作業が行われた装置作業圃場に該当し、「圃場Ｃ」と、「圃場Ｅ」とが作業装置３０により対象作業が行われておらず、装置作業圃場に該当しないことを表す。装置作業圃場は、例えば、演算装置１２０により決定される。

作業状態は、対象の圃場において、進捗量を決定する対象作業が行われたか否かを表す。図３に示す例は、現時点において、「圃場Ｂ」と「圃場Ｃ」とにおいて対象作業が行われ、「圃場Ａ」と「圃場Ｅ」とにおいて対象作業が行われていないことを表す。作業状態は、例えば、演算装置１２０により決定される。

図１に示す作業履歴データ３１０は、複数の圃場において、過去に行われた作業を表す。例えば、複数の圃場において、過去に行われた作業は、作業装置３０から取得された稼働情報により表されてもよい。稼働情報は、作業装置３０の各時刻における状態を表し、例えば作業装置３０の速度、操舵角、エンジン回転数、各種クラッチのＯＮ／ＯＦＦ状況などを表す。また、作業装置３０が作業機械を牽引する車両であるとき、稼働情報は、作業機械に動力を伝達するときのＰＴＯ（power take-off）回転数、作業機械の姿勢を示すヒッチ高さやリフトアーム角度などの情報が含まれてもよい。稼働情報は、作業装置３０により行われた作業量を含んでもよい。例えば、作業装置３０が移植や資材散布をする車両であるとき、稼働情報は、植え付け量、散布量（ノズル開度やシャッタ開度）などの情報を含んでもよい。また、作業履歴データ３１０は、稼働情報に基づき決定される作業種別、例えば植付、肥料散布、農薬散布、収穫などを表してもよい。

また、作業履歴データ３１０は、上空から圃場を撮像して得られる画像、例えば航空写真、衛星画像、正規化植生指標（ＮＤＶＩ；Normalized Difference Vegetation Index）などを含んでもよい。作業履歴データ３１０は、画像に撮像された領域に表される地物の変化に基づき決定される作業種別を表してもよい。作業履歴データ３１０は、例えば、第１時点の画像において土が表された領域に、第２時点の画像において作物が表されていたとき、その領域において「植付」が行われたことが表されてもよい。

図１に示す演算装置１２０は、作業管理プログラム３２０を実行して、作業装置３０による作業の進捗量を決定するための様々なデータ処理に使用される。例えば、演算装置１２０は、中央演算処理装置（ＣＰＵ；Central Processing Unit）などを含む。

演算装置１２０は、作業管理プログラム３２０を読み出し実行することで、図４に示すように、データ記憶部１５０と、対象領域決定部１６０と、完了領域決定部１７０と、進捗量決定部１８０とを実現する。データ記憶部１５０は、圃場データ３００と、作業履歴データ３１０とを記憶する。対象領域決定部１６０は、作業装置３０により作業が行われる予定の対象領域を決定する。完了領域決定部１７０は、作業装置３０により作業が完了した完了領域を決定する。進捗量決定部１８０は、完了領域と、対象領域とに基づき、作業装置３０による作業の進捗量を決定する。

対象領域決定部１６０は、非対象圃場決定部１６１と、装置作業圃場決定部１６２とを備える。非対象圃場決定部１６１は、複数の圃場のうち、対象作業が行われる圃場を決定する。装置作業圃場決定部１６２は、複数の圃場のうち、作業装置３０により作業が行われる圃場を決定する。

次に、端末２００の構成を説明する。端末２００は、図１に示すように、入出力装置２１０と、演算装置２２０と、通信装置２３０と、記憶装置２４０とを備える。端末２００は、例えば、コンピュータ、タブレット、携帯電話などを含む。入出力装置２１０には、演算装置２２０が処理を実行するための情報が入力される。また、入出力装置２１０は、演算装置２２０が処理を実行した結果を出力する。入出力装置２１０は、様々な入力装置と出力装置とを含み、例えば、キーボード、マウス、マイク、ディスプレイ、スピーカー、タッチパネルなどを含む。

通信装置２３０は、ネットワーク２０に電気的に接続され、ネットワーク２０を介して各々の装置との通信を行う。例えば、通信装置２３０は、作業管理装置１００から取得する情報を演算装置２２０に転送する。また、演算装置２２０が生成した信号を作業管理装置１００に転送する。通信装置２３０は、例えば、無線ＬＡＮ（Local Area Network）やセルラーネットワークなどの無線通信に用いられる送受信機、ＮＩＣ（Network Interface Card）、ＵＳＢ（Universal Serial Bus）などの種々のインタフェースを含む。

記憶装置２４０は、作業装置３０による作業の進捗量を表示するための様々なデータ、例えば表示プログラム３３０を格納する。記憶装置２４０は、表示プログラム３３０を記憶する非一時的記憶媒体（non-transitory tangible storage medium）として用いられる。表示プログラム３３０は、コンピュータ読み取り可能な記憶媒体２に記録されたコンピュータプログラム製品(computer program product)として提供されてもよく、または、サーバからダウンロード可能なコンピュータプログラム製品として提供されてもよい。表示プログラム３３０は、記憶媒体１に記録されて提供されてもよい。

演算装置２２０は、表示プログラム３３０を読み出し実行することで、入出力装置２１０と協働して、図４に示すように、表示部２５０を実現する。表示部２５０は、作業装置３０による作業の進捗量を表す進捗情報を作業管理装置１００から取得して、取得された進捗情報を表示する。

（作業管理装置の動作）
作業管理装置１００の演算装置１２０は、作業装置３０から位置情報を受信すると、作業管理プログラム３２０を読み出し実行する。作業管理プログラム３２０を実行することで、演算装置１２０は、作業管理方法である図５に示す処理を実行する。

ステップＳ１１０において、演算装置１２０により実現される非対象圃場決定部１６１は、過去に行われた作業を表す作業履歴データ３１０に基づき、進捗量を決定する対象作業を行わない非対象圃場、例えば耕作を行っていない圃場を決定する。例えば、非対象圃場決定部１６１は、作業履歴データ３１０に含まれる上空から撮像された圃場の画像に基づき、非対象圃場を決定する。例えば、非対象圃場決定部１６１は、作物が撮像されていない領域に含まれる圃場を非対象圃場として決定する。非対象圃場決定部１６１は、図３に示す圃場データ３００に含まれる複数の圃場のうち、非対象圃場において進捗量を決定する対象作業が行われないことを圃場データ３００に登録する。例えば、図３に示す例は、「圃場Ｄ」が決定された非対象圃場であることを表し、「圃場Ａ」と、「圃場Ｂ」と、「圃場Ｃ」と、「圃場Ｅ」とが進捗量を決定する対象作業が行われる予定の対象圃場であることを表す。

ステップＳ１２０において、装置作業圃場決定部１６２は、過去に行われた作業を表す作業履歴データ３１０に基づき、作業装置３０により進捗量を決定する対象作業を行う装置作業圃場を決定する。例えば、装置作業圃場決定部１６２は、作業履歴データ３１０から過去に、進捗量を決定する対象作業を行った作業装置３０の位置情報を取得する。装置作業圃場決定部１６２は、圃場データ３００に含まれる複数の圃場のうち、取得された位置情報に表された位置を含む圃場を抽出し、抽出された圃場を装置作業圃場として圃場データ３００に登録する。例えば、進捗量を決定する対象作業が収穫であるとき、装置作業圃場決定部１６２は、作業履歴データ３１０から過去に作業装置３０が収穫を行うために進入した圃場を装置作業圃場として圃場データ３００に登録する。例えば、図３に示す例において、「圃場Ａ」と、「圃場Ｂ」と、「圃場Ｄ」とは、過去に作業装置３０による対象作業が行われた装置作業圃場に該当する。「圃場Ｃ」と「圃場Ｅ」とは、過去に作業装置３０による対象作業が行われておらず、装置作業圃場に該当しない。

ステップＳ１３０において、完了領域決定部１７０は、進捗量を決定する対象作業を行う作業装置３０から取得された位置情報に基づき、作業装置３０により進捗量を決定する対象作業が行われた完了領域を決定する。例えば、完了領域決定部１７０は、作業装置３０の位置情報に表された測位位置を含む凸包を完了領域として決定する。凸包は、すべての測位位置を含む最小の領域を表す。また、完了領域は、凸包の輪郭を作業装置３０の作業幅だけ外方に広げた領域を表してもよい。作業装置３０の作業幅は、作業装置３０により予め登録されている。例えば、作業幅は、作業装置３０の幅方向において、作業装置３０に設けられた測位装置の位置から作業装置３０が作業を行う領域の端までの距離を表す。作業幅は、トラクターが農機を牽引するとき、作業装置３０の幅方向において、作業装置３０に設けられた測位装置の位置から農機が作業を行う領域の端までの距離を表す。

また、完了領域決定部１７０は、作業装置３０が移動した移動軌跡に基づき、完了領域を決定してもよい。例えば、完了領域決定部１７０は、位置情報に表された測位位置を測位された時刻の順番に線、例えば直線状の線分で接続した移動軌跡を決定する。完了領域決定部１７０は、移動軌跡からの距離が作業装置３０の作業幅以内である領域を完了領域として決定する。

また、完了領域決定部１７０は、作業装置３０の位置情報に表された測位位置を含む圃場の領域を完了領域として決定してもよい。完了領域決定部１７０は、完了領域に含まれる圃場の領域の面積が圃場の領域のうちの所定の割合の領域の面積より大きいとき、その圃場における対象作業が完了したとして、図３に示す圃場データ３００の作業状態に「完了」を登録する。例えば、図３に示す例において、「圃場Ｂ」における進捗量を決定する対象作業が作業装置３０により完了している。

図５に示すステップＳ１４０において、対象領域決定部１６０は、圃場データ３００と、完了領域とに基づき、作業装置３０により進捗量を決定する対象作業が行われる対象領域を決定する。例えば、対象領域決定部１６０は、図３に示す圃場データ３００に登録されている複数の圃場のうち、完了領域を含む圃場を抽出し、抽出された圃場を装置作業圃場として、圃場データ３００に登録する。これにより、作業履歴データ３１０において作業装置３０により対象作業が行われておらず、かつ、現時点において、作業装置３０により対象作業が行われた圃場は、装置作業圃場として圃場データ３００に登録される。対象領域決定部１６０は、更新された圃場データ３００に基づき、対象圃場と、装置作業圃場とに該当する圃場の領域を対象領域として決定する。例えば、図３に示す例において、対象圃場と装置作業圃場とに該当する「圃場Ａ」の領域と「圃場Ｂ」の領域とが対象領域として決定される。また、対象領域決定部１６０は、圃場データ３００において、完了領域を含む圃場を装置作業圃場として登録する。

また、対象領域決定部１６０は、図３に示す圃場データ３００において、進捗量を決定する対象作業が行われる対象圃場のうち、作業予定時期を経過していない圃場の領域を対象領域に追加する。例えば、対象領域決定部１６０は、圃場データ３００に登録されている複数の圃場のうち、対象圃場に該当し、装置作業圃場に該当しない圃場を抽出する。対象領域決定部１６０は、抽出された圃場のうち、作業予定時期を経過していない圃場の領域を対象領域に追加する。例えば、図３に示す例において、現時点が１０月２０日であるとき、対象圃場に該当し、装置作業圃場に該当せず、かつ、作業予定時期を経過していない「圃場Ｅ」の領域が対象領域に追加される。

ここで、対象領域決定部１６０は、進捗量を決定する対象作業が行われる対象圃場に該当し、かつ、装置作業圃場に該当しない圃場のうち、作業予定時期を経過した圃場の領域を対象領域に追加しない。この場合、対象領域決定部１６０は、作業状態を登録する圃場において、作業装置３０を用いずに対象作業が行われると判定する。図３に示す例において、対象領域決定部１６０は、対象圃場に該当し、装置作業圃場に該当せず、かつ、作業予定時期を経過した「圃場Ｃ」の領域は、対象領域から除外される。この後、「圃場Ｃ」において、作業装置３０による対象作業が行われると、「圃場Ｃ」は完了領域を含むようになる。このため、「圃場Ｃ」は、対象圃場と、装置作業圃場とに該当し、対象領域に含められるようになる。

図５に示すステップＳ１５０において、進捗量決定部１８０は、対象領域と、完了領域とに基づき、作業装置３０による対象作業の進捗量を決定する。例えば、進捗量決定部１８０は、図３に示す圃場データ３００に基づき、対象領域に含まれる圃場の面積、図３に示す例においては「圃場Ａ」の面積と、「圃場Ｂ」の面積と、「圃場Ｅ」の面積とを合計し、対象領域の面積を算出する。

また、進捗量決定部１８０は、作業装置３０により進捗量を決定する対象作業が行われた完了領域の面積を算出する。複数の圃場で作業を行う作業装置３０は、測位情報を作業管理装置１００に出力する出力作業装置と、測位情報を作業管理装置１００に出力しない不出力作業装置とを含む場合がある。この場合、進捗量決定部１８０には、すべての作業装置３０の数量に対する出力作業装置の数量の装置割合が予め登録されている。進捗量決定部１８０は、装置割合に基づき、完了領域決定部１７０により決定された完了領域の面積を補正する。例えば、進捗量決定部１８０は、完了領域の面積に装置割合の逆数を積算して、すべての作業装置３０により進捗量を決定する対象作業が行われた完了領域の面積を決定する。複数の圃場で作業を行う作業装置３０が測位情報を出力しない不出力作業装置を含まないとき、完了領域決定部１７０により決定された完了領域の面積を算出し、すべての作業装置３０により対処作業が行われた完了領域の面積を決定してもよい。

進捗量決定部１８０は、算出された対象領域の面積に対する完了領域の面積を進捗量として算出する。進捗量決定部１８０は、算出された進捗量を表す進捗情報を端末２００に出力する。進捗情報は、進捗量を算出するために用いられた補正量を表す補正情報を含んでもよい。補正量は、例えば、圃場データ３００に登録された複数の圃場の総面積に対する対象領域の面積の割合、すべての作業装置３０の数量に対する不出力作業装置の数量の装置割合などを表す。

図５に示すステップＳ１６０において、端末２００の表示部２５０は、作業管理装置１００から取得された進捗情報を表す進捗表示画像を入出力装置２１０に表示する。表示部２５０は、例えば、図２に示すように、進捗画像５００を表示する。進捗画像５００は、例えば、進捗量を表す進捗グラフ５１０を含む。進捗グラフ５１０は、例えば、作業装置３０により作業が行われた完了領域の面積と、対象領域のうち対象作業が行われていない領域の面積とを表す円グラフである。

また、表示部２５０は、進捗グラフ５１０とともに、補正量表示領域５２０に補正量を表示してもよい。補正量は、例えば圃場データ３００に登録されている複数の圃場の総面積を含んでもよい。例えば、図２に示すように、圃場データ３００に登録されている複数の圃場の総面積は「登録面積」として表示されてもよい。また、補正量が対象領域の総面積を含み、対象領域の総面積は対象作業が行われる予定の「予定面積」として表示されてもよい。また、補正量がすべての作業装置３０により作業が行われた完了領域の面積を含み、完了領域の面積は「実績面積」として表示されてもよい。

表示部２５０は、補正量に含まれる圃場データ３００に登録された複数の圃場の総面積に対する対象領域の面積の割合を「耕作割合」として表示してもよい。「耕作割合」は、図３に示す例において、「対象圃場」に該当する圃場、例えば「圃場Ａ」、「圃場Ｂ」、「圃場Ｃ」、「圃場Ｅ」などの総面積を、圃場データ３００に登録されている複数の圃場の総面積で除算した値を表す。また、表示部２５０は、補正量に含まれる対象領域の面積に対する装置作業圃場に該当する圃場の面積の割合を「機械収穫割合」として表示してもよい。「機械収穫割合」は、図３に示す例において、「対象圃場」と「装置作業圃場」とに該当する圃場、例えば「圃場Ａ」、「圃場Ｂ」などの総面積を「対象圃場」に該当する圃場、例えば「圃場Ａ」、「圃場Ｂ」、「圃場Ｃ」、「圃場Ｅ」などの総面積で除算した値を表す。また、表示部２５０は、補正量に含まれるすべての作業装置３０の数量に対する不出力作業装置の数量の装置割合を「データ取得割合」として表示してもよい。

表示部２５０は、「予定面積」として、対象領域の総面積を表示し、「機械作業予定面積」として、作業装置３０により対象作業が行われる予定の総面積を表示してもよい。

表示部２５０は、図６に示すように、時間とともに変化する進捗率を表すグラフ５５０を表示してもよい。グラフ５５０は、各時刻における進捗率に基づき、すべての対象領域において対象作業が完了する時刻、例えば日付を表してもよい。

また、表示部２５０は、図７に示すように、各時刻、例えば各日に行われた対象作業の作業量、例えば作業面積、収穫量などを表すグラフ６００を表示してもよい。各時刻に行われた対象作業の作業量は、例えば作業装置３０から出力される稼働情報に基づき決定され、すべての作業装置３０により行われた対象作業の作業量を表す。

このように、作業管理システム１０００は、ユーザに進捗量と、補正量とを報知する。これにより、ユーザは、対象作業の進捗状況を把握することができる。作業管理装置１００は、作業予定時期と、過去の作業履歴とに基づき、作業装置３０により対象作業が行われる対象領域を決定し、進捗量を決定する。このため、ユーザは、作業装置３０を用いる圃場と、作業装置３０を用いない圃場、例えば手作業で作業を行う圃場とを区別して登録することなく、作業装置３０による対象作業の進捗量を確認することができる。また、作業管理装置１００は、作業装置３０に含まれる位置情報を出力しない不出力作業装置の割合に基づき、対象作業が完了した完了領域を修正する。このため、ユーザは、位置情報を出力しない不出力作業装置を含んでいても、対象作業の進捗状況を把握することができる。

（変形例）
実施の形態において説明した構成は一例であり、機能を阻害しない範囲で構成を変更することができる。例えば、図５に示すステップＳ１１０において、非対象圃場決定部１６１は、所定の期間、例えば対象作業を行うべき作物の栽培期間に、１つ以上の作業装置３０による作業が行われた領域を非対象圃場から除外してもよい。例えば、栽培期間に作業装置３０の位置情報により表される位置を含む圃場は、非対象圃場から除外される。

また、非対象圃場決定部１６１は、図３に示す圃場データ３００の作業予定時期に基づき、非対象圃場を決定してもよい。例えば、非対象圃場決定部１６１は、作業予定時期が登録されていない圃場を非対象圃場として決定してもよい。

また、非対象圃場決定部１６１は、作業履歴データ３１０に基づき複数の圃場において行われた第１作業、例えば植付作業の時期を決定し、決定された第１作業の時期に基づき、非対象圃場を決定してもよい。例えば、植付作業の時期が異なる場合、圃場で行われる作業、例えば収穫作業の時期が異なる。このため、非対象圃場決定部１６１には、第１作業の時期に対する対象作業の時期が予め登録されている。非対象圃場決定部１６１は、圃場において行われた第１作業の時期と、現時点の時期と、第１作業の時期に対する対象作業の時期とに基づき、その圃場において対象作業が行われるか否かを判定する。非対象圃場決定部１６１は、対応する圃場において対象作業が行われないと判定すると、対応する圃場を非対象圃場として決定する。

図５に示すステップＳ１２０において、装置作業圃場決定部１６２は、各圃場において、過去に行われた対象作業のうち、直近で行われた対象作業が作業装置３０により行われている圃場を、装置対象圃場として圃場データ３００に登録してもよい。例えば、装置作業圃場決定部１６２は、作業履歴データ３１０から、各圃場において、過去に行われた対象作業のうち、直近で行われた対象作業に関する情報を抽出する。抽出された情報に作業装置３０の位置情報が含まれるとき、装置作業圃場決定部１６２は、対応する圃場において作業装置３０による作業が行われたことを圃場データ３００に登録する。

また、装置作業圃場決定部１６２は、各圃場において、過去に行われた対象作業のうち、所定の期間、例えば１年前から現在までに、対象作業が作業装置３０により行われている圃場を、装置対象圃場として圃場データ３００に登録してもよい。所定の期間は、各圃場において、前回の栽培期間、例えば昨シーズンに対象作業を行った期間を表してもよい。

また、装置作業圃場決定部１６２は、抽出された情報に上空から撮像した画像が含まれるとき、画像に表される圃場の領域に作業装置３０が移動した跡、例えばクローラやホイールの跡が表されているかを判定する。圃場の領域に作業装置３０の軌跡が表されているとき、装置作業圃場決定部１６２は、その圃場において作業装置３０による作業が行われたことを圃場データ３００に登録する。

図５に示すステップＳ１５０において、進捗量決定部１８０は、作業装置３０に測位情報を出力しない不出力作業装置を含むとき、完了領域の面積を補正する例を示したが、対象領域の面積を補正してもよい。例えば、進捗量決定部１８０は、対象領域決定部１６０が決定した対象領域に、すべての作業装置３０の数量に対する不出力作業装置の数量の装置割合を積算して、対象領域を補正する。進捗量決定部１８０は、完了領域の面積を補正された対象領域で除算することで、進捗量を決定する。

図５に示すステップＳ１６０において、端末２００の表示部２５０は、１つ以上の圃場を含む圃場群ごとの進捗情報を表示してもよい。この場合、図３に示す圃場データ３００は、各圃場が属する圃場群を表す情報を格納する。作業管理装置１００の進捗量決定部１８０は、各圃場群の進捗量を決定し、決定された各圃場群の進捗量を表す進捗情報を端末２００に出力する。

また、ステップＳ１４０において、対象領域決定部１６０は、対象圃場に該当し、かつ、装置作業圃場に該当しない圃場のうち、作業予定時期を経過した圃場の領域を対象領域に追加してもよい。この場合、完了領域決定部１７０も同様に、対象圃場に該当し、かつ、装置作業圃場に該当しない圃場のうち、作業予定時期を経過した圃場の領域を完了領域に追加する。

以上において説明した実施の形態および変形例は一例であり、各実施の形態および変形例で説明した構成は、機能を阻害しない範囲で、任意に変更してもよく、または／および、任意に組み合わせてもよい。さらに、必要となる機能を実現できれば、実施の形態および変形例で説明した一部の機能を省略してもよい。例えば、作業管理装置１００の一部、または、すべての処理を端末２００が実行してもよい。また、端末２００の一部、または、すべての処理を作業管理装置１００が実行してもよい。作業管理プログラム３２０は、表示プログラム３３０を含んでもよい。また、作業管理システム１０００は、端末２００を含まず、作業管理システム１０００に含まれない外部端末に進捗情報を表示させてもよい。

また、図５に示すフローチャートの順番は、機能を阻害しない範囲で入れ替えてもよい。例えば、作業管理装置１００は、ステップＳ１１０の処理をステップＳ１３０の処理の後に実行してもよく、ステップＳ１２０の処理をステップＳ１３０の処理の後に実行してもよい。また、ステップＳ１１０の処理と、ステップＳ１２０の処理とは、対象作業が開始される前に１度だけ実行されてもよい。この場合、作業管理装置１００は、作業装置３０から位置情報を取得すると、ステップＳ１３０からステップＳ１６０の処理を実行する。

また、対象作業を行う予定の対象圃場を表す情報は、ユーザにより端末２００の入出力装置２１０に入力されてもよい。図５に示すステップＳ１１０において、作業管理装置１００の非対象圃場決定部１６１は、入力された情報を端末２００から取得し、取得された情報に基づき、対象圃場を決定する。

また、圃場データ３００に登録された複数の圃場のすべてにおいて、対象作業が行われてもよい。この場合、作業管理装置１００の非対象圃場決定部１６１は省略されてもよい。また、図５に示すステップＳ１１０の処理は省略されてもよい。

１、２ ：記憶媒体
２０ ：ネットワーク
３０ ：作業装置
１００ ：作業管理装置
１１０ ：入出力装置
１２０ ：演算装置
１３０ ：通信装置
１４０ ：記憶装置
１５０ ：データ記憶部
１６０ ：対象領域決定部
１６１ ：非対象圃場決定部
１６２ ：装置作業圃場決定部
１７０ ：完了領域決定部
１８０ ：進捗量決定部
２００ ：端末
２１０ ：入出力装置
２２０ ：演算装置
２３０ ：通信装置
２４０ ：記憶装置
２５０ ：表示部
３００ ：圃場データ
３１０ ：作業履歴データ
３２０ ：作業管理プログラム
３３０ ：表示プログラム
５００ ：進捗画像
５１０ ：進捗グラフ
５２０ ：補正量表示領域
５５０ ：グラフ
６００ ：グラフ
１０００ ：作業管理システム

Claims (12)

1. 複数の圃場で行われた作業を表す作業履歴データに基づき、前記複数の圃場の中から、１つ以上の作業装置を用いて対象作業が行われる予定の第１対象領域を抽出することと、
   前記１つ以上の作業装置により前記対象作業が完了した第１完了領域と、前記第１対象領域とに基づき、前記第１対象領域における前記対象作業の進捗量を決定することと、
   を含む作業管理方法。
2. 前記第１対象領域を抽出することは、
   前記作業履歴データに基づき、前記複数の圃場のうち、前記１つ以上の作業装置により前記対象作業が行われておらず、かつ、現時点において前記対象作業を行う予定の時期を経過していない圃場の領域を前記第１対象領域として抽出すること
   を含む請求項１に記載の作業管理方法。
3. 前記第１対象領域を抽出することは、
   前記作業履歴データに基づき、前記複数の圃場のうち、前記１つ以上の作業装置により前記対象作業が行われておらず、かつ、現時点において前記対象作業を行う予定の時期を経過した圃場の領域を前記第１対象領域から除外すること
   を含む請求項１または２に記載の作業管理方法。
4. 前記第１対象領域を抽出することは、
   前記作業履歴データに基づき、前記複数の圃場のうち、前記１つ以上の作業装置により前記対象作業が行われておらず、かつ、現時点において前記対象作業を行う予定の時期を経過した圃場の領域を前記第１対象領域として抽出すること
   を含み、
   前記対象作業の進捗量を決定することは、
   前記作業履歴データに基づき、前記複数の圃場のうち、前記１つ以上の作業装置により前記対象作業が行われておらず、かつ、現時点において前記対象作業を行う予定の時期を経過した圃場の領域を前記第１完了領域に含めること
   を含む請求項１または２に記載の作業管理方法。
5. 前記第１対象領域を抽出することは、
   前記作業履歴データに基づき、前記複数の圃場のうち、前記１つ以上の作業装置により前記対象作業が行われた圃場の領域を前記第１対象領域として抽出すること
   を含む請求項１から４のいずれか１項に記載の作業管理方法。
6. 前記作業履歴データは、前記１つ以上の作業装置が前記複数の圃場において作業を行ったときの第１位置情報を含み、
   前記第１対象領域を抽出することは、
   前記複数の圃場のうち、前記第１位置情報により表される位置を含む圃場の領域を前記第１対象領域として抽出すること
   を含む請求項１から５のいずれか１項に記載の作業管理方法。
7. 前記第１対象領域を抽出することは、
   前記作業履歴データに基づき、前記複数の圃場のうち、耕作を行っている圃場の領域を前記第１対象領域として抽出すること
   を含む請求項１から６のいずれか１項に記載の作業管理方法。
8. 前記１つ以上の作業装置から、前記複数の圃場において前記対象作業を行っているときの位置を表す第２位置情報を取得すること
   をさらに含み、
   前記第１対象領域を抽出することは、
   前記複数の圃場のうち、前記第２位置情報により表される位置が含まれる圃場の領域を前記第１対象領域として抽出すること
   を含む請求項１から７のいずれか１項に記載の作業管理方法。
9. 前記１つ以上の作業装置は、前記複数の圃場において前記対象作業を行っているときの位置を表す位置情報を出力する出力作業装置と、前記位置情報を出力しない不出力作業装置とを含み、
   前記対象作業の進捗量を決定することは、
   前記位置情報に基づき、前記出力作業装置により前記対象作業が完了した第２完了領域を決定することと、
   前記１つ以上の作業装置の数量に対する前記不出力作業装置の数量の装置割合と、前記第２完了領域とに基づき、前記出力作業装置と前記不出力作業装置とにより前記対象作業が完了した前記第１完了領域を決定することと、
   を含む請求項１から７のいずれか１項に記載の作業管理方法。
10. 前記１つ以上の作業装置は、前記複数の圃場において前記対象作業を行っているときの位置を表す位置情報を出力する出力作業装置と、前記位置情報を出力しない不出力作業装置とを含み、
    前記第１対象領域を抽出することは、
    前記作業履歴データに基づき、前記出力作業装置を用いて前記対象作業が行われる予定の第２対象領域を決定することと、
    前記１つ以上の作業装置の数量に対する前記不出力作業装置の数量の装置割合と、前記第２対象領域とに基づき、前記出力作業装置と前記不出力作業装置とを用いて前記対象作業が行われる予定の前記第１対象領域を決定することと、
    を含む請求項１から８のいずれか１項に記載の作業管理方法。
11. 複数の圃場で行われた作業を表す作業履歴データに基づき、前記複数の圃場の中から、１つ以上の作業装置を用いて対象作業が行われる予定の第１対象領域を抽出する対象領域決定部と、
    前記１つ以上の作業装置により前記対象作業が完了した第１完了領域と、前記第１対象領域とに基づき、前記第１対象領域における前記対象作業の進捗量を決定する進捗量決定部と、
    を備える作業管理システム。
12. 複数の圃場で行われた作業を表す作業履歴データに基づき、前記複数の圃場の中から、１つ以上の作業装置を用いて対象作業が行われる予定の第１対象領域を抽出することと、
    前記１つ以上の作業装置により前記対象作業が完了した第１完了領域と、前記第１対象領域とに基づき、前記第１対象領域における前記対象作業の進捗量を決定することと、
    を演算装置に実行させる作業管理プログラム。

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