JP7670801B2 - 印刷作業機、作業システム、および印刷方法 - Google Patents

Description

本発明は、パレットの上に粘性流体を印刷する印刷作業機、作業システム、および印刷方法に関する。

下記特許文献に記載されているように、パレットの上に粘性流体を印刷する技術が開発されている。

特開２０１８－１７１７７８号公報

本明細書では、パレットに適切に粘性流体を印刷することを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、粘性流体が印刷されるパレットのセット方向を判定する判定装置と、前記判定装置により判定された前記セット方向に応じた印刷用データを用いて前記パレットの上に粘性流体を印刷する印刷装置と、を備え、前記パレットの上への前記粘性流体の印刷が中断された後前記パレットが再度セットされた場合に、前記判定装置は、前記パレットのセット方向を判定し、前記印刷装置は、判定された前記セット方向に応じた印刷用データを用いて、前記パレットの上への前記粘性流体の印刷を再開する、印刷作業機を開示する。

また、上記課題を解決するために、本明細書は、パレットの上に粘性流体を印刷する印刷方法であって、前記パレットのセット方向を判定する判定工程と、前記判定工程において判定された前記セット方向に応じた印刷用データを用いて前記パレットの上に粘性流体を印刷する印刷工程と、を含み、前記パレットの上への前記粘性流体の印刷が中断された後前記パレットが再度セットされた場合に、前記判定工程により、前記パレットのセット方向を判定し、前記印刷工程により、判定された前記セット方向に応じた印刷用データを用いて、前記パレットの上への前記粘性流体の印刷を再開する、印刷方法を開示する。

本開示では、パレットのセット方向に応じた印刷用データを用いて粘性流体がパレットに印刷される。これにより、パレットに適切に粘性流体を印刷することができる。

造形装置を示す図である。 造形装置の制御装置を示すブロック図である。 図式化された第１印刷用データを示す図である。 文字が印刷されたパレットを示す図である。 文字が印刷されたパレットを示す図である。 文字が印刷されたパレットを示す図である。 文字が印刷されたパレットを示す図である。 第１セット方向にセットされたパレットを示す図である。 第２セット方向にセットされたパレットを示す図である。 文字が印刷された状態の第１セット方向のパレットを示す図である。 文字が印刷された状態の第１セット方向のパレットを示す図である。 文字が印刷された状態の第２セット方向のパレットを示す図である。 図式化された第２印刷用データを示す図である。 文字が印刷された状態の第２セット方向のパレットを示す図である。 作業システムを示す図である。 造形作業機の制御装置を示すブロック図である。 装着作業機の制御装置を示すブロック図である。 樹脂積層体が形成された状態の回路を示す断面図である。 樹脂積層体の上に配線が形成された状態の回路を示す断面図である。 樹脂積層体の上に電子部品が装着された状態の回路を示す断面図である。 図式化された第１印刷用データを示す図である。 配線が印刷された状態の第１セット方向のパレットを示す図である。 図式化された第２印刷用データを示す図である。 配線が印刷された状態の第２セット方向のパレットを示す図である。 電子部品が装着された状態の第１セット方向のパレットを示す図である。 電子部品が装着された状態の第２セット方向のパレットを示す図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

図１に第１実施例の造形装置１０を示す。造形装置１０は、搬送装置２０と、造形ユニット２２と、撮像ユニット２４と、制御装置（図２参照）２６とを備える。それら搬送装置２０と造形ユニット２２と撮像ユニット２４とは、造形装置１０のベース２８の上に配置されている。ベース２８は、概して長方形状をなしており、以下の説明では、ベース２８の長手方向をＸ軸方向、ベース２８の短手方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方に直交する方向をＺ軸方向と称して説明する。

搬送装置２０は、Ｘ軸スライド機構３０と、Ｙ軸スライド機構３２とを備えている。そのＸ軸スライド機構３０は、Ｘ軸スライドレール３４とＸ軸スライダ３６とを有している。Ｘ軸スライドレール３４は、Ｘ軸方向に延びるように、ベース２８の上に配設されている。Ｘ軸スライダ３６は、Ｘ軸スライドレール３４によって、Ｘ軸方向にスライド可能に保持されている。さらに、Ｘ軸スライド機構３０は、電磁モータ（図２参照）３８を有しており、電磁モータ３８の駆動により、Ｘ軸スライダ３６がＸ軸方向の任意の位置に移動する。また、Ｙ軸スライド機構３２は、Ｙ軸スライドレール５０とステージ５２とを有している。Ｙ軸スライドレール５０は、Ｙ軸方向に延びるように、ベース２８の上に配設されており、Ｘ軸方向に移動可能とされている。そして、Ｙ軸スライドレール５０の一端部が、Ｘ軸スライダ３６に連結されている。そのＹ軸スライドレール５０には、ステージ５２が、Ｙ軸方向にスライド可能に保持されている。さらに、Ｙ軸スライド機構３２は、電磁モータ（図２参照）５６を有しており、電磁モータ５６の駆動により、ステージ５２がＹ軸方向の任意の位置に移動する。これにより、ステージ５２は、Ｘ軸スライド機構３０及びＹ軸スライド機構３２の駆動により、ベース２８上の任意の位置に移動する。

ステージ５２は、基台６０と、保持装置６２と、昇降装置（図２参照）６４とを有している。基台６０は、平板状に形成され、上面にパレット（図４参照）７０が載置される。保持装置６２は、基台６０のＸ軸方向の両側部に設けられている。そして、基台６０に載置された基板のＸ軸方向の両縁部が、保持装置６２によって挟まれることで、パレット７０が固定的に保持される。また、昇降装置６４は、基台６０の下方に配設されており、基台６０を昇降させる。

造形ユニット２２は、ステージ５２の基台６０に載置されたパレット７０の上に樹脂層を造形するユニットであり、印刷部７２と、硬化部７４とを有している。印刷部７２は、インクジェットヘッド（図２参照）７６を有しており、基台６０に載置されたパレット７０の上に紫外線硬化樹脂を吐出する。なお、インクジェットヘッド７６は、例えば、圧電素子を用いたピエゾ方式でもよく、樹脂を加熱して気泡を発生させノズルから吐出するサーマル方式でもよい。

硬化部７４は、平坦化装置（図２参照）７８と照射装置（図２参照）８０とを有している。平坦化装置７８は、インクジェットヘッド７６によってパレット７０の上に吐出された紫外線硬化樹脂の上面を平坦化するものであり、例えば、紫外線硬化樹脂の表面を均しながら余剰分の樹脂を、ローラもしくはブレードによって掻き取ることで、紫外線硬化樹脂の厚みを均一させる。また、照射装置８０は、光源として水銀ランプもしくはＬＥＤを備えており、パレット７０の上に吐出された紫外線硬化樹脂に紫外線を照射する。これにより、パレット７０の上に吐出された紫外線硬化樹脂が硬化する。

撮像ユニット２４は、ステージ５２の基台６０に載置されたパレット７０を撮像するユニットであり、カメラ８２を有している。カメラ８２は、下方を向いた姿勢でベース２８の上方に配設されており、ステージ５２の基台６０に載置されたパレット７０の上面を上方から撮像する。

また、制御装置２６は、図２に示すように、コントローラ８４と、複数の駆動回路８６と、画像処理装置８７と、記憶装置８８とを備えている。複数の駆動回路８６は、上記電磁モータ３８，５６、保持装置６２、昇降装置６４、インクジェットヘッド７６、平坦化装置７８、照射装置８０に接続されている。コントローラ８４は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路８６に接続されている。これにより、搬送装置２０、造形ユニット２２の作動が、コントローラ８４によって制御される。また、コントローラ８４は、画像処理装置８７に接続されている。画像処理装置８７は、カメラ８２によって得られた撮像データを処理するものであり、コントローラ８４は、撮像データから各種情報を取得する。また、記憶装置８８は、造形物を造形するための各種データを記憶しており、コントローラ８４に接続されている。これにより、コントローラ８４は記憶装置８８に記憶されているデータに従って搬送装置２０、造形ユニット２２の作動を制御する。

造形装置１０では、上述した構成によって、記憶装置８８に記憶されているデータに従って紫外線硬化樹脂がパレット７０の上に吐出されて、紫外線の照射により硬化されることで、データに応じた形状の造形物が造形される。具体的には、ステージ５２の基台６０にパレット７０がセットされる。なお、パレット７０の上面には、図４に示すように、剥離フィルム１００が敷かれている。そして、ステージ５２の基台６０にパレット７０がセットされると、ステージ５２が、造形ユニット２２の下方に移動される。

そして、造形ユニット２２において、インクジェットヘッド７６が、記憶装置８８に記憶されているデータに従って紫外線硬化樹脂をパレット７０の上に吐出して印刷する。記憶装置８８には、例えば、図３に示すように、「ＦＵＪＩ」の文字を印刷するための印刷用データが記憶されている。なお、図３は、印刷用データを図式化したものであり、実際の印刷用データは、ピクセル毎の紫外線硬化樹脂を吐出する座標がデータ化されている。そして、インクジェットヘッド７６が、記憶装置８８に記憶されているデータに従って紫外線硬化樹脂をパレット７０の上に吐出することで、図４に示すように、パレット７０の剥離フィルム１００の上に「ＦＵＪＩ」の文字が印刷される。なお、インクジェットヘッド７６は、記憶装置８８に記憶されているデータに従って紫外線硬化樹脂をパレット７０の上に吐出する際に、１ピクセル毎に紫外線硬化樹脂を吐出する。そして、コントローラ８４は、吐出の完了したピクセルの座標を順次記憶している。

続いて、紫外線硬化樹脂が吐出されてパレット７０の上に「ＦＵＪＩ」の文字が印刷されると、硬化部７４において、紫外線硬化樹脂の膜厚が均一となるように、紫外線硬化樹脂が平坦化装置７８によって平坦化される。そして、照射装置８０が、紫外線硬化樹脂に紫外線を照射する。これにより、パレット７０の上に「ＦＵＪＩ」の文字の造形物が造形される。

しかしながら、造形装置１０において「ＦＵＪＩ」の文字が印刷されている途中でエラー等が発生し、作業者がパレット７０を造形装置１０の外部に取り出した後に、再度、作業者がパレット７０をステージ５２にセットして作業が再開された場合に、適切に印刷が実行されない虞がある。具体的には、造形ユニット２２の印刷部７２において、インクジェットヘッド７６が紫外線硬化樹脂をパレット７０の上に吐出している途中でエラー等が発生し、作業者がエラーを解消するためにパレット７０を造形装置１０の外部に取り出す場合がある。この際、パレット７０には、図５に示すように、「Ｆ」の文字のみが印刷されている場合がある。つまり、印刷部７２においてインクジェットヘッド７６が「Ｆ」の文字の印刷を完了し、「Ｕ」の文字を印刷する前のタイミングで、エラー等が発生し、作業者が、「Ｆ」の文字のみが印刷されたパレット７０を造形装置１０の外部に取り出す場合がある。そして、作業者がパレット７０を造形装置１０から取り出して、エラーを解消した後に、作業者は、作業を再開するべく、そのパレット７０をステージ５２の基台６０に再セットする。

この際、作業者は、造形装置１０から取り出した際のパレットのセット方向と同じ方向を向いた姿勢でパレット７０を、基台６０に再セットする必要がある。つまり、例えば、パレットを取り出す作業者からの視点において、図５に示すように、「Ｆ」の文字が正しい方向を向いた姿勢でパレットが基台６０にセットされている場合に、作業者は、パレットを取り出した後に、「Ｆ」の文字が正しい方向を向いた姿勢でパレットを再セットする必要がある。しかしながら、図５に示すように、「Ｆ」の文字が正しい方向を向いた姿勢でパレットが基台６０にセットされていたにも関わらず、作業者が、パレットを取り出した後に、図６に示すように、「Ｆ」の文字が上下方向に１８０度ひっくり返った姿勢でパレットを再セットする場合がある。そして、そのような状態で、造形装置１０において印刷作業が再開されると、図７に示すように、上下方向にひっくり返った「Ｆ」の文字が印刷されているパレット７０に、正しい方向を向いた「ＵＪＩ」の文字が印刷される。なお、インクジェットヘッド７６による印刷時には、上述したように、１ピクセル毎に紫外線硬化樹脂が吐出されており、吐出の完了したピクセルの座標をコントローラ８４が記憶している。このため、「Ｆ」の文字が完了して印刷作業が停止した後に、印刷作業が再開された場合に、「ＵＪＩ」の文字がパレットに印刷される。また、図７では、上下方向にひっくり返った「Ｆ」と、正しい方向を向いた「Ｉ」の文字とが全体的に重なっているため、「Ｉ」の文字を視認することができない。

このように、紫外線硬化樹脂の印刷途中にエラー等が発生し、作業者がパレット７０を造形装置１０の外部に取り出した後に、再度、作業者がパレット７０をステージ５２にセットして作業が再開された場合に、適切に印刷を行うことができない虞がある。このようなことに鑑みて、造形装置１０では、撮像ユニット２４において基台６０にセットされたパレットが撮像されて、そのパレットのセット方向が特定され、そのパレットのセット方向に応じた印刷用データを用いてパレットへの紫外線硬化樹脂の印刷が行われる。

具体的には、図８に示すように、パレット７０の４隅のうちの３隅に３個の基準マーク１１０が記されており、残りの１隅に基準マーク１１０は記されていない。なお、基準マーク１１０の記されていない１隅が右下に位置するパレットの姿勢（以下、「第１姿勢」と記載する：図８参照）と、基準マーク１１０の記されていない１隅が左上に位置するパレットの姿勢（以下、「第２姿勢」と記載する：図９参照）との何れかの姿勢で、パレット７０は基台６０にセットされる。つまり、パレット７０が第１姿勢となるパレットのセット方向（以下、「第１セット方向」と記載する：図８参照）と、パレット７０が第２姿勢となるパレットのセット方向（以下、「第２セット方向」と記載する：図９参照）との何れかのセット方向で、パレット７０は基台６０にセットされる。

そして、ステージ５２の基台６０にパレット７０がセットされると、ステージ５２が、撮像ユニット２４の下方に移動され、撮像ユニット２４において、カメラ８２が、基台６０にセットされたパレット７０を撮像する。そして、その撮像による撮像データがコントローラ８４において分析され、撮像データに基づいて、パレット７０の基台６０へのセット方向が第１セット方向であるか第２セット方向であるかが判断される。

次に、ステージ５２は造形ユニット２２の下方に移動される。そして、造形ユニット２２の印刷部７２において、インクジェットヘッド７６が、コントローラ８４で演算されたパレットのセット方向に応じた印刷用データに従って紫外線硬化樹脂をパレット７０の上に吐出して印刷する。なお、記憶装置８８には、上述したように、「ＦＵＪＩ」の文字を印刷するための印刷用データ（図３参照）が記憶されているが、この印刷用データは、第１セット方向に応じた印刷用データ（以下、「第１印刷用データ」と記載する）である。つまり、第１姿勢で基台６０にセットされたパレット７０に「ＦＵＪＩ」の文字を印刷するための第１印刷用データが記憶装置８８に記憶されている。一方、第２セット方向に応じた印刷用データ（以下、「第２印刷用データ」と記載する）、つまり、第２姿勢で基台６０にセットされたパレット７０に「ＦＵＪＩ」の文字を印刷するための第２印刷用データは、記憶装置８８に記憶されていない。

そして、コントローラ８４においてパレット７０のセット方向が第１セット方向（図８参照）であると判断された場合には、造形ユニット２２の印刷部７２において、インクジェットヘッド７６が、記憶装置８８に記憶されている第１印刷用データに従って紫外線硬化樹脂をパレット７０の上に吐出して印刷する。この際、インクジェットヘッド７６が「Ｆ」の文字の印刷を完了し、「Ｕ」の文字を印刷する前のタイミングで、エラー等が発生し、作業者が、図１０に示すように、「Ｆ」の文字のみが印刷されたパレット７０を造形装置１０の外部に取り出す場合がある。そして、作業者がパレット７０を造形装置１０から取り出して、エラーを解消した後に、作業者は、作業を再開するべく、そのパレット７０をステージ５２の基台６０に再セットする。

続いて、パレット７０が基台６０に再セットされると、ステージ５２が、撮像ユニット２４の下方に移動され、撮像ユニット２４において、カメラ８２が、基台６０にセットされたパレット７０を撮像する。そして、その撮像による撮像データがコントローラ８４において分析され、撮像データに基づいて、パレット７０の基台６０へのセット方向が第１セット方向であるか第２セット方向であるかが判断される。この際、パレット７０のセット方向が第１セット方向（図１０参照）であると判断された場合には、造形ユニット２２の印刷部７２において、インクジェットヘッド７６が、記憶装置８８に記憶されている第１印刷用データに従って、紫外線硬化樹脂を「ＵＪＩ」の文字でパレット７０に印刷する。なお、上述したように、吐出の完了したピクセルの座標をコントローラ８４が記憶しているため、「Ｆ」の文字が印刷されたパレット７０に、「ＵＪＩ」の文字が印刷される。これにより、正しい方向を向いた「Ｆ」の文字が印刷されているパレット７０（図１０参照）に、正しい方向を向いた「ＵＪＩ」の文字が印刷されることで、図１１に示すように、「ＦＵＪＩ」の文字が適切にパレット７０に印刷される。

一方で、パレット７０の基台６０への再セット後に、その再セットされたパレット７０のセット方向が第２セット方向（図１２参照）であると判断された場合には、造形ユニット２２の印刷部７２において、インクジェットヘッド７６が、第２印刷用データに従って紫外線硬化樹脂をパレット７０に印刷する。ただし、上述したように、記憶装置８８に、第１セット方向のパレットに紫外線硬化樹脂を印刷するための第１印刷用データは記憶されているが、第２セット方向のパレットに紫外線硬化樹脂を印刷するための第２印刷用データは記憶されていない。このため、コントローラ８４は、記憶装置８８に記憶されている第１印刷用データに基づいて第２印刷用データを作成する。つまり、コントローラ８４は、正しい方向を向いた「ＦＵＪＩ」の文字を印刷するための第１印刷用データ（図３参照）に基づいて、上下方向にひっくり返した「ＦＵＪＩ」の文字を印刷するための第２印刷用データ（図１３参照）を作成する。なお、第２印刷用データの作成方法は、公知の技術であるため、詳細に説明しないが、例えば、ピクセルの座標を維持した状態で、紫外線硬化樹脂が吐出されるピクセルの位置を１８０度上下方向に回転させることで、第２印刷用データを作成することができる。

そして、コントローラ８４により第２印刷用データが作成されると、インクジェットヘッド７６が、第２印刷用データに従って、紫外線硬化樹脂を「ＵＪＩ」の文字でパレット７０に印刷する。これにより、上下方向にひっくり返った「Ｆ」の文字が印刷されているパレット７０（図１２参照）に、上下方向にひっくり返った「ＵＪＩ」の文字が印刷されることで、図１４に示すように、「ＦＵＪＩ」の文字が適切にパレット７０に印刷される。

このように、パレットの撮像データに基づいて、パレットのセット方向が特定され、そのセット方向に応じた印刷用データを用いてパレットへの紫外線硬化樹脂の印刷を行うことで、印刷作業が中断された場合において適切な印刷作業を行うことができる。また、印刷作業が中断されない場合においても、パレットのセット方向に応じた形状に紫外線硬化樹脂を印刷することができる。

また、パレットのセット方向が所定の方向と異なる場合に、造形装置１０の作動を停止させて、エラー画面などを表示することで、パレットのセット方向の修正を作業者に促すことも可能である。例えば、記憶装置８８に第１印刷用データが記憶されているため、パレットのセット方向が第１セット方向である場合に、第１印刷用データに従った印刷処理を実行し、セット方向が第２セット方向である場合に、造形装置１０の作動を停止して、エラー画面を表示することも可能である。しかしながら、このように、造形装置１０の作動を停止させれば、造形装置の作業時間が長くなる。一方で、セット方向に応じた印刷用データを用いてパレットへの印刷処理を実行することで、造形装置の作動を停止させることなく、造形装置の作業を継続して実行することができる。これにより、作業時間の短縮を図ることが可能となる。

なお、第２印刷用データに従ったパレットへの紫外線硬化樹脂の印刷が完了した後に、第２印刷用データは消去される。また、第１印刷用データに従ったパレットへの紫外線硬化樹脂の印刷が中断せずに、パレット７０に「ＦＵＪＩ」の文字が印刷された場合には、第２印刷用データは作成されない。つまり、第２印刷用データは、第２姿勢のパレットへの印刷が必要な場合にのみ作成され、第２印刷用データが作成された場合には、第２印刷用データに従った印刷が完了した後に第２印刷用データは消去される。これにより、記憶装置８８の記憶容量の増大を抑制することができる。

また、コントローラ８４は、図２に示すように、判定部１２０とデータ作成部１２２と印刷部１２４とを有している。判定部１２０は、撮像データに基づいてパレットのセット方向が第１セット方向であるか第２セット方向であるかを判定するための機能部である。データ作成部１２２は、第１印刷用データに基づいて第２印刷用データを作成するための機能部である。印刷部１２４は、パレットのセット方向に応じた印刷用データを用いて紫外線硬化樹脂を印刷するための機能である。

なお、上記実施例において、造形装置１０は、印刷作業機の一例である。パレット７０は、パレットの一例である。インクジェットヘッド７６は、印刷装置の一例である。記憶装置８８は、記憶装置の一例である。判定部１２０は、判定装置の一例である。データ作成部１２２は、データ作成装置の一例である。また、判定部１２０により実行される工程は、判定工程の一例である。印刷部１２４により実行される工程は、印刷工程の一例である。

また、上記第１実施例の造形装置１０では、「ＦＵＪＩ」の文字の造形物が造形されているが、図１５に示す第２実施例の作業システム１５０では、回路が形成される。詳しくは、作業システム１５０は、造形作業機１５２と装着作業機１５４とを備えている。

造形作業機１５２は、ステージ移動装置１６０と、樹脂層造形ユニット１６２と、配線造形ユニット１６４と、搬入装置１６６と、搬出装置１６８と、移載装置１７０と、制御装置（図１６参照）１７２とを備える。それらステージ移動装置１６０と樹脂層造形ユニット１６２と配線造形ユニット１６４と搬入装置１６６と搬出装置１６８と移載装置１７０とは、造形作業機１５２のベース１７６の上に配置されている。ベース１７６は、概して長方形状をなしており、以下の説明では、ベース１７６の短手方向をＸ軸方向、ベース１７６の長手方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向の両方に直交する方向をＺ軸方向と称して説明する。

ステージ移動装置１６０は、スライドレール１８０とステージ１８２とを有している。スライドレール１８０は、ベース１７６の中央においてＹ軸方向に延びるように配設されており、ステージ１８２がスライドレール１８０によってＹ軸方向にスライド可能に保持されている。そして、ステージ１８２は、電磁モータ（図１６参照）１８４の駆動により、Ｙ軸方向の任意の位置に移動する。ステージ１８２は、パレット７０を載置するための載置台であり、ステージ１８２の上に載置されたパレット７０の上に回路が形成される。

樹脂層造形ユニット１６２は、ステージ１８２に載置されたパレット７０の上面に樹脂層を造形するユニットであり、樹脂吐出装置１９０と、平坦化装置１９２と、照射装置１９４とを有している。樹脂吐出装置１９０は、ガイドレール１９６とインクジェットヘッド１９８とにより構成されている。ガイドレール１９６は、ベース１７６のＹ軸方向での一方側の端部において、Ｘ軸方向に延びるようにベース１７６の上方に配設されており、インクジェットヘッド１９８がガイドレール１９６によってＸ軸方向にスライド可能に保持されている。そして、インクジェットヘッド１９８は、電磁モータ（図１６参照）２００の駆動により、Ｘ軸方向の任意の位置に移動する。また、インクジェットヘッド１９８は、ステージ１８２に載置されたパレット７０の上に紫外線硬化樹脂を吐出する。

平坦化装置１９２は、樹脂吐出装置１９０のＹ軸方向での隣において、スライドレール１８０の上方に配設されている。平坦化装置１９２は、インクジェットヘッド１９８によってパレット７０の上に吐出された紫外線硬化樹脂の上面を平坦化するものである。また、照射装置１９４は、平坦化装置１９２を挟んで樹脂吐出装置１９０の反対側において、スライドレール１８０の上方に配設されている。照射装置１９４は、光源として水銀ランプもしくはＬＥＤを備えており、パレット７０の上に吐出された紫外線硬化樹脂に紫外線を照射する。

配線造形ユニット１６４は、ステージ１８２に載置されたパレット７０の上面に配線を造形するユニットであり、インク吐出装置２０２と、赤外線照射装置２０４とを有している。インク吐出装置２０２は、ガイドレール２０６とインクジェットヘッド２０８とにより構成されている。ガイドレール２０６は、照射装置１９４を挟んで平坦化装置１９２の反対側において、Ｘ軸方向に延びるようにベース１７６の上方に配設されており、インクジェットヘッド２０８がガイドレール２０６によってＸ軸方向にスライド可能に保持されている。そして、インクジェットヘッド２０８は、電磁モータ（図１６参照）２１０の駆動により、Ｘ軸方向の任意の位置に移動する。また、インクジェットヘッド２０８は、ステージ１８２に載置されたパレット７０の上に、金属インクを線状に吐出する。金属インクは、金属の微粒子が溶剤中に分散されたものである。なお、インクジェットヘッド２０８は、例えば、圧電素子を用いたピエゾ方式によって複数のノズルから導電性材料を吐出する。

赤外線照射装置２０４は、ベース１７６のＹ軸方向での樹脂吐出装置１９０が配設されている側と反対側の端部において、スライドレール１８０の上方に配設されている。赤外線照射装置２０４は、パレット７０の上に吐出された金属インクに赤外線を照射する装置であり、赤外線の照射により金属インクが乾燥する。この際、金属インクの乾燥により、溶剤が気化し、金属微粒子が互いに接触または凝集することで、金属製の配線が形成される。若しくは、赤外線の照射により金属インクが焼成し、金属製の配線が形成される。なお、金属インクの焼成とは、エネルギーを付与することによって、溶媒の気化や金属微粒子の保護膜、つまり、分散剤の分解等が行われ、金属微粒子が接触または融着をすることで、導電率が高くなる現象である。

搬入装置１６６は、造形作業機１５２の内部にパレット７０を搬入する装置であり、１対の搬送レーン２１２を有している。１対の搬送レーン２１２は、インク吐出装置２０２と赤外線照射装置２０４との間において、Ｘ軸方向に延びるようにベース１７６の上面に配設されている。そして、１対の搬送レーン２１２の上にパレット７０が載置されることで、１対の搬送レーン２１２は、電磁モータ（図１６参照）２１４の駆動により、パレット７０を造形作業機１５２の内部に搬入し、ステージ移動装置１６０に向って搬送する。

搬出装置１６８は、造形作業機１５２から装着作業機１５４にパレット７０を搬出する装置であり、１対の搬送レーン２１６を有している。１対の搬送レーン２１６は、ステージ移動装置１６０を挟んで搬入装置１６６の１対の搬送レーン２１２と対照的にベース１７６の上面に配設されている。そして、１対の搬送レーン２１６の上にパレット７０が載置されることで、１対の搬送レーン２１６は、電磁モータ（図１６参照）２１８の駆動により、パレット７０をステージ移動装置１６０から離れる方向に搬送し、造形作業機１５２から装着作業機１５４に搬出する。

移載装置１７０は、パレット７０を移載する装置であり、１対の搬送レーン２１２，２１６と赤外線照射装置２０４との間に配設されている。移載装置１７０は、ガイドレール２２０と保持装置２２２と昇降装置（図１６参照）２２４とカメラ２２６とを有している。ガイドレール２２０は、１対の搬送レーン２１２，２１６と赤外線照射装置２０４との間において、Ｘ軸方向に延びるようにベース１７６の上方に配設されており、保持装置２２２がガイドレール２２０によってＸ軸方向にスライド可能に保持されている。そして、保持装置２２２は、電磁モータ（図１６参照）２２８の駆動により、Ｘ軸方向の任意の位置に移動する。また、保持装置２２２は、パレット７０を保持する装置であり、１対の搬送レーン２１２，２１６の上方に向って延び出している。保持装置２２２は、１対のアーム２３０と、１対のアーム２３０を接近・離間可能に保持する装置本体２３２と、１対のアーム２３０を接近・離間させるエアシリンダ（図１６参照）２３４とにより構成されている。そして、保持装置２２２は、エアシリンダ２３４の駆動により、１対のアーム２３０を接近させることでパレット７０を保持し、１対のアーム２３０を離間させることで保持したパレット７０を離脱する。また、昇降装置２２４は保持装置２２２を昇降させる。また、カメラ２２６は、保持装置２２２の装置本体２３２の下面に下方を向いた姿勢で配設されており、ステージ１８２に載置されたパレット７０の上面を上方からの視点において撮像する。

このような構造により、移載装置１７０は、搬入装置１６６により搬入されてきたパレット７０をステージ移動装置１６０のステージ１８２の上に移載する。詳しくは、搬入装置１６６の１対の搬送レーン２１２によりパレット７０が造形作業機１５２の内部に搬入され、ステージ移動装置１６０と対向する位置まで搬送される。この際、ステージ移動装置１６０では、ステージ１８２が搬入装置１６６と搬出装置１６８との間に位置している。そして、保持装置２２２が、搬入装置１６６により搬送されてきたパレット７０の上方に移動する。次に、保持装置２２２が昇降装置２２４の駆動により下降し、搬入装置１６６により搬入されてきたパレットを保持する。続いて、保持装置２２２が、昇降装置２２４の駆動により上昇した後に、ステージ１８２の上方に移動する。そして、保持装置２２２が昇降装置２２４の駆動により下降し、保持しているパレット７０を離脱する。これにより、造形作業機１５２の内部に搬入されてきたパレット７０がステージ１８２の上に移載される。

また、移載装置１７０は、ステージ１８２の上に載置されているパレット７０を搬出装置１６８に移載する。詳しくは、保持装置２２２がステージ１８２の上方に移動する。次に、保持装置２２２が昇降装置２２４の駆動により下降し、ステージ１８２の上に載置されているパレット７０を保持する。続いて、保持装置２２２が、昇降装置２２４の駆動により上昇した後に、搬出装置１６８の１対の搬送レーン２１６の上方に移動する。そして、保持装置２２２が昇降装置２２４の駆動により下降し、保持しているパレット７０を離脱する。これにより、ステージ１８２の上のパレット７０が搬出装置１６８の１対の搬送レーン２１６の上に移載される。

また、制御装置１７２は、図１６に示すように、コントローラ２５０と、複数の駆動回路２５２と、画像処理装置２５４と、記憶装置２５６とを備えている。複数の駆動回路２５２は、上記電磁モータ１８４，２００，２１０，２１４，２１８，２２８、インクジェットヘッド１９８、平坦化装置１９２、照射装置１９４、インクジェットヘッド２０８、赤外線照射装置２０４、昇降装置２２４、エアシリンダ２３４に接続されている。コントローラ２５０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路２５２に接続されている。これにより、ステージ移動装置１６０、樹脂層造形ユニット１６２、配線造形ユニット１６４、搬入装置１６６、搬出装置１６８、移載装置１７０の作動が、コントローラ２５０によって制御される。また、コントローラ２５０は、画像処理装置２５４に接続されている。画像処理装置２５４は、カメラ２２６によって得られた撮像データを処理するものであり、コントローラ２５０は、撮像データから各種情報を取得する。また、記憶装置２５６は、造形物を造形するための各種データを記憶しており、コントローラ２５０に接続されている。これにより、コントローラ２５０は記憶装置２５６に記憶されているデータに従ってステージ移動装置１６０、樹脂層造形ユニット１６２、配線造形ユニット１６４等の作動を制御する。

また、装着作業機１５４は、図１５にしめすように、造形作業機１５２の隣に並んで配設されており、搬送装置２６０と、移動装置２６２と、装着ヘッド２６４と、供給装置２６６と、カメラ２６８と、制御装置（図１７参照）２７０とを備えている。

搬送装置２６０は、Ｘ軸方向に延びる１対のコンベアベルト２７２と、コンベアベルト２７２を周回させる電磁モータ（図１７参照）２７４とを有している。なお、搬送装置２６０の１対のコンベアベルト２７２は、造形作業機１５２の搬出装置１６８の１対の搬送レーン２１６に連結されている。これにより、搬出装置１６８により造形作業機１５２から搬出されたパレット７０が、搬送装置２６０の１対のコンベアベルト２７２によって支持されて、電磁モータ２７４の駆動により、装着作業機１５４の内部においてＸ軸方向に搬送される。また、搬送装置２６０は、基板保持装置（図1２参照）２７６を有している。基板保持装置２７６は、コンベアベルト２７２によって支持されたパレット７０を、所定の位置において固定的に保持する。

移動装置２６２は、Ｘ軸方向スライド機構２８０とＹ軸方向スライド機構２８２とによって構成されている。Ｘ軸方向スライド機構２８０は、Ｘ軸方向に移動可能に設けられたＸ軸スライダ２８６を有している。そのＸ軸スライダ２８６は、電磁モータ（図１７参照）２８８の駆動により、Ｘ軸方向の任意の位置に移動する。また、Ｙ軸方向スライド機構２８２は、Ｙ軸方向に移動可能にＸ軸スライダ２８６に設けられたＹ軸スライダ２９０を有している。そのＹ軸スライダ２９０は、電磁モータ（図１７参照）２９２の駆動により、Ｙ軸方向の任意の位置に移動する。そのＹ軸スライダ２９０には、装着ヘッド２６４が取り付けられている。このような構造により、装着ヘッド２６４は、移動装置２６２によって任意の位置に移動する。

装着ヘッド２６４は、電子部品を装着するものである。装着ヘッド２６４は、下端面に設けられた吸着ノズル３００を有している。吸着ノズル３００は、負圧エア，正圧エア通路を介して、正負圧供給装置（図１７参照）３０２に通じている。吸着ノズル３００は、負圧によって電子部品を吸着保持し、保持した電子部品を正圧によって離脱する。また、装着ヘッド２６４は、吸着ノズル３００を昇降させるノズル昇降装置（図１７参照）３０４を有している。そのノズル昇降装置３０４によって、装着ヘッド２６４は、保持する電子部品の上下方向の位置を変更する。

供給装置２６６は、フィーダ型の供給装置であり、複数のテープフィーダ３０６を有している。テープフィーダ３０６は、テープ化部品を巻回させた状態で収容している。テープ化部品は、電子部品がテーピング化されたものである。そして、テープフィーダ３０６は、送り装置（図１７参照）３０８によって、テープ化部品を送り出す。これにより、フィーダ型の供給装置２６６は、テープ化部品の送り出しによって、電子部品を供給位置において供給する。

カメラ２６８は、移動装置２６２のＹ軸スライダ２９０に下を向いた状態で固定されており、移動装置２６２の作動により任意の位置に移動する。これにより、カメラ２６８は、基板保持装置２７６に保持されたパレット７０を撮像する。

また、制御装置２７０は、コントローラ３１０と、複数の駆動回路３１２と、画像処理装置３１４とを備えている。複数の駆動回路３１２は、上記電磁モータ２７４，２８８，２９２、基板保持装置２７６、正負圧供給装置３０２、ノズル昇降装置３０４、送り装置３０８に接続されている。コントローラ３１０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備え、コンピュータを主体とするものであり、複数の駆動回路３１２に接続されている。これにより、搬送装置２６０、移動装置２６２等の作動が、コントローラ３１０によって制御される。また、コントローラ３１０は、画像処理装置３１４にも接続されている。画像処理装置３１４は、カメラ２６８により撮像された撮像データを処理するための装置である。これにより、コントローラは、撮像データから各種情報を取得する。なお、造形作業機１５２の制御装置１７２と装着作業機１５４の制御装置２７０とは、通信可能とされており、造形作業機１５２の制御装置１７２と装着作業機１５４の制御装置２７０との間で情報の送受信が行われる。

作業システム１５０では、上述した構成によって、パレット７０の上に回路が形成される。具体的には、搬入装置１６６の１対の搬送レーン２１２によりパレット７０が造形作業機１５２の内部に搬入される。なお、パレット７０には、上述したように、パレット７０の４隅のうちの３隅に３個の基準マーク１１０が記されており、残りの１隅に基準マーク１１０は記されていない。そして、第１姿勢（図８参照）と第２姿勢（図９参照）との何れかの姿勢でのみ、パレット７０は搬入装置１６６の１対の搬送レーン２１２により搬送可能とされている。そして、移載装置１７０の作動により、搬入装置１６６の１対の搬送レーン２１２からステージ１８２の上にパレット７０が移載される。このため、パレット７０は、第１姿勢と第２姿勢との何れかの姿勢でステージ１８２の上にセットされる。つまり、第１セット方向（図８参照）と第２セット方向（図９参照）との何れかのセット方向で、パレット７０はステージ１８２にセットされる。なお、パレット７０の上には、剥離フィルム１００が敷かれている。

そして、ステージ１８２にセットされたパレット７０の剥離フィルム１００の上に、樹脂層造形ユニット１６２において、図１８に示すように、樹脂積層体３３０が形成される。樹脂積層体３３０は、インクジェットヘッド１９８からの紫外線硬化樹脂の吐出と、吐出された紫外線硬化樹脂への照射装置１９４による紫外線の照射とが繰り返されることにより形成される。

詳しくは、ステージ１８２にパレット７０が載置されると、ステージ１８２は、樹脂層造形ユニット１６２の樹脂吐出装置１９０の下方に移動する。そして、樹脂吐出装置１９０において、インクジェットヘッド１９８が、パレット７０の上面に紫外線硬化樹脂を薄膜状に吐出する。続いて、紫外線硬化樹脂が薄膜状に吐出されると、ステージ１８２が平坦化装置１９２の下方に移動して、紫外線硬化樹脂の膜厚が均一となるように、紫外線硬化樹脂が平坦化装置１９２によって平坦化される。そして、ステージ１８２が照射装置１９４の下方に移動して、照射装置１９４が、その薄膜状の紫外線硬化樹脂に紫外線を照射する。これにより、パレット７０の剥離フィルム１００の上に薄膜状の樹脂層３３２が形成される。

次に、ステージ１８２が樹脂吐出装置１９０の下方に移動して、インクジェットヘッド１９８が、その薄膜状の樹脂層３３２の上に紫外線硬化樹脂を薄膜状に吐出する。続いて、ステージ１８２が平坦化装置１９２の下方に移動して、平坦化装置１９２によって薄膜状の紫外線硬化樹脂が平坦化される。そして、ステージ１８２が照射装置１９４の下方に移動して、照射装置１９４が、その薄膜状に吐出された紫外線硬化樹脂に紫外線を照射することで、薄膜状の樹脂層３３２の上に薄膜状の樹脂層３３２が積層される。このように、薄膜状の樹脂層３３２の上への紫外線硬化樹脂の吐出と、紫外線の照射とが繰り返され、複数の樹脂層３３２が積層されることで、樹脂積層体３３０が形成される。

上述した手順により樹脂積層体３３０が形成されると、ステージ１８２が配線造形ユニット１６４のインク吐出装置２０２の下方に移動する。そして、インク吐出装置２０２において、図１９に示すように、インクジェットヘッド２０８が、樹脂積層体３３０の上面に金属インク３３６を、回路パターンに応じて線状に吐出する。次に、ステージ１８２が赤外線照射装置２０４の下方に移動して、赤外線照射装置２０４が、金属インク３３６に赤外線を照射する。これにより、金属インク３３６が乾燥し、樹脂積層体３３０の上に配線３３８が形成される。

続いて、パレット７０の剥離フィルム１００の上に樹脂積層体３３０及び配線３３８が形成されると、ステージ１８２が搬入装置１６６と搬出装置１６８との間に移動する。続いて、パレット７０が、移載装置１７０によりステージ１８２の上から搬出装置１６８の１対の搬送レーン２１６の上に移載される。そして、パレット７０が、搬出装置１６８の作動により造形作業機１５２から搬出されて、装着作業機１５４の内部に搬入される。

装着作業機１５４では、搬入されたパレット７０が、搬送装置２６０の１対のコンベアベルト２７２により作業位置まで搬送され、その位置において、基板保持装置２７６によって固定的に保持される。また、テープフィーダ３０６は、テープ化部品を送り出し、電子部品（図２０参照）３４０を供給位置において供給する。そして、装着ヘッド２６４が電子部品３４０の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル３００によって電子部品３４０を吸着保持する。続いて、装着ヘッド２６４がパレット７０の上方に移動し、保持している電子部品３４０を、図２０に示すように、パレット７０に形成されている樹脂積層体３３０の上面に装着する。この際、電子部品３４０の電極３４２が配線３３８に接触するように、電子部品３４０は樹脂積層体３３０の上面に装着される。これにより、樹脂積層体３３０の上面において配線３３８に接続された電子部品３４０を含む回路が形成される。

このように回路を形成する作業システム１５０の造形作業機１５２においても、上記第１実施例と同様に、ステージ１８２にセットされたパレット７０がカメラ２２６により撮像され、その撮像による撮像データに基づいて、パレット７０のセット方向が第１セット方向であるか第２セット方向であるかが判断される。そして、パレットのセット方向に応じた印刷用データに従って紫外線硬化樹脂の印刷および、金属インクの印刷が実行される。以下に、パレットのセット方向に応じた印刷用データに従った印刷について説明する。ただし、第１セット方向に応じた紫外線硬化樹脂の第１印刷用データと、第２セット方向に応じた紫外線硬化樹脂の第２印刷用データとは、図式化した場合に、相違が解り難いため、パレットのセット方向に応じた印刷用データに従って金属インクが印刷される際について説明する。

まず、ステージ１８２にパレット７０がセットされると、カメラ２２６によってステージ１８２が撮像される。そして、その撮像による撮像データが制御装置１７２のコントローラ２５０において分析され、撮像データに基づいて、パレット７０のセット方向が第１セット方向であるか第２セット方向であるかが判断される。

次に、ステージ１８２は樹脂層造形ユニット１６２の下方に移動し、上述した手順に従って、パレット７０の剥離フィルム１００の上に樹脂積層体３３０が形成される。この際、紫外線硬化樹脂は、パレットのセット方向に応じた印刷用データに従って印刷されるが、ここでの紫外線硬化樹脂の印刷手法は、先に説明した第１実施例での紫外線硬化樹脂の印刷手法と同様であるため、説明を省略する。そして、パレット７０の剥離フィルム１００の上に樹脂積層体３３０が形成されると、ステージ１８２は、配線造形ユニット１６４の下方に移動し、配線造形ユニット１６４において、インクジェットヘッド２０８が、パレットのセット方向に応じた印刷用データに従って金属インクを樹脂積層体３３０の上に吐出して印刷する。

なお、金属インクの印刷用データとして、記憶装置２５６は、第１姿勢でステージ１８２にセットされたパレット７０に金属インクを印刷するための第１印刷用データを記憶している。その第１印刷用データを図式化したものを図２１に示す。一方で、第２姿勢でステージ１８２にセットされたパレット７０に金属インクを印刷するための第２印刷用データは、記憶装置２５６に記憶されていない。つまり、第２実施例においても、第１実施例と同様に、第２印刷用データは記憶装置２５６に記憶されておらず、第１印刷用データのみが記憶装置２５６に記憶されている。

そして、撮像データに基づいてパレット７０のセット方向が第１セット方向（図８参照）であると判断された場合には、配線造形ユニット１６４において、インクジェットヘッド２０８が、記憶装置２５６に記憶されている第１印刷用データに従って金属インクを吐出する。そして、第１印刷用データに従った金属インクの印刷が完了すると、図２２に示すように、樹脂積層体３３０の上に金属インク３３６が印刷される。なお、金属インクの印刷が中断された場合の説明は、第１実施例の説明と重複するため、省略する。

一方で、撮像データに基づいてパレット７０のセット方向が第２セット方向（図９参照）であると判断された場合には、配線造形ユニット１６４において、インクジェットヘッド２０８が、第２印刷用データに従って金属インクを吐出する。ただし、上述したように、記憶装置２５６に、第１セット方向のパレットに金属インクを印刷するための第１印刷用データは記憶されているが、第２セット方向のパレットに金属インクを印刷するための第２印刷用データは記憶されていない。このため、コントローラ２５０は、記憶装置２５６に記憶されている第１印刷用データに基づいて第２印刷用データを作成する。この際、例えば、図２１に示す第１印刷用データでの金属インクの吐出位置を示すピクセルの位置を１８０度回転させることで、図２３に示すように図式化される第２印刷用データが作成される。そして、配線造形ユニット１６４において、インクジェットヘッド２０８が、第２印刷用データに従って金属インクを吐出する。この際、第２印刷用データに従った金属インクの印刷が完了すると、図２４に示すように、樹脂積層体３３０の上に金属インク３３６が印刷される。

このように、作業システム１５０の造形作業機１５２においても、上記造形装置１０と同様に、パレット７０のセット方向に応じた印刷用データに従って金属インクを印刷することが可能となり、上記造形装置１０と同様の効果を得ることができる。また、作業システム１５０では、造形作業機１５２で造形された樹脂積層体３３０の上に、装着作業機１５４において電子部品３４０が装着される。この際、装着作業機１５４において、パレット７０がカメラ２６８により撮像されて、その撮像による撮像データに基づいて電子部品３４０の装着位置を決定している。

詳しくは、造形作業機１５２において、インクジェットヘッド２０８によって、パレット７０のセット方向に応じた印刷用データに従って金属インクが印刷されると、赤外線照射装置２０４によって、金属インクに赤外線が照射されて、配線が形成される。そして、パレットが造形作業機１５２から搬出されて、装着作業機１５４に搬入される。続いて、装着作業機１５４において、パレットが搬送装置２６０により作業位置まで搬送されて、基板保持装置２７６により保持されると、カメラ２６８によりパレットが撮像される。そして、制御装置２７０のコントローラ３１０において、撮像データに基づいて３個の基準マーク１１０の位置が演算される。

また、コントローラ３１０には、基準マーク１１０の位置に応じた電子部品の装着位置が設定されている。具体的には、３個の基準マーク１１０が図２５に示す位置にある場合、つまり、パレットのセット方向が第１セット方向である場合に、電子部品３４０の装着位置Ａ（Ｘ１，Ｙ１）が設定されている。また、３個の基準マーク１１０が図２６に示す位置にある場合、つまり、パレットのセット方向が第２セット方向である場合に、電子部品３４０の装着位置Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）が設定されている。なお、装着位置Ａ（Ｘ１，Ｙ１）は、第１印刷用データに従って印刷された金属インクにより形成された配線３３８と、電子部品３４０の電極３４２とが接触する位置に設定されている。一方、装着位置Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）は、第２印刷用データに従って印刷された金属インクにより形成された配線３３８と、電子部品３４０の電極３４２とが接触する位置に設定されている。そして、撮像データに基づいて３個の基準マーク１１０が図２５に示す位置にあると演算された場合に、電子部品は装着位置Ａ（Ｘ１，Ｙ１）に装着される。一方、撮像データに基づいて３個の基準マーク１１０が図２６に示す位置にあると演算された場合に、電子部品は装着位置Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）に装着される。これにより、パレットのセット方向が第１セット方向と第２セット方向との何れの場合においても、電子部品３４０を適切な位置に装着することができる。

また、造形作業機１５２で特定されたパレットのセット方向を利用することでも、装着作業機において電子部品３４０を適切な位置に装着することができる。具体的には、造形作業機１５２の記憶装置２５６に、装着位置Ａ（Ｘ１，Ｙ１）及び装着位置Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）を記憶させておき、装着位置Ａ（Ｘ１，Ｙ１）と第１セット方向とを関連付させて、装着位置Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）と第２セット方向とを関連付させておく。そして、造形作業機１５２においてパレットのセット方向が第１セット方向であると判断された場合に、造形作業機１５２の制御装置１７２が、その第１セット方向と関連付けられている装着位置Ａ（Ｘ１，Ｙ１）への装着指令を、装着作業機１５４の制御装置２７０に送信する。一方、造形作業機１５２においてパレットのセット方向が第２セット方向であると判断された場合に、造形作業機１５２の制御装置１７２が、その第２セット方向と関連付けられている装着位置Ｂ（Ｘ２，Ｙ２）への装着指令を、装着作業機１５４の制御装置２７０に送信する。そして、装着作業機１５４の制御装置２７０は、造形作業機１５２の制御装置１７２から受信した装着位置に電子部品３４０を装着する。これにより、装着作業機１５４においてカメラ２６８によりパレットを撮像しなくても、電子部品３４０を適切な位置に装着することが可能となり、カメラ２６８による撮像時間の短縮を図ることができる。

また、造形作業機１５２の制御装置１７２のコントローラ２５０は、図１６に示すように、判定部３５０とデータ作成部３５２と印刷部３５４とを有している。判定部３５０は、撮像データに基づいてパレットのセット方向が第１セット方向であるか第２セット方向であるかを判定するための機能部である。データ作成部３５２は、第１印刷用データに基づいて第２印刷用データを作成するための機能部である。印刷部３５４は、パレットのセット方向に応じた印刷用データを用いて金属インクを印刷するための機能である。

なお、上記実施例において、作業システム１５０は、作業システムの一例である。造形作業機１５２は、印刷作業機の一例である。装着作業機１５４は、装着作業機の一例である。インクジェットヘッド２０８は、印刷装置の一例である。記憶装置２５６は、記憶装置の一例である。判定部３５０は、判定装置の一例である。データ作成部３５２は、データ作成装置の一例である。また、判定部３５０により実行される工程は、判定工程の一例である。印刷部３５４により実行される工程は、印刷工程の一例である。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。例えば、上記実施例では、記憶装置８８，２５６に第１印刷用データが記憶されており、その第１印刷用データに基づいて第２印刷用データが作成されているが、記憶装置８８，２５６に第１印刷用データと第２印刷用データとが記憶されていてもよい。

また、上記実施例では、ステージ５２，１８２に第１姿勢と第２姿勢との何れかの姿勢でパレットがセットされている。つまり、所定の姿勢と、その所定の姿勢を１８０度回転させた姿勢でパレットがセットされている。一方で、所定の姿勢と、その所定の姿勢を１８０度以外の角度で回転させた姿勢でパレットがセットされてもよい。例えば、所定の姿勢と、その所定の姿勢を９０度の倍数の角度で回転させた姿勢でパレットがセットされてもよい。このような場合には、所定の姿勢を９０度の倍数の角度で回転させた姿勢でセットされるパレットに紫外線硬化樹脂などの粘性流体を印刷するための印刷用データが必要である。さらに言えば、ステージ５２，１８２に任意の回転角度でパレットがセットされてもよい。このような場合には、パレットの回転角度を演算し、その回転角度でセットされるパレットに紫外線硬化樹脂などの粘性流体を印刷するための印刷用データが必要である。

また、上記実施例では、粘性流体として紫外線硬化樹脂、金属インクが採用されているが、熱硬化性樹脂、粘性接着剤、クリームはんだ等、種々の粘性流体を採用することができる。

また、上記第２実施例では、造形作業機１５２から装着作業機１５４に、パレットのセット方向に応じた装着位置の指令、つまり、パレットのセット方向に関する情報が送信されているが、そのセット方向に関する情報は限定されず、種々の情報を採用することができる。例えば、セット方向自体であってもよく、セット方向を特定するための情報であってもよい。このセット方向を特定するための情報は、基準マーク１１０の位置情報であってもよく、パレットの撮像データであってもよい。

また、上記実施例では、文字の造形物,回路を造形する技術に本発明が適用されているが、フィギュアなどの３次元造形物を造形する技術に本発明が適用されてもよい。

１０：造形装置（印刷作業機） ７０：パレット ７６：インクジェットヘッド（印刷装置） ８８：記憶装置 １２０：判定部（判定装置）（判定工程） １２２：データ作成部（データ作成装置） １２４：印刷部（印刷工程） １５０：作業システム １５２：造形作業機（印刷作業機） １５４：装着作業機 ２０８：インクジェットヘッド（印刷装置） ２５６：記憶装置 ３５０：判定部（判定装置）（判定工程） ３５２：データ作成部（データ作成装置） ３５４：印刷部（印刷工程）

Claims (5)

1. 粘性流体が印刷されるパレットのセット方向を判定する判定装置と、
   前記判定装置により判定された前記セット方向に応じた印刷用データを用いて前記パレットの上に粘性流体を印刷する印刷装置と、
   を備え、
   前記パレットの上への前記粘性流体の印刷が中断された後前記パレットが再度セットされた場合に、前記判定装置は、前記パレットのセット方向を判定し、前記印刷装置は、判定された前記セット方向に応じた印刷用データを用いて、前記パレットの上への前記粘性流体の印刷を再開する、印刷作業機。
2. 粘性流体が印刷されるパレットのセット方向を判定する判定装置と、
   前記判定装置により判定された前記セット方向に応じた印刷用データを用いて前記パレットの上に粘性流体を印刷する印刷装置と、
   を備える印刷作業機であって、
   前記粘性流体として紫外線硬化樹脂を吐出する第１のインクジェットヘッドを前記印刷装置として備え、前記第１のインクジェットヘッドにより前記紫外線硬化樹脂を吐出することで樹脂層を形成する樹脂層造形ユニットと、
   前記粘性流体として金属インクを吐出する第２のインクジェットヘッドを前記印刷装置として備え、前記第２のインクジェットヘッドにより前記金属インクを吐出することで配線を造形する配線造形ユニットと、
   を備え、
   前記パレットの上への前記粘性流体の印刷が中断された後前記パレットが再度セットされた場合に、前記判定装置は、前記パレットのセット方向を判定し、前記印刷装置は、判定された前記セット方向に応じた印刷用データを用いて、前記パレットの上への前記粘性流体の印刷を再開する、印刷作業機。
3. 前記パレットの第１の方向のセット方向に応じた印刷用データを記憶する記憶装置と、
   前記記憶装置に記憶されている前記第１の方向のセット方向に応じた印刷用データに基づいて、前記第１の方向と異なる第２の方向のセット方向に応じた印刷用データを作成するデータ作成装置と、
   前記記憶装置に記憶されている前記第１の方向のセット方向に応じた印刷用データと、前記データ作成装置により作成された前記第２の方向のセット方向に応じた印刷用データとの少なくとも一方を用いて前記パレットの上に粘性流体を印刷する前記印刷装置と、
   を備える請求項１または請求項２に記載の印刷作業機。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項に記載の前記印刷作業機と、
   前記印刷作業機から搬送された前記パレットの上に部品を装着する装着作業機と、
   を備え、
   前記印刷作業機は、
   前記判定装置により判定された前記セット方向を前記装着作業機に出力し、
   前記装着作業機は、
   前記印刷作業機が出力した前記セット方向に応じた装着位置に部品を装着する作業システム。
5. パレットの上に粘性流体を印刷する印刷方法であって、
   前記パレットのセット方向を判定する判定工程と、
   前記判定工程において判定された前記セット方向に応じた印刷用データを用いて前記パレットの上に粘性流体を印刷する印刷工程と、
   を含み、
   前記パレットの上への前記粘性流体の印刷が中断された後前記パレットが再度セットされた場合に、前記判定工程により、前記パレットのセット方向を判定し、前記印刷工程により、判定された前記セット方向に応じた印刷用データを用いて、前記パレットの上への前記粘性流体の印刷を再開する、印刷方法。

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