JP7673628B2 - 孔塞ぎシール貼着装置及び孔塞ぎシールの貼着方法 - Google Patents

Description

本発明は、孔塞ぎシール貼着装置及び孔塞ぎシールの貼着方法に関し、詳しくは、車両の車体パネルに形成された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを貼着して、貫通孔を閉塞するために使用する孔塞ぎシール貼着装置及び孔塞ぎシールの貼着方法に関する。

一般に、車両の車体パネルには、各種部品を取り付けるための貫通孔（例えば、部品取付け用のクリップ孔など）が数多く形成されている。この貫通孔には、車両の種類（仕様）によっては部品取付けに使われず、開口されたままのものがある。その場合、開口された貫通孔を通して、車外の騒音や粉塵等が車内に侵入して、車内における静粛性や空気清浄度等が低下するという問題が生じやすくなる。そのため、開口された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを貼着して、貫通孔を閉塞することが行われている。

例えば、特許文献１には、車両の車体パネルに形成された貫通孔を孔塞ぎシールによって閉塞するために使用する孔塞ぎシール貼着装置及び孔塞ぎシールの貼着方法が開示されている。図９～図１２に示すように、上記孔塞ぎシール貼着装置１００は、帯状の離形テープ１０１ｂに孔塞ぎシール１０１ａが所定の間隔で貼付されたシール付きテープ１０１をロール状にして回転可能に保持するテープ保持部１０２と、シール付きテープ１０１を一定方向へ繰り出しつつ折り返して孔塞ぎシール１０１ａを離形テープ１０１ｂから剥離するシール剥離部１０３と、孔塞ぎシール１０１ａが剥離された離形テープ１０１ｂのみを巻き取るテープ巻取部１０４とを有するシール供給装置１００ａと、シール剥離部１０３で剥離する孔塞ぎシール１０１ａを吸着して、図示しない車両の車体パネルに開口された貫通孔の外周面に貼着させる吸着パッド１０５と、吸着パッド１０５を吸着位置（Ｐ１）から貼着位置（Ｐ２）まで前進後退させる可動部１０６とを有するパッド駆動装置１００ｂと、を備えた孔塞ぎシール貼着装置１００である。

また、吸着パッド１０５は、シール剥離部１０３で離形テープ１０１ｂから送り方向前側部分１０１ａｍが所定量だけ剥離されて停止した孔塞ぎシール１０１ａを吸着する。シール供給装置１００ａの本体部１０７とパッド駆動装置１００ｂの可動部１０６との間には、吸着パッド１０５の前進動作Ｆに伴ってシール剥離部１０３が吸着パッド１０５の吸着位置（Ｐ１）に対して離間する方向へシール供給装置１００ａを旋回させ、かつ、吸着パッド１０５の後退動作Ｒに伴ってシール剥離部１０３が吸着パッド１０５の吸着位置（Ｐ１）に対して近接する方向へシール供給装置１００ａを旋回させる旋回機構１０８を備えている。また、パッド駆動装置１００ｂには、シール供給装置１００ａと隣接して配置されて、吸着パッド５を進退方向へ可動させると同時に旋回機構１０８を介してシール供給装置１００ａを旋回させる電動シリンダ１０９を備えている。

上記孔塞ぎシール貼着装置１００によれば、吸着パッド１０５が、シール剥離部１０３で離形テープ１０１ｂから送り方向前側部分１０１ａｍが所定量剥離された孔塞ぎシール１０１ａを吸着した後、吸着パッド１０５が前進後退する時に、シール供給装置１００ａを旋回させることによって、吸着パッド１０５とシール剥離部１０３との干渉を緩和又は回避して、吸着パッド１０５に対する孔塞ぎシール１０１ａの位置ズレや落下等を防止できる。その結果、車体パネルに開口された貫通孔の外周面に孔塞ぎシール１０１ａを貼着して、当該貫通孔を閉塞することができる。

特開２０２０－５５６１７号公報

しかしながら、上記特許文献１の孔塞ぎシール貼着装置１００及び孔塞ぎシールの貼着方法には、以下のような問題があった。
すなわち、特許文献１の孔塞ぎシール貼着装置１００及び孔塞ぎシールの貼着方法では、テープ巻取部１０４が離形テープ１０１ｂを巻き取ることによって、テープ保持部１０２に回転可能に保持されたロール状のシール付きテープ１０１を回転させ、そして、シール付きテープ１０１を一定方向へ繰り出しつつ、シール剥離部１０３にて折り返して孔塞ぎシール１０１ａを離形テープ１０１ｂから送り方向前側部分１０１ａｍだけ剥離させた状態で、テープ巻取部１０４の巻き取りを停止する。

ところが、テープ巻取部１０４の巻き取りを停止した後、シール供給装置１００ａをテープ保持部１０２の軸中心で旋回させるため、ロール状のシール付きテープ１０１には巻き取り方向へ慣性力が働くことになり、繰り出したシール付きテープ１０１に弛みが生じやすい。そのため、シール剥離部１０３で離形テープ１０１ｂから送り方向前側部分１０１ａｍを剥離させた孔塞ぎシール１０１ａの停止位置や剥離量にバラツキが発生し、吸着パッド１０５による孔塞ぎシール１０１ａの吸着不良が生じるという問題があった。

また、パッド駆動装置１００ｂには、シール供給装置１００ａと隣接して配置され、吸着パッド５を進退方向へ可動させると同時に旋回機構１０８を介してシール供給装置１００ａを旋回させる電動シリンダ１０９を備えているので、上記孔塞ぎシール貼着装置１００の全長及び全幅の寸法が大きくなる。そのため、上記孔塞ぎシール貼着装置１００では、狭い空間の中に存在する車体パネルに開口された貫通孔に対して、孔塞ぎシール１０１ａを貼着することが難しいという問題があった。

本発明は、上記問題点を解決するためになされたものであり、吸着パッドによる孔塞ぎシールの吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルに開口された貫通孔に対しても孔塞ぎシールを簡単に貼着できる孔塞ぎシール貼着装置及び孔塞ぎシールの貼着方法を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明に係る孔塞ぎシール貼着装置及び孔塞ぎシールの貼着方法は、次のような構成を有している。
（１）帯状の離形テープに孔塞ぎシールが所定の間隔で貼付されたシール付きテープをロール状に巻いた状態で回転可能に保持するテープ保持部と、前記テープ保持部に保持された前記シール付きテープを一定方向へ繰り出しつつ鋭角状に折り返して前記孔塞ぎシールの送り方向前側部分を前記離形テープから剥離するシール剥離部と、前記孔塞ぎシールが剥離された前記離形テープのみを巻き取るテープ巻取部とを有するシール供給装置と、
前記シール剥離部で剥離する前記孔塞ぎシールを吸着して車両の車体パネルに開口された貫通孔の外周面に貼着させる吸着パッドと、前記吸着パッドを待機位置から吸着位置を経由して貼着位置まで往復移動させる駆動部とを有するパッド駆動装置と、を備えた孔塞ぎシール貼着装置であって、
前記駆動部には、前記吸着パッドを吸着面と直交する縦方向へ移動させる第１駆動部と、当該第１駆動部を横方向へ移動させる第２駆動部とを有し、前記第２駆動部が前記シール供給装置の本体部に固定されていること、
前記本体部には、前記シール剥離部に移送される前記シール付きテープを表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラが装着され、
前記シール剥離部にて前記孔塞ぎシールの送り方向前側部分を前記離形テープから剥離した状態で、前記テープ巻取部の巻き取り動作を停止させた後、前記第１駆動部と前記第２駆動部とを順に作動させて、前記シール剥離部で送り方向前側部分が剥離した前記孔塞ぎシールを前記吸着パッドが吸着し、当該孔塞ぎシールを前記貫通孔の外周面に貼着することを特徴とする。

本発明においては、駆動部には、吸着パッドを吸着面と直交する縦方向へ移動させる第１駆動部と、当該第１駆動部を横方向へ移動させる第２駆動部とを有し、第２駆動部がシール供給装置の本体部に固定され、また、本体部には、シール剥離部に移送されるシール付きテープを表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラが装着され、シール剥離部にて孔塞ぎシールの送り方向前側部分を離形テープから剥離した状態で、テープ巻取部の巻き取り動作を停止させた後、第１駆動部と第２駆動部とを順に作動させて、シール剥離部で送り方向前側部分が剥離した孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着し、当該孔塞ぎシールを貫通孔の外周面に貼着するので、吸着パッドによる孔塞ぎシールの吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルに開口された貫通孔に対しても孔塞ぎシールを簡単に貼着できる。

すなわち、駆動部には、吸着パッドを吸着面と直交する縦方向へ移動させる第１駆動部と、当該第１駆動部を横方向へ移動させる第２駆動部とを有し、第２駆動部がシール供給装置の本体部に固定され、シール剥離部にて孔塞ぎシールの送り方向前側部分を離形テープから剥離した状態で、テープ巻取部の巻き取り動作を停止させた後、第１駆動部と第２駆動部とを順に作動させて、シール剥離部で送り方向前側部分が剥離した孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着し、当該孔塞ぎシールを貫通孔の外周面に貼着するので、シール供給装置を吸着パッドから離間する方向へ旋回させることなく、第１駆動部と第２駆動部とを順に作動させることによって、吸着パッドをシール供給装置から離間した貼着位置へ移動させることができる。そのため、吸着パッドと第１駆動部と第２駆動部とが通過できるスペースがあれば、狭い空間の中に存在する車体パネルに開口された貫通孔に対しても吸着パッドを近づけて、孔塞ぎシールを簡単に貼着できる。

また、本体部には、シール剥離部に移送されるシール付きテープを表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラが装着されているので、テープ巻取部の巻き取り動作を停止させたときに、テープ保持部に回転可能に保持されたロール状のシール付きテープが、慣性によって直ぐに停止せず余分に繰り出された場合でも、押えローラがシール付きテープを表裏から押圧して拘束することによって、押えローラの下流側に位置するシール剥離部において、シール付きテープの弛みが生じるのを低減又は回避できる。そのため、孔塞ぎシールの停止位置や剥離量にバラツキが発生し難くなり、吸着パッドによる孔塞ぎシールの吸着不良を低減できる。

よって、本発明によれば、吸着パッドによる孔塞ぎシールの吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルに開口された貫通孔に対しても孔塞ぎシールを簡単に貼着できる孔塞ぎシール貼着装置を提供することができる。

（２）（１）に記載された孔塞ぎシール貼着装置において、
前記本体部には、前記シール剥離部にて折り返す前記シール付きテープの折返し角度を調節可能に形成された折返し角度調整ローラが、前記押えローラの下流側に装着されていることを特徴とする。

本発明においては、本体部には、シール剥離部にて折り返すシール付きテープの折返し角度を調節可能に形成された折返し角度調整ローラが、押えローラの下流側に装着されているので、本体部に対する折返し角度調整ローラの装着位置を調節して、シール剥離部で送り方向前側部分が剥離された孔塞ぎシールと吸着パッドの吸着面との平行度を高めることができる。そのため、吸着パッドによる孔塞ぎシールに対する吸着力を向上させ、吸着パッドが孔塞ぎシールを吸着した時の安定性を高めることができる。その結果、吸着パッドによる孔塞ぎシールの吸着不良をより一層低減できる。

（３）（１）又は（２）に記載された孔塞ぎシール貼着装置において、
前記吸着パッドは、前記孔塞ぎシールを吸着するゴムパッドを備え、
前記ゴムパッドの前記孔塞ぎシールに対する吸着面は、前記シール付きテープの幅方向の長さが前記シール付きテープの送り方向の長さより大きく形成されていることを特徴とする。

本発明においては、吸着パッドは、孔塞ぎシールを吸着するゴムパッドを備え、ゴムパッドの孔塞ぎシールに対する吸着面は、シール付きテープの幅方向の長さがシール付きテープの送り方向の長さより大きく形成されているので、シール剥離部で剥離された孔塞ぎシールの送り方向前側部分が、シール付きテープがロール状に巻かれていた時の巻き癖等によって、シール付きテープの送り方向先端側で下方へ湾曲した状態でも、吸着パッドの吸着面と孔塞ぎシールとの接触面積の減少を回避させることができる。そのため、吸着パッドによる孔塞ぎシールに対する必要な吸着力を維持させ、吸着パッドが孔塞ぎシールを吸着した時の安定性を高めることができる。その結果、吸着パッドによる孔塞ぎシールの吸着不良をより一層低減できる。

（４）（１）乃至（３）のいずれか１つに記載された孔塞ぎシール貼着装置において、
前記本体部には、前記シール剥離部に移送される前記シール付きテープに貼付された前記孔塞ぎシールが通過してから次の前記孔塞ぎシールが通過するまでの前記シール付きテープの移動量を検出するテープ検出器が、前記押えローラの下流側に装着され、
前記テープ巻取部の一回の巻取り量は、前記テープ検出器が検出した前記シール付きテープの前記移動量と略同一であることを特徴とする。

本発明においては、本体部には、シール剥離部に移送されるシール付きテープに貼付された孔塞ぎシールが通過してから次の孔塞ぎシールが通過するまでのシール付きテープの移動量を検出するテープ検出器が、押えローラの下流側に装着され、テープ巻取部の一回の巻取り量は、テープ検出器が検出したシール付きテープの移動量と略同一であるので、仮に、シール剥離部に移送されるシール付きテープに多少の弛みが生じていても、テープ巻取部の巻き取り過ぎを抑制して、シール剥離部で送り方向前側部分が剥離された孔塞ぎシールを適正な位置に停止させることができる。そのため、孔塞ぎシールの停止位置や剥離量におけるバラツキがより一層発生し難くなり、吸着パッドの吸着位置に対する孔塞ぎシールの位置ズレや孔塞ぎシールの落下等をより一層低減できる。その結果、吸着パッドによる孔塞ぎシールの吸着不良をより一層低減できる。

（５）（１）乃至（４）のいずれか１つに記載された孔塞ぎシール貼着装置において、
前記第１駆動部と前記第２駆動部は、それぞれ薄型のシリンダケース部と当該シリンダケース部に対してガイド棒と共に進退する可動部とを有する薄型のガイド付きシリンダとして形成され、
両シリンダケース部は、ケース表面とケース裏面との厚さがそれぞれ略同一に形成され且つ両シリンダケース部のケース表面とケース裏面とがそれぞれ略同一平面上になるように配列され、
前記第２駆動部の可動部は、略Ｌ字状断面の連結ブラケットを介して前記第１駆動部のシリンダケース部のケース裏面に連結されていることを特徴とする。

本発明においては、第１駆動部と第２駆動部は、それぞれ薄型のシリンダケース部と当該シリンダケース部に対してガイド棒と共に進退する可動部とを有する薄型のガイド付きシリンダとして形成され、両シリンダケース部は、ケース表面とケース裏面との厚さがそれぞれ略同一に形成され且つ両シリンダケース部のケース表面とケース裏面とがそれぞれ略同一平面上になるように配列され、第２駆動部の可動部は、略Ｌ字状断面の連結ブラケットを介して第１駆動部のシリンダケース部のケース裏面に連結されているので、第１駆動部の可動部が進退する軌跡と、第２駆動部の可動部が進退する軌跡とを、略同一平面上の狭い範囲に限定することができる。そのため、第１駆動部と第２駆動部とが、車体パネルの狭い空間に対して、車体パネルと干渉することなく、容易に進退することができる。その結果、第１駆動部と第２駆動部とが、狭い空間の中に存在する車体パネルに開口された貫通孔に吸着パッドを近づけて、孔塞ぎシールをより簡単に貼着できる。

（６）（１）乃至（５）のいずれか１つに記載された孔塞ぎシール貼着装置において、
左右一対の規制板を有し、当該規制板の隙間にロール状に巻いた状態の前記シール付きテープを幅方向で規制しつつ収納するテープ収納部と、前記吸着パッドを前記第１駆動部に装着する装着ブラケットと、前記シール剥離部にて前記シール付きテープを幅方向で案内する折返しテープ案内部とを、前記孔塞ぎシールの外径寸法に対応して複数個備え、
前記テープ収納部と前記装着ブラケットと前記折返しテープ案内部とが、それぞれ同一方向から着脱可能に形成されていることを特徴とする。

本発明においては、左右一対の規制板を有し、当該規制板の隙間にロール状に巻いた状態のシール付きテープを幅方向で規制しつつ収納するテープ収納部と、吸着パッドを第１駆動部に装着する装着ブラケットと、シール剥離部にてシール付きテープを幅方向で案内する折返しテープ案内部とを、孔塞ぎシールの外径寸法に対応して複数個備え、テープ収納部と装着ブラケットと折返しテープ案内部とが、それぞれ同一方向から着脱可能に形成されているので、共通の孔塞ぎシール貼着装置に対して、テープ収納部と装着ブラケットと折返しテープ案内部とを同一の方向から取り換えるだけで、異なる孔径の貫通孔に対して、その孔径に適した孔塞ぎシールを簡単に貼着でき、当該貫通孔を確実に閉塞することができる。そのため、異なる外径の孔塞ぎシールの貼着作業において、吸着パッドによる孔塞ぎシールの吸着不良を低減しつつ、貼着作業に対する生産コストをより一層低減することができる。

（７）（１）乃至（６）のいずれか１つに記載された孔塞ぎシール貼着装置において、
前記本体部の一端部は、ロボットアームの先端部にツールチェンジャを介して装着され、
前記貫通孔と当該貫通孔の外周面に貼着した前記孔塞ぎシールとを撮影するカメラと、当該カメラが撮影した前記貫通孔の孔位置と前記孔塞ぎシールの貼着位置を判別する画像処理部とを備え、
前記ロボットの制御部は、前記画像処理部が判別した前記貫通孔の位置情報に基づいて、前記ロボットアームにおける前記吸着パッドの貼着位置データを補正し、前記画像処理部が判別した前記孔塞ぎシールの位置情報に基づいて、前記孔塞ぎシールの貼着異常を前記ロボットの表示部に表示させることを特徴とする。

本発明においては、本体部の一端部は、ロボットアームの先端部にツールチェンジャを介して装着され、貫通孔と当該貫通孔の外周面に貼着した孔塞ぎシールとを撮影するカメラと、当該カメラが撮影した貫通孔の孔位置と孔塞ぎシールの貼着位置を判別する画像処理部とを備え、ロボットの制御部は、画像処理部が判別した貫通孔の位置情報に基づいて、ロボットアームにおける吸着パッドの貼着位置データを補正し、画像処理部が判別した孔塞ぎシールの位置情報に基づいて、孔塞ぎシールの貼着異常をロボットの表示部に表示させるので、カメラが撮影した貫通孔の正確な位置情報に基づいて、吸着パッドによる孔塞ぎシールの貼着作業をより一層正確に行い、ロボットの表示部において、貫通孔に対する孔塞ぎシールによる閉塞の良否を確認できる。そのため、作業者による目視が困難な狭い車両空間の中に存在する車体パネルに開口された貫通孔に対しても、孔塞ぎシールを正確に貼着でき、孔塞ぎシールによる閉塞の良否を確認できる。

（８）帯状の離形テープに孔塞ぎシールが所定の間隔で貼付されたシール付きテープをロール状に巻いた状態で回転可能に保持するテープ保持部と、前記シール付きテープを一定方向へ繰り出しつつ鋭角状に折り返して前記孔塞ぎシールの送り方向前側部分を前記離形テープから剥離するシール剥離部と、前記孔塞ぎシールが剥離された前記離形テープのみを巻き取るテープ巻取部とを有するシール供給装置と、
前記シール剥離部で剥離する前記孔塞ぎシールを吸着して車両の車体パネルに開口された貫通孔の外周面に貼着させる吸着パッドと、前記吸着パッドを待機位置から吸着位置を経由して貼着位置まで往復移動させる駆動部とを有するパッド駆動装置と、を備え、
前記吸着パッドに吸着した前記孔塞ぎシールを前記貫通孔の外周面に貼着させる孔塞ぎシールの貼着方法であって、
前記駆動部には、前記吸着パッドを吸着面と直交する縦方向へ移動させる第１駆動部と、当該第１駆動部を横方向へ移動させる第２駆動部とを有し、前記第２駆動部が前記シール供給装置の本体部に固定されていること、
前記本体部には、前記シール剥離部に移送される前記シール付きテープを表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラが装着され、
前記シール剥離部にて前記孔塞ぎシールの送り方向前側部分を前記離形テープから剥離した状態で、前記テープ巻取部の巻き取り動作を停止させた後、前記第１駆動部と前記第２駆動部とを順に作動させて、前記シール剥離部で送り方向前側部分が剥離した前記孔塞ぎシールを前記吸着パッドが吸着し、当該孔塞ぎシールを前記貫通孔の外周面に貼着することを特徴とする。

本発明においては、駆動部には、吸着パッドを吸着面と直交する縦方向へ移動させる第１駆動部と、当該第１駆動部を横方向へ移動させる第２駆動部とを有し、第２駆動部がシール供給装置の本体部に固定され、また、本体部には、シール剥離部に移送されるシール付きテープを表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラが装着され、シール剥離部にて孔塞ぎシールの送り方向前側部分を離形テープから剥離した状態で、テープ巻取部の巻き取り動作を停止させた後、第１駆動部と第２駆動部とを順に作動させて、シール剥離部で送り方向前側部分が剥離した孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着し、当該孔塞ぎシールを貫通孔の外周面に貼着するので、吸着パッドによる孔塞ぎシールの吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルに開口された貫通孔に対しても孔塞ぎシールを簡単に貼着できる。

すなわち、駆動部には、吸着パッドを吸着面と直交する縦方向へ移動させる第１駆動部と、当該第１駆動部を横方向へ移動させる第２駆動部とを有し、第２駆動部がシール供給装置の本体部に固定され、シール剥離部にて孔塞ぎシールの送り方向前側部分を離形テープから剥離した状態で、テープ巻取部の巻き取り動作を停止させた後、第１駆動部と第２駆動部とを順に作動させて、シール剥離部で送り方向前側部分が剥離した孔塞ぎシールを吸着パッドが吸着し、当該孔塞ぎシールを貫通孔の外周面に貼着するので、シール供給装置を吸着パッドから離間する方向へ旋回させることなく、第１駆動部と第２駆動部とを作動させることによって、吸着パッドをシール供給装置から離間した貼着位置へ移動させることができる。そのため、吸着パッドと第１駆動部と第２駆動部とが通過できるスペースがあれば、狭い空間の中に存在する車体パネルに開口された貫通孔に対しても吸着パッドを近づけて、孔塞ぎシールを簡単に貼着できる。

また、本体部には、シール剥離部に移送されるシール付きテープを表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラが装着されているので、テープ巻取部の巻き取り動作を停止させたときに、テープ保持部に回転可能に保持されたロール状のシール付きテープが、慣性によって直ぐに停止せず余分に繰り出された場合でも、押えローラがシール付きテープを表裏から押圧して拘束することによって、押えローラの下流側にはシール付きテープの弛みが生じるのを低減又は回避できる。そのため、孔塞ぎシールの停止位置や剥離量にバラツキが発生し難くなり、吸着パッドによる孔塞ぎシールの吸着不良を低減できる。

よって、本発明によれば、吸着パッドによる孔塞ぎシールの吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルに開口された貫通孔に対しても孔塞ぎシールを簡単に貼着できる孔塞ぎシールの貼着方法を提供することができる。

本発明によれば、吸着パッドによる孔塞ぎシールの吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルに開口された貫通孔に対しても孔塞ぎシールを簡単に貼着できる孔塞ぎシール貼着装置及び孔塞ぎシールの貼着方法を提供することができる。

本実施形態に係る第１実施例の孔塞ぎシール貼着装置の正面図である。 図１に示すＡ矢視側面図である。 図１に示す孔塞ぎシール貼着装置のシール剥離部におけるシール付きテープの折返し角度を調節する説明図である。 図１に示すＢ部の詳細斜視図である。 図１に示す孔塞ぎシール貼着装置のパッド駆動部における分解組立図である。 本実施形態に係る第２実施例の孔塞ぎシール貼着装置の正面図である。 図６に示すＣ矢視側面である。 図６に示す孔塞ぎシール貼付装置の画像処理に関する回路構成図である。 特許文献１に記載された孔塞ぎシール貼着装置の正面図である。 図９に示す孔塞ぎシール貼着装置の動作説明図である。 図９に示すＶ矢視側面図である。 図９に示すＷ部の詳細図である。

次に、本発明を好適に実施した実施形態である孔塞ぎシールの貼着装置及び孔塞ぎシールの貼着方法について、図面を参照して詳細に説明する。はじめに、本実施形態に係る第１実施例及び第２実施例の孔塞ぎシール貼付装置の構成及び動作方法について詳細に説明し、その後に、本孔塞ぎシール貼付装置を用いた孔塞ぎシールの貼着方法について説明する。

＜第１実施例の孔塞ぎシール貼着装置＞
まず、本実施形態に係る第１実施例の孔塞ぎシール貼着装置の構成及び動作方法について、図１～図５を用いて説明する。図１に、本実施形態に係る第１実施例の孔塞ぎシール貼着装置の正面図を示す。図２に、図１に示すＡ矢視側面図を示す。図３に、図１に示す孔塞ぎシール貼着装置のシール剥離部におけるシール付きテープの折返し角度を調節する説明図を示す。図４に、図１に示すＢ部の詳細斜視図を示す。図５に、図１に示す孔塞ぎシール貼着装置のパッド駆動部における分解組立図を示す。

図１～図５に示すように、本実施形態に係る第１実施例の孔塞ぎシール貼着装置１０は、帯状の離形テープ１２に孔塞ぎシール１１が所定の間隔で貼付されたシール付きテープ１をロール状に巻いた状態で回転可能に保持するテープ保持部２と、テープ保持部２に保持されたシール付きテープ１を一定方向へ繰り出しつつ鋭角状に折り返して孔塞ぎシール１１の送り方向前側部分１１ａを離形テープ１２から剥離するシール剥離部３と、孔塞ぎシール１１が剥離された離形テープ１２のみを巻き取るテープ巻取部４とを有するシール供給装置１０ａと、シール剥離部３で剥離する孔塞ぎシール１１を吸着して車両の車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮの外周面に貼着させる吸着パッド５と、吸着パッド５を待機位置（Ｐ０）から吸着位置（Ｐ１）を経由して貼着位置（Ｐ２）まで往復移動させる駆動部６とを有するパッド駆動装置１０ｂと、を備えた孔塞ぎシール貼着装置１０である。

なお、孔塞ぎシール１１は、図４に示すように、円形状に形成された透明な樹脂製シールに、円環状に着色された外周部１１２と小円形に着色された中心部１１１とを有する。ただし、孔塞ぎシール１１の着色は、上記に限定されるものではなく、例えば、一色に着色したものでも良い。そして、孔塞ぎシール１１は、裏面に塗布された貼着剤によって帯状に形成された離形テープ１２に所定の間隔で貼付されている。

また、図１、図２、図５に示すように、駆動部６には、吸着パッド５を吸着面５２１と直交する縦方向Ｙへ移動させる第１駆動部６１と、当該第１駆動部６１を横方向Ｘへ移動させる第２駆動部６２とを有し、第２駆動部６２がシール供給装置１０ａの本体部７に固定されている。なお、横方向Ｘは、縦方向Ｙと直交している。また、吸着パッド５には、孔塞ぎシール１１を吸着面５２１にて吸着するゴムパッド５２と、ゴムパッド５２をバネ部材５４を介して伸縮自在に支持する支持管５３と、支持管５３を第１駆動部６１の可動部６１２に装着する装着ブラケット５１と、を備えている。吸着パッド５の支持管５３は、図示しない真空吸引装置に接続され、真空吸引装置は、孔塞ぎシール１１を吸着するゴムパッド５２と連通されている。

また、本体部７は、一枚の平板部材で形成されている。テープ保持部２とシール剥離部３とテープ巻取部４の巻取り部４２と吸着パッド５と後述する第１ガイドローラ７４と押えローラ７１（７１１、７１２）と折返し角度調整ローラ７３と第２ガイドローラ７５とが、平板状に形成された本体部７の表面側に配置され、第１駆動部６１と第２駆動部６２とが、本体部７の裏面側に配置されている。また、テープ巻取部４には、回転速度等を制御可能な駆動モータ４１と離形テープ１２を巻き取る巻取り部４２とを備え、駆動モータ４１は、本体部７の裏面側に配置されている。また、本体部７の裏面側に突設した一端部７４Ａには、ツールチェンジャ９２を介してロボットアーム９１の先端部が連結されている。ツールチェンジャ９２は、エア回路及び電気回路の接続部を含む自動ロック機構を備えている。第１駆動部６１と第２駆動部６２と駆動モータ４１等は、ツールチェンジャ９２を介してロボット９の制御部９３と接続されている。

また、図１、図２に示すように、シール供給装置１０ａの本体部７には、テープ保持部２からシール剥離部３に移送されるシール付きテープ１を表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラ７１（７１１、７１２）が装着されている。押えローラ７１の上流側には、シール付きテープ１を押えローラ７１へ案内する第１ガイドローラ７４が、本体部７に回動自在に装着されている。また、シール剥離部３の下流側には、孔塞ぎシール１１が剥離された離形テープ１２をテープ巻取部４へ案内する第２ガイドローラ７５が、本体部７に回動自在に装着されている。

なお、一対の押えローラ７１（７１１、７１２）は、それぞれ回動自在に形成された硬質のウレタンゴムローラであり、一方の押えローラ７１１が本体部７に固定され、他方の押えローラ７１２が位置調節可能に本体部７に装着されている。他方の押えローラ７１２の締付位置を調節することによって、押えローラ７１（７１１、７１２）同士の隙間を通過するシール付きテープ１に対する拘束力を調節して、シール剥離部３に移送されるシール付きテープ１の弛みを抑制することができる。

また、図１～図５に示すように、シール剥離部３にて孔塞ぎシール１１の送り方向前側部分１１ａを離形テープ１２から剥離した状態で、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させた後、第１駆動部６１と第２駆動部６２とを順に作動させて、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが剥離した孔塞ぎシール１１を吸着パッド５が吸着し、当該孔塞ぎシール１１を貫通孔ＫＮの外周面に貼着する。

具体的には、図１、図３に示すように、吸着パッド５と第１駆動部６１と第２駆動部６２とは、以下のように作動する。はじめ、吸着パッド５は、シール剥離部３の上方に位置する待機位置（Ｐ０）に待機している。テープ巻取部４の巻取り停止信号を受けた後、第１駆動部６１が作動することによって、吸着パッド５は、吸着位置（Ｐ１）に移動して孔塞ぎシール１１を吸着し、待機位置（Ｐ０）へ戻る。次に、第２駆動部６２が作動して、吸着パッド５は、貼着位置（Ｐ２）の上方に位置する上方位置（Ｐ３）へ移動する。その後、第１駆動部６１が作動して、吸着パッド５は、貼着位置（Ｐ２）に移動し、孔塞ぎシール１１を貫通孔ＫＮの外周面に貼着する。その後は、第１駆動部６１と第２駆動部６２とが、上記動作の逆に作動して、吸着パッド５は、待機位置（Ｐ０）へ戻る。

本孔塞ぎシール貼着装置１０は、上記構成を備え、上記手順で作動するため、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても孔塞ぎシール１１を簡単に貼着できる。

すなわち、駆動部６には、吸着パッド５を吸着面５２１と直交する縦方向Ｙへ移動させる第１駆動部６１と、当該第１駆動部６１を横方向Ｘへ移動させる第２駆動部６２とを有し、第２駆動部６２がシール供給装置１０ａの本体部７に固定され、シール剥離部３にて孔塞ぎシール１１の送り方向前側部分１１ａを離形テープ１２から剥離した状態で、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させた後、第１駆動部６１と第２駆動部６２とを順に作動させて、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが剥離した孔塞ぎシール１１を吸着パッド５が吸着し、当該孔塞ぎシール１１を貫通孔ＫＮの外周面に貼着するので、シール供給装置１０ａを吸着パッド５から離間する方向へ旋回させることなく、第１駆動部６１と第２駆動部６２とを順に作動させることによって、吸着パッド５をシール供給装置１０ａから離間した貼着位置（Ｐ２）へ移動させることができる。そのため、吸着パッド５と第１駆動部６１と第２駆動部６２とが通過できるスペースがあれば、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても吸着パッド５を近づけて、孔塞ぎシール１１を簡単に貼着できる。

また、図１に示すように、本体部７には、シール剥離部３に移送されるシール付きテープ１を表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラ７１（７１１、７１２）が装着されているので、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させたときに、テープ保持部２に回転可能に保持されたロール状のシール付きテープ１が、慣性によって直ぐに停止せず余分に繰り出された場合でも、押えローラ７１がシール付きテープ１を表裏から押圧して拘束することによって、押えローラ７１の下流側に位置するシール剥離部３において、シール付きテープ１の弛みが生じるのを低減又は回避できる。そのため、孔塞ぎシール１１の停止位置や剥離量にバラツキが発生し難くなり、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できる。

以上、詳細に説明したように、本孔塞ぎシール貼着装置１０によれば、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても孔塞ぎシール１１を簡単に貼着できる孔塞ぎシール貼着装置１０を提供することができる。

また、本孔塞ぎシール貼着装置１０においては、図１、図３に示すように、本体部７には、シール剥離部３にて折り返すシール付きテープ１の折返し角度θを調節可能に形成された折返し角度調整ローラ７３が、押えローラ７１の下流側に装着されていることが好ましい。ここで、折返し角度調整ローラ７３は、本体部７に対する締結位置を上下方向へ調節可能にネジ挿通孔が長孔に形成されている。

この場合、本体部７に対する折返し角度調整ローラ７３の締結位置を調節して、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが剥離された孔塞ぎシール１１と吸着パッド５の吸着面５２１との平行度を高めることができる。例えば、本体部７に対する折返し角度調整ローラ７３の締結位置を下方へ移動させることによって、シール剥離部３で剥離された孔塞ぎシール１１の送り方向前側部分１１ａが上方へ持ち上がる。そのため、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが僅かに垂れ下がっていても、孔塞ぎシール１１と吸着パッド５の吸着面５２１との平行度を高めることができ、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１に対する吸着力を向上させ、吸着パッド５が孔塞ぎシール１１を吸着した時の安定性を高めることができる。その結果、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良をより一層低減できる。

また、本孔塞ぎシール貼着装置１０においては、図１～図３、図５に示すように、吸着パッド５は、孔塞ぎシール１１を吸着するゴムパッド５２を備え、ゴムパッド５２の孔塞ぎシール１１に対する吸着面５２１は、シール付きテープ１の幅方向の長さｗ１がシール付きテープ１の送り方向の長さｗ２より大きく形成されていることが好ましい。なお、ゴムパッド５２の孔塞ぎシール１１に対する吸着面５２１は、シール付きテープ１の幅方向の長さｗ１がシール付きテープ１の送り方向の長さｗ２より大きく形成されていれば、長円形状でも楕円形状でも長方形状でも良い。

この場合、シール剥離部３で剥離された孔塞ぎシール１１の送り方向前側部分１１ａが、シール付きテープ１がテープ保持部２にてロール状に巻かれていた時の巻き癖等によって、シール付きテープ１の送り方向先端側で下方へ垂れ下がる場合でも、吸着パッド５の吸着面５２１と孔塞ぎシール１１との接触面積の減少を回避させることができる。そのため、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１に対する必要な吸着力を維持させ、吸着パッド５が孔塞ぎシール１１を吸着した時の安定性を高めることができる。その結果、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良をより一層低減できる。

また、本孔塞ぎシール貼着装置１０においては、図１、図３、図４に示すように、本体部７には、シール剥離部３に移送されるシール付きテープ１に貼付された孔塞ぎシール１１が通過してから次の孔塞ぎシール１１が通過するまでのシール付きテープ１の移動量ｄ１を検出するテープ検出器７２が、押えローラ７１の下流側に装着され、テープ巻取部４の一回の巻取り量は、テープ検出器７２が検出したシール付きテープ１の移動量ｄ１と略同一であることが好ましい。

テープ検出器７２は、例えば、レーザー光を孔塞ぎシール１１の外周部１１２に投光し、その反射光の光量の違いを孔塞ぎシール１１の着色部の有無で比較して、シール付きテープ１の移動量ｄ１を算出する。ここでは、反射光の光量が３回変化したときに、シール付きテープ１の移動量ｄ１を検出する。なお、テープ検出器７２は、吸着パッド５が吸着する吸着位置（Ｐ１）の孔塞ぎシール１１より１つ手前の孔塞ぎシール１１が吸着位置（Ｐ１）へ移動する移動量ｄ１を検出することが好ましい。この場合、孔塞ぎシール１１を吸着位置（Ｐ１）へより一層正確に移動させることができる。

この場合、シール剥離部３に移送されるシール付きテープ１に多少の弛みが生じていても、テープ巻取部４の巻き取り過ぎを抑制して、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが剥離された孔塞ぎシール１１を適正な位置に停止させることができる。そのため、孔塞ぎシール１１の停止位置や剥離量におけるバラツキがより一層発生し難くなり、吸着パッド５の吸着位置Ｐ１に対する孔塞ぎシール１１の位置ズレや孔塞ぎシール１１の落下等をより一層低減できる。その結果、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良をより一層低減できる。

また、本孔塞ぎシール貼着装置１０においては、図１、図２、図５に示すように、第１駆動部６１と第２駆動部６２は、それぞれ薄型のシリンダケース部６１１、６２１と当該シリンダケース部６１１、６２１に対してガイド棒と共に進退する可動部６１２、６２２とを有する薄型のガイド付きシリンダとして形成され、両シリンダケース部６１１、６２１は、ケース表面６１１ａ、６２１ａとケース裏面６１１ｂ、６２１ｂとの厚さがそれぞれ略同一に形成され（ｔ１≒ｔ２）且つ両シリンダケース部６１１、６２１のケース表面６１１ａ、６２１ａとケース裏面６１１ｂ、６２１ｂとがそれぞれ略同一平面上になるように配列され、第２駆動部６２の可動部６２２は、略Ｌ字状断面の連結ブラケット６２３を介して第１駆動部６１のシリンダケース部６１１のケース裏面６１１ｂに連結されていることが好ましい。

この場合、第１駆動部６１の可動部６１２が進退する軌跡と、第２駆動部６２の可動部６２２が進退する軌跡とを、略同一平面上の狭い範囲に限定することができる。そのため、第１駆動部６１と第２駆動部６２とが、車体パネルＳＰの狭い空間に対して、車体パネルＳＰと干渉することなく、容易に進退することができる。その結果、第１駆動部６１と第２駆動部６２とが、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに吸着パッド５を近づけて、孔塞ぎシール１１をより簡単に貼着できる。なお、第１駆動部６１と第２駆動部６２は、エアシリンダとして形成しても良いが、電動シリンダとして形成しても良い。

また、本孔塞ぎシール貼着装置１０においては、図１～図５に示すように、左右一対の規制板１３１を有し、当該規制板１３１の隙間にロール状に巻いた状態のシール付きテープ１を幅方向で規制しつつ収納するテープ収納部１３と、吸着パッド５を第１駆動部６１に装着する装着ブラケット５１と、シール剥離部３にてシール付きテープ１を幅方向で案内する折返しテープ案内部３１とを、孔塞ぎシール１１の外径寸法に対応して複数個備え、テープ収納部１３と装着ブラケット５１と折返しテープ案内部３１とが、それぞれ同一方向から着脱可能に形成されていることが好ましい。

この場合、共通の孔塞ぎシール貼着装置１０の本体部７に対して、テープ収納部１３と装着ブラケット５１と折返しテープ案内部３１とを同一の方向から取り換えるだけで、異なる孔径の貫通孔ＫＮに対して、その孔径に適した孔塞ぎシール１１を簡単に貼着でき、当該貫通孔ＫＮを確実に閉塞することができる。そのため、異なる外径の孔塞ぎシール１１の貼着作業において、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減しつつ、貼着作業に対する生産コストをより一層低減することができる。

なお、テープ収納部１３は、テープ保持部２に着脱可能に装着され、テープ保持部２に装着された状態で、テープ巻取部４が離形テープ１２を巻き取る際、テープ保持部２と一体となって回転する。また、テープ収納部１３の規制板１３１は、複数の軽減孔を有する円板状に形成されている。規制板１３１の外周縁は、テープ巻取部４の外周縁と近接又は一致する位置まで延設されている。そのため、テープ巻取部４が巻き取る離形テープ１２をテープ収納部１３の規制板１３１によって幅方向で規制することができる。

また、折返しテープ案内部３１には、シール付きテープ１を幅方向で両側から規制する一対の側壁部３１１と、シール付きテープ１の下面側に配置され側壁部３１１を連結する底壁部３１２とを備えている。底壁部３１２は、前述した折返し角度調整ローラ７３の締結位置を下方へ移動させたとき、シール付きテープ１の下面に干渉しないように、傾斜して配置されている。

また、本孔塞ぎシール貼着装置１０においては、図１に示すように、本体部７には、テープ保持部２にロール状に巻いた状態のシール付きテープ１の残量を検出するテープ残量検出器７６が装着されていることが好ましい。テープ残量検出器７６は、テープ収納部１３の規制板１３１の径方向外方から、例えば、ＬＥＤ光をロール状に巻いた状態のシール付きテープ１に投光し、その反射光の戻る時間から距離を演算して、シール付きテープ１の残量を算出する。シール付きテープ１の残量を算出することによって、次のテープ収納部１３と好適なタイミングで切り替えることができ、孔塞ぎシール１１の貼着作業における生産性を高めることができる。

＜第２実施例の孔塞ぎシール貼着装置＞
次に、本実施形態に係る第２実施例の孔塞ぎシール貼着装置の構成及び動作方法について、図６～図８を用いて説明する。図６に、本実施形態に係る第２実施例の孔塞ぎシール貼着装置の正面図を示す。図７に、図６に示すＣ矢視側面を示す。図８に、図６に示す孔塞ぎシール貼付装置の画像処理に関する回路構成図を示す。ここでは、前述した第１実施例の孔塞ぎシール貼着装置１０との相違点を中心に説明し、第１実施例の孔塞ぎシール貼着装置１０との共通点については、同一の符号を付して、原則としてその説明を割愛する。

図６～図８に示すように、本実施形態に係る第２実施例の孔塞ぎシール貼着装置１０Ｂでは、本体部７の一端部７４Ｂは、ロボットアーム９１の先端部にツールチェンジャ９２を介して装着され、車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮと当該貫通孔ＫＮの外周面に貼着した孔塞ぎシール１１とを撮影するカメラ８１と、当該カメラ８１が撮影した貫通孔ＫＮの孔位置と孔塞ぎシール１１の貼着位置とを判別する画像処理部８２とを備えている。

カメラ８１は、少なくとも２台備え、各カメラ８１の焦点位置が一致するように、本体部７に形成されたカメラ支持部７８に装着されている。また、カメラ８１が撮影した画像を処理する画像処理部８２は、ツールチェンジャ９２を介してロボット９の制御部９３に接続されている。また、ロボット９の制御部９３は、画像処理部８２が判別した貫通孔ＫＮの位置情報に基づいて、ロボットアーム９１における吸着パッド５の貼着位置データを補正し、画像処理部８２が判別した孔塞ぎシール１１の位置情報に基づいて、孔塞ぎシール１１の貼着異常をロボット９の表示部９４に表示させる。

本第２実施例の孔塞ぎシール貼着装置１０Ｂによれば、カメラ８１が撮影した貫通孔ＫＮの正確な位置情報に基づいて、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の貼着作業をより一層正確に行い、ロボット９の表示部９４において、貫通孔ＫＮに対する孔塞ぎシール１１による閉塞の良否を確認できる。そのため、作業者による目視が困難な狭い車両空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても、孔塞ぎシール１１を正確に貼着でき、孔塞ぎシール１１による閉塞の良否を確認できる。

また、本第２実施例の孔塞ぎシール貼着装置１０Ｂにおいて、本体部７には、テープ保持部２に装着されたテープ収納部１３の規制板１３１に摺接して、テープ保持部２に保持されたシール付きテープ１の繰り出しを規制する繰り出し規制部７７が装着されている。繰り出し規制部７７は、例えば、外周面にネジ山が形成された筒状胴体部の先端部からバネ力で突出する押しピンが規制板１３１の板外面に摺接する構成が好ましい。

ここでは、繰り出し規制部７７は、押しピンが規制板１３１の径方向で異なる位置に摺接するように、本体部７に複数（例えば、２つ）装着されている。繰り出し規制部７７は、本体部７に対するネジ込み量を調節することによって、テープ収納部１３の規制板１３１に対する押しピンの摩擦力を、テープ保持部２に保持されたシール付きテープ１の繰り出し過ぎを抑制する所定の大きさに調節する。

繰り出し規制部７７がテープ収納部１３の規制板１３１に摺接しているので、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させたときに、テープ収納部１３の慣性による回転を拘束することによって、シール付きテープ１の余分な繰り出しを規制して、シール剥離部３においてシール付きテープ１の弛みが生じるのを低減又は回避できる。その結果、孔塞ぎシール１１の停止位置や剥離量にバラツキが発生し難くなり、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できる。

＜孔塞ぎシールの貼着方法＞
次に、本他の実施形態に係る孔塞ぎシールの貼着方法について、図１～図８を用いて説明する。図１に、本実施形態に係る第１実施例の孔塞ぎシール貼着装置の正面図を示す。図２に、図１に示すＡ矢視側面図を示す。図３に、図１に示す孔塞ぎシール貼着装置のシール剥離部におけるシール付きテープの折返し角度を調節する説明図を示す。図４に、図１に示すＢ部の詳細斜視図を示す。図５に、図１に示す孔塞ぎシール貼着装置のパッド駆動部における分解組立図を示す。図６に、本実施形態に係る第２実施例の孔塞ぎシール貼着装置の正面図を示す。図７に、図６に示すＣ矢視側面を示す。図８に、図６に示す孔塞ぎシール貼付装置の画像処理に関する回路構成図を示す。なお、本孔塞ぎシールの貼着方法は、前述した第１実施例と第２実施例の孔塞ぎシール貼着装置１０、１０Ｂを用いているので、第１、２実施例の孔塞ぎシール貼着装置１０、１０Ｂとの共通点については、同一の符号を付して、必要に応じて、その説明を行うものとする。

図１～図８に示すように、本他の実施形態に係る孔塞ぎシールの貼着方法は、帯状の離形テープ１２に孔塞ぎシール１１が所定の間隔で貼付されたシール付きテープ１をロール状に巻いた状態で回転可能に保持するテープ保持部２と、シール付きテープ１を一定方向へ繰り出しつつ鋭角状に折り返して孔塞ぎシール１１の送り方向前側部分１１ａを離形テープ１２から剥離するシール剥離部３と、孔塞ぎシール１１が剥離された離形テープ１２のみを巻き取るテープ巻取部４とを有するシール供給装置１０ａと、シール剥離部３で剥離する孔塞ぎシール１１を吸着して車両の車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮの外周面に貼着させる吸着パッド５と、吸着パッド５を待機位置（Ｐ０）から吸着位置（Ｐ１）を経由して貼着位置（Ｐ２）まで往復移動させる駆動部６とを有するパッド駆動装置１０ｂと、を備え、吸着パッド５に吸着した孔塞ぎシール１１を貫通孔ＫＮの外周面に貼着させる孔塞ぎシールの貼着方法である。

また、本孔塞ぎシールの貼着方法において、駆動部６には、吸着パッド５を吸着面５２１と直交する縦方向Ｙへ移動させる第１駆動部６１と、当該第１駆動部６１を横方向Ｘへ移動させる第２駆動部６２とを有し、第２駆動部６２がシール供給装置１０ａの本体部７に固定され、また、本体部７には、シール剥離部３に移送されるシール付きテープ１を表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラ７１（７１１、７１２）が装着され、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させた後、第１駆動部６１と第２駆動部６２とを順に作動させて、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが剥離した孔塞ぎシール１１を吸着パッド５が吸着し、当該孔塞ぎシール１１を貫通孔ＫＮの外周面に貼着するので、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても孔塞ぎシール１１を簡単に貼着できる。

すなわち、駆動部６には、吸着パッド５を吸着面５２１と直交する縦方向Ｙへ移動させる第１駆動部６１と、当該第１駆動部６１を横方向Ｘへ移動させる第２駆動部６２とを有し、第２駆動部６２がシール供給装置１０ａの本体部７に固定され、シール剥離部３にて孔塞ぎシール１１の送り方向前側部分１１ａを離形テープ１２から剥離した状態で、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させた後、第１駆動部６１と第２駆動部６２とを順に作動させて、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが剥離した孔塞ぎシール１１を吸着パッド５が吸着し、当該孔塞ぎシール１１を貫通孔ＫＮの外周面に貼着するので、シール供給装置１０ａを吸着パッド５から離間する方向へ旋回させることなく、第１駆動部６１と第２駆動部６２とを作動させることによって、吸着パッド５をシール供給装置１０ａから離間した貼着位置（Ｐ２）へ移動させることができる。そのため、吸着パッド５と第１駆動部６１と第２駆動部６２とが通過できるスペースがあれば、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても吸着パッド５を近づけて、孔塞ぎシール１１を簡単に貼着できる。

また、本体部７には、シール剥離部３に移送されるシール付きテープ１を表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラ７１（７１１、７１２）が装着されているので、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させたときに、テープ保持部２に回転可能に保持されたロール状のシール付きテープ１が、慣性によって直ぐに停止せず余分に繰り出された場合でも、押えローラ７１（７１１、７１２）がシール付きテープ１を表裏から押圧して拘束することによって、押えローラ７１の下流側にはシール付きテープ１の弛みが生じるのを低減又は回避できる。そのため、孔塞ぎシール１１の停止位置や剥離量にバラツキが発生し難くなり、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できる。

よって、本孔塞ぎシールの貼着方法によれば、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても孔塞ぎシール１１を簡単に貼着できる孔塞ぎシールの貼着方法を提供することができる。

＜変形例＞
なお、本発明は、要旨を変更しない範囲で様々な実施態様に変更することができる。例えば、本実施形態に係る孔塞ぎシール貼着装置１０では、異なる孔径の貫通孔ＫＮに対して、その孔径に適した孔塞ぎシール１１を簡単に貼着するため、左右一対の規制板１３１を有し、当該規制板１３１の隙間にロール状に巻いた状態のシール付きテープ１を幅方向で規制しつつ収納するテープ収納部１３と、吸着パッド５を第１駆動部６１に装着する装着ブラケット５１と、シール剥離部３にてシール付きテープ１を幅方向で案内する折返しテープ案内部３１とを、孔塞ぎシール１１の外径寸法に対応して複数個備え、テープ収納部１３と装着ブラケット５１と折返しテープ案内部３１とが、それぞれ同一方向から着脱可能に形成されている。しかし、必ずしも、上記構成に限る必要はない。例えば、異なる外径の孔塞ぎシール１１を貼付したシール付きテープ１を保持する複数の孔塞ぎシール貼着装置１０を、孔塞ぎシール貼着工程のラインサイドに保管し、これらの複数の孔塞ぎシール貼着装置１０を、ツールチェンジャ９２を介してロボットアーム９１に付け替えて、異なる孔径の貫通孔ＫＮに対して、その孔径に適した孔塞ぎシール１１を簡単且つ迅速に貼着することもできる。

＜作用効果＞
以上、詳細に説明したように、本実施形態に係る孔塞ぎシール貼着装置１０、１０Ｂによれば、駆動部６には、吸着パッド５を吸着面５２１と直交する縦方向Ｙへ移動させる第１駆動部６１と、当該第１駆動部６１を横方向Ｘへ移動させる第２駆動部６２とを有し、第２駆動部６２がシール供給装置１０ａの本体部７に固定され、また、本体部７には、シール剥離部３に移送されるシール付きテープ１を表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラ７１が装着され、シール剥離部３にて孔塞ぎシール１１の送り方向前側部分１１ａを離形テープ１２から剥離した状態で、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させた後、第１駆動部６１と第２駆動部６２とを順に作動させて、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが剥離した孔塞ぎシール１１を吸着パッド５が吸着し、当該孔塞ぎシール１１を貫通孔ＫＮの外周面に貼着するので、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても孔塞ぎシール１１を簡単に貼着できる。

すなわち、駆動部６には、吸着パッド５を吸着面５２１と直交する縦方向Ｙへ移動させる第１駆動部６１と、当該第１駆動部６１を横方向Ｘへ移動させる第２駆動部６２とを有し、第２駆動部６２がシール供給装置１０ａの本体部７に固定され、シール剥離部３にて孔塞ぎシール１１の送り方向前側部分１１ａを離形テープ１２から剥離した状態で、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させた後、第１駆動部６１と第２駆動部６２とを順に作動させて、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが剥離した孔塞ぎシール１１を吸着パッド５が吸着し、当該孔塞ぎシール１１を貫通孔ＫＮの外周面に貼着するので、シール供給装置１０ａを吸着パッド５から離間する方向へ旋回させることなく、第１駆動部６１と第２駆動部６２とを順に作動させることによって、吸着パッド５をシール供給装置１０ａから離間した貼着位置（Ｐ２）へ移動させることができる。そのため、吸着パッド５と第１駆動部６１と第２駆動部６２とが通過できるスペースがあれば、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても吸着パッド５を近づけて、孔塞ぎシール１１を簡単に貼着できる。

また、本体部７には、シール剥離部３に移送されるシール付きテープ１を表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラ７１（７１１、７１２）が装着されているので、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させたときに、テープ保持部２に回転可能に保持されたロール状のシール付きテープ１が、慣性によって直ぐに停止せず余分に繰り出された場合でも、押えローラ７１がシール付きテープ１を表裏から押圧して拘束することによって、押えローラ７１の下流側に位置するシール剥離部３において、シール付きテープ１の弛みが生じるのを低減又は回避できる。そのため、孔塞ぎシール１１の停止位置や剥離量にバラツキが発生し難くなり、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できる。

よって、本実施形態によれば、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても孔塞ぎシール１１を簡単に貼着できる孔塞ぎシール貼着装置１０、１０Ｂを提供することができる。

また、本実施形態によれば、本体部７には、シール剥離部３にて折り返すシール付きテープ１の折返し角度θを調節可能に形成された折返し角度調整ローラ７３が、押えローラ７１の下流側に装着されているので、本体部７に対する折返し角度調整ローラ７３の装着位置を調節して、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが剥離された孔塞ぎシール１１と吸着パッド５の吸着面５２１との平行度を高めることができる。そのため、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１に対する吸着力を向上させ、吸着パッド５が孔塞ぎシール１１を吸着した時の安定性を高めることができる。その結果、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良をより一層低減できる。

また、本実施形態によれば、吸着パッド５は、孔塞ぎシール１１を吸着するゴムパッド５２を備え、ゴムパッド５２の孔塞ぎシール１１に対する吸着面５２１は、シール付きテープ１の幅方向の長さｗ１がシール付きテープ１の送り方向の長さｗ２より大きく形成されているので、シール剥離部３で剥離された孔塞ぎシール１１の送り方向前側部分１１ａが、シール付きテープ１がロール状に巻かれていた時の巻き癖等によって、シール付きテープ１の送り方向先端側で下方へ湾曲した状態でも、吸着パッド５の吸着面５２１と孔塞ぎシール１１との接触面積の減少を回避させることができる。そのため、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１に対する必要な吸着力を維持させ、吸着パッド５が孔塞ぎシール１１を吸着した時の安定性を高めることができる。その結果、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良をより一層低減できる。

また、本実施形態によれば、本体部７には、シール剥離部３に移送されるシール付きテープ１に貼付された孔塞ぎシール１１が通過してから次の孔塞ぎシール１１が通過するまでのシール付きテープ１の移動量ｄ１を検出するテープ検出器７２が、押えローラ７１の下流側に装着され、テープ巻取部４の一回の巻取り量は、テープ検出器７２が検出したシール付きテープ１の移動量ｄ１と略同一であるので、仮に、シール剥離部３に移送されるシール付きテープ１に多少の弛みが生じていても、テープ巻取部４の巻き取り過ぎを抑制して、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが剥離された孔塞ぎシール１１を適正な位置に停止させることができる。そのため、孔塞ぎシール１１の停止位置や剥離量におけるバラツキがより一層発生し難くなり、吸着パッド５の吸着位置Ｐ１に対する孔塞ぎシール１１の位置ズレや孔塞ぎシール１１の落下等をより一層低減できる。その結果、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良をより一層低減できる。

また、本実施形態によれば、第１駆動部６１と第２駆動部６２は、それぞれ薄型のシリンダケース部６１１、６２１と当該シリンダケース部６１１、６２１に対してガイド棒と共に進退する可動部６１２、６２２とを有する薄型のガイド付きシリンダとして形成され、両シリンダケース部６１１、６２１は、ケース表面６１１ａ、６２１ａとケース裏面６１１ｂ、６２１ｂとの厚さがそれぞれ略同一に形成され（ｔ１≒ｔ２）且つ両シリンダケース部６１１、６２１のケース表面６１１ａ、６２１ａとケース裏面６１１ｂ、６２１ｂとがそれぞれ略同一平面上になるように配列され、第２駆動部６２の可動部６２２は、略Ｌ字状断面の連結ブラケット６２３を介して第１駆動部６１のシリンダケース部６１１のケース裏面６１１ｂに連結されているので、第１駆動部６１の可動部６１２が進退する軌跡と、第２駆動部６２の可動部６２２が進退する軌跡とを、略同一平面上の狭い範囲に限定することができる。そのため、第１駆動部６１と第２駆動部６２とが、車体パネルＳＰの狭い空間に対して、車体パネルＳＰと干渉することなく、容易に進退することができる。その結果、第１駆動部６１と第２駆動部６２とが、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに吸着パッド５を近づけて、孔塞ぎシール１１をより簡単に貼着できる。

また、本実施形態によれば、左右一対の規制板１３１を有し、当該規制板１３１の隙間にロール状に巻いた状態のシール付きテープ１を幅方向で規制しつつ収納するテープ収納部１３と、吸着パッド５を第１駆動部６１に装着する装着ブラケット５１と、シール剥離部３にてシール付きテープ１を幅方向で案内する折返しテープ案内部３１とを、孔塞ぎシール１１の外径寸法に対応して複数個備え、テープ収納部１３と装着ブラケット５１と折返しテープ案内部３１とが、それぞれ同一方向から着脱可能に形成されているので、共通の孔塞ぎシール貼着装置１０に対して、テープ収納部１３と装着ブラケット５１と折返しテープ案内部３１とを同一の方向から取り換えるだけで、異なる孔径の貫通孔ＫＮに対して、その孔径に適した孔塞ぎシール１１を簡単に貼着でき、当該貫通孔ＫＮを確実に閉塞することができる。そのため、異なる外径の孔塞ぎシール１１の貼着作業において、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減しつつ、貼着作業に対する生産コストをより一層低減することができる。

また、本実施形態によれば、本体部７の一端部７４Ｂは、ロボットアーム９１の先端部にツールチェンジャ９２を介して装着され、車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮと当該貫通孔ＫＮの外周面に貼着した孔塞ぎシール１１とを撮影するカメラ８１と、当該カメラ８１が撮影した貫通孔ＫＮの孔位置と孔塞ぎシール１１の貼着位置を判別する画像処理部８２とを備え、ロボット９の制御部９３は、画像処理部８２が判別した貫通孔ＫＮの位置情報に基づいて、ロボットアーム９１における吸着パッド５の貼着位置データを補正し、画像処理部８２が判別した孔塞ぎシール１１の位置情報に基づいて、孔塞ぎシール１１の貼着異常をロボット９の表示部９４に表示させるので、カメラ８１が撮影した貫通孔ＫＮの正確な位置情報に基づいて、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の貼着作業をより一層正確に行い、ロボット９の表示部９４において、貫通孔ＫＮに対する孔塞ぎシール１１による閉塞の良否を確認できる。そのため、作業者による目視が困難な狭い車両空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても、孔塞ぎシール１１を正確に貼着でき、孔塞ぎシール１１による閉塞の良否を確認できる。

また、本他の実施形態に係る孔塞ぎシールの貼着方法によれば、駆動部６には、吸着パッド５を吸着面５２１と直交する縦方向Ｙへ移動させる第１駆動部６１と、当該第１駆動部６１を横方向Ｘへ移動させる第２駆動部６２とを有し、第２駆動部６２がシール供給装置１０ａの本体部７に固定され、また、本体部７には、シール剥離部３に移送されるシール付きテープ１を表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラ７１が装着され、シール剥離部３にて孔塞ぎシール１１の送り方向前側部分１１ａを離形テープ１２から剥離した状態で、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させた後、第１駆動部６１と第２駆動部６２とを順に作動させて、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが剥離した孔塞ぎシール１１を吸着パッド５が吸着し、当該孔塞ぎシール１１を貫通孔ＫＮの外周面に貼着するので、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても孔塞ぎシール１１を簡単に貼着できる。

すなわち、駆動部６には、吸着パッド５を吸着面５２１と直交する縦方向Ｙへ移動させる第１駆動部６１と、当該第１駆動部６１を横方向Ｘへ移動させる第２駆動部６２とを有し、第２駆動部６２がシール供給装置１０ａの本体部７に固定され、シール剥離部３にて孔塞ぎシール１１の送り方向前側部分１１ａを離形テープ１２から剥離した状態で、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させた後、第１駆動部６１と第２駆動部６２とを順に作動させて、シール剥離部３で送り方向前側部分１１ａが剥離した孔塞ぎシール１１を吸着パッド５が吸着し、当該孔塞ぎシール１１を貫通孔ＫＮの外周面に貼着するので、シール供給装置１０ａを吸着パッド５から離間する方向へ旋回させることなく、第１駆動部６１と第２駆動部６２とを作動させることによって、吸着パッド５をシール供給装置１０ａから離間した貼着位置（Ｐ２）へ移動させることができる。そのため、吸着パッド５と第１駆動部６１と第２駆動部６２とが通過できるスペースがあれば、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても吸着パッド５を近づけて、孔塞ぎシール１１を簡単に貼着できる。

また、本体部７には、シール剥離部３に移送されるシール付きテープ１を表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラ７１（７１１、７１２）が装着されているので、テープ巻取部４の巻き取り動作を停止させたときに、テープ保持部２に回転可能に保持されたロール状のシール付きテープ１が、慣性によって直ぐに停止せず余分に繰り出された場合でも、押えローラ７１がシール付きテープ１を表裏から押圧して拘束することによって、押えローラ７１の下流側にはシール付きテープ１の弛みが生じるのを低減又は回避できる。そのため、孔塞ぎシール１１の停止位置や剥離量にバラツキが発生し難くなり、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できる。

よって、本他の実施形態によれば、吸着パッド５による孔塞ぎシール１１の吸着不良を低減できると共に、狭い空間の中に存在する車体パネルＳＰに開口された貫通孔ＫＮに対しても孔塞ぎシール１１を簡単に貼着できる孔塞ぎシールの貼着方法を提供することができる。

本発明は、例えば、車両の車体パネルに形成された貫通孔の外周面に孔塞ぎシールを貼着して、貫通孔を閉塞するために使用する孔塞ぎシール貼着装置及び孔塞ぎシールの貼着方法として利用できる。

１ シール付きテープ
２ テープ保持部
３ シール剥離部
４ テープ巻取部
５ 吸着パッド
６ 駆動部
７ 本体部
９ ロボット
１０、１０Ｂ 孔塞ぎシール貼着装置
１０ａ シール供給装置
１０ｂ パッド駆動装置
１１ 孔塞ぎシール
１１ａ 送り方向前側部分
１２ 離形テープ
１３ テープ収納部
３１ 折返しテープ案内部
５１ 装着ブラケット
５２ ゴムパッド
６１ 第１駆動部
６２ 第２駆動部
７１ 押えローラ
７２ テープ検出器
７３ 折返し角度調整ローラ
７４、７４Ｂ 一端部
８１ カメラ
８２ 画像処理部
９１ ロボットアーム
９２ ツールチェンジャ
９３ 制御部
９４ 表示部
１３１ 規制板
５２１ 吸着面
６１１、６２１ シリンダケース部
６１１ａ、６２１ａ ケース表面
６１１ｂ、６２１ｂ ケース裏面
６１２、６２２ 可動部
６２３ 連結ブラケット
ｄ１ 移動量
ＳＰ 車体パネル
ＫＮ 貫通孔
θ 折返し角度
ｗ１ 幅方向の長さ
ｗ２ 送り方向の長さ

Claims (7)

1. 帯状の離形テープに孔塞ぎシールが所定の間隔で貼付されたシール付きテープをロール状に巻いた状態で回転可能に保持するテープ保持部と、前記テープ保持部に保持された前記シール付きテープを一定方向へ繰り出しつつ鋭角状に折り返して前記孔塞ぎシールの送り方向前側部分を前記離形テープから剥離するシール剥離部と、前記孔塞ぎシールが剥離された前記離形テープのみを巻き取るテープ巻取部とを有するシール供給装置と、
   前記シール剥離部で剥離する前記孔塞ぎシールを吸着して車両の車体パネルに開口された貫通孔の外周面に貼着させる吸着パッドと、前記吸着パッドを待機位置から吸着位置を経由して貼着位置まで往復移動させる駆動部とを有するパッド駆動装置と、を備えた孔塞ぎシール貼着装置であって、
   前記駆動部には、前記吸着パッドを吸着面と直交する縦方向へ移動させる第１駆動部と、当該第１駆動部を横方向へ移動させる第２駆動部とを有し、前記第２駆動部が前記シール供給装置の本体部に固定されていること、
   前記本体部には、前記シール剥離部に移送される前記シール付きテープを表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラが装着され、
   前記シール剥離部にて前記孔塞ぎシールの送り方向前側部分を前記離形テープから剥離した状態で、前記テープ巻取部の巻き取り動作を停止させた後、前記第１駆動部と前記第２駆動部とを順に作動させて、前記シール剥離部で送り方向前側部分が剥離した前記孔塞ぎシールを前記吸着パッドが吸着し、当該孔塞ぎシールを前記貫通孔の外周面に貼着すること、
   前記第１駆動部と前記第２駆動部は、それぞれ薄型のシリンダケース部と当該シリンダケース部に対してガイド棒と共に進退する可動部とを有する薄型のガイド付きシリンダとして形成され、
   両シリンダケース部は、ケース表面とケース裏面との厚さがそれぞれ略同一に形成され且つ両シリンダケース部のケース表面とケース裏面とがそれぞれ略同一平面上になるように配列され、
   前記第２駆動部の可動部は、略Ｌ字状断面の連結ブラケットを介して前記第１駆動部のシリンダケース部のケース裏面に連結されていることを特徴とする孔塞ぎシール貼着装置。
2. 請求項１に記載された孔塞ぎシール貼着装置において、
   前記本体部には、前記シール剥離部にて折り返す前記シール付きテープの折返し角度を調節可能に形成された折返し角度調整ローラが、前記押えローラの下流側に装着されていることを特徴とする孔塞ぎシール貼着装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載された孔塞ぎシール貼着装置において、
   前記吸着パッドは、前記孔塞ぎシールを吸着するゴムパッドを備え、
   前記ゴムパッドの前記孔塞ぎシールに対する吸着面は、前記シール付きテープの幅方向の長さが前記シール付きテープの送り方向の長さより大きく形成されていることを特徴とする孔塞ぎシール貼着装置。
4. 請求項１乃至請求項３のいずれか１項に記載された孔塞ぎシール貼着装置において、
   前記本体部には、前記シール剥離部に移送される前記シール付きテープに貼付された前記孔塞ぎシールが通過してから次の前記孔塞ぎシールが通過するまでの前記シール付きテープの移動量を検出するテープ検出器が、前記押えローラの下流側に装着され、
   前記テープ巻取部の一回の巻取り量は、前記テープ検出器が検出した前記シール付きテープの前記移動量と略同一であることを特徴とする孔塞ぎシール貼着装置。
5. 請求項１乃至請求項４のいずれか１項に記載された孔塞ぎシール貼着装置において、
   左右一対の規制板を有し、当該規制板の隙間にロール状に巻いた状態の前記シール付きテープを幅方向で規制しつつ収納するテープ収納部と、前記吸着パッドを前記第１駆動部に装着する装着ブラケットと、前記シール剥離部にて前記シール付きテープを幅方向で案内する折返しテープ案内部とを、前記孔塞ぎシールの外径寸法に対応して複数個備え、
   前記テープ収納部と前記装着ブラケットと前記折返しテープ案内部とが、それぞれ同一方向から着脱可能に形成されていることを特徴とする孔塞ぎシール貼着装置。
6. 請求項１乃至請求項５のいずれか１項に記載された孔塞ぎシール貼着装置において、
   前記本体部の一端部は、ロボットアームの先端部にツールチェンジャを介して装着され、
   前記貫通孔と当該貫通孔の外周面に貼着した前記孔塞ぎシールとを撮影するカメラと、当該カメラが撮影した前記貫通孔の孔位置と前記孔塞ぎシールの貼着位置を判別する画像処理部とを備え、
   ロボットの制御部は、前記画像処理部が判別した前記貫通孔の位置情報に基づいて、前記ロボットアームにおける前記吸着パッドの貼着位置データを補正し、前記画像処理部が判別した前記孔塞ぎシールの位置情報に基づいて、前記孔塞ぎシールの貼着異常を前記ロボットの表示部に表示させることを特徴とする孔塞ぎシール貼着装置。
7. 帯状の離形テープに孔塞ぎシールが所定の間隔で貼付されたシール付きテープをロール状に巻いた状態で回転可能に保持するテープ保持部と、前記シール付きテープを一定方向へ繰り出しつつ鋭角状に折り返して前記孔塞ぎシールの送り方向前側部分を前記離形テープから剥離するシール剥離部と、前記孔塞ぎシールが剥離された前記離形テープのみを巻き取るテープ巻取部とを有するシール供給装置と、
   前記シール剥離部で剥離する前記孔塞ぎシールを吸着して車両の車体パネルに開口された貫通孔の外周面に貼着させる吸着パッドと、前記吸着パッドを待機位置から吸着位置を経由して貼着位置まで往復移動させる駆動部とを有するパッド駆動装置と、を備え、
   前記吸着パッドに吸着した前記孔塞ぎシールを前記貫通孔の外周面に貼着させる孔塞ぎシールの貼着方法であって、
   前記駆動部には、前記吸着パッドを吸着面と直交する縦方向へ移動させる第１駆動部と、当該第１駆動部を横方向へ移動させる第２駆動部とを有し、前記第２駆動部が前記シール供給装置の本体部に固定されていること、
   前記本体部には、前記シール剥離部に移送される前記シール付きテープを表裏から押圧した状態でガイドする一対の押えローラが装着され、
   前記シール剥離部にて前記孔塞ぎシールの送り方向前側部分を前記離形テープから剥離した状態で、前記テープ巻取部の巻き取り動作を停止させた後、前記第１駆動部と前記第２駆動部とを順に作動させて、前記シール剥離部で送り方向前側部分が剥離した前記孔塞ぎシールを前記吸着パッドが吸着し、当該孔塞ぎシールを前記貫通孔の外周面に貼着すること、
   前記第１駆動部と前記第２駆動部は、それぞれ薄型のシリンダケース部と当該シリンダケース部に対してガイド棒と共に進退する可動部とを有する薄型のガイド付きシリンダとして形成され、
   両シリンダケース部は、ケース表面とケース裏面との厚さがそれぞれ略同一に形成され且つ両シリンダケース部のケース表面とケース裏面とがそれぞれ略同一平面上になるように配列され、
   前記第２駆動部の可動部は、略Ｌ字状断面の連結ブラケットを介して前記第１駆動部のシリンダケース部のケース裏面に連結されていることを特徴とする孔塞ぎシールの貼着方法。

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