JP7679848B2 - 走行制御装置、走行制御方法及びプログラム - Google Patents

Description

本開示は、走行制御装置、走行制御方法及びプログラムに関する。

特許文献１には、走行中の自車両の側方に物体が継続的に検出されている場合、その物体が自車両と並走する他車両であり、自車両が他車両の運転者の死角領域内に継続的に位置している可能性が高いと推定し、他車両と自車両との相対速度の絶対値が大きくなるように自車両の車速を制御する技術について記載されている。
特許文献１に記載された技術では、自車両の前部側方に隣接車両（他車両）が検出された場合に、その隣接車両が継続的に検出されている時間を測定し、その値が所定の閾値を越えている場合に、自車両の目標車速を標準車速よりも小さい値に変更する制御が行われる。

特開２００３－２３７４０７号公報

上述したように、特許文献１に記載された技術では、隣接車両が継続的に検出されている時間が所定の閾値を超えるまで、自車両の車速を変更する制御（隣接車両の死角領域の走行を自車両に回避させる死角回避制御）が行われない。つまり、特許文献１に記載された技術では、隣接車両が継続的に検出されている時間が所定の閾値を超えるまで、死角回避制御を実行するか否かを判定することができず、死角回避制御を実行する必要がないと早期に判定することができない。
一方、死角回避制御を実行する必要がないと早期に判定することが求められる場合もある。

上述した点に鑑み、本開示は、隣接車両の死角領域の走行を自車両に回避させる死角回避制御を実行する必要がないと早期に判定することができる走行制御装置、走行制御方法及びプログラムを提供することを目的とする。

（１）本開示の一態様は、自車両の周辺車両情報及び周辺道路環境情報を取得する取得部と、前記周辺車両情報に基づいて、前記自車両が走行中のレーンに隣接するレーンを走行中の隣接車両の死角領域を走行することを前記自車両に回避させる死角回避制御を実行する機能を有する制御部と、を備え、前記制御部は、前記自車両が前記死角領域内に位置し、かつ、前記隣接車両の速度から前記自車両の速度を減じた値である相対速度が第１相対速度閾値より大きく、かつ、前記相対速度が第２相対速度閾値より小さく、かつ、前記自車両が前記死角領域内に入った時刻からの経過時間が経過時間閾値以上である場合に、前記死角回避制御を実行し、前記自車両が前記死角領域内に位置しない場合、前記相対速度が前記第１相対速度閾値以下である場合、前記相対速度が前記第２相対速度閾値以上である場合、又は、前記経過時間が前記経過時間閾値より短い場合に、前記死角回避制御を実行しない、走行制御装置である。

（２）（１）の走行制御装置では、前記制御部は、前記死角回避制御を実行するか否かを判定する判定部と、前記死角回避制御を実行するための前記自車両の加減速度を演算する機能を少なくとも有する車両操作量演算部と、を備えてもよい。

（３）（１）又は（２）の走行制御装置では、前記制御部は、前記自車両が走行中のレーンのうちの前記隣接車両の後端より所定量後方の位置と前記隣接車両の後端より所定量前方の位置との間の判定エリア内に前記自車両の前端が位置する場合に、前記自車両が前記死角領域内に位置すると判定してもよい。

（４）（１）～（３）のいずれかの走行制御装置では、前記取得部によって取得される前記周辺車両情報には、前記自車両に備えられた前方カメラによって撮影された前記自車両の前方の画像のデータが含まれ、前記制御部は、前記自車両の前方の画像に前記隣接車両が含まれる場合に、前記自車両が前記死角領域内に入っていないと判定し、前記自車両の前方の画像に前記隣接車両が含まれない場合に、前記自車両が前記死角領域内に入っていると判定してもよい。

（５）本開示の一態様は、走行制御装置が、自車両の周辺車両情報及び周辺道路環境情報を取得する取得ステップと、前記走行制御装置が、前記周辺車両情報に基づいて、前記自車両が走行中のレーンに隣接するレーンを走行中の隣接車両の死角領域を走行することを前記自車両に回避させる死角回避制御を実行することを含む制御ステップと、を備える走行制御方法であって、前記制御ステップでは、前記自車両が前記死角領域内に位置し、かつ、前記隣接車両の速度から前記自車両の速度を減じた値である相対速度が第１相対速度閾値より大きく、かつ、前記相対速度が第２相対速度閾値より小さく、かつ、前記自車両が前記死角領域内に入った時刻からの経過時間が経過時間閾値以上である場合に、前記走行制御装置が前記死角回避制御を実行し、前記自車両が前記死角領域内に位置しない場合、前記相対速度が前記第１相対速度閾値以下である場合、前記相対速度が前記第２相対速度閾値以上である場合、又は、前記経過時間が前記経過時間閾値より短い場合に、前記走行制御装置が前記死角回避制御を実行しない、走行制御方法である。

（６）本開示の一態様は、プロセッサに、自車両の周辺車両情報及び周辺道路環境情報を取得する取得ステップと、前記周辺車両情報に基づいて、前記自車両が走行中のレーンに隣接するレーンを走行中の隣接車両の死角領域を走行することを前記自車両に回避させる死角回避制御を実行することを含む制御ステップと、を実行させるためのプログラムであって、前記制御ステップでは、前記自車両が前記死角領域内に位置し、かつ、前記隣接車両の速度から前記自車両の速度を減じた値である相対速度が第１相対速度閾値より大きく、かつ、前記相対速度が第２相対速度閾値より小さく、かつ、前記自車両が前記死角領域内に入った時刻からの経過時間が経過時間閾値以上である場合に、前記死角回避制御が実行され、前記自車両が前記死角領域内に位置しない場合、前記相対速度が前記第１相対速度閾値以下である場合、前記相対速度が前記第２相対速度閾値以上である場合、又は、前記経過時間が前記経過時間閾値より短い場合に、前記死角回避制御が実行されない、プログラムである。

本開示によれば、隣接車両の死角領域の走行を自車両に回避させる死角回避制御を実行する必要がないと早期に判定することができる。

第１実施形態の走行制御装置１２が適用された自車両１０の概略構成の一例を示す図である。 死角回避制御を実行するか否かの判定に用いられる判定エリアＡＲの一例を説明するための図である。 自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置すると制御部２３２が判定する例を示す図である。 プロセッサ２３によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。 自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置すると第２実施形態の走行制御装置１２の制御部２３２が判定する例を示す図である。

以下、図面を参照し、本開示の走行制御装置、走行制御方法及びプログラムの実施形態について説明する。

＜第１実施形態＞
図１は第１実施形態の走行制御装置１２が適用された自車両１０の概略構成の一例を示す図である。

図１に示す例では、自車両１０が、カメラ２と、レーダー３と、LiDAR(Light Detection And Ranging)４と、走行制御装置１２とを備えている。カメラ２は、自車両１０の周辺車両（自車両１０の周辺に存在する他車両）及び自車両１０の周辺の道路環境（例えば道路構造、ルール等）を示す画像を撮影し、周辺車両及び周辺の道路環境を示す画像データを生成して走行制御装置１２に送信する。レーダー３は、例えばミリ波レーダー、２４ＧＨｚ帯狭帯域のレーダー等であり、自車両１０に対する周辺車両及び周辺の道路構造の相対位置及び相対速度を検出し、その検出結果を走行制御装置１２に送信する。LiDAR４は、自車両１０に対する周辺車両及び周辺の道路構造の相対位置及び相対速度を検出し、その検出結果を走行制御装置１２に送信する。
他の例では、自車両１０がソナー（図示せず）を備えていてもよい。この例では、ソナーが、自車両１０に対する周辺車両及び周辺の道路構造の相対位置及び相対速度を検出し、その検出結果を走行制御装置１２に送信する。

図１に示す例では、自車両１０が、ＧＰＳ(Global Positioning System)ユニット５と、地図情報ユニット６とを備えている。ＧＰＳユニット５は、ＧＰＳ信号に基づいて自車両１０の現在位置を示す位置情報を取得し、自車両１０の位置情報を走行制御装置１２に送信する。地図情報ユニット６は、例えば自車両１０に搭載されたＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ(Solid State Drive)等のストレージ内に形成されている。地図情報ユニット６が有する地図情報には、道路構造（道路の位置、道路の形状、車線構造等）、ルール等の各種の情報が含まれる。カメラ２とレーダー３とLiDAR４とＧＰＳユニット５と地図情報ユニット６と走行制御装置１２とは、車内ネットワーク１３を介して接続されている。

また、自車両１０は、操舵アクチュエータ１４と、制動アクチュエータ１５と、駆動アクチュエータ１６とを備えている。操舵アクチュエータ１４は、自車両１０を操舵する機能を有する。操舵アクチュエータ１４には、例えばパワーステアリングシステム、ステアバイワイヤ操舵システム、後輪操舵システム等が含まれる。制動アクチュエータ１５は、自車両１０を減速させる機能を有する。制動アクチュエータ１５には、例えば油圧ブレーキ、電力回生ブレーキ等が含まれる。駆動アクチュエータ１６は、自車両１０を加速させる機能を有する。駆動アクチュエータ１６には、例えばエンジン、ＥＶ（電気自動車）システム、ハイブリッドシステム、燃料電池システム等が含まれる。

図１に示す例では、走行制御装置１２が、自動運転制御ＥＣＵ(Electronic Control Unit)によって構成されている。走行制御装置１２（自動運転制御ＥＣＵ）は、SAE(Society of Automotive Engineers)の定義によるレベル３の運転制御レベル、すなわち、ドライバによる操舵アクチュエータ１４、制動アクチュエータ１５及び駆動アクチュエータ１６の操作及び自車両１０の周囲の監視を必要としない運転制御レベルで自車両１０を制御可能である。更に、走行制御装置１２は、ドライバが自車両１０の運転に関与する運転制御レベル、例えばSAEの定義によるレベル０～２の運転制御レベルで自車両１０を制御可能である。

走行制御装置１２は、通信インターフェース（Ｉ／Ｆ）２１とメモリ２２とプロセッサ２３とを備えるマイクロコンピュータによって構成されている。通信インターフェース２１とメモリ２２とプロセッサ２３とは、信号線２４を介して接続されている。通信インターフェース２１は、走行制御装置１２を車内ネットワーク１３に接続するためのインターフェース回路を有する。メモリ２２は、記憶部の一例であり、例えば揮発性の半導体メモリ及び不揮発性の半導体メモリを有する。メモリ２２は、プロセッサ２３により実行される処理において使用されるプログラム及び各種のデータを記憶する。また、メモリ２２は、カメラ２、レーダー３、LiDAR４等による周辺車両（例えば自車両１０が走行中のレーンに隣接するレーンを走行中の隣接車両等）の検出結果を記憶する。プロセッサ２３は、隣接車両の死角領域（詳細には、隣接車両のドライバの死角領域）を走行することを自車両１０に回避させる死角回避制御を実行する機能等を有する。
図１に示す例では、走行制御装置１２が１つのプロセッサ２３を備えているが、他の例では、走行制御装置１２が複数のプロセッサを備えていてもよい。また、図１に示す例では、走行制御装置１２（自動運転制御ＥＣＵ）が１つのＥＣＵによって構成されているが、他の例では、走行制御装置１２が複数のＥＣＵによって構成されていてもよい。

図１に示す例では、プロセッサ２３が、取得部２３１と、制御部２３２とを備えている。取得部２３１は、周辺車両情報取得部２３１Ａと、周辺道路環境情報取得部２３１Ｂとを備えている。

周辺車両情報取得部２３１Ａは、自車両１０の周辺車両の位置、速度等を示す情報である周辺車両情報を取得する。具体的には、周辺車両情報取得部２３１Ａは、カメラ２から送信された周辺車両を示す画像データに基づいて、周辺車両の位置（詳細には、自車両１０に対する周辺車両の相対位置）、速度（詳細には、自車両１０に対する周辺車両の相対速度）等を認識する機能を有する。また、周辺車両情報取得部２３１Ａは、レーダー３から送信された自車両１０に対する周辺車両の相対位置及び相対速度の検出結果に基づいて、周辺車両の位置、速度等を認識する機能を有する。更に、周辺車両情報取得部２３１Ａは、LiDAR４から送信された自車両１０に対する周辺車両の相対位置及び相対速度の検出結果に基づいて、周辺車両の位置、速度等を認識する機能を有する。
他の例では、周辺車両情報取得部２３１Ａが、ソナーから送信された自車両１０に対する周辺車両の相対位置及び相対速度の検出結果に基づいて、周辺車両の位置、速度等を認識する機能を有してもよい。

図１に示す例では、周辺道路環境情報取得部２３１Ｂは、自車両１０の周辺の道路構造、ルール等を示す情報である周辺道路環境情報を取得する。具体的には、周辺道路環境情報取得部２３１Ｂは、カメラ２から送信された自車両１０の周辺の道路環境（道路構造、ルール等）を示す画像データに基づいて、自車両１０の周辺の道路構造、ルール等を認識する機能を有する。また、周辺道路環境情報取得部２３１Ｂは、地図情報ユニット６から送信された地図情報に基づいて、自車両１０の周辺の道路構造、ルール等を認識する機能を有する。

つまり、取得部２３１は、自車両１０の周辺に存在する物体（周辺車両、周辺道路環境）を認識する機能を有する。物体認識は、カメラ２、レーダー、LiDAR４、ＧＰＳユニット５及び地図情報ユニット６のいずれか１つの情報に基づいて行われてもよいし、それらのうちのいくつかを組み合わせたセンサフュージョンによって物体認識が行われてもよい。物体認識では、物体の種別、例えば、その物体が移動体なのか静止物なのかが判断され、移動体であるならばその位置と速度の計算が行われる。移動体の位置と速度は、例えば、自車両１０を中心にして自車両１０の幅方向を横軸とし進行方向を縦軸とする基準座標系において計算される。

図１に示す例では、取得部２３１が、物体認識機能によって認識された物体のなかから監視対象周辺車両を検出する周辺車両検出機能を有する。自車両１０が走行中のレーンに隣接するレーンを隣接車両が走行中であって、自車両１０がその隣接車両の死角領域を走行する場合に、周辺車両検出機能によって、その隣接車両が監視対象周辺車両として検出される。具体的には、自車両１０が隣接車両の死角領域を例えば所定時間以上継続して走行する場合に、周辺車両検出機能によって、その隣接車両が監視対象周辺車両として検出される。
制御部２３２は、取得部２３１によって取得された情報に基づいて、操舵アクチュエータ１４、制動アクチュエータ１５、駆動アクチュエータ１６等の制御を実行する。

制御部２３２は、周辺車両情報取得部２３１Ａによって取得された周辺車両情報に基づいて、隣接車両の死角領域を走行することを自車両１０に回避させる死角回避制御を実行する機能を有する。

制御部２３２は、監視対象周辺車両としての隣接車両の死角領域を走行することを自車両１０に回避させるために、死角回避制御として、例えば制動アクチュエータ１５を作動させることによって自車両１０を減速させる制御、駆動アクチュエータ１６を作動させることによって自車両１０を加速させる制御等を実行可能である。
制御部２３２は、判定部２３２Ａと、車両操作量演算部２３２Ｂとを備えている。判定部２３２Ａは、隣接車両の死角領域を走行することを自車両１０に回避させる死角回避制御を実行するか否かの判定等を実行する。
車両操作量演算部２３２Ｂは、自車両１０の操舵アクチュエータ１４、制動アクチュエータ１５、駆動アクチュエータ１６等の操作量を演算する機能を有する。具体的には、車両操作量演算部２３２Ｂは、死角回避制御を実行するための自車両１０の加減速度を演算する機能を少なくとも有する。つまり、判定部２３２Ａが死角回避制御を実行すると判定した場合に、車両操作量演算部２３２Ｂは、死角回避制御を実行するための自車両１０の加減速度を演算する。

図２は死角回避制御を実行するか否かの判定に用いられる判定エリアＡＲの一例を説明するための図である。詳細には、図２は自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ（図３参照）内に位置するか否かの判定に用いられる判定エリアＡＲを示している。
図２に示す例では、判定エリアＡＲが、自車両１０が走行中のレーンのうちの隣接車両Ｖ１の後端Ｖ１Ｒより所定量ＤＲ（例えば２ｍ）後方（図２の左側）の位置である判定エリア後端ＡＲＲと、隣接車両Ｖ１の後端Ｖ１Ｒより所定量ＤＦ（例えば２ｍ）前方（図２の右側）の位置である判定エリア前端ＡＲＦとの間に設定されている。制御部２３２は、自車両１０の前端１０Ｆ（詳細には、自車両１０の前端中央１０ＦＣ）が判定エリアＡＲ内に位置する場合に、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置すると判定する。

図３は自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置すると制御部２３２が判定する例を示す図である。詳細には、図３（Ａ）は自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置すると制御部２３２が判定する一例を示しており、図３（Ｂ）は自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置すると制御部２３２が判定する他の例を示している。
図３（Ａ）に示す例では、制御部２３２は、自車両１０の前端中央１０ＦＣが判定エリアＡＲ（図２参照）内に位置しているため、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置していると判定する。詳細には、図３（Ａ）に示す例では、自車両１０の前端中央１０ＦＣが判定エリア後端ＡＲＲ（図２参照）上に位置しているため、自車両１０の右後端１０ＲＲが隣接車両Ｖ１の死角領域後端ＢＡＲ上に位置している。
図３（Ｂ）に示す例では、制御部２３２は、自車両１０の前端中央１０ＦＣが判定エリアＡＲ内に位置しているため、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置していると判定する。詳細には、図３（Ｂ）に示す例では、自車両１０の前端中央１０ＦＣが判定エリア前端ＡＲＦ（図２参照）上に位置しているため、自車両１０の左前端１０ＦＬが隣接車両Ｖ１の死角領域前端ＢＡＦ上に位置している。

図１に示す例では、制御部２３２が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡを走行することを自車両１０に回避させる死角回避制御を実行するための条件として、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置すること（第１条件）と、隣接車両Ｖ１の速度から自車両１０の速度を減じた値である相対速度が第１相対速度閾値（例えば－２［ｋｍ／ｈ］のような負の値）より大きいこと（第２条件）と、相対速度が第２相対速度閾値（例えば２［ｋｍ／ｈ］のような正の値）より小さいこと（第３条件）と、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に入った時刻からの経過時間が経過時間閾値（例えば７［秒］）以上であること（第４条件）とが設定されている。
制御部２３２は、第１条件を満足し、かつ、第２条件を満足し、かつ、第３条件を満足し、かつ、第４条件を満足する場合に、隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡを走行することを自車両１０に回避させる死角回避制御を実行する。

一方、制御部２３２は、第１条件を満足しない場合（自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置しない場合）に、死角回避制御を実行しない。
また、制御部２３２は、第２条件を満足しない場合（隣接車両Ｖ１の速度から自車両１０の速度を減じた値である相対速度が第１相対速度閾値以下である場合、つまり、自車両１０が隣接車両Ｖ１を追越中）にも、死角回避制御を実行しない。自車両１０が隣接車両Ｖ１を追越中に、死角回避制御として例えば自車両１０を減速させる制御が実行されると、自車両１０による隣接車両Ｖ１の追越が妨げられ、自車両１０のドライバが違和感を覚えるおそれがあるからである。また、自車両１０が隣接車両Ｖ１を追越中に、死角回避制御として例えば自車両１０を減速させる制御が実行されると、死角回避制御が実行されない場合よりも、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置する時間が長くなってしまうからである。
また、制御部２３２は、第３条件を満足しない場合（隣接車両Ｖ１の速度から自車両１０の速度を減じた値である相対速度が第２相対速度閾値以上である場合、つまり、隣接車両Ｖ１が自車両１０を追越中）にも、死角回避制御を実行しない。隣接車両Ｖ１が自車両１０を追越中に、死角回避制御として、例えば自車両１０を減速させ、次いで、自車両１０を加速させて自車両１０の車速を元の車速に戻す制御が実行されると、自車両１０のドライバが違和感を覚える（例えば不必要な制御が実行されていると感じる）おそれがあるからである。
また、制御部２３２は、第４条件を満足しない場合（自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に入った時刻からの経過時間が経過時間閾値より短い場合）にも、死角回避制御を実行しない。自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に入った時刻からの経過時間が経過時間閾値より短い場合には、自車両１０のドライバが圧迫感を感じないと考えられるからである。つまり、第４条件を満足しない場合は、自車両１０のドライバが圧迫感を感じる前に、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ外に移動する場合に相当する。

図４はプロセッサ２３によって実行される処理の一例を説明するためのフローチャートである。
図４に示す例では、ステップＳ１１において、取得部２３１が、自車両１０の周辺車両情報及び周辺道路環境情報を取得する。
ステップS１２において、制御部２３２は、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置するか否かを判定する。ＹＥＳの場合にはステップＳ１３に進み、ＮＯの場合には、制御部２３２が、隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡを走行することを自車両１０に回避させる死角回避制御を実行する必要がないと判定し、図４に示す処理を終了する。
ステップＳ１３において、制御部２３２は、隣接車両Ｖ１の速度から自車両１０の速度を減じた値である相対速度が第１相対速度閾値より大きいか否かを判定する。ＹＥＳの場合にはステップＳ１４に進み、ＮＯの場合には、制御部２３２が、自車両１０による隣接車両Ｖ１の追越中であり、死角回避制御を実行する必要がないと判定し、図４に示す処理を終了する。
ステップＳ１４において、制御部２３２は、相対速度が第２相対速度閾値より小さいか否かを判定する。ＹＥＳの場合にはステップＳ１５に進み、ＮＯの場合には、制御部２３２が、隣接車両Ｖ１による自車両１０の追越中であり、死角回避制御を実行する必要がないと判定し、図４に示す処理を終了する。
ステップＳ１５において、制御部２３２は、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に入った時刻からの経過時間が経過時間閾値以上であるか否かを判定する。ＹＥＳの場合にはステップＳ１６に進み、ＮＯの場合には、制御部２３２が死角回避制御を実行する必要がないと判定し、図４に示す処理を終了する。
ステップＳ１６において、制御部２３２は、隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡを走行することを自車両１０に回避させる死角回避制御を実行する。

上述したように第１実施形態の走行制御装置１２が適用された自車両１０では、制御部２３２が死角回避制御を実行することによって、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡを継続走行することを回避することができ、自車両１０のドライバが圧迫感を感じるおそれを抑制することができる。
詳細には、第１実施形態の走行制御装置１２が適用された自車両１０では、自車両１０による隣接車両Ｖ１の追越中に、制御部２３２は、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に入った時刻からの経過時間が経過時間閾値以上になる前に、死角回避制御を実行する必要がないと判定する。また、隣接車両Ｖ１による自車両１０の追越中に、制御部２３２は、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に入った時刻からの経過時間が経過時間閾値以上になる前に、死角回避制御を実行する必要がないと判定する。つまり、第１実施形態の走行制御装置１２が適用された自車両１０では、死角回避制御を実行する必要がないと早期に判定することができる。

＜第２実施形態＞
第２実施形態の走行制御装置１２が適用された自車両１０は、後述する点を除き、上述した第１実施形態の走行制御装置１２が適用された自車両１０と同様に構成されている。

図５は自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置すると第２実施形態の走行制御装置１２の制御部２３２が判定する例を示す図である。詳細には、図５（Ａ）は自車両１０の右後端１０ＲＲが隣接車両Ｖ１の死角領域後端ＢＡＲ上に位置しており、第２実施形態の走行制御装置１２の制御部２３２が、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置すると判定する例を示している。図５（Ｂ）は自車両１０の左前端１０ＦＬが隣接車両Ｖ１の死角領域前端ＢＡＦ上に位置しており、第２実施形態の走行制御装置１２の制御部２３２が、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置すると判定する例を示している。

図５に示す例では、自車両１０が備えるカメラ２に前方カメラ２Ｆが含まれる。前方カメラ２Ｆは、自車両１０の前方の画像を撮影し、その画像のデータを走行制御装置１２に送信する。走行制御装置１２の取得部２３１は、周辺車両情報として、前方カメラ２Ｆによって撮影された自車両１０の前方の画像のデータを取得する。
図５に示す例では、前方カメラ２Ｆによって撮影された自車両１０の前方の画像に隣接車両Ｖ１が含まれる場合、つまり、隣接車両Ｖ１の少なくとも一部が前方カメラ２Ｆの画角ＡＯＶ内に含まれる場合に、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ外に位置するように、前方カメラ２Ｆの画角ＡＯＶが設定されている。
そのため、図５に示す例では、前方カメラ２Ｆによって撮影された自車両１０の前方の画像に隣接車両Ｖ１が含まれる場合に、制御部２３２は、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に入っていないと判定する。

図５（Ａ）に示すように、自車両１０が隣接車両Ｖ１に接近する（つまり、自車両１０の前端１０Ｆと隣接車両Ｖ１の後端Ｖ１Ｒとの距離が減少する）と、前方カメラ２Ｆによって撮影された自車両１０の前方の画像に隣接車両Ｖ１が含まれなくなる（すなわち、隣接車両Ｖ１が前方カメラ２Ｆの画角ＡＯＶ内に含まれなくなる）。
この性質を利用し、制御部２３２は、前方カメラ２Ｆによって撮影された自車両１０の前方の画像に隣接車両Ｖ１が含まれない場合に、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に入っていると判定する。詳細には、制御部２３２は、前方カメラ２Ｆによって撮影された自車両１０の前方の画像に隣接車両Ｖ１が含まれる状態から自車両１０の前方の画像に隣接車両Ｖ１が含まれない状態に遷移した時に、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に入ったと判定する。

自車両１０が図５（Ａ）に示す状態より隣接車両Ｖ１に接近すると、図５（Ｂ）に示す状態になる。図５（Ｂ）に示す状態においても、隣接車両Ｖ１は、前方カメラ２Ｆによって撮影された自車両１０の前方の画像に含まれない（すなわち、隣接車両Ｖ１が前方カメラ２Ｆの画角ＡＯＶ内に含まれない）。そのため、制御部２３２は、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に入っていると判定する。
自車両１０が隣接車両Ｖ１を追い越した後、自車両１０は、隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ外に再び位置する。第２実施形態の走行制御装置１２が適用された自車両１０では、制御部２３２が、自車両１０が隣接車両Ｖ１を追い越した後に、カメラ２、レーダー３及びLiDAR４のうちの前方カメラ２Ｆ以外のものから得られる周辺車両情報に基づいて、自車両１０が隣接車両Ｖ１の死角領域ＢＡ内に位置しないと判定する。

以上のように、本開示の走行制御装置、走行制御方法及びプログラムの実施形態について図面を参照して説明したが、本開示の走行制御装置、走行制御方法及びプログラムは上述した実施形態に限られるものではなく、本開示の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更を加えることができる。上述した実施形態の各例の構成を適宜組み合わせてもよい。
上述した実施形態の各例では、走行制御装置１２（自動運転制御ＥＣＵ）において行われる処理を、プログラムを実行することにより行われるソフトウエア処理として説明したが、走行制御装置１２において行われる処理が、ハードウエアにより行われる処理であってもよい。あるいは、走行制御装置１２において行われる処理が、ソフトウエア及びハードウエアの双方を組み合わせた処理であってもよい。また、走行制御装置１２のメモリ２２に記憶されるプログラム（走行制御装置１２のプロセッサ２３の機能を実現するプログラム）が、例えば半導体メモリ、磁気記録媒体、光記録媒体等のようなコンピュータ読み取り可能な記憶媒体に記録されて提供、流通等されてもよい。

２ カメラ
２Ｆ 前方カメラ
３ レーダー
４ LiDAR
５ ＧＰＳユニット
６ 地図情報ユニット
１０ 自車両
１２ 走行制御装置
１４ 操舵アクチュエータ
１５ 制動アクチュエータ
１６ 駆動アクチュエータ
２１ 通信インターフェース
２２ メモリ
２３ プロセッサ
２３１ 取得部
２３１Ａ 周辺車両情報取得部
２３１Ｂ 周辺道路環境情報取得部
２３２ 制御部
２３２Ａ 判定部
２３２Ｂ 車両操作量演算部

Claims (4)

1. 自車両の周辺車両情報及び周辺道路環境情報を取得する取得部と、
   前記周辺車両情報に基づいて、前記自車両が走行中のレーンに隣接するレーンを走行中の隣接車両の死角領域を走行することを前記自車両に回避させる死角回避制御を実行する機能を有する制御部と、を備え、
   前記制御部は、
   前記自車両が前記死角領域内に位置し、かつ、前記隣接車両の速度から前記自車両の速度を減じた値である相対速度が第１相対速度閾値より大きく、かつ、前記相対速度が第２相対速度閾値より小さく、かつ、前記自車両が前記死角領域内に入った時刻からの経過時間が経過時間閾値以上である場合に、前記死角回避制御を実行し、
   前記自車両が前記死角領域内に位置しない場合、前記相対速度が前記第１相対速度閾値以下である場合、前記相対速度が前記第２相対速度閾値以上である場合、又は、前記経過時間が前記経過時間閾値より短い場合に、前記死角回避制御を実行せず、
   前記取得部によって取得される前記周辺車両情報には、前記自車両に備えられた前方カメラによって撮影された前記自車両の前方の画像のデータが含まれ、
   前記隣接車両の少なくとも一部が前記前方カメラの画角内に含まれる場合に、前記自車両が前記隣接車両の前記死角領域外に位置するように、前記前方カメラの前記画角が設定されており、
   前記制御部は、
   前記自車両の前方の画像に前記隣接車両が含まれる場合に、前記自車両が前記死角領域内に入っていないと判定し、
   前記自車両の前方の画像に前記隣接車両が含まれる状態から前記自車両の前方の画像に前記隣接車両が含まれない状態に遷移した時に、前記自車両が前記死角領域内に入ったと判定する、走行制御装置。
2. 前記制御部は、
   前記死角回避制御を実行するか否かを判定する判定部と、
   前記死角回避制御を実行するための前記自車両の加減速度を演算する機能を少なくとも有する車両操作量演算部と、を備える、請求項１に記載の走行制御装置。
3. 走行制御装置が、自車両の周辺車両情報及び周辺道路環境情報を取得する取得ステップと、
   前記走行制御装置が、前記周辺車両情報に基づいて、前記自車両が走行中のレーンに隣接するレーンを走行中の隣接車両の死角領域を走行することを前記自車両に回避させる死角回避制御を実行することを含む制御ステップと、を備える走行制御方法であって、
   前記制御ステップでは、
   前記自車両が前記死角領域内に位置し、かつ、前記隣接車両の速度から前記自車両の速度を減じた値である相対速度が第１相対速度閾値より大きく、かつ、前記相対速度が第２相対速度閾値より小さく、かつ、前記自車両が前記死角領域内に入った時刻からの経過時間が経過時間閾値以上である場合に、前記走行制御装置が前記死角回避制御を実行し、
   前記自車両が前記死角領域内に位置しない場合、前記相対速度が前記第１相対速度閾値以下である場合、前記相対速度が前記第２相対速度閾値以上である場合、又は、前記経過時間が前記経過時間閾値より短い場合に、前記走行制御装置が前記死角回避制御を実行せず、
   前記取得ステップにおいて取得される前記周辺車両情報には、前記自車両に備えられた前方カメラによって撮影された前記自車両の前方の画像のデータが含まれ、
   前記隣接車両の少なくとも一部が前記前方カメラの画角内に含まれる場合に、前記自車両が前記隣接車両の前記死角領域外に位置するように、前記前方カメラの前記画角が設定されており、
   前記制御ステップでは、
   前記自車両の前方の画像に前記隣接車両が含まれる場合に、前記自車両が前記死角領域内に入っていないと判定され、
   前記自車両の前方の画像に前記隣接車両が含まれる状態から前記自車両の前方の画像に前記隣接車両が含まれない状態に遷移した時に、前記自車両が前記死角領域内に入ったと判定される、走行制御方法。
4. プロセッサに、
   自車両の周辺車両情報及び周辺道路環境情報を取得する取得ステップと、
   前記周辺車両情報に基づいて、前記自車両が走行中のレーンに隣接するレーンを走行中の隣接車両の死角領域を走行することを前記自車両に回避させる死角回避制御を実行することを含む制御ステップと、を実行させるためのプログラムであって、
   前記制御ステップでは、
   前記自車両が前記死角領域内に位置し、かつ、前記隣接車両の速度から前記自車両の速度を減じた値である相対速度が第１相対速度閾値より大きく、かつ、前記相対速度が第２相対速度閾値より小さく、かつ、前記自車両が前記死角領域内に入った時刻からの経過時間が経過時間閾値以上である場合に、前記死角回避制御が実行され、
   前記自車両が前記死角領域内に位置しない場合、前記相対速度が前記第１相対速度閾値以下である場合、前記相対速度が前記第２相対速度閾値以上である場合、又は、前記経過時間が前記経過時間閾値より短い場合に、前記死角回避制御が実行されず、
   前記取得ステップにおいて取得される前記周辺車両情報には、前記自車両に備えられた前方カメラによって撮影された前記自車両の前方の画像のデータが含まれ、
   前記隣接車両の少なくとも一部が前記前方カメラの画角内に含まれる場合に、前記自車両が前記隣接車両の前記死角領域外に位置するように、前記前方カメラの前記画角が設定されており、
   前記制御ステップでは、
   前記自車両の前方の画像に前記隣接車両が含まれる場合に、前記自車両が前記死角領域内に入っていないと判定され、
   前記自車両の前方の画像に前記隣接車両が含まれる状態から前記自車両の前方の画像に前記隣接車両が含まれない状態に遷移した時に、前記自車両が前記死角領域内に入ったと判定される、プログラム。

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