JP7680730B2 - ふらつき測定装置、ふらつき測定システム、及びふらつき測定プログラム - Google Patents

Description

本発明は、ふらつき測定装置、ふらつき測定システム、及びふらつき測定プログラムに関するものである。

特許文献１には、加速度センサを備えた測定装置が示されている。

この測定装置を使用する場合、まず、被験者は測定装置を手首に固定して椅子に座る。そして、被験者は、測定装置の操作ボタンを押す。すると、測定装置は、被験者の筋力を測定するための処理を開始する。

この状態において、被験者は、椅子から全力で立ち上がる。すると、測定装置は、その時の加速度センサから出力されるデータを取得して被験者の筋力指標を演算する。

特開２０１７－０００２３９号公報

しかしながら、上述の測定装置にあっては、測定することを前提として立ち上がりの動作を行うこと、全力での立ち上がりを想定していることから、日常生活に即したデータの測定には不向きであった。

本発明は、上記の問題点に鑑みてなされたものであり、日常生活に即したデータ測定が可能なふらつき測定装置、ふらつき測定システム、及びふらつき測定プログラムを提供することを目的とする。

本発明のある態様によれば、利用者の動きを示す加速度データを取得する取得手段と、前記取得手段で取得した加速度データが前記利用者の立上動作を示したあとの加速度データに基づいて、前記利用者のふらつき動作を判定する判定手段と、を備える。

この態様によれば、取得手段で取得する加速度データが利用者の立上動作を示した場合、この立上動作を契機とし、加速度データに基づいて利用者のふらつき動作が判定される。

このため、操作ボタンを操作して測定を開始する場合と比較して、操作ボタンの削減が可能となるとともに、利用者に測定開始を意識させることなく、ふらつきの測定が可能となる。

したがって、日常生活に即したデータ測定が可能となる。

図１は、本発明の第一実施形態に係るふらつき測定装置を示す図である。 図２は、第一実施形態に係るふらつき測定装置のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。 図３は、第一実施形態のふらつき測定装置の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。 図４は、第一実施形態に係るふらつき測定装置の動作の一例を示すフローチャートである。 図５は、第一実施形態に係る立上判断処理の一例を示すフローチャートである。 図６は、加速度データの変化波形を示す図であり、立上動作の後にふらつき動作が生じた場合の波形を示す線図である。 図７は、加速度データの変化波形を示す図であり、座り動作を行った場合の波形を示す線図である。 図８は、加速度データの変化波形を示す図であり、歩行動作を行った場合の波形を示す線図である。 図９は、第一実施形態の係るふらつき判定処理の一例を示すフローチャートである。 図１０は、加速度データの変化波形を示す図であり、足付動作が二度行われた場合の波形を示す線図である。 図１１は、加速度データの変化波形を示す図であり、立上動作からジャンプを行った場合の波形を示す線図である。 図１２は、加速度データの変化波形を示す図であり、立上動作から走った場合の波形を示す線図である。 図１３は、加速度データの変化波形を示す図であり、立上動作から静止した場合の波形を示す線図である。 図１４は、加速度データの変化波形を示す図であり、立上動作から前方へ足付動作を行った場合の波形を示す線図である。 図１５は、加速度データの変化波形を示す図であり、立上動作から横方向へ足付動作を行った場合の波形を示す線図である。 図１６は、加速度データの変化波形を示す図であり、足付動作が行われた場合の波形を示す線図である。 図１７は、加速度データの変化波形を示す図であり、ジャンプ等の動作が行われた場合の波形を示す線図である。 図１８は、加速度データの変化波形を示す図であり、足付動作が二度行われた場合の波形を示す線図である。 図１９は、加速度データの変化波形を示す図であり、歩行等の動作が行われた場合の波形を示す線図である。 図２０は、第一実施形態のふらつき大きさ補正処理の一例を示すフローチャートである。 図２１は、加速度データの変化波形を示す図であり、立上動作に基づいてふらつき動作の大きさを補正する大きさ補正の説明に用いる線図である。 図２２は、第一実施形態の報知処理の一例を示すフローチャートである。 図２３は、第一実施形態の表示例を示す図である。 図２４は、第二実施形態に係るふらつき測定システムを示す図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の各実施形態について説明する。

＜第一実施形態＞
図１は、第一実施形態に係るふらつき測定装置１０を示す図であり、ふらつき測定装置１０は、利用者に装着された状態において利用者に生じたふらつき動作を検出する装置である。

検出対象であるふらつき動作は、人が着座状態から立ち上がった際に生じやすい。本実施形態では、ふらつき測定装置１０を利用する利用者が立ち上がった際に、よろめいた動作をふらつき動作とし、その一例としてよろめいて足を付く動作をふらつき動作として説明する。

ふらつき測定装置１０は、装置本体１０Ａと、装置本体１０Ａを利用者に固定する為のベルト１０Ｂとを備えている。ベルト１０Ｂの基端部は、装置本体１０Ａに固定されており、先端部は、装置本体１０Ａに挿入できるように構成されている。

ベルト１０Ｂは、利用者の腰に巻き付け可能な長さを有しており、ベルト１０Ｂが挿入される装置本体１０Ａは、挿入されたベルト１０Ｂを固定する機能を備えている。これにより、利用者の腰にベルト１０Ｂを巻き付けて装置本体１０Ａへ挿入するとともに、ベルト１０Ｂの挿入量を調整して固定することで、装置本体１０Ａを利用者の腰に密着して固定できるように構成されている。

なお、本実施形態では、装置本体１０Ａを利用者の腰に固定する場合について説明するが、装置本体１０Ａの固定位置は、これに限定されるものではなく、利用者の躯幹に固定すれば、利用者の動作に合わせて装置本体１０Ａを移動することが可能となる。また、装置本体１０Ａの固定位置は、躯幹に限定されるものでなく、手などに固定してもよく、一例として装置本体１０Ａを手に固定した場合には、利用者の手を躯幹に密着することで、利用者の動作に合わせた装置本体１０Ａの移動が可能となる。

（ハードウエア構成）
図２は、第一実施形態に係るふらつき測定装置１０のハードウエア構成の一例を示すブロック図である。ふらつき測定装置１０は、ふらつき測定装置１０が装着された利用者のふらつき動作を検出するためのコンピュータで構成される。

ふらつき測定装置１０は、プロセッサ１４、記憶部１８、入力部２０、表示部２２、通信部２４、及び加速度センサ２６を備えており、これらはバスライン１２を介して相互に接続されている。

プロセッサ１４としては、汎用プロセッサであるＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processing Unit）、又はＤＳＰ（digital signal processor）などが挙げられる。また、プロセッサ１４としては、専用プロセッサであるＧＰＵ（Graphics Processing Unit）、ＡＳＩＣ（Application Specific Integrated Circuit）、又はＦＰＧＡ（Field Programmable Gate Array）などが挙げられる。

記憶部１８は、記憶手段を構成する。この記憶部１８は、コンピュータに読み取り可能な記憶媒体であり、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＲＡＭ（Random Access Memory）、及び記憶装置を含む。記憶装置は、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）、又はフラッシュメモリ等で実現される。

記憶部１８を構成する例えばＲＯＭには、ふらつき測定装置１０の処理手順を示すふらつき測定プログラム、及びふらつき測定プログラムで用いる閾値等を示すデータが記憶されている。プロセッサ１４は、記憶部１８に記憶されたふらつき測定プログラムに従って各処理を実行する。記憶部１８は、本実施形態の情報処理装置の機能を実現するふらつき測定プログラムを格納する記憶媒体として機能する。

また、記憶部１８を構成する例えばＲＡＭには、加速度センサ２６からの加速度データを一例として十秒間分蓄積するリングバッファが構築されている。リングバッファは、最新の加速度データを、取得した時間に関連付けて逐次記憶する一方、十秒以前の加速度データを逐次削除する。

入力部２０は、プロセッサ１４への入力機器を構成し、入力機器としては、スイッチなどが挙げられる。

表示部２２は、表示装置で構成され、表示装置としては、液晶表示板などが挙げられる。

通信部２４は、データを送受信するためのインターフェースを構成し、通信部２４は、プロセッサ１４と外部装置との間でデータの送受信を可能とする。通信部２４としては、例えばＵＳＢ（universal serial bus）又はインターネット接続装置などが挙げられる。プロセッサ１４は、通信部２４を介して、外部装置からふらつき測定プログラム及びふらつき測定プログラムの実行に必要となる必要データを受信したり、測定データや測定結果を外部装置に送信したりすることが可能である。

通信部２４がインターネット接続装置で構成される場合、通信部２４は、インターネット網及び電話網などのネットワークを通じて、外部装置であるサーバなどからふらつき測定プログラム及びふらつき測定プログラムの実行に必要となる必要データを受信する。また、通信部２４は、インターネット網及び電話網などのネットワークを通じて、外部装置であるサーバなどへ測定データや測定結果を送信することが可能である。

加速度センサ２６は、ふらつき測定装置１０に加えられる加速度を検出して加速度データとして出力する。加速度センサ２６は、ふらつき測定装置１０を腰に装着した利用者の、左右方向の加速度を検出するＸ軸センサと、上下方向の加速度を検出するＹ方向センサと、前後方向の加速度を検出するＺ軸センサとを備えている。

これにより、加速度センサ２６のＸ軸センサからの加速度データを取得することで、利用者の左右方向の動き及び動きの大きさを検出することができる。また、加速度センサ２６のＹ軸センサからの加速度データを取得することで、利用者の上下方向の動き及び動きの大きさを検出することができる。そして、加速度センサ２６のＺ軸センサからの加速度データを取得することで、利用者の前後方向の動き及び動きの大きさを検出することができる。

（機能ブロック図）
図３は、第一実施形態に係るふらつき測定装置１０の機能構成の一例を示す機能ブロック図である。ふらつき測定装置１０は、取得部３０と、判定部３２と、レベル判定部と３４と、計数部３６と、報知部３８と、送信部４０とを備える。

判定部３２は、ふらつき推定部５０と、ふらつき時間推定部５２と、想定波形抽出部５４と、ふらつき期間推定部５６と、複数判定部５８と、立上動作推定部６０と、推定波形抽出部６２と、上限推定部６４とを有する。また、判定部３２は、立上期間推定部６６と、終了値推定部６８と、加速度差推定部７０と、前波形抽出部７２と、立上前推定部７４とを有する。

ふらつき測定装置１０における各部の機能は、図２に示したように、プロセッサ１４が記憶部１８から読み出したふらつき測定プログラムを実行することで実現される。代替的に、ＡＳＩＣ等の個別のハードウエアによってふらつき測定装置１０の各部の少なくとも１つが実現されてもよい。

取得部３０は、ふらつき測定装置１０が装着された利用者の動きを示す加速度の時系列データを加速度データとして加速度センサ２６（図２参照）から取得する。

判定部３２は、取得部３０で取得した加速度データが利用者の立上動作を示した場合、立上動作を示した後の加速度データに基づいて利用者のふらつき動作を判定する。

具体的には、判定部３２は、ふらつき推定部５０を有し、ふらつき推定部５０は、取得部３０で取得した加速度データが、ふらついた場合に達する第一閾値以上となったか否かを判断する。

この第一閾値は、一例として、よろめいて足を付いたときに達する足付閾値が挙げられ、ふらつき推定部５０は、取得部３０で取得した加速度データが、よろめいて足を付いたときに達する足付閾値以上となったか否かを判断する。

そして、ふらつき推定部５０は、取得部３０で取得した加速度データが足付閾値以上となった場合には、利用者にふらつきが生じたと推定し、加速データが足付閾値未満となった場合には、利用者にふらつきが生じていないと推定する。

上述の足付閾値は、人が立上動作をした後に、よろめいて足を付いたときの加速度の変化の基準によって定められる閾値である。例えば、足付閾値は、実験又はシミュレーションの結果に基づいてあらかじめ定められる。

さらに、判定部３２は、利用者にふらつきが生じたと推定するふらつき時間推定部５２を有する。ふらつき時間推定部５２は、立上動作を示した後の加速度データが足付閾値以上となった場合、加速度データが足付閾値よりも小さい所定閾値以下の領域において最初に最小となる最小値から次に最小となる最小値までの期間が第二閾値以下であるか判断する。ふらつき時間推定部５２は、最初に最小となる最小値から次に最小となる最小値までの期間が第二閾値以下である場合、利用者にふらつきが生じたと推定する。すなわち、ふらつき時間推定部５２は、加速度データが時系列で最初に最小となる最小値及び次に最小となる最小値が所定閾値以下である場合に利用者にふらつきが生じたと推定する、

第二閾値は、一例として、よろめいて足を付いたときの衝撃の強さの基準によって定められた強度閾値が挙げられる。ふらつき時間推定部５２は、加速度データが足付閾値よりも小さい所定閾値以下の領域において最初に最小となる最小値から次に最小となる最小値までの期間が、強度閾値以下であるときには、ふらつきが生じたと推定する。所定閾値は、例えば、着座状態での加速度の値から上述の足付閾値までの範囲の値に設定される。

また、判定部３２は、想定波形抽出部５４とふらつき期間推定部５６とを有する。想定波形抽出部５４は、取得部３０で取得した加速度データの変化波形から、ふらつき動作が生じたと想定される想定波形を抽出する。ふらつき期間推定部５６は、取得部３０で取得した加速度データの変化からふらつき動作が生じたと想定される期間を予測し、予測した期間がふらつき動作の基準によって定められた基準時間以下である場合、利用者にふらつきが生じたと推定する。すなわち、ふらつき期間推定部５６は、想定波形抽出部５４で抽出した想定波形の開始点から終了点までの時間が、ふらつき動作の基準により定められた基準時間以下である場合に利用者にふらつきが生じたと推定する。

想定波形抽出部５４は、立上動作を示した後に取得部３０で取得した加速度データが、足付閾値よりも小さい所定閾値以下の領域において最初に現れる第一の極小値から次に表れる第二の極小値までの範囲を想定波形として抽出する。具体的に想定波形抽出部５４は、立上動作を示した後に取得部３０で取得した加速度データにおいて時系列で最初に現れる最小値から次に表れる最小値までの範囲を抽出する抽出部を備える。この抽出部で抽出した範囲が、ふらつき動作の基準によって定められた基準時間以下である場合には、推定部において利用者にふらつきが生じたと推定する。

さらに、判定部３２は、上述の想定波形において加速度データに示される加速度の極大値が複数存在する場合にふらつきが生じたと判定する複数判定部５８を有する。複数判定部５８は、想定波形内の複数の極大値のうち隣接する極大値の間の極小値に対する隣接した極大値の割合が、第三閾値以上である場合に、ふらつきが生じたと判定する。具体的に複数判定部５８は、ふらつき動作が生じたと想定される期間において加速度データに示される加速度の最大値が複数存在する場合について説明する。この場合、複数の最大値のうち隣接する最大値の間の最小値と隣接した最大値との割合が歩行又は走行動作とふらつき動作とを識別する第三閾値以上であるときにはふらつきが生じたと判定する。

第三閾値は、一例として歩行又は走行動作とふらつき動作とを識別する識別閾値が挙げられる。複数判定部５８は、想定波形内の複数の極大値のうち隣接する極大値の間の極小値に対する隣接した極大値の割合が識別閾値以上である場合に、ふらつきが生じたと判定する。

また、判定部３２は、立上動作推定部６０を有し、立上動作推定部６０は、取得部３０で取得した加速度データが第四閾値以上となった場合に、立上動作が行われたと推定する。

第四閾値は、一例として立上動作を行った場合に立上動作に伴う加速度の上昇を検出するための上昇閾値が挙げられ、立上動作推定部６０は、取得部３０で取得した加速度データが、上昇閾値以上となった場合に、立上動作が行われたと推定する。

この上昇閾値は、人が立上動作を行った場合に加速度が上昇する際の上昇量の基準によって定められる閾値であり、例えば、実験又はシミュレーションの結果に基づいてあらかじめ定められる。

さらに、判定部３２は、推定波形抽出部６２と上限推定部６４とを有する。推定波形抽出部６２は、取得部３０で取得した加速度データの変化波形から、立上動作を行ったと推定される推定波形を抽出する。上限推定部６４は、推定波形抽出部６２で抽出した推定波形の最大値が立上動作を行った場合に生じ得る最大加速度以下である場合に立上動作が行われたと推定する。すなわち、上限推定部６４は、取得部３０で取得した加速度データの変化から立上動作を行ったと推定される期間を予測し、予測した期間における最大値が立上動作を行った場合に生じ得る最大加速度以下である場合に立上動作が行われたと推定する。

また、判定部３２は、立上期間推定部６６を有し、立上期間推定部６６は、推定波形の開始点から終了点までの時間が立上動作を示す立上幅時間以内である場合に立上動作が行われたと推定する。立上期間推定部６６は、取得部３３で取得した加速度データが安定状態より上昇してから元に戻るまでの時間が立上動作を示す立上幅時間以内である場合に立上動作が行われたと推定する。

推定波形抽出部６２は、取得部３０で取得した加速度データに示される加速度が上昇閾値を上回る直前に極小となる第一極小値から上昇閾値を下回った直後に極小となる第二極小値までの範囲を推定波形として抽出する。つまり、推定波形抽出部６２は、立上時間抽出部を備える。立上時間抽出部は、取得部３０で取得した加速度データに示される加速度が立上動作に伴う加速度の上昇を検出するための第四閾値を上回る直前に最小となる第一最小値から加速度が第四閾値を下回った直後に最小となる第二最小値までの立上範囲を抽出する。

判定部３２は、終了値推定部６８を有し、終了値推定部６８は、推定波形抽出部６２で抽出した推定波形の第二極小値が、立上動作を終了する場合に加速度データに示される加速度の下降を検出するための第五閾値以下である場合に立上動作が行われたと推定する。言い換えると終了値推定部６８は、立上時間抽出部によって特定される第二最小値が立上動作を終了する場合に加速度データに示される加速度の下降を検出するための第五閾値以下である場合に立上動作が行われたと推定する。

第五閾値は、一例として、立上動作を終了する場合に加速度データに示される加速度の下降を検出するための下降閾値が挙げられる。終了値推定部６８は、推定波形抽出部６２で抽出した推定波形の第二極小値が、立上動作を終了する場合に加速度データに示される加速度の下降を検出するための下降閾値以下である場合に立上動作が行われたと推定する。

この下降閾値は、人が立上動作を行った場合に加速度が上昇してから降下する際の降下量の基準によって定められる閾値であり、例えば、実験又はシミュレーションの結果に基づいてあらかじめ定められる。具体例として下降閾値は、着座状態での加速度の値よりも小さな値に設定される

判定部３２は、加速度差推定部７０を有し、加速度差推定部７０は、推定波形の第一極小値が第二極小値より大きい場合に立上動作が行われたと推定する。具体的に加速度差推定部７０は、取得部３０で取得した加速度データに示される加速度が立上動作に伴う加速度の上昇を検出するための第四閾値を上回る直前に最小となる第一最小値を抽出する。また、加速度差推定部７０は、加速度が第四閾値を下回った直後に最小となる第二最小値を抽出する。そして、加速度差推定部７０は、第一最小値が第二最小値よりも大きい場合に立上動作が行われたと推定する。

判定部３２は、前波形抽出部７２と立上前推定部７４とを有する。前波形抽出部７２は、推定波形よりも前に取得部３０で取得された加速度データの変化波形から立上前波形を抽出する。立上前推定部７４は、前波形抽出部７２で抽出した立上前波形における加速度データに示される加速度の平均値が着座状態の加速度を示す着座状態閾値以下である場合に立上動作が行われたと推定する。すなわち、立上前推定部７４は、立上動作を示す前の加速度データに示される加速度の変化量が、着座状態の加速度変化を示す着座状態変化量以下である場合に立上動作が行われたと推定する。

レベル判定部３４は、推定波形における加速度データに示される加速度の最大値と想定波形の最大値との関係に基づいてふらつきレベルを判定する。なお、詳細な判定手法については後述する。言い換えるとレベル判定部３４は、立上動作を行ったと推定される期間における加速度データに示される加速度の最大値とふらつき動作が生じたと想定される期間における加速度データに示される加速度の最大値との関係に基づいてふらつきレベルを判定する。

計数部３６は、ふらつき状態の回数をふらつき回数として計算する。報知部３８は、計数部で計算したふらつき回数が予め定めた第六閾値を超えた場合に、ふらつき回数が回数閾値を超えた旨を報知する。

第六閾値は、一例として回数閾値と言い換えることができ、報知部３８は、計数部で計算したふらつき回数が予め定めた回数閾値を超えた場合に、ふらつき回数が回数閾値を超えた旨を報知する。

送信部４０は、取得部３０が取得した加速度データ、及び判定部３２による判定内容を外部装置に送信する。

（動作説明）
次に、ふらつき測定装置１０の動作を、図４から図６を用いるとともに、プロセッサが実行する処理手順に従って説明する。

図４は、本実施形態に係るふらつき測定装置１０の動作を示すフローチャートであり、図５は、本実施形態に係る立上判断処理の一例を示すフローチャートである。

また、図６は、加速度データが示す加速度の変化波形１００を示す図であり、立上動作１０２の後に、ふらつき動作１０４が表れた場合の波形が示されている。この変化波形１００には、立上動作１０２が推定波形１０６として示されており、ふらつき動作１０４が想定波形１０８として示されている。また、推定波形１０６前の前動作１０７には、立上前波形１１０が示されている。

なお、図５に示す例において記憶部１８には、後述する各フラグ及び各カウンタを構成する領域が確保されており、ふらつき測定処理開始直後に実行される初期処理において、各フラグは、「０」にクリアされるとともに、各カウンタには、「０」にリセットされる。また、ふらつき測定装置１０は、ベルト１０Ｂによって利用者の腰に巻かれた状態で利用者に装着されており、利用者の動きに応じて加速度センサ２６から出力される加速度データが変化する。

まず、プロセッサ１４が記憶部１８に記憶されたふらつき測定処理を実行すると、プロセッサ１４は、立上判定処理を実行する（ステップＳ１）。

（立上判定）
立上判定処理（ステップＳ１）は、利用者が立上動作を行ったか否かを判定する処理である。この立上判定処理では、図５に示すように、利用者の動きを示す加速度データを加速度センサ２６から取得する（ステップＳ２１）。

ここで、加速度センサ２６では、Ｘ軸センサからの加速度データと、Ｙ軸センサからの加速度データと、Ｚ軸センサから加速度データとが取得されるので、各軸のセンサからの加速度データを合成した合成値を以降で用いる加速度データとする。

なお、本実施形態では、加速度センサ２６を構成する各センサからの加速度データの合成値を、判断処理で用いる加速度データとする場合について説明するが、これに限定されるものではない。例えば、各判断処理において、それぞれの判断処理に適したセンサからの加速度データのみを用いてもよい。

取得した加速度データに示される加速度が、立上動作を行った場合に加速度が上昇するときに適用される上昇閾値Ｔａ以上であるか否かを判断する（ステップＳ２２）。ここで、加速度データは、加速度の値を時系列に示すデータである。このため、加速度データ又は加速度を「加速度の値」と置き換える説明は省略する。

ここで、上昇閾値Ｔａは、一例として１．０５Ｇとする。なお、Ｇは、重力加速度［９．８ｍ／ｓ²］である。

この理由は、静止状態での加速度の変化量（変化量）すなわち誤差は、大きくても０．０４Ｇ以下であることが実験により分かっており、測定誤差を考慮した場合、上昇閾値Ｔａを、１．０５Ｇとすることが好ましい。そして加速度データが上昇閾値Ｔａ以上の場合、プロセッサ１４は、利用者の動きが立上動作であると推定する。

ステップＳ２２で、取得した加速度データが上昇閾値Ｔａ未満の場合には、加速度データが上昇閾値Ｔａ以上となるまでステップＳ２１及びステップＳ２２の処理を繰り返す。また、ステップＳ２２において、取得した加速度データが上昇閾値Ｔａ以上であると判断した場合、利用者が立上動作１０２を行ったと推定できる。このため、この推定を契機として取得した加速度データの変化波形１００から立上動作１０２を行ったと推定される推定波形１０６を抽出する（ステップＳ２３）。

図６には、立上動作１０２の後にふらつき動作１０４が生じた場合の波形が示されており、この図６を用いて、推定波形１０６の抽出について説明する。

まず、記憶部１８のリングバッファには、十秒間分の加速度データが取得した時間に関連付けて記憶されており、一例として、記憶部１８に記憶された加速度データの変化波形１００が図６に示されている。

この記憶部１８に記憶された加速度データの変化波形１００において、取得した加速度データが上昇閾値Ｔａを上回る直前に加速度データが極小値に相当する第一極小値Ａとなる点を前極小点１２０とする。また、取得した加速度データが上昇閾値Ｔａを上回った直後に加速度データが極小値に相当する第二極小値Ｂとなる点を後極小点１２２とする。このような場合に、プロセッサ１４は、前極小点１２０から後極小点１２２までの範囲を推定波形１０６として抽出する。

抽出した推定波形１０６において加速度が最大値Ｃとなる推定波形最大点１２４での加速度が、立上動作１０２を行った場合に生じ得る最大加速度Ｔｂ以下（図示せず）であるか否かを判断する（ステップＳ２４）。このように利用者の立上動作の速さには限度がある。このため、加速度が最大加速度Ｔｂを超えた場合は、立上動作１０２以外の動作と判断する。

ここで、最大加速度Ｔｂは、一例として、３．０Ｇとする。

例えば、加速度センサ２６を、物などにぶつけたり落としたりして衝撃が加えられた場合、測定される加速度の最大値は、立上動作１０２で測定される最大値の３倍以上になることが実験により分かっている。これを考慮して、最大加速度Ｔｂは、ふらつき動作１０４で測定される加速度の最大値の平均値の約２倍とする。

ステップＳ２４において、推定波形最大点１２４の加速度が最大加速度Ｔｂを超えている場合、抽出した推定波形１０６は立上動作１０２を示す波形でないので、立上動作１０２は行われていないと判断し、ステップＳ２１へ分岐する。また、ステップＳ２４において、推定波形最大点１２４の加速度が最大加速度Ｔｂ以下の場合、抽出した推定波形１０６は立上動作１０２を示す波形であると推定されるので、立上動作１０２が行われたと推定して、次のステップＳ２５へ移行する。

ステップＳ２５では、抽出した推定波形１０６における推定波形開始点１２６から推定波形終了点１２８までの時間Ｄが立上動作１０２を示す立上幅時間閾値Ｔｃ 以上であるか否かを判断する（ステップＳ２５）。

推定波形開始点１２６及び推定波形終了点１２８を定める際には、推定波形１０６よりも前に現れた一定期間の波形を立上前波形１１０とするとともに、立上前波形１１０における加速度の平均値を求め、この平均値を推定波形終始基準１３２とする。そして、推定波形１０６において上昇閾値Ｔａを上回る直前に推定波形終始基準１３２となる点を推定波形開始点１２６とする。また、推定波形１０６において上昇閾値Ｔａを下回る直後に推定波形終始基準１３２となる点を推定波形終了点１２８とする。

ここで、立上幅時間閾値Ｔｃ は、一例として０．１秒とする。

例えば、加速度センサ２６を、物などにぶつけたり落としたりして衝撃が加えられた場合、推定波形１０６における推定波形開始点１２６から推定波形終了点１２８までの時間は、次のようになることが実験により分かっている。すなわち、物などにぶつけたり落としたりして衝撃が加えられた場合における上記時間の実験結果は、立上動作１０２で測定される時間Ｄの平均値の１／５倍以下となる。これを考慮して、立上幅時間閾値Ｔｃ は、立上動作１０２で測定される波形上の幅を示す時間の平均値（０．２５秒）の１／４倍とする。

ステップＳ２５において、推定波形開始点１２６から推定波形終了点１２８までの時間Ｄが立上幅時間閾値Ｔｃを下回っていると判断した場合には、ステップＳ２１へ分岐する。また、ステップＳ２５において、推定波形開始点１２６から推定波形終了点１２８までの時間Ｄが立上幅時間閾値Ｔｃ 以上であると判断した場合、出した推定波形１０６は立上動作１０２を示す波形であると推定される。このため、立上動作１０２が行われたと推定して、次のステップＳ２６へ移行する。

なお、推定波形１０６の推定波形開始点１２６から推定波形終了点１２８までの波形上の幅を示す時間が短い場合は、ふらつき測定装置１０を物などにぶつけたと考えられる。また、推定波形１０６の波形上の幅を示す時間が長い場合は、立上動作１０２以外の動作と予測される。

ステップＳ２６では、抽出した推定波形１０６の第二極小値Ｂが、立上動作１０２を終了する場合において加速度データに示される加速度が下降するときに適用される下降閾値Ｔｄ以下であるか否かを判断する。推定波形１０６の第二極小値Ｂが下降閾値Ｔｄ以下であることは、立上動作１０２を示す波形の特徴として挙げられる。

ここで、下降閾値Ｔｄは、一例として、１．０Ｇとする。

このようにする理由は、立上動作１０２を行った場合、推定波形１０６の第二極小値Ｂは、１．０Ｇよりも小さい値になることが実験により分かっているからである。

ステップＳ２６において、第二極小値Ｂが下降閾値Ｔｄを超える場合には、ステップＳ２１へ分岐する。また、ステップＳ２６において、第二極小値Ｂが下降閾値Ｔｄ以下の場合には、抽出した推定波形１０６は立上動作１０２を示す波形であると推定されるので、立上動作１０２が行われたと推定して、次のステップＳ２７へ移行する。

ステップＳ２７では、抽出した推定波形１０６の前極小点１２０の第一極小値Ａが後極小点１２２の第二極小値Ｂより大きいか否かを判断する。この判断により、立上動作１０２か座り動作かを判断する。

ステップＳ２７において、前極小点１２０の第一極小値Ａが後極小点１２２の第二極小値Ｂ以下の場合には、推定波形１０６は座り動作を示す波形であると考えられるので、ステップＳ２１へ分岐する。また、ステップＳ２７において、前極小点１２０の第一極小値Ａが後極小点１２２の第二極小値Ｂより大きい場合には、抽出した推定波形１０６は立上動作１０２を示す波形であると推定されるので、立上動作１０２が行われたと推定する。

ここで、図７は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、一例として座り動作１４０を行った場合の座り波形１４２が示されている。この座り波形１４２は、立上動作１０２を行った場合に表れる立上波形と似ている。しかしながら、前極小点１２０の第一極小値Ａが後極小点１２２の第二極小値Ｂ以下である点とで相違する。

このため、前述した各ステップによる判断を行うことで、立上動作１０２を行った場合に表れる立上波形（推定波形１０６）と座り波形１４２とを判別することができる。

そして、図６に示したように、推定波形１０６よりも前に加速度センサ２６で取得した加速度データの変化波形１００から立上前波形１１０を抽出する（ステップＳ２８）。具体的には、立上動作を示す推定波形の前極小点１２０より前の一定時間の波形を立上前波形１１０とする。ここで、本実施形態では、一定時間を例えば３秒とし、推定波形開始点１２６より前の３秒間の波形を立上前波形１１０として抽出する。

次に、抽出した立上前波形１１０が一例として歩行波形であるか否かを判断する（ステップＳ２９）。本実施形態では、抽出した立上前波形１１０が、歩行波形以外の一例である着座状態を示す波形であるか否かを判断することで、立上前波形１１０が歩行波形であるか否かを判断する。

具体的に説明すると、抽出した立上前波形１１０における加速度データに示される加速度の変化量１４６が着座状態での加速度の変化量を示す着座状態変化量Ｔｆ以下であるか否かを判断する。

ステップＳ２９において、抽出した立上前波形１１０の加速度の変化量１４６が着座状態変化量Ｔｆを超えていた場合には、記憶部１８に確保された立上フラグを「０」にクリアして（ステップＳ３０）、立上判定処理を呼び出したふらつき測定処理へ戻る。

また、ステップＳ２９において、抽出した立上前波形１１０の加速度の変化量１４６が着座状態変化量Ｔｆ以下の場合には、抽出した立上前波形１１０は着座状態を示す波形であると推定される。このため、利用者は立上動作１０２を行う前に着座していた、つまり歩行していなかったと推定することができる。

ここで、図８は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、一例として歩行動作１４８を行った場合の歩行波形１５０が示されている。この歩行波形１５０は、着座状態で表れる着座波形と似ているが、歩行波形１５０と着座波形とでは、波形の変化量１４６が相違する。このため、ステップＳ２９の判断を行うことで、着座状態で表れる着座波形と歩行波形１５０とを判別することができる。

そして、記憶部１８に確保された立上フラグに「１」をセットするとともに（ステップＳ３１）、記憶部１８に確保された立上カウンタに記憶された数をカウントアップして（ステップＳ３２）、立上判定処理を呼び出したふらつき測定処理へ戻る。

これにより、立上フラグが「１」の場合、ふらつき測定装置１０を装着した利用者は、着座状態から立上動作１０２を行ったと判断することができる。また、立上カウンタに記憶された数によって、着座状態からの立上動作１０２を行った回数を把握することができる。

ふらつき測定処理では、図４に示したように、立上フラグが「１」か「０」から、着座状態から立上動作が行われた否かを判断する（ステップＳ２）。ステップＳ２で、着座状態から立上動作１０２が行われていない場合には、ふらつき判定処理（ステップＳ３）を行うことなく、ステップＳ１へ分岐する。ステップＳ２で、着座状態から立上動作１０２が行われたと判断した場合には、ふらつき判定処理を実行する（ステップＳ３）。

（ふらつき判定）
ふらつき判定処理（ステップＳ３）は、立上動作１０２を示した後の加速度データに基づいて利用者のふらつき動作１０４を判定する処理であり、ふらつき判定処理を、図９及び図１０を用いて説明する。なお、図９は、ふらつき判定処理の一例を示すフローチャートである。また、図１０は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、足付動作が二度行われた場合の波形が示されている。

すなわち、ふらつき判定処理では、図９に示すように、加速度センサ２６から取得した加速度データが、図１０に示すように、利用者がよろめいて足を付いたときに達する第一閾値の一例である足付閾値Ｔｇ以上であるか否かを判断する（ステップＳ５１）。ここで、足付閾値Ｔｇは、利用者がよろめいて足を付いたときの加速度の変化の基準である。

ステップＳ５１で、加速度センサ２６から取得した加速度データが足付閾値Ｔｇ未満の場合には、記憶部１８に確保されたふらつきフラグを「０」にクリアして（ステップＳ５２）、ふらつき判定処理を呼び出したふらつき測定処理へ戻る。また、ステップＳ５１で、加速度センサ２６から取得した加速度データが足付閾値Ｔｇ以上の場合には、利用者にふらつきが生じたと推定される。このため、加速度センサ２６で取得した加速度データの変化波形１００からふらつき動作１０４が生じたと想定される想定波形１０８を抽出する（ステップＳ５３）。

なお、足付閾値Ｔｇは、一例として、１．７Ｇとする。これは実験データより歩行波形の加速度の変化が大きくても０．５Ｇであるため、測定誤差を考慮しして１．７Ｇをふらつき判定の閾値とするのが好ましい。

具体的に説明すると、立上動作１０２を示した後に加速度センサ２６から取得した加速度データが、足付閾値Ｔｇよりも小さい所定閾値Ｔｈ以下の領域において、最初に極小値となる極小点を想定波形開始点１６４とする。また、加速度データが、足付閾値Ｔｇよりも小さい所定閾値Ｔｈ以下の領域において、次に極小値となる極小点を想定波形終了点１６６とし、想定波形開始点１６４から想定波形終了点１６６までの範囲を想定波形１０８として抽出する。

ここで、所定閾値Ｔｈは、加速度データに示される波形からふらつき動作１０４が生じたと想定される想定波形１０８を抽出するための閾値である。なお、この所定閾値Ｔｈは、一例として立上前波形１１０の平均値を示す推定波形終始基準１３２とする。

そして、想定波形開始点１６４から想定波形終了点１６６までの時間を想定波形幅時間Ｆとし、想定波形幅時間Ｆが、ふらつき動作の基準により定められた基準時間Ｔｊ以下であるか否かを判断する（ステップＳ５４）。ここで、ふらつき動作１０４を判断するための足付波形１７０は、幅狭の波形である。しかし、一回のふらつき動作１０４で複数回の足付動作が行われた場合には幅広の波形が検出される。

ステップＳ５４で、想定波形幅時間Ｆが基準時間Ｔｊ以下である場合には、想定波形１０８はふらつき動作１０４を示す波形であると想定されるので、利用者にふらつきが生じたと推定して、次のステップＳ５５へ移行する。

なお、基準時間Ｔｊは、一例として、０．１５とする。

図１１は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、立上動作１０２からジャンプを行った場合に測定された波形が示されている。立上動作１０２からジャンプを行った場合、推定波形１０６の後に表れる想定波形１０８の想定波形開始点１６４から想定波形終了点１６６までの想定波形幅時間Ｆが基準時間Ｔｊを超える。

また、図１２は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、一例として立上動作１０２から直ぐに走り出した場合に測定された波形が示されている。立上動作１０２から即座に走った場合、推定波形１０６の後に表れる想定波形１０８の想定波形開始点１６４から想定波形終了点１６６までの想定波形幅時間Ｆが基準時間Ｔｊを超える。

このように、想定波形１０８の想定波形開始点１６４から想定波形終了点１６６までの想定波形幅時間Ｆが基準時間Ｔｊ以下であるか否かを判断することで、想定波形１０８がふらつき動作１０４を示す波形であるか否かを判断することができる。

次に、想定波形１０８が最大となる最大点１７２の加速度を想定波形最大値Ｅ１として取得し（ステップＳ５５）、取得した想定波形最大値Ｅ１が、よろめいて足を付いたときに達する到達値Ｔｋ以上であるか否かを判断する（ステップＳ５６）。取得した想定波形最大値Ｅ１が、到達値Ｔｋ以上となるのは、ふらつき波形の特徴である。

ここで、想定波形最大値Ｅ１の到達値Ｔｋは、一例として、２．０Ｇとする。

このようにする理由は、歩行状態で測定される加速度の最大値は、平均して１．５Ｇであることが実験により分かっているからである。これを考慮して、１Ｇとの差分である０．５Ｇの二倍の大きさを１Ｇに加算した値を到達値Ｔｋとする。

ステップＳ５６で、想定波形最大値Ｅ１が到達値Ｔｋ未満の場合、想定波形１０８はふらつき動作１０４を示す波形でないと想定される。このため、ふらつきフラグを「０」にクリアして（ステップＳ５２）、ふらつき判定処理を呼び出したふらつき測定処理へ戻る。ステップＳ５６で、想定波形最大値Ｅ１が到達値Ｔｋ以上の場合には、想定波形１０８はふらつき動作１０４を示す波形であり、ふらつきが生じたとしてふらつきフラグに「１」をセットする。

図１３は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、一例として立上動作１０２から静止した場合に測定された波形が示されている。立上動作１０２からふらつき動作１０４がなく静止した場合、想定波形１０８の最大点１７２の想定波形最大値Ｅ１が到達値Ｔｋ未満である。

このため、想定波形１０８の想定波形最大値Ｅ１が到達値Ｔｋ以上であるか否かを判断することで、想定波形１０８がふらつき動作１０４を示す波形であるか否かを判断することができる。

図１４は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、一例として立上動作１０２から前方へ足付動作を行った場合に測定された波形が示されている。また、図１５は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、一例として立上動作１０２から横方向へ足付動作を行った場合に測定された波形が示されている。

立上動作１０２からふらつきを示す前方への足付動作又は横方向への足付動作が行われた場合には、加速度が足付閾値Ｔｇ以上となる。

なお、立上動作１０２からふらつきを示す前方への足付動作又は横方向への足付動作が行われた場合には、想定波形開始点１６４から想定波形終了点１６６までの想定波形幅時間Ｆが基準時間Ｔｊ以下になる。また、立上動作１０２からふらつきを示す前方への足付動作又は横方向への足付動作が行われた場合には、想定波形最大値Ｅ１が到達値Ｔｋ以上となることが実験により分かっている。

このため、ステップＳ５１とステップＳ５４とステップＳ５６の条件を満たすか否かを判断することで、想定波形１０８が、ふらつき動作を示す波形であるか否かを判断することができる。

そして、記憶部１８に確保されたふらつきカウンタの数をカウントアップすることで、ふらつき状態の発生回数をふらつき回数として計数して（ステップＳ５８）、ふらつき判定処理を呼び出したふらつき測定処理へ戻る。

一方、ステップＳ５４で、想定波形幅時間Ｆが基準時間Ｔｊを超えている場合には、図１０に示すように、想定波形１０８に加速度が極小となる想定波形極小点１７４があるか否かを判断する（ステップＳ６０）。これにより、想定波形１０８において足付きが複数回行われているか否かを判断する（ステップＳ６０）。

ステップＳ６０で、想定波形１０８に想定波形極小点１７４がない場合、想定波形１０８は、複数回足付きが行われた場合の波形でない。しかし、想定波形１０８は、想定波形幅時間Ｆが基準時間Ｔｊを超えている。このため、ふらつきフラグを「０」にクリアして（ステップＳ６１）、ふらつき判定処理を呼び出したふらつき測定処理へ戻る。

また、ステップＳ６０で、想定波形１０８に想定波形極小点１７４がある場合、想定波形１０８において加速度データに示される加速度の極大値が複数存在し、想定波形１０８において足付きが複数回行われたと考えられる。このため、最初の足付動作を示す足付波形１７０上の幅を示す時間を足付時間Ｇとして取得する（ステップＳ７０）。

ここで、最初の足付動作を示す足付波形１７０は、想定波形開始点１６４を始点とする。また、想定波形１０８において、最初に表れる想定波形極小点１７４を足付波形の終了点である足付波形終了点とし、想定波形開始点１６４から足付波形終了点である想定波形極小点１７４までを足付時間Ｇとする。

そして、足付波形１７０の最大値である想定波形最大値Ｅ１が足付閾値Ｔｇ以上であるか否かを判断する（ステップＳ７１）。ステップＳ７１で、想定波形最大値Ｅ１が足付閾値Ｔｇ未満の場合には、足付動作を示す波形でないと考えられるので、ふらつきフラグを「０」にクリアして（ステップＳ６１）、ふらつき判定処理を呼び出したふらつき測定処理へ戻る。

ステップＳ７１で、想定波形最大値Ｅ１が到達値Ｔｋ以上の場合、足付動作を示す波形である可能性がある。このため、足付時間Ｇがよろめいて足を付いたときの衝撃の強さの基準によって定められた強度閾値としての基準時間Ｔｊ以下であるか否かを判断する（ステップＳ７２）。想定波形最大値Ｅ１が足付閾値Ｔｇ以上で、足付時間Ｇが基準時間Ｔｊ以下であることは、ふらつき波形の特徴である。

ここで、基準時間Ｔｊは、前述したように、０．１５秒である。

このようにする理由は、歩行状態で測定される歩行波形上の幅を示す時間の最小値は、０．２秒であることが実験により分かっているからである。これを考慮して、０．２秒の３／４倍を基準時間Ｔｊとする。

ここで、図１６は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、一例として足付動作が行われた場合の波形が示されている。足付動作が行われた場合に表れる足付波形１７０の波形幅１７８は、時間で示され、その最大値が実験により求められており、その実験結果から波形幅を示す基準時間Ｔｊが定められている。

一方、図１７は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、ジャンプ、歩行動作、又は走行動作のうち一例としてジャンプした場合のジャンプ波形１８０が示されている。このジャンプ波形１８０の波形幅１８２が示す時間の最小値は、基準時間Ｔｊより大きいことが実験により求められている。この最小値は、歩行動作で表れる歩行波形、及び走行動作で表れる走行波形でも、同じであることが実験により分かっている。

このため、想定波形１０８における足付時間Ｇが基準時間Ｔｊ以下である場合、想定波形１０８は、ふらつき動作１０４を示すと判断することが可能である。

なお、本実施形態では、足付動作が複数回行われた想定波形１０８において、最初の足付動作を示す足付波形１７０上の幅を示す時間に基づいて、ふらつき動作を判断する場合について説明するが、これに限定されるものではない。

例えば、想定波形１０８での足付動作が一回の場合、想定波形１０８の開始点である想定波形開始点１６４から終了点である想定波形終了点１６６までの想定波形幅時間Ｆが、基準時間Ｔｊ以下であるか否かによってふらつき動作１０４を判断することができる。ここで、基準時間Ｔｊは、ふらつき動作１０４の基準により定められた時間を示す。

ステップＳ７２で、足付時間Ｇが基準時間Ｔｊを超えている場合には、足付動作を示す波形でないと考えられるので、ふらつきフラグを「０」にクリアして（ステップＳ６１）、ふらつき判定処理を呼び出したふらつき測定処理へ戻る。

ステップＳ７２で、足付時間Ｇが基準時間Ｔｊ以下の場合、想定波形１０８の想定波形開始点１６４から想定波形終了点１６６までの想定波形幅時間Ｆが基準時間Ｔｊを超えていた場合であっても、想定波形１０８が足付動作を示す波形である可能性がある。このため、想定波形１０８において複数の極大値のうち隣接する極大値の間の極小値と隣接した極大値との割合が、歩行又は走行動作とふらつき動作とを識別する識別閾値以上であるか否かを判断する。

具体的には、想定波形１０８の二番目の極大点１８４の第二極大値Ｅ２を、最大点１７２と極大点１８４との間の想定波形極小点１７４が示す想定波形極小値Ｈで除算するとともに第二極大値Ｅ２で除算して谷深さＪを算出する（ステップＳ７３）。式で表すとＪ＝Ｅ２÷Ｈ÷Ｅ１となる。すなわち、想定波形１０８の谷が浅い場合は、歩行状態又は走行状態を示し、想定波形１０８の谷が深い場合は、ふらつき動作１０４を示す。

そして、谷深さＪが、すなわち連続して足付動作が行われた場合に連続する足付波形１７０の間に表れる谷波形の割合が識別閾値Ｔｍ未満であるか否かを判断する（ステップＳ７４）。

ここで、識別閾値Ｔｍは、一例として、０．５とする。

このようにする理由は、走った状態で測定される走り波形では、表れる極小値が小さくなることが実験により分かっているからである。このため、走り波形との比較によって識別閾値を定めた。

図１８は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、一例として足付動作が二度行われた場合の波形が示されている。足付動作が複数回行われた場合、想定波形１０８に極小値１８８が表れるとともに、極小値１８８とその両脇の極大値１９０、１９２との割合が一定以上であることが実験により分かっている。

一方、図１９は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、一例として歩行動作又は走行動作のうち歩行動作の行われた場合の歩行波形が示されている。この歩行波形では、極小値１８８とその両脇の極大値１９０、１９２との割合が一定未満であることが実験により分かっている。なお、走行動作を示す走行波形でも同様である。

これらの実験結果から、想定波形１０８における前述した谷深さＪが識別閾値Ｔｍ以上の場合、想定波形１０８がふらつき動作１０４を示すと判断することができる。

ステップＳ７４で、谷深さＪが識別閾値Ｔｍ未満の場合には、想定波形１０８が歩行動作又は走行動作を示す波形であると考えられるので、ふらつきフラグを「０」にクリアして（ステップＳ６１）、ふらつき判定処理を呼び出したふらつき測定処理へ戻る。

また、ステップＳ７４で、谷深さＪが識別閾値Ｔｍ以上の場合には、想定波形１０８がふらつき動作１０４を示すと考えられる。このため、ふらつきが生じたとしてふらつきフラグに「１」をセットするとともに（ステップＳ５７）、ふらつきカウンタの数をカウントアップして（ステップＳ５８）、ふらつき判定処理を呼び出したふらつき測定処理へ戻る。

なお、ステップＳ５６の判断で用いる比較値とステップＳ７１の判断で用いる比較値とは、同じ値の為、両ステップＳ５６、Ｓ７１の比較値を到達値Ｔｋとしたが、ステップＳ５６の比較値とステップＳ７１の比較値とを異なる値にしてもよい。

また、ステップＳ５４の判断で用いる比較値とステップＳ７２の判断で用いる比較値とは、同じ値の為、両ステップＳ５４、Ｓ７２の比較値を基準時間Ｔｊとしたが、ステップＳ５４の比較値とステップＳ７２の比較値とを異なる値にしてもよい。

ふらつき判定処理では、図４に示すように、ふらつきフラグが「１」か否かを判断することで、ふらつきがあったか否かを判断する（ステップＳ４）。ステップＳ４で、ふらつきがなかった場合には、ステップＳ１へ戻る。ステップＳ４でふらつきがあった場合には、ふらつき大きさ補正処理を実行する（ステップＳ５）。

（ふらつき大きさ補正処理）
次に、図２０及び図２１を用いて、ふらつきの大きさを補正するためのふらつき大きさ補正処理を説明する。

図２０は、ふらつき大きさ補正処理の一例を示すフローチャートであり、ふらつき大きさ補正処理は、ふらつき動作１０４を示すふらつき波形の加速度の大きさを、立上動作１０２を示す立上波形の加速度の大きさに基づいて補正する。また、図２１は、加速度データの変化波形１００を示す図であり、立上動作１０２を示す立上波形が推定波形１０６に表れており、ふらつき動作１０４を示すふらつき波形が想定波形１０８に表れている。

まず、図２０に示すふらつき大きさ補正処理では、ふらつき大きさを取得する（ステップＳ１００）。具体的には、ふらつき動作１０４を示す想定波形１０８における加速度データに示された加速度の最大値である想定波形最大値Ｅ１を取得する。

次に、立ち上り大きさを取得する（ステップＳ１０１）。具体的には、立上動作１０２を示す推定波形１０６の加速度データに示される加速度の最大値Ｃを取得する。

そして、ふらつき動作１０４の大きさを示す想定波形最大値Ｅ１を立上動作１０２の大きさを示す推定波形１０６の最大値Ｃに基づいて補正することで、ふらつき大きさを立ち上り大きさで補正する（ステップＳ１０２）。

具体的には、想定波形最大値Ｅ１を推定波形１０６の最大値Ｃで除算して、ふらつき大きさを補正した補正値Ｋを求め（Ｋ＝Ｅ１÷Ｃ）、ふらつき大きさ補正処理を呼び出したふらつき測定処理へ戻る。

そして、ふらつき測定処理において、図４に示すように、報知処理を実行する（ステップＳ６）。

（報知処理）
図２２は、報知処理の一例を示すフローチャートであり、報知処理は、測定結果を表示部２２に表示して利用者に報知する。図２３は、表示部２２での表示例を示す図である。

この報知処理では、図２２に示すように、ふらつきカウンタに記憶された数を、回数として表示部２２に表示する（ステップＳ１１０）。

例えば、ふらつきカウンタに「１０」が記憶されていた場合、図２３に示すように、表示部２２の表示画面３００におけるふらつき回数欄３０２に、ふらつき回数が「１０回」と表示する。この表示を見た利用者は、ふらつき測定装置１０による測定を開始してからふらつきが１０回あったことを知ることができる。

そして、ふらつきカウンタに記憶されたふらつき回数が、予め記憶部１８に記憶された回数閾値より大きいか否かを判断する（ステップＳ１１１）。ステップＳ１１１で、ふらつき回数が回数閾値以下の場合にはステップＳ１１３へ分岐し、ふらつき回数が回数閾値を超えた場合には、ふらつき回数が回数閾値を超えた旨を表示部２２に表示する（ステップＳ１１２）。

例えば、ふらつき回数が「１０」であり、回数閾値が「５」として記憶されている場合、表示部２２のふらつき回数欄３０２には、「規定値オーバー」と表示される。この表示を見た利用者は、ふらつきが規定値より多いことを認識することができる。

ステップＳ１１３では、ふらつき率を算出し、算出したふらつき率を表示する（ステップＳ１１４）。ふらつき率とは、立上動作１０２に対してふらつき動作１０４が発生した割合を示し、ふらつき率は、ふらつきカウンタに記憶された数を立上カウンタに記憶された数で除算して求める。

例えば、ふらつきカウンタに「１０」が記憶され、立上カウンタに「２０」が記憶されている場合、ふらつき率は「５０％」となり、図２３に示したように、表示部２２のふらつき率欄３０４には、「５０％」と表示される。この表示を見た利用者は、立上動作を行うと五割の確立でふらつきが生ずると認識することができる。

そして、ふらつきレベルを算出する（ステップＳ１１５）。ふらつきレベルとは、推定波形における加速度データに示される加速度の最大値と想定波形における加速度データに示される加速度の最大値との関係に基づいて算出される値である。

具体的に説明すると、ふらつき状態と判定された各波形における総ての推定波形１０６の最大値Ｃを加算してふらつき回数を除算することで、推定波形最大値の平均値を推定波形平均値として求める。また、ふらつき状態と判定された各波形における総ての想定波形最大値Ｅ１を加算してふらつき回数を除算することで、想定波形最大値の平均値を想定波形平均値として求める。そして、想定波形平均値を推定波形平均値で除算することでふらつきレベルを算出する。

例えば、想定波形平均値が「２Ｇ」であり、推定波形平均値が「２Ｇ」の場合、ふらつきレベルは、「１」となる。

なお、各波形における最大値Ｃ及び想定波形最大値Ｅ１は、随時、記憶部１８に記憶されているものとする。

次に、算出したふらつきレベルを判定し（ステップＳ１１６）、判定結果を表示して（ステップＳ１１７）、報知処理を呼び出したふらつき測定処理へ戻る。

具体的に説明すると、ふらつきレベル判定において、ふらつきレベルが「０．５」未満の場合に判定結果を「小」とし、ふらつきレベルが「０．５」以上「２」以下の場合に判定結果を「中」とする。また、ふらつきレベルが「２」を超えている場合に判定結果を「大」とする。

例えば、想定波形平均値が「２」、推定波形平均値が「２」であり、ふらつきレベルが「１」の場合、判定結果が「中」とされ、表示部２２のふらつきレベル欄３０５には、「中」と表示される。この表示を見た利用者は、ふらつきレベルが「中」であると認識することができる。

（作用・効果）
次に、本実施形態による作用効果について説明する。

本実施形態におけるふらつき測定装置１０は、利用者の動きを示す加速度データを取得する取得部３０を備える。また、ふらつき測定装置１０は、取得部３０で取得した加速度データが前記利用者の立上動作１０２を示した場合、前記立上動作１０２を示した後の当該加速度データに基づいて前記利用者のふらつき動作１０４を判定する判定部３２を備える。

この構成によれば、取得部３０で取得する加速度データが利用者の立上動作１０２を示した場合、この立上動作１０２を契機とし、加速度データに基づいて利用者のふらつき動作１０４が判定される。

このため、操作ボタンを操作して測定を開始する場合と比較して、操作ボタンの削減が可能となるとともに、利用者に測定開始を意識させることなく、ふらつきの測定が可能となる。したがって、日常生活に即したデータ測定が可能となる。

また、一般的な測定装置では、利用者が着座状態から全力で立ち上がる必要があり、全力で立ち上がる動作は高齢者にとって負担となっていた。これに対し、本実施形態のふらつき測定装置１０にあっては、測定時に利用者が力を入れたり、素早く立ち上がったりする必要がない。このため、全力による立上動作を行うことなく、低負荷でふらつき等の下肢状態を判定することが可能となる。

さらに、座位または臥位の状態から起き上がる時のふらつきは、転倒リスクと関係があると言われている。このため、ふらつき測定装置１０を用いて、日常生活でふらつきが生じているか否かについて、本人または周囲の人が把握することで、転倒の予防を図ることができる。

また、測定開始時に操作する操作ボタンを削減することができるので、ふらつき測定装置１０の低コスト化が可能となる。さらに、操作ボタンを削減することで、ふらつき測定装置１０の小型化を図ることが可能となる。

また、本実施形態において、判定部３２は、取得部３０で取得した加速度データが、よろめいて足を付いたときに達する足付閾値Ｔｇ以上となった場合に利用者にふらつきが生じたと推定するふらつき推定部５０を有する。

この構成によれば、加速度データからよろめきによる足付状態が正しく検出されるので、ふらつき動作１０４を精度よく判定することが可能となる。

さらに、本実施形態において、判定部３２は、ふらつき時間推定部５２を有する。ふらつき時間推定部５２は、加速度データが足付閾値Ｔｇ以上となった場合、加速度データが、足付閾値Ｔｇよりも小さい所定閾値Ｔｈ以下の領域において時系列で最初に最小となる最小値から次に最小となる最小値までの期間を取得する。ふらつき時間推定部５２は、この期間が強度閾値以下であるときに、利用者にふらつきが生じたと推定する。

例えば、最初の最小値から次の最小値までの期間が短い場合、利用者がジャンプ、歩行又は走行の動作を行っている場合があり、この期間を求めることにより、これらのふらつき以外の動作とふらつき動作との区別が可能となる。

また、本実施形態において、判定部３２は、取得部３０で取得した加速度データの変化波形から、ふらつき動作１０４が生じたと想定される想定波形１０８を抽出する想定波形抽出部５４を有する。また、判定部３２は、想定波形抽出部５４で抽出した想定波形１０８の開始点から終了点までの時間が、ふらつき動作１０４の基準により定められた基準時間以下である場合に利用者にふらつきが生じたと推定するふらつき期間推定部５６を有する。

さらに、本実施形態において、想定波形抽出部５４は、立上動作１０２を示した後に取得部３０で取得した加速度データが、足付閾値Ｔｇよりも小さい所定閾値Ｔｈ以下の領域において最初に現れる極小値から次に表れる極小値までの範囲を想定波形１０８とする。言い換えると、判定部３２は、立上動作を示した後に取得部３０で取得した加速度データにおいて時系列で最初に現れる最小値から次に表れる最小値までの範囲を抽出する抽出部を有する。また、判定部３２は、抽出部で抽出した範囲が、ふらつき動作の基準によって定められた基準時間以下である場合に、利用者にふらつきが生じたと推定する推定部を有する。

この構成によれば、想定波形１０８を安定的かつ的確に抽出することが可能となる。

また、本実施形態において、判定部３２は、想定波形１０８において加速度データに示される加速度の極大値が複数存在する場合において、ふらつきが生じたと判定する複数判定部５８を有する。複数判定部５８は、複数の極大値のうち隣接する極大値の間の極小値と隣接した極大値との割合が、歩行又は走行動作とふらつき動作１０４とを識別する識別閾値以上である場合に、ふらつきが生じたと判定する。

例えば、想定波形１０８の谷が浅い場合、想定波形１０８は、利用者による歩行動作又は走行動作を示すと考えられ、利用者による歩行動作又は走行動作を示す波形と、ふらつき動作１０４を示す波形との区別が可能となる。

また、本実施形態において、判定部３２は、取得部３０で取得した加速度データが、立上動作に伴う加速度の上昇を検出するための上昇閾値Ｔａ以上となった場合に、立上動作１０２が行われたと推定する立上動作推定部６０を有する。

この構成によれば、加速度データが上昇閾値Ｔａ以上となったことを契機に、立上動作１０２と推定することが可能となる。このように、立上動作１０３に伴う加速度の上昇を検出することにより、利用者の立上動作１０２を精度よく推定することができる。

また、本実施形態において、判定部３２は、取得部３０で取得した加速度データの変化波形から、立上動作１０２を行ったと推定される推定波形１０６を抽出する推定波形抽出部６２を有する。また、判定部３２は、推定波形抽出部６２で抽出した推定波形１０６の最大値が立上動作１０２を行った場合に生じ得る最大加速度以下である場合に立上動作１０２が行われたと推定する上限推定部６４を有する。

この構成によれば、利用者の立上動作１０２を特定するためのパラメータとして推定波形１０６の最大値を利用することにより、立上動作１０２以外の動きの誤検知の防止が可能となる。

さらに、本実施形態において、判定部３２は、推定波形１０６の開始点から終了点までの時間Ｄが立上動作１０２を示す立上幅時間閾値Ｔｃ以内である場合に立上動作１０２が行われたと推定する立上期間推定部６６を有する。

この構成によれば、利用者の立上動作１０２を特定するためのパラメータとして時間Ｄを用いることにより、加速度センサ２６の接触による誤検知の防止が可能となる。

また、本実施形態において、推定波形抽出部６２は、取得部３０で取得した加速度データに示される加速度が上昇閾値Ｔａを上回る直前に極小となる値を第一極小値Ａとする。また、推定波形抽出部６２は、加速度が上昇閾値Ｔａを下回った直後に極小となる値を第二極小値Ｂとする。そして、推定波形抽出部６２は、第一極小値Ａから第二極小値Ｂまでの範囲を推定波形１０６として抽出する。判定部３２は、推定波形抽出部６２で抽出した推定波形１０６の第二極小値Ｂが、立上動作を終了する場合に加速度データに示される加速度の下降を検出するための下降閾値Ｔｄ以下である場合に立上動作１０２が行われたと推定する終了値推定部６８を有する。

この構成によれば、立上波形と座り波形との区別が可能となる。

さらに、本実施形態において、判定部３２は、推定波形１０６の第一極小値Ａが第二極小値Ｂより大きい場合に立上動作１０２が行われたと推定する加速度差推定部７０を有する。言い換えると判定部３２は、取得部３０で取得した加速度データに示される加速度が立上動作に伴う加速度の上昇を検出するための第四閾値を上回る直前に最小となる第一最小値を抽出する。また、判定部３２は、加速度が第四閾値を下回った直後に最小となる第二最小値を週出する。そして、判定部３２は、第一最小値が第二最小値よりも大きい場合に立上動作が行われたと推定する。

この構成によれば、立上波形と座り波形とを区別する精度の向上が可能となる。

また、本実施形態において、判定部３２は、推定波形１０６よりも前に取得部３０で取得された加速度データの変化波形から立上前波形１１０を抽出する前波形抽出部７２を有する。また、判定部３２は、前波形抽出部７２で抽出した立上前波形１１０における加速度データに示される加速度の変化量１４６が着座状態の加速度を示す着座状態変化量以下である場合に立上動作１０２が行われたと推定する立上前推定部７４を有する。

この構成によれば、判定部３２は、加速度データに示される加速度の変化量１４６を特定することにより、着座状態からの立上動作１０２であるか否かの判断が可能となる。

さらに、本実施形態において、推定波形１０６における加速度データに示される加速度の最大値Ｃと想定波形１０８における加速度データに示される加速度の最大値Ｅ１との関係に基づいていふらつきレベルを判定するレベル判定部３４をさらに備える。

この構成によれば、ふらつきの大きさを判定することで、転倒につながるリスクを判定することが可能となる。

また、本実施形態において、ふらつき測定装置１０は、ふらつき状態の発生回数を、ふらつき回数として計算する計数部３６を備える。また、ふらつき測定装置１０は、計数部３６で計算したふらつき回数が予め定めた回数閾値を超えた場合に、ふらつき回数が回数閾値を超えた旨を報知する報知部３８をさらに備える。

この構成によれば、利用者は、ふらつきの回数を感覚的に認識することが可能となる。

なお、本実施形態では、ふらつき回数が回数閾値を超えた旨等の判定内容を表示部２２に表示して報知する場合について説明したが、これに限定されるものでない。例えば、判定結果を音声等の音により報知してもよい。

そして、本実施形態では、取得部３０が取得した加速度データ、及び判定部３２による判定内容を外部装置に送信する送信部４０をさらに備える。

このため、加速度センサ２６で取得した加速度データ及びふらつき回数が回数閾値を超えた旨などの判定内容を、通信部２４を介してスマートフォンなどの外部装置に送信することができる。この場合、ふらつき回数が回数閾値を超えた旨などの判定内容を外部装置で報知することができる。

したがって、加速度データなどを例えば介護者のスマートフォンなどの外部装置に送って加速度データを互いに共有することが可能となる。

＜第二実施形態＞
次に、図２４を用いて、第二実施形態に係るふらつき測定システムについて説明する。

図２４は、第二実施形態に係るふらつき測定システム５００を示す図であり、第一実施形態と同一又は同等部分については、説明を割愛するとともに、異なる部分についてのみ説明する。

このふらつき測定システム５００は、第一装置５０２と第二装置５０４とを備えている。

第一装置５０２は、利用者に装着される装置であり、利用者の動きを示す加速度データを取得する加速度センサ５１０と、加速度センサ５１０で取得した加速度データを第二装置５０４へ送信する送信部５１２とを備える。

第二装置５０４は、例えば、スマートフォン等の端末で構成される。この第二装置５０４は、第一装置５０２の送信部５１２から送信された加速度データを受信する受信部５１４と、第一装置５０２の加速度センサ５１０が取得した加速度データを、受信部５１４を介して取得する取得部５１６とを備える。

また、第二装置５０４は、取得部５１６で取得した加速度データが利用者の立上動作１０２を示した場合、立上動作１０２を示した後の加速度データに基づいて利用者のふらつき動作１０４を判定する判定部５１８を備えている。さらに第二装置５０４は、判定部５１８による判定結果を報知する報知部５２０を備えている。

このようなふらつき測定システム５００においても、第一実施形態と同様の作用効果を奏することができる。

また、判定処理を第二装置５０４で行うことができるので、利用者に装着される第一装置５０２の処理を複雑化することなく、判定精度の向上が可能となる。

なお、第二実施形態では、第二装置５０４が各部５１４、５１６、５１８、５２０を備える場合について説明したが、これに限定するものではない。例えば、第二装置５０４に、ふらつき測定プログラムを記憶するとともに、第二装置５０４のコンピュータを構成するプロセッサで測定プログラムを実行することにより、各部５１４、５１６、５１８、５２０の機能を実現してもよい。

具体的には、測定プログラムを実行することにより、第二装置５０４のプロセッサを、第一装置５０２で得た利用者の動きを示す加速度データを第一装置５０２から取得する取得手段と、取得手段で取得した加速度データが利用者の立上動作を示した後の加速度データに基づいて利用者のふらつき動作を判定する判定手段として機能させてもよい。

なお、本実施形態では、第二装置５０４をスマートフォン等の端末で構成した場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、第二装置５０４をサーバで構成してもよい。

また、各実施形態では、着座状態から起立した際のふらつきを判定したが、これに限定されるものでない。例えば、座り時のふらつきを判定してもよい。また、ベッドや床からの起き上がり時のふらつきを判定してもよい。さらに、利用者に生ずるめまいや、起立性低血圧を判定してもよい。

また、各実施形態では、各判断等の処理を、各波形を用いて行う場合について説明したが、これに限定されるものではなく、波形を抽出せずに各判断等の処理を行ってもよい。

また、各実施形態では、各閾値が固定されている場合について説明したが、これに限定されるものではない。例えば、次に示す実施形態のように、各閾値を変更できるように構成してもよい。

第三実施形態では、ふらつき測定装置を使い始める前に、各閾値を設定する設定モードを有する。

このふらつき測定装置では、測定を開始する前に、利用者に立上動作を段階的に行わせるための表示を行う。具体的には、表示部２２に「ゆっくり」、「少し早く」、「素早く」と段階に立上動作を行わせるためのアナウンスを表示する。そして、ふらつきの有無と、その加速度に基づいて、各閾値を設定する。

第四実施形態では、ふらつき測定装置を使い始める前に、利用者に何回か素早く椅子から立ち上がってもらい、その時の加速度の最大ピークの平均値を取得し、各最大ピークの平均値から各閾値を設定する。

また、第五実施形態では、ふらつき測定装置を使い始めてからも機械学習によって各閾値をキャリブレーションする。

１０ ふらつき測定装置
１４ プロセッサ
１８ 記憶部
２２ 表示部
２４ 通信部
２６ 加速度センサ
３０ 取得部
３２ 判定部
３４ レベル判定部
３６ 計数部
３８ 報知部
４０ 送信部
５０ ふらつき推定部
５２ ふらつき時間推定部
５４ 想定波形抽出部
５６ ふらつき期間推定部
５８ 複数判定部
６０ 立上動作推定部
６２ 推定波形抽出部
６４ 上限推定部
６６ 立上期間推定部
６８ 終了値推定部
７０ 加速度差推定部
７２ 前波形抽出部
７４ 立上前推定部
１００ 変化波形
１０２ 立上動作
１０４ ふらつき動作
１０６ 推定波形
１０８ 想定波形
１１０ 立上前波形
１２０ 前極小点
１２２ 後極小点
１２４ 推定波形最大点
１２６ 推定波形開始点
１２８ 推定波形終了点
１３２ 推定波形終始基準
１６４ 想定波形開始点
１６６ 想定波形終了点
３００ 表示画面
５００ ふらつき測定システム
５０２ 第一装置
５０４ 第二装置
５１０ 加速度センサ
５１２ 送信部
５１４ 受信部
５１６ 取得部
５１８ 判定部
５２０ 報知部
Ｔｇ 足付閾値（第一閾値）
Ｔｊ 基準時間（強度閾値、第二閾値）
Ｔｍ 識別閾値（第三閾値）
Ｔａ 上昇閾値（第四閾値）
Ｔｄ 下降閾値（第五閾値）

Claims (18)

1. 利用者の身体に固定されて前記利用者の動きを示す加速度データを取得する取得手段と、
   前記取得手段で取得した前記加速度データが前記利用者の立上動作が行われたと推定される推移を示した後の所定期間の前記加速度データに基づいて、前記利用者がよろめいて足を付く動作であるふらつき動作を判定する判定手段と、
   を備えるふらつき測定装置。
2. 請求項１に記載のふらつき測定装置であって、
   前記判定手段は、前記取得手段で取得した前記加速度データが、第一閾値以上となった場合に前記利用者に前記ふらつき動作が生じたと推定するふらつき推定手段を有する、
   ふらつき測定装置。
3. 請求項１又は請求項２に記載のふらつき測定装置であって、
   前記判定手段は、前記立上動作を示した後の前記加速度データが、第一閾値を上回る直前の最小値から前記第一閾値を下回った直後の最小値までの期間が第二閾値以下である場合には、前記利用者に前記ふらつき動作が生じたと推定するふらつき時間推定手段を有する、
   ふらつき測定装置。
4. 請求項３に記載のふらつき測定装置であって、
   前記ふらつき時間推定手段は、前記直前の最小値と前記直後の最小値とが所定閾値以下である場合に、前記利用者に前記ふらつき動作が生じたと推定する、
   ふらつき測定装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載のふらつき測定装置であって、
   前記判定手段は、前記取得手段で取得した前記加速度データの変化から前記ふらつき動作が生じたと想定される期間を予測し、予測した期間が前記ふらつき動作の基準によって定められた基準時間以下である場合には、前記利用者に前記ふらつき動作が生じたと推定するふらつき期間推定手段を有する、
   ふらつき測定装置。
6. 請求項１から請求項５のいずれか一項に記載のふらつき測定装置であって、
   前記判定手段は、
   前記立上動作を示した後に前記取得手段で取得した前記加速度データにおいて時系列で最初に現れる最小値から次に表れる最小値までの範囲を抽出する抽出手段と、
   前記抽出手段で抽出した前記範囲が、前記ふらつき動作の基準によって定められた基準時間以下である場合には、前記利用者に前記ふらつき動作が生じたと推定する推定手段と、を有する、
   ふらつき測定装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載のふらつき測定装置であって、
   前記判定手段は、前記ふらつき動作が生じたと想定される期間において前記加速度データに示される加速度の最大値が複数存在する場合において、複数の最大値のうち隣接する最大値の間の最小値と隣接した最大値との割合が、歩行又は走行動作と前記ふらつき動作とを識別する第三閾値以上であるときには、前記ふらつき動作が生じたと判定する複数判定手段を有する、
   ふらつき測定装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか一項に記載のふらつき測定装置であって、
   前記判定手段は、前記取得手段で取得した前記加速度データが、前記立上動作に伴う加速度の上昇を検出するための第四閾値以上となった場合には、前記立上動作が行われたと推定する立上動作推定手段を有する、
   ふらつき測定装置。
9. 請求項１から請求項８のいずれか一項に記載のふらつき測定装置であって、
   前記判定手段は、前記取得手段で取得した前記加速度データの変化から前記立上動作を行ったと推定される期間を予測し、予測した期間における最大値が前記立上動作を行った場合に生じ得る最大加速度以下である場合に前記立上動作が行われたと推定する上限推定手段を有する、
   ふらつき測定装置。
10. 請求項１から請求項９のいずれか一項に記載のふらつき測定装置であって、
    前記判定手段は、前記取得手段で取得した前記加速度データが安定状態より上昇してから元に戻るまでの時間が、前記立上動作を示す立上幅時間以上である場合には、前記立上動作が行われたと推定する立上期間推定手段を有する、
    ふらつき測定装置。
11. 請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載のふらつき測定装置であって、
    前記判定手段は、
    前記取得手段で取得した前記加速度データに示される加速度が前記立上動作に伴う加速度の上昇を検出するための第四閾値を上回る直前に最小となる第一最小値から当該加速度が前記第四閾値を下回った直後に最小となる第二最小値までの立上範囲を抽出する立上時間抽出手段と、
    前記立上時間抽出手段によって特定される前記第二最小値が、前記立上動作を終了する場合に前記加速度データに示される加速度の下降を検出するための第五閾値以下である場合には、前記立上動作が行われたと推定する終了値推定手段と、を有する、
    ふらつき測定装置。
12. 請求項１から請求項１１のいずれか一項に記載のふらつき測定装置であって、
    前記判定手段は、前記取得手段で取得した前記加速度データに示される加速度が前記立上動作に伴う加速度の上昇を検出するための第四閾値を上回る直前に最小となる第一最小値が、当該加速度が前記第四閾値を下回った直後に最小となる第二最小値よりも大きい場合には、前記立上動作が行われたと推定する加速度差推定手段を有する、
    ふらつき測定装置。
13. 請求項１から請求項１２のいずれか一項に記載のふらつき測定装置であって、
    前記判定手段は、前記立上動作を示す前の前記加速度データに示される加速度の変化量が、着座状態の加速度変化を示す着座状態変化量以下である場合には、前記立上動作が行われたと推定する立上前推定手段を有する、
    ふらつき測定装置。
14. 請求項１から請求項１３のいずれか一項に記載のふらつき測定装置であって、
    前記立上動作を行ったと推定される期間における前記加速度データに示される加速度の最大値と前記ふらつき動作が生じたと想定される期間における前記加速度データに示される加速度の最大値との関係に基づいてふらつきレベルを判定するレベル判定手段
    をさらに備えるふらつき測定装置。
15. 請求項１から請求項１４のいずれか一項に記載のふらつき測定装置であって、
    前記ふらつき動作の発生回数を、ふらつき回数として計算する計数手段と、
    前記計数手段で計算した前記ふらつき回数が予め定めた第六閾値を超えた場合に、前記ふらつき回数が前記第六閾値を超えた旨を報知する報知手段と、
    をさらに備えるふらつき測定装置。
16. 請求項１から請求項１５のいずれか一項に記載のふらつき測定装置であって、
    前記取得手段が取得した前記加速度データ、及び前記判定手段による判定内容を外部装置に送信する送信手段
    をさらに備えるふらつき測定装置。
17. 利用者の身体に固定されて前記利用者の動きを示す加速度データを取得する加速度センサを有した第一装置と、
    前記第一装置の前記加速度センサが取得した前記加速度データを取得する取得手段、及び前記取得手段で取得した前記加速度データが前記利用者の立上動作が行われたと推定される推移を示した場合、前記立上動作が行われたと推定される推移を示した後の所定期間の当該加速度データに基づいて前記利用者がよろめいて足を付く動作であるふらつき動作を判定する判定手段を有する第二装置と、
    を備えるふらつき測定システム。
18. コンピュータを、
    利用者の身体に固定されて前記利用者の動きを示す加速度データを取得する取得手段と、
    前記取得手段で取得した前記加速度データが前記利用者の立上動作が行われたと推定される推移を示した後の所定期間の前記加速度データに基づいて、前記利用者がよろめいて足を付く動作であるふらつき動作を判定する判定手段と、
    として機能させるふらつき測定プログラム。

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