JP7690832B2 - 車両の駐車支援装置およびプログラム - Google Patents

Description

本発明は、車両の周辺領域に存在する駐車場に車両を自動的に駐車させることができる車両の駐車支援装置およびプログラムに関する。

特許文献１には、車両を駐車場に自動的に駐車する制御である駐車支援制御を実行可能に構成されている車両の駐車支援装置が開示されている。このような車両の駐車支援装置は、乗員（運転者）によるステアリングホイール、アクセルペダルおよびブレーキペダル等の操作を必要とせずに、車両を自動的に駐車場に移動させることができる。

特許文献１に開示される車両の駐車支援装置は、乗員により操作（押下・押圧）される操作スイッチである駐車支援スイッチを有し、車両が停止状態である場合にこの駐車支援スイッチが操作されると、乗員に目標駐車位置を決定させるための画像である駐車位置選択画像を表示するように構成される。さらにこの車両の駐車支援装置は、駐車位置選択画像中に含まれる開始ボタンがタッチ操作されると、開始ボタンのタッチ操作時点で選択されている駐車場を目標駐車位置に設定し、車両を目標駐車位置まで自動的に移動させて停止させる。このように、乗員の操作スイッチの操作により乗員が目標駐車位置を決定するための画像を表示し、さらに画像に対するタッチ操作によって車両の移動を開始する駐車支援装置が知られている。

ところで、特許文献１に開示される車両の駐車支援制御装置は、車両が停止状態である場合に操作スイッチへの操作を検出すると駐車位置選択画像を表示するように構成されるため、操作スイッチの操作後に車両が走行した場合、再度駐車位置選択画像を表示させるためには、乗員は再度操作スイッチを操作しなければならない。例えば、乗員が車両の周辺領域に存在する駐車場に車両を駐車させる意思を有して操作スイッチを操作した後、他の駐車場に駐車させるために車両を移動させることがある。また、乗員が操作スイッチを操作した後に、ブレーキペダルの踏力が弱まったため車両が走行することがある。このため、これらの場合には、乗員は車両が停止するごとに操作スイッチの操作を繰り返さなければならず、操作が煩わしいという問題があった。

特開２０２１－６２７１５号公報

（発明が解決しようとする課題）
本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。すなわち、本発明の目的の１つは、乗員の操作スイッチの操作の煩わしさを低減できる車両の駐車支援装置およびコンピュータプログラムを提供することである。

（課題を解決するための手段）
前記目的を達成するため、本発明に係る車両（１０）の駐車支援装置（１１）は、
乗員が操作可能な操作スイッチ（３１）と、
車両（１０）の周辺領域に存在する前記車両（１０）を駐車可能な駐車場を探索する第一段階と、検出された駐車場に目標駐車位置を決定する操作を受け付けるとともに前記目標駐車位置を決定する操作が検出された場合には決定された前記目標駐車位置への前記車両（１０）の移動を指示する操作を受け付ける第二段階と、決定された前記目標駐車位置への前記車両（１０）の移動を指示する操作が検出された場合に開始される段階であって前記車両（１０）を決定された前記目標駐車位置に移動させて停止させる第三段階と、を含む駐車支援制御を実行するように構成される制御装置（２１）と、
を備え、
前記制御装置（２１）は、
前記駐車支援制御を実行していない間における前記車両（１０）の走行中に前記車両の速度が所定の閾値以下になった場合、前記第一段階を実行し、
前記操作スイッチ（３１）の操作が検出され、前記第一段階において前記車両（１０）の周辺領域に前記車両（１０）を駐車可能な駐車場が検出され、かつ、前記車両（１０）が停止している場合、前記第二段階を実行し、
前記第二段階の実行中に前記車両（１０）が前記第三段階によらずに走行を開始した場合、前記第二段階を中断するとともに前記第一段階を実行し、
前記第二段階の中断中に、前記車両（１０）の周辺領域に前記車両（１０）を駐車可能な駐車場が検出され、かつ、前記前記車両（１０）が前記第三段階によらずに停止した場合、前記操作スイッチ（３１）の再度の操作の検出を要することなく、前記第二段階を再開し、
前記第二段階の中断中に、前記車両（１０）の周辺領域に前記車両（１０）を駐車可能な駐車場が検出されず、かつ、前記車両（１０）が前記第三段階によらずに停止した場合、前記第二段階の中断を継続するように構成される。

本発明によれば、駐車支援制御の第二段階の開始後に車両が走行を開始したことにより第二段階が中断した場合、再度の操作スイッチの操作の検出を要することなく、駐車支援制御の第二段階が再開される。このため、例えば、乗員が車両の周辺領域に存在する駐車場に車両を駐車させるために車両を走行させた場合、または、ブレーキペダルの踏力の不足などによって車両が走行した場合などにおいて、乗員は、車両を停止させることにより、再度操作スイッチを操作しなくても、駐車支援制御を再開する（継続させる）ことができる。したがって、操作スイッチの操作回数を減らすことができるから、乗員の操作スイッチの操作の煩わしさを低減することができ、利便性が向上する。

また、このような構成によれば、駐車支援制御の第二段階の中断中に車両の周辺領域に車両を駐車可能な駐車場が検出されない場合には駐車支援制御の第二段階の中断が継続される。その後、再度車両が移動して停止した時点で車両の周辺領域に車両を駐車可能な駐車場が検出された場合、駐車支援制御の第二段階が再開される。つまり、一旦駐車支援制御の第二段階が中断された場合、その後に車両が停止し且つ周辺領域に駐車可能な駐車場が検出されるまで、第二段階の中断が継続される。よって、乗員は、再度操作スイッチを操作しなくても、中断中の駐車支援制御を再開させることができる。したがって、利便性の向上を図ることができる。

本発明の一側面において、
前記制御装置（２１）は、前記第二段階の中断中、前記車両（１０）の前記第三段階によらない走行により速度が所定値超になった場合、前記駐車支援制御を中止する、

駐車支援制御の第二段階の中断中に車速が所定値超になった場合には、乗員が車両を駐車させる意思を有さなくなったものとみなすことができる。したがって、このような場合には、乗員の意思にしたがって駐車支援制御を中止することができる。

本発明の一側面において、
画像を表示可能であるとともにタッチ操作を受け付け可能な表示装置（３３１）を備え、
前記制御装置（２１）は、前記第二段階を開始または再開すると、前記表示装置（３３１）に、前記目標駐車位置を決定する操作を受け付けるための画像である操作画像（５０１）を表示するともに前記表示装置（３３１）に対する操作を受け付け、前記第二段階を中断中は前記操作画像（５０１）の表示を停止するように構成される。

このような構成によれば、乗員は駐車支援制御の第二段階が中断していることを認識することができる。なお、「操作を受け付ける」とは、制御装置が操作に応じた制御（処理）を実行することを意味する。

本発明の一側面において、
前記制御装置（２１）は、前記第二段階の中断中であって前記車両（１０）の走行中、前記表示装置（３３１）に前記車両（１０）の停止を促す内容を含む第一画像を表示し、前記第二段階の中断中であって前記車両（１０）は停止したが前記車両（１０）の周辺領域に前記車両（１０）を駐車可能な駐車場が検出されない場合、前記表示装置（３３１）に前記駐車支援制御を実行できないことを示す内容を含む第二画像を表示するように構成される。

このような構成によれば、乗員は、駐車支援制御の第二段階が中断している理由を知ることができる。換言すると、乗員は、駐車支援制御を再開させるために必要な操作を知ることができる。

本発明の一側面において、
前記第一画像は静止画像である、という構成が適用できる。

このような構成であると、車両の走行中に乗員が表示装置に注意を逸らされることを防止または抑制できる。

本発明のプログラムは、
乗員が操作可能な操作スイッチ（３１）を備える車両（１０）の駐車支援装置（１１）のコンピュータ（２１）に、前記車両（１０）の周辺領域に存在する前記車両（１０）を駐車可能な駐車場を探索する第一段階と、前記駐車場に目標駐車位置を決定する操作を受け付けるとともに前記目標駐車位置を決定する操作が検出された場合には決定された前記目標駐車位置への前記車両（１０）の移動を指示する操作を受け付ける第二段階と、前記車両（１０）を決定された前記目標駐車位置に移動させて停止させる第三段階と、を含む駐車支援制御を実行させるプログラムであって、
前記コンピュータ（２１）に、
前記駐車支援制御を実行していない間における前記車両（１０）の走行中に、前記車両（１０）の速度が所定の閾値以下になった場合、前記第一段階を実行させ、
前記操作スイッチ（３１）の操作が検出され、前記第一段階において前記車両（１０）の周辺領域に前記車両（１０）を駐車可能な駐車場が検出され、かつ、前記車両（１０）が停止している場合、前記第二段階を実行させ、
前記第二段階の実行中に前記車両（１０）が前記第三段階によらずに走行を開始した場合、前記第二段階を中断させるとともに前記第一段階を実行させ、
前記第二段階の中断中に、前記車両（１０）の周辺領域に前記車両（１０）を駐車可能な駐車場が検出され、かつ、前記車両（１０）が前記第三段階によらずに停止した場合、前記操作スイッチ（３１）の再度の操作の検出を要することなく、前記第二段階を再開させ、
前記第二段階の中断中に、前記車両（１０）の周辺領域に前記車両（１０）を駐車可能な駐車場が検出されず、かつ、前記車両（１０）が前記第三段階によらずに停止した場合、前記第二段階の中断を継続させる、プログラムである。

本発明に係るプログラムによれば、駐車支援制御の第二段階の開始後に第二段階が中断した場合、再度の操作スイッチの操作の検出を要することなく、駐車支援制御の第二段階を再開する。したがって、乗員は、駐車支援制御の再開のために再度操作スイッチを操作しなくてもよい。したがって、操作スイッチの操作回数を減らすことができるから、利便性が向上する。

図１は、車両の駐車支援装置を示す図である。 図２は、タッチパネル表示器の画面の例を示す図である。 図３は、第一中断画像の例を示す図である。 図４は、第二中断画像の例を示す図である。 図５は、中止画像の例を示す図である。 図６は、ＣＰＵが実行するルーチンを示すフローチャートである。

以下、本発明の実施形態につて、図面を参照して説明する。以下の説明では、車両１０の駐車支援装置１１を、「支援装置」と略して記すことがある。

（装置構成）
支援装置１１は、車両１０に搭載される。図１に示されるように、支援装置１１は、駐車支援ＥＣＵ２１、エンジンＥＣＵ２２、ＳＢＷ・ＥＣＵ２３、ブレーキＥＣＵ２４、およびＥＰＳ・ＥＣＵ２５を備える。なお、「ＥＣＵ」は電子制御装置（Electronic Control Unit）を意味する。これらのＥＣＵはマイクロコンピュータを含む。マイクロコンピュータは、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、読み書き可能な不揮発性メモリおよびインターフェース等を含む。ＣＰＵはＲＯＭに格納されたインストラクション（プログラム、ルーチン）を実行することにより各種機能を実現する。これらのＥＣＵは、ＣＡＮ（Controller Area Network）を介してデータ交換可能（通信可能）に互いに接続されている。従って、ある１つのＥＣＵに接続されたセンサによる検出結果およびスイッチ等に対する操作は、別のＥＣＵも取得できる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、後述する駐車支援制御および開始・中止制御を行う中枢となる制御装置である。なお、駐車支援ＥＣＵ２１が、本発明の制御装置の例である。駐車支援ＥＣＵ２１には、支援開始スイッチ３１、周囲センサ３２、ＨＭＩ３３、および車速センサ３４が接続されている。

支援開始スイッチ３１は、本発明の操作スイッチの例である。支援開始スイッチ３１は、乗員が支援装置１１に対して後述する駐車支援制御の第二段階以降の実行を指示する際に操作されるスイッチである。支援開始スイッチ３１は、運転席に着座している乗員（運転者）が操作可能な位置に配置される。支援開始スイッチ３１には、例えば押し釦スイッチが適用される。駐車支援ＥＣＵ２１は、支援開始スイッチ３１が操作されたか否かを検出できるように構成される。

周囲センサ３２は、車両周辺情報を取得するように構成されている。車両周辺情報は、車両１０の周辺領域（車両１０の位置から所定距離範囲内）に存在する立体物についての情報および車両１０の周囲の路面上の区画線についての情報を含む。立体物は、例えば、自動車、歩行者および自転車などの移動物、並びに、ガードレールおよびフェンスなどの固定物を表す。周囲センサ３２は、複数のレーダセンサ３２１、複数の超音波センサ３２２および複数のカメラ３２３を含む。なお、図１においては、簡略化のため、レーダセンサ３２１、超音波センサ３２２およびカメラ３２３を１つずつ記す。

各レーダセンサ３２１は、図略のレーダ送受信部および信号処理部を備えている。レーダ送受信部は、ミリ波帯の電波（以下、「ミリ波」と称呼する。）を車両１０の周辺領域に放射するとともに、車両１０の周辺領域に存在する立体物によって反射されたミリ波（即ち、反射波）を受信する。信号処理部は、送信したミリ波と受信した反射波との位相差、反射波の減衰レベルおよびミリ波を送信してから反射波を受信するまでの時間等に基いて、車両１０と立体物との距離、車両１０と立体物との相対速度、車両１０に対する立体物の相対位置（方向）等を表す情報を取得する。そして、各レーダセンサ３２１は、取得した情報を駐車支援ＥＣＵ２１に出力する。

各超音波センサ３２２は、超音波をパルス状に車両１０の周辺領域に送信し、立体物によって反射された反射波を受信する。各超音波センサ３２２は、超音波の送信から受信までの時間に基いて、「送信した超音波が反射された立体物上の点である反射点」および「各超音波センサ３２２との距離」等を表す情報を取得する。各超音波センサ３２２は、取得した情報を駐車支援ＥＣＵ２１に出力する。

各カメラ３２３は、例えば、ＣＣＤ（charge coupled device）或いはＣＩＳ（CMOS image sensor）の撮像素子を内蔵するデジタルカメラである。各カメラ３２３は、所定のフレームレートで車両１０の周辺領域の画像データを生成し、生成した画像データを駐車支援ＥＣＵ２１に出力する。複数のカメラ３２３には、車両１０の前方の領域を撮影する前方カメラ、車両１０の後方の領域を撮影する後方カメラ、車両１０の右側の領域を撮影する右側方カメラ、および車両１０の左側の領域を撮影する左側方カメラが含まれる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、所定時間（この所定時間を第一所定時間と記す）が経過するごとに、レーダセンサ３２１および超音波センサ３２２のそれぞれから情報を受信する。駐車支援ＥＣＵ２１は、受信した情報（具体的には、ミリ波が反射された点である反射点の位置、および超音波が反射された点である反射点の位置）を、二次元マップにプロットする。この二次元マップは、車両１０の位置を原点とし、車両１０の進行方向をＸ軸、車両１０の左方向をＹ軸とした平面図である。なお、「車両１０の位置」とは、車両１０の平面視における所定の幾何学的中心位置である。駐車支援ＥＣＵ２１は、二次元マップ上における反射点の一群がなす形状に基いて、車両１０の周辺領域にある立体物を検出し、その立体物の車両１０に対する位置（距離および方位）および形状を特定する。なお、上述した「車両１０の位置」は、車両１０上の他の特定位置（例えば、左前輪および右前輪の平面視における中央位置および平面視における左後輪および右後輪の中央位置等）であってもよい。

駐車支援ＥＣＵ２１は、第一所定時間が経過するごとに、各カメラ３２３から画像データを取得する。駐車支援ＥＣＵ２１は、各カメラ３２３からの画像データを解析することによって車両１０の周辺領域にある立体物を検出し、その立体物の車両１０に対する位置（距離および方位）および形状を特定する。駐車支援ＥＣＵ２１は、画像データに基いて特定（検出）された立体物を上述した二次元マップに描く。従って、駐車支援ＥＣＵ２１は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両１０の周辺領域に存在する立体物を検出できる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の走行中であって車速が所定の閾値以下になった場合、車両１０を駐車可能な駐車場の探索を開始する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の走行中であって車速が所定の閾値以下である間、車両１０を駐車可能な駐車場の探索を継続する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、二次元マップ上に示された情報に基いて、車両１０の周辺領域に含まれる「立体物が存在しない領域」を探索する。駐車支援ＥＣＵ２１は、立体物が存在しない領域を検出でき、かつ、当該領域が車両１０を駐車可能な大きさおよび形状を有する領域である場合、その領域を「車両１０を駐車可能な駐車場」として決定する。なお、車両１０の周辺領域の路面に描かれた駐車場を区画する区画線が検出されている場合、駐車場は、区画線を跨がない長方形の領域であり、その長辺が車両１０の前後方向長さよりも所定のマージンだけ大きく、その短辺が車両１０の左右方向長さよりも他の所定のマージンだけ大きい領域である。

ＨＭＩ３３（Human Machine Interface）は、車両１０の運転席に着座している乗員（運転者）が視認可能かつ操作可能な箇所に配置されている。ＨＭＩ３３は、タッチパネル表示器３３１を備える。タッチパネル表示器３３１は、画像を表示できるとともにタッチ操作を受け付けることができるように構成される。駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に各種の画像を表示させることができるとともに、タッチパネル表示器３３１に対する操作（タッチ操作）を検出できる。なお、「タッチ操作を受け付ける」とは、駐車支援ＥＣＵ２１が、タッチパネル表示器３３１へのタッチ操作に応じた制御（または処理）を実行することを意味する。また、「タッチ操作を受け付けない」とは、駐車支援ＥＣＵ２１が、タッチパネル表示器３３１へのタッチ操作に応じた制御（または処理）を実行しないことを意味する。

車速センサ３４は車両１０の速度（車速）を検出し、その車速を示す信号を駐車支援ＥＣＵ２１に出力する。

エンジンＥＣＵ２２には、アクセルペダル操作量センサ３５およびエンジンアクチュエータ３６が接続されている。アクセルペダル操作量センサ３５は、アクセルペダル３７の操作量（アクセル開度）を検出し、アクセルペダル３７の操作量を表す信号を出力する。エンジンＥＣＵ２２は、アクセルペダル３７の操作量に基いてエンジンアクチュエータ３６を駆動する。これにより、エンジンＥＣＵ２２は、車両１０の駆動力源であるエンジン３８が発生するトルク（エンジン発生トルク）を制御できる。エンジン発生トルクは、トランスミッション４２を介して駆動輪に伝達される。従って、エンジンＥＣＵ２２は、エンジンアクチュエータ３６を制御することによって、車両１０の駆動力を制御できる。

なお、車両１０が、ハイブリッド車両である場合、エンジンＥＣＵ２２は、車両１０の走行用の駆動力源としての「内燃機関および電動機」の何れか一方または両方によって発生する車両１０の駆動力を制御することができる。車両１０が電気自動車である場合、エンジンＥＣＵ２２は、車両１０の走行用の駆動力源としての電動機によって発生する車両１０の駆動力を制御できる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、エンジンＥＣＵ２２に対して、車両１０の目標駆動力が含まれる駆動力制御指令を送信できる。エンジンＥＣＵ２２は、駐車支援ＥＣＵ２１から駆動力制御指令を受信すると、車両１０の駆動力が受信した駆動力制御指令に含まれる目標駆動力になるように、エンジンアクチュエータ３６を自動的に（すなわち、乗員によるアクセルペダル３７の操作を必要とせずに）制御する。

ＳＢＷ・ＥＣＵ２３は、シフトレバー位置センサ３９およびＳＢＷアクチュエータ４０に接続されている。シフトレバー位置センサ３９は、シフトレバー４１の位置を検出する。ＳＢＷ・ＥＣＵ２３は、シフトレバー４１の位置をシフトレバー位置センサ３９から取得するとともに、取得したシフトレバー４１の位置に基いてＳＢＷアクチュエータ４０を制御するように構成されている。ＳＢＷアクチュエータ４０は、ＳＢＷ・ＥＣＵ２３からの指示に基づいてトランスミッション４２のシフトレンジを、複数のシフトレンジのうちの所定の一つへと切り替える。

駐車支援ＥＣＵ２１は、ＳＢＷ・ＥＣＵ２３に対して、目標シフトレンジが含まれるシフト制御指令を送信できる。ＳＢＷ・ＥＣＵ２３は、駐車支援ＥＣＵ２１からシフト制御指令を受信すると、トランスミッション４２のシフトレンジがシフト制御指令に含まれる目標シフトレンジになるように、ＳＢＷアクチュエータ４０を自動的に（すなわち、乗員によるシフトレバー４１の操作を必要とせずに）制御する。

ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキペダル操作量センサ４３およびブレーキアクチュエータ４４に接続されている。ブレーキペダル操作量センサ４３は、ブレーキペダル４５の操作量を検出できるように構成される。ブレーキアクチュエータ４４は、ブレーキＥＣＵ２４からの指示に基づいて摩擦ブレーキ機構の図示しないホイールシリンダに供給する油圧を調整することにより、車輪に対する摩擦制動力を発生させる。そして、ブレーキＥＣＵ２４は、ブレーキペダル４５の操作量に応じてブレーキアクチュエータ４４を動作させることにより、ブレーキペダル４５の操作量に応じた制動力を車輪に付与する。

駐車支援ＥＣＵ２１は、ブレーキＥＣＵ２４に対して、目標制動力が含まれる信号である制動力制御指令を送信できる。ブレーキＥＣＵ２４は、駐車支援ＥＣＵ２１から制動力制御指令を受信すると、車両１０の制動力が受信した制動力制御指令に含まれる目標制動力になるように、ブレーキアクチュエータ４４を制御する。このように、ブレーキＥＣＵ２４は、駐車支援ＥＣＵ２１からの制動力制御指令に基づいてブレーキアクチュエータ４４を駆動することによって、車両１０の制動力を自動的に（すなわち、乗員によるブレーキペダル４５の操作を必要とせずに）制御できる。

ＥＰＳ・ＥＣＵ２５は、電動パワーステアリングシステムの制御装置である。ＥＰＳ・ＥＣＵ２５は、操舵トルクセンサ４６および転舵モータドライバ４７に接続されている。操舵トルクセンサ４６は、乗員によるステアリングホイール４９の回転操作のトルクを検出できるように構成されている。転舵モータドライバ４７は、転舵モータ４８を駆動する。転舵モータ４８は、操舵アシストトルク（乗員によるステアリングホイール４９の回転操作をアシストするトルク）を発生したり、左右の操舵輪を転舵したりすることができる。すなわち、転舵モータ４８は、車両１０の舵角を変更できる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、目標舵角が含まれる舵角制御指令をＥＰＳ・ＥＣＵ２５に送信できる。ＥＰＳ・ＥＣＵ２５は、駐車支援ＥＣＵ２１から舵角制御指令を受信すると、操舵輪の舵角が受信した舵角制御指令に含まれる目標転舵角になるように、転舵モータドライバ４７を制御する。このように、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＥＰＳ・ＥＣＵ２５を介して車両１０の操舵輪の舵角を自動的に（すなわち、乗員によるステアリングホイール４９の操作を必要とせずに）変更できる。

（駐車支援制御の概要）
駐車支援制御は、「車両１０の周辺領域に存在する駐車場を検出し、検出した駐車場を目標駐車位置に設定し、現在の車両１０の位置から目標駐車位置までの目標移動経路を決定し、決定した目標移動経路に沿って車両１０を目標駐車位置に移動させ、車両１０を目標駐車位置で停止させる」という制御である。駐車支援制御には、第一段階、第二段階、および第三段階が含まれる。駐車支援制御の第一段階は、車両１０の周辺領域に存在する駐車場を検出する制御である。駐車支援制御の第二段階は、検出した駐車場を目標駐車位置に決定し、現在の車両１０の位置から目標駐車位置までの目標移動経路を決定する制御である。なお、第二段階は、目標駐車位置を決定するために乗員が使用する画像を表示する段階である、ということもできる。さらに、第二段階における目標駐車位置を決定する制御は、乗員による目標駐車位置の決定を支援する制御である、ということもできる。駐車支援制御の第三段階は、決定した目標移動経路に沿って車両１０を目標駐車位置に移動させ、車両１０を目標駐車位置で停止させる制御である。更に、駐車支援制御には、開始・中止制御が含まれる。開始・中止制御は、駐車支援制御の第二段階を開始、中断、再開、および中止する制御である。なお、本実施形態において、「駐車支援制御の中断」は、「駐車支援制御（特に駐車支援制御の第三段階）によって車両１０が目標駐車位置に到達して停車するよりも前の時点で、駐車支援制御を一時的に停止する」ことをいう。「駐車支援制御の中止」は、「駐車支援制御によって車両１０が目標駐車位置に到達して停車するよりも前の時点で、駐車支援制御を終了する」ことをいう。

（駐車支援制御の第一段階）
駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の走行中に車速が所定値（以下、第一閾値と記すことがある）以下になった場合、駐車支援制御の第一段階を開始する。第一閾値の具体的な値は特に限定されないが、例えば１５ｋｍ／ｈが適用できる。具体的には、前述のとおり、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の周辺領域に存在する車両１０を駐車可能な駐車場の探索を開始する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０が走行しており、かつ、車速が第一閾値以下である間、駐車場の探索を継続する。なお、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の第一段階を実行中は、後述する場合を除き、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の表示を制御しない。したがって、この間は、他のＥＣＵなどがＨＭＩ３３に所定の画像を表示させる。例えば、車両１０がＧＮＳＳ装置（Global Navigation Satellite System）を有する場合、ＧＮＳＳ装置がＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１にナビゲーション画像（車両１０の現在位置を示す画像）を表示する。

（駐車支援制御の第二段階）
駐車支援ＥＣＵ２１は、支援開始スイッチ３１への操作を検出し、かつ、後述する開始条件が成立している場合、駐車支援制御の第二段階を開始する。駐車支援制御の第二段階には、少なくとも目標駐車位置への移動の開始を指示する操作を受け付ける制御が含まれる。本実施形態では、駐車支援ＥＣＵは、乗員による目標駐車位置を決定する操作、駐車方向を決定する操作、および目標駐車位置への移動の開始を指示する操作を受け付ける。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の第二段階を開始すると、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に、支援開始スイッチ３１の操作直前まで表示していた画像の表示を停止し（画像を消去）し、視点画像５０１および進行方向画像５０２を表示する。例えば、前述のように、支援開始スイッチ３１の操作直前までＧＮＳＳ装置がＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１にナビゲーション画像を表示していた場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＧＮＳＳ装置からＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の制御を取得し、視点画像５０１および進行方向画像５０２を表示する

図２は、視点画像５０１および進行方向画像５０２を表示している状態のＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の画面５０の例を示す図である。図２に示すように、駐車支援ＥＣＵ２１は、画面５０を左右２つの領域に分割する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、分割した一方の領域（図２では右側の領域）に視点画像５０１を表示し、他方の領域（図２では左側の領域）に進行方向画像５０２を表示する。

視点画像５０１は、設定された仮想視点から車両１０と車両１０の周辺領域とを見た画像である。このような視点画像５０１を生成する方法は周知である（例えば、特開２０１２－２１７０００号公報および特開２０１３－０２１４６８号公報等を参照）。従って、以下、視点画像５０１の生成方法の一例を簡単に説明する。駐車支援ＥＣＵ２１は、画像データに基いて、車両１０の周辺領域についての３次元データを生成する。駐車支援ＥＣＵ２１は、生成した３次元データにおいて仮想視点を設定する。仮想視点は、視点位置と視野方向とによって定義される。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、生成した３次元データから、設定された仮想視点に基づく画像を切り出すことにより、車両１０および車両１０の周辺領域を見た様子を示す視点画像５０１を生成する。例えば、仮想視点の視点位置は、車両１０の車体の平面視の中央位置から直上方向へ所定距離だけ離れた位置に設定される。仮想視点の視野方向は、上記の視点位置から車両１０へ向けて直下方向に設定される。従って、視点画像５０１は、車両１０の直上位置から車両１０を見下ろすような画像となる。このような視点画像５０１は「俯瞰画像」とも称呼される。なお、視点画像５０２は、車両１０の移動などに応じて表示内容が変化する動画である。

進行方向画像５０２は、車両１０の進行方向の領域を表示する画像である。駐車支援ＥＣＵ２１は、前方カメラから取得した画像データ、または後方カメラから取得した画像データに基いて進行方向画像５０２を生成する。例えば、車両１０が前進または停止しているとき、駐車支援ＥＣＵ２１は、前方カメラから取得した画像データ（前方カメラが撮影した画像）に基いて、車両１０の前方領域を示す進行方向画像５０２を生成する。一方、車両１０が後退しているとき、駐車支援ＥＣＵ２１は、後方カメラから取得した画像データに基いて、車両１０の後方領域を示す進行方向画像５０２を生成する。なお、この進行方向画像５０２は、駐車支援ＥＣＵ２１が探索した駐車場が含まれる周辺領域を表示する画像であってもよい。この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、各カメラから取得した画像データに基づいて、駐車場を含む周辺領域を示す進行方向画像５０２を生成する。また、進行方向画像５０２は動画である。

駐車支援ＥＣＵ２１は、目標駐車位置を示す画像である目標駐車位置画像５０３を、視点画像５０１に写っている駐車場に重畳して表示する。これにより、乗員に目標駐車位置が示される。なお、車両１０の周辺領域に駐車可能な駐車場が１か所存在する場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、視点画像５０１に写っている当該１か所の駐車場の範囲内に目標駐車位置画像５０３を表示する。一方、車両１０の周辺領域に駐車可能な駐車場が複数所存在する場合、視点画像５０１に写っている当該複数の駐車場のそれぞれに、それらが車両１０を駐車可能な駐車場であることを示す図形を重畳して表示するとともに、そのうちの１か所の駐車場（例えば、車両１０の現在位置から最も近い位置に存在する駐車場）の範囲内に目標駐車位置画像５０３を表示する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、視点画像５０１に写っている当該複数の駐車場の何れかへのタッチ操作（タッチパネル表示器３３１へのタッチ操作）を検出すると、タッチ操作された駐車場の範囲内に目標駐車位置画像５０３を表示する。このように、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の周辺領域に複数の駐車可能な駐車場が存在する場合、それら複数のうちの１か所の駐車場を目標駐車位置の初期値として設定し、乗員によるＨＭＩ３３の視点画像へのタッチ操作に応じて目標駐車位置を他の駐車場に変更するように構成される。

さらに、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車方向設定ボタン画像５０５および開始ボタン画像５０４を、視点画像５０１の所定の位置（例えば下辺近傍）に重畳して表示する。駐車方向設定ボタン画像５０５は、車両１０の駐車方向（すなわち、前進駐車であるか後退駐車であるか）を切り替えるためのボタン画像である。駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車方向設定ボタン画像５０５に対するタッチ操作を１回検出するごとに、前進駐車から後退駐車へ、または後退駐車から前進駐車へ、駐車方向を切り替える。なお、前進駐車と後退駐車とのいずれか一方（例えば後退駐車）が初期値として設定されている。開始ボタン画像５０４は、駐車支援制御の第三段階の開始を指示するためのボタン画像である。

（駐車支援制御の第三段階）
駐車支援ＥＣＵ２１は、開始ボタン画像５０４へのタッチ操作を検出した場合、駐車支援制御の第三段階を開始する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、目標移動経路を決定する。目標移動経路は、車両１０と車両１０の周辺領域に存在する立体物（他車両、縁石およびガードレール等）との距離を所定距離以上に保持しながら、車両１０を現在位置から目標駐車位置まで移動させることができる経路である。なお、目標移動経路の決定方法は特に限定されるものではなく、従来公知の各種の方法が適用できる。例えば、特開２０１５－３５６５号公報に開示されている方法が適用できる。

駐車支援ＥＣＵ２１は、目標移動経路を決定すると、車両１０を目標移動経路に沿って移動させるための「車両１０の移動方向（具体的には、トランスミッション４２のシフトレンジ）、舵角パターンおよび速度パターン」を決定する。舵角パターン（舵角情報）は、目標移動経路上の車両１０の中心位置と舵角とを関連付けたデータであり、車両１０の中心位置が目標移動経路に沿って移動する際の舵角（舵角の目標値）を表す。速度パターン（速度情報）は、目標移動経路上の車両１０の中心位置と走行速度とを関連付けたデータであり、車両１０の中心位置が目標移動経路に沿って移動する際の車速（走行速度）の目標値を表す。速度パターンは、車両１０の中心位置が目標駐車位置に到達した時点で車速が所定の最終目標車速（具体的には、０）に一致するように、設定される。なお、以降において、「車両１０の移動方向、舵角パターンおよび速度パターン」は、まとめて「移動支援情報」と称呼される場合がある。

そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、移動支援情報を決定すると、決定した移動支援情報に基づいて、車両１０の移動を開始する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、移動支援情報に基づいてＳＢＷ・ＥＣＵ２３に対して、目標シフトレンジが含まれたシフト制御指令を送信する。ＳＢＷ・ＥＣＵ２３は、駐車支援ＥＣＵ２１からシフト制御指令を受信すると、ＳＢＷアクチュエータ４０を駆動して、トランスミッション４２のシフトレンジをシフト制御指令に含まれる目標シフトレンジに変更する（即ち、シフト制御を実行する）。また、駐車支援ＥＣＵ２１は、決定された移動支援情報に基づいて、ＥＰＳ・ＥＣＵ２５に対して舵角制御指令を送信する。ＥＰＳ・ＥＣＵ２５は、駐車支援ＥＣＵ２１から舵角制御指令を受信すると、舵角制御指令に基いて転舵モータドライバ４７を制御することにより転舵モータ４８を駆動し、実際の舵角を目標転舵角に一致させる（即ち、操舵角制御を実行する。）。さらに、駐車支援ＥＣＵ２１は、決定された移動支援情報に基づいて、エンジンＥＣＵ２２に対して駆動力制御指令を送信する。エンジンＥＣＵ２２は、駐車支援ＥＣＵ２１から駆動力制御指令を受信すると、駆動力制御指令に基づいてエンジンアクチュエータ３６を制御する（即ち、駆動力制御を実行する）。更に、駐車支援ＥＣＵ２１は、決定された移動支援情報に基づいて、ブレーキＥＣＵ２４に対して制動力制御指令を送信する。ブレーキＥＣＵ２４は、駐車支援ＥＣＵ２１から制動力制御指令を受信した場合には、制動力制御指令に基づいて油圧回路を制御する（即ち、制動力制御を実行する）。そして、車両１０が目標駐車位置に到達すると、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０を停止させ、駐車支援制御を終了する。

（開始・中止制御）
開始条件は、車両１０が停止しており、かつ、車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在するという条件である。換言すると、開始条件は、車両１０が停止しており、かつ、駐車支援制御の第一段階によって車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が検出されたという条件である。なお、「車両を駐車可能な駐車場」は、駐車支援制御によって車両１０を駐車可能な駐車場を意味する。したがって、車両１０の周辺領域に存在する駐車場（車両１０よりも大きいスペース）であっても、例えば車両１０が存在する道路の幅が狭いなどの理由によって、駐車支援制御により当該駐車場に車両１０を駐車できない場合（例えば、駐車支援ＥＣＵ２１が当該駐車場に車両１０を移動させるための目標移動経路を決定できない場合）、当該駐車場は「車両を駐車可能な駐車場」ではない。

（駐車支援制御の第二段階の開始）
上述したように、駐車支援ＥＣＵ２１は、支援開始スイッチ３１への操作を検出し、かつ、開始条件が成立している場合、駐車支援制御の第二段階を開始する。駐車支援ＥＣＵ２１は、以下の場合、駐車支援制御の第二段階を開始して、図２に示す視点画像５０１および進行方向画像５０２をＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の画面５０に表示する。
・第一の場合：車両１０が停止した時点において駐車支援制御の第一段階により車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在しており、車両１０の停止後に支援開始スイッチ３１が操作された場合。
・第二の場合：車両１０の走行中に支援開始スイッチ３１が操作され、その後に車両１０が停止した場合であって、車両１０が停止した時点において車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在している場合（駐車支援制御の第一段階において車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が検出された場合）。

なお、第二の場合において、駐車支援ＥＣＵ２１は、支援開始スイッチ３１が操作されてから車両１０が停止するまでは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に、図３に示すような、第一中断画像５０６を表示する。第一中断画像５０６は、本発明の第一画像の例である。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の走行中にはＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１へのタッチ操作を受け付けない。この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の停止後に支援開始スイッチ３１の再度の操作を検出しなくても、車両１０が停止すると第一中断画像５０６の表示を停止し（第一中断画像５０６を消去し）、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に、視点画像５０１および進行方向画像５０２を表示する。

第一中断画像５０６には、乗員に対して車両１０を停止させる操作の実行を促す内容の画像が適用できる。例えば、図３に示すように、第一中断画像５０６には、「停車してください」といったメッセージが含まれたメッセージ画像部５０７が含まれる。このほか、第一中断画像５０６には、「車両１０が走行中であるためにＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１へのタッチ操作を受け付けない」旨を知らせる内容の画像、または「車両１０が走行中であるために駐車支援制御の第二段階を開始しない」旨を知らせる内容の画像が適用されてもよい。なお、本実施形態では、第一中断画像５０６は静止画像である。第一中断画像５０６が静止画像であると、動画である構成に比較して、第一中断画像５０６に乗員の注意が惹かれることが防止または抑制される。

（駐車支援制御の第二段階の中断、再開、中止）
駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の第二段階の開始後、第三段階の開始前に、開始条件が成立しなくなった場合、駐車支援制御の第二段階を中断する。なお、「駐車支援制御の第二段階の開始後、第三段階の開始前に、開始条件が成立しなくなった場合」とは、本実施形態では、車両１０が走行を開始した場合である。この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の視点画像５０１および進行方向画像５０２の表示を停止し、前述の第一中断画像５０６を表示する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０の走行中にはＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１へのタッチ操作を受け付けない。また、第二段階の中断中、車両１０の車速が第一閾値以下である場合、駐車支援ＥＣＵ２１は駐車支援制御の第一段階を実行している。

そして、駐車支援制御を中断している間に、車速が所定の閾値（以下、「第二閾値」と記す）を超えることなく車両１０が停止し、車両１０が停止した時点で車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在する場合、すなわち、駐車支援の中断中に車速が第二閾値超になることなく、開始条件が成立した場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、支援開始スイッチ３１の操作の検出（乗員による支援開始スイッチ３１の操作）を要することなく、駐車支援制御の第二段階を再開する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の第一中断画像５０６の表示を停止し、再開時点における視点画像５０１および進行方向画像５０２の表示を再開する。したがって、乗員は、車両１０の再度の停止後に、支援開始スイッチ３１を操作することなく、目標駐車位置を決定する操作、駐車方向を決定する操作、目標駐車位置への移動の開始を指示する操作を行うことができる。なお、第二閾値の具体的な値は特に限定されないが、例えば１０ｋｍ／ｈが適用できる。

駐車支援制御の中断後、車速が第二閾値を超えることなく車両１０が再度停止した時点で、車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在しないことがある。この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に、図４に示すような、駐車支援制御を実行できない理由を示す第二中断画像５０８を表示する。例えば、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０が停止している道路の幅が狭いために駐車支援制御を実行できない場合、第二中断画像５０８に「道幅が狭いため駐車できません」といったメッセージを含むメッセージ画像部５０９を含ませる。このほか、車両１０の周辺領域に駐車場が存在しないため駐車支援制御を実行できない場合、第二中断画像５０８に「駐車場が存在しません」といったメッセージを含むメッセージ画像部５０９を含ませる。なお、第二中断画像５０８は、本発明の第二画像の例である。

なお、車両１０が再度走行を開始した場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の第二中断画像５０８の表示を停止し、車速が第二閾値以下である間、第一中断画像５０６を表示する。さらにその後車両１０が停止した時点で車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在する場合（すなわち、開始条件が成立した場合）、駐車支援ＥＣＵ２１は、支援開始スイッチ３１の操作の検出を要することなく、駐車支援制御の第二段階を再開する。すなわち、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の第一中断画像５０６の表示を停止し、視点画像５０１および進行方向画像５０２を表示する。一方、車両１０が停止した時点で車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在しない場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の第二段階の中断を継続する。すなわち、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０が停止した時点で、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の第一中断画像５０６の表示を停止し、第二中断画像５０８を表示する。

このように、駐車支援ＥＣＵ２１は、ひとたび支援開始スイッチ３１の操作を検出し、駐車支援制御の第二段階を開始した後（ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に視点画像５０１および進行方向画像５０２の表示を開始した後）、開始条件が成立しなくなった場合、駐車支援制御の第二段階を中断する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の第二段階の中断後、開始条件が成立した場合、再度の支援開始スイッチ３１の操作の検出を要することなく、駐車支援制御の第二段階を再開する。

なお、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の第二段階の中断中に車速が第二閾値を越えた場合、駐車支援制御を中止する。具体的には、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の第二段階の開始後、車両１０が走行を開始した場合、車速が第二閾値以下である間は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に第一中断画像５０６を表示する。そして、駐車支援ＥＣＵ２１は、車速が第二閾値超になった場合、図５に示すような中止画像５１０を、所定の時間にわたって表示する。中止画像５１０は、駐車支援制御を中止するメッセージが含まれたメッセージ画像部５１１を含む画像である。さらに、駐車支援ＥＣＵ２１は、中止画像５１０の表示の開始から所定の時間が経過した場合、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の制御を停止する。このためこの場合には、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１には、駐車支援制御の開始前に表示されていた画像の表示が再開される。

駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の中止後に開始条件が成立しても、駐車支援制御を再開しない。この場合、乗員は、支援開始スイッチ３１を操作することにより、駐車支援制御を開始させる。

このほか、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の実行中に所定の中止条件が成立した場合、駐車支援制御を中止する。例えば、駐車支援ＥＣＵ２１は、車両１０のドアが開放されたことを検出した場合、シフトレバー４１の操作を検出した場合、支援装置１１を含め車両１０に搭載される機器に異常が発生したことを検出した場合、のいずれかの場合、中止条件が成立したと判定し、駐車支援制御を中止する。なお、中止条件は前記条件に限定されるものではない。中止条件は、例えば乗員が駐車支援制御を中止する意思を有するとみなせる操作が検出された場合に成立する条件、および、駐車支援制御の継続が困難になった場合に成立する条件などが適用できる。

このように、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の第二段階を中断した場合、その後、開始条件が成立すれば、再度の支援開始スイッチ３１の操作の検出を要することなく（乗員が支援開始スイッチ３１を再度操作しなくても）、駐車支援制御の第二段階を再開する。このため、例えば、乗員が車両の周辺領域に存在する車両を駐車可能な駐車場（第一段階において検出された駐車場）とは別の駐車場に車両を駐車するために車両１０を走行させた場合、および、車両１０の停止中にブレーキペダル４５の踏力不足によって車両１０が走行した場合、乗員は、車両１０を停止させることにより、支援開始スイッチ３１を再度操作しなくても、駐車支援制御を再開させることができる。したがって、支援開始スイッチ３１の操作回数を減らすことができるから、乗員の支援開始スイッチ３１の操作の煩わしさを低減することができる。すなわち、利便性が向上する。

第二段階の中断中に車両１０が停止した時点で、車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在しない（駐車場が検出されない）ことがある。このような場合には、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の第二段階の中断を継続する。そして、その後、再度車両１０が走行して停止した時点で車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在する場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、支援開始スイッチ３１の再度の操作の検出を要することなく（乗員が支援開始スイッチ３１を再度操作しなくても）、駐車支援制御の第二段階を再開する。したがって、上記同様に、支援開始スイッチ３１の操作回数を減らすことができるから、利便性が向上する。

駐車支援制御の第二段階の中断中に車両１０が走行を開始し、かつ車速が第二閾値超になった場合、乗員は車両１０を駐車させる意思を有さなくなったとみなすことができる。したがって、この場合、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御を中止する。このような構成であれば、駐車支援ＥＣＵ２１は、乗員の車両１０を駐車させようとする意思の有無に応じて、適切な制御を実行できる。この際、駐車支援ＥＣＵ２１は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に中止画像５１０を表示する。このため、乗員は、駐車支援制御が中止されたことを認識できる。

また、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御を中止することにより、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の制御を終了する。このため、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１は、例えば支援開始スイッチ３１の操作の直前に表示されていた画像の表示を再開する。したがって、乗員は、駐車支援制御の中止後は、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の表示から所望の情報を取得できるようになる。

また、駐車支援ＥＣＵ２１は、駐車支援制御の第二段階の中断中は、視点画像５０１および進行方向画像５０２の表示を停止し、第一中断画像５０６または第二中断画像５０８を表示する。したがって、駐車支援ＥＣＵ２１が駐車支援制御を中断した場合、乗員は、駐車支援制御が中断していることを認識することができる。さらに乗員は、駐車支援制御の中断の理由、または、駐車支援制御を再開させるために必要な操作を知ることができる。したがって、利便性の向上を図ることができる。

また、本実施形態では、第一中断画像５０６および第二中断画像５０８は静止画像である。静止画像は動画（例えば、カメラ３２３により撮影された動画）に比較して、見る者の注意を惹く程度が低い。したがって、このような構成によれば、駐車支援制御が中断している間、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の表示に乗員の注意が逸らされることを防止または抑制できる。

（駐車支援の具体的な動作）
次に、駐車支援ＥＣＵ２１の具体的な動作について説明する。図６は、駐車支援ＥＣＵ２１のＣＰＵが実行する開始・中止ルーチンの内容を示すフローチャートである。なお、駐車支援制御を実行するためのルーチンこの開始・中止ルーチン（コンピュータプログラム）は、駐車支援ＥＣＵ２１のＲＯＭにあらかじめ格納されている。ＣＰＵは、駐車支援制御を実行するためのルーチンを実行する。これにより、車両１０の走行中に車速が第一閾値以下になると、駐車支援制御の第一段階が開始される。そして、駐車支援ＥＣＵ２１のＣＰＵは、駐車支援制御が開始されると、所定の周期でこの開始・中止ルーチンを繰り返し実行する。以下の説明では、駐車支援ＥＣＵ２１のＣＰＵを単にＣＰＵと略して記すことがある。

ステップＳ１０１において、ＣＰＵは、中止条件が成立しているか否かを判定する。中止条件が成立していない場合、ＣＰＵは、処理をステップＳ１０２に進める。中止条件が成立している場合、ＣＰＵは処理をステップＳ１１５に進める。

ステップＳ１０２において、ＣＰＵは、駐車支援制御の第三段階が開始されているか否かを判定する。駐車支援制御の第三段階が開始されている場合、ＣＰＵは、この開始・中止ルーチンをいったん終了する。駐車支援制御の第三段階が開始されていない場合、ＣＰＵは、処理をステップＳ１０３に進める。

ステップＳ１０３において、ＣＰＵは、支援開始スイッチ３１が操作されたことを示す操作フラグが成立しているか否かを判定する。ＣＰＵは、操作フラグが成立していない場合、処理をステップＳ１０４に進める。なお、「操作フラグが成立していない場合」には、車両１０のイグニッションスイッチ（または主電源スイッチ）がＯＮに切り替えられてから操作フラグが一度も成立していない場合（支援開始スイッチ３１がまだ操作されていない場合）と、車両１０のイグニッションスイッチ（または主電源スイッチ）がＯＮに切り替えられた後に操作フラグが成立し、さらにその後不成立に切り替わった場合（駐車支援制御が終了または中止している場合、もしくは駐車支援制御の第三段階が開始している場合）とが含まれる。

ステップＳ１０４において、ＣＰＵは、支援開始スイッチ３１が操作されたか否かを判定する。なお、「支援開始スイッチが操作された」には、車両１０のイグニッションスイッチ（または主電源スイッチ）がＯＮにされて最初の操作である場合と、操作フラグが成立から不成立に切り替わった後の最初の操作とが含まれる。支援開始スイッチ３１が操作されていない場合（支援開始スイッチ３１の操作を検出していない場合）、ＣＰＵは処理をステップＳ１０５に進める。

ステップＳ１０５において、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の表示を、支援開始スイッチ３１が操作された直前の時点における表示に維持する。なお、支援開始スイッチ３１が一度も操作されていない場合には、ステップＳ１０５にて、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１の表示を現状の表示に維持する。具体的には、本実施形態では、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１を制御しない。このため例えば、ＧＮＳＳ装置がＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１にナビゲーション画像を表示している場合は、当該ナビゲーション画像の表示が継続される。そしてＣＰＵは、この開始・中止ルーチンをいったん終了する。

ＣＰＵは、ステップＳ１０４において、支援開始スイッチ３１の操作があったと判定した場合（支援開始スイッチ３１の操作が検出された場合）、処理をステップＳ１０６に進める。ステップＳ１０６において、ＣＰＵは、支援開始スイッチ３１の操作があったことを示す操作フラグを成立させる。そして、ＣＰＵは処理をステップＳ１０７に進める。

ＣＰＵは、ステップＳ１０３において操作フラグが成立していると判定した場合、処理をステップＳ１０７に進める。すなわち、ＣＰＵは、ステップＳ１０３において操作フラグが成立していると判定した場合、ステップＳ１０４およびステップＳ１０６を経ずにステップＳ１０７へ処理を進める。

ステップＳ１０７において、ＣＰＵは、車速センサによる車速の検出結果に基づいて車両１０が停止中であるか否かを判定する。車両１０が停車中である場合、ＣＰＵは処理をステップＳ１０８に進める。

ステップＳ１０８において、ＣＰＵは、車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在するか否か（駐車支援制御の第一段階において車両１０を駐車可能な駐車場が検出されたか否か）を判定する。車両１０を駐車可能な駐車場が存在する場合、ＣＰＵは処理をステップＳ１０９に進める。

ステップＳ１０９において、ＣＰＵは、駐車支援制御の第二段階を開始する。すなわち、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に視点画像５０１および進行方向画像５０２を表示するとともに、視点画像５０１に重畳して表示した開始ボタン画像５０４などへのタッチ操作を受け付ける。なお、すでに駐車支援制御の第二段階を開始している場合には、ＣＰＵは、駐車支援制御の第二段階の実行を継続する。また、駐車支援制御の第二段階が中断中である場合、ＣＰＵは駐車支援制御の第二段階を再開する（再開する処理を実行する）。そして、ＣＰＵは、処理をステップＳ１１０に進める。

ステップＳ１１０において、ＣＰＵは、駐車支援制御の第三段階の開始を指示する操作があったか否かを判定する。具体的には、ＣＰＵは、開始ボタン画像５０４へのタッチ操作があったか否かを判定する。ＣＰＵは、開始ボタン画像５０４へのタッチ操作がなかったと判定した場合、この開始・中止ルーチンをいったん終了する。一方、ＣＰＵは、開始ボタン画像５０４へのタッチ操作があったと判定した場合、ＣＰＵは処理をステップＳ１１１に進める。なお、この場合、ＣＰＵは、駐車支援制御の第三段階を開始する。ステップＳ１１１において、ＣＰＵは、操作フラグを成立から不成立に変更する。そして、ＣＰＵは、この開始・中止ルーチンをいったん終了する。

ＣＰＵは、ステップＳ１０７において車両１０が停止中ではないと判定した場合、処理をステップＳ１１３に進める。ステップＳ１１３において、ＣＰＵは、車速が第二閾値以下であるか否かを判定する。車速が第二閾値以下である場合、ＣＰＵは、処理をステップＳ１１４に進める。ステップＳ１１４において、ＣＰＵは、駐車支援制御の第二段階を実行中である場合、駐車支援制御の第二段階を中断する。なお、ＣＰＵは、駐車支援制御の第二段階がまだ開始されていない場合、駐車支援制御の第二段階を開始しない状態を維持する。また、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１にそれまで表示していた画像を消去し、第一中断画像５０６を表示する。そして、ＣＰＵは、この開始・中止ルーチンをいったん終了する。

ＣＰＵは、ステップＳ１１３において車速が第二閾値超であると判定した場合、処理をステップＳ１１５に進める。ステップＳ１１５において、ＣＰＵは、駐車支援制御を中止する。なお、駐車支援制御が開始されていない場合、ＣＰＵは、駐車支援制御を開始しない状態を維持する。また、ＣＰＵは、操作フラグを成立から不成立に変更する。そして、ＣＰＵは、この開始・中止ルーチンをいったん終了する。

ＣＰＵは、ステップＳ１０８において車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在しないと判定した場合、処理をステップＳ１１２に進める。ステップＳ１１２において、ＣＰＵは、駐車支援制御の第二段階を中断する。なお、まだ駐車支援制御の第二段階を開始していない場合、ＣＰＵは、駐車支援制御の第二段階を開始しない状態を維持する。そして、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に、第二中断画像５０８を表示する。そして、この開始・中止ルーチンをいったん終了する。

なお、図６においては、ＣＰＵは、ステップＳ１０７において開始条件である車両１０が停止中であるか否かを判定し、ステップＳ１０８において開始条件である車両１０を駐車可能な駐車場が存在するか否かを判定しているが、これらの判定の順序は限定されない。また、開始条件をまとめて判定してもよい。

このような開始・中止ルーチンによれば、上述の開始・中止制御が実現する。具体的には、ＣＰＵは、駐車支援制御の第二段階の開始前に支援開始スイッチ３１の操作を検出すると（ステップＳ１０１において「Ｎ」、ステップＳ１０２において「Ｎ」、ステップＳ１０３において「Ｎ」、かつステップＳ１０４において「Ｙ」）、開始条件が成立しているか否かを判定する（ステップＳ１０７およびステップＳ１０８）。そして、ＣＰＵは、開始条件が成立している場合（ステップＳ１０７において「Ｙ」、かつ、ステップＳ１０８において「Ｙ」）、駐車支援制御の第二段階を開始する（ステップＳ１０９）。

ＣＰＵは、駐車支援制御の第二段階の開始後であって第三段階の開始前において（ステップＳ１０２において「Ｎ」、かつ、ステップＳ１０３において「Ｙ」）車両１０が走行を開始した場合（ステップＳ１０７において「Ｎ」）、駐車支援制御の第二段階を中断する（ステップＳ１１４）。この場合、ＣＰＵは、ＨＩＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１にそれまで表示していた画像を消去し、第一中断画像５０６を表示する。なお、車両１０の走行開始後に車速が第二閾値を越えた場合（ステップＳ１１３において「Ｎ」）、ＣＰＵは駐車支援制御を中止する（ステップＳ１１５）。この場合、ＣＰＵは、ＨＭＩ３３のタッチパネル表示器３３１に、所定の時間にわたって中止画像５１０を表示する。

ＣＰＵは、駐車支援制御の第二段階の中断中に（ステップＳ１０２において「Ｎ」、かつ、ステップＳ１０３において「Ｙ」）開始条件が成立するようになった場合（ステップＳ１０７において「Ｙ」、かつ、ステップＳ１０８において「Ｙ」）、支援開始スイッチ３１の再度の操作を検出しなくても、駐車支援制御の第二段階を再開する（再開する処理を実行する）（ステップＳ１０９）。

なお、ＣＰＵは、駐車支援制御の第二段階の中断中に車両１０が停止した場合であっても（ステップＳ１０７において「Ｙ」）、停止した時点で車両１０の周辺領域に車両１０を駐車可能な駐車場が存在しない場合（ステップＳ１０８において「Ｎ」）、駐車支援制御の第二段階の中断を継続する（ステップＳ１１２）。

また、ＣＰＵは、中止条件が成立した場合（ステップＳ１０１において「Ｙ」）、駐車支援制御を中止する（ステップＳ１１５）。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではない。本発明は、その趣旨を逸脱しない範囲において、種々の変形例を採用することができる。

例えば、前記実施形態では、車両１０が走行用の駆動力源としてエンジン３８（内燃機関）を有する構成を示したが、本発明が適用可能な車両１０はこのような構成に限定されない。例えば、車両１０は、ハイブリッド車両または電気自動車であってもよい。

また、車両１０の周辺領域に存在する駐車場を探索する方法および目標駐車位置に車両１０を移動させる方法も、上記方法に限定されない。例えば、特開２０２１－０６４１０４号公報に記載の方法や、特開２０２１－０６２７３６号公報に記載の方法などを用いてもよい。

また、車両１０は、周囲センサ３２として、複数のレーダセンサ３２１、複数の超音波センサ３２２および複数のカメラ３２３の全てを備える必要はなく、レーダセンサ３２１、超音波センサ３２２およびカメラ３２３の少なくとも１つを備えればよい。

さらに、前記実施形態では、駐車支援ＥＣＵ２１が駐車支援制御および開始・中止制御を実行する構成を示したが、駐車支援ＥＣＵ２１以外の装置が駐車支援制御および開始・中止制御を実行してもよい。このほか、支援装置１１が、駐車支援ＥＣＵ２１、エンジンＥＣＵ２２、ＳＢＷ・ＥＣＵ２３、ブレーキＥＣＵ２４、およびＥＰＳ・ＥＣＵ２５以外の他のＥＣＵを有しており、当該他のＥＣＵが駐車支援制御および開始・中止制御を実行してもよい。さらに、複数の装置が協働して駐車支援制御および開始・中止制御を実行してもよい。このように、駐車支援制御および開始・中止制御を実行する装置は限定されるものではない。

１０…車両、１１…駐車支援装置、２１…駐車支援ＥＣＵ、３１…支援開始スイッチ

Claims (6)

1. 乗員が操作可能な操作スイッチと、
   車両の周辺領域に存在する前記車両を駐車可能な駐車場を探索する第一段階と、検出された駐車場に目標駐車位置を決定する操作を受け付けるとともに前記目標駐車位置を決定する操作が検出された場合には決定された前記目標駐車位置への前記車両の移動を指示する操作を受け付ける第二段階と、決定された前記目標駐車位置への前記車両の移動を指示する操作が検出された場合に開始される段階であって前記車両を決定された前記目標駐車位置に移動させて停止させる第三段階と、を含む駐車支援制御を実行するように構成される制御装置と、
   を備え、
   前記制御装置は、
   前記駐車支援制御を実行していない間における前記車両の走行中に、前記車両の速度が所定の閾値以下になった場合、前記第一段階を実行し、
   前記操作スイッチの操作が検出され、前記第一段階において前記車両の周辺領域に前記車両を駐車可能な駐車場が検出され、かつ、前記車両が停止している場合、前記第二段階を実行し、
   前記第二段階の実行中に前記車両が前記第三段階によらずに走行を開始した場合、前記第二段階を中断するとともに前記第一段階を実行し、
   前記第二段階の中断中に、前記車両の周辺領域に前記車両を駐車可能な駐車場が検出され、かつ、前記車両が前記第三段階によらずに停止した場合、前記操作スイッチの再度の操作の検出を要することなく、前記第二段階を再開し、
   前記第二段階の中断中に、前記車両の周辺領域に前記車両を駐車可能な駐車場が検出されず、かつ、前記車両が前記第三段階によらずに停止した場合、前記第二段階の中断を継続する、
   車両の駐車支援装置。
2. 請求項１に記載の車両の駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、前記第二段階の中断中、前記車両の前記第三段階によらない走行により前記車両の速度が所定値超になった場合、前記駐車支援制御を中止する、
   車両の駐車支援装置。
3. 請求項１または請求項２に記載の車両の駐車支援装置であって、
   画像を表示可能であるとともにタッチ操作を受け付け可能な表示装置を備え、
   前記制御装置は、前記第二段階を開始または再開すると、前記表示装置に前記目標駐車位置を決定する操作を受け付けるための画像である操作画像を表示するともに前記表示装置に対する操作を受け付け、前記第二段階を中断中は前記操作画像を前記表示装置から消去する、
   車両の駐車支援装置。
4. 請求項３に記載の車両の駐車支援装置であって、
   前記制御装置は、前記第二段階の中断中であって前記車両の走行中、前記表示装置に前記車両の停止を促す内容を含む第一画像を表示し、前記第二段階の中断中であって前記車両は停止したが前記車両の周辺領域に前記車両を駐車可能な駐車場が検出されない場合、前記表示装置に前記駐車支援制御を実行できないことを示す内容を含む第二画像を表示する、
   車両の駐車支援装置。
5. 請求項４に記載の車両の駐車支援装置であって、
   前記第一画像は、静止画像である、
   車両の駐車支援装置。
6. 乗員が操作可能な操作スイッチを備える車両の駐車支援装置のコンピュータに、前記車両の周辺領域に存在する前記車両を駐車可能な駐車場を探索する第一段階と、検出された駐車場に目標駐車位置を決定する操作を受け付けるとともに前記目標駐車位置を決定する操作が検出された場合には決定された前記目標駐車位置への前記車両の移動を指示する操作を受け付ける第二段階と、決定された前記目標駐車位置への前記車両の移動を指示する操作が検出された場合に開始される段階であって前記車両を決定された前記目標駐車位置に移動させて停止させる第三段階と、を含む駐車支援制御を実行させるプログラムであって、
   前記コンピュータに、
   前記駐車支援制御を実行していない間における前記車両の走行中に、前記車両の速度が所定の閾値以下になった場合、前記第一段階を実行させ、
   前記操作スイッチの操作が検出され、前記第一段階において前記車両の周辺領域に前記車両を駐車可能な駐車場が検出され、かつ、前記車両が停止している場合、前記第二段階を実行させ、
   前記第二段階の実行中に前記車両が前記第三段階によらずに走行を開始した場合、前記第二段階を中断させるとともに前記第一段階を実行させ、
   前記第二段階の中断中に、前記車両の周辺領域に前記車両を駐車可能な駐車場が検出され、かつ、前記車両が前記第三段階によらずに停止した場合、前記操作スイッチの再度の操作の検出を要することなく、前記第二段階を再開させ、
   前記第二段階の中断中に、前記車両の周辺領域に前記車両を駐車可能な駐車場が検出されず、かつ、前記車両が前記第三段階によらずに停止した場合、前記第二段階の中断を継続させる、プログラム。

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