JP7704411B2 - 移動体、サーバ装置、移動体制御システム、移動体制御方法、及びプログラム - Google Patents

Description

本発明は、移動体、サーバ装置、移動体制御システム、移動体制御方法、及びプログラムに関する。

移動体に搭載されたカメラで、壁や柱等の基準点に貼り付けた基準点マーカーを撮影することで、基準点に対する移動体の位置情報（座標情報、姿勢情報）を得ることができる。予め基準点に付された基準点マーカーの絶対位置、絶対方向、及びサイズを共有しておき、基準点マーカーをランドマークとして利用することで、基準点を基準とした移動体の位置（座標、姿勢）を取得／把握することができる。

また、建築物等の基準点に設けられたカメラで、移動体に貼り付けたマーカーを撮影することでも、基準点に対する移動体の位置情報（座標情報、姿勢情報）を得ることができる。予め基準点の絶対位置及び絶対方向、並びに、移動体に貼り付けたマーカーのサイズを共有しておくことで、基準点を基準とした移動体の位置（座標、姿勢）を取得／把握することができる。

以上のように、マーカーを利用して移動体の位置を取得／把握することで、移動体の移動を制御することが一般的に行われている。例えば、特許文献１には、移動体に搭載されたカメラで、壁や柱等の基準点に貼り付けた基準点マーカーを撮影することで、移動体の位置情報を認識し、物品に貼り付けた物品マーカーを撮影することで、移動体の位置から相対的に物品の位置を認識し、移動体及び物品の各位置を管理するようにしたシステムが開示されている。また、特許文献２には、建築物に設けられたカメラで、移動体に貼り付けられているマーカーを撮影することで、移動体の位置を認識するシステムが開示されている。

これらのシステムでは、移動体の移動に伴い、移動体の実際の位置と、当該移動体の計算上の位置との誤差が発生することがある。このような誤差（位置誤差）を低減する技術として、推定される誤差に応じて移動体の移動を制御するようにしたものがある。例えば、特許文献３には、自律走行型自動搬送車両とランドマークとの間の距離を利用して算出精度マップを作成し、算出精度マップの算出精度に応じて自律走行型自動搬送車両の移動を制御するシステムが開示されている。また、特許文献４には、自律移動装置とランドマークとの間の距離を利用して誤差登録地図を作成し、誤差登録地図に基づいて自律移動装置の移動計画を行うシステムが開示されている。さらに、特許文献５には、個々のマーカーから得られる特徴点に信頼度を規定して利用できるようにしたシステムが開示されている。

国際公開第２０２０／０３２１５７号 国際公開第２０２０／２０８８０７号 特開２０２１－０９６７３１号公報 特開２０１１－０６５３０８号公報 再公表特許第２０１５／０４０６５７号

以下の分析は、本願発明者により与えられる。

しかしながら、マーカーを用いた移動体の制御では、移動体の誤差は、移動に伴う、移動体の実際の位置と、当該移動体の計算上の位置との誤差（位置誤差）だけでなく、カメラの解像度や画角といったカメラの性能によって、マーカーの四隅の頂点を検出するのにも誤差（頂点検出誤差）が生じる。また、撮影時の明るさといった撮影環境、移動体の速度や揺れによる振動が、撮影されたマーカーの写り具合に影響を与えるため、撮影環境や移動体の移動状況による誤差（撮影環境誤差、移動状況誤差）も生じる。このような誤差は、移動体を正しい位置に誘導できない、もしくは、正しい位置に誘導するのに時間がかかる、といった問題を引き起こす。この点、特許文献３～５のシステムでは、撮影環境誤差や移動状況誤差が考慮されていないため、移動体を正確に制御することができない可能性がある。

本発明の主な課題は、移動体からマーカーを撮影した際の撮影環境誤差や移動状況誤差による影響を軽減し、移動体を正確に制御することに貢献することができる移動体、サーバ装置、移動体制御システム、移動体制御方法、及びプログラムを提供することである。

第１の視点に係る移動体は、マーカーを撮影するように構成された撮影部と、前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記撮影部で撮影された画像における前記マーカーを解析して移動体自身の位置を計算するように構成された位置計算部と、前記移動体自身の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算するように構成された誤差計算部と、前記移動体自身の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体自身の移動速度が予め設定された基準移動速度よりも小さくするように制御し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体自身の移動速度が前記基準移動速度以上となるように制御するように構成された移動体制御部と、を備える。

第２の視点に係るサーバ装置は、移動体から、前記移動体の撮影部で撮影されたマーカーを含む画像データを受信するように構成された受信部と、前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記画像データにおける前記マーカーを解析して前記移動体の位置を計算するように構成された位置計算部と、前記移動体の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算するように構成された誤差計算部と、前記移動体の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御情報を生成するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体の移動速度を予め設定された基準移動速度よりも小さくするように前記制御情報を生成し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体の移動速度が前記基準移動速度以上となるように前記制御情報を生成するように構成された制御情報生成部と、前記制御情報を前記移動体に送信する送信部と、を備える。

第３の視点に係る移動体制御システムは、マーカーと、前記第１の視点に係る移動体と、を備える。

第４の視点に係る移動体制御システムは、マーカーと、前記マーカーを撮影するように構成された撮影部と、前記撮影部で撮影された前記マーカーを含む画像データを外部に送信する送信部と、を備える移動体と、前記第２の視点に係るサーバ装置と、を備える。

第５の視点に係る移動体制御方法は、移動体が自立して自身の移動を制御する移動体制御方法であって、前記移動体の撮影部でマーカーを撮影するステップと、前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記撮影部で撮影された画像における前記マーカーを解析して移動体自身の位置を計算するステップと、前記移動体自身の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算するステップと、前記移動体自身の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体自身の移動速度が予め設定された基準移動速度よりも小さくするように制御し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体自身の移動速度が前記基準移動速度以上となるように制御するステップと、を含む。

第６の視点に係る移動体制御方法は、サーバ装置の制御によって移動体の移動を制御する移動体制御方法であって、移動体から、前記移動体の撮影部で撮影されたマーカーを含む画像データを受信するステップと、前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記画像データにおける前記マーカーを解析して前記移動体の位置を計算するステップと、前記移動体の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算するステップと、前記移動体の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御情報を生成するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体の移動速度を予め設定された基準移動速度よりも小さくするように前記制御情報を生成し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体の移動速度が前記基準移動速度以上となるように前記制御情報を生成するステップと、前記制御情報を前記移動体に送信するステップと、を含む。

第７の視点に係るプログラムは、移動体が自立して自身の移動を制御する処理を前記移動体に実行させるプログラムであって、前記移動体の撮影部でマーカーを撮影する処理と、前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記撮影部で撮影された画像における前記マーカーを解析して移動体自身の位置を計算する処理と、前記移動体自身の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算する処理と、前記移動体自身の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体自身の移動速度が予め設定された基準移動速度よりも小さくするように制御し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体自身の移動速度が前記基準移動速度以上となるように制御する処理と、を前記移動体に実行させる。

第８の視点に係るプログラムは、サーバ装置の制御によって移動体の移動を制御する処理を前記サーバ装置に実行させるプログラムであって、移動体から、前記移動体の撮影部で撮影されたマーカーを含む画像データを受信する処理と、前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記画像データにおける前記マーカーを解析して前記移動体の位置を計算する処理と、前記移動体の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算する処理と、前記移動体の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御情報を生成するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体の移動速度を予め設定された基準移動速度よりも小さくするように前記制御情報を生成し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体の移動速度が前記基準移動速度以上となるように前記制御情報を生成する処理と、前記制御情報を前記移動体に送信する処理と、を前記サーバ装置に実行させる。

なお、プログラムは、コンピュータが読み取り可能な記憶媒体に記録することができる。記憶媒体は、半導体メモリ、ハードディスク、磁気記録媒体、光記録媒体等の非トランジェント（non-transient）なものとすることができる。また、本開示では、コンピュータプログラム製品として具現することも可能である。プログラムは、コンピュータ装置に入力装置又は外部から通信インタフェイスを介して入力され、記憶装置に記憶されて、プロセッサを所定のステップないし処理に従って駆動させ、必要に応じ中間状態を含めその処理結果を段階毎に表示装置を介して表示することができ、あるいは通信インタフェイスを介して、外部と交信することができる。そのためのコンピュータ装置は、一例として、典型的には互いにバスによって接続可能なプロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備える。

前記第１～第８の視点によれば、移動体からマーカーを撮影した際の撮影環境誤差や移動状況誤差による影響を軽減し、移動体を正確に制御することに貢献することができる。

実施形態１に係る移動体制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態１に係る移動体制御システムの使用態様の一例を模式的に示したイメージ図である。 実施形態１に係る移動体制御システムにおいて用いられる物品位置情報の一例を模式的に示したテーブルである。 実施形態１に係る移動体制御システムにおいて用いられる物品位置誤差情報の一例を模式的に示したテーブルである。 マーカー位置の誤差の発生要因を模式的に示したイメージ図である。 マーカー位置の水平方向又は垂直方向の誤差を模式的に示したイメージ図である。 マーカー位置の前後方向の誤差を模式的に示したイメージ図である。 マーカー姿勢の誤差を模式的に示したイメージ図である。 マーカー姿勢のＸ軸の角度誤差を模式的に示したイメージ図である。 マーカー姿勢のＹ軸又はＺ軸の角度誤差を模式的に示したイメージ図である。 実施形態１に係る移動体制御システムの物品位置管理動作を模式的に示したフローチャートである。 実施形態１に係る移動体制御システムにおける移動体の移動体制御動作を模式的に示したフローチャートである。 実施形態２に係る移動体制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態２に係る移動体制御システムの物品位置管理動作を模式的に示したフローチャートである。 実施形態２に係る移動体制御システムにおける管理サーバの制御情報生成動作を模式的に示したフローチャートである。 実施形態３に係る移動体制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態３に係る移動体制御システムにおいて用いられるマップ情報の一例を模式的に示したイメージ図である。 実施形態４に係る移動体制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。 実施形態５に係る移動体制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。 ハードウェア資源の構成を模式的に示したブロック図である。

以下、実施形態について図面を参照しつつ説明する。なお、本出願において図面参照符号を付している場合は、それらは、専ら理解を助けるためのものであり、図示の態様に限定することを意図するものではない。また、下記の実施形態は、あくまで例示であり、本発明を限定するものではない。また、以降の説明で参照する図面等のブロック間の接続線は、双方向及び単方向の双方を含む。一方向矢印については、主たる信号（データ）の流れを模式的に示すものであり、双方向性を排除するものではない。さらに、本願開示に示す回路図、ブロック図、内部構成図、接続図などにおいて、明示は省略するが、入力ポート及び出力ポートが各接続線の入力端及び出力端のそれぞれに存在する。入出力インタフェイスも同様である。プログラムはコンピュータ装置を介して実行され、コンピュータ装置は、例えば、プロセッサ、記憶装置、入力装置、通信インタフェイス、及び必要に応じ表示装置を備え、コンピュータ装置は、通信インタフェイスを介して装置内又は外部の機器（コンピュータを含む）と、有線、無線を問わず、交信可能に構成される。

［実施形態１］
実施形態１に係る移動体制御システムについて図面を用いて説明する。図１は、実施形態１に係る移動体制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。図２は、実施形態１に係る移動体制御システムの使用態様の一例を模式的に示したイメージ図である。図３は、実施形態１に係る移動体制御システムにおいて用いられる物品位置情報の一例を模式的に示したテーブルである。図４は、実施形態１に係る移動体制御システムにおいて用いられる物品位置誤差情報の一例を模式的に示したテーブルである。

移動体制御システム１は、予め基準点（図２では壁１０、柱１１の所定の位置）に付された基準点マーカー１２を利用して移動体３０を制御するシステムである（図１参照）。移動体制御システム１は、基準点マーカー１２に係る情報（識別情報、絶対位置、絶対方向、サイズ）を利用して、移動体３０が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って自立して移動制御するように構成されている。図１の移動体制御システム１は、図２のように、移動体３０を用いて、自動的に、倉庫５内の複数（複数個又は複数種類）の物品２０の位置（絶対位置）を管理（棚卸管理）するものに適用したものであるが、これに限られるものではない。移動体制御システム１は、物流業や倉庫業における棚卸管理だけでなく、製造業の工場、トンネル、道路などの公共インフラにおける自動点検（自動で走行して点検するケース）、移動体３０の自動運転にも適用することができる。移動体制御システム１は、１又は複数の基準点マーカー１２と、１又は複数の物品マーカー２１と、１又は複数の移動体３０と、サーバ装置５０と、を備える。

ここで、図２の倉庫５内の壁１０、柱１１等の基準点には、当該基準点を識別する基準点マーカー１２ａ、１２ｂ（図１の基準点マーカー１２に相当）が付されている。基準点マーカー１２ａ、１２ｂは、ランドマークの役割を果たす。基準点マーカー１２ａ、１２ｂは、移動体３０によって検出可能であり、移動体３０や物品２０の位置を計算する際の基礎となる。基準点マーカー１２ａ、１２ｂは、少なくとも１つあればよく、複数ある場合には重複することがないように管理される。基準点（壁１０、柱１１）と基準点マーカー１２ａ、１２ｂとは、１対１で対応する。基準点マーカー１２ａ、１２ｂは、それぞれ、一意に識別可能な識別情報と、絶対位置（座標）と、絶対方向（姿勢：マーカー面が向いている方向）と、サイズ（マーカー辺長、大きさ、面積等）と、が関連付けて管理されている。基準点マーカー１２ａ、１２ｂが識別されれば、基準点（壁１０、柱１１）の絶対位置を特定することができる。

また、図２の倉庫５おいて、複数の物品２０が任意の位置に配されている。物品２０は、例えば、パレットに積まれたコンテナ、ダンボールや箱、機械、装置等である。複数の物品２０のそれぞれには、物品マーカー２１が付されている。物品マーカー２１は、移動体３０によって検出可能であり、移動体３０と物品２０との相対位置を計算する際に用いられる。複数の物品マーカー２１は、重複することがないように管理されている。物品２０と物品マーカー２１とは、１対１で対応する。物品マーカー２１は、それぞれ、一意に識別可能な識別情報と、サイズ（マーカー辺長、大きさ、面積等）が関連付けて管理されている。物品マーカー２１が一意に識別され、かつ、物品マーカー２１の位置が特定されれば、物品２０の位置が特定されたことになる。

基準点マーカー１２ａ、１２ｂ及び物品マーカー２１として、移動体３０によって検出可能であり、かつ、移動体３０とマーカー１２ａ、１２ｂ、２１との相対位置が計算可能であれば、任意の形状やサイズのマーカーを使用することができ、例えば、ＡｒＵｃｏマーカー、ＱＲ（Quick Response）コード、ＡＲ（Augmented Reality）マーカー等を使用することができる。基準点マーカー１２ａ、１２ｂ及び物品マーカー２１には、マーカーの印刷物を利用することができる。印刷されたマーカーは、物品２０や倉庫５の所定位置に貼り付けられる。

移動体３０は、自立して移動する物体である（図１、図２参照）。移動体３０は、倉庫５内を走行する。移動体３０は、１台に限らず、複数台でもよい。移動体３０は、サーバ装置５０と通信可能（無線通信可能、有線通信可能）に接続されている。移動体３０は、ネットワーク（図示せず）を介してサーバ装置５０と通信可能に接続されていてもよい。移動体３０として、図１では地面１３を移動することが可能な移動ロボットを用いているが、倉庫５内で位置の変更が可能なものであればよく、例えば、フォークリフト等の作業ロボット、倉庫５内の空間を移動することが可能なドローン、天井に敷設されたレール上を移動するような移動体、倉庫５内を巡回する歩行型ロボット等を用いてもよい。

移動体３０は、移動しながら、基準点マーカー１２ａ又は１２ｂ、若しくは、物品マーカー２１を撮影する機能を有する。移動体３０は、撮影された画像における基準点マーカー１２ａ又は１２ｂを解析して、移動体３０と基準点マーカー１２ａ又は１２ｂとの相対位置を計算し、予め設定された基準点マーカー１２ａ又は１２ｂの絶対位置に基づいて移動体３０の絶対位置を計算する機能を有する。移動体３０は、撮影された画像における物品マーカー２１を解析して、移動体３０と物品マーカー２１との相対位置を計算し、計算された移動体３０の絶対位置に基づいて物品マーカー２１の絶対位置を計算する機能を有する。移動体３０は、物品マーカー２１の絶対位置（物品２０の絶対位置に相当）を含む物品位置情報をサーバ装置５０に送信する機能を有する。移動体３０は、基準点マーカー１２ａ又は１２ｂ若しくは物品マーカー２１を撮影した際に発生する基準点マーカー１２ａ又は１２ｂ若しくは物品マーカー２１の位置の推定最大誤差値を計算し、計算された推定最大誤差値に基づいて移動体３０の移動速度を制御する機能を有する。

移動体３０は、移動ロボットである場合、フレーム、移動可能手段（車輪、無限軌道等）、動力源（モータ等）、動力伝達機構（トランスミッション等）、電源（バッテリ等）、操縦手段（舵等）、接触や衝突を防ぐ安全機能、通信機能、カメラ等を備えるものとすることができる。移動体３０は、メモリ、プロセッサ等を含むコンピュータを備える。移動体３０は、当該メモリを利用しながら、当該プロセッサにおいてプログラムを実行することにより、仮想的に、撮影部３１と、位置計算部３２と、誤差計算部３３と、移動体制御部３４と、位置情報送信部３５と、記憶部３６と、駆動部３７と、を備えた構成とすることができる。

撮影部３１は、基準点マーカー１２（１２ａ、１２ｂ）及び物品マーカー２１を撮影する機能部である（図１、図２参照）。撮影部３１は、撮影された画像（例えば、２次元画像、３次元画像）に係るデータ（画像データ）を生成する。撮影部３１は、生成された画像データを位置計算部３２及び誤差計算部３３に向けて出力する。

位置計算部３２は、画像データを解析することによって移動体３０及び物品２０の絶対位置を計算する機能部である（図１参照）。位置計算部３２は、撮影部３１から画像データを取得する。位置計算部３２は、記憶部３６から撮影設定情報（例えば、解像度、画角、シャッタースピード、絞り値、ズーム等）を取得する。位置計算部３２は、取得した撮影設定情報を用いて、取得した画像データを解析して、基準点マーカー１２及び物品マーカー２１に係る各識別情報を検出する。

位置計算部３２は、検出された基準点マーカー１２に係る認識情報に基づいて、記憶部３６から、対応する基準点マーカー１２に関する情報（絶対位置、絶対方向、サイズ）を取得する。位置計算部３２は、取得した基準点マーカー１２に関する情報（絶対方向、サイズ）と、取得した画像データ（基準点マーカー１２の画像）とに基づいて、基準点マーカー１２と移動体３０との相対位置を計算する。位置計算部３２は、取得した基準点マーカー１２に関する情報（絶対位置）と、計算された基準点マーカー１２と移動体３０との相対位置とに基づいて、移動体３０の絶対位置（座標、姿勢）を計算する。位置計算部３２は、計算された移動体３０の絶対位置（相対位置でも可）を含む移動体位置情報を移動体制御部３４及び誤差計算部３３に向けて出力する。

位置計算部３２は、検出された物品マーカー２１に係る認識情報に基づいて、記憶部３６から、対応する物品マーカー２１に関する事前設定情報（サイズ）を取得する。位置計算部３２は、取得した物品マーカー２１に関する事前設定情報（サイズ）と、取得した画像データ（物品マーカー２１の画像）とに基づいて、物品マーカー２１と移動体３０との相対位置を計算する。位置計算部３２は、計算された移動体３０の絶対位置と、計算された物品マーカー２１と移動体３０との相対位置とに基づいて、物品マーカー２１の絶対位置（座標、姿勢）を計算する。位置計算部３２は、計算された物品マーカー２１の絶対位置（相対位置でも可）を含む物品位置情報（例えば、図３参照）を誤差計算部３３及び位置情報送信部３５に向けて出力する。

なお、基準点マーカー１２と移動体３０との相対位置の計算、及び、物品マーカー２１と移動体３０との相対位置の計算に関する相対位置の計算方法として、例えば、ＰＮＰ（Perspective-n-Point）手法などの公知の計算方法を用いることができる。

ここで、物品マーカー２１に係る物品位置情報は、図３のように、物品マーカー２１の識別情報（ＩＤ）、座標情報（Ｘ軸座標（Ｘ）、Ｙ軸座標（Ｙ）、Ｚ軸座標（Ｚ））、姿勢情報（Ｚ軸の角度（Ｙａｗ）、Ｙ軸の角度（Ｐｉｔｃｈ）、及び、Ｘ軸の角度（Ｒｏｌｌ））が関連付けられた情報である。

誤差計算部３３は、マーカー（基準点マーカー１２又は物品マーカー２１）の位置の推定最大誤差値（例えば、図４の推定最大誤差値を参照）を計算する機能部である（図１参照）。誤差計算部３３は、記憶部３６から撮影設定情報を取得する。誤差計算部３３は、記憶部３６からマーカーに関する事前設定情報（識別情報、サイズ等）を取得する。誤差計算部３３は、位置計算部３２から、マーカーと移動体３０との間の距離を計算するのに必要な情報を取得する。基準点マーカー１２と移動体３０との間の距離を計算するのに必要な情報を取得する場合、誤差計算部３３は、位置計算部３２から、基準点マーカー１２と移動体３０との相対位置に関する情報を取得してもよく、あるいは、記憶部３６から、物品マーカー２１に関する事前設定情報を取得し、かつ、位置計算部３２から、移動体位置情報を取得してもよい。物品マーカー２１と移動体３０との間の距離を計算するのに必要な情報を取得する場合、誤差計算部３３は、位置計算部３２から、物品マーカー２１と移動体３０との相対位置に関する情報を取得してもよく、あるいは、位置計算部３２から、物品位置情報及び移動体位置情報を取得してもよい。誤差計算部３３は、取得した情報に基づいて、基準点マーカー１２又は物品マーカー２１の位置の推定最大誤差値（例えば、図４の推定最大誤差値（座標誤差（例えば、数式４参照）、姿勢誤差（例えば、数式５、６参照））を参照）を計算する。誤差計算部３３は、計算された推定最大誤差値を移動体制御部３４に向けて出力する。誤差計算部３３は、計算した推定最大誤差値が物品マーカー２１の位置の推定最大誤差値である場合、取得した物品位置情報と、計算された物品マーカー２１の位置の推定最大誤差値とを含む物品位置誤差情報（例えば、図４参照）を移動体制御部３４に向けて出力するようにしてもよい。なお、推定最大誤差値の計算方法の詳細は、後述する（図５～図１０参照）。

移動体制御部３４は、駆動部３７を制御することにより移動体３０の移動を制御する機能部である（図１参照）。移動体制御部３４は、位置計算部３２から、移動体位置情報を取得する。移動体制御部３４は、取得した移動体位置情報を確認しながら、予め設定されたマップ上の経路情報にしたがって（経路情報から外れないように修正しながら）移動体３０を移動させるように制御する。

移動体制御部３４は、位置計算部３２から、物品位置情報を取得する。移動体制御部３４は、取得した移動体位置情報及び物品位置情報に基づいて、移動体３０が物品２０と抵触しないように移動体３０の移動を制御する。

移動体制御部３４は、記憶部３６から、誤差閾値（予め設定された閾値）を取得する。移動体制御部３４は、誤差計算部３３から、基準点マーカー１２又は物品マーカー２１の位置の推定最大誤差値を取得する。移動体制御部３４は、推定最大誤差値（座標誤差、姿勢誤差）が誤差閾値（座標誤差用閾値、姿勢誤差用閾値）よりも大きいか否かを判断する。移動体制御部３４は、推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きい場合に、移動体３０の移動速度が基準移動速度（予め設定された基準移動速度）よりも小さくなるように移動体３０の移動を制御する。移動体制御部３４は、推定最大誤差値が誤差閾値以下である場合に、移動体３０の移動速度が基準移動速度以上となるように移動体３０の移動を制御する。移動体制御部３４は、基準移動速度以上となるように移動体３０の移動を制御する際、最大移動速度（予め設定された最大移動速度）以下となるように移動体３０の移動を制御するようにしてもよい。推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かの判断では、座標誤差及び姿勢誤差の全てが座標誤差用閾値及び姿勢誤差用閾値より大きいか否かを判断するようにしてもよく、座標誤差及び姿勢誤差のいずれかが座標誤差用閾値及び姿勢誤差用閾値より大きいか否かを判断するようにしてもよい。

なお、移動体制御部３４で推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かを判断した結果は、マーカーの写り具合が悪く、正確な位置を得られない状況であることを検出することにも利用することができる。これにより、移動体３０上での計算量を削減し、移動体３０を早く制御できる。また、マーカーの撮影状況の悪化を検出することにも利用することができる。

位置情報送信部３５は、位置計算部３２から取得した物品位置情報（例えば、図３参照）をサーバ装置５０に向けて送信する機能部である（図１参照）。

記憶部３６は、各種データを記憶する機能部である（図１参照）。記憶部３６は、例えば、撮影部３１に関する撮影設定情報（解像度、画角、シャッタースピード、絞り値、ズーム等）、基準点マーカー１２に関する事前設定情報（識別情報、絶対位置、絶対方向、大きさ等）、物品マーカー２１に関する事前設定情報（識別情報、大きさ等）、移動体３０が走行するマップ（経路情報等）、誤差閾値等を記憶する。

駆動部３７は、移動体３０を駆動する機能部である（図１参照）。駆動部３７は、移動体制御部３４の制御によって、移動体３０が前進、後退、左折、右折するように移動体３０を駆動する。駆動部３７は、移動体制御部３４の制御によって、移動体３０の移動速度を制御する。

サーバ装置５０は、移動体３０からの物品位置情報に基づいて倉庫５内の各物品２０の位置を管理（棚卸管理）する装置である（図１、図２参照）。サーバ装置５０は、倉庫５以外の、例えば、事務所に設置してもよい。サーバ装置５０は、移動体３０と通信可能（無線通信可能、有線通信可能）に接続されている。サーバ装置５０は、ネットワーク（図示せず）を介して移動体３０と通信可能に接続されていてもよい。サーバ装置５０は、メモリ、プロセッサ等を含むコンピュータを備える。サーバ装置５０は、当該メモリを利用しながら、当該プロセッサにおいてプログラムを実行することにより、仮想的に、位置情報受信部５１と、物品位置管理部５２と、を備える。

位置情報受信部５１は、移動体３０から送信された物品位置情報（例えば、図３参照）を受信する機能部である（図１参照）。位置情報受信部５１は、受信した物品位置情報を物品位置管理部５２に向けて出力する。

物品位置管理部５２は、位置情報受信部５１からの物品位置情報に基づいて各物品２０の位置を管理（棚卸管理）する機能部である（図１参照）。物品位置管理部５２は、物品の個数をカウントする機能も有する。

次に、実施形態１に係る移動体制御システムにおいてマーカーの位置誤差及び姿勢誤差の発生要因について図面を用いて説明する。ここでは、マーカーとして物品マーカー２１を例に説明するが、基準点マーカー１２を用いてもよい。図５は、マーカーの位置誤差の発生要因を模式的に示したイメージ図である。図６は、マーカーの水平方向又は垂直方向の位置誤差を模式的に示したイメージ図である。図７は、マーカーの前後方向の位置誤差を模式的に示したイメージ図である。図８は、マーカーの姿勢誤差を模式的に示したイメージ図である。図９は、マーカーのＸ軸の角度誤差を模式的に示したイメージ図である。図１０は、マーカーのＹ軸又はＺ軸の角度誤差を模式的に示したイメージ図である。

図５は、物品マーカー２１の位置誤差の発生要因を図示している。物品マーカー２１と撮影部３１（＝移動体３０）との相対位置の計算方法として用いられるＰＮＰ手法では、物品マーカー２１及び撮影部３１の位置（座標、姿勢）を計算する際に、物品マーカー２１の四隅の頂点を検出して位置を計算している。この頂点の検出ズレが誤差の要因となる。物品マーカー２１を撮影部３１で撮影した際に画像内にある物品マーカー２１の四隅は撮影部３１の性能（画角、解像度）に従い１Ｐｉｘｅｌの検出幅が存在する。この１Ｐｉｘｅｌの検出幅が位置誤差（座標誤差、姿勢誤差）として計算可能となる。なお、この１Ｐｉｘｅｌの検出幅はピントが合っている時に成り立つものであり、ピントが合っていない時は１Ｐｉｘｅｌを超える誤差が発生し得る。ここでは、ピントが合っている状況（検出幅が１Ｐｉｘｅｌ以内）を前提に説明する。ピントが合わないケースについては後述する。

撮影部３１がＸ軸のプラス方向を向いている場合、物品マーカー２１が撮影部３１に正対しているとすると、物品マーカー２１の位置に係る座標は、前後方向のＸ軸、水平方向のＹ軸、垂直方向のＺ軸で表現することができる（図５（Ａ）参照）。物理的に測定した（ｘ，ｙ，ｚ）と、論理的に推定した（ｘ’，ｙ’，ｚ’）との差分がマーカーの座標誤差となる。

物品マーカー２１の四隅の頂点の座標に基づいて、物品マーカー２１の座標を推定することができる（図５（Ｂ）参照）。撮影されるＰｉｘｅｌの大きさにより四隅の頂点にズレが発生する。これが座標誤差の要因となる。

物品マーカー２１の四隅（頂点）を計算し、物品マーカー２１の座標を推定する際に、撮影部３１の受光時の物品マーカー２１の右上の角の部分は図５（Ｃ）のようになる。受光した結果の物品マーカー２１の右上の角の部分は、図５（Ｄ）のようにボケが発生し、このボケが誤差の要因となる。

図６及び図７は、物品マーカー２１の座標誤差の原理を図示している。座標誤差における水平方向の誤差は、物品マーカー２１が横方向にずれる場合である（図６参照）。水平方向の誤差は、最大１Ｐｉｘｅｌの誤差が発生するため、最大１Ｐｉｘｅｌ幅となる。１Ｐｉｘｅｌの大きさは、撮影部３１と物品マーカー２１との間の距離による。水平方向（Ｙ軸方向）の誤差「Ｙ」は、数式１のように表すことができる。数式１において、「Ｈ」は撮影部３１の水平方向の画角を表し、「Ｌ」は撮影部３１と物品マーカー２１との間の距離を表し、「Ｒｈ」は撮影部３１の水平方向の画素数を表す。

［数式１］

座標誤差における垂直方向の誤差は、物品マーカー２１が上下方向にずれる場合である（図６参照）。垂直方向の誤差も、水平方向の誤差と同様に、最大１Ｐｉｘｅｌの誤差が発生するため、最大１Ｐｉｘｅｌ幅となる。１Ｐｉｘｅｌの大きさは、撮影部３１と物品マーカー２１との間の距離による。垂直方向（Ｚ軸方向）の誤差「Ｚ」は、数式２のように表すことができる。数式２において、「Ｖ」は撮影部３１の垂直方向の画角を表し、「Ｌ」は撮影部３１と物品マーカー２１との間の距離を表し、「Ｒｖ」は撮影部３１の垂直方向の画素数を表す。

［数式２］

座標誤差における前後方向の誤差は、物品マーカー２１が遠近方向にずれる場合である（図７参照）。前後方向の誤差は、物品マーカー２１の形状が小さくなり手前方向に見えてしまうケースと、物品マーカー２１の形状が大きくなり奥方向に見えてしまうケースと、がある。図７の三角形Ｔ１、Ｔ２は、どちらも同じ大きさであり、物品マーカー２１の前後方向の誤差は手前方向も奥方向も誤差「Ｘ」で同じである。前後方向の誤差は、最大１Ｐｉｘｅｌのずれが発生するため、最大１Ｐｉｘｅｌ幅となる。１Ｐｉｘｅｌの大きさは、撮影部３１と物品マーカー２１との間の距離による。前後方向（Ｘ軸方向）の誤差「Ｘ」は、数式３のように表すことができる。数式３において、「Ｍ」は物品マーカー２１の辺長を表し、「Ｃ」は水平方向又は垂直方向の誤差（マーカー辺長Ｍと線長Ａ又は線長Ｂとの差：水平方向の誤差「Ｙ」又は垂直方向又は誤差「Ｚ」に相当）を表し、「Ｌ」は撮影部３１と物品マーカー２１との間の距離を表す。

［数式３］

これら、水平／垂直／前後方向（Ｙ軸／Ｚ軸／Ｘ軸方向）の各誤差を合成した結果がマーカーの推定最大誤差値における座標誤差Ｇであり、座標誤差Ｇは数式４のように表すことができる。
［数式４］

図８は、物品マーカー２１の姿勢誤差（角度誤差）の原理を図示している。角度誤差は、物品マーカー２１の向きのズレを示しており、図８では頂点の検出が上下方向にずれた場合を示している。図８の頂点Ｐ１、Ｐ２の拡大図のように、左上の頂点Ｐ１を上方向、かつ、右上の頂点Ｐ２を下方向に誤認識した場合に、角度誤差が最大になる。このように頂点の認識にズレが発生した場合、物品マーカー２１の姿勢誤差（角度誤差）が発生する。

図９、図１０は、マーカーの姿勢誤差（角度誤差）の原理をＸ軸とＹ軸／Ｚ軸とに分けて図示している。Ｘ軸の角度誤差（姿勢誤差）は、物品マーカー２１がＸ軸を中心軸として回転して見える回転誤差であり、図５のＲｏｌｌに相当する（図９参照）。Ｘ軸の角度誤差は、図８のように、最大２Ｐｉｘｃｅｌの誤差が発生する。マーカー辺長Ｍと２Ｐｉｘｃｅｌの誤差（数式１の水平方向の誤差Ｙの２倍）により得られる三角形Ｔ３の角度「Ｄ１」が、Ｘ軸の角度誤差となる。Ｘ軸の角度誤差「Ｄ１」は、数式５のように表すことができる。

［数式５］

Ｙ軸及びＺ軸の各角度誤差（姿勢誤差）は、物品マーカー２１の頂点が前後方向に誤検出する際に発生する回転誤差であり、図５のＹａｗ及びＰｉｔｃｈに相当する（図１０参照）。Ｙ軸及びＺ軸の各角度誤差は、物品マーカー２１が回転した際に誤差Ｃ（数式１の誤差Ｙ、又は、数式２の誤差Ｚに相当：１Ｐｉｘｅｌの誤差）分小さく撮影されることから、Ｙ軸又はＺ軸の角度誤差が発生する。マーカー辺長Ｍ／２と誤差Ｃ（誤差Ｙ、誤差Ｚ）により得られる三角形Ｔ４の角度「Ｄ２」が、Ｙ軸又はＺ軸の角度誤差となる。Ｙ軸又はＺ軸の各角度誤差「Ｄ２」は、数式６のように表すことができる。
［数式６］

なお、物品マーカー２１の推定最大誤差値における姿勢誤差（角度誤差）は、Ｘ軸のＲｏｌｌ、Ｙ軸のＰｉｔｃｈ、Ｚ軸のＹａｗ、それぞれを角度誤差とし、合成はしない。

以上は、ピントが合っている状態で撮影できていることが前提である。撮影環境（明るさや撮影部３１のブレなど）によっては、１Ｐｉｘｅｌを超える検出間違いが発生し得る。撮影環境は撮影部３１の撮影設定情報や移動体３０の制御情報から推定可能である。焦点距離と絞り値からピントが合っている範囲を計算することができる。そのため、マーカーの事前設定情報から得られる撮影部３１とマーカーとの間の距離が所定範囲内にあるかどうかでピントが合っているかどうかを判定することができる。また、シャッタースピードが短ければ短いほど、マーカーがクリアに撮影されているかどうかを判定することができる。さらに、移動体３０の移動速度や振動を取得することで撮影部３１のブレが取得できるため、マーカーがクリアに撮影されているかどうかを判定することができる。以上のように、撮影部３１の撮影設定情報や移動体３０の制御情報から、マーカーの四隅の検出が何Ｐｉｘｅｌ発生しうるかを予め定義しておくことで、ピントの合わない状況では、２Ｐｉｘｅｌの誤差が生じうるとして誤差計算するなど、ピントが合わない状況に置いても誤差計算が可能である。

次に、実施形態１に係る移動体制御システムの物品位置管理動作について図面を用いて説明する。図１１は、実施形態１に係る移動体制御システムの物品位置管理動作を模式的に示したフローチャートである。

まず、移動体３０は、撮影部３１により、マーカー（基準点マーカー１２、物品マーカー２１）を撮影する（ステップＡ１）。

次に、移動体３０は、位置計算部３２により、撮影された画像に基づいて、自身及び物品２０の各位置を計算する（ステップＡ２）。

次に、移動体３０は、移動体制御部３４により、計算された自身の位置に基づいて、記憶部３６に記憶されている走行経路に沿って自身が走行するように制御する（ステップＡ３）。

次に、移動体３０は、位置情報送信部３５により、計算された物品２０の位置に係る情報（物品位置情報）をサーバ装置５０に送信する（ステップＡ４）。その後、スタートに戻る。

次に、サーバ装置５０は、位置情報受信部５１により、移動体３０からの物品位置情報を受信する（ステップＡ５）。

次に、サーバ装置５０は、物品位置管理部５２により、受信した物品位置情報に基づいて、物品２０の位置を棚卸結果として蓄積する（ステップＡ６）。その後、スタートに戻る。なお、蓄積された棚卸結果は、ユーザによる棚卸操作を受けた際に出力することができる。また、ユーザによる位置確認操作を受けた際には、物品２０の位置の表、もしくは、マップ上に物品２０を配置した図を出力することができる。

次に、実施形態１に係る移動体制御システムにおける移動体の移動体制御動作（図１１のステップＡ３の詳細）について図面を用いて説明する。図１２は、実施形態１に係る移動体制御システムにおける移動体の移動体制御動作を模式的に示したフローチャートである。

ステップＡ２の後、移動体３０は、誤差計算部３３により、計算された自身及び物品２０の各位置、記憶部３６に記憶された撮影設定情報、及び、物品マーカー２１に関する事前設定情報（識別情報、サイズ等）に基づいて、推定最大誤差値を計算する（ステップＢ１）。

次に、移動体３０は、移動体制御部３４により、計算された推定最大誤差値が、記憶部３６に記憶された誤差閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＢ２）。

推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きい場合（ステップＢ２のＹＥＳ）、移動体３０は、移動体制御部３４により、計算された自身の位置に基づいて、記憶部３６に記憶されている走行経路に沿って自身が走行するように制御しつつ、自身の移動速度が基準移動速度（予め設定された基準移動速度）よりも小さくなるように自身の走行を制御し（ステップＢ３）、その後、ステップＡ４に進む。

推定最大誤差値が誤差閾値以下である場合（ステップＢ２のＮＯ）、移動体３０は、移動体制御部３４により、計算された自身の位置に基づいて、記憶部３６に記憶されている走行経路に沿って自身が走行するように制御しつつ、自身の移動速度が基準移動速度以上となるように自身の走行を制御し（ステップＢ４）、その後、ステップＡ４に進む。

実施形態１によれば、移動体３０からマーカー（１２又は２１）を撮影した際の撮影環境や移動状況を考慮して計算された推定最大誤差値を用いて移動体３０の移動速度を制御しているので、撮影した際の撮影環境誤差や移動状況誤差による影響を軽減し、移動体３０を正確に移動制御することに貢献することができる。

また、実施形態１によれば、推定最大誤差値が小さく撮影環境誤差や移動状況誤差による影響が小さいときに移動体３０の移動速度が大きくなるように制御しているので、移動体３０を素早く移動させることができるとともに、物品２０の位置を素早く管理することができる。

また、実施形態１によれば、推定最大誤差値が大きく撮影環境誤差や移動状況誤差による影響が大きいときに移動体３０の移動速度が小さくなるように制御しているので、移動体３０を正確に移動させることができるとともに、移動体３０の位置精度を向上させることができるため、移動体３０が収集する物品マーカー２１の位置精度も向上させることができ、物品２０の位置を正確に管理することができる。

また、実施形態１によれば、移動体３０からマーカーを撮影した結果得られる移動体３０とマーカーとの間の距離だけでなく、撮影した際の撮影環境や移動状況を考慮してマーカーの位置の推定最大誤差値を計算しているので、より正確なマーカーの位置の推定を求めることができる。

［実施形態２］
実施形態２に係る移動体制御システムについて図面を用いて説明する。図１３は、実施形態２に係る移動体制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。

実施形態２は、実施形態１の変形例であり、実施形態１の移動体３０で行っている位置計算及び誤差計算を、サーバ装置５０で行うようにしたものである。

移動体制御システム２は、予め基準点に付された基準点マーカー１２を利用して移動体４０を制御するシステムである（図１３参照）。移動体制御システム２は、基準点マーカー１２に係る情報（識別情報、絶対位置、絶対方向、サイズ）を利用して、サーバ装置６０の制御によって、予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動体４０を移動させるように構成されている。移動体制御システム２は、１又は複数の基準点マーカー１２と、１又は複数の物品マーカー２１と、１又は複数の移動体４０と、サーバ装置６０と、を備える。基準点マーカー１２及び物品マーカー２１は、実施形態１の基準点マーカー１２及び物品マーカー２１と同様である。

移動体４０は、サーバ装置６０の制御によって移動する物体である（図１３参照）。移動体４０は、実施形態１（図１参照）の移動体３０と同様なものであるが、プログラムを実行することにより、仮想的に、撮影部４１と、送信部４２と、受信部４３と、移動体制御部４４と、駆動部４５と、を備えた構成とすることができる。撮影部４１、及び、駆動部４５は、実施形態１（図１参照）の撮影部３１、及び、駆動部３７と同様である。

送信部４２は、所定のデータをサーバ装置６０に送信する機能部である（図１３参照）。送信部４２は、サーバ装置６０と通信可能（無線通信可能、有線通信可能）に接続されている。送信部４２は、ネットワーク（図示せず）を介してサーバ装置６０と通信可能に接続されていてもよい。送信部４２は、撮影部４１で生成された画像データをサーバ装置６０に送信する。

受信部４３は、サーバ装置６０からの所定のデータを受信する機能部である（図１３参照）。受信部４３は、サーバ装置６０と通信可能（無線通信可能、有線通信可能）に接続されている。受信部４３は、ネットワーク（図示せず）を介してサーバ装置６０と通信可能に接続されていてもよい。受信部４３は、サーバ装置６０からの制御情報を受信する。受信部４３は、受信した制御情報を移動体制御部４４に向けて出力する。

移動体制御部４４は、駆動部４５を制御することにより移動体４０の移動を制御する機能部である（図１３参照）。移動体制御部４４は、受信部４３から、制御情報を取得する。移動体制御部４４は、取得した制御情報に基づいて、予め設定されたマップ上の経路情報にしたがって（経路情報から外れないように修正しながら）、移動体４０が物品２０と抵触しないように、移動体４０の移動を制御する。移動体制御部４４は、取得した制御情報に基づいて、移動体４０の移動速度を制御する。

サーバ装置６０は、移動体４０からの画像データに基づいて、移動体４０の移動を制御するとともに、倉庫内の各物品の位置を管理（棚卸管理）する装置である（図１３参照）。サーバ装置６０は、実施形態１のサーバ装置５０と同様なものであるが、プログラムを実行することにより、仮想的に、受信部６１と、位置計算部６２と、物品位置管理部６３と、誤差計算部６４と、制御情報生成部６５と、送信部６６と、記憶部６７と、を備えた構成とすることができる。なお、物品位置管理部６３、誤差計算部６４、及び記憶部６７は、実施形態１（図１参照）の物品位置管理部５２、誤差計算部３３、記憶部３６と同様である。

受信部６１は、移動体４０からの所定のデータを受信する機能部である（図１３参照）。受信部６１は、移動体４０と通信可能（無線通信可能、有線通信可能）に接続されている。受信部６１は、ネットワーク（図示せず）を介して移動体４０と通信可能に接続されていてもよい。受信部６１は、移動体４０からの画像データを受信する。受信部６１は、受信した画像データを位置計算部６２に向けて出力する。

位置計算部６２は、画像データを解析することによって移動体４０及び物品（物品マーカー２１）の絶対位置を計算する機能部である（図１３参照）。位置計算部６２は、受信部６１から画像データを取得する。位置計算部６２は、記憶部６７から撮影設定情報（例えば、解像度、画角、シャッタースピード、絞り値、ズーム等）を取得する。位置計算部６２は、取得した撮影設定情報を用いて、取得した画像データを解析して、基準点マーカー１２及び物品マーカー２１に係る各識別情報を検出する。

位置計算部６２は、検出された基準点マーカー１２に係る認識情報に基づいて、記憶部６７から、対応する基準点マーカー１２に関する情報（絶対位置、絶対方向、サイズ）を取得する。位置計算部６２は、取得した基準点マーカー１２に関する情報（絶対方向、サイズ）と、取得した画像データ（基準点マーカー１２の画像）とに基づいて、基準点マーカー１２と移動体４０との相対位置を計算する。位置計算部６２は、取得した基準点マーカー１２に関する情報（絶対位置）と、計算された基準点マーカー１２と移動体４０との相対位置とに基づいて、移動体４０の絶対位置（座標、姿勢）を計算する。位置計算部６２は、計算された移動体４０の絶対位置（相対位置でも可）を含む移動体位置情報を誤差計算部６４及び制御情報生成部６５に向けて出力する。

位置計算部６２は、検出された物品マーカー２１に係る認識情報に基づいて、記憶部６７から、対応する物品マーカー２１に関する事前設定情報（サイズ）を取得する。位置計算部６２は、取得した物品マーカー２１に関する事前設定情報（サイズ）と、取得した画像データ（物品マーカー２１の画像）とに基づいて、物品マーカー２１と移動体４０との相対位置を計算する。位置計算部６２は、計算された移動体４０の絶対位置と、計算された物品マーカー２１と移動体４０との相対位置とに基づいて、物品マーカー２１の絶対位置（座標、姿勢）を計算する。位置計算部６２は、計算された物品マーカー２１の絶対位置（相対位置でも可）を含む物品位置情報を物品位置管理部６３及び誤差計算部６４に向けて出力する。

制御情報生成部６５は、移動体４０の移動を制御するための制御情報を生成する機能部である（図１３参照）。制御情報生成部６５は、位置計算部６２から、移動体位置情報を取得する。制御情報生成部６５は、取得した移動体位置情報を確認しながら、予め設定されたマップ上の経路情報にしたがって（経路情報から外れないように修正しながら）移動体４０を移動させる制御情報を生成する。

制御情報生成部６５は、位置計算部６２から、物品位置情報を取得する。制御情報生成部６５は、取得した移動体位置情報及び物品位置情報に基づいて、移動体４０が物品２０と抵触しないように移動体４０の移動を制御させる制御情報を生成する。

制御情報生成部６５は、記憶部６７から、誤差閾値（予め設定された閾値）を取得する。制御情報生成部６５は、誤差計算部６４から、推定最大誤差値を取得する。制御情報生成部６５は、推定最大誤差値（座標誤差、姿勢誤差）が誤差閾値（座標誤差用閾値、姿勢誤差用閾値）よりも大きいか否かを判断する。制御情報生成部６５は、推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きい場合に、基準移動速度（予め設定された基準移動速度）よりも小さくなるように移動体４０の移動を制御させる制御情報を生成する。制御情報生成部６５は、推定最大誤差値が誤差閾値以下である場合に、基準移動速度以上となるように移動体４０の移動を制御させる制御情報を生成する。制御情報生成部６５は、基準移動速度以上となるように移動体４０の移動を制御する際、最大移動速度（予め設定された最大移動速度）以下となるように移動体４０の移動を制御させる制御情報を生成するようにしてもよい。推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かの判断では、座標誤差及び姿勢誤差の全てが座標誤差用閾値及び姿勢誤差用閾値より大きいか否かを判断するようにしてもよく、座標誤差及び姿勢誤差のいずれかが座標誤差用閾値及び姿勢誤差用閾値より大きいか否かを判断するようにしてもよい。

送信部６６は、所定のデータを移動体４０に送信する機能部である（図１３参照）。送信部６６は、移動体４０と通信可能（無線通信可能、有線通信可能）に接続されている。送信部６６は、ネットワーク（図示せず）を介して移動体４０と通信可能に接続されていてもよい。送信部６６は、制御情報生成部６５で生成された制御情報を移動体４０に送信する。

次に、実施形態２に係る移動体制御システムの物品位置管理動作について図面を用いて説明する。図１４は、実施形態２に係る移動体制御システムの物品位置管理動作を模式的に示したフローチャートである。

まず、移動体４０は、撮影部４１により、マーカー（基準点マーカー１２、物品マーカー２１）を撮影する（ステップＣ１）。

次に、移動体４０は、送信部４２により、撮影されたマーカー（基準点マーカー１２、物品マーカー２１）を含む画像データをサーバ装置６０に送信する（ステップＣ２）。

次に、サーバ装置６０は、受信部６１により、移動体４０からの画像データを受信する（ステップＣ３）。

次に、サーバ装置６０は、位置計算部６２により、受信した画像データに基づいて、移動体４０及び物品２０の各位置を計算する（ステップＣ４）。

次に、サーバ装置６０は、制御情報生成部６５により、計算された移動体４０の位置に基づいて、記憶部６７に記憶されている走行経路に沿って移動体４０を走行させるように制御する制御情報を生成する（ステップＣ５）。

次に、サーバ装置６０は、送信部６６により、生成された制御情報を移動体４０に送信する（ステップＣ６）。

次に、サーバ装置６０は、物品位置管理部６３により、計算された物品２０の位置を棚卸結果として蓄積する（ステップＣ７）。その後、スタートに戻る。なお、蓄積された棚卸結果は、ユーザによる棚卸操作を受けた際に出力することができる。また、ユーザによる位置確認操作を受けた際には、物品２０の位置の表、もしくは、マップ上に物品２０を配置した図を出力することができる。

次に、移動体４０は、受信部４３により、サーバ装置６０からの制御情報を受信する（ステップＣ８）。

次に、移動体４０は、移動体制御部４４により、受信した制御情報に基づいて、自身の移動を制御する（ステップＣ９）。その後、スタートに戻る。

次に、実施形態２に係る移動体制御システムにおける管理サーバの制御情報生成動作（図１４のステップＣ５の詳細）について図面を用いて説明する。図１５は、実施形態２に係る移動体制御システムにおける管理サーバの制御情報生成動作を模式的に示したフローチャートである。

ステップＣ４の後、サーバ装置６０は、誤差計算部６４により、計算された移動体４０及び物品２０の各位置、記憶部６７に記憶された撮影設定情報、及び、物品マーカー２１に関する事前設定情報（識別情報、サイズ等）に基づいて、推定最大誤差値を計算する（ステップＤ１）。

次に、サーバ装置６０は、制御情報生成部６５により、計算された推定最大誤差値が、記憶部６７に記憶された誤差閾値よりも大きいか否かを判断する（ステップＤ２）。

推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きい場合（ステップＤ２のＹＥＳ）、サーバ装置６０は、制御情報生成部６５により、計算された移動体４０の位置に基づいて、記憶部６７に記憶されている走行経路に沿って移動体４０を走行させるように制御しつつ、基準移動速度（予め設定された基準移動速度）よりも小さくなるように移動体４０の走行を制御する制御情報を生成し（ステップＤ３）、その後、ステップＣ６に進む。

推定最大誤差値が誤差閾値以下である場合（ステップＤ２のＮＯ）、サーバ装置６０は、制御情報生成部６５により、計算された移動体４０の位置に基づいて、記憶部６７に記憶されている走行経路に沿って移動体４０を走行させるように制御しつつ、基準移動速度以上となるように移動体４０の走行を制御する制御情報を生成し（ステップＤ４）、その後、ステップＣ６に進む。

実施形態２によれば、実施形態１と同様に、移動体４０からマーカー（１２又は２１）を撮影した際の撮影環境や移動状況を考慮して計算された推定最大誤差値を用いて移動体４０の移動速度を制御しているので、撮影した際の撮影環境誤差や移動状況誤差による影響を軽減し、移動体４０を正確に移動制御することに貢献することができる。また、実施形態２によれば、移動体４０及び物品２０の各位置の計算や推定最大誤差値の計算をサーバ装置６０で行っているので、移動体４０での処理を軽減させることができる。

［実施形態３］
実施形態３に係る移動体制御システムについて図面を用いて説明する。図１６は、実施形態３に係る移動体制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。図１７は、実施形態３に係る移動体制御システムにおいて用いられるマップ情報の一例を模式的に示したイメージ図である。

実施形態３は、実施形態２の変形例であり、サーバ装置６０において初回は実施形態２と同様に動作するとともにマップ情報７０の区画７１（推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定の区画）ごとに推定最大誤差値又は最大移動速度を設定し、次回以降は、推定最大誤差値の計算や、推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かの判断を省略し、計算された移動体４０の位置に対応するマップ情報７０の区画７１（推定最大誤差値又は最大移動速度が設定済みの区画）の推定最大誤差値又は最大移動速度に応じて移動体４０の移動速度を制御する制御情報を生成するようにしたものである（図１６、図１７参照）。そのための構成として、サーバ装置６０において、マップ情報設定部６８を追加している。

ここで、マップ情報７０は、移動体４０の移動制御に用いるマップに関する情報である（図１７参照）。マップ情報７０には、例えば、倉庫のレイアウトに関するデータを用いることができる。マップ情報７０の基準点となる位置に基準点マーカー１２が付されている。マップ情報７０は、格子状に区切られた複数の区画７１を有する。各区画７１には、誤差計算部６４で計算された推定最大誤差値、又は、制御情報生成部６５で生成された制御情報に含まれる最大移動速度を設定することができる。推定最大誤差値は、移動体４０と基準点マーカー１２との間の距離を用いて計算されるので、マップ情報７０における基準点マーカー１２の位置を把握できていれば推定最大誤差値の計算は可能である。図１７では黒から白の濃淡で最大移動速度の大小を示している。濃ければ最大移動速度を低くし、淡ければ最大移動速度を高くしている。

マップ情報設定部６８は、記憶部６７に記憶されたマップ情報７０における、推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定の区画７１ごとに、誤差計算部６４で計算された推定最大誤差値、又は、制御情報生成部６５で生成された制御情報に含まれる最大移動速度を設定する機能部である（図１６参照）。マップ情報設定部６８は、位置計算部６２で移動体４０の位置を計算したときに、記憶部６７に記憶されたマップ情報７０において、位置計算部６２で計算された移動体４０の位置に対応する区画７１について、推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定であるか否かを判断する。推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定であるときに、マップ情報設定部６８は、位置計算部６２で計算された移動体４０の位置に対応する区画７１に、誤差計算部６４で計算された推定最大誤差値、又は、制御情報生成部６５で生成された制御情報に含まれる最大移動速度を設定する。推定最大誤差値又は最大移動速度が設定済みであるときに、マップ情報設定部６８は、位置計算部６２で計算された移動体４０の位置に対応する区画７１に、誤差計算部６４で計算された推定最大誤差値、又は、制御情報生成部６５で生成された制御情報に含まれる最大移動速度を設定しない。

制御情報生成部６５は、位置計算部６２で計算された移動体４０の位置に対応する区画７１について、推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定であるときに、実施形態２の制御情報生成部６５と同様な動作を行うが、推定最大誤差値又は最大移動速度が設定済みであるときに、推定最大誤差値の計算や、推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かの判断を省略して、制御情報を生成する。つまり、制御情報生成部６５は、推定最大誤差値又は最大移動速度が設定済みであるときに、位置計算部６２から移動体位置情報及び物品位置情報を取得し、記憶部６７から、位置計算部６２で計算された移動体４０の位置に対応するマップ情報７０の区画７１に設定された推定最大誤差値又は最大移動速度を取得する。制御情報生成部６５は、取得した移動体位置情報、物品位置情報、推定最大誤差値又は最大移動速度に基づいて、実施形態２の制御情報生成部６５と同様に制御情報を生成する。なお、制御情報生成部６５は、推定最大誤差値を取得した場合、推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かの判断を行うが、最大移動速度を取得した場合、推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かの判断を省略することができる。

その他の構成及び動作は、実施形態２と同様である。

実施形態３によれば、実施形態２と同様に、移動体４０からマーカー（１２又は２１）を撮影した際の撮影環境や移動状況を考慮して計算された推定最大誤差値を用いて移動体４０の移動速度を制御しているので、撮影した際の撮影環境誤差や移動状況誤差による影響を軽減し、移動体４０を正確に移動制御することに貢献することができる。また、実施形態３によれば、区画７１ごとに推定最大誤差値又は最大移動速度を設定したマップ情報７０を用いて、推定最大誤差値の計算や、推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かの判断を省略して、移動体４０の移動速度を制御することができ、サーバ装置６０の処理負荷を軽減することができる。さらに、マップ情報７０において区画７１を細かく区画して推定最大誤差値又は最大移動速度を設定することにより、より細かく移動体４０の移動速度を制御することができ、移動体４０の位置誤差を小さくすることができる。

［実施形態４］
実施形態４に係る移動体制御システムについて図面を用いて説明する。図１８は、実施形態４に係る移動体制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。

実施形態４は、実施形態１の変形例であり、移動体３０において初回は実施形態１と同様に動作するとともにマップ情報７０の区画７１（推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定の区画）ごとに推定最大誤差値又は最大移動速度を設定し、次回以降は、推定最大誤差値の計算や、推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かの判断を省略し、計算された移動体３０の位置に対応するマップ情報７０の区画７１（推定最大誤差値又は最大移動速度が設定済みの区画）の推定最大誤差値又は最大移動速度に応じて移動体３０の移動速度を制御するようにしたものである（図１７、図１８参照）。そのための構成として、移動体３０において、マップ情報設定部３８を追加している。なお、マップ情報７０及び区画７１については、実施形態３のマップ情報７０及び区画７１と同様である（図１７参照）。

マップ情報設定部３８は、記憶部３６に記憶されたマップ情報７０における、推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定の区画７１ごとに、誤差計算部３３で計算された推定最大誤差値、又は、移動体制御部３４で移動体３０の移動を制御する際の最大移動速度を設定する機能部である（図１８照）。マップ情報設定部３８は、位置計算部３２で移動体３０の位置を計算したときに、記憶部３６に記憶されたマップ情報７０において、位置計算部３２で計算された移動体３０の位置に対応する区画７１について、推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定であるか否かを判断する。推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定であるときに、マップ情報設定部３８は、位置計算部３２で計算された移動体３０の位置に対応する区画７１に、誤差計算部３３で計算された推定最大誤差値、又は、移動体制御部３４で移動体３０の移動を制御する際の最大移動速度を設定する。推定最大誤差値又は最大移動速度が設定済みであるときに、マップ情報設定部３８は、位置計算部３２で計算された移動体３０の位置に対応する区画７１に、誤差計算部３３で計算された推定最大誤差値、又は、移動体制御部３４で移動体３０の移動を制御する際の最大移動速度を設定しない。

移動体制御部３４は、位置計算部３２で計算された移動体３０の位置に対応する区画７１について、推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定であるときに、実施形態１の移動体制御部３４と同様な動作を行うが、推定最大誤差値又は最大移動速度が設定済みであるときに、推定最大誤差値の計算や、推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かの判断を省略して、推定最大誤差値又は最大移動速度に基づいて移動体３０の移動を制御する。つまり、移動体制御部３４は、推定最大誤差値又は最大移動速度が設定済みであるときに、位置計算部３２から移動体位置情報及び物品位置情報を取得し、記憶部３６から、位置計算部３２で計算された移動体３０の位置に対応するマップ情報７０の区画７１に設定された推定最大誤差値又は最大移動速度を取得する。移動体制御部３４は、取得した移動体位置情報、物品位置情報、推定最大誤差値又は最大移動速度に基づいて、実施形態１の移動体制御部３４と同様に移動体３０の移動を制御する。なお、移動体制御部３４は、推定最大誤差値を取得した場合、推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かの判断を行うが、最大移動速度を取得した場合、推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かの判断を省略することができる。

その他の構成及び動作は、実施形態１と同様である。

実施形態４によれば、実施形態１と同様に、移動体３０からマーカー（１２又は２１）を撮影した際の撮影環境や移動状況を考慮して計算された推定最大誤差値を用いて移動体３０の移動速度を制御しているので、撮影した際の撮影環境誤差や移動状況誤差による影響を軽減し、移動体３０を正確に移動制御することに貢献することができる。また、実施形態４によれば、区画７１ごとに推定最大誤差値又は最大移動速度を設定したマップ情報７０を用いて、推定最大誤差値の計算や、推定最大誤差値が誤差閾値よりも大きいか否かの判断を省略して、移動体３０の移動速度を制御することができ、サーバ装置６０の処理負荷を軽減することができる。さらに、マップ情報７０において区画７１を細かく区画して推定最大誤差値又は最大移動速度を設定することにより、より細かく移動体３０の移動速度を制御することができ、移動体３０の位置誤差を小さくすることができる。

［実施形態５］
実施形態５に係る移動体制御システムについて図面を用いて説明する。図１９は、実施形態５に係る移動体制御システムの構成を模式的に示したブロック図である。

移動体３０は、撮影したマーカー１２を含む画像を解析して自身の位置を計算して自身の移動を制御するように構成されている。移動体３０は、撮影部３１と、位置計算部３２と、誤差計算部３３と、移動体制御部３４と、を備える。撮影部３１は、マーカー１２を撮影するように構成されている。位置計算部３２は、撮影部３１に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、マーカー１２について事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、撮影部３１で撮影された画像におけるマーカー１２を解析して移動体３０自身の位置を計算するように構成されている。誤差計算部３３は、移動体３０自身の位置、事前設定情報、及び、撮影設定情報に基づいて、マーカー１２の位置に関する推定最大誤差値を計算するように構成されている。移動体制御部３４は、移動体３０自身の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御する。移動体制御部３４は、推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに移動体３０自身の移動速度が予め設定された基準移動速度よりも小さくするように制御する。移動体制御部３４は、推定最大誤差値が誤差閾値以下であるときに移動体３０自身の移動速度が前記基準移動速度以上となるように制御する。

実施形態５によれば、移動体３０からマーカー１２を撮影した際の撮影環境や移動状況を考慮して計算された推定最大誤差値を用いて移動体３０の移動速度を制御しているので、撮影した際の撮影環境誤差や移動状況誤差による影響を軽減し、移動体３０を正確に移動制御することに貢献することができる。

なお、実施形態１～５に係る移動体の一部、サーバ装置は、いわゆるハードウェア資源（情報処理装置、コンピュータ）により構成することができ、図２０に例示する構成を備えたものを用いることができる。例えば、ハードウェア資源１００は、内部バス１０４により相互に接続される、プロセッサ１０１、メモリ１０２、ネットワークインタフェイス１０３等を備える。

なお、図２０に示す構成は、ハードウェア資源１００のハードウェア構成を限定する趣旨ではない。ハードウェア資源１００は、図示しないハードウェア（例えば、入出力インタフェイス）を含んでもよい。あるいは、装置に含まれるプロセッサ１０１等のユニットの数も図２０の例示に限定する趣旨ではなく、例えば、複数のプロセッサ１０１がハードウェア資源１００に含まれていてもよい。プロセッサ１０１には、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro Processor Unit）、ＧＰＵ（Graphics Processing Unit）等を用いることができる。

メモリ１０２には、例えば、ＲＡＭ（Random Access Memory）、ＲＯＭ（Read Only Memory）、ＨＤＤ（Hard Disk Drive）、ＳＳＤ（Solid State Drive）等を用いることができる。

ネットワークインタフェイス１０３には、例えば、ＬＡＮ（Local Area Network）カード、ネットワークアダプタ、ネットワークインタフェイスカード等を用いることができる。

ハードウェア資源１００の機能は、上述の処理モジュールにより実現される。当該処理モジュールは、例えば、メモリ１０２に格納されたプログラムをプロセッサ１０１が実行することで実現される。また、そのプログラムは、ネットワークを介してダウンロードするか、あるいは、プログラムを記憶した記憶媒体を用いて、更新することができる。さらに、上記処理モジュールは、半導体チップにより実現されてもよい。即ち、上記処理モジュールが行う機能は、何らかのハードウェアにおいてソフトウェアが実行されることによって実現できればよい。

上記実施形態の一部または全部は以下の付記のようにも記載され得るが、以下には限られない。

［付記１］
マーカーを撮影するように構成された撮影部と、
前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記撮影部で撮影された画像における前記マーカーを解析して移動体自身の位置を計算するように構成された位置計算部と、
前記移動体自身の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算するように構成された誤差計算部と、
前記移動体自身の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体自身の移動速度が予め設定された基準移動速度よりも小さくするように制御し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体自身の移動速度が前記基準移動速度以上となるように制御するように構成された移動体制御部と、
を備える移動体。
［付記２］
予め設定されたマップ情報における、推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定の区画ごとに、前記誤差計算部で計算された推定最大誤差値、又は、前記移動体制御部で前記移動体自身の移動を制御する際の最大移動速度を設定するように構成されたマップ情報設定部をさらに備え、
前記移動体制御部は、前記位置計算部で計算された前記移動体の位置に対応する前記マップ情報の前記区画に設定された前記推定最大誤差値又は前記最大移動速度を用いて前記移動体自身の移動を制御する、
付記１記載の移動体。
［付記３］
前記移動体制御部は、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに、前記移動体自身の移動速度を前記基準移動速度以上かつ予め設定された最大移動速度以下となるように制御するように構成されている、
付記１記載の移動体。
［付記４］
移動体から、前記移動体の撮影部で撮影されたマーカーを含む画像データを受信するように構成された受信部と、
前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記画像データにおける前記マーカーを解析して前記移動体の位置を計算するように構成された位置計算部と、
前記移動体の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算するように構成された誤差計算部と、
前記移動体の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御情報を生成するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体の移動速度を予め設定された基準移動速度よりも小さくするように前記制御情報を生成し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体の移動速度が前記基準移動速度以上となるように前記制御情報を生成するように構成された制御情報生成部と、
前記制御情報を前記移動体に送信する送信部と、
を備えるサーバ装置。
［付記５］
予め設定されたマップ情報における、推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定の区画ごとに、前記誤差計算部で計算された推定最大誤差値、又は、前記移動体の移動を制御する際の最大移動速度を設定するように構成されたマップ情報設定部をさらに備え、
前記制御情報生成部は、前記位置計算部で計算された前記移動体の位置に対応する前記マップ情報の前記区画に設定された前記推定最大誤差値又は前記最大移動速度を用いて前記移動体の移動を制御するように前記制御情報を生成する、
付記４記載のサーバ装置。
［付記６］
前記制御情報生成部は、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに、前記移動体の移動速度が前記基準移動速度以上かつ予め設定された最大移動速度以下となるように前記制御情報を生成するように構成されている、
付記４記載のサーバ装置。
［付記７］
マーカーと、
付記１乃至３のいずれか一に記載の移動体と、
を備える移動体制御システム。
［付記８］
マーカーと、
前記マーカーを撮影するように構成された撮影部と、前記撮影部で撮影された前記マーカーを含む画像データを外部に送信する送信部と、を備える移動体と、
付記４乃至６のいずれか一に記載のサーバ装置と、
を備える移動体制御システム。
［付記９］
移動体が自立して自身の移動を制御する移動体制御方法であって、
前記移動体の撮影部でマーカーを撮影するステップと、
前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記撮影部で撮影された画像における前記マーカーを解析して移動体自身の位置を計算するステップと、
前記移動体自身の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算するステップと、
前記移動体自身の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体自身の移動速度が予め設定された基準移動速度よりも小さくするように制御し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体自身の移動速度が前記基準移動速度以上となるように制御するステップと、
を含む移動体制御方法。
［付記１０］
サーバ装置の制御によって移動体の移動を制御する移動体制御方法であって、
移動体から、前記移動体の撮影部で撮影されたマーカーを含む画像データを受信するステップと、
前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記画像データにおける前記マーカーを解析して前記移動体の位置を計算するステップと、
前記移動体の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算するステップと、
前記移動体の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御情報を生成するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体の移動速度を予め設定された基準移動速度よりも小さくするように前記制御情報を生成し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体の移動速度が前記基準移動速度以上となるように前記制御情報を生成するステップと、
前記制御情報を前記移動体に送信するステップと、
を含む移動体制御方法。
［付記１１］
移動体が自立して自身の移動を制御する処理を前記移動体に実行させるプログラムであって、
前記移動体の撮影部でマーカーを撮影する処理と、
前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記撮影部で撮影された画像における前記マーカーを解析して移動体自身の位置を計算する処理と、
前記移動体自身の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算する処理と、
前記移動体自身の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体自身の移動速度が予め設定された基準移動速度よりも小さくするように制御し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体自身の移動速度が前記基準移動速度以上となるように制御する処理と、
を前記移動体に実行させるプログラム。
［付記１２］
サーバ装置の制御によって移動体の移動を制御する処理を前記サーバ装置に実行させるプログラムであって、
移動体から、前記移動体の撮影部で撮影されたマーカーを含む画像データを受信する処理と、
前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記画像データにおける前記マーカーを解析して前記移動体の位置を計算する処理と、
前記移動体の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算する処理と、
前記移動体の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御情報を生成するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体の移動速度を予め設定された基準移動速度よりも小さくするように前記制御情報を生成し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体の移動速度が前記基準移動速度以上となるように前記制御情報を生成する処理と、
前記制御情報を前記移動体に送信する処理と、
を前記サーバ装置に実行させるプログラム。

なお、上記の特許文献の各開示は、本書に引用をもって繰り込み記載されているものとし、必要に応じて本発明の基礎ないし一部として用いることが出来るものとする。本発明の全開示（特許請求の範囲及び図面を含む）の枠内において、さらにその基本的技術思想に基づいて、実施形態ないし実施例の変更・調整が可能である。また、本発明の全開示の枠内において種々の開示要素（各請求項の各要素、各実施形態ないし実施例の各要素、各図面の各要素等を含む）の多様な組み合わせないし選択（必要により不選択）が可能である。すなわち、本発明は、請求の範囲及び図面を含む全開示、技術的思想にしたがって当業者であればなし得るであろう各種変形、修正を含むことは勿論である。また、本願に記載の数値及び数値範囲については、明記がなくともその任意の中間値、下位数値、及び、小範囲が記載されているものとみなされる。さらに、上記引用した文献の各開示事項は、必要に応じ、本願発明の趣旨に則り、本願発明の開示の一部として、その一部又は全部を、本書の記載事項と組み合わせて用いることも、本願の開示事項に含まれる（属する）ものと、みなされる。

１、２ 移動体制御システム
５ 倉庫
１０ 壁（基準点）
１１ 柱（基準点）
１２、１２ａ、１２ｂ 基準点マーカー（マーカー）
１３ 地面
２０ 物品
２１ 物品マーカー
３０、４０ 移動体
３１、４１ 撮影部
３２ 位置計算部
３３ 誤差計算部
３４、４４ 移動体制御部
３５ 位置情報送信部
３６ 記憶部
３７、４５ 駆動部
３８ マップ情報設定部
４２ 送信部
４３ 受信部
５０、６０ サーバ装置
５１ 位置情報受信部
５２、６３ 物品位置管理部
６１ 受信部
６２ 位置計算部
６４ 誤差計算部
６５ 制御情報生成部
６６ 送信部
６７ 記憶部
６８ マップ情報設定部
７０ マップ情報
７１ 区画
１００ ハードウェア資源
１０１ プロセッサ
１０２ メモリ
１０３ ネットワークインタフェイス
１０４ 内部バス

Claims (10)

1. マーカーを撮影するように構成された撮影部と、
   前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記撮影部で撮影された画像における前記マーカーを解析して移動体自身の位置を計算するように構成された位置計算部と、
   前記移動体自身の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算するように構成された誤差計算部と、
   前記移動体自身の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体自身の移動速度が予め設定された基準移動速度よりも小さくするように制御し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体自身の移動速度が前記基準移動速度以上となるように制御するように構成された移動体制御部と、
   を備える移動体。
2. 予め設定されたマップ情報における、推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定の区画ごとに、前記誤差計算部で計算された推定最大誤差値、又は、前記移動体制御部で前記移動体自身の移動を制御する際の最大移動速度を設定するように構成されたマップ情報設定部をさらに備え、
   前記移動体制御部は、前記位置計算部で計算された前記移動体の位置に対応する前記マップ情報の前記区画に設定された前記推定最大誤差値又は前記最大移動速度を用いて前記移動体自身の移動を制御する、
   請求項１記載の移動体。
3. 前記移動体制御部は、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに、前記移動体自身の移動速度を前記基準移動速度以上かつ予め設定された最大移動速度以下となるように制御するように構成されている、
   請求項１記載の移動体。
4. 移動体から、前記移動体の撮影部で撮影されたマーカーを含む画像データを受信するように構成された受信部と、
   前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記画像データにおける前記マーカーを解析して前記移動体の位置を計算するように構成された位置計算部と、
   前記移動体の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算するように構成された誤差計算部と、
   前記移動体の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御情報を生成するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体の移動速度を予め設定された基準移動速度よりも小さくするように前記制御情報を生成し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体の移動速度が前記基準移動速度以上となるように前記制御情報を生成するように構成された制御情報生成部と、
   前記制御情報を前記移動体に送信する送信部と、
   を備えるサーバ装置。
5. 予め設定されたマップ情報における、推定最大誤差値又は最大移動速度が未設定の区画ごとに、前記誤差計算部で計算された推定最大誤差値、又は、前記移動体の移動を制御する際の最大移動速度を設定するように構成されたマップ情報設定部をさらに備え、
   前記制御情報生成部は、前記位置計算部で計算された前記移動体の位置に対応する前記マップ情報の前記区画に設定された前記推定最大誤差値又は前記最大移動速度を用いて前記移動体の移動を制御するように前記制御情報を生成する、
   請求項４記載のサーバ装置。
6. 前記制御情報生成部は、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに、前記移動体の移動速度が前記基準移動速度以上かつ予め設定された最大移動速度以下となるように前記制御情報を生成するように構成されている、
   請求項４記載のサーバ装置。
7. 移動体が自立して自身の移動を制御する移動体制御方法であって、
   前記移動体の撮影部でマーカーを撮影するステップと、
   前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記撮影部で撮影された画像における前記マーカーを解析して移動体自身の位置を計算するステップと、
   前記移動体自身の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算するステップと、
   前記移動体自身の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体自身の移動速度が予め設定された基準移動速度よりも小さくするように制御し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体自身の移動速度が前記基準移動速度以上となるように制御するステップと、
   を含む移動体制御方法。
8. サーバ装置の制御によって移動体の移動を制御する移動体制御方法であって、
   移動体から、前記移動体の撮影部で撮影されたマーカーを含む画像データを受信するステップと、
   前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記画像データにおける前記マーカーを解析して前記移動体の位置を計算するステップと、
   前記移動体の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算するステップと、
   前記移動体の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御情報を生成するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体の移動速度を予め設定された基準移動速度よりも小さくするように前記制御情報を生成し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体の移動速度が前記基準移動速度以上となるように前記制御情報を生成するステップと、
   前記制御情報を前記移動体に送信するステップと、
   を含む移動体制御方法。
9. 移動体が自立して自身の移動を制御する処理を前記移動体に実行させるプログラムであって、
   前記移動体の撮影部でマーカーを撮影する処理と、
   前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記撮影部で撮影された画像における前記マーカーを解析して移動体自身の位置を計算する処理と、
   前記移動体自身の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算する処理と、
   前記移動体自身の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体自身の移動速度が予め設定された基準移動速度よりも小さくするように制御し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体自身の移動速度が前記基準移動速度以上となるように制御する処理と、
   を前記移動体に実行させるプログラム。
10. サーバ装置の制御によって移動体の移動を制御する処理を前記サーバ装置に実行させるプログラムであって、
    移動体から、前記移動体の撮影部で撮影されたマーカーを含む画像データを受信する処理と、
    前記撮影部に設定されている解像度及び画角を含む撮影設定情報、及び、前記マーカーについて事前に設定されている種別、識別情報、及び大きさを含む事前設定情報に基づいて、前記画像データにおける前記マーカーを解析して前記移動体の位置を計算する処理と、
    前記移動体の位置、前記事前設定情報、及び、前記撮影設定情報に基づいて、前記マーカーの位置に関する推定最大誤差値を計算する処理と、
    前記移動体の位置が予め設定されたマップ上の走行経路に沿って移動するように制御情報を生成するとともに、前記推定最大誤差値が予め設定された誤差閾値よりも大きいときに前記移動体の移動速度を予め設定された基準移動速度よりも小さくするように前記制御情報を生成し、前記推定最大誤差値が前記誤差閾値以下であるときに前記移動体の移動速度が前記基準移動速度以上となるように前記制御情報を生成する処理と、
    前記制御情報を前記移動体に送信する処理と、
    を前記サーバ装置に実行させるプログラム。

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