JP7704430B2 - 旋回制御装置及び旋回制御方法 - Google Patents

Description

本発明は、左右に走行用のクローラ（無限軌道、履帯、トラックベルト、キャタピラ）を備えた装軌車両の自動旋回を行う旋回制御装置及び旋回制御方法に関する。

装軌車両は左右に走行用のクローラを有する。装軌車両は、不整地において高い走破性を獲得できる。例えば、特許文献１は、動力源として電動モータを使用した装軌車両を示す。

特開平１１－４６４０３号公報

装軌車両が超信地旋回又は信地旋回する場合に、クローラは旋回方向に土を寄せる。例えば、装軌車両が左方向に超信地旋回する場合、各々のクローラの前半体の左横とクローラの後半体の右横には土塊が形成される。装軌車両の旋回角度が大きくなると、土塊が大きくなり地面が荒れる。更に、装軌車両が大きな土塊を押しながら超信地旋回する場合に、動力源（電動モータ等）は大きなトルクを発生させる必要がある。すると、装軌車両におけるエネルギーの消費量が大きくなる。こうしたことから、装軌車両の旋回時にできるだけ畑を荒らさず、且つ、小さな出力で旋回できる旋回方法が望まれている。

本発明は上述した課題を解決することを目的とする。

本発明の第１の態様は、左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回を行う旋回制御装置であって、前記装軌車両の旋回角度が目標旋回角度になるまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回制御部と、前記装軌車両が所定の分割角度だけ旋回する度に前記旋回制御部による超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動制御部とを備える。

本発明の第２の態様は、左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回制御を、コンピュータを用いて行う旋回制御方法であって、前記装軌車両の旋回角度が目標旋回角度になるまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回工程と、前記装軌車両が所定の分割角度だけ旋回する度に前記旋回工程における超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動工程とを行う。

本発明によれば、地面の荒れを少なくすることができ、また、エネルギーの消費量を小さくすることができる。

図１は、第１実施形態に係る装軌車両を示すブロック図である。 図２は、走行制御装置に備えられた演算装置が行う制御の流れを示すフローチャートである。 図３は、装軌車両の旋回動作の第１例を時系列に示す動作説明図である。 図４は、装軌車両の旋回動作の第２例を時系列に示す動作説明図である。

［１ 装軌車両１０の構成］
図１は、装軌車両１０を示すブロック図である。装軌車両１０は、車体の左右にクローラ１２Ｒ、１２Ｌを備える。装軌車両１０は、左右のクローラ１２Ｒ、１２Ｌを駆動させることによって、前進、後退及び旋回をすることが可能である。本実施形態の装軌車両１０は、旋回制御を自動で行う車両である。例えば、装軌車両１０は、走行制御及び旋回制御を自動で行う自律走行車両である。

本実施形態の装軌車両１０は、動力源として電動モータ（走行用モータ５０Ｒ、５０Ｌ）を有するが、動力源としてエンジン、油圧モータ等を有してもよい。また、本実施形態の装軌車両１０は、左右のクローラ１２Ｒ、１２Ｌに個別に対応する一対の電動モータを有するが、１つの電動モータを有してもよい。１つの電動モータの出力は、左右のクローラ１２Ｒ、１２Ｌに分配して供給される。なお、本実施形態では、装軌車両１０として、先行する追従対象（例えば人）に追従して前進する小型運搬機を想定する。小型運搬機は、例えば、人が圃場で収穫した農作物を運搬する。

装軌車両１０は、入力装置群１６と走行制御装置１８とバッテリ２０と２つのモータ制御回路２２Ｒ、２２Ｌと左右の駆動装置２４Ｒ、２４Ｌとを有する。入力装置群１６は、１以上のカメラ２６と慣性計測装置２８とを含む。１以上のカメラ２６は、追従対象の位置等の情報を取得するセンサである。追従対象の情報を取得するセンサとしては、ＬｉＤＡＲが使用されてもよい。また、装軌車両１０を追従対象に自動追従させるために、ビーコン等を使用した他の追従システムが使用されてもよい。また、慣性計測装置２８の代わりに、姿勢方位基準装置が使用されてもよい。駆動装置２４Ｒは、走行用モータ５０Ｒと動力伝達機構５２Ｒとクローラ１２Ｒとを含む。駆動装置２４Ｌは、走行用モータ５０Ｌと動力伝達機構５２Ｌとクローラ１２Ｌとを含む。走行用モータ５０Ｒ、５０Ｌは、装軌車両１０の動力源である。

以下では、モータ制御回路２２Ｒ、２２Ｌを、単にモータ制御回路２２ともいう。また、走行用モータ５０Ｒ、５０Ｌを、単に走行用モータ５０ともいう。また、動力伝達機構５２Ｒ、５２Ｌを、単に動力伝達機構５２ともいう。また、クローラ１２Ｒ、１２Ｌを、単にクローラ１２ともいう。

カメラ２６は、装軌車両１０の周辺を撮像する。少なくとも１つのカメラ２６は、装軌車両１０の前方を撮像する。カメラ２６は、撮像によって取得した画像データを走行制御装置１８に出力する。慣性計測装置２８は、３軸のジャイロと３方向の加速度センサとを有する。慣性計測装置２８は、装軌車両１０の加速度と旋回角速度とを計測する。慣性計測装置２８は、計測データを走行制御装置１８に出力する。

走行制御装置１８は、装軌車両１０の走行（前進、後退、旋回等）に関わる制御を行う。つまり、走行制御装置１８は、旋回制御装置として機能する。走行制御装置１８は、演算装置３２と記憶装置３４とを有する。

演算装置３２は、コンピュータであって、処理回路を有する。処理回路は、ＣＰＵ等のプロセッサであってもよい。処理回路は、ＡＳＩＣ、ＦＰＧＡ等の集積回路であってもよい。プロセッサは、記憶装置３４に記憶されるプログラムを実行することによって各種の処理を実行可能である。演算装置３２は、取得部３６と目標認識部３８と位置認識部４０と動作決定部４２と走行制御部４４と旋回制御部４６と移動制御部４８として機能する。複数の処理のうちの少なくとも一部が、ディスクリートデバイスを含む電子回路によって実行されてもよい。

取得部３６は、入力装置群１６から各種データ（カメラ２６の画像データ、慣性計測装置２８の計測データ等）を取得する。目標認識部３８は、画像データを用いて画像認識を行い、追従対象（人）を認識する。位置認識部４０は、計測データに基づいて、圃場内での装軌車両１０の位置と装軌車両１０の向きとの各々を認識する。動作決定部４２は、目標認識部３８の認識結果と位置認識部４０の認識結果とに基づいて、装軌車両１０の動作、例えば走行方向（移動方向）、走行速度、旋回の要否、旋回すべき角度等を決定する。走行制御部４４は、動作決定部４２の決定結果に基づいて、装軌車両１０の走行制御を行う。旋回制御部４６は、動作決定部４２の決定結果に基づいて、装軌車両１０の旋回制御を行う。移動制御部４８は、動作決定部４２の決定結果に基づいて、装軌車両１０の移動制御を行う。

記憶装置３４は、揮発性メモリと不揮発性メモリとを有する。揮発性メモリとしては、例えばＲＡＭ等が挙げられる。揮発性メモリは、プロセッサのワーキングメモリとして使用される。揮発性メモリは、処理又は演算に必要なデータ等を一時的に記憶する。不揮発性メモリとしては、例えばＲＯＭ、フラッシュメモリ等が挙げられる。不揮発性メモリは、保存用のメモリとして使用される。不揮発性メモリは、プログラム、テーブル、マップ等を記憶する。記憶装置３４の少なくとも一部が、上述したようなプロセッサ、集積回路等に備えられてもよい。

記憶装置３４は、各種制御において使用される各種の所定値を記憶する。例えば、記憶装置３４は、所定値として、装軌車両１０を１つの旋回中心位置で旋回させる所定角度としての分割角度と、装軌車両１０が旋回中に前後に移動する所定距離とを記憶する。分割角度としては、例えば、（クローラ１２の幅Ｄに相当する旋回円弧の長さ）／（超信地旋回の旋回半径）なる演算の算出値が予め設定されている。この分割角度は、クローラ１２の前端及び後端を、クローラ１２の幅Ｄの程度だけ旋回方向に移動させる旋回角度である。より具体的には、この分割角度は、装軌車両１０が左旋回する場合に、クローラ１２Ｌの右前端が旋回前のクローラ１２Ｌの左側面の位置に到達するまでに旋回する角度である。また、この分割角度は、装軌車両１０が右旋回する場合に、クローラ１２Ｒの左前端が旋回前のクローラ１２Ｒの右側面の位置に到達するまでに旋回する角度である。

モータ制御回路２２は、インバータ回路等を有する。インバータ回路のスイッチング素子は、演算装置３２が出力する制御信号に応じて切り替わる。モータ制御回路２２は、バッテリ２０の直流電流を交流電流に変換して走行用モータ５０に出力する。

走行用モータ５０は、電動モータであり、例えば三相の交流モータである。走行用モータ５０は、モータ制御回路２２を介してバッテリ２０から供給される電力によって駆動する。走行用モータ５０の出力軸は、動力伝達機構５２を介して起動輪（不図示）に連結される。動力伝達機構５２は、例えば減速機等を有する。起動輪は、クローラ１２を回転させる。

［２ 旋回制御と移動制御］
図２は、走行制御装置１８に備えられた演算装置３２が行う制御の流れを示すフローチャートである。装軌車両１０が追従対象に追従して走行する場合に、動作決定部４２は、装軌車両１０の向きと追従対象の方向とを一致させるように、各々の走行用モータ５０の回転方向及び回転速度を決定する。動作決定部４２は、装軌車両１０の向きと追従対象の方向との角度差が所定以上である場合に旋回が必要と判断する。本明細書では、この角度差を、旋回すべき角度、すなわち旋回の目標角度という。動作決定部４２は、目標角度を算出して記憶装置３４に記憶させる。記憶装置３４は、旋回が終了するまで目標角度を記憶する。走行制御装置１８は、装軌車両１０が旋回する場合に、図２で示される処理を行う。

ステップＳ１において、旋回制御部４６は、旋回制御を行う。ここでは、旋回制御部４６は、旋回制御として超信地旋回の制御を行う。なお、旋回制御部４６は、旋回制御として信地旋回の制御を行ってもよい。旋回制御部４６は、走行用モータ５０Ｒと走行用モータ５０Ｌの各々を互いに逆方向に回転させることによって、超信地旋回を行う。旋回制御部４６は、超信地旋回の際に、走行用モータ５０Ｒの回転速度と走行用モータ５０Ｌの回転速度とを互いに等しくしてもよいし、互いに異ならせてもよい。ステップＳ１が終了すると、処理はステップＳ２に移行する。

ステップＳ２において、取得部３６は、慣性計測装置２８の計測データを取得する。位置認識部４０は、計測データに基づいて第１旋回角度と第２旋回角度とを算出する。第１旋回角度とは、装軌車両１０が同一位置で連続して旋回した角度である。第１旋回角度の許容最大値は、分割角度である。一方、第２旋回角度とは、装軌車両１０が旋回を開始してから最新の旋回角度算出時点までに旋回した角度である。第２旋回角度の許容最大値は、目標角度である。ステップＳ２が終了すると、処理はステップＳ３に移行する。

ステップＳ３において、旋回制御部４６は、第２旋回角度と目標角度とを比較する。第２旋回角度が目標角度未満である場合（ステップＳ３：ＹＥＳ）、処理はステップＳ４に移行する。この段階で旋回は終了していない。このため、旋回制御部４６は、旋回制御を継続する。一方、第２旋回角度が目標角度以上である場合（ステップＳ３：ＮＯ）、図２で示される一連の処理は終了する。この段階で、装軌車両１０は、追従対象に向いている。

ステップＳ３からステップＳ４に移行すると、旋回制御部４６は、第１旋回角度と分割角度とを比較する。第１旋回角度が分割角度以上である場合（ステップＳ４：ＹＥＳ）、処理はステップＳ５に移行する。この段階で分割角度までの旋回は終了している。一方、第１旋回角度が分割角度未満である場合（ステップＳ４：ＮＯ）、処理はステップＳ１に戻る。この段階で分割角度までの旋回及び目標角度までの旋回は終了していない。このため、旋回制御部４６は、旋回制御を継続する。

ステップＳ４からステップＳ５に移行すると、移動制御部４８は、旋回制御部４６が行う旋回制御を一時中断させる。ステップＳ５が終了すると、処理はステップＳ６に移行する。

ステップＳ６において、移動制御部４８は、各々の走行用モータ５０を同方向に所定量だけ回転させることによって、装軌車両１０を所定距離だけ前進又は後退させる。移動制御部４８は、走行用モータ５０を同方向に所定量だけ回転させた後に、旋回制御の中断を解除する。ステップＳ６が終了すると、処理はステップＳ７に移行する。

ステップＳ７において、位置認識部４０は、第１旋回角度をリセットする。ステップＳ７が終了すると、処理はステップＳ１に戻る。

［３ 装軌車両１０の動作］
［３－１ 第１例］
図３は、装軌車両１０の旋回動作の第１例を時系列に示す動作説明図である。第１例は、移動制御（図２のステップＳ６）において、移動制御部４８が装軌車両１０を前進させる制御例である。

時点ｔ０～時点ｔ１において、旋回制御部４６は、装軌車両１０を左回り（矢印Ａ）に超信地旋回させる（図２のステップＳ１）。装軌車両１０の旋回中に、クローラ１２の前半体の左横とクローラ１２の後半体の右横には土塊５６が形成される。図３において、ドットが付された範囲が土塊５６である。

時点ｔ１において、旋回制御部４６は、第１旋回角度が分割角度に達したと判定する（図２のステップＳ４：ＹＥＳ）。旋回制御部４６は、旋回制御を一時中断する（図２のステップＳ５）。

時点ｔ１～時点ｔ２において、移動制御部４８は、装軌車両１０を所定距離だけ前方（矢印Ｂ）に移動させる。（図２のステップＳ６）。装軌車両１０がクローラ長Ｌの半分Ｌ／２以上前進することによって、クローラ１２の前半体は、左横に土塊５６がない位置に移動することができ、クローラ１２の後半体は、右横に土塊５６がない位置に移動することができる。一方、装軌車両１０の移動距離が長すぎると、装軌車両１０の旋回角度が目標角度に達するまでに、装軌車両１０の旋回中心の位置ずれが大きくなる。旋回中心の位置ずれを小さくするために、所定距離は、できるだけ小さいことが好ましい。以上から、装軌車両１０が１回の旋回中断時に移動する所定距離は、クローラ長Ｌの半分Ｌ／２以上、且つ、クローラ長Ｌ以下の長さであることが好ましい。更にいえば、所定距離は、クローラ長Ｌの半分Ｌ／２であることが好ましい。なお、クローラ長Ｌというのは、クローラ１２の前端からクローラ１２の後端までの長さである。

時点ｔ２以降（時点ｔ２、時点ｔ３～）、旋回制御部４６は、時点ｔ０～時点ｔ２までの制御と同じ制御を、第２旋回角度が目標角度に達するまで行う。第２旋回角度が目標角度に達した場合、旋回制御部４６は旋回制御を終了する。この時点で、装軌車両１０は、追従対象に向いている。走行制御部４４は、装軌車両１０が追従対象に追従して走行するように、各々の走行用モータ５０を制御する。

このように、第１例において、走行制御装置１８（旋回制御装置）は、装軌車両１０を目標角度だけ旋回させる場合に、旋回制御と移動制御とを交互に行う。言い換えると、装軌車両１０は、旋回位置（旋回中心位置）を移動させながら目標角度だけ旋回する。第１例によって形成される個々の土塊５６の大きさは、１箇所で目標角度だけ旋回することによって形成される土塊５６の大きさよりも小さくなる。このため、走行制御装置１８は、装軌車両１０の旋回時に形成される土塊５６の大きさを小さくすることができる。その結果として、装軌車両１０の旋回時に走行用モータ５０に必要なトルクは小さくなる。つまり、走行制御装置１８は、第１例の動作を行うことにより、地面の荒れを少なくすることができ、また、電力の消費量を小さくすることができる。

［３－２ 第２例］
図４は、装軌車両１０の旋回動作の第２例を時系列に示す動作説明図である。第２例は、移動制御部４８が装軌車両１０を前進させる移動制御と装軌車両１０を後退させる移動制御とを交互に行う制御例である。

第２例での時点ｔ０～時点ｔ３までの動作は、第１例での時点ｔ０～時点ｔ３までの動作と同じである。第１例と第２例とは、時点ｔ３～時点ｔ４における装軌車両１０の移動方向、すなわち２回目の移動制御の移動方向が相違する。第１例では、時点ｔ３後において、移動制御部４８は、装軌車両１０を所定距離（クローラ長Ｌの半分の距離Ｌ／２）だけ前方（矢印Ｂ）に移動させる。一方、第２例では、時点ｔ３～時点ｔ４において、移動制御部４８は、装軌車両１０を所定距離（クローラ長Ｌの半分の距離Ｌ／２）だけ後方（矢印Ｃ）に移動させる。

このように、第２例では、移動制御部４８は、奇数回目の移動制御（図２のステップＳ６）において装軌車両１０を前進させ、偶数回目の移動制御（図２のステップＳ６）において装軌車両１０を後退させる。なお、移動制御部４８は、奇数回目の移動制御において装軌車両１０を後退させ、偶数回目の移動制御において装軌車両１０を前進させてもよい。要するに、移動制御部４８は、ｎ（ｎは２以上の自然数）回目の旋回中断時における装軌車両１０の移動方向を、ｎ－１回目の旋回中断時における装軌車両１０の移動方向と逆方向にする。

なお、移動制御部４８は、予め設定されて順番で、前進と後退とを行ってもよい。

走行制御装置１８は、第２例の動作を行うことにより、第１例と同じ効果を奏するだけでなく、更に旋回中心の位置ずれを小さくすることができる。また、走行制御装置１８が装軌車両１０の移動方向を交互に切り換えることにより、装軌車両１０は、ｎ回目の移動時に直前に形成された土塊５６の一部の上を移動する。すると、土塊５６は踏み固められる。つまり、走行制御装置１８は、第２例の動作を行うことにより、第１例よりも更に地面の荒れを少なくすることができる。更に、走行制御装置１８は、装軌車両１０をクローラ１２の幅Ｄに相当する角度だけ旋回させ、前回の旋回後の前後移動方向と逆方向に前後移動させることが可能である。これによって、装軌車両１０は、すでにクローラ１２が踏み固めた場所とは重ならないように移動することが可能となる。このように、走行制御装置１８は、効率よく地面の荒れを少なくすることができる。

［４ その他の実施形態］
上述した実施形態の装軌車両１０は、追従対象（人）に追従して前進する。しかし、装軌車両１０は、予め設定された走行ルートに沿って前進してもよい。この場合、目標認識部３８は、走行ルートを認識する。動作決定部４２は、目標認識部３８が認識した走行ルートと、位置認識部４０が認識した装軌車両１０の位置及び向きとに基づいて、装軌車両１０が走行すべき方向、装軌車両１０が旋回すべき角度等を決定する。

これとは別に、装軌車両１０は、旋回制御以外の制御をユーザが行い、旋回制御のみを自動で行う有人車両であってもよい。また、装軌車両１０は、ユーザが遠隔地から操作する遠隔操作車両であってもよい。装軌車両１０が有人車両又は遠隔操作車両である場合、例えば、ユーザが旋回の指示（ボタン操作等）を行うことによって、旋回制御部４６及び移動制御部４８は、図２で示される自動制御を行う。

位置認識部４０は、装軌車両１０の旋回角度を算出する場合に、慣性計測装置２８の計測データを使用しなくてもよい。例えば、位置認識部４０は、旋回時間、動力源の負荷（上記実施形態では走行用モータ５０の電流値）等に基づいて装軌車両１０の旋回角度を算出することも可能である。

分割角度は、可変地であってもよい。例えば、動作決定部４２は、目標角度を所定等分に分割することによって、分割角度を算出してもよい。

分割角度は、装軌車両１０が作業を行う場所の土壌の状態に応じて設定されてもよい。例えば、柔らかい土壌においては、小さな分割角度が設定される。また、硬い土壌においては、大きな分割角度を設定することが可能である。

［５ 実施形態から得られる発明］
上記実施形態から把握しうる発明について、以下に記載する。

本発明の第１の態様は、左右に走行用のクローラ（１２）を備えた装軌車両（１０）の自動旋回を行う旋回制御装置（１８）であって、前記装軌車両の旋回角度が目標旋回角度になるまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回制御部（４６）と、前記装軌車両が所定の分割角度だけ旋回する度に前記旋回制御部による超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動制御部（４８）とを備える。

第１の態様において、前記移動制御部は、前記クローラの前端から前記クローラの後端までの長さであるクローラ長（Ｌ）の半分以上、且つ、前記クローラ長以下の長さと等しい距離だけ前記装軌車両を前進又は後退させてもよい。

第１の態様において、前記移動制御部は、前記装軌車両を前記クローラ長の半分の長さと等しい距離だけ前進又は後退させてもよい。

第１の態様において、前記移動制御部は、ｎ（ｎは２以上の自然数）回目の旋回中断時における前記装軌車両の移動方向を、ｎ－１回目の旋回中断時における前記装軌車両の移動方向と逆方向にしてもよい。

第１の態様において、前記装軌車両の動力源は、電動機（５０）であってもよい。

第１の態様において、前記旋回制御部は、前記装軌車両を超信地旋回させる場合に、前記分割角度を、（前記クローラの幅（Ｄ）に相当する旋回円弧の長さ）／（超信地旋回の旋回半径）にしてもよい。

第１の態様において、前記分割角度は、前記装軌車両が作業を行う場所の土壌の状態に応じて設定されてもよい。

本発明の第２の態様は、左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回制御を、コンピュータを用いて行う旋回制御方法であって、前記装軌車両の旋回角度が目標旋回角度になるまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回工程と、前記装軌車両が所定の分割角度だけ旋回する度に前記旋回工程における超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動工程とを行う。

１０…装軌車両 １２…クローラ
１８…走行制御装置（旋回制御装置） ４６…旋回制御部
４８…移動制御部 ５０…走行用モータ（電動機）

Claims (8)

1. 左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回を行う旋回制御装置であって、
   前記装軌車両の旋回角度が目標旋回角度になるまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回制御部と、
   前記装軌車両が所定の分割角度だけ旋回する度に前記旋回制御部による超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動制御部とを備える、旋回制御装置。
2. 請求項１に記載の旋回制御装置であって、
   前記移動制御部は、前記クローラの前端から前記クローラの後端までの長さであるクローラ長の半分以上、且つ、前記クローラ長以下の長さと等しい距離だけ前記装軌車両を前方又は後方に移動させる、旋回制御装置。
3. 請求項２に記載の旋回制御装置であって、
   前記移動制御部は、前記装軌車両を前記クローラ長の半分の長さと等しい距離だけ前方又は後方に移動させる、旋回制御装置。
4. 請求項１～３のいずれか１項に記載の旋回制御装置であって、
   前記移動制御部は、ｎ（ｎは２以上の自然数）回目の旋回中断時における前記装軌車両の移動方向を、ｎ－１回目の旋回中断時における前記装軌車両の移動方向と逆方向にする、旋回制御装置。
5. 請求項１～４のいずれか１項に記載の旋回制御装置であって、
   前記装軌車両の動力源は、電動機である、旋回制御装置。
6. 請求項１～５のいずれか１項に記載の旋回制御装置であって、
   前記旋回制御部は、前記装軌車両を超信地旋回させる場合に、前記分割角度を、（前記クローラの幅に相当する旋回円弧の長さ）／（超信地旋回の旋回半径）にする、旋回制御装置。
7. 請求項１～５のいずれか１項に記載の旋回制御装置であって、
   前記分割角度は、前記装軌車両が作業を行う場所の土壌の状態に応じて設定される、旋回制御装置。
8. 左右に走行用のクローラを備えた装軌車両の自動旋回制御を、コンピュータを用いて行う旋回制御方法であって、
   前記装軌車両の旋回角度が目標旋回角度になるまで、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を超信地旋回又は信地旋回させる旋回工程と、
   前記装軌車両が所定の分割角度だけ旋回する度に前記旋回工程における超信地旋回又は信地旋回を一時中断させて、左右の前記クローラを制御して、前記装軌車両を所定距離だけ前進又は後退させる移動工程とを行う、旋回制御方法。

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