JP7708143B2 - 作業車両 - Google Patents

Description

この発明は、コンバイン等の作物を収穫する作業車両に関する。

圃場の作物を収穫する作業車両において、走行しながら収穫する際に、１秒ごとに作物の収量を測定し、２秒ごとにたんぱく質の測定を行って、収量やタンパク含有率等の作物データと、コンバイン（１０）の位置情報を経時的に取得すると共に、コンバイン（１０）の収穫作業走行に伴って、作物データが取得された回数分、収量用のポリゴンやタンパク質用ポリゴンを順次構築して、圃場がポリゴンで区分けされたマップを作成する技術が公知である（特許文献１）。

また、小麦や稲等の穀稈を刈り取り、脱穀し、穀粒タンクに搬送、蓄積する作業において、刈り取りが行われる際のコンバインの位置と、収穫量が計測される時期のコンバインの位置とが、コンバインの走行によりズレることに応じて、圃場を区分けした微小区画に割り当てる収量を補正する技術が公知である（特許文献２）。

特開２０１９－８６１２号公報（「００５５」－「００７３」、図５） 特開２０１７－６０４４３号公報

特許文献１，２に記載の従来の技術のように圃場を仮想的な区画に区分けする場合に、実際の圃場の外形が正方形や長方形のような理想的な形状をしている場合は問題ないが、現実の圃場は三角形状や台形状、平行四辺形状、五角形状等のように歪な形状であったり、圃場内に電柱のような障害物が存在して直線状に走行しながら収穫できない場合も珍しくない。したがって、実際の収穫作業では、平行な直線に沿った収穫作業だけで圃場全体の収穫は困難であり、基準となる圃場の一辺に対して斜めに走行しながら刈ったり、外周を回るように刈ったり、圃場の外側から刈らず中間部から刈ったり（中刈り）することがある。したがって、一度通過した領域に対して一部または全部重複しながら複数回走行することがしばしばある。よって、一度通過した場所を一部重複する形で再度通過する場合に、２回目は８条刈りでも２条分しか刈り取りしないといったこともある。特に、１回目に通過した場所を２回目は斜めに走行する場合もある。
また、収穫の最後の列が端数になる場合、例えば、８条刈りの作業車両で、最後の列は３条分しか残らないといった場合もある。

特許文献１，２に記載の技術では、同じ場所を重複して走行したり、端数が存在する場合は、収穫量が少なくなる（例えば３条分）にもかかわらず面積は同じ（例えば８条分）となり、収穫量や単位収量等の値が極端に小さくなったりすることがあり、収量等の作物データの算出、推定の精度が低下する問題がある。

本発明は、従来の構成に比べて、収穫作業時に同じ箇所を複数回走行する場合でも、作物データの算出精度を向上させることを技術的課題とする。

本発明の上記課題は次の解決手段により解決される。
請求項１に記載の発明は、走行車体（２）の位置情報を計測する測位手段（１３０）と、圃場（３００）の地図情報に基づいて、前記圃場（３００）の領域を予め定められた大きさ且つ予め定められた方向に沿って整列された第１のメッシュ（３０１）に区切ると共に、前記圃場（３００）の外縁（３００ａ）を含む前記第１のメッシュ（３０１）は圃場（３００）の領域外に一部がはみ出す態様とすることで前記圃場（３００）の外縁（３００ａ）が全て含まれるように前記第１のメッシュ（３０１）を作成する第１のメッシュ作成手段（１２０）と、作物を収穫する作業機（１３）の幅に基づいて設定され且つ前記第１のメッシュ（３０１）よりも大きさの小さい第２のメッシュ（３０２）であって、前記走行車体（２）の走行に応じて作成する第２のメッシュ作成手段（１６０）と、前記第２のメッシュ（３０２）ごとに作物の収穫量を測定する収穫量測定手段（１４０）と、前記収穫量が測定された時点での走行車体（２）の位置情報に対応する第１のメッシュ（３０１）に対して、前記位置情報と前記収穫量とを対応付けて記憶する収穫情報記憶手段（１７０）と、を備え、前記圃場（３００）の外縁（３００ａ）を含む前記第１のメッシュ（３０１）に対応付けられる収穫量は、圃場内側に隣接する前記第１のメッシュ（３０１）における前記収穫量の平均収量であることを特徴とする作業車両である。

請求項２に記載の発明は、前記収穫量に基づいて、前記第２のメッシュ（３０２）ごとの単位面積当たりの収穫量である単位収量を算出する単位収量算出手段（１８０）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。

請求項３に記載の発明は、前記収穫量が記憶済みの前記第１のメッシュ（３０１）を前記走行車体（２）が再度通過する場合には、前記第１のメッシュ（３０１）に対して初回に登録された前記収穫量の情報を優先することを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。

請求項４に記載の発明は、前記収穫量が記憶済みの前記第１のメッシュ（３０１）を前記走行車体（２）が再度通過する場合には、前記第１のメッシュ（３０１）の中心位置を通過した時の前記収穫量の情報を優先することを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。

請求項５に記載の発明は、前記第１のメッシュ（３０１）ごとの単位収量に基づいて、前記圃場（３００）における前記第１のメッシュ（３０１）ごとの単位収量の分布を地図化した収量マップを作成するマップ作成手段（１９０）を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。

請求項６に記載の発明は、前記走行車体（２）の位置を計測する測位装置（４１）の測定位置と、走行車体（２）の車速と、に基づいて、作物が収穫された実際の位置と、前記第１のメッシュ（３０１）に登録された位置とのズレが補正された収量マップを作成する前記マップ作成手段（１９０）を備えたことを特徴とする請求項５に記載の作業車両である。

請求項７に記載の発明は、前記位置のズレが補正された収量マップにおいて、単位収量が未登録の第１のメッシュ（３０１）が存在する場合には、前記未登録の第１のメッシュ（３０１）に隣接する第１のメッシュ（３０１）の単位収量に基づいて、前記未登録の第１のメッシュ（３０１）の単位収量を算出して補間する補間手段（２１０）を備えたことを特徴とする請求項６に記載の作業車両である。

請求項８に記載の発明は、前記第２のメッシュ（３０２）は、前記走行車体（２）の進行方向に沿った長さが前記走行車体（２）の全長以下に設定され、且つ、前記走行車体（２）の進行方向に交差する幅方向の長さは作業機（１３）の幅以下であり、前記第１のメッシュ（３０１）は、辺の長さが前記第２のメッシュ（３０２）の整数倍に設定されたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両である。

請求項１記載の発明によれば、走行車体（２）の走行に応じて作成される第２のメッシュ（３０２）よりも大きな第１のメッシュ（３０１）に位置情報と収穫量とを対応付けられることで、従来の構成に比べて、収穫作業時に同じ箇所を複数回走行する場合でも、作物データの算出精度を向上させることができる。
また、請求項１記載の発明によれば、外縁（３００ａ）を含む第１のメッシュ（３０１）の内側の収穫量を取り込むことで、内側の第１のメッシュ（３０１）に比べて、外縁（３００ａ）で一部が欠けた状態の第１のメッシュ（３０１）の収量を、隣接する内側の第１のメッシュ（３０１）の収穫量で推定することができる。
請求項２記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、第２のメッシュ（３０２）ごとに単位収量を算出できる。

請求項３記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、端数が含まれる可能性の少ない初回に登録された収穫量の情報を使用して、第１のメッシュ（３０１）での作物データを推定できる。

請求項４記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、第１のメッシュ（３０１）の中心を通過した時の収穫量の情報を使用することで、当該第１のメッシュ（３０１）の作物の状況を最も反映している可能性の高い作物データで、第１のメッシュ（３０１）での作物データを推定できる。
請求項５記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、収量マップで単位収量の分布を確認できる。

請求項６記載の発明によれば、請求項５記載の発明の効果に加えて、作物が収穫された実際の位置での単位収量の分布を確認できる。
請求項７記載の発明によれば、請求項６記載の発明の効果に加えて、第１のメッシュ（３０１）の一部が未登録の状態での収量マップの生成を防止できる。
請求項８記載の発明によれば、請求項１記載の発明の効果に加えて、第１のメッシュ（３０１）の辺の長さが第２のメッシュ（３０２）の整数倍でない場合に比べて、処理負荷が軽減される。

図１は本発明の実施の形態の作業車両の一例としてのコンバインの側面図である。 図２は図１の作業車両の正面図である。 図３は図１の作業車両の平面図である。 図４は図１の作業車両の背面図である。 図５は実施の形態の制御部の機能ブロック図である。 図６は実施の形態の地図情報と圃場メッシュの一例の説明図であり、図６（Ａ）は圃場メッシュ作成前の地図情報の説明図、図６（Ｂ）は圃場メッシュが作成された状態の説明図である。 図７は実施の形態のメッシュの説明図であり、図７（Ａ）は圃場における圃場メッシュと作業機メッシュの一例の説明図、図７（Ｂ）は作業機メッシュと圃場メッシュのそれぞれの大きさの説明図、図７（Ｃ）は作業機メッシュと圃場メッシュの大小関係の説明図である。

この発明の実施の形態を、以下に説明する。
図１は本発明の実施の形態の作業車両の一例としてのコンバインの側面図である。
図２は図１の作業車両の正面図である。
図３は図１の作業車両の平面図である。
図４は図１の作業車両の背面図である。

図１～図４において、本発明の実施の形態の作業車両の一例としてのコンバイン１は、車体２を有する。車体２の下部には、左右一対の走行装置１１を有する。実施の形態の走行装置１１は、一例として、無限軌道のいわゆるクローラーにより構成されている。車体２の右前方には、作業者が搭乗可能な搭乗部１２が設置されている。車体２の前部には、圃場の作物を収穫する収穫装置１３（作業機の一例）が配置されている。収穫装置１３の後方には、収穫された穀粒を搬送する搬送装置１４が配置されている。搬送装置１４の後方には、搬送装置１４で搬送された穀粒を脱穀する脱穀装置１６が配置されている。脱穀装置１６の右方には、脱穀装置１６で処理された穀粒が収容されるグレンタンク１７（容器の一例）が配置されている。グレンタンク１７の後部には、グレンタンク１７から圃場外のトラックのコンテナに穀粒を排出する排出装置１８が接続されている。
車体２の後部には、藁を排出する藁排出装置１９が配置されている。実施の形態の藁排出装置１９は、藁を一時的に貯留することで、藁を束状にして排出が可能な装置、いわゆる、ドロッパで構成されている。すなわち、ドロッパ機能が作動中は、藁を束状にして排出可能であると共に、ドロッパ機能が停止中は、藁が束状にならずに収穫後の藁がそのまま排出される。

実施の形態のコンバイン１には、測位装置の一例としての受信機４１が搭乗部１２の上面に設置されている。受信機４１は、ＧＮＳＳ用の人工衛星４２からの信号を受信して、コンバイン１の現在位置を計測可能である。したがって、実施の形態のコンバイン１は、ＧＮＳＳを使用して自律走行（自動走行、無人走行）も可能であるし、搭乗部１２に作業者が搭乗して操作に応じて走行する（手動走行、有人走行）も可能である。なお、自律走行時に、コンバイン１との間で無線通信が可能な端末５１を操作する作業者は、コンバイン１の外部（圃場外または圃場内）にいることも可能であるし、端末５１を携帯したまま搭乗部１２に搭乗することも可能である。端末５１には、表示部の一例であって、入力部の一例としてのタッチパネル５１ａや、入力ボタン５１ｂ、報知手段の一例としての図示しないスピーカや、音声入力部の一例としての図示しないマイク等が設けられている。端末５１は、専用の端末とすることも可能であるし、タブレット端末やスマートフォンにアプリケーションソフトウェアをインストールする形態とすることも可能である。

実施の形態のコンバイン１は、通信装置の一例としての無線通信モジュール（図示せず）が内蔵されており、通信回線６１を介して、情報処理装置の一例としてのサーバ６２や端末５１との間で情報の送受信が可能になっている。

（作業車両の制御部の説明）
図５は実施の形態の制御部の機能ブロック図である。
実施の形態のコンバイン１は、各機能を制御する制御部１００を有する。制御部１００は、外部との信号の入出力等を行う入出力インターフェースＩ／Ｏを有する。また、制御部１００は、必要な処理を行うためのプログラムおよび情報等が記憶されたＲＯＭ：リードオンリーメモリを有する。また、制御部１００は、必要なデータを一時的に記憶するためのＲＡＭ：ランダムアクセスメモリを有する。また、制御部１００は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムに応じた処理を行うＣＰＵ：中央演算処理装置を有する。したがって、実施の形態の制御部１００は、小型の情報処理装置、いわゆるマイクロコンピュータにより構成されている。よって、制御部１００は、ＲＯＭ等に記憶されたプログラムを実行することにより種々の機能を実現することができる。

制御部１００には、搭乗部１２に設置された図示しない入力ボタン（入力部の一例）や、ＧＮＳＳ用の受信機４１、脱穀装置１６からグレンタンク１７への穀粒の搬送経路に設置された穀粒計ＳＮ１、脱穀装置１６からグレンタンク１７への穀粒の搬送経路に設置された水分計ＳＮ２、その他の図示しない各種センサ等の信号入力要素からの信号が入力される。また、制御部１００は、サーバ６２や端末５１との間で信号の送受信が可能である。

制御部１００は、被制御要素の一例としての走行装置１１や収穫装置１３、搬送装置１４、脱穀装置１６、排出装置１８等に制御信号を送信して、コンバイン１の走行や、収穫作業の実行／停止を制御可能である。
また、制御部１００は、搭乗部１２に設置された図示しないモニタ（表示部の一例）に制御信号を出力して、作業情報や作業状況を表示可能である。

図６は実施の形態の地図情報と圃場メッシュの一例の説明図であり、図６（Ａ）は圃場メッシュ作成前の地図情報の説明図、図６（Ｂ）は圃場メッシュが作成された状態の説明図である。
実施の形態の制御部１００は、以下の機能手段（プログラムモジュール）を有する。
地図情報記憶手段１１０は、コンバイン１で収穫作業が行われる圃場３００の地図情報を記憶する。地図情報は、管理システムＳにおいて予め準備された公知の地図情報を使用可能である。

第１のメッシュ作成手段の一例としての圃場メッシュ作成手段１２０は、地図情報に基づいて、第１のメッシュの一例としての圃場メッシュ３０１を作成する。実施の形態の各圃場メッシュ３０１は、一例として、予め大きさが定められた長方形状に設定されており、長方形の辺は、南北方向または東西方向に沿って配置されている。実施の形態の各圃場メッシュ３０１は、幅Ｗ１が、整数倍の一例として、収穫装置１３の幅Ｗ３の２倍（後述する作業機メッシュ３０２の幅Ｗ２の４倍）の長さに設定されている。なお、圃場メッシュ３０１の形状は、長方形に限定されず、正方形とすることも可能である。

そして、実施の形態の圃場メッシュ３０１は、東西または南北方向に整列された状態で配置される。また、圃場メッシュ３０１は、圃場３００の外縁３００ａの全てが含まれるように生成される。したがって、圃場メッシュ３０１は、圃場３００の外縁３００ａを含む部分では、圃場３００の領域外に一部がはみ出す態様となっている。よって、圃場メッシュ３０１の全体では、圃場３００の外縁３００ａの全体をカバーしており、圃場メッシュ３０１の全体の広さは、圃場３００よりも広い面積となる。

圃場メッシュ３０１の生成は、市販の地図データにおいて、例えば、圃場３００の四隅を、利用者が端末５１で入力して指定したり、コンバイン１で非作業状態で走行して指定したりすると、地図データから外縁３００ａを自動生成し、四隅を基準として経線（南北方向）または緯線（東西方向）に沿った辺を有する圃場メッシュ３０１を生成することで、圃場メッシュ３０１を自動生成することが可能である。なお、四隅を指定する場合に限定されず、例えば、圃場への出入口等を指定することも可能であるし、外縁３００ａの複数カ所を指定する構成とすることも可能である。
また、市販の地図データが存在しない場合には、コンバイン１やトラクタ等の作業車両で、圃場３００の外周を走行して外縁３００ａの情報を取得すると共に、四隅の指定から圃場メッシュ３０１を生成することも可能である。

測位手段１３０は、ＧＮＳＳの受信機４１の受信情報に基づいて、コンバイン１の現在位置を計測する。実施の形態の測位手段１３０は、収穫作業中に、走行中のコンバイン１の位置情報を計測する。
収穫量測定手段１４０は、穀粒計ＳＮ１の計測結果に基づいて、計測期間内に通過した穀粒の量から、作物データの一例としての収穫量を計測する。収穫量測定手段１４０は、予め定められた計測期間（例えば２秒）毎に収穫量を計測する。穀粒計ＳＮ１での計測は、収穫作業の開始から終了までの期間行われる。収穫作業の開始は、作業機である収穫装置１３の作動開始と連動するが、収穫作業の収量は、収穫装置１３が停止しても、脱穀装置１６の下流側の穀粒計ＳＮ１での計測のタイムラグがあるため、収穫装置１３が停止してもタイムラグの機関は穀粒計ＳＮ１の計測が行われる。

水分量計測手段１５０は、水分計ＳＮ２の計測結果に基づいて、作物データの一例としての穀粒の水分量を計測する。水分量計測手段１５０は、予め定められた計測間隔（例えば２秒）の間に計測された穀粒の水分量の平均値を出力する。なお、平均値に限定されず、最大値を使用したり、最小値を使用したり、累積値を使用することが可能である。また、収穫量と水分量は、同じタイミングで計測することが計測時刻が共通するため好ましいが、異なるタイミングとすることも可能である。

なお、実施の形態では、穀粒計ＳＮ１や水分計ＳＮ２は、脱穀後の穀粒を計測する場合を例示したがこれに限定されない。例えば、脱穀前の穀粒を計測することも可能である。穀粒計ＳＮ１は、一例として、穀粒が衝突時に電流が流れる圧電式の衝撃センサを使用することが可能であるが、これに限定されない。穀粒の通過時に回転する羽根や板等の回転量や傾斜量を計測することで穀粒の流量を計測する構成とすることも可能である。また、穀粒計ＳＮ１は、圧電センサのように、穀粒の流量を計測する場合を例示したがこれに限定されず、例えば、グレンタンク１７の重量の変化や、脱穀装置１６の下流側に重量計測用のタンクを設けてタンクの重量変化から収穫量を計測する構成とすることも可能である。したがって、収穫量や平均収量の単位は、重量換算とすることも可能であるし、体積換算とすることも可能である。

さらに、他にも、穀粒を計測するのではなく、作物の穀稈の量を計測し、穀稈の量から収穫量を推定、算出する構成とすることも可能である。穀稈を計測する場合には、脱穀後の穀稈を計測することも可能であるが、収穫装置１３で収穫直後に計測することも可能である。また、収穫直後に計測を行う穀稈センサと穀粒計ＳＮ１を両方備え、収穫から穀粒計ＳＮ１での計測までの時間（タイムラグ）を計測し、利用者に提示したり、タイムラグの自動修正に利用することも可能である。
また、収穫直後の穀稈を計測する穀稈センサを設ける場合では、穀稈センサが穀稈を計測しない状態は、収穫装置１３が作動していても作物が収穫されていない状況である。したがって、穀稈センサが穀稈を計測している場合にのみ、作業機メッシュ３０２や収穫量等の登録を行うようにすることも可能である。この時、穀稈センサが穀稈を計測しなくなってから、穀粒計ＳＮ１まで穀粒が到達するまでのタイムラグがあるため、穀稈センサが穀稈を計測しなくなっても、タイムラグの期間は、収穫量等の計測を継続することが好ましい。

図７は実施の形態のメッシュの説明図であり、図７（Ａ）は圃場における圃場メッシュと作業機メッシュの一例の説明図、図７（Ｂ）は作業機メッシュと圃場メッシュのそれぞれの大きさの説明図、図７（Ｃ）は作業機メッシュと圃場メッシュの大小関係の説明図である。
第２のメッシュ作成手段の一例としての作業機メッシュ作成手段１６０は、第２のメッシュの一例としての作業機メッシュ３０２をコンバイン１の走行に応じて作成する。実施の形態の作業機メッシュ作成手段１６０は、コンバイン１が走行中で、且つ、作業機の一例である収穫装置１３の作動中（収穫作業中）である場合に、作業機メッシュ３０２を作成する。したがって、収穫装置１３が作動中のコンバイン１の走行軌跡に沿って、作業機メッシュ３０２が作成される。

実施の形態の作業機メッシュ３０２は、圃場メッシュ３０１よりも小さい大きさに設定されており、一例として長方形状に設定されており、コンバイン１の収穫装置１３（作業機の一例）の幅に基づいて設定されている。一例として、作業機メッシュ３０２の幅Ｗ２は、作業機の一例としての収穫装置１３の幅Ｗ３の１／２に設定されている。また、作業機メッシュ３０２のコンバイン１の進行方向に沿った長さＬ２は、一例として、圃場メッシュ３０１の長さＬ１の１／３の長さに設定されている。言い換えれば、実施の形態では、圃場メッシュ３０１の一辺の長さは、作業機メッシュ３０２の長さに対して、整数倍の一例としての３倍に設定されている。

なお、圃場メッシュ３０１や作業機メッシュ３０２のサイズは、例示したものに限定されず、設計や仕様等に応じて適宜変更可能である。したがって、整数倍であることが望ましいが、整数倍にしないことも可能である。また、作業機メッシュ３０２の進行方向に沿った長さは、作業時のコンバイン１の走行速度や穀粒計ＳＮ１等の計測間隔（サンプリング間隔）等に応じて設定することが可能であり、できるだけ短い長さとすることで、作物データの詳細度（地図における解像度）を高くすることが可能である。他にも、利用者が圃場メッシュのサイズを指定できるようにすることも可能である。

収穫情報記憶手段１７０は、作業機メッシュ記憶手段１７１と、圃場メッシュ記憶手段１７２と、を有し、収穫作業に伴う作業機メッシュ３０２や圃場メッシュ３０１、収穫量、水分量等の情報を記憶する。記憶された情報は、サーバ６２や端末５１に順次送信することも可能であるし、作業終了後に一括して送信することも可能である。
作業機メッシュ記憶手段１７１は、コンバイン１の走行に伴って作業機メッシュ作成手段１６０で作成された作業機メッシュ３０２の位置情報や向きを記憶（登録）すると共に、各作業機メッシュ３０２において計測された収穫量や、収穫された作物の水分量、収穫量や水分量の計測時の時刻を、収穫量等が計測された時点の現在位置に対応する作業機メッシュ３０２に対応付けて記憶する。

実施の形態では、圃場メッシュ記憶手段１７２は、各圃場メッシュ３０１の位置情報と、各圃場メッシュ３０１の収穫量や水分量を、各圃場メッシュ３０１に対応付けて記憶する。
実施の形態の圃場メッシュ記憶手段１７２は、予め作成された各圃場メッシュ３０１に対して、作業機メッシュ３０２が作成される度に、作業機メッシュ３０２が含まれる圃場メッシュ３０１に、作業機メッシュ３０２の登録情報（収穫量等）を記憶（登録）していく。実施の形態では、１つの圃場メッシュ３０１に対して、複数の作業機メッシュ３０２が含まれるが、該当する圃場メッシュ３０１に含まれる全ての作業機メッシュ３０２の情報を関連付けて記憶する。

したがって、例えば、１つの圃場メッシュ３０１に対して、複数の収穫量が登録されたり、複数の水分量の計測結果が登録されたり、各収穫量や各水分量が計測された時刻が登録されたりすることとなる。また、実施の形態の圃場メッシュ記憶手段１７２では、１つの作業機メッシュ３０２が複数の圃場メッシュ３０１に跨る場合は、各圃場メッシュ３０１に跨る面積に応じて、収穫量の値を按分して記憶する。

単位収量算出手段１８０は、圃場メッシュ記憶手段１７２に記憶された収穫量の情報に基づいて、各圃場メッシュ３０１での平均収量を算出する。実施の形態では、各圃場メッシュ３０１に記憶された全ての収穫量を加算し、圃場メッシュ３０１の面積で除算することで、単位面積当たりの平均収量、すなわち、単位収量を圃場メッシュ３０１ごとに算出可能である。
この時、圃場３００の外縁３００ａを含む圃場メッシュ３０１では、面積は、外縁３００ａよりも内側の部分の面積、すなわち、圃場３００の内部に対応する面積を使用する。

なお、圃場３００の外縁３００ａを含む圃場メッシュ３０１については、この態様に限定されない。例えば、圃場内側の面積が小さい場合には誤差が出やすくなるため、外縁３００ａを含む圃場メッシュ３０１に隣接し且つ外縁３００ａを含まない圃場メッシュ３０１の平均収量を、外縁３００ａを含む圃場メッシュ３０１の平均収量に取り込むことが可能である。具体的には、隣接する圃場メッシュ３０１の平均収量を、外縁３００ａを含む圃場メッシュ３０１の平均収量に加算平均したり、隣接する圃場メッシュ３０１の平均収量を、外縁３００ａを含む圃場メッシュ３０１の平均収量として使用したりする態様とすることも可能である。

また、単位収量算出手段１８０は、全ての圃場メッシュ３０１に登録された収穫量の総量を算出し、圃場の全面積で総量を除算することで、圃場全体の単位収量を算出する。さらに、単位収量算出手段１８０は、各作業機メッシュ３０２についても単位収量を算出する。実施の形態の単位収量算出手段１８０は、圃場での収穫作業が終了した場合に、単位収量を算出するが、これに限定されず、作業中に随時単位収量を計算、更新する構成とすることも可能である。

マップ作成手段１９０は、収穫情報記憶手段１７０に記憶された情報に基づいて、収穫情報を地図化した地図状の収穫マップを作成する。実施の形態の収穫マップは、収穫量を地図化した収量マップや、各メッシュ３０１，３０２での平均収量を地図化した平均収量マップ、水分量の分布を地図化した水分量マップ、等を有し、端末５１のタッチパネル５１ａに表示可能である。収量マップ等は、同時に表示する形態とすることも可能であるし、各マップを利用者の操作に応じて切り替えて表示することも可能である。
また、実施の形態では、収穫マップは、利用者の操作に応じて拡大（詳細図）、縮小（広域図）を切り替え可能であり、詳細図では作業機メッシュ３０２での収穫量や平均収量、平均水分量を表示し、広域図では圃場マップ２０１での収穫量（含まれる作業機メッシュ３０２の収穫量の合計値）や平均収量、平均水分量、あるいは圃場全体の収穫量や単位収量、平均水分量を表示することも可能である。表示は、各メッシュ３０１，３０２の枠内に、数値を表示することも可能であるし、圃場全体の平均に対して、高い範囲と低い範囲で色分けを行って表示する等、任意の表示方法を採用可能である。

情報更新手段２００は、利用者が収穫マップを確認しながら操作した内容に応じて、収穫情報記憶手段１７０に記憶された情報を更新する。例えば、収穫マップにおいて、利用者が、収穫量が登録される位置（作業機メッシュ３０２の位置）を変更する入力を行った場合には、収穫量の情報が関連付けられる作業機メッシュ３０２を変更する。すなわち、作物が収穫装置１３で収穫されてから、脱穀され、穀粒計ＳＮ１で計測されるまでの間には、時間的なずれ（タイムラグ）が発生する。最初に作業機メッシュ３０２に登録されるのは、穀粒計ＳＮ１で計測が行われた時刻におけるコンバイン１の位置の作業機メッシュ３０２であるが、このタイムラグについて、利用者が収穫量が登録された時刻等を参照して、収穫が行われたコンバイン１の位置にずらす（シフトさせる）操作を行った場合には、情報更新手段２００は、入力に応じて、収穫量の情報を収穫が行われたコンバイン１の位置の作業機メッシュ３０２に登録し直す（更新する）。なお、情報更新手段２００で収穫情報記憶手段１７０の情報が更新されると、更新された情報に応じて単位収量の再計算（更新）やマップの更新が行われる。

情報補間手段２１０は、情報更新手段２００で収穫情報の更新が行われた場合に、作業機メッシュ３０２の中で収穫情報が存在しない作業機メッシュ３０２や圃場メッシュ３０１が発生した場合には、当該メッシュ３０１，３０２の周囲のメッシュ３０１，３０２の収穫情報の平均値を、当該メッシュ３０１，３０２の収穫情報として補間して登録、更新する。

（実施の形態の作用）
前記構成を備えた実施の形態のコンバイン１では、圃場３００での収穫作業時に、コンバイン１の走行に伴って、作業機メッシュ３０２が順次作成され、収穫量や水分量の計測結果が作業機メッシュ３０２に登録されていく。そして、作業機メッシュ３０２よりも大きな圃場メッシュ３０１において、含まれる作業機メッシュ３０２の情報に基づいて、平均収量や平均水分量が計算され、収穫マップに表示される。したがって、同じ圃場メッシュ３０１をコンバイン１が複数回収穫しながら走行しても、圃場メッシュ３０１内の作業機メッシュ３０２の収穫量が加算された後に圃場メッシュ３０１の面積から平均収量が算出される。よって、コンバインが斜めに走行したり、障害物を避けるように走行したりする圃場のように、収穫装置１３が重複した状態でコンバイン１が走行したり、端数の条数を収穫装置１３が収穫するような場合でも、単位収量の計算の誤差が少なくなる。したがって、実施の形態では、従来の構成に比べて、収穫作業時に同じ箇所を複数回走行する場合でも、圃場メッシュ３０１の領域の収穫量や、平均収量や平均水分量等の作物データの算出精度が向上する。

特に、圃場の隅では、コンバイン１の旋回のために、事前に作業者が鎌等で刈っておき（手刈りしておき）、推奨されていないが、刈った稲穂等をその場に直置きし、コンバイン１の通過時に回収して脱穀のみを行うこともある。実施の形態では、この脱穀のみの作物データも作業機メッシュ３０２に登録、反映可能であり、圃場の作物の状況を精度よく計測可能である。
また、実施の形態では、平均収量が算出されており、例えば、圃場３００の途中まで６条刈りのコンバインで収穫し、その後は４条刈りのコンバインで作業をするといったように、機種が異なる作業車両で作業を行う場合でも、圃場メッシュ３０１に登録していくことが可能である。すなわち、機種間の違いに対応することが可能であり、異なる機種での収穫作業のデータを、いわば合成することが可能である。したがって、異なる機種において、共通の収穫マップを利用することも可能である。

なお、実施の形態では、圃場メッシュ３０１に含まれる全ての作業機メッシュ３０２のデータを使用する構成を例示したが、これに限定されない。実施の形態では、作業機メッシュ３０２の大きさが圃場メッシュ３０１の１／１２であったが、作業機メッシュ３０２の大きさが圃場メッシュ３０１の大きさに近い場合（例えば、１／２の場合）には、圃場メッシュ３０１に複数の作業機メッシュ３０２が含まれていても、最初に通過した時にほとんど収穫されたものとみなし、圃場メッシュ３０１内の作業機メッシュ３０２において初回に登録された収穫量の情報を優先して、平均収量等の計算を行うことも可能である。初回に登録された収穫量は、端数が含まれる可能性の少なく圃場メッシュ３０１での作物データを推定する場合に、適切である可能性が高い。

他にも、初回登録では、圃場メッシュ３０１の端の部分を通過しただけの場合もあり得るため、圃場メッシュ３０１の中心位置を通過した場合の作業機メッシュ３０２の収穫量の情報を使用する構成とすることも可能である。したがって、圃場メッシュ３０１の中心を通過した時の収穫量の情報を使用することで、当該圃場メッシュ３０１の作物の状況を最も反映している可能性の高い作物データで、圃場メッシュ３０１での作物データを推定できる。

また、実施の形態では、算出された作物データを地図化して、端末５１で利用者が確認可能である。そして、利用者の操作で、収穫装置１３での収穫時期と穀粒計ＳＮ１等での計測時期とのタイムラグが修正されると、修正後の収量マップも更新、表示されて、利用者が確認可能である。
この時、利用者のタイムラグ修正に伴って、収穫量等が存在しない（空欄の）メッシュ３０１，３０２が発生すると、周囲のメッシュ３０１，３０２のデータから補間が行われる。したがって、不自然にデータが存在しない収穫マップが作成されることが抑制される。

なお、実施の形態では、タイムラグの修正前の収穫マップは、未確定の状態、いわば、仮のマップであり、利用者は仮のマップの状態を確認することが可能である。従来技術のように、コンバイン１でタイムラグを自動補正する場合には、結果だけを見ることとなり、タイムラグが適切に修正されているのかどうかを利用者が確認することができない上に、コンバイン１で収穫作業と並行して処理をするには、処理負荷が大きい問題もある。これに対して、仮のマップを表示したほうが、利用者が確認することも可能であるし、自動計算を行わない分、処理負荷が軽減される。

さらに、実施の形態では、作業機メッシュ３０２の一辺の長さが圃場メッシュ３０１の一辺の長さの整数倍に設定されている。したがって、圃場３００の中心部分のようにコンバイン１が直線状に重複せずに往復する場合には、作業機メッシュ３０２で圃場メッシュ３０１が整列した状態で埋まりやすく、収穫量等についても、按分等が必要なく、計算の負荷も軽減される。
なお、コンバイン１のＣＰＵ等の処理速度が向上して、処理負荷に余裕がある場合には、タイムラグの自動計算等をコンバイン１で行う構成とすることも可能である。したがって、収穫量等の作物データを、タイムラグの自動修正後の位置の作業機メッシュ３０２に登録することも可能である。タイムラグの計算には、脱穀装置１６の脱穀速度や搬送装置１４の搬送速度、コンバイン１の車速等が関係するが、ＧＮＳＳのデータから車速を計算することも可能であるし、速度計や車輪の回転速度等を利用することも可能である。また、作業時の走行速度は、ＧＮＳＳからその都度計算することも可能であるが、コンバイン１の型式ごとに設定された作業時の走行速度を利用することも可能である。

前記実施の形態において、作業機メッシュ３０２に対して、作業機メッシュ３０２の途中で、旋回等により収穫装置１３の作動が停止する場合には、収穫量の情報が半端な状態での結果となる。この場合、当該作業機メッシュ３０２の情報として登録することも可能であるが、コンバイン１の進行方向の手前側に隣接する作業機メッシュ３０２に、半端な収穫量の情報を加算して登録することも可能である。

１ 作業車両、
２ 走行車体、
１３ 作業機、
４１ 測位装置、
１２０ 第１のメッシュ作成手段、
１３０ 測位手段、
１４０ 収穫量測定手段、
１６０ 第２のメッシュ作成手段、
１７０ 収穫情報記憶手段、
１８０ 単位収量算出手段、
１９０ マップ作成手段、
２１０ 補間手段、
３００ 圃場、
３００ａ 外縁、
３０１ 第１のメッシュ、
３０２ 第２のメッシュ。

Claims (8)

1. 走行車体（２）の位置情報を計測する測位手段（１３０）と、
   圃場（３００）の地図情報に基づいて、前記圃場（３００）の領域を予め定められた大きさ且つ予め定められた方向に沿って整列された第１のメッシュ（３０１）に区切ると共に、前記圃場（３００）の外縁（３００ａ）を含む前記第１のメッシュ（３０１）は圃場（３００）の領域外に一部がはみ出す態様とすることで前記圃場（３００）の外縁（３００ａ）が全て含まれるように前記第１のメッシュ（３０１）を作成する第１のメッシュ作成手段（１２０）と、
   作物を収穫する作業機（１３）の幅に基づいて設定され且つ前記第１のメッシュ（３０１）よりも大きさの小さい第２のメッシュ（３０２）であって、前記走行車体（２）の走行に応じて作成する第２のメッシュ作成手段（１６０）と、
   前記第２のメッシュ（３０２）ごとに作物の収穫量を測定する収穫量測定手段（１４０）と、
   前記収穫量が測定された時点での走行車体（２）の位置情報に対応する第１のメッシュ（３０１）に対して、前記位置情報と前記収穫量とを対応付けて記憶する収穫情報記憶手段（１７０）と、
   を備え、
   前記圃場（３００）の外縁（３００ａ）を含む前記第１のメッシュ（３０１）に対応付けられる収穫量は、圃場内側に隣接する前記第１のメッシュ（３０１）における前記収穫量の平均収量である
   ことを特徴とする作業車両。
2. 前記収穫量に基づいて、前記第２のメッシュ（３０２）ごとの単位面積当たりの収穫量である単位収量を算出する単位収量算出手段（１８０）、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
3. 前記収穫量が記憶済みの前記第１のメッシュ（３０１）を前記走行車体（２）が再度通過する場合には、前記第１のメッシュ（３０１）に対して初回に登録された前記収穫量の情報を優先する
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
4. 前記収穫量が記憶済みの前記第１のメッシュ（３０１）を前記走行車体（２）が再度通過する場合には、前記第１のメッシュ（３０１）の中心位置を通過した時の前記収穫量の情報を優先する
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
5. 前記第１のメッシュ（３０１）ごとの単位収量に基づいて、前記圃場（３００）における前記第１のメッシュ（３０１）ごとの単位収量の分布を地図化した収量マップを作成するマップ作成手段（１９０）、
   を備えたことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。
6. 前記走行車体（２）の位置を計測する測位装置（４１）の測定位置と、走行車体（２）の車速と、に基づいて、作物が収穫された実際の位置と、前記第１のメッシュ（３０１）に登録された位置とのズレが補正された収量マップを作成する前記マップ作成手段（１９０）、
   を備えたことを特徴とする請求項５に記載の作業車両。
7. 前記位置のズレが補正された収量マップにおいて、単位収量が未登録の第１のメッシュ（３０１）が存在する場合には、前記未登録の第１のメッシュ（３０１）に隣接する第１のメッシュ（３０１）の単位収量に基づいて、前記未登録の第１のメッシュ（３０１）の単位収量を算出して補間する補間手段（２１０）、
   を備えたことを特徴とする請求項６に記載の作業車両。
8. 前記第２のメッシュ（３０２）は、前記走行車体（２）の進行方向に沿った長さが前記走行車体（２）の全長以下に設定され、且つ、前記走行車体（２）の進行方向に交差する幅方向の長さは作業機（１３）の幅以下であり、
   前記第１のメッシュ（３０１）は、辺の長さが前記第２のメッシュ（３０２）の整数倍に設定された
   ことを特徴とする請求項１に記載の作業車両。