JP7710400B2 - 散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機 - Google Patents

Description

本発明は、自動走行中に散布物を散布可能な散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機に関する。

関連技術として、左右方向に並ぶ一対のクローラを含む走行部（クローラ走行部）と、機体（左車体及び右車体）と、エンジンと、散布ノズル（薬剤噴射部）と、を備える散布機（農作業用車両）が知られている（例えば、特許文献１参照）。関連技術に係る散布機では、走行部の一対のクローラは、散布対象物である植物を左右方向で挟むようにして走行する。機体における左車体は、主として左側のクローラに支持されている。機体における右車体は、主として右側のクローラに支持されている。エンジンは、左車体側に配置されている。

関連技術に係る散布機では、散布ノズルは、左車体と右車体とのそれぞれに設けられている。各散布ノズルは、右側及び左側の両方に薬剤を散布する。これにより、関連技術に係る散布機は、左右一対のクローラ間を通過する植物と、散布機の左側に位置する植物と、散布機の右側に位置する植物とに対して、同時に薬剤を散布できる。この散布機は、現在位置と自律走行経路とに基づいて自動走行（自律走行）を行いながら植物に薬剤を散布することが可能である。

特開２０２０－１５２２８５号公報

上記関連技術においては、散布ノズルに詰まりが生じた状態で散布物（薬剤）の散布作業が継続された場合に、計画通りに散布物の散布が行われないまま、散布機の自動走行が終了する可能性がある。

本発明の目的は、計画通りに散布物の散布が行われやすい散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機を提供することにある。

本発明の一の局面に係る散布機の制御方法は、目標経路に沿って自動走行可能な機体と、前記機体に支持されており、少なくとも前記機体の自動走行中に散布物の散布を行う複数の散布ノズルと、を備える散布機の制御方法である。前記制御方法は、前記複数の散布ノズルのうちの少なくとも一部を監視対象として、前記監視対象に詰まりが発生しているか否かを判定することと、前記監視対象に詰まりが発生している場合に前記散布物の散布を中止させることと、を有する。

本発明の一の局面に係る散布機の制御プログラムは、前記散布機の制御方法を、１以上のプロセッサに実行させるための散布機の制御プログラムである。

本発明の一の局面に係る散布機は、機体と、複数の散布ノズルと、判定処理部と、散布処理部と、を備える。前記機体は、目標経路に沿って自動走行可能である。前記複数の散布ノズルは、前記機体に支持されており、少なくとも前記機体の自動走行中に散布物の散布を行う。前記判定処理部は、前記複数の散布ノズルのうちの少なくとも一部を監視対象として、前記監視対象に詰まりが発生しているか否かを判定する。前記散布処理部は、前記監視対象に詰まりが発生している場合に前記散布物の散布を中止させる。

本発明によれば、計画通りに散布物の散布が行われやすい散布機の制御方法、散布機の制御プログラム及び散布機を提供することができる。

図１は、実施形態１に係る散布機を左前方側から見た外観図である。 図２は、実施形態１に係る散布機を背面側から見た背面の外観図である。 図３は、実施形態１に係る散布機が使用される作物列の一例を示す図である。 図４は、実施形態１に係る散布機を用いた自動走行システムの全体構成を示す模式図である。 図５は、実施形態１に係る散布機の主要な構成を示す概略ブロック図である。 図６は、実施形態１に係る散布機を左側から見た左側面の外観図である。 図７は、実施形態１に係る散布機を右側から見た右側面の外観図である。 図８は、実施形態１に係る散布機を上方から見た上面の外観図である。 図９は、実施形態１に係る散布機を背面側から見た背面の外観図である。 図１０は、実施形態１に係る散布機を斜め後方から見た状態を示す概略図である。 図１１は、実施形態１に係る散布機の散布装置の構成を模式的に示す説明図である。 図１２は、実施形態１に係る散布機の自動走行用の目標経路の一例を示す説明図である。 図１３は、実施形態１に係る制御方法のうち、特に特に散布ノズルの詰まり判定に関する処理の一例を示すフローチャートである。 図１４は、実施形態２に係る散布機の散布装置の構成を模式的に示す説明図である。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的範囲を限定する趣旨ではない。

（実施形態１）
［１］全体構成
まず、本実施形態に係る散布機１の全体構成について、図１～図４を参照して説明する。本実施形態では、散布機１は、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１（図２参照）に対して、例えば、薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を行う。この散布機１は、圃場Ｆ１等の作業対象領域内で各種の作業を行う「作業機械」の一例である。

つまり、散布機１は、作業として、例えば薬液、水又は肥料等の散布物を散布する散布作業を実行可能な作業機械である。本開示でいう「作業機械」には、散布機の他、例えば、トラクタ、田植機、噴霧機、播種機、移植機及びコンバイン等の作業車両が含まれる。つまり、作業機械は作業車両を含む。作業機械は「車両」に限らず、例えば、薬液、水又は肥料等の散布用のドローン又はマルチコプタ等の作業飛翔体等であってもよい。さらに、本開示でいう「作業機械」は農業機械（農機）に限らず、例えば、建設機械（建機）等であってもよい。

また、本開示でいう「圃場」は、作業機械である散布機１が移動しながら、例えば散布作業等の各種の作業を行う作業対象領域の一例であって、農産物を育成する果樹園、牧草地、田んぼ及び畑等を含む。この場合、圃場Ｆ１で育成される作物Ｖ１は農産物である。さらに、植木畑で植木を育成している場合には植木畑が圃場Ｆ１となり、林業のように森林にて木材となる樹木を育成する場合には森林が圃場Ｆ１となる。この場合、圃場Ｆ１で育成される作物Ｖ１は植木又は樹木等である。ただし、作業機械が作業を行う作業対象領域は、圃場Ｆ１に限らず、圃場Ｆ１以外であってもよい。例えば、作業機械が建設機械であれば、建設機械が作業を行う現場が、作業対象領域となる。

本実施形態では一例として、散布機１は、葡萄園又は林檎園等の果樹園である圃場Ｆ１を移動しつつ、圃場Ｆ１で育成されている作物Ｖ１に対して薬液を散布する車両であることとする。この場合、薬液は散布物の一例である。また、作物Ｖ１は、散布物（薬液）が散布される散布対象物の一例であって、例えば葡萄の果樹である。散布対象物である作物Ｖ１は、作業機械としての散布機１による作業の対象となる作業対象物の一例でもある。ここでいう散布物としての「薬液」は、農業の効率化又は農作物の保存等に使用される農薬であって、除草剤、殺菌剤、防黴剤、殺虫剤、除草剤、殺鼠剤、作物Ｖ１の生長促進剤及び発芽抑制剤等を含む。

作物Ｖ１は、圃場Ｆ１において所定の間隔で複数列に配置されている。具体的には、図３に示すように、複数の作物Ｖ１は、平面視における縦方向Ａ１に直線状に並べて植えられている。縦方向Ａ１に直線状に並ぶ複数の作物Ｖ１は、作物列Ｖｒ１を構成する。図３には、それぞれ縦方向Ａ１に並ぶ６つの作物Ｖ１を含む３つの作物列Ｖｒ１を例示している。各作物列Ｖｒ１は幅方向Ａ２に所定ピッチＷ１で配置されている。これにより、隣り合う作物列Ｖｒ１間には、作物列Ｖｒ１間の間隔に相当する幅Ｗ２（＜Ｗ１）を有し、縦方向Ａ１に沿って延びる作業通路が形成される。散布機１は、この作業通路を通って縦方向Ａ１に移動（走行）しつつ、作物Ｖ１に対して散布物（薬液）の散布を行う。

詳しくは後述するが、圃場Ｆ１を走行する散布機１は、門型の形状を有する機体１０を備えている。つまり、機体１０は、左右方向Ｄ２に並べて配置される第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒと、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの上端部同士を連結する連結部１０Ｃと、を有している。これにより、機体１０は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて、空間Ｓｐ１の左方、右方及び上方の三方を囲む門型の形状を構成する。つまり、機体１０の内側には、前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

さらに、散布機１は、左右方向Ｄ２に並ぶ一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを含む走行部１１を備えている。一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは、それぞれ第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの下部に設けられており、空間Ｓｐ１に対して左右方向Ｄ２の両側に位置する。

散布機１は、図２に示すように、門型に形成された機体１０にて１つの作物列Ｖｒ１を跨いだ姿勢で走行しつつ、この作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１、及びこの作物列Ｖｒ１に隣接する作物列Ｖｒ１の作物Ｖ１に対して散布物（薬液）を散布することが可能である。言い換えれば、散布機１は、門型に形成された機体１０の内側の空間Ｓｐ１に、散布対象物（作業対象物）である作物Ｖ１を通過させるようにして走行可能である。つまり、図２に例示すように、左右方向Ｄ２に並ぶ３つの作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１２，Ｖｒ１３がある場合、散布機１は、これら３つの作物列Ｖｒ１１，Ｖｒ１２，Ｖｒ１３のうちの任意の作物列Ｖｒ１を機体１０で跨いで走行可能である。

ここで、機体１０が中央の作物列Ｖｒ１２を跨ぐとすれば、第１ブロック１０Ｌが左端の作物列Ｖｒ１１と作物列Ｖｒ１２との間の作業通路を走行し、第２ブロック１０Ｒが右端の作物列Ｖｒ１３と作物列Ｖｒ１２との間の作業通路を走行する。そして、散布機１は、作物列Ｖｒ１１の作物Ｖ１１、作物列Ｖｒ１２の作物Ｖ１２、及び作物列Ｖｒ１３の作物Ｖ１３に対して、同時に散布物（薬液）を散布可能である。このように、本実施形態に係る散布機１は、走行中において、３列分の散布対象物（作物Ｖ１）に対して同時に散布物（薬液）を散布可能であるので、１列ずつ散布する構成に比べて、散布作業の効率がよい。

さらに、本実施形態では一例として、散布機１は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）によらず、自動運転により動作する無人機である。そのため、散布機１は、図４に示すように、操作端末２０１、サーバ２０２、基地局２０３及び衛星２０４等と共に、自動走行システム２００を構成する。言い換えれば、自動走行システム２００は、散布機１と、操作端末２０１と、サーバ２０２と、基地局２０３と、衛星２０４とを含んでいる。ただし、操作端末２０１、サーバ２０２、基地局２０３及び衛星２０４のうちの少なくとも一つは、自動走行システム２００の構成要素に含まれなくてもよく、例えば、自動走行システム２００は衛星２０４を含まなくてもよい。

散布機１、操作端末２０１及びサーバ２０２は、相互に通信可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信（電波又は光を媒体とする通信）の適宜の通信方式により、直接的、又は通信網（ネットワーク）若しくは中継器等を介して間接的に、情報を授受できることを意味する。例えば、散布機１及び操作端末２０１は、インターネット、ＬＡＮ（Local Area Network）、ＷＡＮ（Wide Area Network）、公衆電話回線、携帯電話回線網、パケット回線網又は無線ＬＡＮ等を介して通信可能である。また、散布機１及び操作端末２０１のそれぞれと、サーバ２０２ともまた、インターネット等を介して通信可能である。

衛星２０４は、ＧＮＳＳ（Global Navigation Satellite System）等の衛星測位システムを構成する測位衛星であり、ＧＮＳＳ信号（衛星信号）を送信する。基地局２０３は、衛星測位システムを構成する基準点（基準局）である。基地局２０３は、散布機１の現在位置等を算出するための補正情報を散布機１に送信する。

本実施形態に係る散布機１は、機体１０の現在位置（緯度、経度及び高度等）、及び現在方位等を検出する測位装置２を備えている。測位装置２は、衛星２０４から送信されるＧＮＳＳ信号を用いて、機体１０の現在位置及び現在方位等を特定（算出）する測位処理を実行する。測位装置２は、例えば、２台の受信機（基地局２０３及びアンテナ２１）が受信する測位情報（ＧＮＳＳ信号等）と、基地局２０３で生成される補正情報と、に基づいて測位を行うＲＴＫ（Real Time Kinematic）測位等の比較的高精度な測位方式を採用する。

操作端末２０１は、例えば、タブレット端末又はスマートフォン等の情報処理装置である。操作端末２０１は、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部と、操作を受け付けるタッチパネル、マウス又はキーボードのような操作部と、を備える。オペレータは、表示部に表示される操作画面において、操作部を操作して各種情報を登録する操作を行うことが可能である。また、オペレータは、操作部を操作して散布機１に対する作業開始指示、走行停止指示などを行うことが可能である。

サーバ２０２は、サーバ装置等の情報処理装置である。サーバ２０２は、散布機１を自動走行させる目標経路等の情報を、散布機１に送信する。

そして、散布機１は、予め設定された目標経路に沿って自動走行（自律走行）することが可能である。例えば、散布機１は、作業開始位置から作業終了位置まで、複数の作業経路及び移動経路を含む目標経路に沿って自動走行する。複数の作業経路は、それぞれ散布機１が作業対象物（散布対象物）である作物Ｖ１に対して作業（散布作業）を行う直線状の経路であり、移動経路は、散布機１が散布作業を行わないで作物列Ｖｒ１間を移動する経路であって旋回経路及び直進経路を含み得る。

また、散布機１は、所定の列順序で自動走行を行う。図２の例であれば、散布機１は、作物列Ｖｒ１１を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１２を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１３を跨いで走行する。このように、散布機１は、予め設定された作物列Ｖｒ１の順番に応じて自動走行を行う。散布機１は、作物列Ｖｒ１の配列順に１列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。

また、本実施形態では、説明の便宜上、図１に示すように、散布機１が使用可能な状態での鉛直方向を上下方向Ｄ１と定義する。さらに、平面視において散布機１の中心点から見た方向を基準として、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３を定義する。つまり、散布機１の前進時における散布機１の進行方向が前後方向Ｄ３の前方となり、散布機１の後退時における散布機１の進行方向が前後方向Ｄ３の後方となる。ただし、これらの方向は、散布機１の使用方向（使用時の方向）を限定する趣旨ではない。

また、本開示でいう「平行」とは、一平面上の二直線であればどこまで延長しても交わらない場合、つまり二者間の角度が厳密に０度（又は１８０度）である場合に加えて、二者間の角度が０度に対して数度（例えば１０度未満）程度の誤差範囲に収まる関係にあることをいう。同様に、本開示でいう「直交」とは、二者間の角度が厳密に９０度で交わる場合に加えて、二者間の角度が９０度に対して数度（例えば１０度未満）程度の誤差範囲に収まる関係にあることをいう。

［２］散布機の詳細
次に、散布機１の構成について、図１、図２、図５～図１０を参照してより詳細に説明する。図１は、散布機１を左前方側から見た外観図であり、図２は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図５は、散布機１の主要な構成を示す概略ブロック図である。図６は、散布機１を左側から見た左側面の外観図であり、図７は、散布機１を右側から見た右側面の外観図であり、図８は、散布機１を上方から見た上面の外観図である。図９は、散布機１を背面側（後方）から見た背面の外観図である。図１０は、散布機１を斜め後方から見た状態を示す概略図であって、吹出内には一部拡大図を示している。

散布機１は、機体１０と、走行部１１と、支持フレーム３と、散布装置４と、を備えている。本実施形態では、図５に示すように、散布機１は、測位装置２、制御装置７、気流発生部５、ユーザインタフェース６１、障害物検出装置６２、動力源６３、タンク６４（図７参照）及び表示器６５等を更に備えている。また、散布機１は、通信端末、燃料タンク及びバッテリ等を更に備える。本実施形態では、機体１０及び支持フレーム３等の散布機１の構造体は、基本的に金属製であって、必要な強度及び対候性等に応じて材質が選択される。ただし、散布機１の構造体は金属製に限らず、例えば、樹脂又は木材等が適宜用いられてもよい。

機体１０は、散布機１の本体であって、測位装置２及び支持フレーム３等の散布機１の殆どの構成要素が支持される。機体１０は、フレーム１０１（図２参照）と、カバー１０２と、を有している。フレーム１０１は、機体１０の骨格を構成する部材であって、例えば動力源６３及びタンク６４等の重量物を支持する。カバー１０２は、機体１０の外郭を構成する部材であって、フレーム１０１及びフレーム１０１に搭載された部材の少なくとも一部を覆うようにフレーム１０１に取り付けられている。機体１０の後面（背面）及び右側面の一部では、フレーム１０１がカバー１０２に覆われておらずフレーム１０１が露出する。カバー１０２は、複数の部分に分割されており、これら複数の部分がフレーム１０１から個別に取外可能に構成されている。そのため、カバー１０２は、例えば、動力源６３等の一部の装置（部材）に対応する部分のみ取り外すことが可能であって、これにより動力源６３等の一部の装置（部材）を露出させることができる。

機体１０は、上述したように、左右方向Ｄ２に並べて配置される第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒを有している。第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとは、左右方向Ｄ２において、一定値以上の間隔をあけた状態で互いに対向する。本実施形態では一例として、第１ブロック１０Ｌが左側に位置し、第２ブロック１０Ｒが右側に位置している。そのため、機体１０の左側部分は第１ブロック１０Ｌによって構成され、機体１０の右側部分は第２ブロック１０Ｒによって構成される。さらに、機体１０は、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとを連結する連結部１０Ｃを有している。正面視において（前方から見て）、連結部１０Ｃは左右方向Ｄ２に沿って長さを有しており、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒはそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有している。

ここで、連結部１０Ｃは、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの上端部同士を連結しているので、言い換えれば、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ連結部１０Ｃの（左右方向Ｄ２の）両端部から下方に突出する。これにより、機体１０は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて、前後方向Ｄ３の両側に加えて下方に開放された門型の形状を構成する。そして、機体１０の内側には、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃにて三方が囲まれ、かつ前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

要するに、機体１０は、図２に示すように、第１ブロック１０Ｌと第２ブロック１０Ｒとの間に、散布装置４（作業部）による作業（散布作業）の対象となる作物Ｖ１（作業対象物）を通過させる空間Ｓｐ１を形成する。具体的に、散布対象物である作物Ｖ１の標準的な大きさを基準に、それ以上の高さ及び幅の空間Ｓｐ１を形成するように、機体１０の各部の寸法が設定される。そのため、標準的な大きさの作物Ｖ１であれば、機体１０は、作物Ｖ１を跨いだ状態で、作物Ｖ１が機体１０に接触しないように所定値以上の間隔を空けた状態で、空間Ｓｐ１にて作物Ｖ１の通過を許容することができる。空間Ｓｐ１を作物Ｖ１が通過中にあっては、第１ブロック１０Ｌは作物Ｖ１の左方に位置し、第２ブロック１０Ｒは作物Ｖ１の右方に位置し、連結部１０Ｃは作物Ｖ１の上方に位置する。

より詳細には、本実施形態では、機体１０は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、側面視において略同サイズかつ同形状の矩形状に形成されている。第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ上下方向Ｄ１、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３のうちで左右方向Ｄ２の寸法が最小となる、左右方向Ｄ２に扁平な形状を有している。また、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒは、それぞれ上下方向Ｄ１において中央部より上方の部分が、上端側ほど左右方向Ｄ２の寸法が小さくなるテーパ状に形成されている。連結部１０Ｃは、平面視において、左右方向Ｄ２よりも前後方向Ｄ３の寸法が大きくなるような矩形状に形成されている。連結部１０Ｃは、上下方向Ｄ１、左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３のうちで上下方向Ｄ１の寸法が最小となる、上下方向Ｄ１に扁平な形状を有している。

このように、機体１０は、大まかには、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃの３つの部分（ブロック）に分けることができる。そして、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃの各々が、フレーム１０１及びカバー１０２を有している。言い換えれば、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒの各々が、フレーム１０１及びカバー１０２を有している。さらに、測位装置２及び支持フレーム３等の散布機１の殆どの構成要素は、第１ブロック１０Ｌ、第２ブロック１０Ｒ及び連結部１０Ｃに分散して設けられている。

走行部１１は、散布機１を走行させる走行装置（車体）であって、機体１０の下部に設けられている。走行部１１により、機体１０は地面を走行（旋回を含む）することで、圃場Ｆ１内を左右方向Ｄ２及び前後方向Ｄ３に移動可能となる。このような走行部１１が機体１０に設けられていることで、散布機１は、圃場Ｆ１内を移動しながら、作業（散布作業）を行うことが可能である。

走行部１１は、左右方向Ｄ２に並ぶ一対のクローラ（履帯）１１１Ｌ，１１１Ｒを含んでいる。一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは左右方向Ｄ２に一定の間隔を空けて配置されており、これら一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒ間には、散布対象物である作物Ｖ１を通過させるための空間Ｓｐ１が形成される。つまり、空間Ｓｐ１の左方に位置する左側のクローラ１１１Ｌと、空間Ｓｐ１の右方に位置する右側のクローラ１１１Ｒとは、空間Ｓｐ１を挟んで互いに対向する。左側のクローラ１１１Ｌと右側のクローラ１１１Ｒとを特に区別しない場合、各クローラ１１１Ｌ，１１１Ｒを単に「クローラ１１１」とも呼ぶ。また、走行部１１は、クローラ１１１を駆動するモータ１１２を備えている。つまり、走行部１１は、モータ１１２にて無端帯状のクローラ１１１を駆動することにより、散布機１を走行させるクローラ式（無限軌道式）の走行装置である。

ここで、モータ１１２は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒに対応して少なくとも２個設けられている。左側のクローラ１１１Ｌを駆動する左側のモータ１１２と、右側のクローラ１１１Ｒを駆動する右側のモータ１１２とは、個別にクローラ１１１を駆動可能である。本実施形態では一例として、モータ１１２は、油圧モータ（油圧アクチュエータ）であって、油圧ポンプからの作動油が供給されることで、クローラ１１１を駆動する。この構成によれば、圃場Ｆ１の路面状況が荒れているような場合でも、機体１０は比較的安定して走行することが可能である。

ここで、クローラ１１１及びモータ１１２は、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒのそれぞれの下部に設けられている。つまり、第１ブロック１０Ｌは、左側のクローラ１１１Ｌ及び当該クローラ１１１Ｌを駆動するモータ１１２を有し、第２ブロック１０Ｒは、右側のクローラ１１１Ｒ及び当該クローラ１１１Ｒを駆動するモータ１１２を有している。本実施形態では、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒ及び一対のモータ１１２は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。このように、一対の走行部１１が空間Ｓｐ１の分だけ左右方向Ｄ２に離れて配置されていることで、散布機１は、左右方向Ｄ２のいずれかが低くなるような横傾斜の斜面等を含む様々な圃場Ｆ１の路面状況において、比較的安定した姿勢で走行することが可能である。

ここで、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒは、静油圧式無段変速装置による独立変速が可能な状態で動力源６３からの動力により駆動される。そのため、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向に等速駆動されることにより前進方向に直進する前進状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが後進方向に等速駆動されることにより後進方向に直進する後進状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向に不等速駆動されることにより前進しながら旋回する前進旋回状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが後進方向に不等速駆動されることで後進しながら旋回する後進旋回状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒのいずれか一方が駆動停止された状態で他方が駆動されることによりピボット旋回（信地旋回）状態になり、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが前進方向と後進方向とに等速駆動されることでスピン旋回（超信地旋回）状態になる。また、機体１０は、一対のクローラ１１１Ｌ，１１１Ｒが駆動停止されることで走行停止状態になる。

また、第１ブロック１０Ｌには、動力源６３等が搭載され、第２ブロック１０Ｒには、タンク６４等が搭載される。このように、機体１０の第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒに、散布機１の構成部品が振り分けて配置されることにより、散布機１は、左右方向Ｄ２のバランスの均衡化及び低重心化が図られている。その結果、散布機１は、圃場Ｆ１の斜面等を安定して走行することができる。

測位装置２は、上述したように、機体１０の現在位置及び現在方位等を検出する装置である。測位装置２は、少なくともアンテナ２１を有している。アンテナ２１は、衛星２０４から送信されるＧＮＳＳ信号等を受信する。つまり、アンテナ２１は、機体１０の位置を特定するための位置特定用アンテナを含む。ここで、アンテナ２１は、衛星２０４からの信号（ＧＮＳＳ信号）を受信しやすくなるように、機体１０の上面（天面）上に配置されている。言い換えれば、アンテナ２１は、機体１０のうち最も高い位置よりも更に高い位置に配置されている。さらに、測位装置２は、機体１０の姿勢を検出する姿勢検出部等を含んでいる。

本実施形態では、測位装置２は、第１アンテナであるアンテナ２１とは別に、第２アンテナであるアンテナ２２を更に有している。測位装置２は、これら２つのアンテナ２１，２２のそれぞれでＧＮＳＳ信号等を受信する。ここで、アンテナ２２（第２アンテナ）は、アンテナ２１（第１アンテナ）に対して前後方向Ｄ３に並ぶように配置される。これにより、測位装置２は、アンテナ２１，２２のそれぞれで信号（ＧＮＳＳ信号等）の送受信が可能である。特に、アンテナ２１，２２が位置特定用アンテナである場合には、機体１０の前部と後部とのそれぞれにおいて、現在位置を特定できるので、機体１０の向き（現在方位）も含めて特定することが可能となる。

支持フレーム３は、機体１０の前後方向Ｄ３の一端部に取り付けられ、後述する散布装置４の散布ノズル４１を支持する部材である。本実施形態では、支持フレーム３は、機体１０の後端部に取り付けられている。支持フレーム３は、機体１０と同様に、門型の形状を有し、背面視において（後方から見て）、機体１０と重なる位置に配置されている。つまり、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に並べて配置される縦フレーム３Ｌ（第１縦フレーム）及び縦フレーム３Ｒ（第２縦フレーム）と、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの上端部同士を連結する横フレーム３Ｃと、を有している。これにより、支持フレーム３は、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて、空間Ｓｐ１の左方、右方及び上方の三方を囲む門型の形状を構成する。

具体的に、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に並べて配置される縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒを有している。縦フレーム３Ｌと縦フレーム３Ｒとは、左右方向Ｄ２において、一定値以上の間隔をあけた状態で互いに対向する。本実施形態では一例として、縦フレーム３Ｌが左側に位置し、縦フレーム３Ｒが右側に位置している。そのため、縦フレーム３Ｌは機体１０の第１ブロック１０Ｌの後方に位置し、縦フレーム３Ｒは機体１０の第２ブロック１０Ｒの後方に位置する。そして、背面視において（後方から見て）、横フレーム３Ｃは左右方向Ｄ２に沿って長さを有しており、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒはそれぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有している。

ここで、横フレーム３Ｃは、縦フレーム３Ｌと縦フレーム３Ｒとの上端部同士を連結しているので、言い換えれば、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃの（左右方向Ｄ２の）両端部から下方に突出する。このように、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２に沿って長さを有する横フレーム３Ｃと、それぞれ上下方向Ｄ１に沿って長さを有し、横フレーム３Ｃの両端部から下方に突出する一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒを含んでいる。これにより、支持フレーム３は、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて、前後方向Ｄ３の両側に加えて下方に開放された門型の形状を構成する。そして、支持フレーム３の内側には、縦フレーム３Ｌ、縦フレーム３Ｒ及び横フレーム３Ｃにて三方が囲まれ、かつ前後方向Ｄ３に開放された空間Ｓｐ１が形成される。

要するに、支持フレーム３は、図２に示すように、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒの間に散布装置４（作業部）による作業（散布作業）の対象となる作物Ｖ１（作業対象物、散布対象物）を通過させる空間Ｓｐ１を形成する。具体的に、散布対象物である作物Ｖ１の標準的な大きさを基準に、それ以上の高さ及び幅の空間Ｓｐ１を形成するように、支持フレーム３の各部の寸法が設定される。そのため、標準的な大きさの作物Ｖ１であれば、支持フレーム３は、作物Ｖ１を跨いだ状態で、作物Ｖ１が支持フレーム３に接触しないように所定値以上の間隔を空けた状態で、空間Ｓｐ１にて作物Ｖ１の通過を許容することができる。空間Ｓｐ１を作物Ｖ１が通過中にあっては、縦フレーム３Ｌは作物Ｖ１の左方に位置し、縦フレーム３Ｒは作物Ｖ１の右方に位置し、横フレーム３Ｃは作物Ｖ１の上方に位置する。

より詳細には、本実施形態では、支持フレーム３は、左右方向Ｄ２において略対称に構成されている。縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、断面が円形状となる円筒状を有している。本実施形態では一例として、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ円筒状の部材が２本ずつ並設されて構成されている。横フレーム３Ｃは、断面が矩形状となる角筒状を有している。ここで、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃに対して、連結金具、筋交金具又は溶接等の適宜の固定手段によって強固に固定されている。そのため、縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒは、それぞれ横フレーム３Ｃに対して直交した状態を維持する。言い換えれば、背面視において、縦フレーム３Ｌと横フレーム３Ｃとの間の角部、及び縦フレーム３Ｒと横フレーム３Ｃとの間の角部は、それぞれ直角となる。

また、本実施形態では、支持フレーム３は、一対の縦フレーム３Ｌ，３Ｒと横フレーム３Ｃとの相対的な位置関係を維持した状態で、回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。回転軸Ａｘ１は、横フレーム３Ｃに設けられた支点部３１を通り前後方向Ｄ３に沿った軸である。つまり、作業部（散布ノズル４１）を支持する支持フレーム３は、前後方向Ｄ３に沿った回転軸Ａｘ１を中心として回転可能に機体１０に支持されている。ここで、本開示でいう「回転軸」は、回転体の回転運動の中心となる仮想的な軸（直線）を意味する。つまり、回転軸Ａｘ１は、実体を伴わない仮想軸である。ただし、回転軸Ａｘ１は、例えば軸ピンのように実体を伴う部材であってもよい。

散布装置４は、散布ノズル４１等を有している。散布装置４は、タンク６４に貯留されている散布物としての薬液を、散布対象物である作物Ｖ１に散布する散布作業を実行する。散布ノズル４１は、支持フレーム３に支持されており、散布物の散布を行う部位である。本実施形態では一例として、散布ノズル４１は、実際に散布物（薬液）の出口となる吐出口（散布部）である。散布装置４は、散布ノズル４１を複数（本実施形態では一例として１２個）有している。

散布装置４は、散布ノズル４１に加えて、散布管４２、ポンプ４３（図７参照）、バルブ４４（図７参照）及び散布用配管等を有している。散布ノズル４１は、作業（散布作業）を実行する作業部の一例であり、支持フレーム３に支持される。支持フレーム３は機体１０に支持されるので、散布ノズル４１（作業部）は機体１０に間接的に支持されることになる。本実施形態では、散布ノズル４１は、散布管４２に取り付けられている。散布管４２は、散布用配管により、バルブ４４を介してポンプ４３に接続されている。ポンプ４３は、タンク６４に貯留されている散布物（薬液）を散布管４２に圧送する。バルブ４４は、電磁バルブ等の電子制御式のバルブユニットであって、散布物を散布する際の圧力（噴霧圧）及び散布パターン等を変更する。これにより、タンク６４内の薬液は、ポンプ４３にてバルブ４４及び散布管４２を介して散布ノズル４１へと供給され、散布ノズル４１から散布される。ここで、散布ノズル４１からは霧状の薬液が吐出（噴霧）される。

より詳細には、図９及び図１０に示すように、散布管４２は、上下方向Ｄ１に長さを有する配管であって、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に対して２本ずつ取り付けられている。つまり、本実施形態では、散布装置４は計４本の散布管４２を有している。縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に取り付けられる２本（一対）の散布管４２は、左右方向Ｄ２に並べて配置されている。各散布管４２は、その上端部から注入される散布物としての薬液を、菅内を通して下方に流しつつ、３つの散布ノズル４１から吐出させる。各散布管４２には、散布ノズル４１が３つずつ取り付けられており、これにより散布装置４は計１２個の散布ノズル４１を有している。

各散布ノズル４１は、対応する散布管４２に、上下方向Ｄ１に位置変更可能に取り付けられている。これにより、各散布ノズル４１は、隣り合う散布ノズル４１との間隔及び散布管４２に対する高さ位置を散布対象物（作物Ｖ１）に応じて変更することができる。また、各散布ノズル４１は、機体１０に対する上下方向Ｄ１及び左右方向Ｄ２の位置、並びに向き（角度）を散布対象物に応じて変更可能に取り付けられている。ただし、散布装置４において、各散布管４２に設けられる散布ノズル４１の個数等は、散布対象物（作物Ｖ１）の種類、又は各散布管４２の長さ等に応じて適宜変更が可能である。

気流発生部５は、散布ノズル４１から吐出される散布物（薬液）を搬送する気流を発生する。気流発生部５は、散布ノズル４１と共に支持フレーム３に支持されている。すなわち、本実施形態に係る散布機１は、気流発生部５で発生する気流を利用して散布物（薬液）を散布する、エアアシスト方式の散布機である。これにより、散布機１は、散布ノズル４１から比較的離れた位置にある散布対象物（作物Ｖ１）に対しても、効率的に散布物（薬液）を散布することが可能である。

気流発生部５は、ダクト５１と、送風機５２と、を有している。ダクト５１は、上下方向Ｄ１に沿って空気を流す流路を形成する。送風機５２は、ダクト５１に空気を流す。気流発生部５は、ダクト５１に形成された吹出孔５１１（図１０参照）から吹き出す空気が気流を形成する。要するに、気流発生部５は、送風機５２がダクト５１に送り込む空気をダクト５１内の流路を通して吹出孔５１１から吹き出すことにより、吹出孔５１１から外方へと流れる空気の流れ（気流）を発生する。この構成によれば、比較的広範囲にわたって安定した気流を発生させることができる。さらに、気流発生部５は、送風機５２の制御によって気流の風量を調節可能である。そして、気流発生部５は、風量を調節することで散布物の搬送距離を調節することができ、風量が大きいほど散布物を遠方まで搬送することが可能である。したがって、本実施形態に係る散布機１では、散布装置４による散布物の散布範囲を調節することができる。

より詳細には、ダクト５１は、上下方向Ｄ１に長さを有する配管であって、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌ及び縦フレーム３Ｒの各々に対して１本ずつ取り付けられている。つまり、本実施形態では、気流発生部５は計２本のダクト５１を有している。各ダクト５１には、ダクト５１の左側面及び左側面の各々に、上下方向Ｄ１に沿って一列に並ぶように複数の吹出孔５１１が形成されている。さらに、各ダクト５１には、散布装置４の２本の散布管４２が固定されている。

ここで、ダクト５１、これに取り付けられる２本の散布管４２、及びこれら２本の散布管４２に取り付けられる計６つの散布ノズル４１は、左右方向Ｄ２において対称に配置されている。そして、２本の散布管４２のうち、左側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、左前方に向けて散布物（薬液）を吐出し、右側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、右前方に向けて散布物（薬液）を吐出する。そのため、左側の散布ノズル４１から吐出される霧状の散布物は、ダクト５１から左方に吹き出す気流に乗って左方へ搬送され、右側の散布ノズル４１から吐出される霧状の散布物は、ダクト５１から右方に吹き出す気流に乗って右方へ搬送される。

よって、複数（１２個）の散布ノズル４１のうち、最左端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の左外方に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を左向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最左端の散布管４２に隣接する左内側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最右端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の右外方に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を右向きに散布する。複数の散布ノズル４１のうち、最右端の散布管４２に隣接する右内側の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１は、機体１０の内側の空間Ｓｐ１に位置する作物Ｖ１に向けて薬液を左向きに散布する。

上記の構成により、散布装置４においては、支持フレーム３の縦フレーム３Ｌに設けられた２本の散布管４２及び６つの散布ノズル４１が左側の散布ユニットとして機能する。また、支持フレーム３の縦フレーム３Ｒに設けられた２本の散布管４２及び６つの散布ノズル４１が右側の散布ユニットとして機能する。そして、左右一対の散布ユニットは、機体１０の後方において、左右方向Ｄ２への散布が可能な状態で、両者間に作物Ｖ１の通過を許容する間隔（空間Ｓｐ１）を空けて配置されている。

また、散布装置４は、複数（１２個）の散布ノズル４１が複数系統に分けれており、系統ごとに制御可能に構成されている。本実施形態では一例として、４本の散布管４２のうち左右方向Ｄ２における内側の２本の散布管４２に設けられた６つの散布ノズル４１が第１系統、最左端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１が第２系統、最右端の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１が第３系統に分類される。そのため、散布装置４による散布パターンには、全ての散布ノズル４１から散布物（薬液）を散布する全散布パターンと、散布方向が限定された限定散布パターンとが含まれる。限定散布パターンには、第１系統の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第１散布パターンと、第２系統の３つの散布ノズル４１のみ散布を行う第２散布パターンと、第３系統の３つの散布ノズル４１のみ散布を行う第３散布パターンと、が含まれる。さらに、限定散布パターンには、第１系統及び第２系統の９つの散布ノズル４１のみ散布を行う第４散布パターンと、第１系統及び第３系統の９つの散布ノズル４１のみ散布を行う第５散布パターンと、第２系統及び第３系統の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第６散布パターンと、が含まれる。

散布装置４は、制御装置７によって制御され、上述した複数の散布パターン（全散布パターン及び６つの限定散布パターンの計６パターン）が適宜切り替えられる。少なくとも、散布装置４のバルブ４４は、複数の散布ノズル４１の系統ごとに設けられており、本実施形態では、３系統（第１系統、第２系統及び第３系統）に対応するべく３つのバルブ４４が設けられている。これら複数（ここでは３つ）のバルブ４４は、制御装置７によって個別に制御され散布パターンを変更する。また、散布装置４は、系統ごとに散布物を散布する際の圧力（噴霧圧）を変更することでも、散布物の散布範囲を変更可能である。さらに、本実施形態では、気流発生部５の風量を調節することでも散布物の散布範囲を調節できるので、散布対象物（作物Ｖ１）又は散布物（薬液）に応じて、より多様な散布範囲を実現可能である。散布装置４の構成についてより詳しくは「［３］散布装置の構成」の欄で説明する。

ところで、本実施形態では、上述したように支持フレーム３は、機体１０に対して相対的に固定されるのではなく、回転軸Ａｘ１を中心に回転可能に構成されている。支持フレーム３が回転することにより、支持フレーム３に支持されている複数の散布ノズル４１についても回転軸Ａｘ１を中心に回転することになる。

また、本実施形態に係る散布機１は、支持フレーム３を能動的に回転させるアクチュエータ等を備えていない。そのため、支持フレーム３は、支持フレーム３に対して外力が作用して初めて回転することになる。例えば、機体１０が横傾斜の斜面を走行する際には、支持フレーム３の自重、つまり支持フレーム３に作用する重力によって、支持フレーム３が回転する。ここで、支持フレーム３、及び支持フレーム３に支持される部材（散布ノズル４１、散布管４２及び気流発生部５等）が、左右方向Ｄ２に対称となる重量バランスであれば、機体１０が水平に保たれている限りは支持フレーム３が中立位置に維持されることになる。

以上説明したような回転可能な支持フレーム３によれば、例えば、機体１０が横傾斜の斜面を走行中には、支持フレーム３が回転することによって、散布ノズル４１による散布物（薬液）の散布量のムラ（散布ムラ）の発生が生じにくい。要するに、支持フレーム３が機体１０に固定的に支持されているとすれば、横傾斜の斜面を走行する際、機体１０が傾くことがある。そして、この場合、地面（圃場Ｆ１）から鉛直方向にまっすぐ延びる作物Ｖ１（散布対象物）においては、その上部と下部とで散布ノズル４１からの距離が異なり、散布物の散布量にムラが生じる可能性がある。これに対して、本実施形態に係る散布機１では、支持フレーム３が回転することで、支持フレーム３、及び支持フレーム３に支持されている散布ノズル４１等については、水平面を走行する際と同じ姿勢を維持することができる。そのため、地面（圃場Ｆ１）から鉛直方向にまっすぐ延びる作物Ｖ１（散布対象物）においても、その上部と下部とで散布ノズル４１からの距離がばらつきにくくなり、散布物の散布量のムラの発生を抑制しやすい。

ユーザインタフェース６１は、ユーザに対する情報の出力と操作の受け付けとの少なくとも一方を行う装置である。ここでは、ユーザインタフェース６１は、図７に示すように、各種の情報を表示する液晶ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイのような表示部６１１と、操作を受け付けるタッチパネル、つまみ又は押釦スイッチのような操作部６１２と、を有する。ユーザの一例であるオペレータは、表示部６１１に表示される操作画面に従って、操作部６１２を操作して各種設定を行うことが可能である。具体的に、オペレータは、ユーザインタフェース６１の操作部６１２を操作して、散布装置４の動作条件等の設定を行う。散布装置４の動作条件の一例としては、散布ノズル４１から散布物を散布する際の圧力（噴射圧）及び流量等がある。

障害物検出装置６２は、第１センサ６２１と、第２センサ６２２と、第３センサ６２３と、第４センサ６２４と、を備えている。第１センサ６２１～第４センサ６２４は、いずれも機体１０の前方に向けて配置されている。第１センサ６２１は機体１０の上面の左前端部、第２センサ６２２は機体１０の上面の右前端部、第３センサ６２３は第１ブロック１０Ｌの前面、第４センサ６２４は第２ブロック１０Ｒの前面に、それぞれ配置される。また、障害物検出装置６２は、第５センサ６２５（図６参照）と、第６センサ６２６（図７参照）と、を更に備えている。第５センサ６２５及び第６センサ６２６は、いずれも機体１０の後方に向けて配置されている。第５センサ６２５は縦フレーム３Ｌ、第６センサ６２６は縦フレーム３Ｒに取り付けられている。

第１センサ６２１～第６センサ６２６の各々は、例えば、イメージセンサ（カメラ）、ソナーセンサ、レーダ又はＬｉＤＡＲ（Light Detection and Ranging）等のセンサを含み、機体１０の周辺状況を検知する。本実施形態では一例として、第１センサ６２１～第６センサ６２６の各々は、光又は音が測距点に到達して戻るまでの往復時間に基づいて測距点までの距離を測定するＴＯＦ（Time Of Flight）方式により、測定範囲の各測距点（測定対象物）までの距離を測定する３次元センサである。機体１０の周辺状況には、例えば、機体１０の進行方向の前方に存在する物体（障害物等）の有無、及び物体の位置（距離及び方位）等が含まれる。

また、障害物検出装置６２は、前方接触センサ６２７と、後方接触センサ６２８と、を更に備えている。前方接触センサ６２７は、機体１０の前方側に左右一対配置され、後方接触センサ６２８は、機体１０の後方側に左右一対配置されている。前方接触センサ６２７及び後方接触センサ６２８の各々は、障害物が接触した場合に障害物を検出する。各センサは、障害物を検出した場合に検出信号を制御装置７に送信する。

動力源６３は、少なくとも走行部１１に動力を供給する駆動源である。動力源６３は、例えばディーゼルエンジン等のエンジンを有する。動力源６３は、油圧ポンプを駆動し、走行部１１のモータ１１２等に油圧ポンプから作動油を供給させることで、走行部１１等を駆動する。

タンク６４は、薬液等の散布物を貯留する。タンク６４に貯留されている散布物は、散布装置４に供給され、散布装置４の散布ノズル４１から散布される。タンク６４には、外部から散布物である薬液を補充可能である。タンク６４の容量は、一例として２００Ｌ程度である。

表示器６５は、機体１０の上面に配置されている。表示器６５は、一例として上下方向Ｄ１に長さを有する円柱状に形成されている。表示器６５は、散布機１の動作状態（走行状態及び散布作業の実行状態等）に応じて点灯状態が変化する。これにより、散布機１の周囲からでも散布機１の動作状態が視認可能となる。

制御装置７は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等の１以上のプロセッサと、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の１以上のメモリとを有するコンピュータシステムを主構成とし、種々の処理（情報処理）を実行する。本実施形態では、制御装置７は、散布機１全体の制御を行う統合コントローラであって、例えば、電子制御ユニット（ＥＣＵ：Electronic Control Unit）からなる。ただし、制御装置７は、統合コントローラと別に設けられていてもよいし、１つのプロセッサ、又は複数のプロセッサを主構成としてもよい。

制御装置７は、図５に示すように、取得処理部７１と、判定処理部７２と、出力処理部７３と、閾値処理部７４と、散布処理部７５と、自動走行処理部７６と、記憶部７７と、を備えている。本実施形態では一例として、制御装置７は１以上のプロセッサを有するコンピュータシステムを主構成とするので、１以上のプロセッサが制御プログラムを実行することにより、これら複数の機能部（取得処理部７１等）が実現される。制御装置７に含まれる、これら複数の機能部は、複数の筐体に分散して設けられていてもよいし、１つの筐体に設けられていてもよい。

制御装置７は、機体１０の各部に設けられたデバイスと通信可能に構成されている。つまり、制御装置７には、少なくとも走行部１１、測位装置２、散布装置４、気流発生部５、ユーザインタフェース６１、障害物検出装置６２、動力源６３及び表示器６５等が接続されている。これにより、制御装置７は、走行部１１及び散布装置４等を制御したり、測位装置２及び障害物検出装置６２等から電気信号を取得したりすることが可能である。制御装置７は、各種の情報（データ）の授受を、各デバイスと直接的に行ってもよいし、中継器等を介して間接的に行ってもよい。

制御装置７は、上記機能部に加えて、エンジン制御部、及び静油圧式無段変速装置に関する制御を行うＨＳＴ（Hydro-Static Transmission）制御部等を更に含んでいる。エンジン制御部はエンジン（動力源６３）に関する制御を行う。ＨＳＴ制御部は静油圧式無段変速装置に関する制御を行う。

取得処理部７１は、各デバイスから電気信号（データを含む）を取得する取得処理を実行する。本実施形態では、取得処理部７１は、少なくとも後述する散布装置４の圧力センサ４７（図１１参照）から検出信号を取得する。圧力センサ４７は、複数の散布ノズル４１への散布物（薬液）の供給経路４０１（図１１参照）に設けられており、供給経路４０１の圧力（供給経路４０１中の散布物の圧力）を検出し、検出結果（圧力）を表す検出信号を出力する。また、取得処理部７１は、タンク６４に貯留されている散布物（薬液）の残量に関する残量情報を、タンク６４に設けられたレベルセンサから取得する。さらに、取得処理部７１は、機体１０の現在位置に関する位置情報を、測位装置２から取得する。

判定処理部７２は、複数の散布ノズル４１のうちの少なくとも一部を監視対象として、監視対象に詰まりが発生しているか否かを判定する。つまり、散布装置４の複数（本実施形態では１２個）の散布ノズル４１のうちの少なくとも一部について、ノズル詰まりが発生することがある。ここでいう「詰まり」は、例えば、散布物（薬液）中の成分又はその他の異物が散布ノズル４１に固着する等して、散布ノズル４１における散布物の通りが悪くなることを意味する。散布ノズル４１にフィルタが装着されている場合には、フィルタの目詰まりが起こることで、散布ノズル４１に詰まりが発生することもある。つまり、散布ノズル４１に詰まりが発生している場合には、当該散布ノズル４１から散布物が全く散布されない場合と、当該散布ノズル４１からの散布物の散布量が低下している場合とを含む。本実施形態では一例として、判定処理部７２は、複数の散布ノズル４１の全てを監視対象とし、これら監視対象としての複数（ここでは１２個）の散布ノズル４１のうちの１つでも詰まりが発生していれば、監視対象に詰まりが発生していると判定する。

本実施形態では、判定処理部７２は、監視対象への散布物の供給経路４０１の圧力が判定条件を満たす場合に、監視対象に詰まりが発生していると判定する。つまり、散布ノズル４１に詰まりが発生していると、散布ノズル４１から吐出されるはずの散布物（薬液）の量が少なくなるため、基本的には供給経路４０１の圧力が高まることになる。そこで、判定処理部７２は、取得処理部７１が取得した圧力センサ４７の検出信号に基づいて、供給経路４０１の圧力（供給経路４０１中の散布物の圧力）が判定条件を満たすか否かを判定し、判定条件を満たす場合には詰まりが発生していると判定する。ここでいう「判定条件」は、例えば、供給経路４０１の圧力が所定圧力以上であること、所定圧力以上の状態が所定時間継続すること、若しくは供給経路４０１の圧力の変動幅が所定幅以上であること、又はこれらの組み合わせ等である。本実施形態では一例として、供給経路４０１の圧力が所定圧力以上であることを判定条件とする。つまり、供給経路４０１の圧力が判定閾値としての所定圧力以上である場合に、判定処理部７２は、監視対象に詰まりが発生していると判定する。

出力処理部７３は、判定処理部７２の判定結果に応じて、種々の情報を出力する出力処理を実行する。本実施形態では、出力処理部７３は、少なくとも監視対象に詰まりが発生したときの機体１０の位置に関する詰まり位置情報を出力する。つまり、圃場Ｆ１のある地点を機体１０が走行中に散布ノズル４１のうちのいずれかに詰まりが発生したと判定処理部７２で判定された場合、出力処理部７３は、当該地点に関する情報（詰まり位置情報）を出力する。ここで、出力処理部７３における出力の態様は、記憶部７７等の非一時的記録媒体への書き込み、表示器６５等への表示、警報音の出力若しくは他端末への送信等の手段、又はこれらの組み合わせであってもよい。

閾値処理部７４は、判定処理部７２での判定に用いられる判定閾値を設定する閾値設定処理を実行する。本実施形態では、供給経路４０１の圧力が所定圧力以上であることを判定条件とするので、供給経路４０１の圧力と対比される「所定圧力」が判定閾値の一例である。ただし、この例に限らず、例えば、供給経路４０１の圧力が所定圧力以上の状態が所定時間継続することを判定条件とする場合には、「所定圧力」と「所定時間」との少なくとも一方が判定閾値となる。また、供給経路４０１の圧力の変動幅が所定幅以上であることを判定条件とする場合には、「所定幅」が判定閾値となる。

ここで、閾値処理部７４は、例えば、ユーザインタフェース６１等に対するユーザ（オペレータ）の操作に応じて判定閾値を設定することで、判定閾値の手動設定を可能とする。一例として、ユーザは、散布作業の工数（散布作業に要する時間）を優先する場合には、判定閾値を高く設定することで監視対象に詰まりが発生していると判定されにくくする。反対に、ユーザは、散布作業の信頼性（散布量）を優先する場合には、判定閾値を低く設定することで監視対象に詰まりが発生していると判定されやすくする。すなわち、閾値処理部７４は、監視対象に詰まりが発生しているか否かを判定する際に用いられる判定閾値を、ユーザの操作に応じて設定する。これにより、どの程度の詰まり具合で詰まりが発生していると判定するか、その感度をユーザが任意に設定可能となる。

また、閾値処理部７４は、例えば、散布機１の状況（動作状況）に応じて判定閾値を設定することで、判定閾値の自動設定を可能としてもよい。ここでいう、散布機１の状況は、散布機１の現在位置（目標経路上の位置を含む）又は散布物の残量等である。一例として、散布機１の現在位置から自動走行終了位置までの距離が短い場合、閾値処理部７４は、判定閾値を高く設定することで監視対象に詰まりが発生していると判定されにくくする。反対に、散布機１の現在位置から自動走行終了位置までの距離が長い場合、閾値処理部７４は、判定閾値を低く設定することで監視対象に詰まりが発生していると判定されやすくする。すなわち、閾値処理部７４は、監視対象に詰まりが発生しているか否かを判定する際に用いられる判定閾値を、散布機１の状況に応じて設定する。これにより、散布機１の状況に応じて適切な判定閾値が自動的に設定可能となる。

散布処理部７５は、散布装置４及び気流発生部５等の作業（散布作業）に関する散布制御処理を行う。具体的に、散布処理部７５は、散布機１が作業開始位置において自動走行を開始すると、予め定められた目標経路に含まれる制御情報に基づいて散布パターンを切り替える切替信号を散布装置４に出力する。散布装置４は、切替信号を受信すると所定の散布パターンで散布作業を実行する。これにより、散布装置４における複数の散布ノズル４１は、少なくとも機体１０の自動走行中に散布物の散布を行うことになる。

ここで、本実施形態に係る散布機１では、散布処理部７５は、判定処理部７２の判定結果に応じて動作する。具体的には、散布装置４にて散布物（薬液）の散布作業中に、判定処理部７２にて監視対象に詰まりが発生していると判定された場合、散布処理部７５は、散布装置４に散布物の散布作業を中止させる。すなわち、散布処理部７５は、監視対象に詰まりが発生している場合に散布物の散布を中止させる。

自動走行処理部７６は、測位装置２から取得する測位情報などに基づいて機体１０を圃場Ｆ１の目標経路に沿って自動走行させる。具体的に、自動走行処理部７６は、測位装置２により測位される機体１０の位置及び方位を含む測位情報に基づいて、目標経路に沿って走行部１１を自動走行させる。例えば、測位情報がＲＴＫ測位可能な状態になって、操作端末２０１の操作画面においてオペレータがスタートボタンを押下（自動走行開始指示）すると、操作端末２０１は自動走行開始指示（作業開始指示）を散布機１に出力する。自動走行処理部７６は、操作端末２０１から自動走行開始指示を取得すると、測位装置２により測位される機体１０の測位情報に基づいて散布機１の自動走行を開始させる。これにより、散布機１は、目標経路に沿って自動走行を開始し、散布装置４による散布作業を開始する。

記憶部７７は、例えば、ＲＡＭ又は外部メモリ等からなる非一時的記録媒体であって、種々の情報を記憶する。本実施形態では、出力処理部７３の出力の態様は、少なくとも記憶部７７への（詰まり位置情報の）書き込みを含む。そのため、記憶部７７には、少なくとも、監視対象としての散布ノズル４１に詰まりが発生したときの機体１０の現在位置に関する情報（詰まり位置情報）が記憶される。また、記憶部７７には、散布ノズル４１に詰まりが生じた時刻及び回数等、判定処理部７２の判定結果に関連するログが記憶される。さらに、記憶部７７には、散布機１の自動走行に用いられる目標経路等の情報も記憶される。

通信端末は、散布機１を有線又は無線で通信網に接続し、通信網を介して操作端末２０１、サーバ２０２等の外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インタフェースである。測位装置２、制御装置７及び通信装置等の電子機器は、バッテリに接続されており、動力源６３の停止中も動作可能である。

［３］散布装置の構成
次に、本実施形態に係る散布機１の散布装置４の構成について、図１１を参照してより詳しく説明する。図１１は、散布装置４の構成を模式的に示し、図１１では、実線が散布物（薬液）の通る経路（流路）、一点鎖線の矢印が電気信号の経路を示す。

本実施形態に係る散布機１では、上述したように、散布装置４は、複数（１２個）の散布ノズル４１、４本の散布管４２、ポンプ４３、３つのバルブ４４及び散布用配管等を有している。さらに、散布装置４は、止水排水弁４５、吐出側流量計４６、圧力センサ４７及び圧力ゲージ４０３等を有している。図１１では、散布用配管に設けられたフィルタ及びマニュアル調整弁等の図示を適宜省略している。

４本の散布管４２は、最左端に位置する第１の散布管４２１（外側左）と、左内側に位置する第２の散布管４２２（内側左）と、右内側に位置する第３の散布管４２３（内側右）と、最右端に位置する第４の散布管４２４（外側右）と、を含む。そして、これら第１～４の散布管４２１～４２４の各々には、散布ノズル４１が３つずつ設けられており、各散布管４２に供給された散布物（薬液）は、当該散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１から散布（吐出）される。第２の散布管４２２及び第３の散布管４２３に設けられた６つの散布ノズル４１が第１系統、第１の散布管４２１に設けられた３つの散布ノズル４１が第２系統、第４の散布管４２に設けられた３つの散布ノズル４１が第３系統に分類される。

ここで、散布用配管は、タンク６４からポンプ４３への散布物の経路（流路）となるタンク経路４００と、ポンプ４３から散布管４２への散布物の経路（流路）となる供給経路４０１と、供給経路４０１からタンク６４への散布物の経路（流路）となる戻り経路４０２と、を含む。つまり、本実施形態では、タンク６４と散布管４２との間には、散布物の吐出側の経路となる供給経路４０１と、散布物の戻り側の経路となる戻り経路４０２と、が並列的に設けられている。供給経路４０１は、１つのポンプ４３から途中で３系統に分岐し、３系統の散布管４２につながっている。一方、３系統の供給経路４０１につながる３系統の戻り経路４０２は、１つに合流して１つのタンク６４へとつながる。

タンク経路４００には、止水排水弁４５が設けられている。止水排水弁４５は、タンク６４とポンプ４３との間を遮断し、タンク６４内の散布物を外部に排出（排水）することが可能である。ポンプ４３は、制御装置７と電気的に接続されており、制御装置７（散布処理部７５）にて制御される。一方、ポンプ４３の吐出側となる供給経路４０１には吐出側流量計４６が設けられている。吐出側流量計４６は、ポンプ４３から吐出される散布物（薬液）の流量を検出する。吐出側流量計４６は、一例として電磁流量計であって、検出結果を表す流量信号を制御装置７（取得処理部７１）に出力する。また、圧力ゲージ４０３は、一例としてアナログゲージであって、ポンプ４３の吐出側となる供給経路４０１に設けられている。圧力ゲージ４０３は、ポンプ４３と吐出側流量計４６との間に配置され、ポンプ４３から吐出される散布物の圧力（供給経路４０１の圧力）を表示する。

３つのバルブ４４は、上述したように複数の散布ノズル４１の系統ごとに設けられ、本実施形態では、３系統（第１系統、第２系統及び第３系統）に対応する。これら複数（３つ）のバルブ４４は、制御装置７（散布処理部７５）によって個別に制御され散布パターンを変更する。つまり、３つのバルブ４４は、供給経路４０１における第１系統の散布管４２（４２２，４２３）につながる分岐路に設けられた第１のバルブ４４１と、供給経路４０１における第２系統の散布管４２（４２１）につながる分岐路に設けられた第２のバルブ４４２と、供給経路４０１における第３系統の散布管４２（４２４）につながる分岐路に設けられた第３のバルブ４４３と、を含む。各バルブ４４は、ポンプ４３につながる供給経路４０１を、散布管４２又は戻り経路４０２に択一的に接続する三方電磁弁である。そして、これら第１～３のバルブ４４１～４４３は、制御装置７と電気的に接続されており、制御装置７（散布処理部７５）にて個別に制御される。

圧力センサ４７は、ポンプ４３から散布物（薬液）が吐出される供給経路４０１の圧力を検出する。圧力センサ４７は、検出結果を表す圧力信号を制御装置７（取得処理部７１）に出力する。圧力センサ４７は、供給経路４０１における吐出側流量計４６の下流側であって３つのバルブ４４の上流側に設けられている。つまり、圧力センサ４７は、供給経路４０１の３系統の分岐点に直結しており、当該分岐点における散布物の圧力を検出する。そのため、複数系統（本実施形態では３系統）に分岐される供給経路４０１の圧力を１つの圧力センサ４７で検出することが可能である。

また、図１１に示すように、タンク６４内には、タンク６４内の散布物（薬液）を攪拌させる攪拌装置６４１が設けられてもよい。攪拌装置６４１は、モータによって駆動され、散布物の撹拌作業を実行する。これにより、散布物の濃度が均一となりやすく、散布ノズル４１の詰まり（目詰まり）が生じにくくなる。

上記構成によれば、散布装置４は、止水排水弁４５が開いており、かつポンプ４３が駆動されている状態において、第１～３のバルブ４４１～４４３の制御によって、散布パターンが変更される。例えば、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、散布パターンは、全ての散布ノズル４１から散布物（薬液）を散布する全散布パターンとなる。一方、第１～３のバルブ４４１～４４３のうち第１のバルブ４４１のみが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、散布パターンは、第１系統の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第１散布パターンとなる。また、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を戻り経路４０２に接続する状態では、全ての散布ノズル４１からの散布物（薬液）の散布が停止する。

ここで、ポンプ４３から供給経路４０１に供給される散布物のうち、散布管４２から散布されない分については、戻り経路４０２を通してタンク６４へと戻される。例えば、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、散布物のタンク６４への戻り量は０（ゼロ）となる。一方、第１～３のバルブ４４１～４４３のうち第１のバルブ４４１のみが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、第２，３のバルブ４４２，４４３を通る散布物が、戻り経路４０２を通してタンク６４へと戻される。また、第１～３のバルブ４４１～４４３の全てが、供給経路４０１を戻り経路４０２に接続する状態では、ポンプ４３から供給経路４０１に供給される散布物は、全て戻り経路４０２を通してタンク６４へと戻される。そのため、正常時においては、圧力センサ４７の検出結果、つまり供給経路４０１（の３系統の分岐点）の圧力は、散布パターンによらずに一定となる。

［４］散布機の制御方法
以下、図１２及び図１３を参照しつつ、主として制御装置７によって実行される作業機械（散布機１）の制御方法（以下、単に「制御方法」という）の一例について説明する。図１２は、自動走行用の目標経路Ｒ０の一例を示す説明図である。図１３は、本実施形態に係る制御方法のうち、特に散布ノズル４１の詰まり判定に関する処理の一例を示すフローチャートである。ただし、図１３に示すフローチャートは一例に過ぎず、処理が適宜追加又は省略されてもよいし、処理の順番が適宜入れ替わってもよい。

本実施形態に係る制御方法は、コンピュータシステムを主構成とする制御装置７にて実行されるので、言い換えれば、作業機械（散布機１）の制御プログラム（以下、単に「制御プログラム」という）にて具現化される。つまり、本実施形態に係る制御プログラムは、制御方法に係る各処理を１以上のプロセッサに実行させるためのコンピュータプログラムである。このような制御プログラムは、例えば、制御装置７及び操作端末２０１によって協働して実行されてもよい。

以下では、散布機１に自動走行を開始させつつ、散布物（薬液）の散布作業を実施させる状況を想定する。ただし、圃場Ｆ１における自動走行の開始位置（自動走行開始位置Ｐｓ１）までは、例えば、オペレータが散布機１を手動走行させることとする。例えば、オペレータは、散布機１を保管庫（納屋等）から運搬車を利用して圃場Ｆ１まで運搬し、圃場Ｆ１における自動走行開始位置Ｐｓ１まで散布機１を手動走行させた上で、散布機１に自動走行を開始させる。

［４．１］自動走行に関する処理全般
散布機１は、例えば図１２に示すように、圃場Ｆ１に対して予め設定された目標経路Ｒ０に沿って自動走行（自律走行）することが可能である。すなわち、散布機１は、自動走行開始位置Ｐｓ１から自動走行終了位置Ｐｇ１まで、作業経路Ｒ１（作業経路Ｒ１ａ～Ｒ１ｆ）及び移動経路Ｒ２を含む目標経路Ｒ０に沿って自動走行する。自動走行開始位置Ｐｓ１は、目標経路Ｒ０の始端であって、散布機１による散布作業の作業開始位置の一例である。自動走行終了位置Ｐｇ１は、目標経路Ｒ０の終端であって、散布機１による散布作業の作業終了位置の一例である。作業経路Ｒ１は、散布機１が作物Ｖ１に対して散布作業を行う直線状の経路であり、移動経路Ｒ２は、散布機１が散布作業を行わないで作物列Ｖｒ１間を移動する経路である。移動経路Ｒ２には、例えば旋回経路及び直進経路が含まれる。図１２に示す例では、圃場Ｆ１において、作物列Ｖｒ１０１～Ｖｒ１１１を成す作物Ｖ１が配置されている。図１２では、作物Ｖ１が植えられている位置（作物位置）を「Ｖｐ１」で表している。

また、散布機１は、所定の列順序で自動走行を行う。例えば、散布機１は、作物列Ｖｒ１０１を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１０３を跨いで走行し、次に作物列Ｖｒ１０５を跨いで走行する。このように、散布機１は、予め設定された作物列Ｖｒ１の順番に応じて自動走行を行う。散布機１は、作物列Ｖｒ１の配列順に１列ごとに走行してもよいし、複数列おきに走行してもよい。

具体的に、制御装置７の自動走行処理部７６は、散布機１が自動走行開始位置Ｐｓ１に位置する状態で、操作端末２０１から自動走行開始指示（作業開始指示）を取得することをもって、走行部１１に自動走行を開始させる。例えば、オペレータによる手動操作用の操作装置等の走行指示操作に基づいて、散布機１を自動走行開始位置Ｐｓ１まで手動走行させた上で、オペレータが操作端末２０１においてスタートボタンを押下すると、操作端末２０１は自動走行開始指示を散布機１に出力する。

制御装置７の自動走行処理部７６は、操作端末２０１から自動走行開始指示及び経路データを取得し、当該経路データに応じた目標経路Ｒ０に沿って自動走行を実行する。このとき、自動走行処理部７６は、操作端末２０１から取得した経路データを記憶部７７に記憶する。

そして、散布機１の自動走行中においては、散布処理部７５は、散布装置４を制御して、少なくとも止水排水弁４５を開き、かつポンプ４３を駆動させることで、所望の散布パターンで散布ノズル４１から散布物（薬液）を散布する散布作業を実行する。ここで、散布処理部７５は、散布機１が作業経路Ｒ１（作業経路Ｒ１ａ～Ｒ１ｆ）を走行中には散布を行い、散布機１が移動経路Ｒ２を走行中には散布を行わないように、散布機１の現在位置に基づいて散布装置４を制御する。さらに、散布対象物（作物Ｖ１）に向けて散布物（薬液）が散布されるように、散布処理部７５は、散布機１が作業経路Ｒ１ａ～Ｒ１ｆのいずれを走行中かによって、散布装置４の散布パターンを切り替える。

基本的には、制御装置７の自動走行処理部７６及び散布処理部７５は、散布機１の位置が自動走行終了位置Ｐｇ１に一致するまでは、自動走行及び散布作業を実行する。散布機１が自動走行終了位置Ｐｇ１に到達すると、散布機１が作業を終了したと判定し、制御装置７は、自動走行及び散布作業を終了する。

ところで、本実施形態に係る制御方法は、目標経路Ｒ０に沿って自動走行可能な機体１０と、機体１０に支持されており、少なくとも機体１０の自動走行中に散布物の散布を行う複数の散布ノズル４１と、を備える散布機１の制御方法である。この制御方法は、複数の散布ノズル４１のうちの少なくとも一部を監視対象として、監視対象に詰まりが発生しているか否かを判定することと、監視対象に詰まりが発生している場合に散布物の散布を中止させることと、を有する。このように、本実施形態に係る制御方法は、散布ノズル４１の詰まりの判定（「ノズル詰まり判定」ともいう）に係る処理を含んでいる。ここで、本実施形態に係る制御方法は、少なくとも散布機１の自動走行中において、散布ノズル４１に詰まりが発生しているか否かを判定する。ノズル詰まり判定に係る処理について詳しくは「［４．２］ノズル詰まり判定に関する処理」の欄で説明する。

これにより、例えば、散布ノズル４１に詰まりが発生した場合には、少なくとも散布機１は散布物の散布を中止するので、散布ノズル４１に詰まりが生じた状態で散布物の散布作業が継続されるにくくなる。その結果、計画通りに散布物の散布が行われないまま、散布機１の自動走行が終了（つまり散布機１が自動走行終了位置Ｐｇ１に到達）しにくくなり、計画通りに散布物の散布が行われやすくなる。

［４．２］ノズル詰まり判定に関する処理
図１３に示すように、制御装置７は、自動走行中であることをトリガにして（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ステップＳ２以降のノズル詰まり判定（散布ノズル４１の詰まりの判定）に関する処理を開始する。ここで、制御装置７は、散布機１が自動走行開始位置Ｐｓ１に位置する状態で、操作端末２０１等から自動走行開始指示を受けると、自動走行中である（Ｓ１：Ｙｅｓ）と判断し、ステップＳ２に移行する。一方、操作端末２０１等から自動走行開始指示を受けていない、又は散布機１が自動走行終了位置Ｐｇ１に到達後には、制御装置７は、自動走行中でない（Ｓ１：Ｎｏ）と判断する。

ステップＳ２では、制御装置７の閾値処理部７４は、判定処理部７２でのノズル詰まり判定に用いられる判定閾値を設定する。本実施形態では、判定閾値は、供給経路４０１の圧力と対比される「所定圧力」が判定閾値の一例であるため、閾値処理部７４は、「所定圧力」の値を設定する。ここで、閾値処理部７４は、例えば、ユーザインタフェース６１等に対するユーザ（オペレータ）の操作に応じて判定閾値を設定する。あるいは、閾値処理部７４は、例えば、散布機１の状況（動作状況）に応じて、判定閾値を自動的に設定してもよい。一例として、散布機１の現在位置から自動走行終了位置Ｐｇ１までの距離が短い場合、閾値処理部７４は、判定閾値を高く設定する。

ステップＳ３では、制御装置７の取得処理部７１は、圧力センサ４７からの圧力信号を取得する。ここで、圧力信号には、監視対象（複数の散布ノズル４１）への散布物の供給経路４０１の圧力に関する情報が含まれている。つまり、供給経路４０１の圧力に応じて、圧力信号が変化する。

ステップＳ４では、制御装置７の判定処理部７２は、複数の散布ノズル４１のうちの少なくとも一部を監視対象として、監視対象に詰まりが発生しているか否かを判定する。このとき、判定処理部７２は、監視対象への散布物の供給経路４０１の圧力が判定条件を満たす場合に、監視対象に詰まりが発生していると判定する。本実施形態では、散布ノズル４１に詰まりが発生していると、散布ノズル４１から吐出されるはずの散布物（薬液）の量が少なくなり、供給経路４０１の圧力が高まることを利用して、供給経路４０１の圧力が所定圧力以上であることを判定条件とする。そのため、判定処理部７２は、圧力信号に基づいて、供給経路４０１の圧力が判定閾値（所定圧力）以上であると判定する場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、監視対象である散布ノズル４１に詰まりが発生していると判定し、処理をステップＳ５に移行させる。一方、判定処理部７２は、圧力信号に基づいて、供給経路４０１の圧力が判定閾値（所定圧力）未満であると判定する場合（Ｓ４：Ｎｏ）、監視対象である散布ノズル４１に詰まりが発生していないと判定し、ノズル詰まり判定に係る一連の処理を終了する。

ステップＳ５では、制御装置７の出力処理部７３は、表示器６５等への表示、若しくは警報音の出力、又はこれらの組み合わせにより、散布ノズル４１に詰まりが発生していることを報知する。これにより、オペレータ（ユーザ）は、散布ノズル４１に詰まりが発生していることを知ることができ、然るべき対応をとることが可能となる。

ステップＳ６では、制御装置７の散布処理部７５は、散布装置４に散布物の散布作業を中止させる。具体的には、散布処理部７５は、判定処理部７２にて監視対象に詰まりが発生していると判定されたこと（Ｓ４：Ｙｅｓ）を受けて、例えば、散布装置４のポンプ４３を停止させることにより、散布ノズル４１からの散布物の散布を停止する。すなわち、散布処理部７５は、監視対象に詰まりが発生している場合に散布物の散布を中止させる。

ステップＳ７では、制御装置７の出力処理部７３は、機体１０の現在位置に関する情報を「詰まり位置情報」として記憶部７７に記憶する。すなわち、出力処理部７３は、少なくとも監視対象に詰まりが発生したときの機体１０の位置（詰まり発生位置）に関する詰まり位置情報を、記憶部７７に出力することで記憶部７７への書き込みを行う。一例として、図１２の作業経路Ｒ１ｃ上の途中位置で、監視対象に詰まりが発生していると判定された場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、出力処理部７３は、当該作業経路Ｒ１ｃ上の途中位置を特定する情報を、詰まり位置情報として記憶部７７に記憶する。このように本実施形態に係る制御方法は、監視対象に詰まりが発生したときの機体１０の位置に関する詰まり位置情報を出力すること、を有している。そのため、詰まり位置情報を基に、どこで散布ノズル４１の詰まりが発生したかを特定し得ることになる。

ステップＳ８では、制御装置７の自動走行処理部７６は、走行部１１を制御して、散布機１の機体１０を退避位置に向けて移動させる。ステップＳ９では、自動走行処理部７６は、機体１０が退避位置に到達したか否かを判断する。このとき、自動走行処理部７６は、機体１０の現在位置が退避位置に一致していれば、機体１０が退避位置に到達したと判断し（Ｓ９：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１０に移行させて走行部１１を停止させる。一方、機体１０の現在位置が退避位置に一致していなければ、機体１０が退避位置に到達していないと判断し（Ｓ９：Ｎｏ）、自動走行処理部７６は、処理をステップＳ８に移行させる。

したがって、監視対象に詰まりが発生していると判定された場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、自動走行処理部７６は、詰まり発生位置で機体１０を停止させるのではなく、とりあえず散布装置４による散布作業を中止させた状態で、散布機１の機体１０を退避位置まで自動走行させる。そして、機体１０が退避位置に到達すれば走行部１１を停止させる。このように、本実施形態に係る制御方法は、監視対象に詰まりが発生したときに、散布物の散布を中止させた状態で機体１０を退避位置まで移動させて停止させること、を有している。これにより、散布ノズル４１の詰まりが発生した際には、ユーザ（オペレータ）が散布ノズル４１のメンテナンスをしやすい退避位置まで散布機１を移動させることができるので、散布ノズル４１のメンテナンス性が向上する。

退避位置は、目標経路Ｒ０のうち散布機１が散布物の散布を行う作業経路Ｒ１の始端位置と、作業経路Ｒ１の終端位置と、目標経路Ｒ０における自動走行開始位置Ｐｓ１と、目標経路Ｒ０における自動走行終了位置Ｐｇ１と、の少なくとも一つを含むことが好ましい。ここでいう作業経路Ｒ１の始端位置は、各作業経路Ｒ１における直前に機体１０が走行する移動経路Ｒ２との接続点であって、作業経路Ｒ１の終端位置は、各作業経路Ｒ１における直後に機体１０が走行する移動経路Ｒ２との接続点である。このように、作業経路Ｒ１の途中位置を除く退避位置が設定されることで、ユーザ（オペレータ）がより散布ノズル４１のメンテナンスをしやすい退避位置まで散布機１を移動させることが可能である。

退避位置は、複数の候補位置の中から、監視対象に詰まりが発生したときの機体１０の位置との関係に基づいて選択されることが好ましい。ここでいう複数の候補位置は、例えば、作業経路Ｒ１の始端位置と、作業経路Ｒ１の終端位置と、目標経路Ｒ０における自動走行開始位置Ｐｓ１と、目標経路Ｒ０における自動走行終了位置Ｐｇ１と、を含む。一例として、これら複数の候補位置のうち、詰まり発生位置から（目標経路Ｒ０上を機体１０が走行したときに）最も近い位置にある候補位置が、退避位置として選択される。これにより、詰まり発生位置から退避位置への機体１０の移動に要する時間を短く抑えることができ、作業効率の向上が期待できる。

退避位置は、複数の候補位置の中から、ユーザの操作に応じて選択されてもよい。ここでいう複数の候補位置は、例えば、作業経路Ｒ１の始端位置と、作業経路Ｒ１の終端位置と、目標経路Ｒ０における自動走行開始位置Ｐｓ１と、目標経路Ｒ０における自動走行終了位置Ｐｇ１と、を含む。一例として、これら複数の候補位置のうちの任意の候補位置を、ユーザ（オペレータ）が例えば操作端末２０１を操作して予め選択しておくことで、当該候補位置が、退避位置として選択される。これにより、ユーザ（オペレータ）が所望する退避位置まで散布機１を移動させることが可能でき、散布ノズル４１のメンテナンス性が向上する。

ステップＳ１１では、制御装置７の判定処理部７２は、散布ノズル４１の詰まりが解消したか否かを判定する。このとき、判定処理部７２は、例えば、ステップＳ４と同様に、供給経路４０１の圧力が所定圧力以上であることを判定条件として、散布ノズル４１の詰まりが解消したか否かを判定する。そのため、判定処理部７２は、圧力信号に基づいて、供給経路４０１の圧力が判定閾値（所定圧力）未満であると判定する場合、監視対象である散布ノズル４１の詰まりが解消していると判定し（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１２に移行させる。一方、判定処理部７２は、圧力信号に基づいて、供給経路４０１の圧力が判定閾値（所定圧力）以上であると判定する場合、監視対象である散布ノズル４１の詰まりが解消していないと判定し（Ｓ１１：Ｎｏ）、処理をステップＳ１０に移行させる。ただし、ステップＳ１１の判定方法はこの例に限らない。例えば、オペレータ（ユーザ）が散布ノズル４１のメンテナンス（洗浄、清掃又はフィルタ交換等）を行った上で、操作端末２０１等に対してメンテナンス完了操作を行うことをトリガに、判定処理部７２は、散布ノズル４１の詰まりが解消していると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）と判定してもよい。

ステップＳ１２では、制御装置７の自動走行処理部７６は、走行部１１を制御して、散布機１の機体１０を詰まり発生位置に向けて移動させる。詰まり発生位置は、監視対象に詰まりが発生していると判定された（Ｓ４：Ｙｅｓ）ときの機体１０の位置であって、ステップＳ７で記憶部７７に記憶された「詰まり位置情報」にて特定される。ステップＳ１３では、自動走行処理部７６は、機体１０が詰まり発生位置に到達したか否かを判断する。このとき、自動走行処理部７６は、機体１０の現在位置が詰まり発生位置に一致していれば、機体１０が詰まり発生位置に到達したと判断し（Ｓ１３：Ｙｅｓ）、処理をステップＳ１４に移行させる。一方、機体１０の現在位置が詰まり発生位置に一致していなければ、機体１０が詰まり発生位置に到達していないと判断し（Ｓ１３：Ｎｏ）、自動走行処理部７６は、処理をステップＳ１２に移行させる。

ステップＳ１４では、制御装置７の散布処理部７５は、散布装置４に散布物の散布作業を再開させる。具体的には、散布処理部７５は、機体１０が詰まり発生位置に到達したこと（Ｓ１３：Ｙｅｓ）を受けて、例えば、散布装置４のポンプ４３を駆動させることにより、散布ノズル４１からの散布物の散布を再開する。一例として、図１２の作業経路Ｒ１ｃ上の途中位置で、監視対象に詰まりが発生していると判定された場合（Ｓ４：Ｙｅｓ）、散布処理部７５は、当該作業経路Ｒ１ｃ上の途中位置（詰まり発生位置）から、散布物の散布を再開させる。その後は、制御装置７は、目標経路Ｒ０に沿って機体１０を自動走行させつつ、散布物の散布作業を実行する。

したがって、監視対象の詰まりが解消したと判定された場合（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、即座に散布作業を再開するのではなく、散布装置４による散布作業を中止させたままの状態で、散布機１の機体１０を詰まり発生位置まで自動走行させる。そして、機体１０が詰まり発生位置に到達すれば、散布作業を再開させる。このように、本実施形態に係る制御方法は、監視対象に詰まりが発生して散布物の散布を中止させた後において、監視対象に詰まりが発生したときの機体１０の位置から散布物の散布を再開させること、を有している。これにより、目標経路Ｒ０の途中で散布ノズル４１に詰まりが発生し、散布作業が中断された場合であっても、目標経路Ｒ０の途中から散布作業を再開できるので、目標経路Ｒ０の全体に沿って散布作業を実施することができる。

ステップＳ１４をもって、ノズル詰まり判定に係る一連の処理が終了する。制御装置７は、上記ステップＳ１～Ｓ１４の処理を繰り返し実行する。したがって、自動走行が継続中である限り（Ｓ１：Ｙｅｓ）、ノズル詰まり判定に係る上記の処理が実行される。

［５］変形例
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下に説明する変形例は、適宜組み合わせて適用可能である。

本開示における制御装置７は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしての１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における制御装置７としての機能が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。また、制御装置７に含まれる一部又は全部の機能部は電子回路で構成されていてもよい。

また、制御装置７の少なくとも一部の機能が、１つの筐体内に集約されていることは制御装置７に必須の構成ではなく、制御装置７の構成要素は、複数の筐体に分散して設けられていてもよい。反対に、制御装置７において、複数の装置（例えば制御装置７及び操作装置８）に分散されている機能が、１つの筐体内に集約されていてもよい。さらに、制御装置７の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

散布機１は、葡萄園又は林檎園等の果樹園に限らず、その他の圃場Ｆ１、又は圃場Ｆ１以外の作業対象領域での作業に用いられてもよい。さらに、散布機１が散布する散布物は薬液に限らず、例えば、水、肥料、消毒液若しくはその他の液体、又は粉体等であってもよい。散布物が散布される散布対象物も同様に、葡萄の果樹に限らず、その他の作物、又は作物以外の物体（無機物を含む）であってもよい。また、散布機１は、自動運転により動作する無人機に限らず、散布機１は、人（オペレータ）の操作（遠隔操作を含む）により動作する構成であってもよく、例えば、オペレータが搭乗可能な乗用タイプ（有人機）であってもよい。この場合でも、散布機１の現在位置を把握するために、散布機１にはアンテナ２１等が設けられる。

また、判定閾値は複数種類設定されてもよい。例えば、第１判定閾値と第２判定閾値（＞第２判定閾値）とが設定されている場合、供給経路４０１の圧力が、第１判定閾値以上、第２判定閾値未満であれば、制御装置７は、散布作業の中止までは行わずに、散布ノズル４１の詰まりを示す報知のみを行ってもよい。この場合、供給経路４０１の圧力が、第２判定閾値以上になって初めて、制御装置７は、散布作業を中止させる。さらに、報知に加えて又は代えて、制御装置７は、走行部１１の車速を低速する制御、又は散布パターンを変更する制御等を行ってもよい。

また、判定処理部７２は、監視対象に詰まりが発生していると判定する場合に、複数の散布ノズル４１のうちのいずれの散布ノズル４１に詰まりが発生しているかを特定してもよい。例えば、判定処理部７２は、監視対象に詰まりが発生していると判定した時点での散布パターンに基づいて、いずれの散布ノズル４１に詰まりが発生しているかを特定する。一例として、第２系統の３つの散布ノズル４１のみ散布を行う第２散布パターンでの散布作業中に、監視対象に詰まりが発生していると判定した場合、判定処理部７２は、第２系統の３つの散布ノズル４１のいずれかに詰まりが発生していると判定する。

また、支持フレーム３は、機体１０の前後方向Ｄ３の一端部に取り付けられていればよく、機体１０の前方に取り付けられていてもよい。この場合、支持フレーム３に支持されている作業部（散布ノズル４１）についても、機体１０の後方ではなく前方に配置されることになる。

また、散布機１は、前後方向Ｄ３に並ぶ一対の散布装置４を備えていてもよい。これにより、散布機１は、前後方向Ｄ３に並ぶ一対の散布装置４（作業装置）の各々において、作業（散布作業）を実行することができ、いずれか一方の散布装置４のみで作業を行う場合に比べて、作業効率の向上を図ることができる。また、散布機１は、回転軸Ａｘ１を中心として支持フレーム３を機体１０に対して回転させる回転力を発生する回転駆動装置を更に備えていてもよい。

また、機体１０は、左右方向Ｄ２に並ぶ第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒを有していればよく、第１ブロック１０Ｌ及び第２ブロック１０Ｒが左右逆転していてもよい。つまり、動力源６３等が設けられた第１ブロック１０Ｌが右側に位置し、ユーザインタフェース６１等が設けられた第２ブロック１０Ｒが左側に位置してもよい。

また、走行部１１は、クローラ式の走行装置に限らず、例えば、１つ又は複数の車輪を有し、車輪の回転によって走行する構成であってもよい。また、走行部１１は、油圧モータによって駆動される構成に限らず、例えば、電動モータによって駆動される構成であってもよい。

また、散布機１は、実施形態１のようにエアアシスト方式の散布機に限らず、例えば、静電散布方式、又はエアアシスト方式と静電散布方式とを組み合わせた方式等であってもよい。静電散布方式の散布機１であれば、気流発生部５は省略可能である。

また、動力源６３は、エンジンに限らず、例えば、モータ（電動機）を有していてもよいし、エンジンとモータとを含むハイブリッド式の動力源であってもよい。

また、散布機１は、機体１０が門型の形状ではなく、機体１０全体が隣接する一対の作物列Ｖｒ１の間（作業通路）を走行する態様であってもよい。この場合、散布機１は、作物列Ｖｒ１を跨がずに各作業通路を走行する。この場合、散布装置４は、左右方向Ｄ２の両方に薬液を散布する散布パターンと、左方のみに薬液を散布する散布パターンと、右方のみに薬液を散布する散布パターンとを切り替えて散布作業を行う。

また、アンテナ２１，２２は、位置特定用アンテナに限らず、例えば、無線通信用のアンテナであってもよい。さらに、アンテナ２１，２２は、受信用に限らず、送信用、又は受信及び送信用であってもよい。

また、ユーザインタフェース６１は、表示部６１１に加えて又は代えて、例えば、音声出力等によりユーザに情報を提示する手段を有してもよい。さらに、ユーザインタフェース６１の操作部６１２を用いて調整項目（流量又は圧力等）の少なくとも一つは、制御装置によって自動的に調整されてもよい。この場合、操作部６１２は適宜省略可能であって、ユーザインタフェース６１は、調整結果を表示部６１１に表示するだけでもよい。

（実施形態２）
本実施形態に係る散布機１は、図１４に示すように、散布装置４が戻り側流量計４８を有する点で、実施形態１に係る散布機１と相違する。以下、実施形態１と同様の構成については、共通の符号を付して適宜説明を省略する。

戻り側流量計４８は、戻り経路４０２を通してタンク６４に戻る散布物（薬液）の流量を検出する。戻り側流量計４８は、一例として電磁流量計であって、検出結果を表す流量信号を制御装置７（取得処理部７１）に出力する。

本実施形態に係る散布機１では、判定処理部７２は、圧力センサ４７の検出結果に代えて、吐出側流量計４６及び戻り側流量計４８の検出結果に基づいて、散布ノズル４１に詰まりが発生しているか否かを判定する。一例として、第１～３のバルブ４４１～４４３のうち第１のバルブ４４１のみが、供給経路４０１を散布管４２に接続する状態では、散布パターンは、第１系統の６つの散布ノズル４１のみ散布を行う第１散布パターンとなる。この第１散布パターンにおいては、第２系統及び第３系統の６つの散布ノズル４１は散布を行わないため、ポンプ４３から吐出される散布物の流量の５０％が戻り経路４０２を通してタンク６４に戻ることになる。したがって、正常時であれば、吐出側流量計４６の検出結果に対して戻り側流量計４８の検出結果は５０％となる。これに対して、第１系統の６つの散布ノズル４１のいずれかに詰まりが発生すると、当該散布ノズル４１から吐出されるはずの散布物は、第２バルブ４４２及び／又は第３バルブ４４３を通して戻り経路４０２に流れ込む。その結果、戻り経路４０２の流量が供給経路４０１の流量の５０％を超えることになるため、吐出側流量計４６及び戻り側流量計４８の検出結果に基づいて、散布ノズル４１に詰まりが発生していることを判定可能となる。

本実施形態においては、圧力センサ４７は適宜省略されてもよい。また、判定処理部７２は、更に別の手段にて、散布ノズル４１に詰まりが発生しているか否かを判定してもよい。実施形態２に係る構成（変形例を含む）は、実施形態１で説明した種々の構成（変形例を含む）と適宜組み合わせて採用可能である。

１ 散布機
１０ 機体
４１ 散布ノズル
７２ 判定処理部
７５ 散布処理部
Ｒ０ 目標経路
Ｒ１ 作業経路
Ｐｓ１ 自動走行開始位置
Ｐｇ１ 自動走行終了位置

Claims (12)

1. 目標経路に沿って自動走行可能な機体と、
   前記機体に支持されており、少なくとも前記機体の自動走行中に散布物の散布を行う複数の散布ノズルと、を備える散布機の制御方法であって、
   前記複数の散布ノズルのうちの少なくとも一部を監視対象として、前記監視対象に詰まりが発生しているか否かを判定することと、
   前記監視対象に詰まりが発生している場合に前記散布物の散布を中止させることと、を有し、
   前記監視対象への前記散布物の供給経路の圧力が判定条件を満たす場合に、前記監視対象に詰まりが発生していると判定し、
   前記複数の散布ノズルのうちのいずれの散布ノズルから前記散布物の散布を行うかを表す散布パターンに基づいて、前記複数の散布ノズルのうちのいずれの散布ノズルに詰まりが発生しているかを特定する、
   散布機の制御方法。
2. 前記監視対象への前記散布物の供給経路の圧力が判定条件を満たす場合に、前記監視対象に詰まりが発生していると判定する、
   請求項１に記載の散布機の制御方法。
3. 前記監視対象に詰まりが発生したときの前記機体の位置に関する詰まり位置情報を出力すること、を更に有する、
   請求項１又は２に記載の散布機の制御方法。
4. 前記監視対象に詰まりが発生したときに、前記散布物の散布を中止させた状態で前記機体を退避位置まで移動させて停止させること、を更に有する、
   請求項１～３のいずれか１項に記載の散布機の制御方法。
5. 前記退避位置は、前記目標経路のうち前記散布機が前記散布物の散布を行う作業経路の始端位置と、前記作業経路の終端位置と、前記目標経路における自動走行開始位置と、前記目標経路における自動走行終了位置と、の少なくとも一つを含む、
   請求項４に記載の散布機の制御方法。
6. 前記退避位置は、複数の候補位置の中から、前記監視対象に詰まりが発生したときの前記機体の位置との関係に基づいて選択される、
   請求項４又は５に記載の散布機の制御方法。
7. 前記退避位置は、複数の候補位置の中から、ユーザの操作に応じて選択される、
   請求項４又は５に記載の散布機の制御方法。
8. 前記監視対象に詰まりが発生して前記散布物の散布を中止させた後において、前記監視対象に詰まりが発生したときの前記機体の位置から前記散布物の散布を再開させること、を更に有する、
   請求項１～７のいずれか１項に記載の散布機の制御方法。
9. 前記監視対象に詰まりが発生しているか否かを判定する際に用いられる判定閾値を、ユーザの操作に応じて設定すること、を更に有する、
   請求項１～８のいずれか１項に記載の散布機の制御方法。
10. 前記監視対象に詰まりが発生しているか否かを判定する際に用いられる判定閾値を、前記散布機の状況に応じて設定すること、を更に有する、
    請求項１～９のいずれか１項に記載の散布機の制御方法。
11. 請求項１～１０のいずれか１項に記載の散布機の制御方法を、
    １以上のプロセッサに実行させるための散布機の制御プログラム。
12. 目標経路に沿って自動走行可能な機体と、
    前記機体に支持されており、少なくとも前記機体の自動走行中に散布物の散布を行う複数の散布ノズルと、
    前記複数の散布ノズルのうちの少なくとも一部を監視対象として、前記監視対象に詰まりが発生しているか否かを判定する判定処理部と、
    前記監視対象に詰まりが発生している場合に前記散布物の散布を中止させる散布処理部と、を備え、
    前記判定処理部は、
    前記監視対象への前記散布物の供給経路の圧力が判定条件を満たす場合に、前記監視対象に詰まりが発生していると判定し、
    前記複数の散布ノズルのうちのいずれの散布ノズルから前記散布物の散布を行うかを表す散布パターンに基づいて、前記複数の散布ノズルのうちのいずれの散布ノズルに詰まりが発生しているかを特定する、
    散布機。