JP7715700B2 - 通信方法、通信機器、通信システム - Google Patents
通信方法、通信機器、通信システムInfo
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Description
本発明は、機器間でメッセージパケットを送受信する際の通信方法、通信機器及び通信システムの分野に関する。
ＦＡ（Factory Automation）やＩＡ（Industrial Automation）などの分野では、機器間でメッセージパケットの送受信をすることにより、例えばロボットの駆動や動作状態の管理などが行われる。
このようなメッセージパケットの送受信は高頻度で行われる場合がある。
例えば、サーボモータを用いたバイラテラル制御では、あるサーボモータにおいて検出された負荷量を読み出し、その読み出し結果に応じてや他のサーボモータへの指示を変化させる。そのために、各機器間において短時間で多くのメッセージパケットの送受信が行われる。
例えば、サーボモータを用いたバイラテラル制御では、あるサーボモータにおいて検出された負荷量を読み出し、その読み出し結果に応じてや他のサーボモータへの指示を変化させる。そのために、各機器間において短時間で多くのメッセージパケットの送受信が行われる。
従って、制御を高頻度且つ円滑に行うためにメッセージパケットの送受信を高効率で行うことが望まれている。
下記特許文献１においては、詳細な情報を取得する必要があるか否かを判断し、詳細な情報を取得する必要があると判断した場合のみ詳細情報を取得することで、それ以外のときは簡易情報を取得し、データ処理の高効率化を図っている。
下記特許文献１においては、詳細な情報を取得する必要があるか否かを判断し、詳細な情報を取得する必要があると判断した場合のみ詳細情報を取得することで、それ以外のときは簡易情報を取得し、データ処理の高効率化を図っている。
しかしながら、特許文献１の記載の手法では、詳細な情報を取得する必要があると頻繁に判断されるような状況においてはデータ処理の効率化を図ることが難しい。
本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、通信に要する時間を短縮することを目的とする。
本発明に係る通信方法は、通信制御を行う通信制御部と、メッセージパケットを送信する送信部と、メッセージパケットを受信する受信部と、を備えた通信機器の通信方法として、メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器に実行させる処理の種別を示す第１情報が格納される第１領域と、前記目的機器を特定する第２情報が格納される第２領域と、前記処理の詳細を示す第３情報が格納される第３領域のうち、前記第３領域の少なくとも一部の領域を省略した簡易メッセージパケットを送信し、前記第１情報は、読み出し処理を示す情報とされ、前記一部の領域は、前記目的機器の記憶部上の読み出し位置を示すアドレス情報が記憶される領域と、読み出すデータの長さを示す長さ情報が記憶される領域とされ、前記記憶部には、前記第３領域のうち前記一部の領域に格納される種類の情報が記憶されたものである。
第３情報は、第１情報によって特定される処理種別によって異なる。例えば、第１情報が読み出し処理を示す情報であった場合には、読み出し位置となる記憶部上の領域のアドレス情報と、読み出すデータの長さを示す長さ情報とが第３情報に含まれる。
また、第１情報が書き込み処理を示す情報であった場合には、書き込み位置となる記憶部上の領域のアドレス情報と、書き込みデータの長さを示す長さ情報とが第３情報に含まれる。
簡易メッセージパケットでは、例えば、アドレス情報と長さ情報が省略される。
第３情報は、第１情報によって特定される処理種別によって異なる。例えば、第１情報が読み出し処理を示す情報であった場合には、読み出し位置となる記憶部上の領域のアドレス情報と、読み出すデータの長さを示す長さ情報とが第３情報に含まれる。
また、第１情報が書き込み処理を示す情報であった場合には、書き込み位置となる記憶部上の領域のアドレス情報と、書き込みデータの長さを示す長さ情報とが第３情報に含まれる。
簡易メッセージパケットでは、例えば、アドレス情報と長さ情報が省略される。
本発明に係る通信システムは、複数の通信機器によって構成される通信システムであって、各通信機器は、通信制御を行う通信制御部と、メッセージパケットを送信する送信部と、メッセージパケットを受信する受信部と、を備え、前記通信制御部は、メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器に実行させる処理の種別を示す第１情報が格納される第１領域と、前記目的機器を特定する第２情報が格納される第２領域と、前記処理の詳細を示す第３情報が格納される第３領域のうち、前記第３領域の少なくとも一部の領域を省略した簡易メッセージパケットを送信し、前記第１情報は、読み出し処理または書き込み処理を示す情報とされ、前記一部の領域は、前記目的機器の記憶部上の読み出し位置または書き込み位置を示すアドレス情報が記憶される領域と、読み出すデータまたは書き込むデータの長さを示す長さ情報が記憶される領域とされ、前記記憶部には、前記第３領域のうち前記一部の領域に格納される種類の情報が記憶されたものである。
本発明によれば、通信に要する時間を短縮することができる。
以下、実施の形態を次の順序で説明する。
＜１．システム構成＞
＜２．メッセージパケットの構成＞
＜２－１．通常メッセージパケット＞
＜２－２．返送パケット＞
＜２－３．簡易メッセージパケット１＞
＜２－４．簡易メッセージパケット２＞
＜２－５．簡易メッセージパケット３＞
＜３．フローチャート＞
＜３－１．制御機器の処理＞
＜３－２．サーボモータの処理＞
＜４．変形例＞
＜５．まとめ＞
＜１．システム構成＞
＜２．メッセージパケットの構成＞
＜２－１．通常メッセージパケット＞
＜２－２．返送パケット＞
＜２－３．簡易メッセージパケット１＞
＜２－４．簡易メッセージパケット２＞
＜２－５．簡易メッセージパケット３＞
＜３．フローチャート＞
＜３－１．制御機器の処理＞
＜３－２．サーボモータの処理＞
＜４．変形例＞
＜５．まとめ＞
＜１．システム構成＞
第１の通信機器としてのサーボモータ１と、第２の通信機器としての制御機器２とを備えた通信システムＳの構成について、図１を参照して説明する。
第１の通信機器としてのサーボモータ１と、第２の通信機器としての制御機器２とを備えた通信システムＳの構成について、図１を参照して説明する。
通信システムＳは、複数のサーボモータ１と、一つの制御機器２を備えて構成されている。なお、通信システムＳは、一つのサーボモータ１と一つの制御機器２を備えて構成されていてもよいし、複数のサーボモータ１と複数の制御機器２を備えて構成されていてもよい。
サーボモータ１は、制御対象の機器とされている。また、制御機器２は制御対象の機器を制御する機器とされている。
サーボモータ１は、制御機器２と例えば有線接続により情報の送受信が可能とされている。
なお、これ以外の方法としては、例えば、ロボットなどの制御対象の機器が一つの無線通信部を備えており、制御機器２はロボットの無線通信部とのみ無線通信を行うようにしてもよい。その場合には、ロボットが備える無線通信部は、制御機器２から受信したメッセージパケットの内容に基づいて、ロボットの各部に設けられたサーボモータ１に対して有線などで制御指示等を出力することにより各部を制御してもよい。即ち、サーボモータ１が制御機器２と直接通信することが不可能とされていてもよい。
また、この場合においては、ロボットが備える無線通信部を制御機器２とみなしてもよい。即ち、制御機器２は、他の情報処理装置から各種の情報を受け取り、制御機器２と有線接続されたそれぞれのサーボモータ１に対して制御指示等を出力する。
また、この場合においては、ロボットが備える無線通信部を制御機器２とみなしてもよい。即ち、制御機器２は、他の情報処理装置から各種の情報を受け取り、制御機器２と有線接続されたそれぞれのサーボモータ１に対して制御指示等を出力する。
なお、サーボモータ１と制御機器２が無線通信を行ってもよい。この場合の無線通信では、例えば、４２９ＭＨｚ（メガヘルツ）、９２０ＭＨｚ、１．２ＧＨｚ（ギガヘルツ）、２．４ＧＨｚ、５ＧＨｚ、６ＧＨｚなどの各周波数帯付近が用いられる。
サーボモータ１の構成例を図２に示す。
サーボモータ１は、コネクタ等を介して他の機器と有線通信を行う通信部１１と、通信部１１の制御を行う通信制御部１２と、記憶部１３と、駆動制御部１４と、駆動部１５と、電源コネクタ１６とを備えている。
サーボモータ１は、コネクタ等を介して他の機器と有線通信を行う通信部１１と、通信部１１の制御を行う通信制御部１２と、記憶部１３と、駆動制御部１４と、駆動部１５と、電源コネクタ１６とを備えている。
通信部１１は、送信部１１ｓと受信部１１ｒとを備えている。送信部１１ｓ及び受信部１１ｒは、例えば、ＩＣ（Integrated Circuit）として構成される。送信部１１ｓと受信部１１ｒは変調部、電力増幅部、高周波増幅部、復調部が一体に形成された一つのＩＣとして構成されていてもよい。なお、送信部１１ｓと受信部１１ｒがそれぞれ異なるＩＣとして構成されていてもよい。
送信部１１ｓは、通信制御部１２から渡されたパケットを返送パケットとして制御機器２に送信する処理を実行する。
受信部１１ｒは、制御機器２から送信されたメッセージパケットを受信し、通信制御部１２に渡す処理を実行する。なお、受信部１１ｒは、通常メッセージパケット以外に、一部の情報を省略した簡易メッセージパケットを受信可能とされている。
受信部１１ｒは、制御機器２から送信されたメッセージパケットを受信し、通信制御部１２に渡す処理を実行する。なお、受信部１１ｒは、通常メッセージパケット以外に、一部の情報を省略した簡易メッセージパケットを受信可能とされている。
通信制御部１２は、例えば、ＣＰＵ（Central Processing Unit）等を有して構成されており、返送パケットの作成処理や、受信したメッセージパケットのヘッダ領域を読み取り、その内容（コマンド）に応じた処理を行う。
記憶部１３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）やＲＡＭ（Random Access Memory）などを有して構成されており、通信制御部１２や駆動制御部１４が実行する各種プログラムや設定データ、或いは、サーボモータ１を一意に特定するための機器ＩＤ（Identification）などが記憶される。
また、記憶部１３には、簡易メッセージパケットに基づいて適切な処理を実行するための補完情報が記憶される。この補完情報は、簡易メッセージパケットの受信前に予め記憶される情報であり、「プリセット情報Ｐ」と記載する。また、記憶部１３におけるプリセット情報Ｐが記憶される領域を、プリセット領域ＰＡと記載する。
プリセット情報Ｐ及びプリセット領域ＰＡについては改めて後述する。
また、記憶部１３には、簡易メッセージパケットに基づいて適切な処理を実行するための補完情報が記憶される。この補完情報は、簡易メッセージパケットの受信前に予め記憶される情報であり、「プリセット情報Ｐ」と記載する。また、記憶部１３におけるプリセット情報Ｐが記憶される領域を、プリセット領域ＰＡと記載する。
プリセット情報Ｐ及びプリセット領域ＰＡについては改めて後述する。
また、記憶部１３は、通信制御部１２や駆動制御部１４が各種処理を実行する際の作業領域としても機能する。
駆動制御部１４は、通信制御部１２の指示に基づいて、或いは、記憶部１３に記憶された設定情報に基づいて、サーボモータ１の駆動部１５を駆動する。駆動部１５が駆動制御部１４に駆動されることにより、サーボモータ１が取り付けられた制御対象のロボットなどの姿勢等が変化する。
また、駆動制御部１４は、駆動部１５の駆動状態等を検出することが可能とされている。具体的に、駆動制御部１４は、温度や角度や電圧や速度等を検出することが可能とされている。これらの検出情報は、記憶部１３の所定の領域に記憶される。
なお、図１では、サーボモータ１が通信機能を備えている例を示しているが、サーボモータ１と通信機能を備えた部分が別の機器として構成されていてもよい。その場合には、サーボモータ１と通信機能を備えた部分が、例えば、調歩同期シリアル通信（ＲＳ２３２Ｃ）や近距離無線通信などにより接続される。
電源コネクタ１６は、外部から入力される動作電源電圧をサーボモータ１の各部（例えば、通信制御部１２、送信部１１ｓ、受信部１１ｒ、記憶部１３など）に供給する。電源コネクタ１６は、例えば、有線通信用のコネクタと一体となって設けられていてもよい。即ち、電源供給用の線と通信用の線が含まれる一本のケーブルによってサーボモータ１と制御機器２が接続されていてもよい。
なお、電源コネクタ１６の代わりに電源電圧を生成する電源部が設けられていてもよい。この場合の電源部は、例えば、リチウムイオン電池や乾電池などである。なお、煩雑化を避けるため各部への電源電圧線の図示は省略している。
なお、電源コネクタ１６の代わりに電源電圧を生成する電源部が設けられていてもよい。この場合の電源部は、例えば、リチウムイオン電池や乾電池などである。なお、煩雑化を避けるため各部への電源電圧線の図示は省略している。
次に、制御機器２の構成例を図３に示す。
制御機器２は、コネクタを介して他の機器と有線通信を行う通信部２１と、制御部２２と、出力部２３と、入力部２４と、記憶部２５と、ドライブ２６と、電源部２７とを備え、各部はバスＢを介して相互通信可能に接続されている。
制御機器２は、コネクタを介して他の機器と有線通信を行う通信部２１と、制御部２２と、出力部２３と、入力部２４と、記憶部２５と、ドライブ２６と、電源部２７とを備え、各部はバスＢを介して相互通信可能に接続されている。
通信部２１は、送信部２１ｓと受信部２１ｒとを備えている。送信部２１ｓ及び受信部２１ｒは、同一のＩＣとして構成されていてもよいし、異なるＩＣとして構成されていてもよい。
通信部２１は、制御部２２の通信制御部２２ａの指示に基づいてメッセージパケットの送信と返送パケットの受信を行う。
具体的に、送信部２１ｓは、通信制御部２２ａから渡されたメッセージパケットをサーボモータ１に送信する処理を実行する。
受信部２１ｒは、サーボモータ１から送信された返送パケットを受信し、通信制御部２２ａに渡す処理を実行する。なお、送信部２１ｓは、通常メッセージパケット以外に、簡易メッセージパケットを送信可能とされている。
具体的に、送信部２１ｓは、通信制御部２２ａから渡されたメッセージパケットをサーボモータ１に送信する処理を実行する。
受信部２１ｒは、サーボモータ１から送信された返送パケットを受信し、通信制御部２２ａに渡す処理を実行する。なお、送信部２１ｓは、通常メッセージパケット以外に、簡易メッセージパケットを送信可能とされている。
制御部２２は、ＣＰＵやＲＯＭやＲＡＭ等を有して構成されており、プログラムを実行することにより各種の機能を実現する。
具体的に、制御部２２は、通信制御部２２ａやアプリケーション機能部２２ｂとして機能する。
具体的に、制御部２２は、通信制御部２２ａやアプリケーション機能部２２ｂとして機能する。
通信制御部２２ａは上述したように、メッセージパケットの生成や送受信を通信部２１に実行させる。
アプリケーション機能部２２ｂは、複数のサーボモータ１の制御や管理を行うためのアプリケーションを動作させるための各種の処理を行う。例えば、アプリケーションを介してユーザに入力された操作に応じてサーボモータ１が取り付けられたロボットの姿勢を変更させるために、メッセージパケットの生成と送信を通信制御部２２ａに実行させる。
アプリケーション機能部２２ｂは、ユーザ操作を受け付けるためのインタフェースをモニタなどの出力部２３に表示させるための表示処理を実行する。
また、アプリケーション機能部２２ｂは、各サーボモータ１の動作状態などをユーザに提示するための表示処理を行ってもよい。
出力部２３は、ＬＣＤ（Liquid Crystal Display）或いは有機ＥＬ(Electro-Luminescence)パネルなどの表示部や、スピーカなどの音声出力部などとされる。出力部２３は、制御機器２と一体または別体として設けられる。
出力部２３としての表示部には、アプリケーション機能部２２ｂによる表示処理により各種の情報の表示やメニュー表示などがなされる。
出力部２３としての表示部には、アプリケーション機能部２２ｂによる表示処理により各種の情報の表示やメニュー表示などがなされる。
入力部２４は、キーボード、マウス、キー、ダイヤル、タッチパネル、タッチパッド、リモートコントローラ等の各種の操作子や操作デバイスなどとされる。これらの入力部２４は、ユーザの操作を検出して制御部２２に検出信号を出力する。
記憶部２５は、ハードディスクや固体メモリなどとして構成されており、制御部２２が実行するプログラムや処理に用いるデータ等が記憶されている。
ドライブ２６は、磁気ディスク、光ディスク、光磁気ディスク、或いは半導体メモリなどのリムーバブル記憶媒体２８の装着が可能とされている。リムーバブル記憶媒体２８から読み出された情報は、例えば記憶部２５に記憶される。
電源部２７は、上記各部に必要な電源電圧を生成し、制御機器２の各部に動作電源電圧を供給する。電源部２７は、例えば、入力された商用の交流電圧を直流電圧に変換して各部に供給する。なお、煩雑化を避けるため各部への電源電圧線の図示は省略している。
＜２．メッセージパケットの構成＞
本実施の形態では、通常メッセージパケットと簡易メッセージパケットの送受信が行われる。それぞれ添付図を参照して説明する。
本実施の形態では、通常メッセージパケットと簡易メッセージパケットの送受信が行われる。それぞれ添付図を参照して説明する。
＜２－１．通常メッセージパケット＞
通常メッセージパケットの一例を図４に示す。
通常メッセージパケットは、ヘッダ領域Ａｒ１と、ＩＤ領域Ａｒ２と、アドレス領域Ａｒ３と、データ長領域Ａｒ４と、データ領域Ａｒ５と、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）領域Ａｒ６とを有して構成されている。
通常メッセージパケットの一例を図４に示す。
通常メッセージパケットは、ヘッダ領域Ａｒ１と、ＩＤ領域Ａｒ２と、アドレス領域Ａｒ３と、データ長領域Ａｒ４と、データ領域Ａｒ５と、ＣＲＣ（Cyclic Redundancy Check）領域Ａｒ６とを有して構成されている。
ヘッダ領域Ａｒ１は、１Ｂｙｔｅのコマンドが格納される領域である。コマンドとしては、例えば、読み出しコマンド、書き込みコマンド、プリセット読み出しコマンド、プリセット書き込みコマンドなどがある。なお、コマンドとしては、他にもサーボモータ１が正常に動作しているか否かを確認するためのコマンドなど種々のものが用意されている。
ＩＤ領域Ａｒ２は、送信対象の機器を特定するための機器ＩＤを表す１Ｂｙｔｅの情報が格納される領域である。例えば、読み出しコマンドや書き込みコマンドにおいては、読み出し対象のサーボモータ１や書き込み対象のサーボモータ１の機器ＩＤがＩＤ領域Ａｒ２に格納される。
アドレス領域Ａｒ３は、サーボモータ１の記憶部１３上のアドレスを表す１Ｂｙｔｅの情報が格納される領域である。読み出しコマンドであれば、アドレス領域Ａｒ３に読み出し対象の領域の先頭アドレスが格納される。また、書き込みコマンドであれば、アドレス領域Ａｒ３に書き込み対象の領域の先頭アドレスが格納される。
データ長領域Ａｒ４は、データ長を示す１Ｂｙｔｅの情報が格納される領域である。アドレス領域Ａｒ３に格納される先頭アドレスとデータ長領域Ａｒ４に格納されるデータ長によって、読み出し対象の領域や書き込み対象の領域を特定することができる。
データ領域Ａｒ５は、書き込みコマンドによって書き込まれるｎＢｙｔｅ（ｎは正の整数）の情報が格納される領域である。書き込み対象の領域の大きさによってデータ領域Ａｒ５に格納される情報のＢｙｔｅ数は異なる。
ＣＲＣ領域Ａｒ６には、ＣＲＣ領域以外のデータについての誤りを検出するための１Ｂｙｔｅの冗長コードが格納されている。なお、ＣＲＣ領域Ａｒ６には、データ領域Ａｒ５の誤りのみを検出するための冗長コードが格納されてもよい。
また、ＣＲＣ領域Ａｒ６には、ＣＲＣ以外の誤りチェックのコードとして、例えばＢＣＣ（Block Check Character）などを用いたものが格納されてもよい。即ち、誤りチェック（誤り訂正）の方式は問わない。
また、ＣＲＣ領域Ａｒ６には、ＣＲＣ以外の誤りチェックのコードとして、例えばＢＣＣ（Block Check Character）などを用いたものが格納されてもよい。即ち、誤りチェック（誤り訂正）の方式は問わない。
なお、図４はメッセージパケットの構成のうち主要な部分のみを抜粋したものであり、実際のメッセージパケットは、図４に示す各領域以外にもプリアンブル領域や同期コード領域や制御データ領域等を含んでいてもよい。
サーボモータ１の状態を読み出すために制御機器２からサーボモータ１に送信される通常メッセージパケットの一例を図５に示す。なお、１６進数表記の数値については頭に「０ｘ」を付加する。即ち、１０進数における「１０」を１Ｂｙｔｅの１６進数で表記する場合には、「０ｘ０Ａ」と記載する。
ヘッダ領域Ａｒ１には、０ｘＦ１が格納されている。０ｘＦ１は、一つのサーボモータ１を対象とした読み出しコマンドを表す。
ＩＤ領域Ａｒ２には０ｘ０３が格納されている。この情報は、機器ＩＤが「３」とされたサーボモータ１に対して送信される通常メッセージパケットであることを示す情報である。即ち、図５に示す例は、機器ＩＤが「３」とされたサーボモータ１の記憶部１３から情報を読み出すメッセージパケットであることを示している。
アドレス領域Ａｒ３には０ｘ１６が格納されている。この情報は、サーボモータ１の記憶部１３において温度についてのセンシングデータが記憶される領域のアドレスである。
データ長領域Ａｒ４には０ｘ０１が格納されている。この情報は、読み出すデータが１Ｂｙｔｅであることを示している。
ＣＲＣ領域Ａｒ６は、具体的な数値の表記を省略している。
即ち、図５に示す通常メッセージパケットの例は、機器ＩＤとして「３」が付与された一つのサーボモータ１においてセンシングされた温度データを読み出すためのパケットである。
＜２－２．返送パケット＞
続いて、サーボモータ１から返送される返送パケットの一例を図６に示す。図６に示す返送パケットは、図５に示す通常メッセージパケットを機器ＩＤが「３」とされたサーボモータ１に送信した際に、そのサーボモータ１から返送されてくる返送パケットである。
続いて、サーボモータ１から返送される返送パケットの一例を図６に示す。図６に示す返送パケットは、図５に示す通常メッセージパケットを機器ＩＤが「３」とされたサーボモータ１に送信した際に、そのサーボモータ１から返送されてくる返送パケットである。
サーボモータ１から返送される返送パケットは、例えば、ヘッダ領域Ａｒ１とＩＤ領域Ａｒ２とフラグ領域Ａｒ７とデータ領域Ａｒ５とＣＲＣ領域Ａｒ６とを備えて構成されている。
ヘッダ領域Ａｒ１には、読み出しコマンドに対する返送であることを示す情報として「０ｘ８１」が格納されている。
ＩＤ領域Ａｒ２には、返送パケットの送信元となるサーボモータ１についての機器ＩＤが格納されている。
フラグ領域Ａｒ７は、各種のフラグ情報が集約された１Ｂｙｔｅの情報が格納される。即ち、フラグ領域Ａｒ７は８ｂｉｔであるため、８個のフラグ情報を含めることが可能である。フラグ情報としては、例えば、通信エラーの有無やハードウェアエラーの有無などの各種エラーフラグ、そして、サーボモータ１の駆動部１５が目標位置に到達したかなどを示すフラグなどが考えられる。
データ領域Ａｒ５には、センシング結果である温度情報が格納されている。
ＣＲＣ領域Ａｒ６には、具体的な数値の表記を省略しているが、誤りを検出するための１Ｂｙｔｅの冗長コードが格納されている。
＜２－３．簡易メッセージパケット１＞
次に簡易メッセージパケットの一つ目の構成例について説明する。
先ず、簡易メッセージパケットの構成例の説明の前に、サーボモータ１の記憶部１３のメモリマップの一例を図７に示す。
次に簡易メッセージパケットの一つ目の構成例について説明する。
先ず、簡易メッセージパケットの構成例の説明の前に、サーボモータ１の記憶部１３のメモリマップの一例を図７に示す。
記憶部１３におけるアドレス０ｘ１０から０ｘ１３の４Ｂｙｔｅの領域には、角度データが記憶される。角度データは、例えば、制御機器２から指示された制御データとされる。
記憶部１３におけるアドレス０ｘ１４から０ｘ１５の２Ｂｙｔｅの領域には、速度データが記憶される。速度データは、例えば、サーボモータ１において検出されたセンシングデータとされる。
記憶部１３におけるアドレス０ｘ１６の１Ｂｙｔｅの領域には、温度データが記憶される。温度データは、例えば、サーボモータ１において検出されたセンシングデータとされる。
記憶部１３におけるアドレス０ｘ１７の１Ｂｙｔｅの領域には、電圧データが記憶される。電圧データは、例えば、サーボモータ１において検出されたセンシングデータとされる。
ここで、サーボモータ１の記憶部１３から、角度データと温度データを読み出す場合について考える。制御機器２は、サーボモータ１に対して、例えば図８に示す通常メッセージパケットを送信する。
この通常メッセージパケットは、記憶部１３において先頭アドレス０ｘ１０から７Ｂｙｔｅ分のデータを読み出すためのコマンドである。
この通常メッセージパケットは、記憶部１３において先頭アドレス０ｘ１０から７Ｂｙｔｅ分のデータを読み出すためのコマンドである。
このメッセージパケットを送信することにより、サーボモータ１から制御機器２に対して、アドレス０ｘ１０から０ｘ１６の７Ｂｙｔｅ分のデータが返送パケットとして返送される。
これにより、サーボモータ１の記憶部１３から角度データと温度データを読み出すことができる。
但し、サーボモータ１から返送される返送パケットのデータ領域Ａｒ５には、角度データと温度データだけでなく速度データも含まれている。これにより、取得したい情報以外の余分な情報がパケットに含まれてしまうため、通信効率はよくない。
そこで、サーボモータ１の記憶部１３における別の領域にプリセット領域ＰＡを設け、そこに取得したいデータを別途連続して記憶しておく。一例を図９に示す。
図示するように、記憶部１３のプリセット領域ＰＡにおけるアドレス０ｘＡ０から０ｘＡ３の領域には、４Ｂｙｔｅの角度データが別途記憶される。また、プリセット領域ＰＡにおけるアドレス０ｘＡ４の領域には、１Ｂｙｔｅの温度データが別途記憶される。
プリセット領域ＰＡにおいて取得対象のデータを記憶する領域を「第１プリセット領域ＰＡ１」とする。即ち、図９における第１プリセット領域ＰＡ１は、アドレス０ｘＡ０から０ｘＡ４の領域とされる。そして、第１プリセット領域ＰＡ１に記憶されるプリセット情報Ｐは、角度データと温度データとされる。
この状態でも、制御機器２は、サーボモータ１の記憶部１３における第１プリセット領域ＰＡ１を読み出すようにメッセージパケットを送信することで、不要なデータを読み出すこと無く所望のデータを取得することが可能である。具体的には、図８におけるアドレス領域Ａｒ３に０ｘＡ０を格納し、データ長領域Ａｒ４に０ｘ０５を格納することで、角度データと温度データのみを読み出すことが可能である。
本実施の形態では、更なるデータ量削減を図るための工夫がなされている。
具体的に、プリセット領域ＰＡには、第１プリセット領域ＰＡ１以外に、読み出すデータのデータ長を予め記憶した第２プリセット領域ＰＡ２が用意されている。
具体的に、プリセット領域ＰＡには、第１プリセット領域ＰＡ１以外に、読み出すデータのデータ長を予め記憶した第２プリセット領域ＰＡ２が用意されている。
図９に示す第２プリセット領域ＰＡ２は、アドレス０ｘＡＦとされた１Ｂｙｔｅの領域とされる。そして、第２プリセット領域ＰＡ２に格納される１Ｂｙｔｅのプリセット情報Ｐはデータ長情報とされており、本例では０ｘ０５が格納されている。
そして、制御機器２は、サーボモータ１における角度データと温度データを読み出す場合に、簡易メッセージパケットを送信する。簡易メッセージパケットの一例を図１０に示す。
簡易メッセージパケットは、通常メッセージパケットを構成する各データ領域のうち、第１プリセット領域ＰＡ１と第２プリセット領域ＰＡ２に格納されている情報を省略したものである。
即ち、図１０に示すように、簡易メッセージパケットは、ヘッダ領域Ａｒ１とＩＤ領域Ａｒ２とＣＲＣ領域Ａｒ６を含むと共に、アドレス領域Ａｒ３とデータ長領域Ａｒ４が省略されている。
また、ヘッダ領域Ａｒ１には、プリセット読み出しコマンドであることを示す０ｘＦ３が格納されている。即ち、図１０に示す簡易メッセージパケットは、読み出しコマンドについての簡易メッセージパケットとされる。
ヘッダ領域Ａｒ１に０ｘＦ３が格納された簡易メッセージパケットを受信したサーボモータ１は、第２プリセット領域ＰＡ２に格納された情報に基づいて読み出すデータのデータ長が５Ｂｙｔｅであることを確認する。そして、サーボモータ１は、第１プリセット領域ＰＡ１に記憶された情報を５Ｂｙｔｅ分読み出して、返送パケットのデータ領域Ａｒ５に格納して制御機器２に送信する。
これにより、制御機器２からサーボモータ１に送信するパケットのデータ量を削減しながら、取得したいデータを取得することができる。
なお、簡易メッセージパケット用のコマンドを複数用意し、それぞれがサーボモータ１の記憶部１３のプリセット領域ＰＡにおける異なる領域を読み出すように構成することで、種々のデータを効率よく読み出すことが可能となる。
なお、簡易メッセージパケット用のコマンドを複数用意し、それぞれがサーボモータ１の記憶部１３のプリセット領域ＰＡにおける異なる領域を読み出すように構成することで、種々のデータを効率よく読み出すことが可能となる。
ここで、プリセット領域ＰＡの変形例について説明する。
図９に示す例では、第１プリセット領域ＰＡ１にセンシングデータや設定データそのものが記憶されている例を説明した。
本変形例では、図１１に示すように、第１プリセット領域ＰＡ１にアドレス情報が記憶される。
図９に示す例では、第１プリセット領域ＰＡ１にセンシングデータや設定データそのものが記憶されている例を説明した。
本変形例では、図１１に示すように、第１プリセット領域ＰＡ１にアドレス情報が記憶される。
具体的には、サーボモータ１の記憶部１３の第１プリセット領域ＰＡ１におけるアドレス０ｘＡ０とされた領域には、角度データが記憶される領域の先頭アドレスである０ｘ１０が記憶される。また、アドレス０ｘＡ１とされた領域には、温度データが記憶される領域の先頭アドレスである０ｘ１６が記憶される。
そして、第２プリセット領域ＰＡ２には、プリセット情報Ｐとしてデータ長情報である０ｘ０５が記憶されている。
ヘッダ領域Ａｒ１に０ｘＦ３が格納された簡易メッセージパケット（図１０参照）を受信したサーボモータ１は、第２プリセット領域ＰＡ２に記憶された情報に基づいて読み出すデータのデータ長が５Ｂｙｔｅであることを確認する。そして、サーボモータ１は、第１プリセット領域ＰＡ１に記憶されたアドレスを参照することにより、アドレス０ｘ１０から０ｘ１３に記憶された角度データとアドレス０ｘ１６に記憶された温度データを読み出し、返送パケットのデータ領域Ａｒ５に格納して制御機器２に送信する。
このような態様であっても、制御機器２からサーボモータ１に送信するパケットのデータ量を削減しながら、取得したいデータを取得することができる。
なお、本例では、図９に示すように、アドレス０ｘＡＦとされた１Ｂｙｔｅの領域とされた第２プリセット領域ＰＡ２にデータ長情報とされた０ｘ０５が格納されていた。
そして、その５Ｂｙｔｅの情報は、第１プリセット領域ＰＡ１に記憶された５Ｂｙｔｅ分の情報であり、その内訳は、４Ｂｙｔｅの角度データと１Ｂｙｔｅの温度データとされていた。
そして、その５Ｂｙｔｅの情報は、第１プリセット領域ＰＡ１に記憶された５Ｂｙｔｅ分の情報であり、その内訳は、４Ｂｙｔｅの角度データと１Ｂｙｔｅの温度データとされていた。
ここで、角度データとして１Ｂｙｔｅのデータを得られれば十分である場合について、更なるデータ量削減を図る構成について説明する。
１Ｂｙｔｅの角度データと１Ｂｙｔｅの温度データのみを取得すればよいケースにおいては、第２プリセット領域ＰＡ２にデータ長情報として０ｘ０２が格納される。
そして、制御機器２は、サーボモータ１における角度データと温度データを読み出すための簡易メッセージパケットとして、図１０に示すメッセージパケットを送信する。
そして、制御機器２は、サーボモータ１における角度データと温度データを読み出すための簡易メッセージパケットとして、図１０に示すメッセージパケットを送信する。
ヘッダ領域Ａｒ１に０ｘＦ３が格納された簡易メッセージパケットを受信したサーボモータ１は、第２プリセット領域ＰＡ２に格納された情報に基づいて、読み出すデータのデータ長が２Ｂｙｔｅであることを確認する。そして、サーボモータ１は、第１プリセット領域ＰＡ１に記憶された情報として２Ｂｙｔｅ分のデータを読み出す。
このとき読み出されるデータは、角度データとしての１Ｂｙｔｅのデータと温度データとしての１Ｂｙｔｅのデータである。即ち、図１１に示す第１プリセット領域ＰＡ１に記憶された二つのアドレス情報に基づいて、アドレス０ｘ１０に記憶された１Ｂｙｔｅ分の角度データと、アドレス０ｘ１６に記憶された１Ｂｙｔｅ分の温度データを読み出し、返送パケットのデータ領域Ａｒ５に格納して制御機器２に送信する。
これにより、返送パケットのデータ量を更に削減することが可能となる。
＜２－４．簡易メッセージパケット２＞
簡易メッセージパケットの二つ目の例を説明する。本例は、データの書き込みのために送信される簡易メッセージパケットの例である。
簡易メッセージパケットの二つ目の例を説明する。本例は、データの書き込みのために送信される簡易メッセージパケットの例である。
先ず、サーボモータ１の記憶部１３の所定の領域にデータを書き込む際に制御機器２からサーボモータ１に送信される通常メッセージパケットの例を図１２に示す。
この通常メッセージパケットは、ヘッダ領域Ａｒ１と、ＩＤ領域Ａｒ２と、アドレス領域Ａｒ３と、データ長領域Ａｒ４と、データ領域Ａｒ５と、ＣＲＣ領域Ａｒ６とを含んで構成されている。
ヘッダ領域Ａｒ１には、書き込みコマンドについての通常メッセージパケットであることを示す０ｘＦ０が格納されている。
ＩＤ領域Ａｒ２には、通常メッセージパケットの送信先となるサーボモータ１についての機器ＩＤ（図１２では０ｘ０３）が格納されている。
アドレス領域Ａｒ３には、サーボモータ１の記憶部１３において角度データが記憶される領域の先頭アドレスである０ｘ１０が格納されている。
データ長領域Ａｒ４には、角度データのデータ長である０ｘ０４が格納されている。
データ領域Ａｒ５には、角度データである４Ｂｙｔｅのデータが格納されている。
ＣＲＣ領域Ａｒ６については具体的な記載を省略している。
制御機器２は、図１２に示すような通常メッセージパケットをサーボモータ１に送信することで、サーボモータ１の駆動部１５の角度を制御することができる。
ここで、プリセット書き込みコマンドについての簡易メッセージパケットを送信可能とするために、サーボモータ１の記憶部１３の第１プリセット領域ＰＡ１と第２プリセット領域ＰＡ２に記憶される情報の一例を図１３に示す。
図１３に示す例では、第１プリセット領域ＰＡ１（アドレス０ｘＡ０）に、角度データが記憶される領域の先頭アドレスである０ｘ１０が記憶されている。
また、第２プリセット領域ＰＡ２（アドレス０ｘＡＦ）には、角度データのデータ長（４Ｂｙｔｅ）が記憶されている。
また、第２プリセット領域ＰＡ２（アドレス０ｘＡＦ）には、角度データのデータ長（４Ｂｙｔｅ）が記憶されている。
第１プリセット領域ＰＡ１に角度データのアドレスが記憶され、第２プリセット領域ＰＡ２にデータ長が記憶された状態で制御機器２からサーボモータ１に送信されるプリセット書き込みコマンド用の簡易メッセージパケットの一例を図１４に示す。
図示するように簡易メッセージパケットにおいては、アドレス領域Ａｒ３とデータ長領域Ａｒ４が省略されている。
また、ヘッダ領域Ａｒ１には、書き込みコマンド用の簡易メッセージパケットである事を示す０ｘＦＡが格納されている。
また、ヘッダ領域Ａｒ１には、書き込みコマンド用の簡易メッセージパケットである事を示す０ｘＦＡが格納されている。
なお、図１３及び図１４は、一つのデータ（本例では角度データ）を書き込むための簡易メッセージパケットを送信するための仕組みであるが、複数のデータを書き込むための簡易メッセージパケットを送信することも可能である。
例えば、第１プリセット領域ＰＡ１におけるアドレス０ｘＡ０に角度データの先頭アドレスを記憶し、アドレス０ｘＡ１に速度データの先頭アドレスを記憶する。そして、第２プリセット領域ＰＡ２には、角度データのデータ長と速度データのデータ長を加算した０ｘ０６を記憶する。
そして、簡易メッセージパケットにおけるデータ領域Ａｒ５には、角度データと速度データを連続させた６Ｂｙｔｅのデータを格納する。
これにより、サーボモータ１は、簡易メッセージパケットに格納された角度データと速度データに基づく制御を行うことが可能となる。
これにより、サーボモータ１は、簡易メッセージパケットに格納された角度データと速度データに基づく制御を行うことが可能となる。
なお、図７において角度データと速度データ格納される領域は連続した領域とされているが、角度データと速度データが格納される領域が離れていても、一度の簡易メッセージパケットで二つのデータを書き換えることが可能とされている。
＜２－５．簡易メッセージパケット３＞
簡易メッセージパケットの三つ目の例を説明する。本例は、二つ目の例と同様にデータの書き込みのために送信される簡易メッセージパケットの例である。また、二つ目の例と異なり、書き込む角度データも省略された簡易メッセージパケットの例である。
簡易メッセージパケットの三つ目の例を説明する。本例は、二つ目の例と同様にデータの書き込みのために送信される簡易メッセージパケットの例である。また、二つ目の例と異なり、書き込む角度データも省略された簡易メッセージパケットの例である。
先ず、書き込みについての本例の簡易メッセージパケットを送信可能とするために、サーボモータ１の記憶部１３の第１プリセット領域ＰＡ１と第２プリセット領域ＰＡ２と第３プリセット領域ＰＡ３に記憶される情報の一例を図１５に示す。
図示するように、第１プリセット領域ＰＡ１におけるアドレス０ｘＡ０には、角度データが記憶される領域の先頭アドレスである０ｘ１０が記憶されている。
また、第２プリセット領域ＰＡ２には、角度データのデータ長（４Ｂｙｔｅ）が記憶されている。
更に、第３プリセット領域ＰＡ３には、角度の移動量データ（０ｘ０００００００１）が記憶されている。
また、第２プリセット領域ＰＡ２には、角度データのデータ長（４Ｂｙｔｅ）が記憶されている。
更に、第３プリセット領域ＰＡ３には、角度の移動量データ（０ｘ０００００００１）が記憶されている。
第３プリセット領域ＰＡ３に記憶される角度の移動量データは、現在の角度データに加算するデータである。図１５に示す例では、角度の移動データとして、最小制御単位である「１」が記憶されている。
即ち、サーボモータ１は、本例における簡易メッセージパケットを受信すると、現在の角度データに「１」を加算（或いは減算）して現在の角度データを更新する処理を行う。
即ち、サーボモータ１は、本例における簡易メッセージパケットを受信すると、現在の角度データに「１」を加算（或いは減算）して現在の角度データを更新する処理を行う。
なお、第３プリセット領域ＰＡ３に記憶される角度の移動量のデータは、多用されるデータであることが望ましい。これにより、通常メッセージパケットの代わりに簡易メッセージパケットを送信する機会を増加させることができ、データ量削減の効果を大きくすることができる。
なお、角度データを初期値にする処理が頻発する場合には、第３プリセット領域ＰＡ３に角度の移動量データの代わりに角度データそのものを記憶してもよい。
本例における簡易メッセージパケットの一例を図１６に示す。
図示するように、本例の簡易メッセージパケットは、角度データの書き込みを行うものであるにも関わらず、アドレス領域Ａｒ３とデータ長領域Ａｒ４とデータ領域Ａｒ５が省略されたものとされている。
また、ヘッダ領域Ａｒ１には、アドレス領域Ａｒ３とデータ長領域Ａｒ４とデータ領域Ａｒ５が省略されたプリセット書き込みコマンドについての簡易メッセージパケットであることを示す０ｘＦＤが格納されている。
これにより、送信するパケットのデータ量が大きく削減される。
図示するように、本例の簡易メッセージパケットは、角度データの書き込みを行うものであるにも関わらず、アドレス領域Ａｒ３とデータ長領域Ａｒ４とデータ領域Ａｒ５が省略されたものとされている。
また、ヘッダ領域Ａｒ１には、アドレス領域Ａｒ３とデータ長領域Ａｒ４とデータ領域Ａｒ５が省略されたプリセット書き込みコマンドについての簡易メッセージパケットであることを示す０ｘＦＤが格納されている。
これにより、送信するパケットのデータ量が大きく削減される。
なお、図１５において第３プリセット領域ＰＡ３は４Ｂｙｔｅの領域とされていた。しかし、角度の移動量データは１Ｂｙｔｅのデータ量で済むため、アドレス０ｘＡ１に「０ｘ０１」が記憶されるように構成してもよい。
このような態様であっても、角度データの更新を適切に行うことができる。
また、第３プリセット領域ＰＡ３の領域削減を図ることができる。
このような態様であっても、角度データの更新を適切に行うことができる。
また、第３プリセット領域ＰＡ３の領域削減を図ることができる。
＜３．フローチャート＞
＜３－１．制御機器の処理＞
制御機器２の制御部２２が実行する処理の一例を図１７に示す。
制御部２２は、先ずステップＳ１０１で、通常メッセージパケット生成指示がなされたか否かを判定する。
通常メッセージパケット生成指示がなされたと判定した場合、例えば、ユーザの操作によって通常メッセージパケットが選択されたような場合、制御部２２はステップＳ１０２で指示に応じた通常メッセージパケットを生成し、ステップＳ１０３で送信対象のサーボモータ１へ送信する。
＜３－１．制御機器の処理＞
制御機器２の制御部２２が実行する処理の一例を図１７に示す。
制御部２２は、先ずステップＳ１０１で、通常メッセージパケット生成指示がなされたか否かを判定する。
通常メッセージパケット生成指示がなされたと判定した場合、例えば、ユーザの操作によって通常メッセージパケットが選択されたような場合、制御部２２はステップＳ１０２で指示に応じた通常メッセージパケットを生成し、ステップＳ１０３で送信対象のサーボモータ１へ送信する。
一方、ステップＳ１０１において通常メッセージパケットの生成指示がなされていないと判定した場合には、制御部２２はステップＳ１０４で簡易メッセージパケットの生成指示がなされたか否かを判定する。
そして、簡易メッセージパケットの生成指示がなされたと判定した場合には、制御部２２はステップＳ１０５で簡易メッセージパケットを生成して、ステップＳ１０３で送信対象のサーボモータ１へ送信する。
ステップＳ１０３において通常メッセージパケットか簡易メッセージパケットを送信した場合、制御部２２はステップＳ１０６において返送パケットの有無を判定する。返送パケットの有無は、ステップＳ１０３で送信したメッセージパケットの種類によって異なる。
例えば、返送パケットが不要なメッセージパケットを直前のステップＳ１０３で送信していた場合には、制御部２２はステップＳ１０６で返送パケット無しと判定する。
一方、返送パケットが必要なメッセージパケットを直前のステップＳ１０３で送信していた場合には、制御部２２はステップＳ１０６で返送パケット有りと判定する。
一方、返送パケットが必要なメッセージパケットを直前のステップＳ１０３で送信していた場合には、制御部２２はステップＳ１０６で返送パケット有りと判定する。
返送パケット無しと判定した場合、制御部２２はステップＳ１０１の処理へと戻る。
一方、返送パケット有りと判定した場合、制御部２２はステップＳ１０７で返送パケットの受信確認を行い、ステップＳ１０１の処理へと戻る。
なお、図１７への図示は省略しているが、受信した返送パケットにエラーコードなどが含まれていた場合には、制御部２２は、ステップＳ１０１の処理へと戻る前にメッセージパケットの再送処理やサーボモータ１の再起動処理などを行ってもよい。
一方、返送パケット有りと判定した場合、制御部２２はステップＳ１０７で返送パケットの受信確認を行い、ステップＳ１０１の処理へと戻る。
なお、図１７への図示は省略しているが、受信した返送パケットにエラーコードなどが含まれていた場合には、制御部２２は、ステップＳ１０１の処理へと戻る前にメッセージパケットの再送処理やサーボモータ１の再起動処理などを行ってもよい。
また、通常メッセージパケット及び簡易メッセージパケットの双方について生成指示がなされていないと判定した場合（ステップＳ１０１、Ｓ１０４の双方でＮＯ判定）、制御部２２は再度ステップＳ１０１の処理へと戻る。
＜３－２．サーボモータの処理＞
サーボモータ１の通信制御部１２が実行する処理の一例を図１８に示す。
通信制御部１２は、ステップＳ２０１において、制御機器２からメッセージパケットを受信したか否かを判定する。
サーボモータ１の通信制御部１２が実行する処理の一例を図１８に示す。
通信制御部１２は、ステップＳ２０１において、制御機器２からメッセージパケットを受信したか否かを判定する。
受信していないと判定した場合、通信制御部１２は再度ステップＳ２０１の処理を繰り返す。
一方、受信したと判定した場合、通信制御部１２はステップＳ２０２において、受信したメッセージパケットが簡易メッセージパケットであるか否かを判定する。
一方、受信したと判定した場合、通信制御部１２はステップＳ２０２において、受信したメッセージパケットが簡易メッセージパケットであるか否かを判定する。
簡易メッセージパケットを受信したと判定した場合、通信制御部１２はステップＳ２０３でプリセット情報Ｐを取得することにより、制御機器２からの指示内容を把握し、実行すべき処理を特定する。
一方、通常メッセージパケットを受信したと判定した場合（ステップＳ２０２：ＮＯ判定）、通信制御部１２はステップＳ２０３の処理を回避する。
続いて、通信制御部１２は、ステップＳ２０４において、制御機器２からの指示内容に応じたデータの書き込みや読み出しを行う。データの書き込みを行った場合には、これに応じてサーボモータ１の駆動制御部１４が駆動部１５を駆動させることにより所定の動作を実現する。
そして、通信制御部１２はステップＳ２０５において、返送パケットが必要か否かを判定する。例えば、データの読み出しコマンドに応じたメッセージパケットを受信した場合や、ＡＣＫパケットの返送が必要なコマンドに応じたメッセージパケットを受信した場合に、通信制御部１２は返送パケットが必要と判定する。
返送パケットが必要と判定した場合、通信制御部１２はステップＳ２０６で、返送パケットを生成し、ステップＳ２０７で返送パケットを制御機器２に送信する処理を行う。
その後、通信制御部１２はステップＳ２０１の処理へと戻る。
また、ステップＳ２０５において返送パケットが不要と判定した場合についても、通信制御部１２はステップＳ２０１の処理へと戻る。
その後、通信制御部１２はステップＳ２０１の処理へと戻る。
また、ステップＳ２０５において返送パケットが不要と判定した場合についても、通信制御部１２はステップＳ２０１の処理へと戻る。
なお、サーボモータ２は、図１８に示す処理以外に、数十マイクロ秒や数ミリ秒或いは数秒ごとに、各種のセンシングを行いその結果取得されるセンシングデータを記憶部１３の所定の領域に記憶する処理を行う。これにより、制御機器２はサーボモータ２の最新の状況を把握することができる。
＜４．変形例＞
読み出しコマンドについての簡易メッセージパケットの例では、不連続とされた複数の領域に記憶されたデータを一度に読み出す例について説明した。
しかし、これに限らず、連続とされた一つの領域に記憶された複数のデータを一度に読み出す場合、或いは、一つのデータを読み出す場合においても、簡易メッセージパケットを送信することによりデータ削減を図ることが可能である。
読み出しコマンドについての簡易メッセージパケットの例では、不連続とされた複数の領域に記憶されたデータを一度に読み出す例について説明した。
しかし、これに限らず、連続とされた一つの領域に記憶された複数のデータを一度に読み出す場合、或いは、一つのデータを読み出す場合においても、簡易メッセージパケットを送信することによりデータ削減を図ることが可能である。
例えば、温度データのみを読み出す場合に、サーボモータ１の記憶部１３の第１プリセット領域ＰＡ１に温度データが記憶される領域のアドレス情報である０ｘ１６が記憶され、第２プリセット領域ＰＡ２に温度データのデータ長である０ｘ０１が記憶される。
そして、簡易メッセージパケットは、ヘッダ領域Ａｒ１とＩＤ領域Ａｒ２とＣＲＣ領域Ａｒ６を含むと共に、アドレス領域Ａｒ３とデータ長領域Ａｒ４が省略される。
ヘッダ領域Ａｒ１には、読み出しコマンドについての簡易メッセージパケットであることを示す０ｘＦ３が格納されている。
ヘッダ領域Ａｒ１には、読み出しコマンドについての簡易メッセージパケットであることを示す０ｘＦ３が格納されている。
これにより、読み出し対象のデータが一つであっても、メッセージパケットのデータ量削減を図ることができる。
上述した各例では、制御機器２が生成したメッセージパケットの送信対象として、制御対象のロボットなどの機器に取り付けられたサーボモータ１を例に挙げたが、これ以外の例も考えられる。
具体的には、記憶部にセンシングデータが記憶される機器や、記憶部に設定値を設定することにより動作する機器であれば、サーボモータ１の代わりに用いることができる。
具体的には、記憶部にセンシングデータが記憶される機器や、記憶部に設定値を設定することにより動作する機器であれば、サーボモータ１の代わりに用いることができる。
＜５．まとめ＞
上述した各例で説明したように、制御機器２とサーボモータ１の間で行われる通信の通信方法は、通信制御を行う通信制御部２２ａと、メッセージパケットを送信する送信部２１ｓと、メッセージパケットを受信する受信部２１ｒと、を備えた通信機器（制御機器２）の通信方法であって、メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器（例えばサーボモータ１）に実行させる処理の種別を示す第１情報（ヘッダ領域Ａｒ１の情報）と、目的機器を特定する第２情報（ＩＤ領域Ａｒ２の情報）と、処理の詳細を示す第３情報（アドレス領域Ａｒ３、データ長領域Ａｒ４、データ領域Ａｒ５などの情報）のうち、第３情報の少なくとも一部の情報を省略した簡易メッセージパケットを送信するものである。
第３情報は、第１情報によって特定される処理種別によって異なる。例えば、第１情報が読み出し処理を示す情報であった場合には、記憶部における読み出し位置となる領域を特定するアドレス情報（アドレス領域Ａｒ３の情報）と、読み出すデータの長さを示す長さ情報（データ長領域Ａｒ４の情報）とが第３情報に含まれる。
また、第１情報が書き込み処理を示す情報であった場合には、書き込み位置となる記憶部上の領域のアドレス情報（アドレス領域Ａｒ３の情報）と、書き込みデータの長さを示す長さ情報（データ長領域Ａｒ４の情報）と書き込むデータそのもの（データ領域Ａｒ５の情報）などが第３情報に含まれる。
簡易メッセージパケットでは、例えば、アドレス情報と長さ情報が省略される。
従って、データ量の削減が図られ、データの送受信に要する時間を短縮することができる。また、通信に用いる帯域幅の消費を削減することができる。
上述した各例で説明したように、制御機器２とサーボモータ１の間で行われる通信の通信方法は、通信制御を行う通信制御部２２ａと、メッセージパケットを送信する送信部２１ｓと、メッセージパケットを受信する受信部２１ｒと、を備えた通信機器（制御機器２）の通信方法であって、メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器（例えばサーボモータ１）に実行させる処理の種別を示す第１情報（ヘッダ領域Ａｒ１の情報）と、目的機器を特定する第２情報（ＩＤ領域Ａｒ２の情報）と、処理の詳細を示す第３情報（アドレス領域Ａｒ３、データ長領域Ａｒ４、データ領域Ａｒ５などの情報）のうち、第３情報の少なくとも一部の情報を省略した簡易メッセージパケットを送信するものである。
第３情報は、第１情報によって特定される処理種別によって異なる。例えば、第１情報が読み出し処理を示す情報であった場合には、記憶部における読み出し位置となる領域を特定するアドレス情報（アドレス領域Ａｒ３の情報）と、読み出すデータの長さを示す長さ情報（データ長領域Ａｒ４の情報）とが第３情報に含まれる。
また、第１情報が書き込み処理を示す情報であった場合には、書き込み位置となる記憶部上の領域のアドレス情報（アドレス領域Ａｒ３の情報）と、書き込みデータの長さを示す長さ情報（データ長領域Ａｒ４の情報）と書き込むデータそのもの（データ領域Ａｒ５の情報）などが第３情報に含まれる。
簡易メッセージパケットでは、例えば、アドレス情報と長さ情報が省略される。
従って、データ量の削減が図られ、データの送受信に要する時間を短縮することができる。また、通信に用いる帯域幅の消費を削減することができる。
また、制御機器２とサーボモータ１の間で行われる通信の通信方法においては、第３情報のうち省略した情報は、目的機器（例えばサーボモータ１）の記憶部１３に記憶されてもよい。
これにより、省略した情報を目的機器で補完することができ、目的機器において所望の動作を実現することができる。
これにより、省略した情報を目的機器で補完することができ、目的機器において所望の動作を実現することができる。
また、制御機器２とサーボモータ１の間で行われる通信の通信方法において、第１情報は、読み出し処理（読み出しコマンド）を示す情報とされ、第３情報における省略した一部の情報は、記憶部１３上の読み出し位置を示すアドレス情報（アドレス領域Ａｒ３の情報）と、読み出すデータの長さを示す長さ情報（データ長領域Ａｒ４の情報）とされてもよい。
読み出し位置を示すアドレス情報と読み出すデータの長さ情報を省略することで、メッセージパケットは例えば、第１情報とされたコマンドヘッダと第２情報とされた機器ＩＤとそれ以外の情報とされたＣＲＣ情報を含み、第３情報の全てを省略することもできる。
従って、読み出しコマンドとして生成されるメッセージパケットのデータ量を削減することができ、読み出しコマンドの送受信に要する時間を短縮することができる。
読み出し位置を示すアドレス情報と読み出すデータの長さ情報を省略することで、メッセージパケットは例えば、第１情報とされたコマンドヘッダと第２情報とされた機器ＩＤとそれ以外の情報とされたＣＲＣ情報を含み、第３情報の全てを省略することもできる。
従って、読み出しコマンドとして生成されるメッセージパケットのデータ量を削減することができ、読み出しコマンドの送受信に要する時間を短縮することができる。
また、制御機器２とサーボモータ１の間で行われる通信の通信方法において、第１情報は、書き込み処理（書き込みコマンド）を示す情報とされ、第３情報における省略した一部の情報は、記憶部１３上の書き込み位置を示すアドレス情報（アドレス領域Ａｒ３の情報）と、書き込むデータの長さを示す長さ情報（データ長領域Ａｒ４の情報）とされてもよい。
書き込み位置を示すアドレス情報と書き込みデータの長さ情報を省略することで、メッセージパケットは例えば、第３情報が書き込みデータ（データ領域Ａｒ５の情報）のみで構成することもできる。
従って、書き込みコマンドとして生成されるメッセージパケットのデータ量を削減することができ、書き込みコマンドの送受信に要する時間を短縮することができる。
書き込み位置を示すアドレス情報と書き込みデータの長さ情報を省略することで、メッセージパケットは例えば、第３情報が書き込みデータ（データ領域Ａｒ５の情報）のみで構成することもできる。
従って、書き込みコマンドとして生成されるメッセージパケットのデータ量を削減することができ、書き込みコマンドの送受信に要する時間を短縮することができる。
また、制御機器２とサーボモータ１の間で行われる通信の通信方法において、第３情報における省略した一部の情報は、記憶部１３上で不連続の複数の領域に記憶される複数の情報が記憶部１３上で連続して記憶される特定領域（第１プリセット領域ＰＡ１）の位置を示すアドレス情報を含んでいてもよい。
例えば、不連続の領域に記憶された複数の情報を読み出す場合には、複数の読み出しコマンドで読み出すか、或いは、間の不要な領域に記憶されたデータも含めて一度の読み出しコマンドで読み出すかの２種類の手法が考えられる。
しかし、一つ目の方法では、読み出しコマンドが２回必要となる。
また、二つ目の方法では、間の不要なデータを読み出してしまうため、目的機器から受信する返送パケットのデータ量が増加してしまう。
また、書き込みコマンドにおいては、間の不要な領域に書き込むデータが不明であるため、一つ目の方法を用いることしかできない場合もある。
本構成によれば、不連続の領域に記憶された複数の情報がそれとは別の特定領域に連続して記憶されるように構成されているため、一度の読み出しコマンドや書き込みコマンドで目的のデータのみを読み出したり書き込んだりすることができる。
また、特定領域についての読み出しコマンドや書き込みコマンドにおいて、第３情報の少なくとも一部を省略することで、読み出しコマンドや書き込みコマンドのデータ量を更に削減することが可能となる。
従って、コマンドとして生成されるメッセージパケットのデータ量を削減することができ、コマンドの送受信に要する時間を短縮することができる。
例えば、不連続の領域に記憶された複数の情報を読み出す場合には、複数の読み出しコマンドで読み出すか、或いは、間の不要な領域に記憶されたデータも含めて一度の読み出しコマンドで読み出すかの２種類の手法が考えられる。
しかし、一つ目の方法では、読み出しコマンドが２回必要となる。
また、二つ目の方法では、間の不要なデータを読み出してしまうため、目的機器から受信する返送パケットのデータ量が増加してしまう。
また、書き込みコマンドにおいては、間の不要な領域に書き込むデータが不明であるため、一つ目の方法を用いることしかできない場合もある。
本構成によれば、不連続の領域に記憶された複数の情報がそれとは別の特定領域に連続して記憶されるように構成されているため、一度の読み出しコマンドや書き込みコマンドで目的のデータのみを読み出したり書き込んだりすることができる。
また、特定領域についての読み出しコマンドや書き込みコマンドにおいて、第３情報の少なくとも一部を省略することで、読み出しコマンドや書き込みコマンドのデータ量を更に削減することが可能となる。
従って、コマンドとして生成されるメッセージパケットのデータ量を削減することができ、コマンドの送受信に要する時間を短縮することができる。
上述した構成は、例えば、サーボモータ１としての通信機器などに適用することが可能である。
これにより、サーボモータ１の制御のための駆動指示や状態情報の取得において行われるメッセージパケットの送受信に係るデータ量の削減を図ることができる。
これにより、サーボモータ１の制御のための駆動指示や状態情報の取得において行われるメッセージパケットの送受信に係るデータ量の削減を図ることができる。
この効果は、特に、バイラテラル制御などを行うサーボモータ１に対して好適である。
バイラテラル制御は、目的機器（サーボモータ１）に印加された力の大きさなどを制御機器２としての通信機器にフィードバックするためのメッセージパケットの送信や、制御機器２からの指示を目的機器に送信するためのメッセージパケットの送信が高頻度で行われる。
このような通信機器において本構成を適用することにより、メッセージパケットのデータ量の削減による通信時間の削減効果を大きくすることができる。
従って、通信帯域の消費の削減を図ることや、或いは、より高頻度の制御を行うことが可能となる。
バイラテラル制御は、目的機器（サーボモータ１）に印加された力の大きさなどを制御機器２としての通信機器にフィードバックするためのメッセージパケットの送信や、制御機器２からの指示を目的機器に送信するためのメッセージパケットの送信が高頻度で行われる。
このような通信機器において本構成を適用することにより、メッセージパケットのデータ量の削減による通信時間の削減効果を大きくすることができる。
従って、通信帯域の消費の削減を図ることや、或いは、より高頻度の制御を行うことが可能となる。
このような通信方法を制御機器２などの通信機器に実現させるためのプログラムは、コンピュータ装置等の機器に内蔵されている記録媒体としてのＨＤＤ（Hard Disk Drive）や、ＣＰＵを有するマイクロコンピュータ内のＲＯＭ等に予め記録しておくことができる。あるいはまたプログラムは、フレキシブルディスク、ＣＤ－ＲＯＭ（Compact Disk Read Only Memory）、ＭＯ(Magneto Optical)ディスク、ＤＶＤ(Digital Versatile Disc)、ブルーレイディスク（Blu-ray Disc（登録商標））、磁気ディスク、半導体メモリ、メモリカードなどのリムーバブル記録媒体に、一時的あるいは永続的に格納（記録）しておくことができる。このようなリムーバブル記録媒体は、いわゆるパッケージソフトウェアとして提供することができる。
また、このようなプログラムは、リムーバブル記録媒体からパーソナルコンピュータ等にインストールする他、ダウンロードサイトから、ＬＡＮ(Local Area Network)、インターネットなどのネットワークを介してダウンロードすることもできる。
また、このようなプログラムは、リムーバブル記録媒体からパーソナルコンピュータ等にインストールする他、ダウンロードサイトから、ＬＡＮ(Local Area Network)、インターネットなどのネットワークを介してダウンロードすることもできる。
このようなプログラムによっても上述した各種の作用効果を得ることができる。
上述した各例において説明したように、通信制御を行う通信制御部１２と、メッセージパケットを送信する送信部１１ｓと、メッセージパケットを受信する受信部１１ｒと、を備えた通信機器（例えばサーボモータ１）の通信方法として、メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器（サーボモータ１）に実行させる処理の種別を示す第１情報（ヘッダ領域Ａｒ１の情報）と、目的機器を特定する第２情報（ＩＤ領域Ａｒ２の情報）と、処理の詳細を示す第３情報（アドレス領域Ａｒ３、データ長領域Ａｒ４、データ領域Ａｒ５などの情報）のうち、第３情報の少なくとも一部の情報を省略した簡易メッセージパケットを受信するものである。
また、サーボモータ１としての通信機器は、通信制御を行う機能と、メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器（サーボモータ１）に実行させる処理の種別を示す第１情報（ヘッダ領域Ａｒ１の情報）と、目的機器を特定する第２情報（ＩＤ領域Ａｒ２の情報）と、処理の詳細を示す第３情報（アドレス領域Ａｒ３、データ長領域Ａｒ４、データ領域Ａｒ５などの情報）のうち、第３情報の少なくとも一部の情報を省略した簡易メッセージパケットを受信する受信部１１ｒと、一部の情報を記憶部１３から取得し、記憶部１３に対して第１情報、第２情報及び第３情報に基づく書き込みまたは読み出しを行う機能と、を備えたものである。
また、サーボモータ１と制御機器２を備えた通信システムＳは、複数の通信機器によって構成される通信システムＳであって、各通信機器の少なくとも一部（例えば制御機器２）は、通信制御を行う通信制御部２１ａと、メッセージパケットを送信する送信部２１ｓと、メッセージパケットを受信する受信部２１ｒと、を備え、通信制御部２１ａは、メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器（例えばサーボモータ１）に実行させる処理の種別を示す第１情報（ヘッダ領域Ａｒ１の情報）と、目的機器を特定する第２情報（ＩＤ領域Ａｒ２の情報）と、処理の詳細を示す第３情報（アドレス領域Ａｒ３、データ長領域Ａｒ４、データ領域Ａｒ５などの情報）のうち、第３情報の少なくとも一部の情報を省略した簡易メッセージパケットを送信するものである。
このような通信機器や通信システムによっても上述した各種の作用効果を得ることができる。
なお、上述した各例はいかように組み合わせることも可能であり、各種の組み合わせを用いた場合であっても上述した種々の作用効果を得ることが可能である。
１ サーボモータ
２ 制御機器
１１ｓ 送信部
１１ｒ 受信部
１２ 通信制御部
１３ 記憶部
２１ｓ 送信部
２１ｒ 受信部
２２ａ 通信制御部
Ｓ 通信システム
ＰＡ１ 第１プリセット領域（特定領域）
２ 制御機器
１１ｓ 送信部
１１ｒ 受信部
１２ 通信制御部
１３ 記憶部
２１ｓ 送信部
２１ｒ 受信部
２２ａ 通信制御部
Ｓ 通信システム
ＰＡ１ 第１プリセット領域（特定領域）
Claims (10)
- 通信制御を行う通信制御部と、
メッセージパケットを送信する送信部と、
メッセージパケットを受信する受信部と、を備えた通信機器の通信方法として、
メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器に実行させる処理の種別を示す第１情報が格納される第１領域と、前記目的機器を特定する第２情報が格納される第２領域と、前記処理の詳細を示す第３情報が格納される第３領域のうち、前記第３領域の少なくとも一部の領域を省略した簡易メッセージパケットを送信し、
前記第１情報は、読み出し処理を示す情報とされ、
前記一部の領域は、前記目的機器の記憶部上の読み出し位置を示すアドレス情報が記憶される領域と、読み出すデータの長さを示す長さ情報が記憶される領域とされ、
前記記憶部には、前記第３領域のうち前記一部の領域に格納される種類の情報が記憶された
通信方法。 - 通信制御を行う通信制御部と、
メッセージパケットを送信する送信部と、
メッセージパケットを受信する受信部と、を備えた通信機器の通信方法として、
メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器に実行させる処理の種別を示す第１情報が格納される第１領域と、前記目的機器を特定する第２情報が格納される第２領域と、前記処理の詳細を示す第３情報が格納される第３領域のうち、前記第３領域の少なくとも一部の領域を省略した簡易メッセージパケットを送信し、
前記第１情報は、書き込み処理を示す情報とされ、
前記一部の領域は、前記目的機器の記憶部上の書き込み位置を示すアドレス情報が記憶される領域と、書き込むデータの長さを示す長さ情報が記憶される領域とされ、
前記記憶部には、前記第３領域のうち前記一部の領域に格納される種類の情報が記憶された
通信方法。 - 前記記憶部に記憶される情報であって前記一部の領域に格納される種類の情報は、前記記憶部上で不連続の複数の領域に記憶される複数の情報を前記記憶部上で連続して記憶した特定領域の位置を示すアドレス情報を含む
請求項１または請求項２に記載の通信方法。 - 前記目的機器は通信制御部を備えたサーボモータユニットとされた
請求項１または請求項２に記載の通信方法。 - 前記目的機器は、バイラテラル制御の制御対象の機器とされた
請求項１または請求項２に記載の通信方法。 - 通信制御を行う通信制御部と、
メッセージパケットを送信する送信部と、
メッセージパケットを受信する受信部と、を備えた通信機器の通信方法として、
メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器に実行させる処理の種別を示す第１情報が格納される第１領域と、前記目的機器を特定する第２情報が格納される第２領域と、前記処理の詳細を示す第３情報が格納される第３領域のうち、前記第３領域の少なくとも一部の領域を省略した簡易メッセージパケットを受信し、
前記第１情報は、読み出し処理を示す情報とされ、
前記一部の領域は、前記目的機器の記憶部上の読み出し位置を示すアドレス情報が記憶される領域と、読み出すデータの長さを示す長さ情報が記憶される領域とされ、
前記記憶部には、前記第３領域のうち前記一部の領域に格納される種類の情報が記憶された
通信方法。 - 通信制御を行う通信制御部と、
メッセージパケットを送信する送信部と、
メッセージパケットを受信する受信部と、を備えた通信機器の通信方法として、
メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器に実行させる処理の種別を示す第１情報が格納される第１領域と、前記目的機器を特定する第２情報が格納される第２領域と、前記処理の詳細を示す第３情報が格納される第３領域のうち、前記第３領域の少なくとも一部の領域を省略した簡易メッセージパケットを受信し、
前記第１情報は、書き込み処理を示す情報とされ、
前記一部の領域は、前記目的機器の記憶部上の書き込み位置を示すアドレス情報が記憶される領域と、書き込むデータの長さを示す長さ情報が記憶される領域とされ、
前記記憶部には、前記第３領域のうち前記一部の領域に格納される種類の情報が記憶された
通信方法。 - 通信制御を行う通信制御部と、
メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器に実行させる処理の種別を示す第１情報が格納される第１領域と、前記目的機器を特定する第２情報が格納される第２領域と、前記処理の詳細を示す第３情報が格納される第３領域のうち、前記第３領域の少なくとも一部の領域を省略した簡易メッセージパケットを受信する受信部と、
前記一部の領域に格納される種類の情報を記憶部から取得し、前記記憶部に対して前記第１情報、前記第２情報及び前記記憶部から取得した情報に基づく読み出しを行う制御部と、を備え、
前記第１情報は、読み出し処理を示す情報とされ、
前記一部の領域は、前記記憶部上の読み出し位置を示すアドレス情報が記憶される領域と、読み出すデータの長さを示す長さ情報が記憶される領域とされた
通信機器。 - 通信制御を行う通信制御部と、
メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器に実行させる処理の種別を示す第１情報が格納される第１領域と、前記目的機器を特定する第２情報が格納される第２領域と、前記処理の詳細を示す第３情報が格納される第３領域のうち、前記第３領域の少なくとも一部の領域を省略した簡易メッセージパケットを受信する受信部と、
前記一部の領域に格納される種類の情報を記憶部から取得し、前記記憶部に対して前記第１情報、前記第２情報及び前記記憶部から取得した情報に基づく書き込みを行う制御部と、を備え、
前記第１情報は、書き込み処理を示す情報とされ、
前記一部の領域は、前記記憶部上の書き込み位置を示すアドレス情報が記憶される領域と書き込むデータの長さを示す長さ情報が記憶される領域とされた
通信機器。 - 複数の通信機器によって構成される通信システムであって、
各通信機器は、
通信制御を行う通信制御部と、
メッセージパケットを送信する送信部と、
メッセージパケットを受信する受信部と、を備え、
前記通信制御部は、メッセージパケットの送信先の機器とされた目的機器に実行させる処理の種別を示す第１情報が格納される第１領域と、前記目的機器を特定する第２情報が格納される第２領域と、前記処理の詳細を示す第３情報が格納される第３領域のうち、前記第３領域の少なくとも一部の領域を省略した簡易メッセージパケットを送信し、
前記第１情報は、読み出し処理または書き込み処理を示す情報とされ、
前記一部の領域は、前記目的機器の記憶部上の読み出し位置または書き込み位置を示すアドレス情報が記憶される領域と、読み出すデータまたは書き込むデータの長さを示す長さ情報が記憶される領域とされ、
前記記憶部には、前記第３領域のうち前記一部の領域に格納される種類の情報が記憶された
通信システム。
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| JP2022199738A JP7715700B2 (ja) | 2022-12-14 | 2022-12-14 | 通信方法、通信機器、通信システム |
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2022
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2023
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