JP7718106B2 - 自律走行システム、自律走行方法、及び自律走行プログラム - Google Patents

Description

本発明は、自律走行可能な自律走行装置を走行させる自律走行システム、自律走行方法、及び自律走行プログラムに関する。

近年、労働力不足や人件費の高騰などにより、ショッピングモール、駅、空港などの施設を警備（監視）したり、清掃したりする作業者が不足している。そのため、自律走行可能に設計され、安全性を有する産業用の自律走行型の警備ロボット、清掃ロボットなどの移動ロボット（自律走行装置）の導入が進んでいる。

この種の自律走行装置の中には、作業者の操作に基づいて走行経路を記憶する教示機能（ティーチング機能）を備えるものがある（例えば特許文献１参照）。例えば、作業者は、経路教示モードに設定して、作業エリアにおいて自律走行装置を運転操作しながら所望の経路を走行させて自律走行装置が走行した軌跡を走行経路として記憶させる。自律走行装置は、自律走行モードに設定されると、経路教示モードで記憶された前記走行経路を再現走行する。これにより、作業者の操作（教示操作）に基づいて生成された走行経路に従って自律走行装置を自律的に走行させることが可能になる。

特開２０１７－１８２１７５号公報

しかしながら、従来の技術では、作業者が自律走行装置を手動で移動させながら操作端末において走行経路の設定操作などを行う必要があり、作業者が操作に不慣れな場合、走行経路の設定操作（教示操作）に時間がかかり、作業効率が低下する問題が生じる。

本発明の目的は、自律走行装置の走行経路を生成する作業者の作業効率を向上させることが可能な自律走行システム、自律走行方法、及び自律走行プログラムを提供することにある。

本発明の一の局面に係る自律走行システムは、走行経路に基づいて自律走行装置を走行させるシステムである。前記自律走行システムは、前記自律走行装置に搭載される検出部の検出情報に基づいて作業者を認識する認識処理部と、前記自律走行装置を、前記作業者を追従して走行させる走行処理部と、前記検出情報に基づいて、前記作業者の所定の登録操作を検出する検出処理部と、前記検出処理部により検出される前記登録操作が予め設定された特定登録操作である場合に、当該特定登録操作に対応する特定動作と前記自律走行装置の位置情報とを互いに関連付けた動作情報を登録する登録処理部と、前記自律走行装置が前記作業者を追従して走行する走行軌跡の軌跡情報と、前記登録処理部により登録される前記動作情報とに基づいて、前記走行経路を生成する生成処理部と、を備える。

本発明の他の局面に係る自律走行方法は、走行経路に基づいて自律走行装置を走行させる方法である。前記自律走行方法では、一又は複数のプロセッサが、前記自律走行装置に搭載される検出部の検出情報に基づいて作業者を認識する認識ステップと、前記自律走行装置を、前記作業者を追従して走行させる走行ステップと、前記検出情報に基づいて、前記作業者の所定の登録操作を検出する検出ステップと、前記検出ステップにおいて検出される前記登録操作が予め設定された特定登録操作である場合に、当該特定登録操作に対応する特定動作と前記自律走行装置の位置情報とを互いに関連付けた動作情報を登録する登録ステップと、前記自律走行装置が前記作業者を追従して走行する走行軌跡の軌跡情報と、前記登録ステップにおいて登録される前記動作情報とに基づいて、前記走行経路を生成する生成ステップと、を実行する。

本発明の他の局面に係る自律走行プログラムは、走行経路に基づいて自律走行装置を走行させるプログラムである。前記自律走行プログラムは、前記自律走行装置に搭載される検出部の検出情報に基づいて作業者を認識する認識ステップと、前記自律走行装置を、前記作業者を追従して走行させる走行ステップと、前記検出情報に基づいて、前記作業者の所定の登録操作を検出する検出ステップと、前記検出ステップにおいて検出される前記登録操作が予め設定された特定登録操作である場合に、当該特定登録操作に対応する特定動作と前記自律走行装置の位置情報とを互いに関連付けた動作情報を登録する登録ステップと、前記自律走行装置が前記作業者を追従して走行する走行軌跡の軌跡情報と、前記登録ステップにおいて登録される前記動作情報とに基づいて、前記走行経路を生成する生成ステップと、を一又は複数のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本発明によれば、自律走行装置の走行経路を生成する作業者の作業効率を向上させることが可能な自律走行システム、自律走行方法、及び自律走行プログラムを提供することができる。

図１は、本発明の実施形態に係る自律走行装置の前方側の外観を示す斜視図である。 図２は、本発明の実施形態に係る自律走行装置の後方側の外観を示す斜視図である。 図３は、本発明の実施形態に係る自律走行装置の正面図である。 図４は、本発明の実施形態に係る自律走行装置の構成を示す機能ブロック図である。 図５は、本発明の実施形態に係る自律走行装置の記憶部に登録される地図情報の一例を示す図である。 図６は、本発明の実施形態に係る自律走行装置の記憶部に登録されるティーチング情報の一例を示す図である。 図７は、本発明の実施形態に係る自律走行装置の記憶部に登録されるジェスチャー情報の一例を示す図である。 図８は、本発明の実施形態に係る自律走行装置が作業者を追従して走行する様子を示す図である。 図９は、本発明の実施形態に係るティーチング操作の様子を示す図である。 図１０は、本発明の実施形態に係る自律走行装置に表示される操作画面の一例を示す図である。 図１１は、本発明の実施形態に係る自律走行装置に表示される操作画面の一例を示す図である。 図１２は、本発明の実施形態に係る自律走行装置に表示される操作画面の一例を示す図である。 図１３は、本発明の実施形態に係る自律走行装置に表示される操作画面の一例を示す図である。 図１４は、本発明の実施形態に係る自律走行装置に表示される操作画面の一例を示す図である。 図１５は、本発明の実施形態に係る自律走行装置に表示される操作画面の一例を示す図である。 図１６は、本発明の実施形態に係る自律走行装置に表示される操作画面の一例を示す図である。 図１７は、本発明の実施形態に係る自律走行装置に表示される操作画面の一例を示す図である。 図１８は、本発明の実施形態に係る自律走行装置に表示される操作画面の一例を示す図である。 図１９は、本発明の実施形態に係る自律走行装置の記憶部に登録される動作情報の一例を示す図である。 図２０は、本発明の実施形態に係る自律走行装置で実行される走行経路生成処理の一例を示すフローチャートである。 図２１は、本発明の実施形態に係る自律走行装置で実行される走行経路生成処理の一例を示すフローチャートである。

以下、添付図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。なお、以下の実施形態は、本発明を具体化した一例であり、本発明の技術的範囲を限定するものではない。

［自律走行装置１０］
図１は、本発明の実施形態に係る自律走行装置１０の前方側の外観を示す斜視図であり、図２は、自律走行装置１０の後方側の外観を示す模式図である。以下の説明では、各図に示される上下方向Ｄ１、前後方向Ｄ２、左右方向Ｄ３を用いる。自律走行装置１０は、本発明の自律走行装置の一例である。

自律走行装置１０は、ショッピングモール、駅、空港などの施設内を自律的に走行することによって移動する自律走行装置であり、移動ロボットとも称される。自律走行装置１０は、例えば、警備ロボット、清掃ロボット、案内ロボット、介護ロボット、荷物運搬ロボットなど様々な用途に利用される。例えば、自律走行装置１０は、自律走行によって移動しつつ、施設内の警備対象エリアを警備（監視）する。また例えば、自律走行装置１０は、自律走行によって移動しつつ、清掃対象エリアを清掃する。また例えば、自律走行装置１０は、自律走行によって移動しつつ、利用者を目的地に案内したり、表示パネル２１に案内情報又は広告情報を表示したりする。自律走行装置１０は、予め設定された走行経路、時間帯、充電のために戻る帰還位置などの各種設定情報に基づいて自律走行する。

以下では、本実施形態の自律走行装置１０として、警備機能を備える警備ロボットを挙げて説明する。例えば、自律走行装置１０は、ショッピングモールにおいて、所定の時間帯（例えば夜間）に、予め設定された走行経路に従って走行処理を実行しながら、不審者などの異常の有無を検知する警備処理を実行する。

自律走行装置１０は、装置本体１１と、装置本体１１に設けられた各機能部とを備えている。具体的には、装置本体１１には、走行部１２、モータ（不図示）、バッテリ（不図示）、操作部２０（図２参照）、表示パネル２１（図１参照）、充電接続部３０（図２参照）、及び制御部４０（制御装置）などが設けられている。

図１に示すように、装置本体１１は、その外装を構成する外装カバー１１Ａを有する。また、図２に示すように、装置本体１１は、その下部にシャーシ１１Ｂを有する。シャーシ１１Ｂは、床面に対して概ね平行に設けられている。また、装置本体１１の内部には、上述の各機能部を支持するための支持フレームが適宜設けられている。

走行部１２は、装置本体１１の下部に設けられている。走行部１２は、装置本体１１の走行姿勢を維持しつつ進行方向の搬送力を床面に伝達するものであり、シャーシ１１Ｂに取り付けられている。走行部１２は、走行用の一対の車輪１２１と、４つのキャスタ１２２とを有する。

車輪１２１は、シャーシ１１Ｂの前後方向の中央であって、左右方向Ｄ３（幅方向）の両端部それぞれに回転可能に支持されている。４つのキャスタ１２２は、装置本体１１の走行姿勢を維持するためのものであり、シャーシ１１Ｂの前方端の両端部、及びシャーシ１１Ｂの後方端の両端部に回転可能に支持されている。自律走行装置１０が床面に置かれた状態で、車輪１２１及びキャスタ１２２の各外周面は床面によって支持される。これにより、装置本体１１が、図１及び図２に示される走行姿勢に維持される。

車輪１２１の回転軸には、減速ギヤなどの伝達機構を介して、前記モータの出力軸が連結されている。このため、前記モータが駆動されて、その回転駆動力が前記出力軸から出力されると、前記モータの回転駆動力が車輪１２１に伝達される。本実施形態では、一対の車輪１２１のそれぞれに対して、個別に前記モータが設けられている。したがって、前記各モータが個別に駆動制御されることによって、各車輪１２１の回転速度が制御される。例えば、各車輪１２１の回転速度が等速に制御されると、自律走行装置１０は直進又は後進し、各車輪１２１の回転速度が異なる速度に制御されると、回転速度の遅い車輪１２１側に自律走行装置１０が旋回する。

前記バッテリは、装置本体１１の中心部に設けられている。前記バッテリは、前記モータに駆動用の電力を供給する。

図２に示すように、装置本体１１の背面には、背面を覆う背面カバー１７が設けられている。背面カバー１７には、前記バッテリの充電時に用いられる充電接続部３０が設けられている。充電接続部３０は、充電ステーションが備える３つの給電端子に接続される３つの受電端子３１を有している。なお、自律走行装置１０が清掃ロボットの場合、背面カバー１７内部に清掃機能に係る構成部品が配置される。

図３は、自律走行装置１０の正面図である。図３に示すように、自律走行装置１０の正面には、フロントレーザセンサ４１と、ソナーセンサ４２と、カメラ４３とが設けられている。

フロントレーザセンサ４１は、装置本体１１の正面の下部に形成された幅方向に延びる溝部１７５に設けられている。フロントレーザセンサ４１は、溝部１７５の内部の中央に配置されている。フロントレーザセンサ４１は、レーザ発信素子、レーザ発信素子を駆動するレーザドライバ、受光素子、受光素子の出力をデジタル信号に変換する受光処理回路などを備えている。フロントレーザセンサ４１は制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。フロントレーザセンサ４１は、前方へ向けて幅方向（水平方向）へ所定の走査角（例えば１２０°）の範囲内でレーザ光を走査する。フロントレーザセンサ４１が、照射された物体（対象物）で反射して戻って来たレーザ光を受光すると、制御部４０は、前記レーザ光が戻ってくるまでの時間を測定し、その測定値に基づいて各走査位置における物体までの距離を算出する。これにより、制御部４０は、自律走行装置１０の正面側（進行方向側）に存在する物体までの距離や位置、その物体の幅方向における形状やサイズを把握することができる。

ソナーセンサ４２は、表示パネル２１の下側に設けられている。装置本体１１の正面における幅方向の両端部それぞれにソナーセンサ４２が設けられている。ソナーセンサ４２は制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。ソナーセンサ４２は、音波を用いて物体を検知するものであり、その音波が物体に反射して戻ってくるまでの時間に基づいて、その物体との距離を測定する。

カメラ４３は、表示パネル２１の上側に設けられている。カメラ４３は、装置本体１１の正面における幅方向の中央に配置されている。カメラ４３は制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。カメラ４３は、所定のフレームレートで前方の所定範囲（例えば水平方向１２０度、垂直方向１００度の範囲）を撮像し、撮像した画像データを制御部４０に出力する。制御部４０は、カメラ４３から前記画像データを順次取得して所定の画像処理（後述）を実行する。カメラ４３は、本発明の検出部の一例であり、また本発明のカメラの一例である。

また、装置本体１１の両側面それぞれには、サイドレーザセンサ４５が設けられている。サイドレーザセンサ４５は、フロントレーザセンサ４１と概ね同様に構成されており、レーザ発信素子、レーザ発信素子を駆動するレーザドライバ、受光素子、受光素子の出力をデジタル信号に変換する受光処理回路などを備えている。サイドレーザセンサ４５は制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。サイドレーザセンサ４５は、前方から下方そして後方へ向けて所定の走査角（例えば１８０°）の範囲内でレーザ光を走査する。サイドレーザセンサ４５が、照射された物体（対象物）で反射して戻って来たレーザ光を受光すると、制御部４０は、前記レーザ光が戻ってくるまでの時間を測定し、その測定値に基づいて各走査位置における物体までの距離を算出する。これにより、制御部４０は、自律走行装置１０の正面側（進行方向側）に存在する物体や、床面に存在する段差や障害物までの距離や位置、それらの走査方向における形状やサイズを把握することができる。

また、装置本体１１の上面には監視カメラ４４が設けられている。監視カメラ４４は、装置本体１１の天板における中央に配置されている。監視カメラ４４は制御部４０に接続されており、制御部４０によって制御される。監視カメラ４４は、撮像範囲を変更可能に構成されており、制御部４０の命令に従って所定の撮像範囲を撮像する。例えば、監視カメラ４４は、レンズを水平方向に３６０度、垂直方向に１８０度回転させることが可能な回転機構を備えており、制御部４０が指示した方向にレンズを回転させて当該方向の所定範囲を撮像する。監視カメラ４４は、所定のフレームレートで所定範囲を撮像し、撮像した画像データを制御部４０に出力する。制御部４０は、監視カメラ４４から前記画像データを順次取得して所定の画像処理（後述）を実行する。

自律走行装置１０は、警備対象エリアに相当する地図（環境地図）の情報と、フロントレーザセンサ４１、ソナーセンサ４２、カメラ４３、監視カメラ４４、及びサイドレーザセンサ４５の検出情報とを利用することにより、予め設定された前記走行経路を自律走行する。なお、カメラ４３及び監視カメラ４４が一つのカメラで構成されてもよい。例えば、装置本体１１の上面に設けられた監視カメラ４４が、カメラ４３の役割を担ってもよい。

操作部２０（図２参照）は、装置本体１１の背面の上部に設けられている。操作部２０は、外装カバー１１Ａに取り付けられている。操作部２０は、作業者よって操作される装置であり、例えば、タッチ操作が可能なタッチパネルを有する装置である。操作部２０には、作業者が各種操作（ティーチング操作、登録操作、設定操作、走行指示操作など）を行うための操作画面が表示される。操作部２０に対する操作情報は、制御部４０に転送され、制御部４０による走行制御に用いられる。なお、操作部２０は、装置本体１１の上面に設けられてもよい。

表示パネル２１（図１参照）は、装置本体１１の前面に設けられている。表示パネル２１は、例えば液晶パネルである。表示パネル２１には、ティーチング操作（教示操作）中に各種の操作画面（図１０～図１８参照）が制御部４０によって表示される。また、表示パネル２１には、自律走行装置１０が自律走行中（警備中）に、警備情報などのアナウンス情報が制御部４０によって表示される。前記警備情報は、例えば不審者を検知した場合の警告、通報などをアナウンスする情報である。表示パネル２１は、本発明の表示部の一例である。

操作ハンドル２２は、装置本体１１の背面の最上部に設けられている。操作ハンドル２２は、外装カバー１１Ａに取り付けられている。操作ハンドル２２は、作業者が手動で自律走行装置１０を運転操作する場合に、作業者が把持する操作部材である。

通信部２５（図４参照）は、自律走行装置１０を有線又は無線でネットワークに接続し、当該ネットワークを介してサーバ（不図示）などの外部機器との間で所定の通信プロトコルに従ったデータ通信を実行するための通信インターフェースである。

記憶部５０（図４参照）は、各種の情報を記憶するＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）などの不揮発性の記憶部である。具体的に、記憶部５０には、地図情報５１、ティーチング情報５２、ジェスチャー情報５３、動作情報５４などのデータが記憶される。図５は、地図情報５１の一例を示す図である。図６は、ティーチング情報５２の一例を示す図である。図７は、ジェスチャー情報５３の一例を示す図である。動作情報５４（図１９参照）については後述する。

図５に示すように、地図情報５１には、自律走行装置１０が走行する警備エリア（作業エリア）に対応する環境地図の情報が登録される。地図情報５１には、１又は複数の環境地図が登録される。図５には、一つの環境地図Ｍ１を例示している。例えば、施設のフロアごとに環境地図が生成される場合、地図情報５１には、施設のフロアのそれぞれに対応する複数の環境地図が登録される。具体的には、地図情報５１に、施設のフロアＦ１の環境地図Ｍ１と、フロアＦ２の環境地図Ｍ２と、フロアＦ３の環境地図Ｍ３とが登録される。前記環境地図は、外部機器において予め生成されたものであってもよいし、自律走行装置１０が走行しながら各センサ（フロントレーザセンサ４１と、ソナーセンサ４２など）により検出される障害物までの距離及び位置に基づいて生成されたものであってもよい。すなわち、制御部４０は、自律走行装置１０を走行させることによって走行エリアの環境地図を生成してもよい。以下では、図５に示す環境地図Ｍ１を例に挙げて説明する。

図６に示すように、ティーチング情報５２には、作業者による前記ティーチング操作に関する情報が登録される。

ここで、本実施形態に係るティーチング操作では、図５に示す環境地図Ｍ１に対応する施設の走行経路のティーチング操作を担当する作業者Ａが施設内を歩行し、自律走行装置１０が図８に示すように作業者Ａの後ろを追従して走行する。図９には、ティーチング操作中の作業者Ａと作業者Ａに追従して走行する自律走行装置１０とを示している。図９の符号Ｐ０は、ティーチング操作の開始位置Ｐ１を表している。自律走行装置１０は、作業者Ａに追従して走行している間、各種情報を取得してティーチング情報５２に登録する。

具体的には、ティーチング情報５２には、所定の時間間隔の時刻ごとに、「位置情報」、「ジェスチャー検出」、「ジェスチャー種別」などの情報が登録される。「位置情報」は、自律走行装置１０の位置（座標）を示す情報である。前記位置情報は、環境地図Ｍ１と、フロントレーザセンサ４１、ソナーセンサ４２、及びカメラ４３などの検出結果とに基づいて算出される。「ジェスチャー検出」は、自律走行装置１０が作業者Ａのジェスチャー操作を検出したか否かを示す情報である。前記ジェスチャー操作は、作業者Ａの手（右手及び左手）、顔、全身による所定の動作である。例えば、前記ジェスチャー操作は、右手を挙げる動作、左手を挙げる動作、指差し動作、手を横又は縦に振る動作、腰や膝を折り曲げて姿勢を低くする動作（屈む動作）などである。制御部４０は、カメラ４３の撮像画像を解析して前記ジェスチャー操作を検出すると、ティーチング情報５２の「ジェスチャー検出」に「１」を登録する。「ジェスチャー種別」は、前記ジェスチャー操作に対応する作業者の動作を示す情報である。作業者Ａは、ティーチング操作において、自律走行装置１０が追従走行しているときに所定の位置で所定のジェスチャー操作を行う。制御部４０は、作業者Ａのジェスチャー操作を検出すると、当該ジェスチャー操作の動作情報を「ジェスチャー種別」に登録する。

図７に示すように、ジェスチャー情報５３には、作業者による前記ジェスチャー操作に関する情報が登録される。具体的には、ジェスチャー情報５３には、「ジェスチャー種別」、「動作内容」などの情報が登録される。ジェスチャー情報５３の各種情報は、管理者等により予め設定されて記憶部５０に記憶される。「ジェスチャー種別」は、前記ジェスチャー操作の認識対象となるジェスチャー操作の種別である。制御部４０は、前記ジェスチャー種別に登録されたジェスチャー操作を認識することが可能である。「動作内容」は、制御部４０が前記ジェスチャー操作を認識した場合に、自律走行装置１０に実行させる動作内容を示す情報である。

ジェスチャー種別「指差し」には、「監視カメラにより指差し方向をジェスチャー操作時間だけ撮影する動作を登録」の動作内容が関連付けられて登録されている。例えば、制御部４０は、ティーチング操作において、カメラ４３の撮像画像に基づいて作業者Ａの「指差し」のジェスチャー操作を検出すると、監視カメラ４４に指差し方向を指差し操作の時間だけ撮影させる動作の情報を、自律走行装置１０の位置情報に関連付けて登録する（図１９の動作情報５４）。

また、ジェスチャー種別「手を振る」には、「監視カメラにより３６０度をジェスチャー操作時間だけ撮影する動作を登録」の動作内容が関連付けられて登録されている。例えば、制御部４０は、ティーチング操作において、カメラ４３の撮像画像に基づいて作業者Ａの「手を振る」のジェスチャー操作を検出すると、監視カメラ４４に３６０度の方向を手を振る操作の時間だけ撮影させる動作の情報を、自律走行装置１０の位置情報に関連付けて登録する（図１９の動作情報５４）。

また、ジェスチャー種別「屈む」には、「特定情報をジェスチャー操作時間だけ表示する動作を登録」の動作内容が関連付けられて登録されている。例えば、制御部４０は、ティーチング操作において、カメラ４３の撮像画像に基づいて作業者Ａの「屈む」のジェスチャー操作を検出すると、表示パネル２１に所定の情報を表示させる動作の情報を、自律走行装置１０の位置情報に関連付けて登録する（図１９の動作情報５４）。

また、ジェスチャー種別「右手挙手」には、「動作情報の登録モードに移行」の動作内容が関連付けられて登録されている。例えば、制御部４０は、ティーチング操作において、カメラ４３の撮像画像に基づいて作業者Ａの「右手挙手」のジェスチャー操作を検出すると、特定のジェスチャー操作（「指差し」、「手を振る」、「屈む」など）に関連付けられた動作内容を自律走行装置１０の位置情報に関連付けて登録する登録モードに移行させる。制御部４０は、登録モードに移行した後に前記特定のジェスチャー操作を検出すると、当該ジェスチャー操作に関連付けられた動作内容の情報を、自律走行装置１０の位置情報に関連付けて登録する（図１９の動作情報５４）。

また、ジェスチャー種別「左手挙手」には、「ティーチング操作を終了」の動作内容が関連付けられて登録されている。例えば、制御部４０は、ティーチング操作において、カメラ４３の撮像画像に基づいて作業者Ａの「左手挙手」のジェスチャー操作を検出すると、ティーチング操作を終了させて、動作内容の登録処理及び位置情報の登録処理を終了する。

このように、制御部４０は、作業者Ａのジェスチャー操作を検出すると、ジェスチャー情報５３を参照して、検出したジェスチャー操作に関連付けられた動作内容を実行する。

他の実施形態として、地図情報５１、ティーチング情報５２、ジェスチャー情報５３、動作情報５４などの情報の一部又は全部が、自律走行装置１０からネットワークを介してアクセス可能なデータサーバなどに記憶されてもよい。

さらに、記憶部５０には、制御部４０に後述の走行経路生成処理（図２０及び図２１参照）を実行させるための走行経路生成プログラムなどの制御プログラムが記憶されている。例えば、前記走行経路生成プログラムは、ＣＤ又はＤＶＤなどのコンピュータ読取可能な記録媒体に非一時的に記録されており、自律走行装置１０が備えるＣＤドライブ又はＤＶＤドライブなどの読取装置（不図示）で読み取られて記憶部５０に記憶される。

制御部４０は、装置本体１１の上部に設けられている（不図示）。図４には、制御部４０の構成を示す機能ブロック図を示している。制御部４０は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、及びＲＡＭなどの制御機器を有する。前記ＣＰＵは、各種の演算処理を実行するプロセッサである。前記ＲＯＭは、前記ＣＰＵに各種の演算処理を実行させるためのＢＩＯＳ及びＯＳなどの制御プログラムが予め記憶される不揮発性の記憶部である。前記ＲＡＭは、各種の情報を記憶する揮発性又は不揮発性の記憶部であり、前記ＣＰＵが実行する各種の処理の一時記憶メモリー（作業領域）として使用される。そして、制御部４０は、前記ＲＯＭ又は記憶部５０に予め記憶された各種の制御プログラムを前記ＣＰＵで実行することにより自律走行装置１０を制御する。

具体的に、制御部４０は、図４に示すように、取得処理部４１１、表示処理部４１２、認識処理部４１３、登録処理部４１４、検出処理部４１５、生成処理部４１６、報知処理部４１７、走行処理部４１８などの各種の処理部を含む。なお、制御部４０は、前記ＣＰＵで前記走行経路生成プログラムに従った各種の処理を実行することによって前記各種の処理部として機能する。また、一部又は全部の前記処理部が電子回路で構成されていてもよい。なお、前記走行経路生成プログラムは、複数のプロセッサを前記処理部として機能させるためのプログラムであってもよい。

取得処理部４１１は、ティーチング操作中にカメラ４３が撮像した撮像画像の画像データを取得する。具体的には、図８に示すように、ティーチング操作において、自律走行装置１０が作業者Ａを追従して走行している間、カメラ４３は所定のフレームレートで前方を撮像し、撮像画像の画像データを制御部４０に順次出力する。取得処理部４１１は、ティーチング操作中、カメラ４３から繰り返し画像データを取得する。

表示処理部４１２は、各種情報を表示パネル２１に表示させる。具体的には、表示処理部４１２は、ティーチング操作に関する操作画面（図１０～図１８参照）を表示パネル２１に表示させる。表示処理部４１２は、各操作画面にアナウンス情報を表示することにより、作業者Ａによるティーチング操作を支援する。

認識処理部４１３は、取得処理部４１１が取得する画像データに対応する撮像画像に基づいて作業者を認識する。具体的には、作業者Ａは、ティーチング操作を開始する際に、自律走行装置１０のカメラ４３で自身を撮影する。表示処理部４１２は、図１０に示すように、カメラ４３が撮像した撮像画像を表示パネル２１に表示させる。なお、表示処理部４１２は、操作画面に、ティーチング操作の対象エリア（環境地図Ｍ１）の情報（環境地図情報）、走行経路ＩＤ、走行経路名などを表示させてもよい。

認識処理部４１３は、前記撮像画像から人物を検出すると、検出した人物画像を表示させて、作業者Ａに間違いないかどうかを確認する（図１１参照）。作業者Ａがカメラ４３の前で頷くと、認識処理部４１３は、検出した人物を、ティーチング操作を行う作業者であると認識する。認識処理部４１３が作業者を認識すると、制御部４０は、ティーチング操作を開始する（図１２参照）。表示処理部４１２は、ティーチング操作が開始されると、図１２に示すように、環境地図Ｍ１において、ティーチング操作の開始位置Ｐ０と、自律走行装置１０の現在位置（“★”マーク）と、作業者Ａの現在位置（“●”マーク）とを表示させる。

ティーチング操作が開始されると、制御部４０は、認識した作業者Ａを追従するように自律走行装置１０の走行を制御する。具体的には、制御部４０は、カメラ４３から取得する撮像画像に含まれる作業者Ａの位置に基づいて自律走行装置１０の走行速度及び走行方向を制御する。表示処理部４１２は、自律走行装置１０が作業者Ａを追従走行している間、自律走行装置１０の走行軌跡を操作画面に表示させる（図１３参照）。

なお、ティーチング操作が開始された後に、認識処理部４１３が作業者Ａを認識できなくなった場合（見失った場合）には、報知処理部４１７は、認識不能であることを示すメッセージ（警告情報）を操作画面に表示させる（図１４参照）。なお、報知処理部４１７は、前記メッセージを音声出力してもよいし、所定の警告音を出力してもよい。すなわち、報知処理部４１７は、自律走行装置１０が作業者Ａを追従できない状態になった場合に、警告情報を報知する。

このように、認識処理部４１３は、カメラ４３から取得する撮像画像に基づいて作業者を認識する。他の実施形態として、認識処理部４１３は、自律走行装置１０に搭載されるセンサ（例えばフロントレーザセンサ４１、ソナーセンサ４２など）の検出結果に基づいて作業者を認識してもよい。前記センサは、本発明の検出部の一例である。

登録処理部４１４は、ティーチング操作中の自律走行装置１０の現在位置の位置情報をティーチング情報５２（図６参照）に登録する。

検出処理部４１５は、前記撮像画像に基づいて、作業者Ａの所定のジェスチャー操作（本発明の登録操作）を検出する。具体的には、検出処理部４１５は、ジェスチャー情報５３（図７参照）に登録された複数のジェスチャー操作（ジェスチャー種別）を参照して、前記撮像画像に含まれる作業者Ａのジェスチャー操作を特定する。検出処理部４１５が所定のジェスチャー操作を検出すると、制御部４０は、当該ジェスチャー操作に関連付けられた特定の動作（図７の動作内容）を実行する。

ここで、例えば、ティーチング操作中に作業者Ａが任意の位置で所定時間立ち止まると、表示処理部４１２は、図１５に示す操作画面を表示させる。具体的には、表示処理部４１２は、特定動作を登録する登録モードに移行させるジェスチャー操作（例えば「右手挙手」）と、ティーチング操作を終了させるジェスチャー操作（例えば「左手挙手」）とに関するアナウンス情報を表示させる。検出処理部４１５が、カメラ４３の撮像画像から作業者Ａの「右手挙手」の特定ジェスチャー操作を検出すると、制御部４０は、特定の動作内容を自律走行装置１０の位置情報に関連付けて登録する登録モードに移行させる。なお、検出処理部４１５が「右手挙手」を検出すると、登録処理部４１４は、「右手挙手」に関する情報をティーチング情報５２に登録する（図６の時刻ｔ１２）。

前記登録モードに移行すると、さらに、検出処理部４１５が検出したジェスチャー操作が特定ジェスチャー操作である場合に、登録処理部４１４は、当該特定ジェスチャー操作に対応する動作内容と自律走行装置１０の位置情報とを互いに関連付けた動作情報を登録する。具体的には、登録処理部４１４は、検出処理部４１５が検出したジェスチャー操作が第１ジェスチャー操作である場合に、自律走行装置１０に第１位置で第１動作を実行させる第１動作情報を登録し、検出処理部４１５が検出したジェスチャー操作が第２ジェスチャー操作である場合に、自律走行装置１０に第２位置で第２動作を実行させる第２動作情報を登録する。

また、登録処理部４１４は、検出処理部４１５が検出したジェスチャー操作が特定ジェスチャー操作であって、かつ、表示パネル２１に表示された当該特定ジェスチャー操作の情報に対して作業者から登録操作（例えば頷く操作）を受け付けた場合に、前記動作情報を登録する。

例えば、作業者Ａが任意の位置で指差し操作を行うと、表示処理部４１２は、図１６に示す操作画面において、当該ジェスチャー操作を確認する問い合わせ情報を表示させる。作業者Ａがカメラ４３に向かって頷くと、制御部４０は、指差し操作に関連付けられた特定動作を実行する。ここでは、登録処理部４１４が、「監視カメラにより指差し方向をジェスチャー操作（指差し操作）時間だけ撮影する動作」を自律走行装置１０の現在位置［ｘ１０，ｙ１０］に関連付けて登録する処理を実行する（図６の時刻ｔ１３）。また、表示処理部４１２は、図１７に示す操作画面において、登録内容を表示させる。これにより、作業者Ａは、意図した特定動作が確実に登録されたことを認識することができる。

例えば、作業者Ａが任意の位置で手を振る操作を行うと、表示処理部４１２は、操作画面において、当該ジェスチャー操作を確認する問い合わせ情報を表示させる。作業者Ａがカメラ４３に向かって頷くと、制御部４０は、手を振る操作に関連付けられた特定動作を実行する。ここでは、登録処理部４１４が、「監視カメラにより３６０度をジェスチャー操作（手を振る）時間だけ撮影する動作」を自律走行装置１０の現在位置［ｘ２０，ｙ２０］に関連付けて登録する処理を実行する（図６の時刻ｔ２３）。

生成処理部４１６は、自律走行装置１０が作業者Ａを追従して走行する走行軌跡の軌跡情報と、登録処理部４１４により登録される前記動作情報とに基づいて、前記走行経路を生成する。具体的には、生成処理部４１６は、ティーチング情報５２（図６参照）に登録された位置情報に基づいて図１８に示す軌跡情報を生成する。前記軌跡情報には、自律走行を開始する位置Ｐ０、自律走行する経路Ｒ１、自律走行を終了する位置Ｇなどの情報が含まれる。表示処理部４１２は、生成した軌跡情報を図１８に示す操作画面に表示させて、作業者Ａに確認を促す。また、表示処理部４１２は、図１８に示す操作画面に、特定動作の位置Ｐ１，Ｐ２を表示させてもよい。なお、位置Ｐ１は図６の位置情報［ｘ１０，ｙ１０］に対応し、位置Ｐ２は図６の位置情報［ｘ２０，ｙ２０］に対応する。

また、登録処理部４１４は、図６に示すティーチング情報５２に基づいて動作情報５４を登録する。図１９には、動作情報５４の一例を示している。動作情報５４には、自律走行装置１０を自律走行させる際の動作情報を示す情報が登録される。例えば、位置情報［ｘ１，ｙ１］には、自律走行装置１０が自律走行を開始する際の動作情報が関連付けられて登録される。また、位置情報［ｘ１０，ｙ１０］には、作業者Ａが特定のジェスチャー操作（指差し）により登録した特定動作の動作情報が関連付けられて登録される。また、位置情報［ｘ２０，ｙ２０］には、作業者Ａが特定のジェスチャー操作（手を振る）により登録した特定動作の動作情報が関連付けられて登録される。また、位置情報［ｘ５０，ｙ５０］には、自律走行装置１０が自律走行を終了する際の動作情報が関連付けられて登録される。生成処理部４１６は、前記走行軌跡及び動作情報５４を含む走行経路を生成する。生成処理部４１６は、生成した走行経路の情報を、走行経路ＩＤ及び走行経路名に関連付けて記憶部５０に記憶する。

例えば、記憶部５０には、施設のフロアＦ１の環境地図Ｍ１に対応する走行経路（走行経路ＩＤ「０００１」）の情報と、施設のフロアＦ２の環境地図Ｍ２に対応する走行経路（走行経路ＩＤ「０００２」）の情報と、施設のフロアＦ３の環境地図Ｍ３に対応する走行経路（走行経路ＩＤ「０００３」）の情報とが記憶される。

なお、生成処理部４１６は、自律走行装置１０が作業者Ａを追従して走行している間にカメラ４３が撮像した撮像画像に基づいて地図（環境地図）を生成し、前記地図上に前記走行経路を生成してもよい。

ここで、自律走行装置１０が作業者Ａを追従して走行した走行軌跡は、作業者Ａの移動軌跡に対応するため、通路に対して斜めになったり、ジグザクになったりする可能性がある。そこで、生成処理部４１６は、前記走行軌跡を自律走行装置１０の走行動作に応じた経路に補正して前記走行経路を生成してもよい。例えば、生成処理部４１６は、直線状の走行経路に補正したり、右左折経路を９０度旋回するように走行経路を補正したりする。また、生成処理部４１６は、作業者Ａの移動軌跡を、警備対象エリア内の障害物などを回避可能な位置に補正して走行経路を生成してもよい。

走行処理部４１８は、生成処理部４１６により生成された走行経路に従って自律走行を実行する。例えば、施設の管理者は、操作部２０（図２参照）を操作して、自律走行させる走行経路（走行経路ＩＤ、走行経路名など）を選択する。走行経路が選択されると、走行処理部４１８は、記憶部５０から当該走行経路の情報（図１８及び図１９参照）を読み出して、図１８に示す経路Ｒ１に従って自律走行しながら、図１９に示す動作情報５４に応じた動作を実行する。これにより、自律走行装置１０は、例えば位置Ｐ０で自律走行を開始し、位置Ｐ１［ｘ１０，ｙ１０］に到達すると一旦停止して監視カメラ４４に左側９０度の方向を３０秒間撮影させる。その後、自律走行装置１０は、経路Ｒ１に従って走行し、位置Ｐ２［ｘ２０，ｙ２０］に到達すると一旦停止して監視カメラ４４を３６０度回転させながら９０秒間撮影させる。その後、自律走行装置１０は、経路Ｒ１に従って走行し、位置Ｇ［ｘ５０，ｙ５０］に到達すると自律走行を終了する。

このように、本実施形態に係る自律走行装置１０が警備ロボットである場合、自律走行装置１０は、作業者Ａによるティーチング操作の登録内容に応じて、前記走行経路に従って自律走行するとともに、位置Ｐ１，Ｐ２において前記特定動作を実行することにより、警備対象エリアを警備する。

［走行経路生成処理］
以下、図２０及び図２１を参照しつつ、自律走行装置１０において実行される走行経路生成処理について説明する。具体的に、本実施形態では、自律走行装置１０の制御部４０によって前記走行経路生成処理が実行される。

なお、本発明は、前記走行経路生成処理に含まれる一又は複数のステップを実行する走行経路生成方法の発明として捉えることができる。また、ここで説明する前記走行経路生成処理に含まれる一又は複数のステップは適宜省略されてもよい。なお、前記走行経路生成処理における各ステップは同様の作用効果を生じる範囲で実行順序が異なってもよい。さらに、ここでは制御部４０が前記走行経路生成処理における各ステップを実行する場合を例に挙げて説明するが、一又は複数のプロセッサが当該走行経路生成処理における各ステップを分散して実行する走行経路生成方法も他の実施形態として考えられる。

制御部４０は、作業者からティーチング操作を開始する指示を受け付けると、前記走行経路生成処理を実行する。

先ず、ステップＳ１１において、制御部４０は、カメラ４３から撮像画像を取得する。例えば、作業者Ａが自律走行装置１０においてティーチング操作を開始する操作を行うと、制御部４０は、カメラ４３に撮影指示を出力して、カメラ４３が撮像した撮像画像を取得する。

制御部４０は、カメラ４３から前記撮像画像を取得すると（Ｓ１１：Ｙｅｓ）、ステップＳ１２において、前記撮像画像から人物を検出する。制御部４０は、人物を検出すると（Ｓ１２：Ｙｅｓ）、ステップＳ１３において、検出した人物の画像を表示パネル２１に表示させる（図１０参照）。

次にステップＳ１４において、制御部４０は、表示パネル２１に表示した人物が作業者であるか否かを問い合わせる問い合わせ画面を表示させる（図１１参照）。作業者がカメラ４３の前で頷くと、制御部４０は、作業者の確認を取得し、検出した人物を、ティーチング操作を行う作業者であると認識する（Ｓ１４：Ｙｅｓ）。制御部４０は、ティーチング操作を行う作業者を認識するまでステップＳ１～Ｓ４の処理を繰り返す。

制御部４０は、ティーチング操作を行う作業者を認識（決定）すると（Ｓ１４：Ｙｅｓ）、ステップＳ１５において、ティーチング処理を実行する（図１２参照）。制御部４０は、ティーチング処理を開始すると、ステップＳ１６において、カメラ４３から取得する撮像画像から作業者を検出する（図１３参照）。なお、制御部４０は、カメラ４３から取得する撮像画像から作業者を検出できない場合（Ｓ１６：Ｎｏ）、ステップＳ１６１において、作業者を認識できないことを示す警告情報を操作画面に表示させる（図１４参照）。

制御部４０は、カメラ４３から取得する撮像画像から作業者を検出すると（Ｓ１６：Ｙｅｓ）、自律走行装置１０が所定時間停止しない間（Ｓ１７：Ｎｏ）、自律走行装置１０の位置情報を取得する（Ｓ１７１）。制御部４０は、取得した位置情報をティーチング情報５２（図６参照）に登録する。このように、制御部４０は、自律走行装置１０が作業者を認識しながら追従して走行している間、自律走行装置１０の移動軌跡の位置情報を蓄積していく（図６参照）。

ここで、作業者が任意の位置で立ち止まり、自律走行装置１０が所定時間停止すると（Ｓ１７：Ｙｅｓ）、制御部４０は、ステップＳ１８において、図１５に示す操作画面において、特定動作を登録する登録モードに移行させるジェスチャー操作（例えば「右手挙手」）と、ティーチング操作を終了させるジェスチャー操作（例えば「左手挙手」）とに関するアナウンス情報を表示させる。

次に、ステップＳ１９において、制御部４０は、カメラ４３から取得した撮像画像から作業者による「右手挙手」のジェスチャー操作を検出したか否かを判定する。制御部４０が「右手挙手」のジェスチャー操作を検出した場合（Ｓ１９：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２０に移行する。一方、制御部４０が「右手挙手」のジェスチャー操作を検出しない場合（Ｓ１９：Ｎｏ）、処理はステップＳ１９１に移行する。

ステップＳ２０では、制御部４０は、自律走行装置１０に実行させる特定動作を登録する登録モードに移行させる。

次にステップＳ２１において、制御部４０は、カメラ４３から取得した撮像画像から検出したジェスチャー操作が特定ジェスチャー操作であるか否かを判定する。ジェスチャー操作が特定ジェスチャー操作である場合（Ｓ２１：Ｙｅｓ）、処理はステップＳ２２に移行する。ジェスチャー操作が特定ジェスチャー操作でない場合（Ｓ２１：Ｎｏ）、処理はステップＳ１９に戻る。なお、ここでの前記特定ジェスチャー操作は、「指差し」、「手を振る」、「屈む」など、自律走行装置１０が自律走行する際に実行する特定動作を登録するためのジェスチャー操作である。

ステップＳ２２では、制御部４０は、図１６に示す操作画面において、検出した前記特定ジェスチャー操作を確認する問い合わせ情報を表示させる。

次にステップＳ２３において、制御部４０は、作業者から前記特定ジェスチャー操作に対応する動作情報の登録操作を受け付けたか否かを判定する。例えば、作業者がカメラ４３に向かって頷くと（図１６参照）、制御部４０は、前記特定ジェスチャー操作に対応する動作情報の登録操作を受け付ける。

次にステップＳ２４において、制御部４０は、前記特定ジェスチャー操作に対応する動作情報を登録する。例えば、自律走行装置１０の現在位置［ｘ１０，ｙ１０］における前記特定ジェスチャー操作が「指差し」である場合、制御部４０は、「監視カメラにより指差し方向を指差し操作時間だけ撮影する動作」を位置［ｘ１０，ｙ１０］に関連付けて登録する（図６の時刻ｔ１３）。また例えば、自律走行装置１０の現在位置［ｘ２０，ｙ２０］における前記特定ジェスチャー操作が「手を振る」である場合、制御部４０は、「監視カメラにより３６０度を手を振る時間だけ撮影する動作」を位置［ｘ２０，ｙ２０］に関連付けて登録する（図６の時刻ｔ２３）。制御部４０は、前記特定動作に関する動作情報を動作情報５４に登録する（図１９参照）。また、制御部４０は、図１７に示す操作画面において、登録内容を表示させる。制御部４０が動作情報を登録すると、処理はステップＳ１５に戻る。ステップＳ１５に戻ると、制御部４０は、自律走行装置１０を、作業者を追従して走行させる。

ステップＳ１５に戻り、自律走行装置１０が作業者を追従して走行し、位置［ｘ２０，ｙ２０］において前記特定ジェスチャー操作「手を振る」を検出すると、制御部４０は、「監視カメラにより３６０度を手を振る時間だけ撮影する動作」を位置［ｘ２０，ｙ２０］に関連付けて登録する（図６の時刻ｔ２３）。制御部４０は、前記特定動作に関する動作情報を動作情報５４に登録する（図１９参照）。

ここで、ステップＳ１９１において、制御部４０が作業者による「左手挙手」のジェスチャー操作を検出すると（Ｓ１９１：Ｙｅｓ）、制御部４０はティーチング処理を終了する（Ｓ１９２）。その後、制御部４０は、自律走行装置１０が作業者を追従して走行する走行軌跡の軌跡情報（図１８参照）と、登録した動作情報５４（図１９参照）とに基づいて、走行経路を生成する。制御部４０は、生成した走行経路の情報を記憶部５０に記憶する。

以上のようにして、制御部４０は、自律走行装置１０の走行経路を生成する。作業者は、自律走行装置１０を自律走行させる場合に、記憶部５０に登録された一又は複数の走行経路（経路パターン）から所望の走行経路を選択する。制御部４０は、作業者が選択した前記走行経路に従って、自律走行装置１０を自律走行させる。

以上説明したように、本実施形態に係る自律走行装置１０は、自律走行装置１０に搭載される検出部（例えばカメラ４３）の検出情報（例えば撮像画像）に基づいて作業者を認識する。また、自律走行装置１０は、認識した作業者を追従して走行する。また、自律走行装置１０は、前記検出情報に基づいて、作業者の所定の登録操作（例えばジェスチャー操作）を検出し、検出した前記登録操作が予め設定された特定登録操作である場合に、当該特定登録操作に対応する特定動作と自律走行装置１０の位置情報とを互いに関連付けた動作情報を登録する。また、自律走行装置１０は、作業者を追従して走行する走行軌跡の軌跡情報と、登録した前記動作情報とに基づいて、自律走行する走行経路を生成する。

この構成によれば、作業者は、ティーチング操作において、自律走行装置１０に自律走行させたい経路を移動（歩行）することにより走行経路を登録することができる。また、走行経路の所定の位置において、自律走行装置１０に特定の動作を実行させたい場合に、作業者は、ティーチング操作において、所定のジェスチャー操作を行うことにより、当該特定の動作を登録することができる。このように、作業者は操作端末などを用いて走行経路を設定したり登録したりする必要がないため、容易にティーチング操作を行うことができる。このため、ティーチング操作に不慣れな作業者であっても、ティーチング操作を行うことができる。また、ティーチング操作の作業効率を向上させることができる。

なお、前記ティーチング操作において前記特定動作を登録する方法は、作業者の体を使ったジェスチャー操作による方法に限定されない。例えば、作業者の音声により前記特定動作を登録してもよい。例えば、作業者が位置［ｘ１０，ｙ１０］において、「監視カメラにより左側９０度の方向を３０秒間撮影」の音声を発話した場合に、制御部４０は、当該音声を取得してその内容を特定動作として位置［ｘ１０，ｙ１０］に関連付けて登録する。

上述の実施形態では、自律走行装置１０が警備ロボットである場合を例に挙げたが、本発明の自律走行装置は、例えば清掃ロボットであってもよい。自律走行装置が清掃ロボットの場合、自律走行装置は、生成された走行経路に従って自律走行しながら清掃作業を行う。また、自律走行装置は、位置Ｐ１，Ｐ２において特定動作を実行する。ここでは、前記特定動作として、例えば位置Ｐ１において清掃作業を重点的に行う動作、位置Ｐ２において汚れを落とすために薬剤を散布する動作などが登録される。

また他の実施形態として、本発明の自律走行装置は、例えば案内ロボットであってもよい。自律走行装置が案内ロボットの場合、自律走行装置は、生成された走行経路に従って自律走行するとともに、位置Ｐ１，Ｐ２において特定動作を実行する。ここでは、前記特定動作として、例えば位置に応じた特定の広告を表示する動作、広告情報を音声でアナウンスする動作などが登録される。

上述した実施形態では、自律走行装置１０単体が本発明に係る自律走行システムに相当するが、本発明に係る自律走行システムは、自律走行装置１０及びサーバ（情報処理装置）のうち一又は複数の構成要素を含むものであってもよい。例えば、自律走行装置１０及びサーバのうち複数の構成要素が協働して前記走行経路生成処理を分担して実行する場合には、その処理を実行する複数の構成要素を含むシステムを本発明に係る自律走行システムとして捉えることが可能である。例えば、前記サーバ単体が本発明に係る自律走行システムを構成してもよい。具体的には、前記サーバが、図４に示す制御部４０の各処理部（取得処理部４１１、表示処理部４１２、認識処理部４１３、登録処理部４１４、検出処理部４１５、生成処理部４１６、報知処理部４１７、走行処理部４１８）を備え、自律走行装置１０を制御してもよい。また、前記サーバが、地図情報５１、ティーチング情報５２、ジェスチャー情報５３、及び動作情報５４を記憶してもよい。前記サーバは、物理サーバで構成されてもよいし、仮想サーバ（クラウドサーバ）で構成されてもよい。

１０ ：自律走行装置
２１ ：表示パネル
４０ ：制御部
５１ ：地図情報
５２ ：ティーチング情報
５３ ：ジェスチャー情報
５４ ：動作情報
４１１ ：取得処理部
４１２ ：表示処理部
４１３ ：認識処理部
４１４ ：登録処理部
４１５ ：検出処理部
４１６ ：生成処理部
４１７ ：報知処理部
４１８ ：走行処理部

Claims (11)

1. 走行経路に基づいて自律走行装置を走行させる自律走行システムであって、
   前記自律走行装置に搭載される検出部の検出情報に基づいて作業者を認識する認識処理部と、
   前記自律走行装置を、前記作業者を追従して走行させる走行処理部と、
   前記検出情報に基づいて、前記作業者の所定の登録操作を検出する検出処理部と、
   前記検出処理部により検出される前記登録操作が予め設定された第１特定登録操作である場合に、特定動作を登録する登録モードに移行させ、前記登録モードに移行した後に前記検出処理部により検出される前記登録操作が予め設定された第２特定登録操作である場合に、当該第２特定登録操作に対応する特定動作と前記自律走行装置の位置情報とを互いに関連付けた動作情報を登録する登録処理部と、
   前記自律走行装置が前記作業者を追従して走行する走行軌跡の軌跡情報と、前記登録処理部により登録される前記動作情報とに基づいて、前記走行経路を生成する生成処理部と、
   前記自律走行装置に搭載される表示部に前記検出情報を表示させる表示処理部と、
   を備え、
   前記走行処理部は、前記作業者が任意の位置で立ち止まった場合に前記自律走行装置を停止させ、
   前記表示処理部は、前記自律走行装置が所定時間停止した場合に、前記登録モードに移行させるための前記第１特定登録操作に関する情報を、前記表示部に表示させる、自律走行システム。
2. 前記登録処理部は、前記登録モードに移行しない場合に、前記動作情報の登録処理を実行しない、
   請求項１に記載の自律走行システム。
3. 前記生成処理部は、前記検出処理部により第３特定登録操作が検出された場合に、前記第３特定登録操作が検出されるまでの間に取得した前記軌跡情報と前記動作情報とに基づいて、前記走行経路を生成する、
   請求項１又は２に記載の自律走行システム。
4. 前記検出処理部は、前記作業者の所定のジェスチャー操作を検出し、
   前記登録処理部は、前記検出処理部により検出される前記ジェスチャー操作が予め設定された特定ジェスチャー操作である場合に、当該ジェスチャー操作に対応する前記特定動作と前記自律走行装置の位置情報とを互いに関連付けた前記動作情報を登録する、
   請求項１から３のいずれかに記載の自律走行システム。
5. 前記登録処理部は、前記検出処理部により検出される前記ジェスチャー操作が第１ジェスチャー操作である場合に、前記自律走行装置に第１位置で第１動作を実行させる第１動作情報を登録し、前記検出処理部により検出される前記ジェスチャー操作が第２ジェスチャー操作である場合に、前記自律走行装置に第２位置で第２動作を実行させる第２動作情報を登録する、
   請求項４に記載の自律走行システム。
6. 前記登録処理部は、前記検出処理部により検出される前記登録操作が前記第２特定登録操作であって、かつ、前記表示部に表示される前記検出情報に対して前記作業者から登録操作を受け付けた場合に、前記動作情報を登録する、
   請求項１から５のいずれかに記載の自律走行システム。
7. 前記生成処理部は、前記自律走行装置が前記作業者を追従して走行している間に前記検出部が検出した前記検出情報に基づいて地図を生成し、前記地図上に前記走行経路を生成する、
   請求項１から６のいずれかに記載の自律走行システム。
8. 前記生成処理部は、前記走行軌跡を前記自律走行装置の走行動作に応じた経路に補正して前記走行経路を生成する、
   請求項１から７のいずれかに記載の自律走行システム。
9. 前記自律走行装置が前記作業者を追従できない状態になった場合に、警告情報を報知する報知処理部をさらに備える、
   請求項１から８のいずれかに記載の自律走行システム。
10. 走行経路に基づいて自律走行装置を走行させる自律走行方法であって、
    一又は複数のプロセッサが、
    前記自律走行装置に搭載される検出部の検出情報に基づいて作業者を認識する認識ステップと、
    前記自律走行装置を、前記作業者を追従して走行させる走行ステップと、
    前記検出情報に基づいて、前記作業者の所定の登録操作を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップにおいて検出される前記登録操作が予め設定された第１特定登録操作である場合に、特定動作を登録する登録モードに移行させ、前記登録モードに移行した後に前記検出ステップにおいて検出される前記登録操作が予め設定された第２特定登録操作である場合に、当該第２特定登録操作に対応する特定動作と前記自律走行装置の位置情報とを互いに関連付けた動作情報を登録する登録ステップと、
    前記自律走行装置が前記作業者を追従して走行する走行軌跡の軌跡情報と、前記登録ステップにおいて登録される前記動作情報とに基づいて、前記走行経路を生成する生成ステップと、
    前記自律走行装置に搭載される表示部に前記検出情報を表示させる表示ステップと、
    を実行し、
    前記走行ステップにおいて、前記作業者が任意の位置で立ち止まった場合に前記自律走行装置を停止させ、
    前記表示ステップにおいて、前記自律走行装置が所定時間停止した場合に、前記登録モードに移行させるための前記第１特定登録操作に関する情報を、前記表示部に表示させる、自律走行方法。
11. 走行経路に基づいて自律走行装置を走行させる自律走行プログラムであって、
    前記自律走行装置に搭載される検出部の検出情報に基づいて作業者を認識する認識ステップと、
    前記自律走行装置を、前記作業者を追従して走行させる走行ステップと、
    前記検出情報に基づいて、前記作業者の所定の登録操作を検出する検出ステップと、
    前記検出ステップにおいて検出される前記登録操作が予め設定された第１特定登録操作である場合に、特定動作を登録する登録モードに移行させ、前記登録モードに移行した後に前記検出ステップにおいて検出される前記登録操作が予め設定された第２特定登録操作である場合に、当該第２特定登録操作に対応する特定動作と前記自律走行装置の位置情報とを互いに関連付けた動作情報を登録する登録ステップと、
    前記自律走行装置が前記作業者を追従して走行する走行軌跡の軌跡情報と、前記登録ステップにおいて登録される前記動作情報とに基づいて、前記走行経路を生成する生成ステップと、
    前記自律走行装置に搭載される表示部に前記検出情報を表示させる表示ステップと、
    を一又は複数のプロセッサに実行させ、
    前記走行ステップにおいて、前記作業者が任意の位置で立ち止まった場合に前記自律走行装置を停止させ、
    前記表示ステップにおいて、前記自律走行装置が所定時間停止した場合に、前記登録モードに移行させるための前記第１特定登録操作に関する情報を、前記表示部に表示させる、自律走行プログラム。