JP7723005B2 - 区画ベースの速度低減 - Google Patents

区画ベースの速度低減

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Description

本発明は、コンテナの保管および回収のための自動倉庫システムに関し、具体的には、レールシステムの小区画内でのコンテナ取扱車両の移動が小区画のコンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるようにレールシステム上の複数のコンテナ取扱車両の移動を制御するためのシステムおよび方法に関する。
図１は、骨格構造１００を伴う、典型的な従来技術自動倉庫システム１を開示し、図２および３は、そのようなシステム１上で動作するために好適な２つの異なる従来技術コンテナ取扱車両２０１、３０１を開示する。
骨格構造１００は、直立部材１０２と、水平部材１０３と、直立部材１０２および水平部材１０３の間に並べて配列されている保管カラム１０５を備える、保管容積とを備える。これらの保管カラム１０５では、容器としても公知である、保管コンテナ１０６が、相互の上にスタックされ、スタック１０７を形成する。部材１０２、１０３は、典型的には、金属、例えば、押出アルミニウムプロファイルから成ってもよい。
自動倉庫システム１の骨格構造１００は、骨格構造１００の上部をわたって配列されているレールシステム１０８を備え、レールシステム１０８上で、複数のコンテナ取扱車両２０１、３０１が、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させることと、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の中に降下させることとを行うように動作させられ、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５の上方に輸送するようにも動作させられる。レールシステム１０８は、フレーム構造物１００の上部をわたる第１の方向Ｘにおけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を誘導するように配列されている、平行レールの第１のセット１１０と、第１の方向Ｘに対して直角である、第２の方向Ｙにおけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を誘導するための、レールの第１のセット１１０に対して直角に配列されている、平行レールの第２のセット１１１とを備える。カラム１０５内に保管されるコンテナ１０６が、コンテナ取扱車両によって、レールシステム１０８内のアクセス開口部１１２を通してアクセスされる。コンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管カラム１０５の上方で側方に、すなわち、水平なＸ－Ｙ平面に対して平行である平面内で移動することができる。
骨格構造１００の直立部材１０２は、カラム１０５から外へのコンテナの上昇およびその中へのコンテナの降下の間に、保管コンテナを誘導するために使用されてもよい。コンテナ１０６のスタック１０７は、典型的には、自立型である。
各従来技術コンテナ取扱車両２０１、３０１は、車体２０１ａ、３０１ａと、それぞれ、Ｘ方向およびＹ方向におけるコンテナ取扱車両２０１、３０１の側方移動を可能にする、車輪の第１ならびに第２のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃとを備える。図２および３では、各セット内の２つの車輪は、完全に可視である。車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂは、レールの第１のセット１１０の２つの隣接するレールと係合するように配列され、車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃは、レールの第２のセット１１１の２つの隣接するレールと係合するように配列されている。車輪のセット２０１ｂ、３０１ｂ、２０１ｃ、３０１ｃのうちの少なくとも１つが、車輪の第１のセット２０１ｂ、３０１ｂおよび／または車輪の第２のセット２０１ｃ、３０１ｃが、どの時点においても、レールの個別のセット１１０、１１１と係合され得るように、持ち上げられ、降下させられることができる。
各従来技術コンテナ取扱車両２０１、３０１はまた、保管コンテナ１０６の垂直輸送、例えば、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から上昇させ、それを保管カラム１０５の中に降下させるための、昇降デバイス（図示せず）も備える。昇降デバイスは、車両２０１、３０１に対する把持／係合デバイスの位置が、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙに直交する第３の方向Ｚにおいて調節され得るように、保管コンテナ１０６に係合するように適合され、把持／係合デバイスが車両２０１、３０１から降下させられ得る、１つまたはそれを上回る把持／係合デバイスを備える。コンテナ取扱車両３０１の把持デバイスの一部が、図３に示され、参照番号３０４とともに示される。コンテナ取扱デバイス２０１の把持デバイスが、図２の車体３０１ａ内に位置する。
従前のように、また、本願の目的のために、Ｚ＝１は、保管コンテナの最上層、すなわち、レールシステム１０８の直下にある層を識別し、Ｚ＝２は、レールシステム１０８の下方の第２の層を識別し、Ｚ＝３は、第３の層を識別する等となる。図１に開示される例示的従来技術では、Ｚ＝８は、保管コンテナの最下底部層を識別する。同様に、Ｘ＝１．．．ｎおよびＹ＝１．．．ｎは、水平面における各保管カラム１０５の位置を識別する。その結果、実施例として、かつ図１に示されるデカルト座標系Ｘ、Ｙ、Ｚを使用すると、図１において１０６’として識別される保管コンテナは、保管位置Ｘ＝１０、Ｙ＝２、Ｚ＝３を占有すると言え得る。コンテナ取扱車両２０１、３０１は、層Ｚ＝０内を進行すると言え得、各保管カラム１０５は、そのＸおよびＹ座標によって識別されることができる。
骨格構造１００の保管容積は、多くの場合、グリッド１０４と称されており、本グリッド内の可能性として考えられる保管位置は、保管セルと称される。各保管カラムは、ＸおよびＹ方向における位置によって識別され得る一方、各保管セルは、Ｘ、Ｙ、ならびにＺ方向におけるコンテナ番号によって識別され得る。
各従来技術コンテナ取扱車両２０１、３０１は、レールシステム１０８をわたって保管コンテナ１０６を輸送するとき、保管コンテナ１０６を受容および収容するための、保管コンパートメントまたは空間を備える。保管空間は、図２に示されるように、かつ例えば、第ＷＯ２０１５１９３２７８Ａ１号（特許文献１）（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、車体２０１ａ内の中心に配列されている、空洞を備えてもよい。
図３は、片持ち梁構造物を伴う、コンテナ取扱車両３０１の代替構成を示す。そのような車両は、例えば、第ＮＯ３１７３６６号（その内容もまた、参照することによって本明細書に組み込まれる）に詳細に説明される。
図２に示される中心空洞コンテナ取扱車両２０１は、例えば、第ＷＯ２０１５１９３２７８Ａ１号（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるように、概して、保管カラム１０５の側方範囲に等しい、ＸおよびＹ方向における寸法を伴う面積を被覆する、占有面積を有してもよい。本明細書で使用される用語「側方」は、「水平」を意味し得る。
代替として、中心空洞コンテナ取扱車両１０１は、例えば、第ＷＯ２０１４０９０６８４Ａ１号（特許文献２）に開示されるように、保管カラム１０５によって画定される側方面積より大きい占有面積を有してもよい。
レールシステム１０８は、典型的には、車両の車輪が走行する溝を伴うレールを備える。代替として、レールは、上向きに突出する要素を備えてもよく、車両の車輪は、脱線を防止するための、フランジを備える。これらの溝および上向きに突出する要素は、集合的に、軌道として公知である。各レールは、１つの軌道を備えてもよい、または各レールは、２つの平行な軌道を備えてもよい。
第ＷＯ２０１８１４６３０４号（特許文献３）（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）は、レールと、Ｘ方向およびＹ方向の両方における平行軌道とを備える、レールシステム１０８の典型的構成を図示する。
骨格構造１００では、カラム１０５の大部分は、保管カラム１０５、すなわち、保管コンテナ１０６がスタック１０７で保管される、カラム１０５である。しかしながら、いくつかのカラム１０５は、他の目的を有し得る。図１では、カラム１１９および１２０は、保管コンテナ１０６が、保管コンテナ１０６が骨格構造１００の外側からアクセスされる、または骨格構造１００の外もしくはその中に移送され得る、アクセスステーション（図示せず）に輸送され得るように、それらを積み降ろす、および／または積み込むためのコンテナ取扱車両２０１、３０１によって使用される、そのような特殊目的カラムである。当技術分野内では、そのような場所は、通常、「ポート」と称され、その中にポートが位置する、カラムは、「ポートカラム」１１９、１２０と称され得る。アクセスステーションへの輸送は、水平、斜め、および／または垂直である、任意の方向にあってもよい。例えば、保管コンテナ１０６は、骨格構造１００内のランダムまたは専用カラム１０５内に設置され、次いで、任意のコンテナ取扱車両によって積み込まれ、アクセスステーションへのさらなる輸送のために、ポートカラム１１９、１２０に輸送されてもよい。用語「斜め」が、水平と垂直との間のある場所に一般的な輸送配向を有する、保管コンテナ１０６の輸送を意味することに留意されたい。
図１では、第１のポートカラム１１９は、例えば、コンテナ取扱車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションに輸送されるべき保管コンテナ１０６を積み降ろし得る、専用の積降ポートカラムであってもよく、第２のポートカラム１２０は、コンテナ取扱車両２０１、３０１が、アクセスまたは移送ステーションから輸送されている保管コンテナ１０６を積み込み得る、専用の積込ポートカラムであってもよい。
アクセスステーションは、典型的には、製品アイテムが保管コンテナ１０６から除去される、またはその中に位置付けられる、ピッキングステーションもしくは備蓄ステーションであってもよい。ピッキングステーションまたは備蓄ステーションでは、保管コンテナ１０６は、通常、自動倉庫システム１から除去されないが、いったんアクセスされると、再度骨格構造１００の中に戻される。保管コンテナを別の保管設備に（例えば、別の骨格構造に、または別の自動倉庫システムに）、輸送車両（例えば、電車もしくは大型トラック）に、または生産設備に移送するために、ポートもまた、使用されることができる。
コンベヤを備える、コンベヤシステムが、通常、ポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で保管コンテナを輸送するために採用される。
ポートカラム１１９、１２０およびアクセスステーションが、異なるレベルに位置する場合、コンベヤシステムは、保管コンテナ１０６をポートカラム１１９、１２０とアクセスステーションとの間で垂直に輸送するための垂直コンポーネントを伴う、昇降デバイスを備えてもよい。
コンベヤシステムは、例えば、第ＷＯ２０１４０７５９３７Ａ１号（特許文献４）（その内容は、参照することによって本明細書に組み込まれる）に説明されるような、異なる骨格構造間で保管コンテナ１０６を移送するように配列されてもよい。
図１に開示されるカラム１０５のうちの１つの中に保管される保管コンテナ１０６が、アクセスされるべきであるとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１のうちの一方が、標的保管コンテナ１０６をその位置から回収し、それを積降ポートカラム１１９に輸送するように命令される。本動作は、コンテナ取扱車両２０１、３０１を、その中に標的保管コンテナ１０６が位置付けられる、保管カラム１０５の上方の場所に移動させ、コンテナ取扱車両２０１、３０１の昇降デバイス（図示せず）を使用して、保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から回収し、保管コンテナ１０６を積降ポートカラム１１９に輸送することを伴う。標的保管コンテナ１０６が、スタック１０７内の深くに位置する、すなわち、１つまたは複数の他の保管コンテナ１０６が、標的保管コンテナ１０６の上方に位置付けられた状態である場合、動作はまた、標的保管コンテナ１０６を保管カラム１０５から持ち上げることに先立って、上方に位置付けられる保管コンテナを一時的に移動させることを伴う。時として、当技術分野内では「掘出」と称される、本ステップは、続いて、標的保管コンテナを積降ポートカラム１１９に輸送するために使用される、同一のコンテナ取扱車両を用いて、または１つまたは複数の他の協働するコンテナ取扱車両を用いて、実施されてもよい。代替として、または加えて、自動倉庫システム１は、保管コンテナを保管カラム１０５から一時的に除去するタスクに具体的に専用のコンテナ取扱車両を有してもよい。いったん標的保管コンテナ１０６が、保管カラム１０５から除去されると、一時的に除去された保管コンテナは、元の保管カラム１０５の中に再度位置付けられることができる。しかしながら、除去された保管コンテナは、代替として、他の保管カラムに再配置されてもよい。
保管コンテナ１０６が、カラム１０５のうちの１つの中に保管されるべきであるとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１のうちの一方が、保管コンテナ１０６を積込ポートカラム１２０から積み込み、それをそれが保管されるべき保管カラム１０５の上方の場所に輸送するように命令される。保管カラムスタック１０７内の標的位置またはその上方に位置付けられる任意の保管コンテナが、除去された後、コンテナ取扱車両２０１、３０１は、保管コンテナ１０６を所望の位置に位置付ける。除去された保管コンテナは、次いで、保管カラム１０５の中に戻るように降下させられる、または他の保管カラムに再配置されてもよい。
自動倉庫システム１を監視および制御する、例えば、所望の保管コンテナ１０６が、コンテナ取扱車両２０１、３０１が相互に衝突することなく、所望の時間に所望の場所に送達され得るように、骨格構造１００内の個別の保管コンテナ１０６の場所、各保管コンテナ１０６の内容物、ならびにコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を監視および制御するために、自動倉庫システム１は、典型的には、コンピュータ化され、典型的には、保管コンテナ１０６を追跡するためのデータベースを備える、制御システム５００を備える。
第ＷＯ２０１８１４６６８７号（特許文献５）は、コンテナ取扱車両が保管コンテナを輸送し、保管カラムの中に／から保管コンテナを保管および回収する、複数のコンテナ取扱車両の移動を制御するためのシステムを説明する。
骨格構造１００およびレールシステム１０８は、最高速度ならびに最高加速度における複数のコンテナ取扱車両２０１、３０１の動作を可能にするように規定され、構築される。しかしながら、敷設の後または動作の間、骨格構造１００ならびに／もしくはレールシステム１０８のいくつかの面積が、仕様から外れていることが、決定される場合がある。これは、コンテナ取扱車両２０１、３０１の動作エラーにつながり得る。動作エラーは、システム停止またはコンテナ取扱車両２０１、３０１の衝突につながり得る。安全であるため、および動作エラーを回避するために、速度ならびに／もしくは加速度が、レールシステム１０８上の全てのコンテナ取扱車両２０１、３０１に関して低減される。これは、自動倉庫システム１の容量の大幅な低減につながる。
第ＷＯ２０１９１３８３９２号（特許文献６）では、あるアクセス制御方法が、グリッド様の保管設備の構造的完全性を保証するために利用される。アクセス制御方法は、各輸送デバイスに制約面積を横断するためのクリアランスを付与または保持することによって、制約面積内の輸送デバイスの数を限定する。これは、輸送車両の動作エラーに対処していない。
本問題に照らして、本発明は、自動倉庫システムの容量を有意に低下させることなく、仕様領域から外れているコンテナ取扱車両の動作エラーを回避する、自動倉庫システムのためのシステムおよび方法を提供することを目的とする。
国際公開第２０１５／１９３２７８号 国際公開第２０１４／０９０６８４号 国際公開第２０１８／１４６３０４号 国際公開第２０１４／０７５９３７号 国際公開第２０１８／１４６６８７号 国際公開第２０１９／１３８３９２号
本発明は、独立請求項において述べられ、特徴付けられる一方、従属請求項は、本発明の他の特性を説明する。
一側面では、本発明は、自動倉庫システムの骨格構造の上部を少なくとも部分的にわたって配列されているレールシステム上での複数のコンテナ取扱車両の移動を制御する方法であって、複数のコンテナ取扱車両は、レールシステム上で、骨格構造の直立部材および水平部材の間に並べて配列されている保管カラムから保管コンテナを上昇させることと、保管カラムの中に保管コンテナを降下させることとを行うように動作可能であり、保管カラムの上方で保管コンテナを輸送するようにも動作可能である、方法に関する。各コンテナ取扱車両内のローカルコントローラと通信する中央動作コントローラによって、レールシステムの小区画に関係するデータを受信するステップであって、データは、小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値を含む、ステップと、小区画の少なくとも一部を取り入れた経路を辿るようにコンテナ取扱車両に命令するステップと、小区画内でのコンテナ取扱車両の移動が小区画のコンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるようにコンテナ取扱車両に命令するステップとが、実施される。コンテナ取扱車両をより緩徐な速度／加速度で駆動することは、制御システムが動作エラーにより良好に対処することを可能にする。このように、システム停止または衝突が、回避されることができる。
ある実施形態では、本方法は、速度および／または加速度を低減させるようにコンテナ取扱車両に命令するステップに先立って、コンテナ取扱車両の現在の移動が小区画のコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定するステップをさらに含んでもよい。中央動作コントローラは、次いで、コンテナ取扱車両の現在の移動が小区画のコンテナ取扱車両移動閾値を超過しているときのみ、速度および／または加速度を低減させるように命令してもよい。通信チャネルを経由する命令の数が、したがって、低減され、通信チャネル上への不要な付加的負荷が、回避される。
ある実施形態では、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、コンテナ取扱車両分類に従ってコンテナ取扱車両を分類することと、コンテナ取扱車両分類に基づいて、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することとをさらに含んでもよい。コンテナ取扱車両分類は、コンテナ取扱車両のデフォルト速度および／または加速度を含む。
ある実施形態では、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、コンテナ取扱車両によって輸送される保管コンテナの重量のデータを受信することと、保管コンテナの重量およびコンテナ取扱分類に基づいて、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することとをさらに含んでもよい。
ある実施形態では、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、コンテナ取扱車両の履歴移動データを受信することと、コンテナ取扱車両の履歴移動データに基づいて、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することとをさらに含んでもよい。
ある実施形態では、本方法は、コンテナ取扱車両が小区画から退出しているとき、および／または退出しようとしているとき、デフォルト速度および／または加速度に戻るようにコンテナ取扱車両に命令することをさらに含んでもよい。
ある実施形態では、コンテナ取扱車両移動閾値は、コンテナ取扱車両の最大速度を設定する。
ある実施形態では、コンテナ取扱車両移動閾値は、コンテナ取扱車両の最大加速度を設定する。
ある実施形態では、コンテナ取扱車両移動閾値は、コンテナ取扱車両の最大線形運動量を設定する。
ある実施形態では、本方法は、レールシステムを横断するレール点検車両を使用して、レールシステムの小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含んでもよい。コンテナ取扱車両移動閾値は、障害閾値を上回るレールシステム内での移動に起因するレール点検車両の検出された垂直および／または水平移動に基づいて決定されてもよい。コンテナ取扱車両移動閾値は、レールシステムの条件の変化に起因するレール点検車両の水平移動の検出された変化に基づいて決定されてもよい。コンテナ取扱車両移動閾値はまた、レール点検車両または他の方法を使用して、レールシステム内の視覚的に検出された障害に基づいて決定されてもよい。
ある実施形態では、本方法は、小区画の外側のレールシステムの機械的安定性と比較されるレールシステムの小区画内の低減された機械的安定性に基づいて、小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含んでもよい。
ある実施形態では、本方法は、小区画の外側のレールシステムとの関係における小区画内のレールシステムのずれに基づいて、小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含んでもよい。
ある実施形態では、本方法は、小区画の外側のレールシステムの摩擦と比較されるレールシステムの小区画内の低減された摩擦に基づいて、小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含んでもよい。
ある実施形態では、本方法は、レールシステムの小区画内の、小区画の外側のレールシステム内と異なる環境条件に基づいて、小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含んでもよい。
ある実施形態では、本方法は、コンテナ取扱車両内のローカルコントローラに、小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値を伝送することと、コンテナ取扱車両内のローカルコントローラを使用して、小区画内でのコンテナ取扱車両の移動が小区画のコンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるようにコンテナ取扱車両に命令するステップを実施することとをさらに含んでもよい。
第２の側面では、本発明は、システムであって、自動倉庫システムの骨格構造の上部を少なくとも部分的にわたって配列されているレールシステムと、複数のコンテナ取扱車両であって、複数のコンテナ取扱車両は、骨格構造の直立部材および水平部材の間に並べて配列されている保管カラムから保管コンテナを上昇させることと、保管カラムの中に保管コンテナを降下させることとを行うようにレールシステム上で動作し、保管カラムの上方で保管コンテナを輸送するようにも動作し、各コンテナ取扱車両は、コンテナ取扱車両の移動を制御するように適合されているローカルコントローラを備える、複数のコンテナ取扱車両と、各コンテナ取扱車両内のローカルコントローラと通信する中央動作コントローラとを備えるシステムに関する。中央動作コントローラは、レールシステムの小区画に関係するデータを受信することであって、データは、小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値を含む、ことと、小区画の少なくとも一部を取り入れた経路を辿るようにコンテナ取扱車両に命令することと、小区画内でのコンテナ取扱車両の移動が小区画のコンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるようにコンテナ取扱車両に命令することとを実施するように適合されている。コンテナ取扱車両をより緩徐な速度／加速度で駆動することは、制御システムが動作エラーにより良好に対処することを可能にする。このように、システム停止または衝突が、回避されることができる。
本システムのある実施形態では、中央動作コントローラは、速度および／または加速度を低減させるようにコンテナ取扱車両に命令することに先立って、コンテナ取扱車両の現在の移動が小区画のコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定するようにさらに適合されてもよい。中央動作コントローラは、次いで、コンテナ取扱車両の現在の移動が小区画のコンテナ取扱車両移動閾値を超過しているときのみ、速度および／または加速度を低減させるように命令してもよい。通信チャネルを経由する命令の数が、したがって、低減され、通信チャネル上への不要な付加的負荷が、回避される。
本システムのある実施形態では、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、コンテナ取扱車両分類に従ってコンテナ取扱車両を分類することと、コンテナ取扱車両分類に基づいて、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することとをさらに含んでもよい。コンテナ取扱車両分類は、コンテナ取扱車両のデフォルト速度および／または加速度を含む。
本システムのある実施形態では、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、コンテナ取扱車両によって輸送される保管コンテナの重量のデータを受信することと、保管コンテナの重量およびコンテナ取扱分類に基づいて、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することとをさらに含んでもよい。
本システムのある実施形態では、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、コンテナ取扱車両の履歴移動データを受信することと、コンテナ取扱車両の履歴移動データに基づいて、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することとをさらに含んでもよい。
本システムのある実施形態では、中央動作コントローラは、コンテナ取扱車両が小区画から退出しているとき、および／または退出しようとしているとき、デフォルト速度および／または加速度に戻るようにコンテナ取扱車両に命令するようにさらに適合されてもよい。
本システムのある実施形態では、コンテナ取扱車両移動閾値は、コンテナ取扱車両の最大速度を設定する。
本システムのある実施形態では、コンテナ取扱車両移動閾値は、コンテナ取扱車両の最大加速度を設定する。
本システムのある実施形態では、コンテナ取扱車両移動閾値は、コンテナ取扱車両の最大線形運動量を設定する。
本システムのある実施形態では、本システムは、レールシステムを横断するように適合されているレール点検車両をさらに備えてもよく、レール点検車両を使用して、レールシステムの小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値を決定するように適合されている。コンテナ取扱車両移動閾値は、障害閾値を上回るレールシステム内での移動に起因するレール点検車両の検出された垂直および／または水平移動に基づいて決定されてもよい。コンテナ取扱車両移動閾値は、レールシステムの条件の変化に起因するレール点検車両の水平移動の検出された変化に基づいて決定されてもよい。コンテナ取扱車両移動閾値はまた、レール点検車両または他の方法を使用して、レールシステム内の視覚的に検出された障害に基づいて決定されてもよい。
本システムのある実施形態では、小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値は、小区画の外側のレールシステムの機械的安定性と比較されるレールシステムの小区画内の低減された機械的安定性に基づいて決定されてもよい。
本システムのある実施形態では、小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値は、小区画の外側のレールシステムとの関係における小区画内のレールシステムのずれに基づいて決定されてもよい。
本システムのある実施形態では、小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値は、小区画の外側のレールシステムの摩擦と比較されるレールシステムの小区画内の低減された摩擦に基づいて決定されてもよい。
本システムのある実施形態では、小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値は、レールシステムの小区画内の、小区画の外側のレールシステム内と異なる環境条件に基づいて決定されてもよい。
本システムのある実施形態では、中央動作コントローラは、コンテナ取扱車両内のローカルコントローラに、小区画に関するコンテナ取扱車両移動閾値を伝送するようにさらに適合されてもよく、コンテナ取扱車両内のローカルコントローラは、小区画内でのコンテナ取扱車両の移動が小区画のコンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるようにコンテナ取扱車両に命令するようにさらに適合されてもよい。
第３の側面では、本発明は、システム内の中央動作コントローラのためのコンピュータ
プログラム製品であって、システムは、自動倉庫システムの骨格構造の上部を少なくとも部分的にわたって配列されているレールシステム上に複数のコンテナ取扱車両を備え、複数のコンテナ取扱車両は、レールシステム上で、骨格構造の直立部材および水平部材の間に並べて配列されている保管カラムから保管コンテナを上昇させることと、保管カラムの中に保管コンテナを降下させることとを行うように動作可能であり、保管カラムの上方で保管コンテナを輸送するようにも動作可能であり、各コンテナ取扱車両は、コンテナ取扱車両の移動を制御するように適合されているローカルコントローラを備え、中央動作コントローラは、各コンテナ取扱車両内のローカルコントローラと通信し、コンピュータプログラム製品は、中央動作コントローラ上で実行されると本発明の第１の側面に記載の方法を実施する命令を備える、コンピュータプログラム製品を対象とする。
本明細書は、例えば、以下も提供する。
（項目１）
自動倉庫システム（１）の骨格構造（１００）の上部を少なくとも部分的にわたって配列されているレールシステム（１０８）上での複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動を制御する方法であって、前記複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、前記レールシステム（１０８）上で、前記骨格構造（１００）の直立部材（１０２）および水平部材（１０３）の間に並べて配列されている保管カラム（１０５）から保管コンテナ（１０６）を上昇させることと、前記保管カラム（１０５）の中に保管コンテナ（１０６）を降下させることとを行うように動作可能であり、前記保管カラム（１０５）の上方で前記保管コンテナ（１０６）を輸送するようにも動作可能であり、各コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内のローカルコントローラと通信する中央動作コントローラ（５０１）によって、
－ 前記レールシステム（１０８）の小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関係するデータを受信するステップであって、前記データは、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関するコンテナ取扱車両移動閾値を含む、ステップと、
－ 前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の少なくとも一部を取り入れた経路（４０２、４０３）を辿るようにコンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令するステップと、
－ 前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内での前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の前記コンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令するステップと
が、実施される、方法。
（項目２）
前記方法は、速度および／または加速度を低減させるように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令する前記ステップに先立って、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の現在の移動が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定するステップをさらに含む、項目１に記載の方法。
（項目３）
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定する前記ステップは、
コンテナ取扱車両分類に従って前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）を分類することであって、前記コンテナ取扱車両分類は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）のデフォルト速度および／または加速度を含む、ことと、
前記コンテナ取扱車両分類に基づいて、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することと
をさらに含む、項目２に記載の方法。
（項目４）
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定する前記ステップは、
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）によって輸送される保管コンテナの重量のデータを受信することと、
前記保管コンテナの重量および前記コンテナ取扱分類に基づいて、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することと
をさらに含む、項目３に記載の方法。
（項目５）
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定する前記ステップは、
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の履歴移動データを受信することと、
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の前記履歴移動データに基づいて、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することと
をさらに含む、項目２～４のいずれかに記載の方法。
（項目６）
前記方法は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）から退出しているとき、および／または退出しようとしているとき、デフォルト速度および／または加速度に戻るように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令することをさらに含む、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目７）
前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の最大速度を設定する、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目８）
前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の最大加速度を設定する、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目９）
前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の最大線形運動量を設定する、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１０）
前記方法は、前記レールシステム（１０８）を横断するレール点検車両を使用して、前記レールシステム（１０８）の前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含む、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１１）
前記コンテナ取扱車両移動閾値は、障害閾値を上回る前記レールシステム内での移動に起因する前記レール点検車両の検出された垂直および／もしくは水平移動に基づいて決定され、かつ／または、前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記レールシステムの条件の変化に起因する前記レール点検車両の水平移動の検出された変化に基づいて決定される、項目１０に記載の方法。
（項目１２）
前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記レールシステム（１０８）内の視覚的に検出された障害に基づいて決定される、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１３）
前記方法は、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）の機械的安定性と比較される前記レールシステム（１０８）の前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の低減された機械的安定性に基づいて、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含む、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１４）
前記方法は、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）との関係における前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の前記レールシステム（１０８）のずれに基づいて、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含む、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１５）
前記方法は、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）の摩擦と比較される前記レールシステム（１０８）の前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の低減された摩擦に基づいて、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含む、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１６）
前記方法は、前記レールシステムの前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）内と異なる環境条件に基づいて、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含む、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１７）
前記方法は、
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内の前記ローカルコントローラに、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を伝送することと、
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内の前記ローカルコントローラを使用して、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内での前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の前記コンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令する前記ステップを実施することと
をさらに含む、前記項目のいずれかに記載の方法。
（項目１８）
システムであって、前記システムは、
自動倉庫システム（１）の骨格構造（１００）の上部を少なくとも部分的にわたって配列されているレールシステム（１０８）と、
複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）であって、前記複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、前記骨格構造（１００）の直立部材（１０２）および水平部材（１０３）の間に並べて配列されている保管カラム（１０５）から保管コンテナ（１０６）を上昇させることと、前記保管カラム（１０５）の中に保管コンテナ（１０６）を降下させることとを行うように前記レールシステム（１０８）上で動作し、前記保管カラム（１０５）の上方で前記保管コンテナ（１０６）を輸送するようにも動作し、各コンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動を制御するように適合されているローカルコントローラを備える、複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）と、
各コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内の前記ローカルコントローラと通信する中央動作コントローラ（５０１）と
を備え、前記中央動作コントローラ（５０１）は、
－ 前記レールシステム（１０８）の小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関係するデータを受信することであって、前記データは、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関するコンテナ取扱車両移動閾値を含む、ことと、
－ 前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の少なくとも一部を取り入れた経路（４０２、４０３）を辿るようにコンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令することと、
－ 前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内での前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の前記コンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令することと
を実施するように適合されている、システム。
（項目１９）
前記中央動作コントローラ（５０１）は、速度および／または加速度を低減させるように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令することに先立って、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の現在の移動が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定するようにさらに適合されている、項目１８に記載のシステム。
（項目２０）
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、
コンテナ取扱車両分類に従って前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）を分類することであって、前記コンテナ取扱車両分類は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）のデフォルト速度および／または加速度を含む、ことと、
前記コンテナ取扱車両分類に基づいて、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することと
をさらに含む、項目１９に記載のシステム。
（項目２１）
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）によって輸送される前記保管コンテナの重量のデータを受信することと、
前記保管コンテナの重量および前記コンテナ取扱分類に基づいて、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することと
をさらに含む、項目２０に記載のシステム。
（項目２２）
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の履歴移動データを受信することと、
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の前記履歴移動データに基づいて、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することと
をさらに含む、項目１９～２１のいずれかに記載のシステム。
（項目２３）
前記中央動作コントローラ（５０１）は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）から退出しているとき、および／または退出しようとしているとき、デフォルト速度および／または加速度に戻るように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令するようにさらに適合されている、項目１８～２２のいずれかに記載のシステム。
（項目２４）
前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の最大速度を設定する、項目１８～２３のいずれかに記載のシステム。
（項目２５）
前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の最大加速度を設定する、項目１８～２４のいずれかに記載のシステム。
（項目２６）
前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の最大線形運動量を設定する、項目１８～２５のいずれかに記載のシステム。
（項目２７）
前記システムは、前記レールシステム（１０８）を横断するように適合されているレール点検車両をさらに備え、前記レール点検車両を使用して、前記レールシステム（１０８）の前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を決定するように適合されている、項目１８～２６のいずれかに記載のシステム。
（項目２８）
前記コンテナ取扱車両移動閾値は、障害閾値を上回る前記レールシステム内での移動に起因する前記レール点検車両の検出された垂直および／もしくは水平移動に基づいて決定され、かつ／または、前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記レールシステムの条件の変化に起因する前記レール点検車両の水平移動の検出された変化に基づいて決定される、項目２７に記載のシステム。
（項目２９）
前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記レールシステム（１０８）内の視覚的に検出された障害に基づいて決定される、項目１８～２８に記載のシステム。
（項目３０）
前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）の機械的安定性と比較される前記レールシステム（１０８）の前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の低減された機械的安定性に基づいて決定される、項目１８～２９のいずれかに記載のシステム。
（項目３１）
前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）との関係における前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の前記レールシステム（１０８）のずれに基づいて決定される、項目１８～３０のいずれかに記載のシステム。
（項目３２）
前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）の摩擦と比較される前記レールシステム（１０８）の前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の低減された摩擦に基づいて決定される、項目１８～３１のいずれかに記載のシステム。
（項目３３）
前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記レールシステムの前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）内と異なる環境条件に基づいて決定される、項目１８～３２のいずれかに記載のシステム。
（項目３４）
中央動作コントローラ（５０１）は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内の前記ローカルコントローラに、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を伝送するようにさらに適合され、
前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内の前記ローカルコントローラは、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内での前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の前記コンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令するようにさらに適合されている、
項目１８～３３のいずれかに記載のシステム。
（項目３５）
システム内の中央動作コントローラ（５０１）のためのコンピュータプログラム製品であって、前記システムは、自動倉庫システム（１）の骨格構造（１００）の上部を少なくとも部分的にわたって配列されているレールシステム（１０８）上に複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）を備え、前記複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、前記レールシステム（１０８）上で、前記骨格構造（１００）の直立部材（１０２）および水平部材（１０３）の間に並べて配列されている保管カラム（１０５）から保管コンテナ（１０６）を上昇させることと、前記保管カラム（１０５）の中に保管コンテナ（１０６）を降下させることとを行うように動作可能であり、前記保管カラム（１０５）の上方で前記保管コンテナ（１０６）を輸送するようにも動作可能であり、各コンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動を制御するように適合されているローカルコントローラを備え、前記中央動作コントローラ（５０１）は、各コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内の前記ローカルコントローラと通信し、前記コンピュータプログラム製品は、前記中央動作コントローラ（５０１）上で実行されると項目１～１６に記載の方法を実施する命令を備える、コンピュータプログラム製品。
以下の図面は、本発明の理解を促進するために添付される。図面は、ここで実施例のみとして説明されるであろう、本発明の実施形態を示す。
図１は、従来技術自動倉庫システムの骨格構造の斜視図である。 図２は、保管コンテナをその中に有保するための中心に配列された空洞を有する、従来技術コンテナ取扱車両の斜視図である。 図３は、保管コンテナを真下に有保するための片持ち梁を有する、従来技術コンテナ取扱車両の斜視図である。 図４は、本発明による、例示的小区画の概略概要図である。 図５は、本発明による、方法の例示的フローチャートである。 図６は、本発明による、方法の別の例示的フローチャートである。
発明の詳細な説明
以下において、本発明の実施形態が、添付の図面を参照して、より詳細に議論されるであろう。しかしながら、図面が、本発明を図面に描写される主題に限定することを意図していないことを理解されたい。
自動倉庫システム１の骨格構造１００は、図１～３に関係して上記に説明される従来技術骨格構造１００、すなわち、いくつかの直立部材１０２、および直立部材１０２によって支持される、いくつかの水平部材１０３に従って構築され、さらに、骨格構造１００は、Ｘ方向ならびにＹ方向における、第１の上側レールシステム１０８を備える。
骨格構造１００は、部材１０２、１０３の間に提供される、保管カラム１０５の形態にある、保管コンパートメントをさらに備え、保管コンテナ１０６は、保管カラム１０５内のスタック１０７内にスタック可能である。
骨格構造１００は、任意のサイズであることができる。特に、骨格構造が、図１に開示されるものより大幅に広い、および／または長い、ならびに／もしくは深くあり得ることを理解されたい。例えば、骨格構造１００は、７００×７００個超のカラムの水平範囲と、１２個超のコンテナの保管深度とを有してもよい。
本発明による、自動倉庫システムの一実施形態が、ここで、図４、５、および６を参照して、より詳細に議論されるであろう。
図４は、レールシステム１０８の一部の概略概要図であり、コンテナ取扱車両２０１、３０１が、それぞれ、少なくとも、２つの小区画４０１ａ、４０１ｂの一部を取り入れた経路４０２、４０３を辿るように命令されるところが示される。２つの小区画４０１ａ、４０１ｂは、単純化のために、保管カラムの整数単位の観点から定義されるが、また、保管カラムの分数単位によって、または他の好適な座標によっても定義され得る。例示的な第３の小区画４０１ｃが、Ｙ方向に１つ半の保管カラムと、Ｘ方向に２つの保管カラムとによって定義される。小区画４０１ａ、４０１ｂ、４０１ｃは、レールシステム１０８の残りの面積と比較される、コンテナ取扱車両２０１、３０１の動作エラーに関するより高い尤度が存在する、レールシステム１０８の面積である。動作エラーは、コンテナ取扱車両２０１、３０１が正しい位置で停止することが不可能であること、またはコンテナ取扱車両２０１、３０１が、センサデータが予期されるデータと相関しないことを検出することを含み得る。動作エラーは、システム停止、またはさらに悪いことには、コンテナ取扱車両間の衝突につながり得る。
コンテナ取扱車両をより緩徐な速度／加速度で駆動することは、制御システム５００が動作エラーにより良好に対処することを可能にし、このように、システム停止または衝突が、回避されることができる。
各コンテナ取扱車両２０１、３０１は、コンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を制御するように適合されているローカルコントローラを備える。コンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を制御することは、コンテナ取扱車両の車輪等の駆動手段を駆動する、電動モータを制御することを含む。コンテナ取扱車両２０１、３０１は、通常、最高速度および最高加速度において走行する。コンテナ取扱車両２０１、３０１の最高速度および最高加速度は、コンテナ取扱車両の駆動手段を駆動する、電動モータの編成によって定義される。電動モータのタイプに応じて、電動モータの速度および加速度が、電動モータに供給される電力の周波数ならびに／もしくは電圧を調節することによって制御され得る。現実の電動モータでは、ある仕様に合わせて製造されているが、製造の仕様からの逸脱が、存在し、したがって、同じ電力を供給される異なる電動モータが、異なる速度において移動し得る。コンテナ取扱車両２０１、３０１の実際の速度は、仕様からの逸脱の範囲内で変動し得る。故に、本明細書において言及されるコンテナ取扱車両２０１、３０１の速度および加速度は、コンテナ取扱車両２０１、３０１の真の速度および加速度ではなく、むしろ、これは、電動モータに供給される所与の電力において、各コンテナ取扱車両２０１、３０１によって取得される、速度および加速度である。さらに、低下された速度および加速度は、コンテナ取扱車両２０１、３０１の電動モータに、最高速度ならびに最高加速度におけるモータに供給される、電力のごく一部を供給することによって取得される。用語「加速度」はまた、負の加速度、例えば、減速度も含むと見なされるべきである。
本システムは、各コンテナ取扱車両２０１、３０１内のローカルコントローラと通信する中央動作コントローラ５０１を具備する。ローカルコントローラと中央動作コントローラとの間の通信は、任意の好適な有線または無線通信技術によるものであってもよい。中央動作コントローラ５０１もまた、任意の好適な有線または無線通信技術を使用して、制御システム５００と通信する。
加えて、コンテナ取扱車両２０１、３０１の移動を制御する方法を図示する、図５を参照する。中央動作コントローラ５０１は、レールシステム１０８の小区画４０１ａ、４０１ｂに関係するデータを受信し、データは、小区画４０１ａ、４０１ｂに関するコンテナ取扱車両移動閾値を含む。中央動作コントローラ５０１は、制御システム５００からコンテナ取扱車両移動閾値を受信してもよい。コンテナ取扱車両移動閾値は、コンテナ取扱車両２０１、３０１の最大速度、コンテナ取扱車両２０１、３０１の最大加速度、およびコンテナ取扱車両２０１、３０１の最大線形運動量のうちの少なくとも１つを設定してもよい。
中央動作コントローラ５０１は、レールシステム１０８上の経路４０２、４０３を辿るようにコンテナ取扱車両２０１、３０１に命令する。中央動作コントローラ５０１は、制御システム５００から、コンテナ取扱車両２０１、３０１に、保管入物を積み込み、保管入物が積み下ろされるべき列までもたらすように要求する、レールシステム１０８上の列に関係するデータを受信してもよい。中央動作コントローラ５０１は、段階的命令によって、経路４０２、４０３を辿るようにコンテナ取扱車両に命令してもよい。中央動作コントローラ５０１は、小区画４０１ａ、４０１ｂの少なくとも一部を取り入れた経路４０２、４０３を辿るようにコンテナ取扱車両２０１、３０１に命令してもよい。さらに、中央動作コントローラ５０１は、小区画内４０１ａ、４０１ｂでのコンテナ取扱車両の移動が小区画４０１ａ、４０１ｂのコンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるようにコンテナ取扱車両２０１、３０１に命令する。経路を辿るようにコンテナ取扱車両に命令することおよび速度ならびに／もしくは加速度を低減させるようにコンテナ取扱車両に命令することは、別個のステップにおいて説明されるが、命令は両方とも、中央動作コントローラからコンテナ取扱車両への共同の段階的命令の一部であってもよい。一実施形態では、ステップのうちのいくつかが、中央動作コントローラ５０１の制御下で、各コンテナ取扱車両２０１、３０１内のローカルコントローラによって実施されてもよい。一実施例では、小区画４０１ａ、４０１ｂのコンテナ取扱車両移動閾値が、ローカルコントローラに伝送され、その中に記憶されてもよい。コンテナ取扱車両２０１、３０１のローカルコントローラは、次いで、それ自体の代わりに速度および／または加速度を低減させる決定を行ってもよい。
コンテナ取扱車両の経路４０２、４０３の知識を有する中央動作コントローラ５０１は、コンテナ車両２０１、３０１が、小区画に進入することに先立って速度を低減させているように、コンテナ取扱車両が小区画４０１ａ、４０１ｂに進入することに先立ってコンテナ取扱車両２０１、３０１に命令してもよい。コンテナ取扱車両２０１、３０１の知識を有する中央動作コントローラ５０１はまた、コンテナ取扱車両が、コンテナ取扱車両の側面が小区画４０１ａ、４０１ｂの境界を交差する時点でその速度を車両移動閾値を下回るように低減させるために、命令がもたらされる必要がある最新の時点を推測してもよい。
別の実施形態では、コンテナ取扱車両２０１、３０１の経路４０２、４０３の知識を有する中央動作コントローラ５０１は、いったんコンテナ取扱車両２０１、３０１の側面が小区画４０１ａ、４０１ｂの境界を交差した時点で速度および／または加速度を車両移動閾値を下回るように低減させるようにコンテナ取扱車両２０１、３０１に命令してもよい。速度および／または加速度を低減させるためのコンテナ取扱車両２０１、３０１に対する命令は、経路４０２、４０３を辿るためのコンテナ取扱車両２０１、３０１に対する命令の一部であってもよい。
コンテナ取扱車両２０１、３０１が、小区画４０１ａ、４０１ｂから退出しているとき、中央動作コントローラは、コンテナ取扱車両２０１、３０１に、デフォルト速度および／または加速度に戻るように命令する。デフォルト速度および／または加速度は、典型的には、コンテナ取扱デバイス２０１、３０１の最大速度ならびに／もしくは加速度であろう。デフォルト速度および／または加速度に戻るためのコンテナ取扱車両２０１、３０１に対する命令は、経路４０２、４０３を辿るためのコンテナ取扱車両２０１、３０１に対する命令の一部であってもよい。コンテナ取扱車両２０１、３０１が、小区画４０１ａ、４０１ｂから退出している時点は、本システムの具体的な要件に依存し得る。しかしながら、１つの好適な時点は、コンテナ取扱車両２０１、３０１の第１の側が、小区画４０１ａ、４０１ｂから外に出る途中で小区画４０１ａ、４０１ｂの境界を交差するときであり得る。別の好適な時点は、コンテナ取扱車両２０１、３０１が小区画４０１ａ、４０１ｂから完全に退出したときであり得る。
いくつかの事例では、例えば、小区画４０１ａ、４０１ｂの外側へのコンテナ取扱車両２０１、３０１の移動が小区画４０１ａ、４０１ｂのコンテナ取扱車両移動閾値を下回るとき、コンテナ取扱車両２０１、３０１に対する命令は、冗長である。多くのコンテナ取扱車両２０１、３０１を有する自動倉庫システム１では、冗長なメッセージが、通信チャネル上に不要な付加的負荷を引き起こし得る。加えて、本発明の一実施形態を図示する図６を参照すると、中央動作コントローラ５０１がさらに、速度および／または加速度を低減させるようにコンテナ取扱車両２０１、３０１に命令することに先立って、コンテナ取扱車両の現在の移動が小区画４０１ａ、４０１ｂのコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定するように適合されている。中央動作コントローラ５０１は、次いで、コンテナ取扱車両の現在の移動が小区画４０１ａ、４０１ｂのコンテナ取扱車両移動閾値を超過しているときのみ、速度および／または加速度を低減させるように命令してもよい。
コンテナ取扱車両の現在の移動が小区画４０１ａ、４０１ｂのコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することはまた、例えば、コンテナ取扱車両２０１、３０１の非対称性およびレールシステム１０８とのその係合状態に起因して、車両自体に関して指向的であってもよい。例えば、コンテナ取扱車両２０１は、構成要素の内部配列の非対称性および結果として生じる非対称的な重量分布ならびに軸距に起因して、異なる長さ／幅閾値を有し得る。コンテナ取扱車両３０１は通常、左または右手用片持ち梁として配列されている。取扱の非対称性は、コンテナ内で有保されている負荷およびモータ重量に対する平衡状態に依存するであろう。
一実施形態では、コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、コンテナ取扱車両分類に従ってコンテナ取扱車両２０１、３０１を分類することに基づいてもよい。コンテナ取扱車両分類は、片持ち梁タイプ３０１または空洞タイプ２０１等の異なるタイプのコンテナ取扱車両、もしくは異なる電動モータ、異なる重量、異なる車輪等の、異なる仕様を有する、同一のタイプのコンテナ取扱車両のバージョンであってもよい。コンテナ取扱車両分類は、コンテナ取扱車両のデフォルト速度および／または加速度、例えば、測定された平均最大速度ならびに／もしくは加速度、または本分類内のコンテナ取扱車両の仕様に基づいて予期される最大速度ならびに／もしくは加速度を含む。コンテナ取扱車両が小区画４０１ａ、４０１ｂ内のコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることの決定は、したがって、単純に、コンテナ取扱車両分類を決定することに基づく。
一実施形態では、中央動作コントローラ５０１は、加えて、コンテナ取扱車両によって輸送される、保管コンテナの重量のデータを受信してもよい。中央動作コントローラ５０１は、コンテナ取扱車両内の重量センサから重量を受信する、または保管コンテナの内容物についての知識を有する制御システム５００から重量についての情報を得てもよい。コンテナ取扱車両がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、次いで、保管コンテナの重量およびコンテナ取扱分類の組み合わせられた知識に基づき得る。保管コンテナ内の重量は、例えば、片持ち梁タイプコンテナ取扱デバイスの取扱に、空洞タイプコンテナ取扱デバイスより大きい程度に影響を及ぼし得る。
一実施形態では、中央動作コントローラ５０１は、コンテナ取扱車両２０１、３０１の履歴移動データを受信し、履歴移動データに基づいて、コンテナ取扱車両２０１、３０１がコンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定してもよい。決定は、例えば、その履歴移動データに基づいて、車両の不安定性を示し得る。他の履歴移動データは、いくつかの脱線、レール交差の見逃された検出等の、いくつかのナビゲーションエラー等を含み得る。
図４は、それぞれ、経路４０２および４０３を辿るように命令された、２つの異なるコンテナ取扱車両２０１、３０１を示す。中央動作コントローラ５０１は、レールシステム１０８上のコンテナ取扱車両の占有面積の知識を有する。例示的コンテナ取扱車両２０１、３０１は、レールシステム１０８上に置かれ得る、コンテナ取扱車両の例示的サイズおよび占有面積を図示する。
図４に示されるコンテナ取扱車両２０１は、概して、１つの保管カラム１０５の側方範囲に等しい、占有面積を有し得る。コンテナ取扱車両２０１は、小区画４０１ａを交差する経路４０２を辿るように命令される。上記に議論されるように、中央動作コントローラ５０１は、経路４０２の知識、および経路が小区画４０１ａを交差することの知識を有し、小区画４０１ａ内でのコンテナ取扱車両２０１の移動が小区画４０１ａのコンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるようにコンテナ取扱車両２０１に命令する。命令は、一実施例では、コンテナ取扱車両２０１の占有面積の第１の長辺が、小区画４０１ａの周界を交差するときにもたらされてもよい。コンテナ取扱車両２０１が、小区画４０１ａから退出するとき、中央動作コントローラは、デフォルト速度および／または加速度に戻り、経路４０２を辿り続けるようにコンテナ取扱車両２０１に命令する（５０１）。いくつかの実施形態では、中央動作コントローラ５０１が、コンテナ取扱車両２０１が小区画４０１ａのコンテナ取扱車両移動閾値を超過していないことを決定した場合、命令は両方とも、冗長であり、それらのうちのいずれも、コンテナ取扱車両２０１に送信されない。コンテナ取扱車両が、隣の小区画４０１ｂに進入しようとしているとき、速度および／または加速度を低減させるための命令は、一実施例では、コンテナ取扱車両２０１の占有面積の第１の短辺が、隣の小区画４０１ｂの周界に交差するときにもたらされてもよい。
図４に示されるコンテナ取扱車両３０１は、片持ち梁構築物を有し、２つの保管カラム１０５の側方範囲に近似する、占有面積を有し得る。コンテナ取扱車両３０１は、小区画４０１ｂを取り入れた経路４０３を辿るように命令される。上記に議論されるように、中央動作コントローラ５０１は、経路４０３の知識、および経路が小区画４０１ｂを取り入れることの知識を有し、小区画４０１ｂ内でのコンテナ取扱車両３０１の移動が小区画４０１ｂのコンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるようにコンテナ取扱車両３０１に命令する。命令は、一実施例では、コンテナ取扱車両３０１の占有面積の第１の短辺が、小区画４０１ｂの周界を交差するときにもたらされてもよい。別の実施例では、コンテナ取扱車両３０１が、片持ち梁から最初に小区画４０１ｂに進入するとき、命令は、片持ち梁に追従する第１の車輪が小区画４０１ｂの周界を交差するときにもたらされてもよい。コンテナ取扱車両３０１が、小区画４０１ｂから退出するとき、中央動作コントローラは、デフォルト速度および／または加速度に戻り、経路４０３を辿り続けるようにコンテナ取扱車両３０１に命令する（５０１）。本図示される実施例では、デフォルト速度および／または加速度に戻るための命令は、コンテナ取扱車両３０１の占有面積の第１もしくは第２の長辺が、小区画４０１ｂの周界を交差するときにもたらされてもよい。いくつかの実施形態では、中央動作コントローラ５０１が、コンテナ取扱車両３０１が小区画４０１ｂのコンテナ取扱車両移動閾値を超過していないことを決定した場合、命令は両方とも、冗長であり、それらのうちのいずれも、コンテナ取扱車両３０１に送信されない。
小区画４０１ａ、４０１ｂ内のコンテナ取扱車両２０１、３０１の動作エラーに関するより高い尤度は、小区画４０１ａ、４０１ｂの低減された機械的安定性または小区画４０１ａ、４０１ｂの外側のレールシステム１０８との関係における小区画４０１ａ、４０１ｂ内でのレールシステム１０８のずれにつながる、レールシステム１０８ならびに／もしくは骨格構造１００の機械的差異に起因し得る。レールシステムの低減された機械的安定性およびずれは、仕様に従わない床、骨格構造の誤った搭載、骨格構造上の損傷、骨格構造のずれ、移動している建物等から生じ得る。
小区画４０１ａ、４０１ｂに関するコンテナ取扱車両移動閾値を決定することは、小区画４０１ａ、４０１ｂの外側のレールシステム１０８の機械的安定性と比較されるレールシステム１０８の小区画４０１ａ、４０１ｂ内の低減された機械的安定性に基づいてもよい。
小区画４０１ａ、４０１ｂ内のコンテナ取扱車両２０１、３０１の動作エラーのより高い尤度はまた、小区画４０１ａ、４０１ｂの外側のレールシステム１０８の摩擦と比較される、小区画４０１ａ、４０１ｂ内の低減された摩擦に起因する、例えば、レールシステム１０８上の油分、水、グリース等の検出に基づき得る。
小区画４０１ａ、４０１ｂに関するコンテナ取扱車両移動閾値を決定することは、小区画４０１ａ、４０１ｂの外側のレールシステム１０８との関係における小区画４０１ａ、４０１ｂ内でのレールシステム１０８のずれに基づいてもよい。
小区画４０１ａ、４０１ｂ内のコンテナ取扱車両２０１、３０１の動作エラーのより高い尤度はまた、温度、空気圧、湿度、周囲ガス等の差異等、小区画４０１ａ、４０１ｂ内の環境条件の差異に起因し得る。環境条件の変化は、コンテナ取扱車両２０１、３０１のパフォーマンスを変化させ得る。一実施例では、水が、より温かいまたはより湿潤な区域から冷たい区域に進入する、コンテナ取扱車両２０１、３０１の車輪上で凝縮し得、これは、摩擦の低減を引き起こし得る。別の実施例では、モータの効率が、コンテナ取扱車両の速度が増加するように変化し得る。
小区画４０１ａ、４０１ｂに関するコンテナ取扱車両移動閾値を決定することは、小区画４０１ａ、４０１ｂの外側のレールシステム１０８の摩擦と比較されるレールシステム１０８の小区画４０１ａ、４０１ｂ内の低減された摩擦に基づいてもよい。
小区画４０１ａ、４０１ｂに関するコンテナ取扱車両移動閾値は、第１の方向Ｘおよび第２の方向Ｙにおいて異なり得る。レールは、第１の方向Ｘにおいてともにより近接しており、これは、構造を、第２の方向Ｙにおける接合点間のより広い間隔にわたるものより強力または剛性にし得る。
小区画４０１ａ、４０１ｂ内のコンテナ取扱車両２０１、３０１の動作エラーに関するより高い尤度は、レールシステム１０８および骨格構造１００の物理的点検ならびに／もしくは目視点検によって決定され得る。物理的点検および／または目視点検は、手動で実施されてもよい。
一実施形態では、本システムは、レールシステム１０８を横断するように適合されているレール点検車両を備える。本システムは、レール点検車両を使用して、レールシステム１０８の小区画４０１ａ、４０１ｂに関するコンテナ取扱車両移動閾値を決定するように適合されている。
レール点検車両は、レールシステム１０８を横断する間、レールシステムの移動に起因するレール点検車両の垂直および／または水平移動を決定するための、ジャイロスコープ、加速度計、もしくは他の好適な移動センサを具備してもよい。本システムは、次いで、障害閾値を上回るレールシステム内の移動に起因するレール点検車両の検出された垂直および／または水平移動に基づいて、コンテナ取扱車両移動閾値を決定してもよい。
加えて、または代替として、コンテナ取扱車両移動閾値は、本システムによって、レールシステムの条件の変化に起因するレール点検車両の水平移動の検出された変化に基づいて決定されてもよい。
レール点検車両は、レールシステム１０８を横断する間、レールシステム内の障害を視覚的に検出するように適合されている、電磁スペクトルの任意の好適な範囲内にある、カメラ等の撮像デバイスを具備してもよい。本システムは、次いで、レールシステム１０８内の視覚的に検出された障害に基づいて、コンテナ取扱車両移動閾値を決定してもよい。
前述の説明では、本発明による、コンテナ取扱車両および自動倉庫システムの種々の側面が、例証的実施形態を参照して説明されている。解説の目的のために、具体的な数値、システム、および構成が、本システムならびにその作用の徹底的な理解を提供するために記載された。しかしながら、本説明は、限定的意味で解釈されることを意図していない。開示される主題が関係する当業者に明白である、例証的実施形態の種々の修正および変形例、ならびに本システムの他の実施形態が、本発明の範囲内に存在すると見なされる。
参照番号の一覧

Claims (35)

  1. 自動倉庫システム（１）の骨格構造（１００）の上部を少なくとも部分的にわたって配列されているレールシステム（１０８）上での複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動を制御する方法であって、前記複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、前記レールシステム（１０８）上で、複数の行に配列されている複数の保管カラム（１０５）から保管コンテナ（１０６）を上昇させることと、前記複数の保管カラム（１０５）の中に保管コンテナ（１０６）を降下させることとを行うように動作可能であり、前記骨格構造（１００）の直立部材（１０２）および水平部材（１０３）の間に位置しているボリュームは、前記複数の保管カラム（１０５）の各々を画定し、前記保管コンテナ（１０６）は、前記複数の保管カラムの各々内のスタック内に配置され、前記複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、前記レールシステム（１０８）上で、前記保管カラム（１０５）の上方で前記保管コンテナ（１０６）を輸送するようにも動作可能であり、各コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内のローカルコントローラと通信する中央動作コントローラ（５０１）によって、
    － 前記レールシステム（１０８）の小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関係するデータを受信するステップであって、前記データは、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関するコンテナ取扱車両移動閾値を含む、ステップと、
    － 前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の少なくとも一部を取り入れた経路（４０２、４０３）を辿るようにコンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令するステップと、
    － 前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内での前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の前記コンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令するステップと
    が、実施される、方法。
  2. 前記方法は、速度および／または加速度を低減させるように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令する前記ステップに先立って、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の現在の移動が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定するステップをさらに含む、請求項１に記載の方法。
  3. 前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定する前記ステップは、
    コンテナ取扱車両分類に従って前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）を分類することであって、前記コンテナ取扱車両分類は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）のデフォルト速度および／または加速度を含む、ことと、
    前記コンテナ取扱車両分類に基づいて、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することと
    をさらに含む、請求項２に記載の方法。
  4. 前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定する前記ステップは、
    前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）によって輸送される保管コンテナの重量のデータを受信することと、
    前記保管コンテナの重量および前記コンテナ取扱車両分類に基づいて、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することと
    をさらに含む、請求項３に記載の方法。
  5. 前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定する前記ステップは、
    前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の履歴移動データを受信することと、
    前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の前記履歴移動データに基づいて、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することと
    をさらに含む、請求項２～４のいずれかに記載の方法。
  6. 前記方法は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）から退出しているとき、および／または退出しようとしているとき、デフォルト速度および／または加速度に戻るように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令することをさらに含む、請求項１～５のいずれかに記載の方法。
  7. 前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の最大速度を設定する、請求項１～６のいずれかに記載の方法。
  8. 前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の最大加速度を設定する、請求項１～７のいずれかに記載の方法。
  9. 前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の最大線形運動量を設定する、請求項１～８のいずれかに記載の方法。
  10. 前記方法は、前記レールシステム（１０８）を横断するレール点検車両を使用して、前記レールシステム（１０８）の前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含む、請求項１～９のいずれかに記載の方法。
  11. 前記コンテナ取扱車両移動閾値は、障害閾値を上回る前記レールシステム内での移動に起因する前記レール点検車両の検出された垂直および／もしくは水平移動に基づいて決定され、かつ／または、前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記レールシステムの条件の変化に起因する前記レール点検車両の水平移動の検出された変化に基づいて決定される、請求項１０に記載の方法。
  12. 前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記レールシステム（１０８）内の視覚的に検出された障害に基づいて決定される、請求項１～１１のいずれかに記載の方法。
  13. 前記方法は、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）の機械的安定性と比較される前記レールシステム（１０８）の前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の低減された機械的安定性に基づいて、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含む、請求項１～１２のいずれかに記載の方法。
  14. 前記方法は、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）との関係における前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の前記レールシステム（１０８）のずれに基づいて、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含む、請求項１～１３のいずれかに記載の方法。
  15. 前記方法は、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）の摩擦と比較される前記レールシステム（１０８）の前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の低減された摩擦に基づいて、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含む、請求項１～１４のいずれかに記載の方法。
  16. 前記方法は、前記レールシステムの前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）内と異なる環境条件に基づいて、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を決定することをさらに含む、請求項１～１５のいずれかに記載の方法。
  17. 前記方法は、
    前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内の前記ローカルコントローラに、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を伝送することと、
    前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内の前記ローカルコントローラを使用して、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内での前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の前記コンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令する前記ステップを実施することと
    をさらに含む、請求項１～１６のいずれかに記載の方法。
  18. システムであって、前記システムは、
    自動倉庫システム（１）の骨格構造（１００）の上部を少なくとも部分的にわたって配列されているレールシステム（１０８）と、
    複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）であって、前記複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、複数の行に配列されている複数の保管カラム（１０５）から保管コンテナ（１０６）を上昇させることと、前記複数の保管カラム（１０５）の中に保管コンテナ（１０６）を降下させることとを行うように前記レールシステム（１０８）上で動作し、前記骨格構造（１００）の直立部材（１０２）および水平部材（１０３）の間に位置しているボリュームは、前記複数の保管カラム（１０５）の各々を画定し、前記保管コンテナ（１０６）は、前記複数の保管カラムの各々内のスタック内に配置され、前記複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、前記保管カラム（１０５）の上方で前記保管コンテナ（１０６）を輸送するようにも前記レールシステム（１０８）上で動作し、各コンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動を制御するように適合されているローカルコントローラを備える、複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）と、
    各コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内の前記ローカルコントローラと通信する中央動作コントローラ（５０１）と
    を備え、前記中央動作コントローラ（５０１）は、
    － 前記レールシステム（１０８）の小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関係するデータを受信することであって、前記データは、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関するコンテナ取扱車両移動閾値を含む、ことと、
    － 前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の少なくとも一部を取り入れた経路（４０２、４０３）を辿るようにコンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令することと、
    － 前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内での前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の前記コンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令することと
    を実施するように適合されている、システム。
  19. 前記中央動作コントローラ（５０１）は、速度および／または加速度を低減させるように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令することに先立って、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の現在の移動が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定するようにさらに適合されている、請求項１８に記載のシステム。
  20. 前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、
    コンテナ取扱車両分類に従って前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）を分類することであって、前記コンテナ取扱車両分類は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）のデフォルト速度および／または加速度を含む、ことと、
    前記コンテナ取扱車両分類に基づいて、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することと
    をさらに含む、請求項１９に記載のシステム。
  21. 前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、
    前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）によって輸送される保管コンテナの重量のデータを受信することと、
    前記保管コンテナの重量および前記コンテナ取扱車両分類に基づいて、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することと
    をさらに含む、請求項２０に記載のシステム。
  22. 前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することは、
    前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の履歴移動データを受信することと、
    前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の前記履歴移動データに基づいて、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記コンテナ取扱車両移動閾値を超過していることを決定することと
    をさらに含む、請求項１９～２１のいずれかに記載のシステム。
  23. 前記中央動作コントローラ（５０１）は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）から退出しているとき、および／または退出しようとしているとき、デフォルト速度および／または加速度に戻るように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令するようにさらに適合されている、請求項１８～２２のいずれかに記載のシステム。
  24. 前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の最大速度を設定する、請求項１８～２３のいずれかに記載のシステム。
  25. 前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の最大加速度を設定する、請求項１８～２４のいずれかに記載のシステム。
  26. 前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の最大線形運動量を設定する、請求項１８～２５のいずれかに記載のシステム。
  27. 前記システムは、前記レールシステム（１０８）を横断するように適合されているレール点検車両をさらに備え、前記レール点検車両を使用して、前記レールシステム（１０８）の前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を決定するように適合されている、請求項１８～２６のいずれかに記載のシステム。
  28. 前記コンテナ取扱車両移動閾値は、障害閾値を上回る前記レールシステム内での移動に起因する前記レール点検車両の検出された垂直および／もしくは水平移動に基づいて決定され、かつ／または、前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記レールシステムの条件の変化に起因する前記レール点検車両の水平移動の検出された変化に基づいて決定される、請求項２７に記載のシステム。
  29. 前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記レールシステム（１０８）内の視覚的に検出された障害に基づいて決定される、請求項１８～２８に記載のシステム。
  30. 前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）の機械的安定性と比較される前記レールシステム（１０８）の前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の低減された機械的安定性に基づいて決定される、請求項１８～２９のいずれかに記載のシステム。
  31. 前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）との関係における前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の前記レールシステム（１０８）のずれに基づいて決定される、請求項１８～３０のいずれかに記載のシステム。
  32. 前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）の摩擦と比較される前記レールシステム（１０８）の前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の低減された摩擦に基づいて決定される、請求項１８～３１のいずれかに記載のシステム。
  33. 前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値は、前記レールシステムの前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内の、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の外側の前記レールシステム（１０８）内と異なる環境条件に基づいて決定される、請求項１８～３２のいずれかに記載のシステム。
  34. 中央動作コントローラ（５０１）は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内の前記ローカルコントローラに、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）に関する前記コンテナ取扱車両移動閾値を伝送するようにさらに適合され、
    前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内の前記ローカルコントローラは、前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）内での前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動が前記小区画（４０１ａ、４０１ｂ）の前記コンテナ取扱車両移動閾値を下回るように速度および／または加速度を低減させるように前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）に命令するようにさらに適合されている、
    請求項１８～３３のいずれかに記載のシステム。
  35. システム内の中央動作コントローラ（５０１）のためのコンピュータプログラム製品であって、前記システムは、自動倉庫システム（１）の骨格構造（１００）の上部を少なくとも部分的にわたって配列されているレールシステム（１０８）上に複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）を備え、前記複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、前記レールシステム（１０８）上で、複数の行に配列されている複数の保管カラム（１０５）から保管コンテナ（１０６）を上昇させることと、前記複数の保管カラム（１０５）の中に保管コンテナ（１０６）を降下させることとを行うように動作可能であり、前記骨格構造（１００）の直立部材（１０２）および水平部材（１０３）の間に位置しているボリュームは、前記複数の保管カラム（１０５）の各々を画定し、前記保管コンテナ（１０６）は、前記複数の保管カラムの各々内のスタック内に配置され、前記複数のコンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、前記レールシステム（１０８）上で、前記保管カラム（１０５）の上方で前記保管コンテナ（１０６）を輸送するようにも動作可能であり、各コンテナ取扱車両（２０１、３０１）は、前記コンテナ取扱車両（２０１、３０１）の移動を制御するように適合されているローカルコントローラを備え、前記中央動作コントローラ（５０１）は、各コンテナ取扱車両（２０１、３０１）内の前記ローカルコントローラと通信し、前記コンピュータプログラム製品は、前記中央動作コントローラ（５０１）上で実行されると請求項１～１６に記載の方法を実施する命令を備える、コンピュータプログラム製品。
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