JP7723751B2

JP7723751B2 - モータの制御装置及びモータの制御方法

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Publication number: JP7723751B2
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Inventors: 真實石; 誠己羽野
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Description

本発明は、回転角度を規制するストッパが備えられた回転体を速度フィードバック制御によって回転駆動する、モータの制御装置及びその制御方法に関する。

モータによって回転駆動される回転体の回転角度を規制する機械的なストッパが備えられた制御対象機器の一例として、特開２０１８－１２３７１６号公報（特許文献１）に記載されるような可変バルブタイミング（ＶＶＴ；Variable Valve Timing）機構が知られている。ＶＶＴ機構では、モータによってクランクシャフトに対するカムシャフトの相対回転角度を変化させることで、吸気弁及び排気弁の少なくとも一方のバルブタイミングが変更される。

特開２０１８－１２３７１６号公報

ストッパが備えられたＶＶＴ機構の制御では、例えば、バルブタイミングの基準角度の学習などを目的として、モータによって回転駆動される回転体を機械的なストッパに押し付ける処理が実行されている。この学習処理を実行するとき、基準角度の学習精度が不十分であると、回転体がストッパに押し付けられているにもかかわらずこれを判断できず、回転体を目標角度まで回転駆動させようとして、電動モータに過大な電流が供給されてしまう。

そこで、本発明は、機械的なストッパによって回転体の回転角度が規制された状態において、回転体を速度フィードバック制御によって回転駆動するモータに過大な電流が供給されないようにする、モータ制御装置及びモータ制御方法を提供することを目的とする。

モータの制御装置は、回転角度を規制するストッパが備えられた回転体を速度フィードバック制御によって回転駆動させる。このとき、モータの制御装置は、モータの目標回転速度とその実回転速度との偏差の絶対値が所定下限値以上かつ所定上限値以下になった状態が所定時間継続したとき、ストッパによって回転体の回転角度が規制されていると判定し、モータに供給する電流を制限する。

本発明によれば、機械的なストッパによって回転体の回転角度が規制された状態において、回転体を速度フィードバック制御によって回転駆動するモータに過大な電流が供給されないようにすることができる。

車両に搭載されたエンジンシステムの一例を示す概要図である。ＶＶＴ機構の一例を示す縦断面図である。図２におけるＡ－Ａ断面図である。図２におけるＢ－Ｂ断面図である。従来技術における不具合を説明するための図である。ＶＶＴ制御処理の一例を示すフローチャートである。ＶＶＴ制御処理の一例を示すフローチャートである。ＶＶＴ制御処理の一例を示すフローチャートである。ＶＶＴ制御処理の一例を示すフローチャートである。電流制限値が不適切である場合の不具合を示す説明図である。電流制限値を適正化する方法及びその効果の説明図である。電動モータへの電流を制限した効果の説明図である。

以下、添付された図面を参照し、本発明を実施するための実施形態について詳述する。
図１は、本実施形態に係るモータの制御装置が適用され得る、車両に搭載されたエンジンシステムの一例を示している。

自動車などの車両に搭載されたエンジン１０は、例えば、直列４気筒のガソリンエンジンである。各気筒に吸気（吸入空気）を導入する吸気管１２の所定箇所には、エンジン１０の負荷の一例として挙げられる吸気流量Ｑを検出する吸気流量センサ１４が取り付けられている。吸気流量センサ１４としては、例えば、エアフローメータなどの熱線式流量計を使用することができる。なお、エンジン１０の負荷としては、吸気流量Ｑに限らず、例えば、吸気負圧、過給圧力、スロットル開度、アクセル開度など、トルクと密接に関連する状態量を使用することができる。

各気筒の燃焼室１６に吸気を導入する吸気ポート１８には、燃焼室１６を臨む端部開口を開閉する吸気弁２０が配置されている。吸気弁２０の吸気上流に位置する吸気ポート１８の所定箇所には、吸気弁２０の傘部背面に向けて燃料を噴射する燃料噴射弁２２が取り付けられている。燃料噴射弁２２は、電磁コイルの通電によって磁気吸引力が発生すると、スプリングによって閉弁方向に付勢されている弁体がリフトし、先端の噴孔が開弁して燃料を噴射する。燃料噴射弁２２には、噴孔の開弁時間に略比例した燃料が噴射されるように、所定圧力に調圧された燃料が供給されている。なお、燃料噴射弁２２は、吸気弁２０の傘部背面に向けて燃料を噴射する構成に限らず、燃焼室１６に燃料を直接噴射する構成、又はこれらの両方を備えた構成であってもよい。

燃料噴射弁２２の噴孔から噴射された燃料は、吸気ポート１８の端部開口と吸気弁２０との間の隙間を通って燃焼室１６に吸気と共に導入され、点火プラグ２４の火花点火によって着火燃焼する。この結果、燃焼圧力が、ピストン２６をクランクシャフト（図示せず）に向けて押し下げることで、クランクシャフトを回転駆動させる。

また、燃焼室１６から排気を導出する排気ポート２８には、燃焼室１６を臨む端部開口を開閉する排気弁３０が配置されている。そして、排気弁３０によって排気ポート２８の端部開口が開弁すると、排気ポート２８の端部開口と排気弁３０との間の隙間を通って、排気が排気管３２へと排出される。排気管３２の所定箇所には、触媒コンバータ３４が取り付けられている。排気に含まれる有害物質は、触媒コンバータ３４によって無害成分に浄化された後、排気管３２の終端開口から大気中に放出される。ここで、触媒コンバータ３４としては、例えば、排気に含まれるＣＯ（一酸化炭素）、ＨＣ（炭化水素）、及びＮＯｘ（窒素酸化物）を同時に浄化する三元触媒を使用することができる。

吸気弁２０を開閉駆動する吸気カムシャフト３６の端部には、クランクシャフトに対する吸気カムシャフト３６の相対回転角度を変化させることで、吸気弁２０のバルブタイミングを変更する電動式のＶＶＴ機構１００が取り付けられている。ここで、ＶＶＴ機構１００は、吸気弁２０に限らず、吸気弁２０及び排気弁３０の少なくとも一方に配置されていればよい。なお、ＶＶＴ機構１００の詳細については後述する。

エンジンシステムの所定箇所には、上述した吸気流量センサ１４に加えて、水温センサ３８、エンジン回転速度センサ４０、クランク角センサ４２、カム角センサ４４、及びモータ回転速度センサ４６が夫々取り付けられている。水温センサ３８は、エンジン１０の冷却水温度（水温）Ｔｗを検出する。エンジン回転速度センサ４０は、エンジン１０の回転速度Ｎｅを検出する。クランク角センサ４２は、クランクシャフトの基準位置からの回転角度θ_ＣＲＫを検出する。カム角センサ４４は、吸気カムシャフト３６の基準位置からの回転角度θ_ＣＡＭを検出する。モータ回転速度センサ４６は、ＶＶＴ機構１００の電動モータ（詳細については後述する）の出力軸の回転速度Ｎｍを検出する。なお、以下の説明においては、電動モータの出力軸の回転速度を、電動モータの回転速度と略記する。

吸気流量センサ１４、水温センサ３８、エンジン回転速度センサ４０、クランク角センサ４２、カム角センサ４４、及びモータ回転速度センサ４６の各出力信号は、マイクロコンピュータ（図示せず）を内蔵したエンジン制御モジュール（ＥＣＭ）２００に入力されている。エンジン制御モジュール２００は、吸気流量センサ１４及びエンジン回転速度センサ４０から吸気流量Ｑ及び回転速度Ｎｅを夫々読み込み、これらに基づいてエンジン運転状態に応じた基本燃料噴射量を演算する。また、エンジン制御モジュール２００は、水温センサ３８から水温Ｔｗを読み込み、基本燃料噴射量を水温Ｔｗなどで補正した燃料噴射量を演算する。そして、エンジン制御モジュール２００は、エンジン運転状態に応じたタイミングで燃料噴射弁２２及び点火プラグ２４に作動信号を夫々出力し、燃料噴射量に応じた燃料を燃料噴射弁２２から噴射させるとともに、点火プラグ２４によって燃料と空気との混合気を着火燃焼させる。このとき、エンジン制御モジュール２００は、図示しない空燃比センサから空燃比を読み込み、排気中の空燃比が目標空燃比に近づくように、燃料噴射弁２２をフィードバック制御する。

エンジン制御モジュール２００は、燃料噴射弁２２及び点火プラグ２４の制御に加えて、吸気流量センサ１４及びエンジン回転速度センサ４０から吸気流量Ｑ及び回転速度Ｎｅを夫々読み込み、エンジン運転状態に応じたＶＶＴ機構１００の目標角度を演算する。また、エンジン制御モジュール２００は、回転速度Ｎｅに１／２を乗算して吸気カムシャフト３６の回転速度Ｎｃ（Ｎｃ＝Ｎｅ×１／２）を演算するとともに、モータ回転速度センサ４６から回転速度Ｎｍを読み込む。さらに、エンジン制御モジュール２００は、ＶＶＴ機構１００が目標角度に近づくように、吸気カムシャフト３６の回転速度Ｎｃ、電動モータの回転速度Ｎｍ及びＶＶＴ機構１００の減速比に応じた電動モータの目標回転速度Ｎｔを演算する。そして、エンジン制御モジュール２００は、ＣＡＮ（Controller Area Network）などの周知の車載ネットワークを介して、マイクロコンピュータ（図示せず）を内蔵したＶＶＴコントローラ２５０に電動モータの目標回転速度Ｎｔを送信する。ここで、ＶＶＴコントローラ２５０には、エンジン制御モジュール２００と同様に、電動モータの回転速度Ｎｍを検出するモータ回転速度センサ４６の出力信号が入力されている。なお、ＶＶＴコントローラ２５０が、モータの制御装置の一例として挙げられる。

電動モータの目標回転速度Ｎｔを受信したＶＶＴコントローラ２５０は、モータ回転速度センサ４６から電動モータの実際の回転速度（実回転速度）Ｎｍを読み込み、実回転速度Ｎｍが目標回転速度Ｎｔに近づくように、電動モータに供給する電流をフィードバック制御する。要するに、ＶＶＴコントローラ２５０は、速度フィードバック制御によってＶＶＴ機構１００の電動モータに供給する電流を制御する。

図２～図４は、ＶＶＴ機構１００の一例を示している。なお、図２～図４に示すＶＶＴ機構１００はあくまで一例であって、電動モータによって回転駆動される回転体の回転角度を規制する機械的なストッパが備えられていれば、当業者にとって周知のＶＶＴ機構であってもよい。

ＶＶＴ機構１００は、図２に示すように、タイミングスプロケット（カムスプロケット）１０２と、カバー部材１０４と、位相変更機構１０６と、を備えている。タイミングスプロケット１０２は、タイミングチェーン１０８を介して、エンジン１０のクランクシャフトによって回転駆動される。そして、タイミングスプロケット１０２は、これと一体化された吸気カムシャフト３６を回転駆動させる。カバー部材１０４は、吸気カムシャフト３６を基準としたタイミングスプロケット１０２よりも遠位側において、エンジン１０の固定構造物であるチェーンカバー１１０に対してボルト１１２で締結されている。位相変更機構１０６は、タイミングスプロケット１０２と吸気カムシャフト３６との間に配置されて、吸気カムシャフト３６に対するタイミングスプロケット１０２の相対回転角度を変更する。ここで、タイミングスプロケット１０２が、回転体の一例として挙げられる。

タイミングスプロケット１０２は、吸気カムシャフト３６の端部の外周面に対して、ボールベアリング１１４を介して相対回転可能に配置されている。タイミングスプロケット１０２の外周部の側面であって、吸気カムシャフト３６より遠位側に位置する側面には、内周に波形状の内歯１１６Ａ（図３参照）が形成された環状部材１１６、及び円環形状のプレート１１８が、ボルト１２０によって締結されている。また、タイミングスプロケット１０２の内周面の一部には、図４に示すように、円弧形状のストッパ凸部１０２Ａが周方向に沿って所定長さに亘って形成されている。

プレート１１８の遠位側の外周部には、位相変更機構１０６の減速機１２２、及び電動モータ１２４の各構成部材を覆うように、吸気カムシャフト３６から遠位方向に向かって延びる円筒形状のハウジング１２６が、ボルト１２８によって締結されている。ハウジング１２６は、非鉄金属によって形成されて、ヨークとして機能する。ハウジング１２６の遠位側に位置する先端面には、円環プレート形状の保持部１２６Ａが一体的に連結されている。そして、ハウジング１２６は、これよりも遠位側に配置されたカバー部材１０４によって、カバー部材１０４と少なくとも所定間隔を隔てつつ覆われている。

吸気カムシャフト３６の端部には、従動回転体である従動部材１３０が、カムボルト１３２によって締結されている。また、吸気カムシャフト３６の先端部の外周面の一部には、図４に示すように、タイミングスプロケット１０２のストッパ凸部１０２Ａが相対回転可能に嵌合する、円弧形状のストッパ凹溝３６Ａが周方向に沿って所定長さに亘って形成されている。ここで、タイミングスプロケット１０２のストッパ凸部１０２Ａ、及び吸気カムシャフト３６のストッパ凹溝３６Ａによって、ストッパが構成される。

そして、吸気カムシャフト３６に対してタイミングスプロケット１０２が相対回転し、ストッパ凸部１０２Ａがストッパ凹溝３６Ａの内面に当接すると、吸気カムシャフト３６に対するタイミングスプロケット１０２の相対回転が阻止される。このため、吸気カムシャフト３６に対するタイミングスプロケット１０２の最大進角位置及び最大遅角位置が規定され、吸気弁２０のバルブタイミングの可変範囲が制限されることとなる。

従動部材１３０は、鉄系金属によって形成され、図２及び図３に示すように、吸気カムシャフト３６の近位側に配置された円板部１３０Ａと、吸気カムシャフト３６の遠位側に配置された円筒部１３０Ｂと、を含んで構成されている。円板部１３０Ａには、吸気カムシャフト３６と略同径を有する円環形状の凸部１３０Ｃが一体的に形成され、ここにボールベアリング１１４の内輪の一部が嵌合されている。また、円板部１３０Ａの外周部には、複数のローラ１３４を保持する保持器１３６が一体的に形成されている。

位相変更機構１０６は、吸気カムシャフト３６と同心に配置された電動モータ１２４と、電動モータ１２４の回転速度を減速しつつ吸気カムシャフト３６に伝達する減速機１２２と、を含んで構成されている。

電動モータ１２４は、タイミングスプロケット１０２と一体的に回転するハウジング１２６と、ハウジング１２６の内部に回転自由に配置されたモータ軸１３８と、ハウジング１２６の内周面に固定された一対の永久磁石１４０、１４２と、ハウジング１２６の保持部１２６Ａに固定された固定子１４４と、を含んで構成されている。モータ軸１３８は、円筒形状に形成され、アーマチュアとして機能する。モータ軸１３８の略中央位置の外周には、複数の極を有する鉄心ロータ１４６が固定されている。鉄心ロータ１４６には、電磁コイル１４８が巻き回されている。

モータ軸１３８は、カムボルト１３２の外周、及び従動部材１３０の円筒部１３０Ｂの外周に対して、ボールベアリング１５０及びニードルベリング１５２を介して、相対回転可能に配置されている。また、モータ軸１３８の近位側の端部には、減速機１２２の一部を構成する、円筒形状の偏心軸部１５４が一体的に形成されている。

減速機１２２は、偏心回転運動をする偏心軸部１５４と、偏心軸部１５４の外周に配置されたボールベアリング１５６と、ボールベアリング１５６の外周に配置されたローラ１３４と、ローラ１３４を転動方向に保持しつつ径方向への移動を許容する保持器１３６と、保持器１３６と一体化された従動部材１３０と、を含んで構成されている。偏心軸部１５４の外周面に形成されたカム面の軸心は、モータ軸１３８の軸心Ｘから径方向へと僅かに偏心している。ここで、ボールベアリング１５６及びローラ１３４などは、遊星噛み合い部として機能する。

また、ボールベアリング１５６の外輪の外周面には、ローラ１３４が常時当接している。さらに、ボールベアリング１５６の外周には円環形状の隙間１５８が形成され、この隙間１５８によってボールベアリング１５６の全体が、偏心軸部１５４の偏心回転に伴って径方向へと移動可能、要するに、偏心可能になっている。各ローラ１３４は、ボールベアリング１５６の偏心動作に伴って径方向へと移動しつつ環状部材１１６の内歯１１６Ａに嵌まり込むとともに、保持器１３６によって周方向にガイドされつつ径方向に揺動運動するように構成されている。

次に、このようなＶＶＴ機構１００の動作について説明する。
エンジン１０のクランクシャフトが回転すると、タイミングチェーン１０８を介してタイミングスプロケット１０２が回転され、その回転力によって環状部材１１６、プレート１１８及びハウジング１２６を介して電動モータ１２４が同期回転する。一方、環状部材１１６の回転力は、ローラ１３４、保持器１３６及び従動部材１３０を介して、吸気カムシャフト３６に伝達される。これによって、吸気カムシャフト３６が回転し、そこに形成されたカムが吸気弁２０を開閉させる。

クランクシャフトに対する吸気カムシャフト３６の相対回転角度、要するに、吸気弁２０のバルブタイミングを変更するときには、電磁コイル１４８に通電して電動モータ１２４を作動させる。電動モータ１２４が作動すると、そのモータ回転力が減速機１２２を介して吸気カムシャフト３６に伝達される。即ち、モータ軸１３８の回転に伴い偏心軸部１５４が偏心回転すると、各ローラ１３４がモータ軸１３８の１回転ごとに、保持器１３６により径方向にガイドされながら、環状部材１１６の１つの内歯１１６Ａを乗り越えて隣接する他の内歯１１６Ａに転動しながら移動する。そして、各ローラ１３４が、これを順次繰り返しながら円周方向へと転接する。そして、各ローラ１３４の転接によって、モータ軸１３８の回転が、減速されつつ従動部材１３０に伝達される。なお、モータ軸１３８の回転が従動部材１３０に伝達されるときの減速比は、ローラ１３４の個数などによって任意に設定することができる。

よって、タイミングスプロケット１０２に対して吸気カムシャフト３６が正逆相対回転して、その相対回転角度が変更される。これによって、吸気弁２０の開閉タイミングが、進角側又は遅角側に変更される。

このとき、タイミングスプロケット１０２に対する吸気カムシャフト３６の正逆相対回転は、ストッパ凸部１０２Ａがストッパ凹溝３６Ａの内面に当接することで規制される。即ち、従動部材１３０が、偏心軸部１５４の偏心回転に伴ってタイミングスプロケット１０２の回転方向と同方向に相対回転することによって、ストッパ凸部１０２Ａがストッパ凹溝３６Ａの一方の側面に当接して、それ以上の回転が規制される。これによって、吸気カムシャフト３６は、タイミングスプロケット１０２に対する相対回転角度が最大進角へと変更される。一方、従動部材１３０が、タイミングスプロケット１０２の回転方向と逆方向に相対回転することによって、ストッパ凸部１０２Ａがストッパ凹溝３６Ａの他の側面に当接して、それ以上の回転が規制される。これによって、吸気カムシャフト３６は、タイミングスプロケット１０２に対する相対回転角度が最大遅角へと変更される。

ところで、ＶＶＴ機構１００の機械的なストッパは、例えば、バルブタイミングの基準位相を学習したり、エンジン１０の停止時に次回の始動に備えて最遅角位相にしたり、エンジン１０の作動中に最進角位相にしたりすることに使用される。ＶＶＴ機構１００の電動モータ１２４を速度フィードバック制御によって回転駆動するとき、基準角度の学習精度が不十分であると、ストッパによって吸気カムシャフト３６に対するタイミングスプロケット１０２の相対回転が規制されているにもかかわらずこれを判断できないおそれがある。この場合、ＶＶＴコントローラ２５０は、吸気カムシャフト３６に対してタイミングスプロケット１０２をストッパ作動位置まで回転駆動させようとする。そして、ＶＶＴコントローラ２５０は、図５に示すように、電動モータ１２４の実際の回転速度（実回転速度）を目標回転速度に近づけるべく、電動モータ１２４に供給する電流値を徐々に増加させ、最終的には、電動モータ１２４に過大な電流を供給してしまう。

そこで、ＶＶＴコントローラ２５０は、電動モータ１２４の目標回転速度Ｎｔとその実回転速度Ｎｍとの偏差の絶対値が所定範囲内になった状態が所定時間継続したとき、タイミングスプロケット１０２のストッパ凸部１０２Ａが吸気カムシャフト３６のストッパ凹溝３６Ａの内面に当接していると判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０は、ストッパ凸部１０２Ａがストッパ凹溝３６Ａの内面に当接していると判定すれば、電動モータ１２４に供給する電流を制限し、電動モータ１２４に過大な電流が供給されないようにする。以下、この処理について、詳細に説明する。

図６～図９は、ＶＶＴコントローラ２５０が起動されたことを契機として、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが所定の時間間隔で繰り返し実行する、ＶＶＴ制御処理の一例を示している。なお、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、例えば、フラッシュＲＯＭ（Read Only Memory）などの不揮発性に格納されたアプリケーションプログラムに従って、ＶＶＴ制御処理を実行する。また、マイクロコンピュータのＲＡＭ（Random Access Memory）などの揮発性メモリに予め確保された変数領域には、ストッパへの押し付けが行われているか否かの判定結果を保持する判定フラグが確保されている。ここで、判定フラグにおいては、ストッパへの押し付けが行われていることを示す「ＴＲＵＥ（例えば、１）」、ストッパへの押し付けが行われていないことを示す「ＦＡＬＳＥ（例えば、０）」が選択的にセットされ、その初期値が「ＦＡＬＳＥ」になっている。

ステップ１０（図６では「Ｓ１０」と略記する。以下同様。）では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電動モータ１２４の目標回転速度と実回転速度との速度偏差を算出する。具体的には、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、モータ回転速度センサ４６から電動モータ１２４の回転速度Ｎｍを読み込み、エンジン制御モジュール２００から受信した目標回転速度Ｎｔから回転速度Ｎｍを減算することで速度偏差を算出する（速度偏差＝目標回転速度Ｎｔ－回転速度Ｎｍ）。なお、モータ回転速度センサ４６によって検出された回転速度Ｎｍは、電動モータ１２４の実回転速度を表しているため、以下の説明においてはこれを「実回転速度Ｎｍ」と称することとする。また、エンジン１０の回転速度Ｎｅは電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍと密接に関連するため、エンジン１０の回転速度Ｎｅを電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍと見做してもよい。

ステップ１１では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、ステップ１０で算出した速度偏差、及び電動モータ１２４に実際に供給している電流の電流値（実電流値）に応じて、電動モータ１２４に供給する電流指令値を算出する。

ステップ１２では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、判定フラグが「ＦＡＬＳＥ」であるか否か、要するに、ストッパへの押し付けが行われているか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、判定フラグが「ＦＡＬＳＥ」、即ち、ストッパへの押し付けが行われていないと判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ１３へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、判定フラグが「ＴＲＵＥ」、即ち、ストッパへの押し付けが行われていると判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ１７へと進める。

ステップ１３では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、速度偏差の絶対値が所定下限値以上かつ所定上限値以下であるか否かを判定する。ここで、所定下限値及び所定上限値は、ストッパへの押し付けが行われているか否かを判定するための１つのパラメータであって、例えば、ＶＶＴ機構１００の作動特性などを考慮して適宜決定することができる。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、速度偏差の絶対値が所定下限値以上かつ所定上限値以下であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ１４へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、速度偏差の絶対値が所定下限値以上かつ所定上限値以下でない、要するに、速度偏差の絶対値が所定下限値未満又は所定上限値より大きいと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ１９へと進める。

ステップ１４では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、例えば、タイマ機能を使用して、速度偏差の絶対値が所定下限値以上かつ所定上限値以下となった状態が所定時間継続しているか否かを判定する。ここで、所定時間は、ストッパへの押し付けが行われているか否かを判定するための他のパラメータであって、例えば、ストッパへの押し付けが完了する時間を考慮して適宜決定することができる。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、速度偏差の絶対値が所定下限値以上かつ所定上限値以下となった状態が所定時間継続していると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ１５へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、速度偏差の絶対値が所定下限値以上かつ所定上限値以下となった状態が所定時間継続していないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ１９へと進める。

ステップ１５では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、揮発性メモリに予め確保された変数領域に、電動モータ１２４に供給している電流の実電流値を保存する。

ステップ１６では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、判定フラグを「ＴＲＵＥ」にする、要するに、ストッパへの押し付けが行われていると判定する。

ステップ１７では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、速度偏差の符号が反転したか否か、具体的には、前回の制御サイクルの速度偏差の符号と今回の制御サイクルの速度偏差の符号とが異なっているか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、速度偏差の符号が反転したと判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ１８へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、速度偏差の符号が反転していないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ１９へと進める。

ステップ１８では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、判定フラグを「ＦＡＬＳＥ」にする、要するに、ストッパへの押し付けが解除されたと判定する。その後、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、処理をステップ１９へと進める。

ステップ１９では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、判定フラグが「ＴＲＵＥ」であるか否か、即ち、ストッパへの押し付けが行われていると判定したか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、判定フラグが「ＴＲＵＥ」であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ２０へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、判定フラグが「ＴＲＵＥ」でない、即ち、ストッパへの押し付けが行われていないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ４５へと進める。

ステップ２０では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、ステップ１０で算出した速度偏差が０以上であるか否か、要するに、進角側への押し付けか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、速度偏差が０以上であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ２１へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、速度偏差が０以上でない、要するに、遅角側への押し付けであると判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ３３へと進める。

ステップ２１では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、前回の制御サイクルにおいて判定フラグが「ＦＡＬＳＥ」であったか否か、要するに、前回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われていなかったか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、前回の制御サイクルにおいて判定フラグが「ＦＡＬＳＥ」であったと判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ２２へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、前回の制御サイクルにおいて判定フラグが「ＦＡＬＳＥ」でない、要するに、前回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われていたと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ２７へと進める。

ステップ２２では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、今回の制御サイクルにおいて判定フラグが「ＴＲＵＥ」であるか否か、要するに、今回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われているか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、今回の制御サイクルにおいて判定フラグが「ＴＲＵＥ」であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ２３へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、今回の制御サイクルにおいて判定フラグが「ＴＲＵＥ」でない、要するに、ストッパへの押し付けが行われていないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ２７へと進める。

ステップ２３では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、進角側の学習値がストッパへの押し付け判定時の実電流値以下であるか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、進角側の学習値が実電流値以下であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ２４へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、進角側の学習値が実電流以下でない、即ち、進角側の学習値が実電流値より大きいと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ２６へと進める。

ステップ２４では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電動モータ１２４に供給する電流を制限するためのパラメータである電流制限値を、ストッパへの押し付け判定時の実電流値に設定する。

ステップ２５では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、進角側の学習値を、ストッパへの押し付け判定時の実電流値に設定する。その後、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、処理をステップ２７へと進める。

ステップ２６では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電流制限値として進角側の学習値を採択する。その後、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、処理をステップ２７へと進める。

ステップ２７では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、モータ回転速度センサ４６から電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍを読み込み、これが０であるか否か、要するに、エンジン１０の停止時のストッパへの押し付けであるか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍが０であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ２８へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍが０でないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ３１へと進める。

ステップ２８では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電流制限値を所定値だけ増加させる。即ち、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、例えば、エンジン１０の停止時の吸気カムシャフト３６のカムトルクによって現在の電流制限値ではＶＶＴ機構１００を作動させられないことを考慮し、電流制限値を所定値だけ大きくする。

ステップ２９では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電流制限値が所定の電流上限値以上であるか否か、要するに、吸気カムシャフト３６のカムトルクに抗してストッパへの押し付けが行われているか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電流制限値が電流上限値以上であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ３０へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電流制限値が電流上限値以上でない、要するに、吸気カムシャフト３６のカムトルクに抗してストッパへの押し付けが行われていないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ３１へと進める。

ステップ３０では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電動モータ１２４への通電をＯＦＦにする。要するに、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、エンジン１０の停止過程においてストッパへの押し付けが完了したと判定し、例えば、無駄な電力消費を抑制すべく、電動モータ１２４への電流供給を中止する。

ステップ３１では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、ストッパへの押し付けが継続されているか否かを判定する。具体的には、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、現在の速度偏差を再度算出し、ステップ１０で算出した速度偏差から現在の速度偏差を減算した値の絶対値が所定偏差以下であるか否か、要するに、２つの速度偏差に応じてストッパへの押し付けが継続されているか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、ストッパへの押し付けが継続されていると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ４５へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、ストッパへの押し付けが継続されていないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ３２へと進める。

ステップ３２では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電流制限値を所定値だけ増加させる。要するに、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、進角側のストッパへの押し付けにおいて、設定した電流制限値ではエンジン１０の回転上昇に追従できないことを考慮し、これに対処すべく電流制限値を所定値だけ大きくする。その後、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、処理をステップ４５へと進める。

ステップ３３では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、モータ回転速度センサ４６から電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍを読み込み、これが所定の回転速度以下であるか否かを判定する。要するに、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、遅角側のストッパへの押し付けにおいて、電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍと関連性が強い吸気カムシャフト３６の回転速度が所定値以下であるかを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍが所定の回転速度以下であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ３４へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍが所定の回転速度以下でない、要するに、電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍが所定の回転速度より大きいと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ３５へと進める。

ステップ３４では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電動モータ１２４への通電をＯＦＦにする。要するに、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、吸気カムシャフト３６の回転速度が所定値以下である場合、吸気カムシャフト３６のカムトルクによって遅角側のストッパへの押し付けが可能であるので、電動モータ１２４への電流供給を中止して、無駄な電力消費を抑制する。その後、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、処理をステップ３５へと進める。

ステップ３５では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、前回の制御サイクルにおける判定フラグが「ＦＡＬＳＥ」であったか否か、要するに、前回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われていなかったか否を判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、前回の制御サイクルにおける判定フラグが「ＦＡＬＳＥ」であったと判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ３６へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、前回の制御サイクルにおける判定フラグが「ＦＡＬＳＥ」でない、要するに、前回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われていたと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ４１へと進める。

ステップ３６では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、今回の制御サイクルにおける判定フラグが「ＴＲＵＥ」であるか否か、要するに、今回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われているか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、今回の制御サイクルにおける判定フラグが「ＴＲＵＥ」であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ３７へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、今回の制御サイクルにおける判定フラグが「ＴＲＵＥ」でない、要するに、今回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われていないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ４１へと進める。

ステップ３７では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、遅角側の学習値がストッパへの押し付け判定時の実電流値以下であるか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、遅角側の学習値が実電流以下であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ３８へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、遅角側の学習値が実電流値以下でない、即ち、実電流値より大きいと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ４０へと進める。

ステップ３８では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電流制限値をストッパへの押し付け判定時の実電流値に設定する。

ステップ３９では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、遅角側の学習値を、ストッパ押し付け判定時の実電流値に設定する。その後、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、処理をステップ４１へと進める。

ステップ４０では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電流制限値として遅角側の学習値を採択する。その後、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、処理をステップ４１へと進める。

ステップ４１では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、モータ回転速度センサ４６から電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍを読み込み、これが０であるか否か、要するに、エンジン１０の停止時のストッパへの押し付けであるか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍが０であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ４２へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍが０でないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ４５へと進める。

ステップ４２では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電流制限値を所定値だけ増加させる。即ち、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、例えば、エンジン１０の停止時の吸気カムシャフト３６のカムトルクによって現在の電流制限値ではＶＶＴ機構１００を作動させられないことを考慮し、電流制限値を所定値だけ大きくする。

ステップ４３では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電流制限値が所定の電流上限値以上であるか否か、要するに、吸気カムシャフト３６のカムトルクに抗してストッパへの押し付けが行われているか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電流制限値が電流上限値以上であると判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ４４へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電流制限値が電流上限値以上でない、要するに、吸気カムシャフト３６のカムトルクに抗してストッパへの押し付けが行われていないと判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ４５へと進める。

ステップ４４では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電動モータ１２４への通電をＯＦＦにする。要するに、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、エンジン１０の停止過程においてストッパへの押し付けが完了したと判定し、例えば、無駄な電力消費を抑制すべく、電動モータ１２４への電流供給を中止する。

ステップ４５では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、ステップ１１で算出した電流指令値が電流制限値より大きいか否かを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電流指令値が電流制限値より大きいと判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ４６へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電流指令値が電流制限値より大きくない、要するに、電流指令値が電流制限値以下であると判定すれば（Ｎｏ）、処理をステップ４７へと進める。

ステップ４６では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電流指令値を電流制限値に設定する。要するに、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、電流指令値を電流制限値に制限する。

ステップ４７では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、電流指令値に応じた電流を電動モータ１２４に供給し、例えば、ＰＩＤ制御又はＰＩ制御によって電動モータ１２４をフィードバック制御する。これによって、ＶＶＴ機構１００の電動モータ１２４は、速度フィードバック制御されることとなる。

ステップ４８では、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、ストッパへの押し付けが解除されたか否か、具体的には、前回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われ、かつ今回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われていないかを判定する。そして、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、ストッパへの押し付けが解除されたと判定すれば（Ｙｅｓ）、処理をステップ４９へと進める。一方、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、ストッパへの押し付けが解除されていないと判定すれば（Ｎｏ）、今回の制御サイクルにおけるＶＶＴ制御処理を終了させる。

ステップ４９では、ストッパへの押し付けが解除されたので、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータが、フィードバック制御における積分項をクリアする。フィードバック制御における積分項をクリアすることで、ストッパ押し付け解除後の制御性の低下を抑制することができる。その後、ＶＶＴコントローラ２５０のマイクロコンピュータは、今回の制御サイクルにおけるＶＶＴ制御処理を終了させる。

かかるＶＶＴ制御処理によれば、ストッパへの押し付けが行われていないと判定されている場合、電動モータ１２４の目標速度と実速度との偏差の絶対値が所定の下限値以上かつ所定の上限値以下である状態が所定時間継続すると、ストッパへの押し付けが行われたと判定される。ストッパへの押し付けが行われたと判定されると、そのときに電動モータ１２４に供給していた電流の実電流値が保存されるとともに、ストッパへの押し付けが行われているか否かの判定結果を示す判定フラグが「ＴＲＵＥ」に設定される。一方、ストッパへの押し付けが行われていると判定されている場合、前回の制御サイクルと今回の制御サイクルとの間で、電動モータ１２４の目標速度と実速度との偏差の符号が反転していれば、判定フラグが「ＦＡＬＳＥ」にクリアされる。従って、電動モータ１２４の目標速度と実速度との偏差を使用して、ストッパへの押し付けが行われたか、又はストッパへの押し付けが解除されたかを判定することができる。

そして、ストッパへの押し付けが行われていると判定された場合、電動モータ１２４の速度偏差が０以上であれば、進角側のストッパへの押し付けであると判定される一方、電動モータ１２４の速度偏差が０未満、即ち、負の値をとるのであれば、遅角側のストッパへの押し付けであると判定される。要するに、電動モータ１２４の速度偏差の符号に応じて電動モータ１２４の回転方向を判定することで、進角側のストッパへの押し付けか、又は遅角側のストッパへの押し付けかを判定することができる。

進角側のストッパへの押し付けであると判定された場合、前回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われず、今回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われていれば、進角側の学習値がストッパへの押し付け判定時の実電流値以下であるか否かが判定される。そして、進角側の学習値が実電流値以下であれば、進角側の学習値が不適切であると判断して、電流制限値が実電流値に設定されるとともに、進角側の学習値が実電流値に設定される。一方、進角側の学習値がストッパへの押し付け判定時の実電流値より大きければ、進角側の学習値は適切であると判断して、電流制限値として進角側の学習値が採択される。従って、電流制限値でストッパへの押し付けが行われない場合への対策として、進角側の電流を制限するための学習値を学習することができる。

その後、電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍが０、即ち、エンジン１０の停止過程におけるストッパへの押し付けであれば、吸気カムシャフト３６のカムトルクに抗してＶＶＴ機構１００の電動モータ１２４を回転可能とすべく、電流制限値が所定値だけ増加される。そして、電流制限値が所定の電流上限値に達すると、ストッパへの押し付けが行われていると判定して電動モータ１２４への通電がＯＦＦにされる。従って、エンジン１０の停止過程においてストッパへの押し付けが行われると、電動モータ１２４への通電がＯＦＦになって、無駄な電力消費を抑制することができる。

進角側のストッパへの押し付けは、吸気カムシャフト３６の回転速度より速く電動モータ１２４を回転させる必要がある。このため、電動モータ１２４に供給する電流の電流値を制限することで、図１０に示すように、電動モータ１２４の回転速度が吸気カムシャフト３６の回転速度を下回り、進角側のストッパへの押し付けができなくなる可能性がある。そこで、進角側のストッパへの押し付けが継続できなければ、図１１に示すように、電流制限値を所定値だけ増加させ、進角側のストッパへの押し付けを行えるようにする。

一方、遅角側のストッパへの押し付けであると判定された場合、電動モータ１２４の実回転速度Ｎｍが所定の回転速度以下、即ち、吸気カムシャフト３６の回転速度が所定値以下であれば、吸気カムシャフト３６のカムトルクにより遅角側のストッパへの押し付けが可能であると判定する。そして、カムトルクにより遅角側のストッパへの押し付けが可能であると判定されると、無駄な電力消費を抑制すべく、電動モータ１２４への通電がＯＦＦにされる。

また、前回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われず、今回の制御サイクルではストッパへの押し付けが行われていれば、遅角側の学習値がストッパへの押し付け判定時の実電流値以下であるか否かが判定される。そして、遅角側の学習値が実電流以下であれば、遅角側の学習値が不適切であると判断して、電流制限値が実電流値に設定されるとともに、遅角側の学習値が実電流値に設定される。一方、遅角側の学習値がストッパへの押し付け判定時の実電流値より大きければ、遅角側の学習値は適切であると判断して、電流制限値として遅角側の学習値が採択される。従って、電流制限値でストッパへの押し付けが行われない場合への対策として、遅角側の電流を制限するための学習値を学習することができる。

このように進角側の処理若しくは遅角側の処理が実行されるか、又は今回の制御サイクルにおいてストッパへの押し付けが行われていないと判定されている場合、電流指令値が電流制限値より大きければ、電流指令値が電流制限値に制限される。そして、電動モータ１２４が、電流指令値に応じてフィードバック制御される。従って、図１２に示すように、ストッパへの押し付けが行われている場合、電動モータ１２４に供給する電流の電流値が制限され、電動モータ１２４に過大な電流が流れることを抑制することができる。

また、ストッパへの押し付けが解除された場合、電動モータ１２４のフィードバック制御の積分項がクリアされるので、ストッパへの押し付け解除後の制御性の低下を抑制することができる。

なお、当業者であれば、上記実施形態の技術的思想について、その一部を省略したり、その一部を適宜組み合わせたり、その一部を周知技術に置換したりすることで、新たな実施形態を生み出せることを容易に理解できるであろう。

その一例を挙げると、車両に搭載されたエンジン１０は、ガソリンエンジンに限らず、ディーゼルエンジンであってもよい。また、ＶＶＴ機構１００の電動モータ１２４への供給電流を制限するための電流制限値は、例えば、電動モータ１２４の特性などを考慮して設定した固定値であってもよい。さらに、本実施形態は、ＶＶＴ機構１００に限らず、モータによって回転駆動される回転体の回転角度を規制するストッパが備えられた、周知の制御対象機器にも適用できることはいうまでもない。

３６…吸気カムシャフト３６Ａ…ストッパ凹溝４６…モータ回転速度センサ１００…ＶＶＴ機構１０２…タイミングスプロケット（回転体）１０２Ａ…ストッパ凸部１２４…電動モータ２５０…ＶＶＴコントローラ（モータの制御装置）

Claims

回転角度を規制するストッパが備えられた回転体を速度フィードバック制御によって回転駆動するモータの制御装置であって、
前記モータの目標回転速度と当該モータの実回転速度との偏差の絶対値が所定下限値以上かつ所定上限値以下になった状態が所定時間継続したとき、前記ストッパによって前記回転体の回転角度が規制されていると判定し、前記モータに供給する電流を制限する、
モータの制御装置。
前記モータに供給する電流は、所定の電流制限値に制限される、
請求項１に記載のモータの制御装置。
前記モータの目標回転速度と当該モータの実回転速度との偏差の絶対値が所定下限値以上かつ所定上限値以下になった状態が所定時間継続したとき、前記モータに供給している電流の実電流値に応じて前記電流制限値の学習値を学習する、
請求項２に記載のモータの制御装置。
前記モータの目標回転速度と当該モータの実回転速度との偏差の符号に応じて前記モータの回転方向を判定し、前記モータの回転方向に対応した前記学習値を夫々学習する、
請求項３に記載のモータの制御装置。
前記学習値が前記実電流値以下であるとき、前記電流制限値として前記学習値を採択する、
請求項３に記載のモータの制御装置。
前記電流制限値が所定の電流上限値に達したとき、前記モータへの通電を停止する、
請求項５に記載のモータの制御装置。
前記モータに供給する電流を制限することで前記モータの回転が停止したとき、前記電流制限値を徐々に大きくする、
請求項２に記載のモータの制御装置。
前記モータに供給する電流を制限した状態において、前記モータの目標回転速度と当該モータの実回転速度との偏差の絶対値が所定下限値以上かつ所定上限値以下になった状態が所定時間継続したときの前記偏差と、現在の前記モータの目標回転速度と当該モータの実回転速度との偏差と、に応じて前記ストッパによって前記回転体の回転角度が規制されているか否かを判定し、前記ストッパによって前記回転体の回転角度が規制されていないと判定すれば、前記電流制限値を徐々に大きくする、
請求項２に記載のモータの制御装置。
回転角度を規制するストッパが備えられた回転体を速度フィードバック制御によって回転駆動するモータの制御装置が、
前記モータの目標回転速度と当該モータの実回転速度との偏差の絶対値が所定下限値以上かつ所定上限値以下になった状態が所定時間継続したとき、前記ストッパによって前記回転体の回転角度が規制されていると判定し、前記モータに供給する電流を制限する、
モータの制御方法。
前記モータの制御装置が、前記モータに供給する電流を所定の電流制限値に制限する、
請求項９に記載のモータの制御方法。
前記モータの制御装置が、前記モータの目標回転速度と当該モータの実回転速度との偏差の絶対値が所定下限値以上かつ所定上限値以下になった状態が所定時間継続したとき、前記モータに供給している電流の実電流値に応じて前記電流制限値の学習値を学習する、
請求項１０に記載のモータの制御方法。
前記モータの制御装置が、前記モータの目標回転速度と当該モータの実回転速度との偏差の符号に応じて前記モータの回転方向を判定し、前記モータの回転方向に対応した前記学習値を夫々学習する、
請求項１１に記載のモータの制御方法。
前記モータの制御装置が、前記学習値が前記実電流値以下であるとき、前記電流制限値として前記学習値を採択する、
請求項１１に記載のモータの制御方法。