JP7724139B2 - 地図情報更新システム及びそのサーバ装置 - Google Patents

Description

本発明は、地図情報更新システム及びそのサーバ装置に関する。

自動運転システム又は運転支援システムでは、車両の周辺環境を認識して得られた外界情報(センシング情報等)に基づいて、地図情報を更新して精度を高めることにより、車両の安全性を向上させることが要求されている。外界情報に基づいて地図情報を更新する技術として、例えば特許文献１がある。

特許文献１には、センサ部の出力に基づく周辺情報と部分地図とを比較することで生成された変化点候補データと、当該変化点候補データの取得時の対象センサの精度に関連するセンサ精度関連情報とを取得し、センサ精度関連情報に基づいて、取得した変化点候補データのそれぞれに重みを設定し、重みが設定された変化点候補データに基づいて、配信地図を更新するサーバ装置が開示されている。

特開２０１６－１５６９７３号公報

外界情報に基づいて地図情報を更新する際、地図情報の精度に対して外界情報の精度が低い場合には、外界情報に基づいて地図情報を更新すると、地図情報の精度が低下する虞がある。特許文献１に開示の技術は、センサ部の出力に基づく周辺情報と部分地図とに相違があった場合に、センサ部の精度を推定して部分地図を更新するが、部分地図側の精度については何ら想定されていない。特許文献１に開示の技術では、精度低下の原因になり得るような誤った地図情報の更新を防止することが難しく、地図情報の精度が低下する虞がある。

本発明は、上記に鑑みてなされたものであり、精度低下の原因になり得るような誤った地図情報の更新を防止して、地図情報の精度を向上させることが可能な地図情報更新システム及びそのサーバ装置を提供することを目的とする。

上記課題を解決するために、本発明の地図情報更新システムは、車両の周辺環境を認識した外界情報に基づいて地図情報を更新する演算処理装置を備え、前記演算処理装置は、前記外界情報の信頼度を設定する第１設定部と、前記地図情報の信頼度を設定する第２設定部と、設定された前記外界情報の前記信頼度と、設定された前記地図情報の前記信頼度とに基づいて、前記地図情報を更新する更新部と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、精度低下の原因になり得るような誤った地図情報の更新を防止して、地図情報の精度を向上させることが可能な地図情報更新システム及びそのサーバ装置を提供することができる。
上記以外の課題、構成および効果は、以下の実施形態の説明により明らかにされる。

実施形態１の地図情報更新システムの構成を示す図。 図１に示す地図情報更新システムによって行われる処理のフローチャート。 外界情報の信頼度を説明する図。 地図情報の信頼度を説明する図。 図３に示す外界情報の信頼度に基づいて図４に示す地図情報の信頼度を更新する処理を説明する図。 実施形態２の地図情報更新システムによって行われる処理のフローチャート。 実施形態３の地図情報更新システムによって行われる処理のフローチャート。 実施形態４の地図情報更新システムによって行われる処理のフローチャート。 実施形態５の地図情報更新システムによって行われる処理のフローチャート。 実施形態６の地図情報更新システムによって行われる処理のフローチャート。

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。なお、各実施形態において同一の符号を付された構成については、特に言及しない限り、各実施形態において同様の機能を有し、その説明を省略する。

［実施形態１］
図１～図５を用いて、実施形態１の地図情報更新システム１について説明する。

図１は、実施形態１の地図情報更新システム１の構成を示す図である。

地図情報更新システム１は、地図情報を更新するシステムである。具体的には、地図情報更新システム１は、車両２に搭載された自動運転システム又は運転支援システムにおいて利用される高詳細な地図情報（Detailed Geometry Map）を更新するシステムであってもよい。本実施形態において、地図情報とは、地物の配列を２次元空間又は３次元空間上に表示した画像データに限定されない。地図情報とは、地物の配列を、緯度、経度及び高度等の点列の形式で表現したデータ、又は、２次元若しくは３次元の点群の形式で表現したデータをも含む。

地図情報更新システム１は、車両２の周辺環境を認識する外界認識装置２１と、車両２の周辺の地図情報の更新処理を行う演算処理装置３１と、地図情報等を記憶する記憶装置３２を備える。

図１には、外界認識装置２１が車両２に搭載され、演算処理装置３１及び記憶装置３２が、通信装置３３を備えるサーバ装置３に搭載された地図情報更新システム１が例示されている。図１に示す地図情報更新システム１は、車両２とサーバ装置３とがネットワークを介して無線通信可能に接続されて構成されている。更に、図１に示す地図情報更新システム１は、端末装置４を備えていてもよい。端末装置４は、サーバ装置３とネットワークを介して無線通信可能に接続され、サーバ装置３に搭載された記憶装置３２に記憶された情報の読み出し、書き込み及び書き換え等を実行可能な装置である。

但し、地図情報更新システム１は、図１に示す構成に限定されない。例えば、演算処理装置３１及び記憶装置３２が、外界認識装置２１と同じ機械又は装置内（例えば車両２）に搭載されていてもよい。或いは、外界認識装置２１が、車両２とは異なる他車両に搭載されていたり、路上設備に搭載されていたりしてもよい。本実施形態では、図１に示す地図情報更新システム１を例に挙げて説明する。

外界認識装置２１は、車両２の周辺環境の認識結果として外界情報（センシング情報）を取得する。外界認識装置２１の認識対象としては、例えば、車両２の周辺環境に存在する物体（例えば他車両、歩行者、路上設備又は障害物等）、並びに、車両２が走行する道路（道路の形状の他、道路周辺の地形、道路標識、路面標示及び信号機等を含む）である。外界情報は、車両２の周辺環境に存在する物体に関して認識された情報（物体の種別、位置及び形状等）や、車両２が走行する道路に関して認識された情報等である。

外界認識装置２１は、カメラ、レーザ、レーダ、及び／又は、Ｖ２Ｘ受信機等によって構成される。Ｖ２Ｘ受信機は、車両同士の通信、車両と路上設備との通信、車両と歩行者との通信、及び／又は、車両とネットワークの接続機器との通信によって外界情報を取得する。更に、外界認識装置２１は、ＧＮＳＳ受信機を含んで構成され、車両２の緯度、経度、高度及び方位等の位置情報を取得することができる。更に、外界認識装置２１は、外界情報が取得された時の、交通量、時間帯及び天候の少なくとも１つを示す道路環境情報を取得することができる。更に、外界認識装置２１は、車両２の周辺での工事及び地震の少なくとも１つの発生有無を示す地形変化情報を取得することができる。

外界認識装置２１により取得された情報は、車両２の通信装置によってサーバ装置３に送信される。サーバ装置３の通信装置３３を構成する受信部３３１は、外界情報をはじめとする車両２から送信された情報を受信する。受信部３３１は、受信された外界情報等を演算処理装置３１に送信する。

演算処理装置３１は、プロセッサを含んで構成されている。演算処理装置３１は、外界情報をはじめとする車両２から送信された情報を記憶装置３２に記憶させる。演算処理装置３１は、外界情報をはじめとする車両２から送信された情報に基づいて、記憶装置３２に記憶された地図情報を更新する。

具体的には、演算処理装置３１は、外界認識装置２１により取得された外界情報の信頼度を設定する第１設定部３１１と、地図情報の信頼度を設定する第２設定部３１２と、第１設定部３１１により設定された外界情報の信頼度と第２設定部３１２により設定された地図情報の信頼度とに基づいて記憶装置３２に記憶された地図情報を更新する更新部３１３とを有する。

演算処理装置３１は、更新部３１３により更新された地図情報を、記憶装置３２に記憶させると共に、通信装置３３を構成する送信部３３２に送信する。送信部３３２は、更新された地図情報を車両２に送信する。車両２は、サーバ装置３から送信された地図情報を受信する。車両２は、更新された地図情報を利用して、自動運転システム又は運転支援システムを安全に作動させることができる。なお、外界情報及び地図情報の各信頼度の設定手法、並びに、地図情報の更新手法については、図２～図５を用いて後述する。

記憶装置３２は、外界情報をはじめとする車両２から送信された情報、地図情報、外界情報の信頼度、及び、地図情報の信頼度等を記憶する。更に、記憶装置３２は、地図情報が更新された時からの経過時間に関する情報を記憶することができる。地図情報が更新された時からの経過時間に関する情報とは、地図情報が更新された時からの経過時間を計時するタイマの値や、前回の地図情報の更新時の時刻等の情報である。なお、後述する実施形態４以外の実施形態においては、記憶装置３２が当該経過時間に関する情報を記憶しなくてもよい。

図２～図５を用いて、外界情報及び地図情報の各信頼度の設定手法、並びに、地図情報の更新手法について説明する。図２～図５の説明では、外界認識装置２１の認識対象が、車両２付近に存在するレーンの境界線（以下「レーン境界線」とも称する）であり、レーン境界線に係る地図情報を更新する場合を例に挙げて説明する。

図２は、図１に示す地図情報更新システム１によって行われる処理のフローチャートである。図３は、外界情報の信頼度を説明する図である。図４は、地図情報の信頼度を説明する図である。図５は、図３に示す外界情報の信頼度に基づいて図４に示す地図情報の信頼度を更新する処理を説明する図である。なお、図２に示す処理は、所定の周期が経過する度にサーバ装置３によって実行される。

ステップＳ１０１において、受信部３３１は、外界認識装置２１により取得され車両２から送信された外界情報を受信する。外界情報は、例えば、車両２（すなわち外界認識装置２１）の緯度、経度、高度、進行方位を基点とした、認識対象までの距離、及び、認識対象に向かう方向の角度（以下「相対位置情報」とも称する）を含む。相対位置情報は、外界認識装置２１の認識対象と外界認識装置２１との位置関係を示す情報である。更に、外界情報は、外界情報の信頼度を含んでもよい。

ステップＳ１０２において、第１設定部３１１は、ステップＳ１０１において受信された外界情報について、外界情報の信頼度を設定する。第１設定部３１１は、外界情報を取得する外界認識装置２１の特性に基づいて、外界情報の信頼度を設定する。外界認識装置２１の特性を決定する要素としては、例えば、外界認識装置２１の内部処理ロジックにおいて決定される変数等が挙げられる。外界認識装置２１の内部処理ロジックにおいて決定される変数としては、例えば、カメラ画像を用いて認識対象を認識するＡＩが出力する認識対象の存在確率であってもよい。認識対象の存在確率は、外界情報の信頼度と見做すことができる。外界認識装置２１は、認識対象の存在確率を外界情報の信頼度として、外界情報に含めて、車両２の通信装置からサーバ装置３に送信することができる。第１設定部３１１は、認識対象の存在確率を外界情報の信頼度として設定することができる。

例えば、外界認識装置２１が、図３の左側の図に示すようなレーン境界線Ｌ１～Ｌ３を認識し、レーン境界線Ｌ１～Ｌ３の相対位置情報と各存在確率とを含む外界情報を取得したとする。この場合、第１設定部３１１は、図３の右側の表３２１に示すように、レーン境界線Ｌ１～Ｌ３の各存在確率を外界情報の信頼度として、レーン境界線Ｌ１～Ｌ３毎に設定してもよい。図３の表３２１に示す「＃」は、レーン境界線Ｌ１～Ｌ３の識別情報を示している。

また、第１設定部３１１は、同一の認識対象に対する複数の存在確率が送信された場合、例えば、当該複数の存在確率の平均値を、外界情報の当該認識対象の信頼度として設定してもよい。なお、同一の認識対象に対する複数の存在確率は、複数の車両２に搭載された外界認識装置２１のそれぞれによって取得されたり、１つの車両２に搭載された複数の外界認識装置２１のそれぞれによって取得されたり、１つの車両２に搭載された外界認識装置２１により複数の時刻のそれぞれにおいて取得されたりして、サーバ装置３に送信され得る。

ステップＳ１０３において、第２設定部３１２は、車両２の周辺の地図情報について信頼度を設定する。地図情報において、地物の位置情報は、緯度、経度及び高度の点列として表現されていてもよい。地図情報の地物がレーン境界線である場合、地図情報のレーン境界線の位置情報は、緯度、経度及び高度の点列として表現され得る。

例えば、地図情報のレーン境界線が、図４の左側の図に示すように、レーン境界線Ｌａ～Ｌｅで構成されているとする。この場合、第２設定部３１２は、図４の右側の表３２２に示すように、地図情報の信頼度を、レーン境界線Ｌａ～Ｌｅのそれぞれに設定してもよい。地図情報の信頼度は、外界情報の信頼度と同様に、０～１００の範囲に含まれる数値として表現され、数値が大きいほど信頼度が高いと表現され得る。第２設定部３１２は、地図情報の信頼度の初期値として０を設定してもよい。そして、第２設定部３１２は、過去に、後述するステップＳ１０４において地図情報の信頼度が更新されている場合、その値をそのまま引き継いて設定する。図４の右側の表３２２には、過去に更新された地図情報の信頼度が引き継がれている例が示されている。なお、図４の表３２２に示す「＃」は、レーン境界線Ｌａ～Ｌｅの識別情報を示している。

ステップＳ１０４において、更新部３１３は、ステップＳ１０２において設定された外界情報の信頼度と、ステップＳ１０３において設定された地図情報の信頼度とに基づいて、地図情報を更新する。

まず、更新部３１３は、ステップＳ１０１において受信された外界情報が示す認識対象に対応する地図情報の地物を判別する処理を行う。例えば、外界情報の信頼度が図３に示す表３２１のように表現され、地図情報の信頼度が図４に示す表３２２のように表現されているとする。この場合、更新部３１３は、表３２１に示すレーン境界線Ｌ１～Ｌ３が、それぞれ、表３２２に示すレーン境界線Ｌａ～Ｌｅのうちの何れのレーン境界線に対応するのかを判別する。具体的には、更新部３１３は、レーン境界線Ｌ１の緯度、経度及び高度を算出した各点に対して、レーン境界線Ｌａの緯度、経度及び高度の点列の中で距離が最小の点（以下「最小距離点」とも称する）を抽出する。そして、更新部３１３は、レーン境界線Ｌ１の当該各点と、抽出されたレーン境界線Ｌａの最小距離点との距離の総和を算出する。同様に、レーン境界線Ｌ１の当該各点と、抽出されたレーン境界線Ｌｂ～Ｌｅの各最小距離点との距離の総和をそれぞれ算出する。そして、更新部３１３は、算出されたレーン境界線Ｌａ～Ｌｅのそれぞれの総和の中で、総和が最小のレーン境界線を特定する。なお、上記の総和が最小のレーン境界線が複数存在した場合、更新部３１３は、例えば、後に総和を算出した方のレーン境界線をより新しい情報であるとして特定してもよい。そして、更新部３１３は、特定されたレーン境界線を、外界情報が示す認識対象に対応する地図情報のレーン境界線であると判別する。更新部３１３は、このような判別処理を、レーン境界線Ｌ２及びＬ３についても行う。これにより、更新部３１３は、外界情報が示す認識対象に対応する地図情報の地物を判別することができる。

次に、更新部３１３は、外界情報が示す認識対象に対応すると判別された地図情報の地物を更新する処理を行う。例えば、上記の判別処理において、表３２１に示すレーン境界線Ｌ１～Ｌ３が、それぞれ、表３２２に示すレーン境界線Ｌｂ～Ｌｄにそれぞれ対応すると判別されたとする。この場合、更新部３１３は、レーン境界線Ｌ１の上記各点に対するレーン境界線Ｌｂの最小距離点を抽出する。そして、更新部３１３は、レーン境界線Ｌ１の上記各点と、レーン境界線Ｌｂの最小距離点とを結ぶ線分を特定する。そして、更新部３１３は、特定された線分を、表３２１に示すレーン境界線Ｌ１の外界情報の信頼度と、表３２２に示すレーン境界線Ｌｂの地図情報の信頼度との比で内分した点を特定する。そして、更新部３１３は、特定された内分点を、更新後のレーン境界線Ｌｂとする。更新部３１３は、このような更新処理を、レーン境界線Ｌｃ及びＬｄについても行う。これにより、更新部３１３は、外界情報が示す認識対象に対応すると判別された地図情報の地物を更新することができる。

次に、更新部３１３は、外界情報の信頼度に基づいて地図情報の信頼度を更新する処理を行う。外界情報の信頼度をＸとし、更新前の地図情報の信頼度をＹとする場合、更新部３１３は、更新後の地図情報の信頼度Ｚを、次式（１）を用いて算出することができる。
Ｚ＝１００－｛（１００－Ｘ）（１００－Ｙ）｝／１００ …（１）

式（１）は、外界情報の信頼度Ｘを「外界情報が正しい確率（％）」、更新前の地図情報の信頼度Ｙを「地図情報が正しい確率（％）」とした場合に、更新後の地図情報の信頼度Ｚを「外界情報と地図情報の少なくとも一方が正しい確率（％）」として算出できることを意味している。

図５の左側の表３２１及び表３２２は、それぞれ図３に示す表３２１及び図４に示す表３２２と同一である。図５の右側の表３２３は、図３に示す表３２１に基づいて、図４に示す表３２２を更新した結果を示している。表３２３において、レーン境界線Ｌｂの信頼度「９７」は、式（１）を用いて次のように算出される。すなわち、表３２１のレーン境界線Ｌ１の信頼度「９０」を式（１）のＸに代入し、表３２２のレーン境界線Ｌｂの信頼度「７０」を式（１）のＹに代入すると、表３２３のレーン境界線Ｌｂの信頼度Ｚは、次のように算出される。
Ｚ＝１００－｛（１００－９０）（１００－７０）｝／１００＝９７

更新部３１３は、このような地図情報の信頼度の更新処理を、レーン境界線Ｌｃ及びＬｄについても行う。また、更新部３１３は、外界情報が示す認識対象に対応すると判別されなかったレーン境界線Ｌａ及びＬｅの信頼度については、更新前の信頼度をそのまま引き継いでもよい。

地図情報の信頼度の更新処理を繰り返すことにより、地図情報の信頼度が更新されていき、地図情報がより真値に近付いていく。これにより、更新部３１３は、外界情報及び地図情報の各信頼度に応じて、地図情報をより精度の高い情報に更新することができる。

以上のように、実施形態１の地図情報更新システム１は、車両２の周辺環境を認識した外界情報に基づいて地図情報を更新する演算処理装置３１を備える。演算処理装置３１は、外界情報の信頼度を設定する第１設定部３１１と、地図情報の信頼度を設定する第２設定部３１２と、外界情報の信頼度と地図情報の信頼度とに基づいて地図情報を更新する更新部３１３と、を有する。

これにより、実施形態１の地図情報更新システム１は、外界情報の信頼度だけでなく、地図情報の信頼度をも考慮して、地図情報を精度の高い情報に更新することができる。したがって、実施形態１の地図情報更新システム１は、精度低下の原因になり得るような誤った地図情報の更新を防止することができる。よって、実施形態１によれば、地図情報の精度を向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。

また、実施形態１のサーバ装置３は、車両２の周辺環境を認識する外界認識装置２１を搭載する車両２と通信可能に接続され、外界認識装置２１により取得された外界情報に基づいて地図情報を更新する地図情報更新システム１のサーバ装置である。サーバ装置３は、車両２から送信された外界情報を受信する受信部３３１と、受信された外界情報の信頼度を設定する第１設定部３１１と、地図情報の信頼度を設定する第２設定部３１２と、外界情報の信頼度と地図情報の信頼度とに基づいて地図情報を更新する更新部３１３と、更新された地図情報を車両２に送信する送信部３３２と、を備える。

これにより、実施形態１のサーバ装置３は、外界情報の信頼度だけでなく、地図情報の信頼度をも考慮して、地図情報を精度の高い情報に更新することができる。しかも、実施形態１のサーバ装置３は、第１設定部３１１、第２設定部３１２及び更新部３１３がサーバ装置３に搭載されるので、リソースが制限された車両２にこれらの機能が搭載される場合よりも、これらの機能を実現する処理を迅速に行うことができる。更に、実施形態１のサーバ装置３は、複数の外界情報及びこれらの信頼度を蓄積することができる。そして、実施形態１のサーバ装置３は、複数の外界情報の信頼度に基づいて地図情報を更新することができるので、地図情報の精度を更に向上させることができる。よって、実施形態１によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。

［実施形態２］
図６を用いて、実施形態２の地図情報更新システム１について説明する。実施形態２の地図情報更新システム１において、実施形態１と同様の構成及び動作については、説明を省略する。

上記のように、外界認識装置２１により取得された外界情報は、外界認識装置２１の認識対象と外界認識装置２１との位置関係を示す相対位置情報を含み得る。実施形態２の地図情報更新システム１では、第１設定部３１１が、外界認識装置２１の認識対象と外界認識装置２１との位置関係を示す相対位置情報に基づいて、外界情報の信頼度を推定し、推定された外界情報の信頼度を設定する。

図６は、実施形態２の地図情報更新システム１によって行われる処理のフローチャートである。図６は、図２に対応している。図６に示す処理は、所定の周期が経過する度にサーバ装置３によって実行される。

ステップＳ２０１において、受信部３３１は、外界認識装置２１により取得され車両２から送信された外界情報を受信する。この外界情報には、外界認識装置２１の認識対象と外界認識装置２１との位置関係を示す相対位置情報が含まれる。相対位置情報は、認識対象であるレーン境界線と、外界認識装置２１との最小距離であってもよい。

ステップＳ２０２において、第１設定部３１１は、ステップＳ２０１において受信された外界情報について、外界情報の信頼度を設定する。この際、第１設定部３１１は、当該外界情報に含まれる相対位置情報に基づいて、外界情報の信頼度を設定する。例えば、取得される外界情報の信頼度ｆが、認識対象との最小距離Ｒ［ｍ］に依存する関数ｆ（Ｒ）＝１００－１０Ｒによって決定されるような外界認識装置２１が車両２に搭載されているとする。そして、外界認識装置２１により取得された外界情報には、認識対象との最小距離Ｒ［ｍ］が相対位置情報として含まれているとする。この場合、第１設定部３１１は、最小距離Ｒ［ｍ］に基づき関数ｆ（Ｒ）を算出することによって信頼度ｆを推定することができる。第１設定部３１１は、推定された信頼度ｆを外界情報の信頼度として設定することができる。

ステップＳ２０３において、第２設定部３１２は、図２に示すステップＳ１０３と同様に、地図情報の信頼度を設定する。

ステップＳ２０４において、更新部３１３は、図２に示すステップＳ１０４と同様に、ステップＳ２０２において設定された外界情報の信頼度と、ステップＳ２０３において設定された地図情報の信頼度とに基づいて、地図情報を更新する。

このように、実施形態２の第１設定部３１１は、外界認識装置２１の認識対象と外界認識装置２１との位置関係を示す相対位置情報に基づいて、外界情報の信頼度を推定し、推定された外界情報の信頼度を設定する。

これにより、実施形態２の地図情報更新システム１は、外界認識装置２１との位置関係が外界情報の信頼度に影響を及ぼす場合であっても、当該影響を考慮して外界情報の信頼度を設定し、地図情報を更新することができる。よって、実施形態２によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。

［実施形態３］
図７を用いて、実施形態３の地図情報更新システム１について説明する。実施形態３の地図情報更新システム１において、実施形態１と同様の構成及び動作については、説明を省略する。

実施形態３の地図情報更新システム１では、第１設定部３１１が、外界情報が取得された時の交通量、時間帯及び天候の少なくとも１つを示す道路環境情報に基づいて、外界情報の信頼度を推定し、推定された外界情報の信頼度を設定する。

図７は、実施形態３の地図情報更新システム１によって行われる処理のフローチャートである。図７は、図２に対応している。図７に示す処理は、所定の周期が経過する度にサーバ装置３によって実行される。

ステップＳ３０１において、受信部３３１は、外界認識装置２１により取得され車両２から送信された外界情報と道路環境情報とを受信する。道路環境情報の１つである交通量の情報は、例えば、外界認識装置２１に認識された他車両の台数であってもよい。道路環境情報の１つである時間帯の情報は、例えば、時刻情報や、ヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦ情報であってもよい。道路環境情報の１つである天候の情報は、例えば、ワイパのＯＮ／ＯＦＦ情報であってもよい。

ステップＳ３０２において、第１設定部３１１は、ステップＳ３０１において受信された外界情報について、外界情報の信頼度を設定する。この際、第１設定部３１１は、ステップＳ３０１において受信された道路環境情報に基づいて、外界情報の信頼度を設定する。例えば、取得される外界情報の信頼度ｇが、外界認識装置２１により認識された他車両の台数Ｎ［台］に依存する関数ｇ（Ｎ）＝１００－１０Ｎによって決定されるような外界認識装置２１が車両２に搭載されているとする。そして、受信された道路環境情報が、認識された他車両の台数Ｎを示しているとする。この場合、第１設定部３１１は、認識された他車両の台数Ｎに基づき関数ｇ（Ｎ）を算出することによって信頼度ｇを推定することができる。第１設定部３１１は、推定された信頼度ｇを外界情報の信頼度として設定することができる。

また、外界認識装置２１の特性上、外界情報の信頼度が夜間に低下する場合、第１設定部３１１は、道路環境情報の１つである時間帯の情報に基づいて、外界情報の信頼度を設定する。例えば、道路環境情報の１つである時間帯の情報として、時刻情報が夜間を示したり、ヘッドライトのＯＮ／ＯＦＦ情報がＯＮを示したりする際には、第１設定部３１１は、外界情報の信頼度を０．８倍するなど低く設定することができる。なお、０．８倍される元の外界情報の信頼度は、図２に示すステップＳ１０２と同様に、第１設定部３１１によって設定され得る。

ステップＳ３０３において、第２設定部３１２は、図２に示すステップＳ１０３と同様に、地図情報の信頼度を設定する。

ステップＳ３０４において、更新部３１３は、図２に示すステップＳ１０４と同様に、ステップＳ３０２において設定された外界情報の信頼度と、ステップＳ３０３において設定された地図情報の信頼度とに基づいて、地図情報を更新する。

このように、実施形態３の第１設定部３１１は、外界情報が取得された時の交通量、時間帯及び天候の少なくとも１つを示す道路環境情報に基づいて、外界情報の信頼度を推定し、推定された外界情報の信頼度を設定する。

これにより、実施形態３の地図情報更新システム１は、外界情報が取得された時の交通量、時間帯及び天候の少なくとも１つが外界情報の信頼度に影響を及ぼす場合であっても、当該影響を考慮して外界情報の信頼度を設定し、地図情報を更新することができる。よって、実施形態３によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。

［実施形態４］
図８を用いて、実施形態４の地図情報更新システム１について説明する。実施形態４の地図情報更新システム１において、実施形態１と同様の構成及び動作については、説明を省略する。

実施形態４の地図情報更新システム１では、第２設定部３１２が、地図情報が更新された時からの経過時間に基づいて、地図情報の信頼度を推定し、推定された地図情報の信頼度を設定する。

図８は、実施形態４の地図情報更新システム１によって行われる処理のフローチャートである。図８は、図２に対応している。図８に示す処理は、所定の周期が経過する度にサーバ装置３によって実行される。

ステップＳ４０１において、受信部３３１は、図２に示すステップＳ１０１と同様に、外界認識装置２１により取得され車両２から送信された外界情報を受信する。

ステップＳ４０２において、第１設定部３１１は、図２に示すステップＳ１０２と同様に、ステップＳ４０１において受信された外界情報について、外界情報の信頼度を設定する。

ステップＳ４０３において、第２設定部３１２は、地図情報の信頼度を設定する。この際、第２設定部３１２は、地図情報が更新された時からの経過時間に基づいて、地図情報の信頼度を設定する。地図情報が更新された時からの経過時間は、地図情報が更新された時からの経過時間を計時するタイマの値から求めることができる。このタイマは、前回の地図情報の更新時にリセットスタートされることによって当該経過時間を計時することができる。或いは、地図情報が更新された時からの経過時間は、記憶装置３２に記憶された前回の地図情報の更新時の時刻と、現在の時刻との差から求めることができる。例えば、地図情報の信頼度ｈが、地図情報の更新時からの経過時間Ｔ［秒］に依存する関数ｈ（Ｔ）＝１００－０．１Ｔによって決定されるとする。この場合、第２設定部３１２は、経過時間Ｔに基づき関するｈ（Ｔ）を算出することよって信頼度ｈを推定することができる。第２設定部３１２は、推定された信頼度ｈを地図情報の信頼度として設定することができる。なお、地図情報の更新がまだ１度も行われていない等、地図情報の更新時からの経過時間を取得できない場合、第２設定部３１２は、例えば、図２に示すステップＳ１０３と同様に、地図情報の信頼度を設定してもよい。

ステップＳ４０４において、更新部３１３は、図２に示すステップＳ１０４と同様に、ステップＳ４０２において設定された外界情報の信頼度と、ステップＳ４０３において設定された地図情報の信頼度とに基づいて、地図情報を更新する。

ステップＳ４０５において、更新部３１３は、地図情報が更新された時からの経過時間をリセットする。具体的には、更新部３１３は、地図情報が更新時からの経過時間を計時するタイマをリセットスタートしたり、記憶装置３２に記憶された前回の地図情報の更新時の時刻を、現在の時刻に置き換えたりする。

このように、実施形態４の第２設定部３１２は、地図情報が更新された時からの経過時間に基づいて、地図情報の信頼度を推定し、推定された地図情報の信頼度を設定する。

これにより、実施形態４の地図情報更新システム１は、例えばレーン境界線の引き直しや地形変化等による地図情報の変化が地図情報の更新後に発生する確率に基づいて、地図情報の信頼度を設定し、地図情報を更新することができる。よって、実施形態４によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。

［実施形態５］
図９を用いて、実施形態５の地図情報更新システム１について説明する。実施形態５の地図情報更新システム１において、実施形態１と同様の構成及び動作については、説明を省略する。

実施形態５の地図情報更新システム１では、第２設定部３１２が、車両２の周辺での工事及び地震の少なくとも１つの発生有無を示す地形変化情報に基づいて、地図情報の信頼度を推定し、推定された地図情報の信頼度を設定する。

図９は、実施形態５の地図情報更新システム１によって行われる処理のフローチャートである。図９は、図２に対応している。図９に示す処理は、所定の周期が経過する度にサーバ装置３によって実行される。

ステップＳ５０１において、受信部３３１は、外界認識装置２１により取得され車両２から送信された外界情報と地形変化情報とを受信する。地形変化情報の１つである工事の発生有無を示す情報は、例えば、交通情報に含まれる工事規制等に関する情報であってもよい。地形変化情報の１つである地震の発生有無を示す情報は、例えば、気象情報に含まれる地震速報及び震度の情報であってもよい。

ステップＳ５０２において、第１設定部３１１は、図２に示すステップＳ１０２と同様に、ステップＳ５０１において受信された外界情報について、外界情報の信頼度を設定する。

ステップＳ５０３において、第２設定部３１２は、地図情報の信頼度を設定する。この際に、第２設定部３１２は、ステップＳ５０１において受信された地形変化情報に基づいて、地図情報の信頼度を設定する。例えば、工事及び地震の少なくとも１つが発生したことを地形変化情報が示す際には、第２設定部３１２は、地図情報の信頼度を０．８倍するなど低く設定することができる。なお、０．８倍される元の地図情報の信頼度は、図２に示すステップＳ１０３と同様に、第２設定部３１２によって設定され得る。

ステップＳ５０４において、更新部３１３は、図２に示すステップＳ１０４と同様に、ステップＳ５０２において設定された外界情報の信頼度と、ステップＳ５０３において設定された地図情報の信頼度とに基づいて、地図情報を更新する。

このように、実施形態５の第２設定部３１２は、車両２の周辺での工事及び地震の少なくとも１つの発生有無を示す地形変化情報に基づいて、地図情報の信頼度を推定し、推定された地図情報の信頼度を設定する。

これにより、実施形態５の地図情報更新システム１は、工事及び地震の少なくとも１つによる地図情報の変化が発生する確率に基づいて、地図情報の信頼度を設定し、地図情報を更新することができる。よって、実施形態５によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。

［実施形態６］
図１０を用いて、実施形態６の地図情報更新システム１について説明する。実施形態６の地図情報更新システム１において、実施形態１と同様の構成及び動作については、説明を省略する。

実施形態６の地図情報更新システム１では、受信部３３１が、複数の外界情報を受信し、更新部３１３が、複数の外界情報に基づいて地図情報を更新する。また、実施形態６の地図情報更新システム１では、送信部３３２が、更新された地図情報を、外界情報の送信元とは異なる他車両に送信する。

図１０は、実施形態６の地図情報更新システム１によって行われる処理のフローチャートである。図１０は、図２に対応している。図１０に示す処理は、所定の周期が経過する度にサーバ装置３によって実行される。

ステップＳ６０１において、受信部３３１は、複数の外界情報を受信する。複数の外界情報とは、複数の車両２に搭載された外界認識装置２１のそれぞれによって取得された外界情報、１つの車両２に搭載された複数の外界認識装置２１のそれぞれによって取得された外界情報、又は、１つの車両２に搭載された外界認識装置２１により複数の時刻のそれぞれにおいて取得された外界情報である。受信部３３１は、外界情報の他、各車両２の位置情報、道路環境情報及び地形変化情報等を受信してもよい。

ステップＳ６０２において、第１設定部３１１は、ステップＳ６０１において受信された各外界情報について、外界情報の信頼度を設定する。複数の外界認識装置２１のそれぞれによって外界情報が取得された場合、第１設定部３１１は、各外界認識装置２１の特性に基づいて、外界情報の信頼度を設定する。例えば、第１設定部３１１は、各外界認識装置２１の取り付け位置、取り付け角度、性能等の特性に基づいて、外界情報の信頼度を設定してもよい。

ステップＳ６０３において、第２設定部３１２は、図２に示すステップＳ１０３と同様に、地図情報の信頼度を設定する。

ステップＳ６０４において、更新部３１３は、図２に示すステップＳ１０４と同様に、ステップＳ６０２において設定された外界情報の信頼度と、ステップＳ６０３において設定された地図情報の信頼度とに基づいて、地図情報を更新する。

ステップＳ６０５において、送信部３３２は、ステップＳ６０４において更新された地図情報を車両２に送信する。この際、送信部３３２は、更新された地図情報を、外界情報の送信元である１又は複数の車両２に送信するだけでなく、外界情報の送信元とは異なる他車両に送信することができる。更に、送信部３３２は、更新された地図情報を、ナビ地図又は高詳細地図のような形式で送信してもよい。各車両は、更新された地図情報を利用して、自動運転システム又は運転支援システムを安全に作動させることができる。

このように、実施形態６の受信部３３１は、複数の外界情報を受信し、実施形態６の更新部３１３は、複数の外界情報に基づいて地図情報を更新する。

これにより、実施形態６の地図情報更新システム１は、１つの外界認識装置２１だけでは取得困難な広範囲の外界情報に基づいて外界情報の信頼度を設定したり、１つの外界情報だけでは正確な信頼度を得られない場合でも複数の外界情報に基づいて外界情報の信頼度を設定したりすることができる。したがって、実施形態６の地図情報更新システム１は、地図情報を更に精度の高い情報に更新することができる。よって、実施形態６によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。

また、実施形態６の送信部３３２は、更新された地図情報を、外界情報の送信元とは異なる他車両に送信する。

これにより、実施形態６の地図情報更新システム１は、特定の車両に搭載された外界認識装置２１だけでは取得困難な広範囲の外界情報に基づいて更新された地図情報を、多数の車両において共有し、多数の車両のそれぞれにおいて更に地図情報を更新することができる。したがって、実施形態６の地図情報更新システム１は、地図情報を更に精度の高い情報に更新することができる。よって、実施形態６によれば、地図情報の精度を更に向上させることが可能な地図情報更新システム１及びそのサーバ装置３を提供することができる。

［その他］
なお、本発明は上記の実施形態に限定されるものではなく、様々な変形例が含まれる。例えば、上記の実施形態は本発明を分かりやすく説明するために詳細に説明したものであり、必ずしも説明した全ての構成を備えるものに限定されるものではない。また、或る実施形態の構成の一部を他の実施形態の構成に置き換えることが可能であり、また、或る実施形態の構成に他の実施形態の構成を加えることも可能である。また、各実施形態の構成の一部について、他の構成の追加・削除・置換をすることが可能である。

また、上記の各構成、機能、処理部、処理手段等は、それらの一部又は全部を、例えば集積回路にて設計する等によりハードウェアによって実現してもよい。また、上記の各構成、機能等は、プロセッサがそれぞれの機能を実現するプログラムを解釈し、実行することによりソフトウェアによって実現してもよい。各機能を実現するプログラム、テープ、ファイル等の情報は、メモリや、ハードディスク、ＳＳＤ（solid state drive）等の記録装置、又は、ＩＣカード、ＳＤカード、ＤＶＤ等の記録媒体に置くことができる。

また、制御線や情報線は説明上必要と考えられるものを示しており、製品上必ずしも全ての制御線や情報線を示しているとは限らない。実際には殆ど全ての構成が相互に接続されていると考えてもよい。

１…地図情報更新システム、２…車両、２１…外界認識装置、３…サーバ装置、３１１…第１設定部、３１２…第２設定部、３１３…更新部、３３１…受信部、３３２…送信部

Claims (8)

1. 車両の周辺環境を認識する外界認識装置によって取得された外界情報に基づいて地図情報を更新する演算処理装置を備え、
   前記演算処理装置は、
   前記外界情報の信頼度を前記外界認識装置の認識対象毎に設定する第１設定部と、
   前記地図情報の信頼度を前記地図情報に含まれる地物毎に設定する第２設定部と、
   設定された前記外界情報の前記信頼度と、設定された前記地図情報の前記信頼度とに基づいて、前記地図情報を更新する更新部と、を有し、
   前記更新部は、
   前記外界情報に含まれる前記認識対象の位置情報と前記地図情報に含まれる前記地物の位置情報とに基づいて、前記認識対象に対応する前記地図情報の前記地物を判別し、
   前記認識対象に設定された前記信頼度と前記認識対象に対応する前記地物に設定された前記信頼度との比に基づいて、前記認識対象に対応する前記地物について前記地図情報を更新し、
   前記認識対象に設定された前記信頼度と前記認識対象に対応する前記地物に設定された前記信頼度とに基づいて、前記認識対象に対応する前記地物に設定された前記信頼度を更新する
   ことを特徴とする地図情報更新システム。
2. 前記第１設定部は、前記外界認識装置の前記認識対象と前記外界認識装置との位置関係を示す相対位置情報に基づいて、前記外界情報の前記信頼度を推定し、推定された前記外界情報の前記信頼度を設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報更新システム。
3. 前記第１設定部は、前記外界情報が取得された時の交通量、時間帯及び天候の少なくとも１つを示す道路環境情報に基づいて、前記外界情報の前記信頼度を推定し、推定された前記外界情報の前記信頼度を設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報更新システム。
4. 前記第２設定部は、前記地図情報が更新された時からの経過時間に基づいて、前記地図情報の前記信頼度を推定し、推定された前記地図情報の前記信頼度を設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報更新システム。
5. 前記第２設定部は、前記車両の周辺での工事及び地震の少なくとも１つの発生有無を示す地形変化情報に基づいて、前記地図情報の前記信頼度を推定し、推定された前記地図情報の前記信頼度を設定する
   ことを特徴とする請求項１に記載の地図情報更新システム。
6. 車両の周辺環境を認識する外界認識装置を搭載する車両と通信可能に接続され、前記外界認識装置により取得された外界情報に基づいて地図情報を更新する地図情報更新システムのサーバ装置であって、
   前記車両から送信された前記外界情報を受信する受信部と、
   受信された前記外界情報の信頼度を前記外界認識装置の認識対象毎に設定する第１設定部と、
   前記地図情報の信頼度を前記地図情報に含まれる地物毎に設定する第２設定部と、
   設定された前記外界情報の前記信頼度と、設定された前記地図情報の前記信頼度とに基づいて、前記地図情報を更新する更新部と、
   更新された前記地図情報を前記車両に送信する送信部と、を備え、
   前記更新部は、
   前記外界情報に含まれる前記認識対象の位置情報と前記地図情報に含まれる前記地物の位置情報とに基づいて、前記認識対象に対応する前記地図情報の前記地物を判別し、
   前記認識対象に設定された前記信頼度と前記認識対象に対応する前記地物に設定された前記信頼度との比に基づいて、前記認識対象に対応する前記地物について前記地図情報を更新し、
   前記認識対象に設定された前記信頼度と前記認識対象に対応する前記地物に設定された前記信頼度とに基づいて、前記認識対象に対応する前記地物に設定された前記信頼度を更新する
   ことを特徴とする地図情報更新システムのサーバ装置。
7. 前記受信部は、複数の前記外界情報を受信し、
   前記更新部は、前記複数の外界情報に基づいて前記地図情報を更新する
   ことを特徴とする請求項６に記載の地図情報更新システムのサーバ装置。
8. 前記送信部は、更新された前記地図情報を、前記外界情報の送信元とは異なる他車両に送信する
   ことを特徴とする請求項６に記載の地図情報更新システムのサーバ装置。