JP7724264B2 - 支援装置、車両、プログラム、及び支援方法 - Google Patents

Description

本発明は、支援装置、車両、プログラム、及び支援方法に関する。

近年、交通参加者の中でも脆弱な立場にある人々にも配慮した持続可能な輸送システムへのアクセスを提供する取り組みが活発化している。この実現に向けて運転支援技術に関する研究開発を通して交通の安全性や利便性をより一層改善する研究開発に注力している。特許文献１－２には、物体や他の車両を検出する範囲に関する技術が記載されている。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］ 特開２０１５－４５６２２号公報
［特許文献２］ 特開２０１１－２５３２４１号公報

ところで、運転支援技術においては、先行車両が危険と判断された場合に先行車両の位置に基づいて適切な走行支援を行うことが課題となる。本願は上記課題の解決のため、先行車両の位置に基づいて適切な走行支援を行うことを目的としたものである。そして、延いては持続可能な輸送システムの発展に寄与するものである。

本発明の第１の態様においては、支援装置が提供される。支援装置は、車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を示す情報を受信する受信部を備える。支援装置は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された場合に、前記先行車両の位置に基づいて前記車両の走行支援を行うための基準となる基準地点を設定する設定部を備える。支援装置は、前記基準地点に基づいて走行支援を行う支援制御部を備える。前記設定部は、前記先行車両が危険と判断された後、前記先行車両が危険であると判断するための予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新する。

上記の支援装置において、前記設定部は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された後、前記予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新し、前記予め定められた条件が満たされなくなった場合に、前記基準地点の更新を停止してよい。

上記いずれかの支援装置において、前記設定部は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された後、前記予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新し、前記予め定められた条件が満たされなくなった場合に、前記基準地点の更新を停止して前記基準地点を固定してよい。

上記いずれかの支援装置において、前記設定部は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された後、前記予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新し、前記予め定められた条件が満たされなくなった場合に、前記基準地点の更新を停止して前記基準地点を固定してよい。前記支援制御部は、少なくとも前記車両が前記固定された前記基準地点を通過するまでの間、前記固定された前記基準地点に基づいて走行支援を行ってよい。

上記いずれかの支援装置において、前記予め定められた条件は、前記先行車両の速度及び加速度の少なくとも一方に関する条件を含んでよい。

上記いずれかの支援装置において、前記予め定められた条件は、前記先行車両の加速度の大きさが予め定められた加速度値以下であるという条件を含んでよい。

上記いずれかの支援装置において、前記予め定められた条件は、前記先行車両の速度が予め定められた第１速度値以下であるという条件を含んでよい。

上記いずれかの支援装置において、前記設定部は、前記先行車両の速度が、前記先行車両の速度が前記第１速度値より低い第２速度値を下回った場合に、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断してよい。

上記いずれかの支援装置において、前記予め定められた条件は、前記先行車両の速度が一定でないという条件を含んでよい。

上記いずれかの支援装置は、前記基準地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記基準地点までの距離及び方位を算出する算出部を備えてよい。支援装置は、前記車両の現在位置から予め定められた範囲内に設定される検出範囲内で前記基準地点を検出する検出部を備えてよい。前記支援制御部は、前記検出範囲内に前記基準地点が検出された場合に、走行支援を行ってよい。

本発明の第２の態様においては、車両が提供される。前記車両は、上記いずれかの支援装置を備える。

本発明の第３の態様においては、支援方法が提供される。支援方法は、車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を示す情報を受信する段階を備える。支援方法は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された場合に、前記先行車両の位置に基づいて前記車両の走行支援を行うための基準となる基準地点を設定する段階を備える。支援方法は、前記基準地点に基づいて走行支援を行う段階を備える。前記基準地点を設定する段階は、前記先行車両が危険と判断された後、前記先行車両が危険であると判断するための予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新する。

本発明の第４の態様においては、プログラムが提供される。前記プログラムは、コンピュータを、上記いずれかの支援装置として機能させる。

なお、上記の発明の概要は、本発明の特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。

一実施形態に係る支援装置４０の利用場面を模式的に示す。 車両２０が先行車両２１に近づいた状態を示す。 先行車両２１の速度が予め定められた速度値を超えた状態を示す。 車両２０のシステム構成を示す。 設定部２２０が基準地点を更新する期間の一例を示す。 設定部２２０が基準地点を更新する期間の他の一例を示す。 設定部２２０が基準地点を更新する期間の他の一例を示す。 支援装置４０が実行する支援方法に関するフローチャートの一例を示す。 コンピュータ２０００の例を示す。

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は特許請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。

図１は、一実施形態に係る支援装置４０の利用場面を模式的に示す。車両２０は、支援装置４０を備える。先行車両２１は、支援装置４１を備える。支援装置４０及び支援装置４１は、それぞれの車両の走行支援に関する制御を行う走行支援機能を有する。

先行車両２１は、車両２０の進行経路の前方を走行する先行車両である。支援装置４０及び支援装置４１は、それぞれの車両の識別情報、現在位置、現在の加減速度、現在の速度を含む走行情報を、外部に定期的に送信する。本実施形態では、支援装置４０が、支援装置４１から送信される走行情報に基づいて、車両２０の走行支援に関する制御を行う形態を説明する。

支援装置４０は、支援装置４１から送信される走行情報に含まれる加減速度に基づいて先行車両２１が急減速したと判断すると、走行情報に含まれる先行車両２１の現在位置を示す地点Ｑ１が、車両２０における走行支援の基準となる基準地点を検出する範囲である検出範囲１００内に存在するか否かを判断する。検出範囲１００は、車両２０の現在位置Ｐより車両２０の進行方向に沿って車両２０の前方に位置する範囲である。検出範囲１００は、例えば、矩形状の範囲である。支援装置４０は、車両２０の走行方向に沿う方向における検出範囲１００の長さを、車両２０の速度が速いほど長く設定してよい。

支援装置４０は、地点Ｑ１が検出範囲１００内にある場合に、走行支援を行う。図１に示されるように、検出範囲１００内に地点Ｑが存在するため、支援装置４０は走行支援を行う。具体的には、支援装置４０は、地点Ｑを基準地点として、走行支援を行う。例えば、支援装置４０は、車両２０の現在位置Ｐから地点Ｐまでの距離を示す情報を支援装置４０が備えるＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を用いて表示させる。図１には、車両２０の現在位置Ｐ１から基準地点Ｑ１までの距離を示す情報として「２００ｍ」を表示する例が示されている。

図２は、車両２０が先行車両２１に近づいた状態を示す。支援装置４０は、支援装置４１から定期的に送信される走行情報に基づいて、車両２０にとって先行車両２１が危険であるか否かを判断する。例えば、支援装置４０は、走行情報に含まれる先行車両２１の速度が予め定められた速度値以下である場合に、車両２０にとって先行車両２１が危険であると判断する。支援装置４０は、車両２０にとって先行車両２１が危険であると判断している間、基準地点を先行車両２１の最新の位置で更新し、基準地点に基づいて走行支援を行う。

図２の例では、車両２０にとって先行車両２１が危険であると判断され、基準地点として先行車両２１の最新の位置Ｑ２が設定されて走行支援が行われた状態を示す。具体的には、車両２０の現在位置Ｐ２から基準地点Ｑ２までの距離を示す情報として「１８０ｍ」を表示する例が示されている。

図３は、先行車両２１の速度が予め定められた速度値を超えた状態を示す。支援装置４０は、支援装置４１から送信される走行情報に含まれる先行車両２１の速度が予め定められた速度値を超えると、先行車両２１の速度が予め定められた速度値を超えたと判断される地点Ｑ３を基準地点として固定して、走行支援を行う。

図３の例では、基準地点として位置Ｑ３が設定されて走行支援が行われた状態を示す。具体的には、車両２０の現在位置Ｐ３から基準地点Ｑ３までの距離を示す情報として「１４０ｍ」を表示する例が示されている。支援装置４０は、車両２０の現在位置が基準地点Ｑ３に到達するまでの間、基準地点Ｑ３に基づいて走行支援を行う。支援装置４０は、車両２０の現在位置が基準地点Ｑ３を超えると、基準地点Ｑ３に基づいて走行支援を停止する。

このように、支援装置４０は、先行車両２１が急減速した後、先行車両２１の移動に応じて基準地点を更新しつつ走行支援を行うことができる。そのため、先行車両２１が急減速した後に移動を続けた場合に、先行車両２１が急減速した地点に車両２０が到達した後も、走行支援を停止することなく継続することができるので、車両２０から先行車両２１までの距離を車両２０の乗員に適切に通知することができる。これにより、車両２０のユーザビリティを高めることができ、ひいては交通安全性を高めることができる。

図４は、車両２０のシステム構成を示す。車両２０は、センサ２９と、支援装置４０と、通信装置２５０と、警報装置２７０とを備える。

センサ２９は、ＧＮＳＳ受信機２５、車速センサ２６、及び加速度センサ２７等を含む。車速センサ２６は、車両２０の速度を検出する。加速度センサ２７は、車両２０の加速度を検出する。ＧＮＳＳ受信機２５は、全地球航法衛星システム（ＧＮＳＳ）により車両２０の現在位置情報を取得する。警報装置２７０は、例えば、ＨＭＩ（Ｈｕｍａｎ Ｍａｃｈｉｎｅ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ）機能を備える機器である。通信装置２５０は、車両２０の外部との通信を担う。通信装置２５０は、例えばＰＣ５等の直接通信によって車々間通信を行う。通信装置２５０は、移動通信の基地局を通じて通信することによって他の車両との間で通信を行ってよい。通信装置２５０は、受信部２５１と、送信部２５２とを備える。

支援装置４０は、処理部２００と、記憶部２９０とを備える。処理部２００は、例えば、プロセッサを含む演算処理装置により実現される。記憶部２９０は、不揮発性の記憶媒体を備えて実現される。処理部２００は、記憶部２９０に格納された情報を用いて処理を行う。処理部２００は、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、Ｉ／Ｏ及びバス等を備えたマイクロコンピュータを備えるＥＣＵ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃ Ｃｏｎｔｒｏｌ Ｕｎｉｔ）によって実現されてよい。

処理部２００は、算出部２１０と、設定部２２０と、検出部２３０と、支援制御部２４０とを備える。

受信部２５１は、車両２０の進行方向前方を走行する先行車両２１の位置を示す情報を受信する。例えば、受信部２５１は、先行車両２１が備える支援装置４１から継続的に送信される走行情報を受信する。

設定部２２０は、先行車両２１が車両２０の走行において危険と判断された場合に、先行車両２１の位置に基づいて車両２０の走行支援を行うための基準となる基準地点を設定する。

支援制御部２４０は、基準地点に基づいて走行支援を行う。例えば、算出部２１０は、基準地点及び車両２０の現在位置に基づいて車両２０から基準地点までの距離及び方位を算出する。検出部２３０は、車両２０の現在位置から予め定められた範囲内に設定される検出範囲内で基準地点を検出する。支援制御部２４０は、検出範囲内に基準地点が検出された場合に、走行支援を行う。

具体的には、支援制御部２４０は、警報装置２７０が備えるＨＭＩ機能を通じて、危険な地点が存在することを車両２０の乗員に通知する。具体的には、支援制御部２４０は、警報装置２７０が備えるＨＭＩ機能を通じて、車両２０の現在位置から基準地点までの距離を示す情報を車両２０の乗員に通知する。支援制御部２４０は、車両２０の運転自体を支援してよい。支援制御部２４０は、車両２０の走行速度の制御を支援してよい。支援制御部２４０は、車両２０の操舵を支援してよい。

設定部２２０は、先行車両２１が危険と判断された後、先行車両２１が危険であると判断するための予め定められた条件が満たされる間、基準地点を更新する。具体的には、設定部２２０は、先行車両２１が車両２０の走行において危険と判断された後、予め定められた条件が満たされる間、基準地点を更新し、予め定められた条件が満たされなくなった場合に、基準地点の更新を停止する。より具体的には、設定部２２０は、先行車両２１が車両２０の走行において危険と判断された後、予め定められた条件が満たされる間、基準地点を更新し、予め定められた条件が満たされなくなった場合に、基準地点の更新を停止して基準地点を固定する。例えば、設定部２２０は、先行車両２１が車両２０の走行において危険と判断された後、予め定められた条件が満たされる間、基準地点を更新し、予め定められた条件が満たされなくなった場合に、基準地点の更新を停止して基準地点を固定し、支援制御部２４０は、少なくとも車両２０が固定された基準地点を通過するまでの間、固定された基準地点に基づいて走行支援を行う。支援制御部２４０は、固定された基準地点を車両２０が通過した後、固定された基準地点から車両２０の現在位置までの距離が予め定められた距離に達するまでの間、走行支援を行ってよい。「予め定められた距離」は、ＧＮＳＳ受信機２５の測位誤差に基づいて決定されてよい。

予め定められた条件は、先行車両２１の速度及び加速度の少なくとも一方に関する条件を含む。予め定められた条件は、先行車両２１の加速度の大きさが予め定められた加速度値以下であるという条件を含んでよい。

予め定められた条件は、先行車両２１の速度が予め定められた第１速度値以下であるという条件を含んでよい。設定部２２０は、先行車両２１の速度が第１速度値より低い第２速度値を下回った場合に、先行車両２１が車両２０の走行において危険と判断してよい。

予め定められた条件は、先行車両２１の速度が一定でないという条件を含んでよい。これにより、支援制御部２４０は、先行車両２１が急減速した後に先行車両２１の速度が実質的に一定となった場合に、先行車両２１の速度が実質的に一定となった地点を基準地点に固定して走行制御を行うことができる。

送信部２５２は、走行情報を車両２０の外部に送信する。例えば、送信部２５２は、車両の識別情報、現在位置、現在の加減速度、現在の速度を含む走行情報を、車両２０の外部に定期的に送信する。

図５は、設定部２２０が基準地点を更新する期間の一例を示す。設定部２２０は、走行情報に含まれる先行車両２１の速度が、先行車両２１が急減速する前の速度値Ｖ０より予め定められた値だけ低い速度値Ｖ２に到達した場合に、先行車両２１の速度が速度値Ｖ２以下になったときの先行車両２１の地点を基準地点として設定する。図５の例では、設定部２２０は、地点Ｑ１を基準地点として設定する。

その後、先行車両２１の速度値Ｖ１に到達するまでの間、設定部２２０は先行車両２１の現在位置で基準地点を更新し、支援制御部２４０は更新される基準地点に基づいて走行支援を行う。Ｖ１は、Ｖ２より速い値に設定されてよい。

つまり、図５に示す例では、設定部２２０は、先行車両２１が減速した後に加速が始まり、先行車両２１の速度がＶ２に到達した場合でも基準地点の更新を継続し、先行車両２１の速度がＶ２より速いＶ１に到達した場合に、基準地点の更新を停止し、基準地点を地点Ｑ３に固定する。

これにより、先行車両２１の速度が、基準地点を最初に設定したとき先行車両２１の速度Ｖ２より確実に速くなった場合に、先行車両２１において実質的な加速が開始されたと判断して、基準地点の更新を停止することができる。そのため、先行車両２１に車両２０が急接近する危険性が低くなるような状況になった場合に、基準地点の更新を停止し、基準地点を地点Ｑ３に固定することができる。車両２０が基準地点Ｑ３に到達したときには先行車両２１は十分な速度に達していることが期待できる。そのため、車両２０が基準地点Ｑ３に到達したときに支援制御部２４０が走行支援を終了しても、車両２０が先行車両２１に急接近する危険性は実質的に低いといえる。したがって、走行支援を行う期間が不必要に長くならないようにしつつ、走行支援の基準地点を先行車両２１の走行に合わせて適切に更新することができる。

図６は、設定部２２０が基準地点を更新する期間の他の一例を示す。図５の例と同様に、設定部２２０は、先行車両２１の速度がＶ２以下になったときの先行車両２１の地点Ｑ１を最初の基準地点として設定する。

その後、先行車両２１の速度が地点Ｑ５において極小値となり、地点Ｑ５から先行車両２１の加速が開始する。設定部２２０は、先行車両２１の加速が継続している期間の走行距離が予め定められた距離に到達した場合に、基準地点の更新を終了し、地点Ｑ５から予め定められた距離だけ進んだ地点Ｑ６に基準地点を固定する。つまり、設定部２２０は、先行車両２１が地点Ｑ１から地点Ｑ６までの区間を走行している間、先行車両２１の現在位置で基準地点を更新し、支援制御部２４０は更新される基準地点に基づいて走行支援を行う。基準地点の更新を終了するための「予め定められた距離」は、例えば、先行車両２１の加速が開始されたときの速度に基づいて設定されてよい。このように、設定部２２０は、少なくとも先行車両２１の加速度の大きさが予め定められた加速度値以下であるという条件を満たす場合に基準地点を更新し、先行車両２１の加速度の大きさが予め定められた加速度値を超える期間が予め定められた長さを超えた場合に基準地点の更新を停止して基準地点を固定する。

これにより、先行車両２１の加速が予め定められた期間にわたって継続した場合に、基準地点の更新を停止することができる。先行車両２１の加速が予め定められた期間にわたって継続した場合、先行車両２１が意図的に加速されていると判断することができる。したがって、車両２０が基準地点Ｑ６に到達したときには先行車両２１は十分な速度にまで加速されていることが期待できる。そのため、車両２０が基準地点Ｑ６に到達したときに支援制御部２４０が走行支援を終了したとしても、車両２０が先行車両２１に急接近する危険性は実質的に低いといえる。したがって、走行支援を行う期間が不必要に長くならないようにしつつ、走行支援の基準地点を先行車両２１の走行に合わせて適切に更新することができる。

図７は、設定部２２０が基準地点を更新する期間の他の一例を示す。図５の例と同様に、設定部２２０は、先行車両２１の速度がＶ２以下になったときの先行車両２１の地点Ｑ１０を最初の基準地点として設定する。

その後、先行車両２１の速度が地点Ｑ１１においてＶ１０にまで減速され、地点Ｑ１１から先行車両２１の速度が実質的に一定となる。設定部２２０は、先行車両２１の速度が実質的に一定となってからの先行車両２１の走行距離が予め定められた距離に到達した場合に、基準地点の更新を終了し、地点Ｑ１１から予め定められた距離だけ進んだ地点Ｑ１２に基準地点を固定する。つまり、設定部２２０は、先行車両２１が地点Ｑ１０から地点Ｑ１２までの区間を走行している間、先行車両２１の現在位置で基準地点を更新し、支援制御部２４０は更新される基準地点に基づいて走行支援を行う。基準地点の更新を終了するための「予め定められた距離」は、例えば、実質的に一定な先行車両２１の速度に基づいて設定されてよい。このように、設定部２２０は、少なくとも先行車両２１の速度が実質的に一定でないという条件を満たす場合に基準地点を更新し、先行車両２１の加速度の大きさが実質的に一定となった場合に基準地点の更新を停止して基準地点を固定する。

これにより、先行車両２１の速度が予め定められた期間にわたって一定となった場合に、基準地点の更新を停止することができる。先行車両２１の速度が予め定められた期間にわたって一定となった場合、先行車両２１の走行が意図的に継続されていると判断することができる。したがって、車両２０が基準地点Ｑ１２に到達したときにも先行車両２１は走行を継続していることが期待できる。そのため、車両２０が基準地点Ｑ１２に到達したときに支援制御部２４０が走行支援を終了したとしても、車両２０が先行車両２１に急接近する危険性は低いことが期待できる。したがって、走行支援を行う期間が不必要に長くならないようにしつつ、走行支援の基準地点を先行車両２１の走行に合わせて適切に更新することができる。

図８は、支援装置４０が実行する支援方法に関するフローチャートの一例を示す。本フローチャートの処理は、支援装置４０が支援装置４１から送信された走行情報に基づいて先行車両２１が急減速したと判断した場合に開始される。

Ｓ８０２において、検出部２３０は、車両２０の速度に応じた検出範囲１００を設定する。検出範囲１００は、車両２０の速度が速いほど、車両２０の走行方向に沿って長く設定される。

Ｓ８０４において、検出部２３０は、急減速情報に含まれる位置情報が示す先行車両２１の位置が検出範囲１００内において検出されたか否かを判断する。例えば、検出部２３０は、先行車両２１の速度が予め定められた第２速度値を下回ったときの先行車両２１の位置が検出範囲１００内に検出されたか否かを判断する。検出部２３０は、算出部２１０によって算出された基準地点までの距離および方位と、検出範囲１００に基づいて、急減速情報に含まれる位置情報が示す先行車両２１の位置が検出範囲１００内において検出されたか否かを判断する。

Ｓ８０４において、先行車両２１の位置が検出範囲１００内において検出されていない場合は、本フローチャートの処理を終了する。先行車両２１の位置が検出範囲１００内において検出されている場合、Ｓ８０６において、設定部２２０は、先行車両２１の位置を基準地点に設定する。Ｓ８０８において、支援制御部２４０は、基準地点に基づいて走行支援を行う。

Ｓ８１０において、設定部２２０は、先行車両２１が危険であると判断するための予め定められた条件を満たすか否かを判断する。予め定められた条件は、上述したように、先行車両２１の速度が予め定められた速度値Ｖ１以下であること、先行車両２１の加速度の大きさが予め定められた加速度値以下であること、先行車両２１の速度が一定でないこと、等を含んでよい。速度値Ｖ１は車両２０の現在の速度であってよい。

Ｓ８１０において先行車両２１が危険であると判断するための予め定められた条件を満たすと判断した場合、設定部２２０は、Ｓ８１２において、基準地点を先行車両２１の現在位置で更新し、Ｓ８１４において基準地点に基づいて走行支援を行い、Ｓ８１０に処理を移行する。設定部２２０は、先行車両２１から新たな急減速情報を受信する毎にＳ８１０の処理を繰り返す。

Ｓ８１０において先行車両２１が危険であると判断するための予め定められた条件を満たさないと判断した場合、設定部２２０は、Ｓ８２２において、先行車両２１の現在位置による基準地点の更新を停止して、基準地点を固定する。続いて、支援制御部２４０は、Ｓ８２４において、固定した基準地点に基づく走行支援を行う。支援制御部２４０は、固定した基準地点に基づく走行支援を、車両２０の現在位置が固定した基準地点に到達するまでの間継続し、車両２０の現在位置が固定した基準地点に到達すると本フローチャートの処理を終了する。

以上に説明した支援装置４０によれば、先行車両２１が急減速をした後に、先行車両２１の走行状態に基づいて先行車両２１が車両２０の走行にとって危険と判断される場合に、基準地点を更新して、更新した基準地点に基づいて走行制御を行うことができる。更に、先行車両２１が車両２０の走行にとって危険と判断されなくなった場合に、基準地点の更新を停止することができる。これにより、走行支援を行う期間が不必要に長くならないようにしつつ、走行支援の基準地点を先行車両２１の走行に合わせて適切に更新することができる。

本実施形態において、車々間通信によって急減速情報を送受信するとした。しかし、急減速情報を保持するサーバを更に備える形態を採用してよい。例えば、サーバは、各車両から送信された急減速情報を受信すると、急減速情報を予め定められた期間保持してよい。サーバは、保持している急減速情報を、急減速情報が示す地点に向かって走行している車両に送信してもよい。急減速情報を送信した先行車両との間に通信の障害物が存在する車両や、先行車両から離れた位置を走行している車両は、車々間通信によって急減速情報を受信できない場合があるが、急減速情報を保持するサーバを設けることによって、車両に急減速情報をより確実に提供することができる。

なお、車両２０は、輸送機器の一例としての車両である。車両は、内燃機関を備える自動車、電気自動車、燃料電池自動車（ＦＣＶ）等の自動車であってよい。自動車は、バス、トラック、二輪自動車等を含む。車両は、鞍乗型車両等であってよく、バイクであってよい。輸送機器としては、車両の他に、無人航空機を含む航空機、船舶等の機器を含む。輸送機器は、人又は物品を輸送する任意の機器であってよい。輸送機器は移動体の一例である。移動体は、輸送機器に限らず、移動可能な任意の機器であってよい。

図９は、本発明の複数の実施形態が全体的又は部分的に具現化され得るコンピュータ２０００の例を示す。コンピュータ２０００にインストールされたプログラムは、コンピュータ２０００を、実施形態に係るシステム又はシステムの各部、もしくは支援装置４０等の装置又は当該装置の各部として機能させる、当該システム又はシステムの各部もしくは当該装置又は当該装置の各部に関連付けられるオペレーションを実行させる、及び／又は、実施形態に係るプロセス又は当該プロセスの段階を実行させることができる。そのようなプログラムは、コンピュータ２０００に、本明細書に記載の処理手順及びブロック図のブロックのうちのいくつか又はすべてに関連付けられた特定のオペレーションを実行させるべく、ＣＰＵ２０１２によって実行されてよい。

本実施形態によるコンピュータ２０００は、ＣＰＵ２０１２、及びＲＡＭ２０１４を含み、それらはホストコントローラ２０１０によって相互に接続されている。コンピュータ２０００はまた、ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０を含む。ＲＯＭ２０２６、フラッシュメモリ２０２４、通信インタフェース２０２２、及び入力／出力チップ２０４０は、入力／出力コントローラ２０２０を介してホストコントローラ２０１０に接続されている。

ＣＰＵ２０１２は、ＲＯＭ２０２６及びＲＡＭ２０１４内に格納されたプログラムに従い動作し、それにより各ユニットを制御する。

通信インタフェース２０２２は、ネットワークを介して他の電子デバイスと通信する。フラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ２０００内のＣＰＵ２０１２によって使用されるプログラム及びデータを格納する。ＲＯＭ２０２６は、アクティブ化時にコンピュータ２０００によって実行されるブートプログラム等、及び／又はコンピュータ２０００のハードウエアに依存するプログラムを格納する。入力／出力チップ２０４０はまた、キーボード、マウス及びモニタ等の様々な入力／出力ユニットをシリアルポート、パラレルポート、キーボードポート、マウスポート、モニタポート、ＵＳＢポート、ＨＤＭＩ（登録商標）ポート等の入力／出力ポートを介して、入力／出力コントローラ２０２０に接続してよい。

プログラムは、ＣＤ－ＲＯＭ、ＤＶＤ－ＲＯＭ、又はメモリカードのようなコンピュータ可読記憶媒体又はネットワークを介して提供される。ＲＡＭ２０１４、ＲＯＭ２０２６、又はフラッシュメモリ２０２４は、コンピュータ可読記憶媒体の例である。プログラムは、フラッシュメモリ２０２４、ＲＡＭ２０１４、又はＲＯＭ２０２６にインストールされ、ＣＰＵ２０１２によって実行される。これらのプログラム内に記述される情報処理は、コンピュータ２０００に読み取られ、プログラムと上記様々なタイプのハードウエアリソースとの間の連携をもたらす。装置又は方法が、コンピュータ２０００の使用に従い情報のオペレーション又は処理を実現することによって構成されてよい。

例えば、コンピュータ２０００及び外部デバイス間で通信が実行される場合、ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４にロードされた通信プログラムを実行し、通信プログラムに記述された処理に基づいて、通信インタフェース２０２２に対し、通信処理を命令してよい。通信インタフェース２０２２は、ＣＰＵ２０１２の制御下、ＲＡＭ２０１４及びフラッシュメモリ２０２４のような記録媒体内に提供される送信バッファ処理領域に格納された送信データを読み取り、読み取った送信データをネットワークに送信し、ネットワークから受信された受信データを、記録媒体上に提供される受信バッファ処理領域等に書き込む。

また、ＣＰＵ２０１２は、フラッシュメモリ２０２４等のような記録媒体に格納されたファイル又はデータベースの全部又は必要な部分がＲＡＭ２０１４に読み取られるようにし、ＲＡＭ２０１４上のデータに対し様々な種類の処理を実行してよい。ＣＰＵ２０１２は次に、処理されたデータを記録媒体にライトバックする。

様々なタイプのプログラム、データ、テーブル、及びデータベースのような様々なタイプの情報が記録媒体に格納され、情報処理にかけられてよい。ＣＰＵ２０１２は、ＲＡＭ２０１４から読み取られたデータに対し、本明細書に記載され、プログラムの命令シーケンスによって指定される様々な種類のオペレーション、情報処理、条件判断、条件分岐、無条件分岐、情報の検索／置換等を含む、様々な種類の処理を実行してよく、結果をＲＡＭ２０１４にライトバックする。また、ＣＰＵ２０１２は、記録媒体内のファイル、データベース等における情報を検索してよい。例えば、各々が第２の属性の属性値に関連付けられた第１の属性の属性値を有する複数のエントリが記録媒体内に格納される場合、ＣＰＵ２０１２は、第１の属性の属性値が指定されている、条件に一致するエントリを当該複数のエントリの中から検索し、当該エントリ内に格納された第２の属性の属性値を読み取り、それにより予め定められた条件を満たす第１の属性に関連付けられた第２の属性の属性値を取得してよい。

上で説明したプログラム又はソフトウェアモジュールは、コンピュータ２０００上又はコンピュータ２０００近傍のコンピュータ可読記憶媒体に格納されてよい。専用通信ネットワーク又はインターネットに接続されたサーバーシステム内に提供されるハードディスク又はＲＡＭのような記録媒体が、コンピュータ可読記憶媒体として使用可能である。コンピュータ可読記憶媒体に格納されたプログラムを、ネットワークを介してコンピュータ２０００に提供してよい。

コンピュータ２０００にインストールされ、コンピュータ２０００を支援装置４０として機能させるプログラムは、ＣＰＵ２０１２等に働きかけて、コンピュータ２０００を、支援装置４０の各部としてそれぞれ機能させてよい。これらのプログラムに記述された情報処理は、コンピュータ２０００に読込まれることにより、ソフトウェアと上述した各種のハードウエア資源とが協働した具体的手段である支援装置４０の各部として機能する。そして、これらの具体的手段によって、本実施形態におけるコンピュータ２０００の使用目的に応じた情報の演算又は加工を実現することにより、使用目的に応じた特有の支援装置４０が構築される。

様々な実施形態が、ブロック図等を参照して説明された。ブロック図において各ブロックは、（１）オペレーションが実行されるプロセスの段階又は（２）オペレーションを実行する役割を持つ装置の各部を表わしてよい。特定の段階及び各部が、専用回路、コンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプログラマブル回路、及び／又はコンピュータ可読記憶媒体上に格納されるコンピュータ可読命令と共に供給されるプロセッサによって実装されてよい。専用回路は、デジタル及び／又はアナログハードウエア回路を含んでよく、集積回路（ＩＣ）及び／又はディスクリート回路を含んでよい。プログラマブル回路は、論理ＡＮＤ、論理ＯＲ、論理ＸＯＲ、論理ＮＡＮＤ、論理ＮＯＲ、及び他の論理オペレーション、フリップフロップ、レジスタ、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）、プログラマブルロジックアレイ（ＰＬＡ）等のようなメモリ要素等を含む、再構成可能なハードウエア回路を含んでよい。

コンピュータ可読記憶媒体は、適切なデバイスによって実行される命令を格納可能な任意の有形なデバイスを含んでよく、その結果、そこに格納される命令を有するコンピュータ可読記憶媒体は、処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく実行され得る命令を含む製品の少なくとも一部を構成する。コンピュータ可読記憶媒体の例としては、電子記憶媒体、磁気記憶媒体、光記憶媒体、電磁記憶媒体、半導体記憶媒体等が含まれてよい。コンピュータ可読記憶媒体のより具体的な例としては、フロッピー（登録商標）ディスク、ディスケット、ハードディスク、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、リードオンリメモリ（ＲＯＭ）、消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＰＲＯＭ又はフラッシュメモリ）、電気的消去可能プログラマブルリードオンリメモリ（ＥＥＰＲＯＭ）、静的ランダムアクセスメモリ（ＳＲＡＭ）、コンパクトディスクリードオンリメモリ（ＣＤ－ＲＯＭ）、デジタル多用途ディスク（ＤＶＤ）、ブルーレイ（登録商標）ディスク、メモリスティック、集積回路カード等が含まれてよい。

コンピュータ可読命令は、アセンブラ命令、命令セットアーキテクチャ（ＩＳＡ）命令、マシン命令、マシン依存命令、マイクロコード、ファームウェア命令、状態設定データ、又はＳｍａｌｌｔａｌｋ（登録商標）、ＪＡＶＡ（登録商標）、Ｃ＋＋等のようなオブジェクト指向プログラミング言語、及び「Ｃ」プログラミング言語又は同様のプログラミング言語のような従来の手続型プログラミング言語を含む、１又は複数のプログラミング言語の任意の組み合わせで記述されたソースコード又はオブジェクトコードのいずれかを含んでよい。

コンピュータ可読命令は、汎用コンピュータ、特殊目的のコンピュータ、若しくは他のプログラム可能なデータ処理装置のプロセッサ又はプログラマブル回路に対し、ローカルに又はローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、インターネット等のようなワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）を介して提供され、説明された処理手順又はブロック図で指定されたオペレーションを実行するための手段をもたらすべく、コンピュータ可読命令を実行してよい。プロセッサの例としては、コンピュータプロセッサ、処理ユニット、マイクロプロセッサ、デジタル信号プロセッサ、コントローラ、マイクロコントローラ等を含む。

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。その様な変更または改良を加えた形態も本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、特許請求の範囲の記載から明らかである。

特許請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。特許請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。

２０ 車両
２１ 車両
２９ センサ
２５ ＧＮＳＳ受信機
２６ 車速センサ
４０ 支援装置
４１ 支援装置
１００ 検出範囲
２００ 処理部
２１０ 算出部
２２０ 設定部
２３０ 検出部
２４０ 支援制御部
２５０ 通信装置
２５１ 受信部
２５２ 送信部
２７０ 警報装置
２９０ 記憶部
２０００ コンピュータ
２０１０ ホストコントローラ
２０１２ ＣＰＵ
２０１４ ＲＡＭ
２０２０ 入力／出力コントローラ
２０２２ 通信インタフェース
２０２４ フラッシュメモリ
２０２６ ＲＯＭ
２０４０ 入力／出力チップ

Claims (11)

1. 車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を示す情報を受信する受信部と、
   前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された場合に、前記先行車両の位置に基づいて前記車両の走行支援を行うための基準となる基準地点を設定する設定部と、
   前記基準地点に基づいて走行支援を行う支援制御部と
   を備え、
   前記設定部は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された後、前記先行車両が前記車両の走行において危険であると判断するための予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新し、前記予め定められた条件が満たされなくなった場合に、前記基準地点の更新を停止して前記基準地点を固定する
   支援装置。
2. 前記設定部は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された後、前記予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新し、前記予め定められた条件が満たされなくなった場合に、前記基準地点の更新を停止して前記基準地点を固定し、
   前記支援制御部は、少なくとも前記車両が前記固定された前記基準地点を通過するまでの間、前記固定された前記基準地点に基づいて走行支援を行う
   請求項１に記載の支援装置。
3. 前記予め定められた条件は、前記先行車両の速度及び加速度の少なくとも一方に関する条件を含む
   請求項１又は２に記載の支援装置。
4. 前記予め定められた条件は、前記先行車両の加速度の大きさが予め定められた加速度値以下であるという条件を含む
   請求項１又は２に記載の支援装置。
5. 前記予め定められた条件は、前記先行車両の速度が予め定められた第１速度値以下であるという条件を含む
   請求項１又は２に記載の支援装置。
6. 前記設定部は、前記先行車両の速度が前記第１速度値より低い第２速度値を下回った場合に、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断する
   請求項５に記載の支援装置。
7. 前記予め定められた条件は、前記先行車両の速度が一定でないという条件を含む
   請求項１又は２に記載の支援装置。
8. 前記基準地点及び前記車両の現在位置に基づいて前記車両から前記基準地点までの距離及び方位を算出する算出部と、
   前記車両の現在位置から予め定められた範囲内に設定される検出範囲内で前記基準地点を検出する検出部と
   を備え、
   前記支援制御部は、前記検出範囲内に前記基準地点が検出された場合に、走行支援を行う
   請求項１又は２に記載の支援装置。
9. 請求項１又は２に記載の支援装置を備える車両。
10. 車両の進行方向前方を走行する先行車両の位置を示す情報を受信する段階と、
    前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された場合に、前記先行車両の位置に基づいて前記車両の走行支援を行うための基準となる基準地点を設定する段階と、
    前記基準地点に基づいて走行支援を行う段階と
    を備え、
    前記基準地点を設定する段階は、前記先行車両が前記車両の走行において危険と判断された後、前記先行車両が前記車両の走行において危険であると判断するための予め定められた条件が満たされる間、前記基準地点を更新し、前記予め定められた条件が満たされなくなった場合に、前記基準地点の更新を停止して前記基準地点を固定する
    支援方法。
11. コンピュータを、請求項１又は２に記載の支援装置として機能させるためのプログラム。