JP7724482B2 - 測位方法、プログラム及び測位システム - Google Patents

Description

本開示は一般に測位方法、プログラム及び測位システムに関し、より詳細には、ビーコン端末の位置を求める測位方法、プログラム及び測位システムに関する。

特許文献１に記載の位置検出システムは、移動通信装置（ビーコン端末）の位置を検出することができる領域が予め定められている。従って、移動通信装置と固定通信装置との間で無線通信された基準信号の受信点における電波強度の範囲（下限値から上限値までの範囲）は、理論的に定められる。そこで、位置検出システムの管理者は、電波強度の理論値の範囲の下限値からマージン値を減じた値から、上限値にマージン値を加えた値までの範囲を、有効範囲として予め設定する。電波強度がマルチパス等の影響により異常な値となる固定通信装置を除外して、移動通信装置の位置が算出される。

国際公開第２０２０／０２１７３９号

本開示は、ビーコン端末の測位精度を向上させることができる測位方法、プログラム及び測位システムを提供することを目的とする。

本開示の一態様に係る測位方法は、ビーコン端末から送信されたビーコン信号のＲＳＳＩに基づいて前記ビーコン端末の位置を求める測位方法である。前記測位方法は、前記ビーコン信号を受信する複数のスキャナの各々における前記ビーコン信号のＲＳＳＩを取得するステップを含む。さらに、前記測位方法は、第１条件、第２条件及び第３条件を含む複数の条件を全て満たす場合に、前記複数のスキャナのうち着目するスキャナの所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定する判定ステップを含む。さらに、前記測位方法は、前記判定ステップで前記異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいて前記ビーコン端末の位置を求めるステップを含む。前記第１条件は、前記着目するスキャナの前記所定の時点のＲＳＳＩの前記瞬時値から、前記複数のスキャナのうち所定の対象スキャナの第１平均値を引いた値が閾値よりも大きいという条件である。前記第１平均値は、前記所定の時点よりも前の又は前記所定の時点を含む第１期間のＲＳＳＩの平均値である。前記第２条件は、前記着目するスキャナに関して、前記第１平均値が、前記第１期間よりも前の第２期間のＲＳＳＩの平均値である第２平均値よりも小さいという条件である。前記第３条件は、前記複数のスキャナのうち前記第１平均値が最も大きいスキャナに関して、前記第１平均値が前記第２平均値よりも大きいという条件である。

本開示の一態様に係るプログラムは、上記のいずれかの態様に係る測位方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

本開示の一態様に係る測位システムは、ビーコン端末から送信されたビーコン信号のＲＳＳＩに基づいて前記ビーコン端末の位置を求める測位システムである。前記測位システムは、前記ビーコン信号を受信する複数のスキャナの各々における前記ビーコン信号のＲＳＳＩを取得する取得部を備える。さらに、前記測位システムは、第１条件、第２条件及び第３条件を含む複数の条件を全て満たす場合に、前記複数のスキャナのうち着目するスキャナの所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定する判定部を備える。さらに、前記測位システムは、前記判定部で前記異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいて前記ビーコン端末の位置を求める測位部を備える。前記第１条件は、前記着目するスキャナの前記所定の時点のＲＳＳＩの前記瞬時値から、前記複数のスキャナのうち所定の対象スキャナの第１平均値を引いた値が閾値よりも大きいという条件である。前記第１平均値は、前記所定の時点よりも前の又は前記所定の時点を含む第１期間のＲＳＳＩの平均値である。前記第２条件は、前記着目するスキャナに関して、前記第１平均値が、前記第１期間よりも前の第２期間のＲＳＳＩの平均値である第２平均値よりも小さいという条件である。前記第３条件は、前記複数のスキャナのうち前記第１平均値が最も大きいスキャナに関して、前記第１平均値が前記第２平均値よりも大きいという条件である。

図１は、実施形態１に係る測位方法を実現するためのシステムのブロック図である。 図２は、同上の測位方法が適用される空間の模式的な平面図である。 図３は、同上の測位方法におけるＲＳＳＩの計測結果を表すグラフである。 図４は、同上の測位方法を表すフローチャートである。 図５は、実施形態２に係る測位方法におけるＲＳＳＩの計測結果を表すグラフである。 図６は、同上の測位方法を表すフローチャートである。

下記の各実施形態においては、本開示の測位方法、プログラム及び測位システムについて、図面を用いて説明する。ただし、下記の各実施形態は、本開示の様々な実施形態の一部に過ぎない。下記の各実施形態は、本開示の目的を達成できれば、設計等に応じて種々の変更が可能である。

（実施形態１）
（概要）
図１、図２に示すように、複数のスキャナ４が設置された施設を想定する。複数のスキャナ４は、例えば、施設の天井に設置される。図２では、各スキャナ４の位置を黒丸で示している。施設は、例えば、オフィスビル、工場、複合商業施設、図書館、美術館、博物館、遊戯施設、テーマパーク、公園、空港、鉄道駅、球場、ホテル、病院及び住宅等である。その他、施設は、例えば、船舶及び鉄道車両等の移動体であってもよい。

施設を利用する複数のユーザは、それぞれ、ビーコン端末５を携帯する。測位システム１は、少なくとも１つのビーコン端末５及び複数のスキャナ４と共に用いられる。ビーコン端末５は、例えば、スマートフォンのような通信端末である。また、ビーコン端末５は、スマートフォンに限定されず、タブレット型の携帯端末でもよいし、タグ等の測位システム１専用の端末でもよい。また、ビーコン端末５は、ユーザの所有物であってもよいし、借り物であってもよい。図１では、１つのビーコン端末５のみを図示している。

各ビーコン端末５には、識別情報が割り当てられており、測位システム１は、識別情報に基づいて、複数のビーコン端末５を区別する。

ビーコン端末５は、ビーコン信号を送信する。複数のスキャナ４の各々は、ビーコン信号を受信し、受信信号強度（ＲＳＳＩ：Received Signal Strength Indication）を計測する。基本的に、ビーコン端末５とスキャナ４との間の距離が大きいほど、ＲＳＳＩは小さくなる。測位システム１は、複数のスキャナ４の各々のＲＳＳＩに基づいて、複数のスキャナ４の各々とビーコン端末５との間の距離を求め、これにより、ビーコン端末５の位置を求めることができる。

ところが、ビーコン信号としての電波の干渉及び反射等により、ＲＳＳＩにばらつきが生じることがある。例えば、あるスキャナ４がビーコン端末５から大きく離れているにも関わらず、瞬時的にＲＳＳＩが大きくなることがある。あるいは、あるスキャナ４がビーコン端末５に十分近いにも関わらず、瞬時的にＲＳＳＩが小さくなることがある。ＲＳＳＩのばらつきは、ビーコン端末５の測位精度の低下の原因となり得る。そこで、本実施形態の測位システム１は、瞬時的に増減したＲＳＳＩの値を異常値として判定し、異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める。これにより、測位精度を向上させることができる。

本実施形態の測位システム１は、ビーコン端末５から送信されたビーコン信号のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める測位システムである。測位システム１は、ビーコン信号を受信する複数のスキャナ４の各々におけるビーコン信号のＲＳＳＩを取得する取得部２１を備える。さらに、測位システム１は、複数のスキャナ４のうち着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値と、複数のスキャナ４のうち所定の対象スキャナの所定の期間のＲＳＳＩの平均値と、の差が所定範囲外の値であれば、着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定する判定部２２を備える。さらに、測位システム１は、判定部２２で異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める測位部２３を備える。

本実施形態の測位方法は、測位システム１により実現される。測位方法は、ビーコン端末５から送信されたビーコン信号のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める測位方法である。測位方法は、ビーコン信号を受信する複数のスキャナ４の各々におけるビーコン信号のＲＳＳＩを取得するステップを含む。さらに、測位方法は、複数のスキャナ４のうち着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値と、複数のスキャナ４のうち所定の対象スキャナの所定の期間のＲＳＳＩの平均値と、の差が所定範囲外の値であれば、着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定する判定ステップを含む。さらに、測位方法は、判定ステップで異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求めるステップを含む。

本実施形態によれば、異常値であるＲＳＳＩを含む複数のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める場合と比較して、ビーコン端末５の測位精度を向上させることができる。

（詳細）
（１）全体構成
測位システム１、スキャナ４及びビーコン端末５の各々は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、測位システム１、スキャナ４及びビーコン端末５の各々の少なくとも一部の機能が実現される。プログラムは、メモリに記録されていてもよいし、インターネット等の電気通信回線を通して提供されてもよく、メモリカード等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。

図１に示すように、測位システム１は、処理部２と、第１通信部３１と、記憶部３２と、を有する。スキャナ４は、第１通信部４１と、第２通信部４２と、記憶部４３と、処理部４４と、を有する。ビーコン端末５は、第１通信部５１と、第２通信部５２と、記憶部５３と、処理部５４と、を有する。

（１．１）第１通信部
測位システム１、スキャナ４及びビーコン端末５は、第１通信部３１、４１、５１を介して相互に通信可能である。すなわち、本開示でいう「第１通信部」は、他の「第１通信部」と通信可能である。本開示でいう「通信可能」とは、有線通信又は無線通信の適宜の通信方式により、直接的、又はネットワーク若しくは中継器等を介して間接的に、信号を授受できることを意味する。なお、ビーコン端末５はユーザに携帯される機器なので、ビーコン端末５の第１通信部５１は、通信方式として無線通信を利用する。

「第１通信部」の通信方式は、例えば、イーサネット（登録商標）の規格に準拠した通信方式、又はＷｉＦｉ（登録商標）等である。

（１．２）第２通信部
スキャナ４の第２通信部４２及びビーコン端末５の第２通信部５２は、ビーコン端末５の位置を測定するために利用される。第２通信部４２、５２は、電波を利用した無線通信を行う通信機能を有する。第２通信部４２、５２の通信方式は、例えば、Bluetooth（登録商標） Low Energy、又はＷｉＦｉ（登録商標）等である。

ビーコン端末５の第２通信部５２は、無線信号であるビーコン信号を送信する。ビーコン信号は、例えばアドバタイズメント・パケットと呼ばれる無線信号である。第２通信部５２は、ビーコン信号を、所定の時間間隔及び所定の送信電力で無線送信する。スキャナ４の第２通信部４２は、第２通信部５２から発信されるビーコン信号を受信する。ビーコン信号には、ビーコン端末５の識別情報が含まれている。識別情報は、例えば、Bluetooth（登録商標） Device Addressである。スキャナ４は、ビーコン端末５から送信されたビーコン信号を、第２通信部４２において受信する。

（２）ビーコン端末
ビーコン端末５の記憶部５３は、ビーコン端末５に関する情報を記憶している。ビーコン端末に関する情報は、例えば、ビーコン端末５の識別情報を含む。

ビーコン端末５の処理部５４は、ビーコン端末５の全体的な制御を行う。

（３）スキャナ
複数のスキャナ４は、マトリックス状に並んでいる（図２参照）。複数のスキャナ４は、等間隔に並んでいる。

スキャナ４の記憶部４３は、スキャナ４に関する情報を記憶している。スキャナ４に関する情報は、例えば、スキャナ４の識別情報を含む。

スキャナ４の処理部４４は、スキャナ４の第２通信部４２で受信されたビーコン信号のＲＳＳＩを求める。また、処理部４４は、スキャナ４の全体的な制御を行う。

（４）測位システム
測位システム１は、例えば、サーバコンピュータである。測位システム１は、複数のスキャナ４が設置された施設内に設置されていてもよいし、施設外に設置されていてもよい。

測位システム１の記憶部３２は、複数のスキャナ４の位置情報及び識別情報を記憶している。複数のスキャナ４の位置情報及び識別情報は、例えば、複数のスキャナ４が施設に設置された際に、施設の管理者等が測位システム１に登録する。あるいは、複数のスキャナ４の位置情報及び識別情報は、例えば、複数のスキャナ４から測位システム１へ送信される。複数のスキャナ４の位置情報は、複数のスキャナ４の相互間の距離の情報を含む。

測位システム１の処理部２は、１以上のプロセッサ及びメモリを有するコンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムを、コンピュータシステムのプロセッサが実行することにより、処理部２の機能が実現される。つまり、測位システム１は、本実施形態の測位方法を実行するための１以上のプロセッサを備える。また、本実施形態のプログラムは、本実施形態の測位方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

処理部２は、取得部２１と、判定部２２と、測位部２３と、を有する。取得部２１、判定部２２及び測位部２３は、処理部２によって実現される機能を示しているに過ぎず、必ずしも実体のある構成を示しているわけではない。

取得部２１は、複数のスキャナ４の各々から、ビーコン信号のＲＳＳＩを取得する。より詳細には、取得部２１は、第１通信部３１を介して、ＲＳＳＩを取得する。また、取得部２１は、ＲＳＳＩに対応するビーコン端末５の識別情報及びＲＳＳＩに対応するスキャナ４の識別情報をＲＳＳＩと共に取得する。なお、あるビーコン端末５から送信されたビーコン信号をあるスキャナ４が受信し、ＲＳＳＩが計測された場合、このＲＳＳＩに関して、「ＲＳＳＩに対応するビーコン端末５」は、上記あるビーコン端末５であり、「ＲＳＳＩに対応するスキャナ４」は、上記あるスキャナ４である。

判定部２２は、各スキャナ４で計測されたＲＳＳＩが異常値であるか否かを判定する。

測位部２３は、複数のスキャナ４で計測された複数のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める。ここで、測位部２３は、判定部２２で異常値と判定されたＲＳＳＩを除いて、他のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める。

（５）測位方法
以下、複数のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５を測位する測位方法の一例を説明する。

図２では、部屋に設置された２５個のスキャナ４に、Ａ～Ｙの符号を付記することで、２５個のスキャナ４を区別して示している。以下では、「Ａ」の符号を付記されたスキャナ４を「Ａ」のスキャナ４と呼ぶ。「Ｂ」～「Ｙ」の符号を付記されたスキャナ４についても同様に、「Ｂ」～「Ｙ」の符号と共に呼ぶ。

図２に矢印で示すように、ビーコン端末５を所持するユーザが、「Ｃ」のスキャナ４の近傍から「Ｒ」のスキャナ４の近傍まで移動する場合を想定する。また、ここでは、ユーザは一定速度で直線移動すると仮定する。各スキャナ４は、ある時点にＲＳＳＩを所定のサンプル数（本実施形態では、３回）だけ計測し、所定時間が経過するごとに、ＲＳＳＩを所定のサンプル数だけ計測する。具体的には、各スキャナ４は、時点ｔ０、ｔ１、……、ｔ８にそれぞれ、ＲＳＳＩを３回計測する。図２では、時点ｔα（α＝０、１、……、８）におけるビーコン端末５（ユーザ）の位置に、ｔαの符号を付記している。時点と、次の時点と、の間隔は、例えば、１秒である。なお、ある時点にＲＳＳＩを所定のサンプル数だけ計測するとは、所定のサンプル数のＲＳＳＩを同時に計測することに限らず、時点と、次の時点と、の間隔と比較して短い時間（例えば、０．０５秒）に所定のサンプル数のＲＳＳＩを順に計測することであってもよい。

図３に、「Ｃ」のスキャナ４におけるＲＳＳＩの計測結果の一例を示す。図３のドットがそれぞれ、ＲＳＳＩの瞬時値を表す。曲線ｃ１は、「Ｃ」のスキャナ４とビーコン端末５との間の距離ｄから算出されるＲＳＳＩの理論値である。距離ｄとＲＳＳＩの理論値との関係は、［数１］で表される。

Ｔｐｏｗｅｒは、「Ｃ」のスキャナ４から１ｍ離れた場所でビーコン端末５がビーコン信号を発信した場合に、このビーコン信号を受信した「Ｃ」のスキャナ４で計測されたＲＳＳＩである。Ｔｐｏｗｅｒは、測位システム１の記憶部３２に予め記憶されている。

処理部２の判定部２２は、複数のスキャナ４のうち着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を抽出する。ここでは、着目するスキャナ４を、「Ｃ」のスキャナ４とする。所定の時点を、時点ｔ８とする。時点ｔ８は、現在に最も近い時点である。つまり、所定の時点は、最新のＲＳＳＩが計測された時点である。要するに、判定部２２は、時点ｔ８における「Ｃ」のスキャナ４のＲＳＳＩの瞬時値ｉｖ１、ｉｖ２、ｉｖ３（図３参照）を抽出する。

また、判定部２２は、複数のスキャナ４のうち所定の対象スキャナの所定の期間のＲＳＳＩの平均値Ａｖｅ１（図３参照）を算出する。ここでは、対象スキャナを、「Ｃ」のスキャナ４とする。つまり、対象スキャナは、「着目するスキャナ４」である。所定の期間を、時点ｔ４から時点ｔ７までの期間とする。つまり、所定の期間は、所定の時点ｔ８よりも前の期間である。より詳細には、所定の期間は、所定の時点ｔ８の１つ前の計測時点（時点ｔ７）を含む期間である。

上述の通り、判定部２２は、複数のスキャナ４のうち所定の対象スキャナの所定の期間のＲＳＳＩの平均値Ａｖｅ１を算出する。つまり、判定部２２は、時点ｔ４における３つのＲＳＳＩ、時点ｔ５における３つのＲＳＳＩ、時点ｔ６における３つのＲＳＳＩ、及び、時点ｔ７における３つのＲＳＳＩからなる１２個のＲＳＳＩの平均値Ａｖｅ１を算出する。

判定部２２は、抽出した瞬時値ｉｖ１、ｉｖ２、ｉｖ３それぞれについて、異常値であるか否かを判定する。より詳細には、判定部２２は、瞬時値と平均値Ａｖｅ１との差が所定範囲外の値であれば、瞬時値を異常値と判定する。例えば、判定部２２は、瞬時値から平均値Ａｖｅ１を引いた値を、瞬時値と平均値Ａｖｅ１との差として求める。図３では、瞬時値ｉｖ１と平均値Ａｖｅ１との差Δｒ１は、約２５［ｄＢｍ］である。所定範囲は、０を含む範囲である。また、所定範囲の上限値及び下限値は、測位システム１の記憶部３２（図１参照）に予め記憶されている。ここでは、所定範囲を、－２０［ｄＢｍ］以上２０［ｄＢｍ］以下の範囲とする。瞬時値ｉｖ１と平均値Ａｖｅ１との差Δｒ１は、所定範囲外の値なので、判定部２２は、瞬時値ｉｖ１を異常値と判定する。一方で、瞬時値ｉｖ２、ｉｖ３については、平均値Ａｖｅ１との差が所定範囲内の値となるので、判定部２２は、瞬時値ｉｖ２、ｉｖ３を異常値でない（正常値である）と判定する。

所定範囲の上限値及び下限値は、所定の期間と所定の時点ｔ８との間隔から想定されるビーコン端末５の移動量に基づいて予め決定される。例えば、所定の期間の中間の時点と所定の時点ｔ８との間に、ビーコン端末５を所持するユーザが最大８ｍ移動すると考えられる場合を想定する。この場合、所定範囲の上限値は、［数１］により求められる変化量、すなわち、スキャナ４とビーコン端末５との間の距離が８ｍ変化するときのＲＳＳＩの変化量に決定され、所定範囲の下限値は、上限値の－１倍の値に決定される。

判定部２２は、「Ｃ」のスキャナ４以外のスキャナ４についても同様に、順に「着目するスキャナ４」とし、時点ｔ８のＲＳＳＩの瞬時値が異常値であるか否かを判定する。

測位システム１の測位部２３（図１参照）は、異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める。より詳細には、測位部２３は、［数２］により、複数のスキャナ４の各々とビーコン端末５との間の距離ｄを求める。

[数２］のＲＳＳＩ＿ａｖｅは、異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた、ＲＳＳＩの平均値である。例えば、「Ｃ」のスキャナ４の時点ｔ８におけるＲＳＳＩ＿ａｖｅは、瞬時値ｉｖ１、ｉｖ２、ｉｖ３のうち異常値を除いた瞬時値ｉｖ２、ｉｖ３の平均値である。

さらに、測位部２３は、例えば、複数のスキャナ４の位置情報と、複数のスキャナ４の各々とビーコン端末５との間の距離ｄと、を用いて３点測位を行うことにより、ビーコン端末５の位置を求める。

上記のように、測位システム１は、対象スキャナの所定の期間のＲＳＳＩの平均値Ａｖｅ１に対する乖離が大きいＲＳＳＩの瞬時値を異常値とし、ビーコン端末５の測位に用いない。これにより、例えば、あるスキャナ４においてＲＳＳＩの瞬時値が瞬時的に大きくなり、上記スキャナ４とビーコン端末５との間の距離が実際よりも短い距離として算出される可能性を低減できる。また、例えば、あるスキャナ４においてＲＳＳＩの瞬時値が瞬時的に小さくなり、上記スキャナ４とビーコン端末５との間の距離が実際よりも長い距離として算出される可能性を低減できる。したがって、本実施形態の測位システム１を用いることにより、測位精度を向上させることができる。

上記の測位方法を、図４にフローチャートとして示す。なお、図４に示すフローチャートは、本開示に係る測位方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

ステップＳＴ１において、各スキャナ４がＲＳＳＩを計測する。計測されたＲＳＳＩは、逐次、測位システム１の取得部２１に取得される。ある時点（例えば、時点ｔ８）にＲＳＳＩが計測されると、次に、ステップＳＴ２において、判定部２２は、着目するスキャナ４を選択する。例えば、判定部２２は、まずは、「Ａ」のスキャナ４を選択する。後のステップＳＴ５からステップＳＴ２に戻ると、判定部２２は、別のスキャナ４を選択する。全てのスキャナ４が選択されるまで、ステップＳＴ２～ＳＴ５が繰り返される。

ステップＳＴ２の後、ステップＳＴ３では、判定部２２は、着目するスキャナ４の所定の時点ｔ８におけるＲＳＳＩ、すなわち、最新のＲＳＳＩから、同スキャナ４の所定の期間のＲＳＳＩの平均値Ａｖｅ１を引いた値を求める。この値が、所定範囲外の値である場合、判定部２２は、最新のＲＳＳＩは異常値であると判定する（ステップＳＴ４）。

全てのスキャナ４を順に着目するスキャナ４とするまで、すなわち、ステップＳＴ５の判定が「Ｙｅｓ」となるまで、ステップＳＴ２～ＳＴ４により、判定部２２は、ＲＳＳＩの瞬時値が異常値であるか否かを判定する。つまり、判定部２２は、全てのスキャナ４の所定の時点ｔ８のＲＳＳＩの瞬時値について、異常値であるか否かを判定する。その後、測位部２３は、異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩによりビーコン端末５の位置を求める（ステップＳＴ６）。

次の時点（例えば、時点ｔ８の１秒後の時点）に、各スキャナ４はＲＳＳＩを計測する（ステップＳＴ１）。新たなＲＳＳＩについても同様に、判定部２２は、異常値であるか否かを判定する。

（実施形態１の変形例）
以下、実施形態１の変形例を列挙する。以下の変形例は、適宜組み合わせて実現されてもよい。

実施形態１では、判定部２２は、瞬時値ｉｖ１と平均値Ａｖｅ１との差Δｒ１が所定範囲外の値である場合、瞬時値ｉｖ１を異常値と判定する。ここで、所定範囲は、上限値と下限値とのうち一方のみを有していてもよい。つまり、判定部２２は、差Δｒ１が上限値より大きい場合にのみ、瞬時値ｉｖ１を異常値と判定してもよいし、差Δｒ１が下限値より小さい場合にのみ、瞬時値ｉｖ１を異常値と判定してもよい。

実施形態１では、対象スキャナは、着目するスキャナ４である。これに対して、対象スキャナは、複数のスキャナ４のうち所定の期間のＲＳＳＩの平均値が最も大きいスキャナ４であってもよい。判定部２２は、複数のスキャナ４の各々について所定の期間のＲＳＳＩの平均値を求めることで、平均値が最も大きいスキャナ４を特定し、当該スキャナ４を対象スキャナとして選択する。例えば、所定の期間が時点ｔ４から時点ｔ７までの期間である場合、図２に示す複数（２５個）のスキャナ４のうち所定の期間のＲＳＳＩの平均値が最も大きいスキャナ４は、所定の期間にビーコン端末５の近傍に位置するスキャナ４（例えば、「Ｍ」又は「Ｒ」のスキャナ４）となる可能性が高い。

実施形態１では、所定の期間は、所定の時点ｔ８よりも前の時点である。これに対して、所定の期間は、所定の時点ｔ８を含んでいてもよい。

あるいは、所定の期間は、所定の時点ｔ８よりも後の時点であってもよい。この場合、判定部２２は、過去の所定の時点ｔ８のＲＳＳＩの瞬時値が異常値であるか否かを判定することになる。

実施形態１では、複数のスキャナ４の各々は、各時点ｔ０～ｔ８にそれぞれ３回、ＲＳＳＩを計測する。これに対して、各時点ｔ０～ｔ８における計測回数は、１回、２回又は４回以上であってもよい。

所定の期間の長さが、実施形態１と異なる長さであってもよい。

複数のスキャナ４及び１以上のビーコン端末５のうち少なくとも１つが、測位システム１の構成に含まれていてもよい。

本開示での２値の比較において、「以上」としているところは、２値が等しい場合、及び２値の一方が他方を超えている場合との両方を含む。ただし、これに限らず、ここでいう「以上」は、２値の一方が他方を超えている場合のみを含む「より大きい」と同義であってもよい。つまり、２値が等しい場合を含むか否かは、基準値等の設定次第で任意に変更できるので、「以上」か「より大きい」かに技術上の差異はない。同様に、「以下」においても「未満」と同義であってもよい。

本開示における測位システム１は、コンピュータシステムを含んでいる。コンピュータシステムは、ハードウェアとしてのプロセッサ及びメモリを主構成とする。コンピュータシステムのメモリに記録されたプログラムをプロセッサが実行することによって、本開示における測位システム１としての機能の少なくとも一部が実現される。プログラムは、コンピュータシステムのメモリに予め記録されてもよく、電気通信回線を通じて提供されてもよく、コンピュータシステムで読み取り可能なメモリカード、光学ディスク、ハードディスクドライブ等の非一時的記録媒体に記録されて提供されてもよい。コンピュータシステムのプロセッサは、半導体集積回路（ＩＣ）又は大規模集積回路（ＬＳＩ）を含む１ないし複数の電子回路で構成される。ここでいうＩＣ又はＬＳＩ等の集積回路は、集積の度合いによって呼び方が異なっており、システムＬＳＩ、ＶＬＳＩ（Very Large Scale Integration）、又はＵＬＳＩ（Ultra Large Scale Integration）と呼ばれる集積回路を含む。さらに、ＬＳＩの製造後にプログラムされる、ＦＰＧＡ（Field-Programmable Gate Array）、又はＬＳＩ内部の接合関係の再構成若しくはＬＳＩ内部の回路区画の再構成が可能な論理デバイスについても、プロセッサとして採用することができる。複数の電子回路は、１つのチップに集約されていてもよいし、複数のチップに分散して設けられていてもよい。複数のチップは、１つの装置に集約されていてもよいし、複数の装置に分散して設けられていてもよい。ここでいうコンピュータシステムは、１以上のプロセッサ及び１以上のメモリを有するマイクロコントローラを含む。したがって、マイクロコントローラについても、半導体集積回路又は大規模集積回路を含む１ないし複数の電子回路で構成される。

また、測位システム１における複数の機能が、１つの装置に集約されていることは測位システム１に必須の構成ではなく、測位システム１の構成要素は、複数の装置に分散して設けられていてもよい。さらに、測位システム１の少なくとも一部の機能、例えば、判定部２２の少なくとも一部の機能がクラウド（クラウドコンピューティング）等によって実現されてもよい。

（実施形態２）
以下、実施形態２について説明する。実施形態１と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

実施形態２において、測位システム１、ビーコン端末５及びスキャナ４の構成は、実施形態１と同様である。実施形態１と実施形態２とでは、測位システム１の判定部２２における処理が相違する。

実施形態１では、判定部２２は、所定の条件を満たす場合に、複数のスキャナ４のうち着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定する。これに対して、実施形態２では、判定部２２は、複数の条件を全て満たす場合に、複数のスキャナ４のうち着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定する。上記所定の条件は、複数のスキャナ４のうち着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値と、複数のスキャナ４のうち所定の対象スキャナの所定の期間のＲＳＳＩの平均値と、の差が所定範囲外の値であるという条件である。後述するように、上記複数の条件は第１条件、第２条件及び第３条件を含み、第１条件は上記所定の条件の一例である。要するに、実施形態１、２の判定部２２は、上記所定の条件を含む１以上の条件を満たす場合に、複数のスキャナ４のうち着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定し、実施形態２では、上記１以上の条件は、複数の条件である。

本実施形態の測位システム１は、ビーコン端末５から送信されたビーコン信号のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める測位システムである。測位システム１は、ビーコン信号を受信する複数のスキャナ４の各々におけるビーコン信号のＲＳＳＩを取得する取得部２１を備える。さらに、測位システム１は、第１条件、第２条件及び第３条件を含む複数の条件を全て満たす場合に、複数のスキャナ４のうち着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定する判定部２２を備える。さらに、測位システム１は、判定部２２で異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める測位部２３を備える。第１条件は、着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値から、複数のスキャナ４のうち所定の対象スキャナの第１平均値を引いた値が閾値よりも大きいという条件である。第１平均値は、第１期間のＲＳＳＩの平均値である。第１期間は、所定の時点よりも前の期間、又は、所定の時点を含む期間である。第２条件は、着目するスキャナ４に関して、第１平均値が、第１期間よりも前の第２期間のＲＳＳＩの平均値である第２平均値よりも小さいという条件である。第３条件は、複数のスキャナ４のうち第１平均値が最も大きいスキャナ４に関して、第１平均値が第２平均値よりも大きいという条件である。

本実施形態の測位方法は、ビーコン端末５から送信されたビーコン信号のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める測位方法である。測位方法は、ビーコン信号を受信する複数のスキャナ４の各々におけるビーコン信号のＲＳＳＩを取得するステップを含む。さらに、測位方法は、第１条件、第２条件及び第３条件を含む複数の条件を全て満たす場合に、複数のスキャナ４のうち着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定する判定ステップを含む。さらに、測位方法は、判定ステップで異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求めるステップを含む。第１条件は、着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値から、複数のスキャナ４のうち所定の対象スキャナの第１平均値を引いた値が閾値よりも大きいという条件である。第１平均値は、第１期間のＲＳＳＩの平均値である。第１期間は、所定の時点よりも前の期間、又は、所定の時点を含む期間である。第２条件は、着目するスキャナ４に関して、第１平均値が、第１期間よりも前の第２期間のＲＳＳＩの平均値である第２平均値よりも小さいという条件である。第３条件は、複数のスキャナ４のうち第１平均値が最も大きいスキャナ４に関して、第１平均値が第２平均値よりも大きいという条件である。

以下、本実施形態の測位方法について、より詳細に説明する。

まず、図２を参照されたい。実施形態１と同様に、ビーコン端末５を所持するユーザが、「Ｃ」のスキャナ４の近傍から「Ｒ」のスキャナ４の近傍まで移動する場合を想定する。図３に、「Ｃ」のスキャナ４におけるＲＳＳＩの計測結果の一例を示す。図５に、「Ｒ」のスキャナ４におけるＲＳＳＩの計測結果の一例を示す。図５の曲線ｃ２は、「Ｒ」のスキャナ４とビーコン端末５との間の距離ｄから算出されるＲＳＳＩの理論値である。

判定部２２は、複数のスキャナ４のうち着目するスキャナ４の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を抽出する。ここでは、着目するスキャナ４を、「Ｃ」のスキャナ４とする。所定の時点を、時点ｔ８とする。要するに、判定部２２は、時点ｔ８における「Ｃ」のスキャナ４のＲＳＳＩの瞬時値ｉｖ１、ｉｖ２、ｉｖ３（図３参照）を抽出する。

また、判定部２２は、複数のスキャナ４のうち所定の対象スキャナの第１期間のＲＳＳＩの平均値である第１平均値Ａｖｅ１（図３参照）を算出する。第１平均値Ａｖｅ１は、実施形態１の「平均値Ａｖｅ１」と一致する。ここでは、対象スキャナを、「Ｃ」のスキャナ４とする。つまり、対象スキャナは、「着目するスキャナ４」である。第１期間を、時点ｔ４から時点ｔ７までの期間とする。つまり、第１期間は、所定の時点ｔ８の１つ前の計測時点（時点ｔ７）を含む期間である。

さらに、判定部２２は、着目するスキャナ４（「Ｃ」のスキャナ４）の第２期間のＲＳＳＩの平均値である第２平均値Ａｖｅ２（図３参照）を算出する。第２期間は、第１期間よりも前の期間である。第２期間が第１期間よりも前の期間であるとは、第２期間の始点（時点ｔ０）が第１期間の始点（時点ｔ４）よりも前の時点であり、かつ、第２期間の終点（時点ｔ３）が第１期間の終点（時点ｔ７）よりも前の時点であることをいう。本実施形態では、第２期間を、時点ｔ０から時点ｔ３までの期間とする。つまり、本実施形態では、第２期間の終点は、第１期間の始点よりも前の時点である。なお、第２期間の終点は、第１期間の始点よりも後の時点でもよい。

さらに、判定部２２は、複数のスキャナ４について、個別の第１平均値Ａｖｅ１を算出する。そして、複数のスキャナ４のうち、第１平均値Ａｖｅ１が最も大きいスキャナ４を特定し、このスキャナ４の第２平均値Ａｖｅ２（図５参照）を算出する。ここでは、複数のスキャナ４のうち第１平均値Ａｖｅ１が最も大きいスキャナ４は、「Ｒ」のスキャナ４であるとする。

判定部２２は、着目するスキャナ４の所定の時点ｔ８の瞬時値ｉｖ１、ｉｖ２、ｉｖ３それぞれについて、異常値であるか否かを判定する。より詳細には、判定部２２は、上述の第１条件、第２条件及び第３条件を含む複数の条件を全て満たす場合に、該当する瞬時値を異常値と判定する。判定部２２は、複数の条件のうち少なくとも１つが満たされない場合に、該当する瞬時値を異常値ではない（正常値である）と判定する。本実施形態では、複数の条件は、第１条件、第２条件及び第３条件のみからなる。

まず、第１条件について説明する。第１条件は、着目するスキャナ４（「Ｃ」のスキャナ４）の所定の時点ｔ８のＲＳＳＩの瞬時値から、対象スキャナ（「Ｃ」のスキャナ４）の第１平均値Ａｖｅ１を引いた値が、閾値よりも大きいという条件である。閾値は、例えば、０よりも大きい。第１条件は、実施形態１において所定範囲が上限値と下限値とのうち上限値のみを有する場合の、異常値の判定条件（上記所定の条件）と同様である。ここでは、閾値を２０［ｄＢｍ］とする。図３では、瞬時値ｉｖ１、ｉｖ２、ｉｖ３のうち瞬時値ｉｖ１のみが、瞬時値から第１平均値Ａｖｅ１を引いた値（差Δｒ１）が閾値よりも大きいという条件を満たす。

次に、第２条件について説明する。第２条件は、着目するスキャナ４（「Ｃ」のスキャナ４）に関して、第１平均値Ａｖｅ１が第２平均値Ａｖｅ２よりも小さいという条件である。つまり、基本的に、第２条件は、第２期間から第１期間までの間に、ビーコン端末５が着目するスキャナ４から遠ざかる場合に満たされる条件である。図３では、着目するスキャナ４（「Ｃ」のスキャナ４）において第２条件が満たされる。

次に、第３条件について説明する。第３条件は、複数のスキャナ４のうち第１平均値Ａｖｅ１が最も大きいスキャナ４（「Ｒ」のスキャナ４）に関して、第１平均値Ａｖｅ１が第２平均値Ａｖｅ２よりも大きいという条件である。つまり、基本的に、第３条件は、第２期間から第１期間までの間に、ビーコン端末５が、第１平均値Ａｖｅ１が最も大きいスキャナ４に近づく場合に満たされる条件である。図５では、第１平均値Ａｖｅ１が最も大きいスキャナ４（「Ｒ」のスキャナ４）において第３条件が満たされる。

以上説明したように、図３、図５に示す例では、第２条件及び第３条件が満たされ、さらに、瞬時値ｉｖ１に関して第１条件が満たされる。したがって、判定部２２は、着目するスキャナ４（「Ｃ」のスキャナ４）の所定の時点ｔ８のＲＳＳＩの瞬時値ｉｖ１を異常値と判定する。瞬時値ｉｖ２、ｉｖ３は、第１条件を満たさないので、異常値ではない（正常値である）と判定される。

本実施形態の異常値の判定を定性的に説明する。第２条件及び第３条件により、第２期間から第１期間までの間にビーコン端末５が「Ｃ」のスキャナ４から遠ざかり「Ｒ」のスキャナ４に近づいたことが判定される。これにも関わらず、「Ｃ」のスキャナ４における瞬時値ｉｖ１が大きな値となったことが、第１条件により判定される。このような場合に、判定部２２は、瞬時値ｉｖ１を異常値と判定する。

判定部２２は、「Ｃ」のスキャナ４以外のスキャナ４についても同様に、順に「着目するスキャナ４」とし、時点ｔ８のＲＳＳＩの瞬時値が異常値であるか否かを判定する。

測位システム１の測位部２３（図１参照）は、異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める。すなわち、実施形態１と同様に、測位部２３は、［数２］により、複数のスキャナ４の各々とビーコン端末５との間の距離ｄを求める。さらに、測位部２３は、例えば、複数のスキャナ４の位置情報と、複数のスキャナ４の各々とビーコン端末５との間の距離ｄと、を用いて３点測位を行うことにより、ビーコン端末５の位置を求める。

以上説明した、本実施形態の測位方法によれば、異常値であるＲＳＳＩを含む複数のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末５の位置を求める場合と比較して、ビーコン端末５の測位精度を向上させることができる。また、第２条件及び第３条件により、ビーコン端末５が移動したか否かを判定可能である。つまり、ビーコン端末５が移動した場合にのみ、移動に伴う異常値の発生を判定できる。そのため、測位システム１の判定部２２における処理量を低減できる。

上記の測位方法を、図６にフローチャートとして示す。なお、図６に示すフローチャートは、本開示に係る測位方法の一例に過ぎず、処理の順序が適宜変更されてもよいし、処理が適宜追加又は省略されてもよい。

ステップＳＴ２１において、各スキャナ４がＲＳＳＩを計測する。計測されたＲＳＳＩは、逐次、測位システム１の取得部２１に取得される。ある時点（例えば、時点ｔ８）にＲＳＳＩが計測されると、次に、ステップＳＴ２２において、判定部２２は、着目するスキャナ４を選択する。例えば、判定部２２は、まずは、「Ａ」のスキャナ４を選択する。後のステップＳＴ２７からステップＳＴ２２に戻ると、判定部２２は、別のスキャナ４を選択する。全てのスキャナ４が選択されるまで、ステップＳＴ２２～ＳＴ２７が繰り返される。

ステップＳＴ２２の後、ステップＳＴ２３では、判定部２２は、着目するスキャナ４の所定の時点ｔ８におけるＲＳＳＩ、すなわち、最新のＲＳＳＩから、同スキャナ４の第１平均値Ａｖｅ１を引いた値を求める。この値が閾値よりも大きい場合、ステップＳＴ２４に進む。一方で、この値が閾値以下の場合、判定部２２は、最新のＲＳＳＩが正常値であると判定する。

ステップＳＴ２４では、判定部２２は、着目するスキャナ４の第１平均値Ａｖｅ１が第２平均値Ａｖｅ２よりも小さいか否かを判定する。第１平均値Ａｖｅ１が第２平均値Ａｖｅ２よりも小さい場合、ステップＳＴ２５に進む。一方で、第１平均値Ａｖｅ１が第２平均値Ａｖｅ２以上の場合、判定部２２は、最新のＲＳＳＩが正常値であると判定する。

ステップＳＴ２５では、判定部２２は、第１平均値Ａｖｅ１が最大のスキャナ４の第１平均値Ａｖｅ１が第２平均値Ａｖｅ２よりも大きいか否かを判定する。第１平均値Ａｖｅ１が第２平均値Ａｖｅ２よりも大きい場合、判定部２２は、最新のＲＳＳＩが異常値であると判定する（ステップＳＴ２６）。一方で、第１平均値Ａｖｅ１が第２平均値Ａｖｅ２以下の場合、判定部２２は、最新のＲＳＳＩが正常値であると判定する。

全てのスキャナ４を順に着目するスキャナ４とするまで、すなわち、ステップＳＴ２７の判定が「Ｙｅｓ」となるまで、ステップＳＴ２２～ＳＴ２６により、判定部２２は、ＲＳＳＩの瞬時値が異常値であるか否かを判定する。その後、測位部２３は、異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩによりビーコン端末５の位置を求める（ステップＳＴ２８）。

次の時点（例えば、時点ｔ８の１秒後の時点）に、各スキャナ４はＲＳＳＩを計測する（ステップＳＴ２１）。新たなＲＳＳＩについても同様に、判定部２２は、異常値であるか否かを判定する。

なお、実施形態２でも、実施形態１と同様に、測位システム１は、測位方法を実行するための１以上のプロセッサ（処理部２）を備えている。また、一態様に係るプログラムは、実施形態２の測位方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

（実施形態２の変形例１）
以下、実施形態２の変形例１について説明する。実施形態２と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

変形例１において、異常値を判定するための複数の条件は、第１条件、第２条件及び第３条件に加えて、第４条件を更に含む。第４条件は、着目するスキャナ４の第２平均値Ａｖｅ２から、複数のスキャナ４のうち第１平均値Ａｖｅ１が最も大きいスキャナ４の第１平均値Ａｖｅ１を引いた値が、所定値よりも大きいという条件である。所定値は、０よりも大きい。

着目するスキャナ４を、「Ｃ」のスキャナ４とする。複数のスキャナ４のうち第１平均値Ａｖｅ１が最も大きいスキャナ４は、「Ｒ」のスキャナ４であるとする。図３、図５を参照すると、「Ｃ」のスキャナ４の第２平均値Ａｖｅ２から「Ｒ」のスキャナ４の第１平均値Ａｖｅ１を引いた値は、約５［ｄＢｍ］である。

「Ｒ」のスキャナ４の第１平均値Ａｖｅ１は、最大の第１平均値なので、第４条件が満たされる場合、「Ｃ」のスキャナ４の第１平均値Ａｖｅ１は、「Ｒ」のスキャナ４の第１平均値Ａｖｅ１よりも小さい。このように、第２期間の第２平均値Ａｖｅ２と比較して、第１期間の「Ｃ」のスキャナ４の第１平均値Ａｖｅ１が十分小さいと判定される場合であって、第１条件より「Ｃ」のスキャナ４の瞬時値が大きいと判定される場合に、判定部２２は瞬時値を異常値と判定する。

（実施形態２の変形例２）
以下、実施形態２の変形例２について説明する。実施形態２と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

本変形例２において、異常値を判定するための複数の条件は、着目するスキャナ４（例えば、「Ｃ」のスキャナ４）に関して、第２平均値Ａｖｅ２から第１平均値Ａｖｅ１を引いた値が、比較値よりも大きいという第５条件を含む。比較値は、０よりも大きい。

また、本変形例２において、異常値を判定するための複数の条件は、複数のスキャナ４のうち第１平均値Ａｖｅ１が最も大きいスキャナ４（例えば、「Ｒ」のスキャナ４）に関して、第１平均値Ａｖｅ１から第２平均値Ａｖｅ２を引いた値が、参照値よりも大きいという第６条件を含む。参照値は、０よりも大きい。

着目するスキャナ４に関して、第２平均値Ａｖｅ２から第１平均値Ａｖｅ１を引いた値は、第２期間から第１期間までのビーコン端末５の移動量に応じて変化する。同様に、第１平均値Ａｖｅ１が最も大きいスキャナ４に関して、第１平均値Ａｖｅ１から第２平均値Ａｖｅ２を引いた値は、第２期間から第１期間までのビーコン端末５の移動量に応じて変化する。つまり、本変形例２では、ビーコン端末５の移動量が一定以上である場合に限り、異常値の判定がなされる。

なお、異常値を判定するための複数の条件は、第５条件と第６条件とのうち、一方を含まなくてもよい。

（実施形態２の変形例３）
以下、実施形態２の変形例３について説明する。実施形態２と同様の構成については、同一の符号を付して説明を省略する。

本変形例３では、対象スキャナは、複数のスキャナ４のうち第１平均値Ａｖｅ１が最も大きいスキャナ４である。このようなスキャナ４の第１平均値Ａｖｅ１と、着目するスキャナ４の瞬時値と、の差が閾値よりも大きい場合に、第１条件が満たされる。

本変形例３の測位方法は、複数のスキャナ４のうち第１平均値Ａｖｅ１が最も大きいスキャナ４と、複数のスキャナ４のうち第２平均値Ａｖｅ２が最も大きいスキャナ４と、の間の距離に基づいて閾値を決定する処理を更に含んでいてもよい。判定部２２は、上記２つのスキャナ４の各々の座標に基づいて、上記距離を演算する。

上記距離は、第２期間から第１期間までのビーコン端末５の移動量に相当する。電波の干渉及び反射等の影響を考慮しない場合、上記距離が大きいほど、着目するスキャナ４の瞬時値が小さくなる。そこで、例えば、上記距離が大きいほど、閾値を小さくしてもよい。

（実施形態２のその他の変形例）
以下、実施形態２のその他の変形例を列挙する。以下の変形例及び上述の変形例１、２、３は、適宜組み合わせて実現されてもよい。また、実施形態１の変形例は、実施形態２にも適宜適用可能である。また、実施形態１の変形例が、実施形態２の変形例に適宜組み合わせて実現されてもよい。

着目するスキャナ４は、複数のスキャナ４のうち第２平均値Ａｖｅ２が最も大きいスキャナ４であってもよい。つまり、このようなスキャナ４の瞬時値の異常の有無が判定されてもよい。

実施形態２では、第１期間は、所定の時点ｔ８よりも前の時点である。これに対して、第１期間は、所定の時点ｔ８を含んでいてもよい。

第１期間及び第２期間の長さがそれぞれ、実施形態２と異なる長さであってもよい。また、第１期間の長さと第２期間の長さとが互いに異なっていてもよい。

異常値を判定するための複数の条件は、複数のスキャナ４のうち第１平均値Ａｖｅ１が最も大きいスキャナ４と、複数のスキャナ４のうち第２平均値Ａｖｅ２が最も大きいスキャナ４と、の間の距離が予め決められた値よりも大きいという第７条件を更に含んでいてもよい。上記２つのスキャナ４の各々の座標に基づいて、上記距離が演算される。

（まとめ）
以上説明した実施形態等から、以下の態様が開示されている。

第１の態様に係る測位方法は、ビーコン端末（５）から送信されたビーコン信号のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末（５）の位置を求める測位方法である。測位方法は、ビーコン信号を受信する複数のスキャナ（４）の各々におけるビーコン信号のＲＳＳＩを取得するステップを含む。さらに、測位方法は、複数のスキャナ（４）のうち着目するスキャナ（４）の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値と、複数のスキャナ（４）のうち所定の対象スキャナの所定の期間のＲＳＳＩの平均値と、の差が所定範囲外の値であれば、着目するスキャナ（４）の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定する判定ステップを含む。さらに、測位方法は、判定ステップで異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末（５）の位置を求めるステップを含む。

上記の構成によれば、異常値であるＲＳＳＩを含む複数のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末（５）の位置を求める場合と比較して、ビーコン端末（５）の測位精度を向上させることができる。

また、第２の態様に係る測位方法では、第１の態様において、所定の期間は、所定の時点よりも前の期間である。

上記の構成によれば、リアルタイムで異常値を除去しつつ、測位することが可能となる。

また、第３の態様に係る測位方法では、第１又は２の態様において、対象スキャナは、着目するスキャナ（４）である。

上記の構成によれば、着目するスキャナ（４）のＲＳＳＩの変化から、異常値を発見できる。

また、第４の態様に係る測位方法では、第１又は２の態様において、対象スキャナは、複数のスキャナ（４）のうち所定の期間のＲＳＳＩの平均値（Ａｖｅ１）が最も大きいスキャナ（４）である。

上記の構成によれば、着目するスキャナ（４）のＲＳＳＩと対象スキャナのＲＳＳＩとの比較により、異常値を発見できる。

また、第５の態様に係る測位方法は、ビーコン端末（５）から送信されたビーコン信号のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末（５）の位置を求める測位方法である。測位方法は、ビーコン信号を受信する複数のスキャナ（４）の各々におけるビーコン信号のＲＳＳＩを取得するステップを含む。さらに、測位方法は、第１条件、第２条件及び第３条件を含む複数の条件を全て満たす場合に、複数のスキャナ（４）のうち着目するスキャナ（４）の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定する判定ステップを含む。さらに、測位方法は、判定ステップで異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末（５）の位置を求めるステップを含む。第１条件は、着目するスキャナ（４）の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値から、複数のスキャナ（４）のうち所定の対象スキャナの第１平均値（Ａｖｅ１）を引いた値が閾値よりも大きいという条件である。第１平均値（Ａｖｅ１）は、所定の時点よりも前の又は所定の時点を含む第１期間のＲＳＳＩの平均値である。第２条件は、着目するスキャナ（４）に関して、第１平均値（Ａｖｅ１）が、第１期間よりも前の第２期間のＲＳＳＩの平均値である第２平均値（Ａｖｅ２）よりも小さいという条件である。第３条件は、複数のスキャナ（４）のうち第１平均値（Ａｖｅ１）が最も大きいスキャナ（４）に関して、第１平均値（Ａｖｅ１）が第２平均値（Ａｖｅ２）よりも大きいという条件である。

上記の構成によれば、異常値であるＲＳＳＩを含む複数のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末（５）の位置を求める場合と比較して、ビーコン端末（５）の測位精度を向上させることができる。また、第２条件及び第３条件により、ビーコン端末（５）が移動したか否かを判定可能である。つまり、ビーコン端末（５）が移動した場合にのみ、移動に伴う異常値の発生を判定できる。そのため、測位方法を実現するための処理量を低減できる。

また、第６の態様に係る測位方法では、第５の態様において、複数の条件は、着目するスキャナ（４）の第２平均値（Ａｖｅ２）から、複数のスキャナ（４）のうち第１平均値（Ａｖｅ１）が最も大きいスキャナ（４）の第１平均値（Ａｖｅ１）を引いた値が、０よりも大きい所定値よりも大きいという条件を更に含む。

上記の構成によれば、異常の無いＲＳＳＩを異常値と誤判定する可能性を低減できる。

また、第７の態様に係る測位方法では、第５又は６の態様において、複数の条件は、着目するスキャナ（４）に関して、第２平均値（Ａｖｅ２）から第１平均値（Ａｖｅ１）を引いた値が、０よりも大きい比較値よりも大きいという条件を含む。

上記の構成によれば、ビーコン端末（５）の移動による変化するＲＳＳＩの中から、異常値を発見できる。

また、第８の態様に係る測位方法では、第５～７の態様のいずれか１つにおいて、複数の条件は、複数のスキャナ（４）のうち第１平均値（Ａｖｅ１）が最も大きいスキャナ（４）に関して、第１平均値（Ａｖｅ１）から第２平均値（Ａｖｅ２）を引いた値が、０よりも大きい参照値よりも大きいという条件を含む。

上記の構成によれば、ビーコン端末（５）の移動による変化するＲＳＳＩの中から、異常値を発見できる。

また、第９の態様に係る測位方法では、第５～８の態様のいずれか１つにおいて、複数の条件は、複数のスキャナ（４）のうち第１平均値（Ａｖｅ１）が最も大きいスキャナ（４）と、複数のスキャナ（４）のうち第２平均値（Ａｖｅ２）が最も大きいスキャナ（４）と、の間の距離が予め決められた値よりも大きいという条件を更に含む。

上記の構成によれば、ビーコン端末（５）の移動による変化するＲＳＳＩの中から、異常値を発見できる。

また、第１０の態様に係る測位方法では、第５～９の態様のいずれか１つにおいて、着目するスキャナ（４）は、複数のスキャナ（４）のうち第２平均値（Ａｖｅ２）が最も大きいスキャナ（４）である。

上記の構成によれば、異常値の有無を判定する対象となるスキャナ（４）を絞り込むことができる。

また、第１１の態様に係る測位方法では、第５～１０の態様のいずれか１つにおいて、対象スキャナは、着目するスキャナ（４）である。

上記の構成によれば、着目するスキャナ（４）のＲＳＳＩの変化から、異常値を発見できる。

また、第１２の態様に係る測位方法では、第５～１０の態様のいずれか１つにおいて、対象スキャナは、複数のスキャナ（４）のうち第１平均値（Ａｖｅ１）が最も大きいスキャナ（４）である。

上記の構成によれば、着目するスキャナ（４）のＲＳＳＩと対象スキャナのＲＳＳＩとの比較により、異常値を発見できる。

第１の態様又は第５の態様以外の構成については、本開示の測位方法に必須の構成ではなく、適宜省略可能である。

また、第１３の態様に係るプログラムは、第１～１２の態様のいずれか１つに係る測位方法を、１以上のプロセッサに実行させるためのプログラムである。

上記の構成によれば、ビーコン端末（５）の測位精度を向上させることができる。

また、第１４の態様に係る測位システム（１）は、ビーコン端末（５）から送信されたビーコン信号のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末（５）の位置を求める測位システムである。測位システム（１）は、ビーコン信号を受信する複数のスキャナ（４）の各々におけるビーコン信号のＲＳＳＩを取得する取得部（２１）を備える。さらに、測位システム（１）は、複数のスキャナ（４）のうち着目するスキャナ（４）の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値と、複数のスキャナ（４）のうち所定の対象スキャナの所定の期間のＲＳＳＩの平均値と、の差が所定範囲外の値であれば、着目するスキャナ（４）の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定する判定部（２２）を備える。さらに、測位システム（１）は、判定部（２２）で異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末（５）の位置を求める測位部（２３）を備える。

上記の構成によれば、ビーコン端末（５）の測位精度を向上させることができる。

また、第１５の態様に係る測位システム（１）は、ビーコン端末（５）から送信されたビーコン信号のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末（５）の位置を求める測位システムである。測位システム（１）は、ビーコン信号を受信する複数のスキャナ（４）の各々におけるビーコン信号のＲＳＳＩを取得する取得部（２１）を備える。さらに、測位システム（１）は、第１条件、第２条件及び第３条件を含む複数の条件を全て満たす場合に、複数のスキャナ（４）のうち着目するスキャナ（４）の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値を異常値と判定する判定部（２２）を備える。さらに、測位システム（１）は、判定部（２２）で異常値と判定されたＲＳＳＩを除いた２以上のＲＳＳＩに基づいてビーコン端末（５）の位置を求める測位部（２３）を備える。第１条件は、着目するスキャナ（４）の所定の時点のＲＳＳＩの瞬時値から、複数のスキャナ（４）のうち所定の対象スキャナの第１平均値（Ａｖｅ１）を引いた値が閾値よりも大きいという条件である。第１平均値（Ａｖｅ１）は、所定の時点よりも前の又は所定の時点を含む第１期間のＲＳＳＩの平均値である。第２条件は、着目するスキャナ（４）に関して、第１平均値（Ａｖｅ１）が、第１期間よりも前の第２期間のＲＳＳＩの平均値である第２平均値（Ａｖｅ２）よりも小さいという条件である。第３条件は、複数のスキャナ（４）のうち第１平均値（Ａｖｅ１）が最も大きいスキャナ（４）に関して、第１平均値（Ａｖｅ１）が第２平均値（Ａｖｅ２）よりも大きいという条件である。

上記の構成によれば、ビーコン端末（５）の測位精度を向上させることができる。

上記態様に限らず、各実施形態に係る測位システム（１）の種々の構成（変形例を含む）は、測位方法、（コンピュータ）プログラム、又はプログラムを記録した非一時的記録媒体にて具現化可能である。

１ 測位システム
４ スキャナ
５ ビーコン端末
２１ 取得部
２２ 判定部
２３ 測位部
Ａｖｅ１ 平均値、第１平均値
Ａｖｅ２ 第２平均値

Claims (10)

1. ビーコン端末から送信されたビーコン信号のReceived Signal Strength Indicationに基づいて前記ビーコン端末の位置を求める測位方法であって、
   前記ビーコン信号を受信する複数のスキャナの各々における前記ビーコン信号のReceived Signal Strength Indicationを取得するステップと、
   第１条件、第２条件及び第３条件を含む複数の条件を全て満たす場合に、前記複数のスキャナのうち着目するスキャナの所定の時点のReceived Signal Strength Indicationの瞬時値を異常値と判定する判定ステップと、
   前記判定ステップで前記異常値と判定されたReceived Signal Strength Indicationを除いた２以上のReceived Signal Strength Indicationに基づいて前記ビーコン端末の位置を求めるステップと、を含み、
   前記第１条件は、前記着目するスキャナの前記所定の時点のReceived Signal Strength Indicationの前記瞬時値から、前記複数のスキャナのうち所定の対象スキャナの前記所定の時点よりも前の又は前記所定の時点を含む第１期間のReceived Signal Strength Indicationの平均値である第１平均値を引いた値が閾値よりも大きいという条件であり、
   前記第２条件は、前記着目するスキャナに関して、前記第１平均値が、前記第１期間よりも前の第２期間のReceived Signal Strength Indicationの平均値である第２平均値よりも小さいという条件であり、
   前記第３条件は、前記複数のスキャナのうち前記第１平均値が最も大きいスキャナに関して、前記第１平均値が前記第２平均値よりも大きいという条件である、
   測位方法。
2. 前記複数の条件は、前記着目するスキャナの前記第２平均値から、前記複数のスキャナのうち前記第１平均値が最も大きいスキャナの前記第１平均値を引いた値が、０よりも大きい所定値よりも大きいという条件を更に含む、
   請求項１に記載の測位方法。
3. 前記複数の条件は、前記着目するスキャナに関して、前記第２平均値から前記第１平均値を引いた値が、０よりも大きい比較値よりも大きいという条件を含む、
   請求項１又は２に記載の測位方法。
4. 前記複数の条件は、前記複数のスキャナのうち前記第１平均値が最も大きいスキャナに関して、前記第１平均値から前記第２平均値を引いた値が、０よりも大きい参照値よりも大きいという条件を含む、
   請求項１～３のいずれか一項に記載の測位方法。
5. 前記複数の条件は、前記複数のスキャナのうち前記第１平均値が最も大きいスキャナと、前記複数のスキャナのうち前記第２平均値が最も大きいスキャナと、の間の距離が予め決められた値よりも大きいという条件を更に含む、
   請求項１～４のいずれか一項に記載の測位方法。
6. 前記着目するスキャナは、前記複数のスキャナのうち前記第２平均値が最も大きいスキャナである、
   請求項１～５のいずれか一項に記載の測位方法。
7. 前記対象スキャナは、前記着目するスキャナである、
   請求項１～６のいずれか一項に記載の測位方法。
8. 前記対象スキャナは、前記複数のスキャナのうち前記第１平均値が最も大きいスキャナである、
   請求項１～６のいずれか一項に記載の測位方法。
9. 請求項１～８のいずれか一項に記載の測位方法を、１以上のプロセッサに実行させるための、
   プログラム。
10. ビーコン端末から送信されたビーコン信号のReceived Signal Strength Indicationに基づいて前記ビーコン端末の位置を求める測位システムであって、
    前記ビーコン信号を受信する複数のスキャナの各々における前記ビーコン信号のReceived Signal Strength Indicationを取得する取得部と、
    第１条件、第２条件及び第３条件を含む複数の条件を全て満たす場合に、前記複数のスキャナのうち着目するスキャナの所定の時点のReceived Signal Strength Indicationの瞬時値を異常値と判定する判定部と、
    前記判定部で前記異常値と判定されたReceived Signal Strength Indicationを除いた２以上のReceived Signal Strength Indicationに基づいて前記ビーコン端末の位置を求める測位部と、を備え、
    前記第１条件は、前記着目するスキャナの前記所定の時点のReceived Signal Strength Indicationの前記瞬時値から、前記複数のスキャナのうち所定の対象スキャナの前記所定の時点よりも前の又は前記所定の時点を含む第１期間のReceived Signal Strength Indicationの平均値である第１平均値を引いた値が閾値よりも大きいという条件であり、
    前記第２条件は、前記着目するスキャナに関して、前記第１平均値が、前記第１期間よりも前の第２期間のReceived Signal Strength Indicationの平均値である第２平均値よりも小さいという条件であり、
    前記第３条件は、前記複数のスキャナのうち前記第１平均値が最も大きいスキャナに関して、前記第１平均値が前記第２平均値よりも大きいという条件である、
    測位システム。