JP7729111B2 - 交通情報提供装置、交通情報配信装置、交通情報提供方法、交通情報配信方法、交通情報提供プログラムおよび交通情報配信プログラム - Google Patents

Description

本開示は、交通情報提供装置、交通情報配信装置、交通情報提供方法、交通情報配信方法、交通情報提供プログラムおよび交通情報配信プログラムに関する。

従来、車両の安全運転を支援するために、当該車両の周辺に存在する物体などの動的情報を当該車両に配信する技術が開発されている。たとえば、特開２０１８－２６００９号公報（特許文献１）には、以下のような動的地図構成方法が記載されている。すなわち、路側機４１９は、第１センサ４１１が取得した第１検出データをセンサ統合サーバ４００に送信し、センサ統合サーバ４００は、受信した第１検出データに基づき、第１センサ４１１の死角である観測不能領域を抽出し、観測不能領域を示す観測不能領域情報を少なくとも１つの移動端末４３９に送信し、移動端末４３９は、第２センサ４３１が取得した第２検出データに基づき、第２センサ４３１のセンシング範囲に存在する物体を示す第２動的情報を抽出し、受信した観測不能領域情報が示す観測不能領域と第２センサのセンシング範囲との重複領域があるか否かを判定し、重複領域があると判定した場合に、第２動的情報のうち重複領域に存在する物体を示す第３動的情報をセンサ統合サーバ４００に送信する。

特開２０１８－２６００９号公報

上述した特許文献１に記載の動的地図構成方法では、車載装置などの移動端末が動的情報をセンサ統合サーバへアップロードする際の通信量を抑えることができる。

しかしながら、センサ統合サーバへの動的情報のアップロード時に通信遅延が生じたり、センサ統合サーバによる当該動的情報の情報処理等に時間を要したりすることがある。このような場合、交通情報が生成されるまでの間に対象領域における移動物体が移動して、当該交通情報の精度が低下するという問題がある。

この発明は、上述の課題を解決するためになされたもので、その目的は、他の装置への動的情報の伝送時における通信量を低減することができ、かつ他の装置により生成される交通情報の精度をより高めることができる交通情報提供装置、交通情報配信装置、交通情報提供方法、交通情報配信方法、交通情報提供プログラムおよび交通情報配信プログラムを提供することである。

本開示の交通情報提供装置は、周囲の物体を検知する検知部と、対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記位置情報に基づいて、前記死角領域と前記検知部の検知範囲との重複領域を特定する第１特定部と、前記取得部により取得された前記物体情報に基づいて、前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域を特定する第２特定部と、前記第１特定部により特定された前記重複領域、および前記第２特定部により特定された前記予測領域、に基づいて特定される領域における、前記検知部による検知結果を示す検知情報を送信する送信部とを備える。

本開示の交通情報配信装置は、対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された、前記位置情報および前記物体情報を他の装置へ送信する送信部と、前記死角領域と、前記他の装置による物体の検知範囲との重複領域、および前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域、に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を前記他の装置から受信する受信部とを備える。

本開示の交通情報提供方法は、交通情報提供装置における交通情報提供方法であって、対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得するステップと、取得した前記位置情報に基づいて、前記死角領域と前記交通情報提供装置による周囲の検知範囲との重複領域を特定するステップと、取得した前記物体情報に基づいて、前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域を特定するステップと、特定した前記重複領域および前記予測領域に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を送信するステップとを含む。

本開示の交通情報配信方法は、交通情報配信装置における交通情報配信方法であって、対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得するステップと、取得した前記位置情報および前記物体情報を他の装置へ送信するステップと、前記死角領域と、前記他の装置による物体の検知範囲との重複領域、および前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域、に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を前記他の装置から受信するステップとを含む。

本開示の交通情報提供プログラムは、交通情報提供装置において用いられる交通情報提供プログラムであって、コンピュータを、周囲の物体を検知する検知部と、対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記位置情報に基づいて、前記死角領域と前記検知部の検知範囲との重複領域を特定する第１特定部と、前記取得部により取得された前記物体情報に基づいて、前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域を特定する第２特定部と、前記第１特定部により特定された前記重複領域、および前記第２特定部により特定された前記予測領域、に基づいて特定される領域における、前記検知部による検知結果を示す検知情報を送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。

本開示の交通情報配信プログラムは、交通情報配信装置において用いられる交通情報配信プログラムであって、コンピュータを、対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された、前記位置情報および前記物体情報を他の装置へ送信する送信部と、前記死角領域と、前記他の装置による物体の検知範囲との重複領域、および前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域、に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を前記他の装置から受信する受信部、として機能させるためのプログラムである。

本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える交通情報提供装置として実現され得るだけでなく、交通情報提供装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、交通情報提供装置を含むシステムとして実現され得る。

本開示の一態様は、このような特徴的な処理部を備える交通情報配信装置として実現され得るだけでなく、交通情報配信装置の一部または全部を実現する半導体集積回路として実現され得たり、交通情報配信装置を含むシステムとして実現され得る。

本開示によれば、他の装置への動的情報の伝送時における通信量を低減することができ、かつ他の装置により生成される交通情報の精度をより高めることができる。

図１は、本開示の実施の形態に係る交通情報配信システムの構成を示す図である。 図２は、本開示の実施の形態に係る配信サーバの構成を示す図である。 図３は、本開示の実施の形態に係る配信サーバにより生成される走行用情報を説明するための図である。 図４は、本開示の実施の形態に係る配信サーバから送信される走行用情報が格納されたフレームのフォーマットの一例を示す図である。 図５は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。 図６は、本開示の実施の形態に係る車載装置における第１特定部により特定される重複領域の一例を示す図である。 図７は、本開示の実施の形態に係る車載装置における情報処理部により決定される提供領域の一例を示す図である。 図８は、本開示の実施の形態に係る車載装置における情報処理部により決定される提供領域の一例を示す図である。 図９は、本開示の実施の形態に係る車載装置における情報処理部により決定される提供領域の変形例を示す図である。 図１０は、本開示の実施の形態に係る交通情報配信システムにおける各装置の動作手順を定めたシーケンスの一例である。 図１１は、本開示の実施の形態に係る交通情報配信システムにおける各装置の動作手順を定めたシーケンスの一例である。

最初に、本開示の実施形態の内容を列記して説明する。

（１）本開示の実施の形態に係る交通情報提供装置は、周囲の物体を検知する検知部と、対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記位置情報に基づいて、前記死角領域と前記検知部の検知範囲との重複領域を特定する第１特定部と、前記取得部により取得された前記物体情報に基づいて、前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域を特定する第２特定部と、前記第１特定部により特定された前記重複領域、および前記第２特定部により特定された前記予測領域、に基づいて特定される領域における、前記検知部による検知結果を示す検知情報を送信する送信部とを備える。

このような構成により、他の装置へ送信する検知情報のデータ量を適切に抑えることができる。また、他の装置への検知情報の伝送時に通信遅延が生じたり、他の装置による当該検知情報の情報処理等に時間を要したりする場合であっても、移動物体の移動に伴う死角領域の位置の変化を考慮した領域における物体の検知結果を送信することができる。したがって、他の装置への動的情報の伝送時における通信量を低減することができ、かつ他の装置により生成される交通情報の精度をより高めることができる。

（２）前記取得部は、前記物体情報として、前記移動物体の速度情報を取得してもよい。

このような構成により、移動物体の移動距離を予測して、予測領域をより正確に特定することができる。

（３）前記取得部は、前記物体情報として、前記移動物体の方位情報を取得してもよい。

このような構成により、移動物体の移動方向を予測して、予測領域をより正確に特定することができる。

（４）前記検知情報は、前記重複領域および前記予測領域の両方を含む領域における物体の検知結果を含んでもよい。

このような構成により、他の装置において、重複領域だけでなく、予測領域を含めた範囲における物体の検知結果を取得することができるため、精度の高い交通情報をより確実に生成することができる。

（５）前記送信部は、前記第１特定部により特定される前記重複領域が存在しない場合、前記検知情報の送信を行わなくてもよい。

このように、重複領域が存在しない場合には物体の検知結果を送信しない構成により、他の装置との間における通信量をより適切に低減させることができる。

（６）本開示の実施の形態に係る交通情報配信装置は、対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された、前記位置情報および前記物体情報を他の装置へ送信する送信部と、前記死角領域と、前記他の装置による物体の検知範囲との重複領域、および前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域、に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を前記他の装置から受信する受信部とを備える。

このような構成により、車載装置から送信される検知情報のデータ量を適切に抑えることができる。また、車載装置からの検知情報の伝送時に通信遅延が生じたり、他の装置である交通情報配信装置による当該検知情報の情報処理等に時間を要したりする場合であっても、移動物体の移動に伴う死角領域の位置の変化を考慮した領域における物体の検知結果を受信することができる。したがって、他の装置への動的情報の伝送時における通信量を低減することができ、かつ他の装置により生成される交通情報の精度をより高めることができる。

（７）本開示の実施の形態に係る交通情報提供方法は、交通情報提供装置における交通情報提供方法であって、対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得するステップと、取得した前記位置情報に基づいて、前記死角領域と前記交通情報提供装置による周囲の検知範囲との重複領域を特定するステップと、取得した前記物体情報に基づいて、前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域を特定するステップと、特定した前記重複領域および前記予測領域に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を送信するステップとを含む。

このような方法により、他の装置へ送信する検知情報のデータ量を適切に抑えることができる。また、他の装置への検知情報の伝送時に通信遅延が生じたり、他の装置による当該検知情報の情報処理等に時間を要したりする場合であっても、移動物体の移動に伴う死角領域の位置の変化を考慮した領域における物体の検知結果を送信することができる。したがって、他の装置への動的情報の伝送時における通信量を低減することができ、かつ他の装置により生成される交通情報の精度をより高めることができる。

（８）本開示の実施の形態に係る交通情報配信方法は、交通情報配信装置における交通情報配信方法であって、対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得するステップと、取得した前記位置情報および前記物体情報を他の装置へ送信するステップと、前記死角領域と、前記他の装置による物体の検知範囲との重複領域、および前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域、に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を前記他の装置から受信するステップとを含む。

このような方法により、車載装置から送信される検知情報のデータ量を適切に抑えることができる。また、車載装置からの検知情報の伝送時に通信遅延が生じたり、他の装置である交通情報配信装置による当該検知情報の情報処理等に時間を要したりする場合であっても、移動物体の移動に伴う死角領域の位置の変化を考慮した領域における物体の検知結果を受信することができる。したがって、他の装置への動的情報の伝送時における通信量を低減することができ、かつ他の装置により生成される交通情報の精度をより高めることができる。

（９）本開示の実施の形態に係る交通情報提供プログラムは、交通情報提供装置において用いられる交通情報提供プログラムであって、コンピュータを、周囲の物体を検知する検知部と、対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された前記位置情報に基づいて、前記死角領域と前記検知部の検知範囲との重複領域を特定する第１特定部と、前記取得部により取得された前記物体情報に基づいて、前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域を特定する第２特定部と、前記第１特定部により特定された前記重複領域、および前記第２特定部により特定された前記予測領域、に基づいて特定される領域における、前記検知部による検知結果を示す検知情報を送信する送信部、として機能させるためのプログラムである。

このような構成により、他の装置へ送信する検知情報のデータ量を適切に抑えることができる。また、他の装置への検知情報の伝送時に通信遅延が生じたり、他の装置による当該検知情報の情報処理等に時間を要したりする場合であっても、移動物体の移動に伴う死角領域の位置の変化を考慮した領域における物体の検知結果を送信することができる。したがって、他の装置への動的情報の伝送時における通信量を低減することができ、かつ他の装置により生成される交通情報の精度をより高めることができる。

（１０）本開示の実施の形態に係る交通情報配信プログラムは、交通情報配信装置において用いられる交通情報配信プログラムであって、コンピュータを、対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、前記取得部により取得された、前記位置情報および前記物体情報を他の装置へ送信する送信部と、前記死角領域と、前記他の装置による物体の検知範囲との重複領域、および前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域、に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を前記他の装置から受信する受信部、として機能させるためのプログラムである。

このような構成により、車載装置から送信される検知情報のデータ量を適切に抑えることができる。また、車載装置からの検知情報の伝送時に通信遅延が生じたり、他の装置である交通情報配信装置による当該検知情報の情報処理等に時間を要したりする場合であっても、移動物体の移動に伴う死角領域の位置の変化を考慮した領域における物体の検知結果を受信することができる。したがって、他の装置への動的情報の伝送時における通信量を低減することができ、かつ他の装置により生成される交通情報の精度をより高めることができる。

以下、本開示の実施の形態について図面を用いて説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰り返さない。また、以下に記載する実施の形態の少なくとも一部を任意に組み合わせてもよい。

＜構成および基本動作＞
［全体構成］
図１は、本開示の実施の形態に係る交通情報配信システムの構成を示す図である。

図１を参照して、交通情報配信システム３００は、配信サーバ（交通情報配信装置）１００と、１または複数の車載装置（交通情報提供装置）２００と、対象領域の路側に設置された１または複数の路側機６０とを備える。車載装置２００は、車両４０に搭載される。対象領域は、たとえば交差点または道路の分岐点等を含む。

路側機６０は、たとえばＩＴＳ（Ｉｎｔｅｌｌｉｇｅｎｔ Ｔｒａｎｓｐｏｒｔ Ｓｙｓｔｅｍ）無線を用いて、無線基地局２０を介して配信サーバ１００と通信を行うことが可能である。

路側機６０は、カメラ、ＬｉＤＡＲ（Ｌｉｇｈｔ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ ａｎｄ Ｒａｎｇｉｎｇ）およびミリ波レーダ装置などのセンサを用いて周囲の物体を定期的または不定期に検知し、検知結果を示す検知情報を無線基地局２０経由で配信サーバ１００へ送信する。物体は、車両および人などである。検知情報には、たとえば、検知された物体ごとの、種別、位置、速度および移動方位などが含まれる。

車両４０に搭載された車載装置２００は、当該車両４０が対象領域内に存在する場合、路側機６０と同様に、車両４０に搭載されたセンサを用いて周辺の物体を定期的または不定期に検知し、検知結果を示す検知情報を無線基地局２０経由で配信サーバ１００へ送信する。以下、路側機６０および車載装置２００の各々を、検知機器とも称する。

なお、各検知機器は、配信サーバ１００から検知情報の要求を受けた場合に、物体の検知結果を示す検知情報を無線基地局２０経由で配信サーバ１００へ送信する構成であってもよい。

配信サーバ１００は、対象領域に存在する１または複数の検知機器の各々から検知情報を無線基地局２０経由で受信し、受信した１または複数の検知情報に基づいて、各検知機器の検知範囲よりも広い対象領域の物体の検知結果、すなわち動的情報を含む走行用情報を生成する。走行用情報は、対象領域に存在する物体ごとの、種別、位置、速度および移動方位等を示す。

また、配信サーバ１００は、生成した走行用情報を、対象領域に存在する車両４０の車載装置２００へ無線基地局２０経由で送信する。以下、走行用情報の送信先となる車両４０を、配信先車両とも称する。

配信先車両である車両４０の車載装置２００は、たとえば、当該車両４０に搭載された図示しないＧＰＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ）受信機等のＧＮＮＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ）により取得された当該車両４０の位置情報を取得する。また、当該車載装置２００は、当該車両４０に搭載されたセンサを用いて検知された、周囲の物体の検知結果を取得する。

そして、当該車載装置２００は、取得した当該車両４０の位置情報、物体の検知結果、および配信サーバ１００からの走行用情報などに基づいて、当該車両４０の運転支援を行う。具体的には、車載装置２００は、運転支援として、たとえば、走行経路をカーナビゲーションシステムの画面に表示させる制御を行ったり、速度などの車両４０の走行を制御することによる自動運転を行ったりする。

［配信サーバ］
図２は、本開示の実施の形態に係る配信サーバの構成を示す図である。

図２を参照して、配信サーバ１００は、マップ生成部１１と、記憶部１２と、受信部１３と、特定部（取得部）１４と、送信部１５とを備える。マップ生成部１１および特定部１４は、たとえば、ＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）およびＤＳＰ（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｓｉｇｎａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）等のプロセッサにより実現される。受信部１３および送信部１５は、たとえば通信用ＩＣ（Ｉｎｔｅｇｒａｔｅｄ Ｃｉｒｃｕｉｔ）等の通信回路により実現される。記憶部１２は、たとえば不揮発性メモリである。

（記憶部、マップ生成部および送信部）
記憶部１２には、静的情報である対象領域の地図データが保存されている。受信部１３は、検知機器から送信された検知情報を無線基地局２０経由で受信し、受信した検知情報をマップ生成部１１へ出力する。

マップ生成部１１は、受信部１３から出力された検知情報を受けて、当該検知情報および記憶部１２に保存されている地図データに基づいて、走行用情報を生成する。

図３は、本開示の実施の形態に係る配信サーバにより生成される走行用情報を説明するための図である。ここでは、一例として、路側機６０からの検知情報に基づいて生成される走行用情報について説明する。

図２および図３を参照して、マップ生成部１１は、たとえば、対象領域を格子状に分割した場合における、領域ごとの状態を示す走行用情報を生成する。以下、各領域を、グリッドとも称する。

グリッドの状態とは、たとえば、路側機６０の検知範囲外であるか、または地図データが存在していない等の理由により検知結果が得られない「不明状態」、物体が存在する「物体有り状態」、物体の死角となる「死角状態」、および物体が存在しない「クリア状態」を含む。

以下、不明状態の領域を「不明領域」とも称し、物体有り状態の領域を「物体有り領域」とも称し、死角状態の領域を「死角領域」とも称し、クリア状態の領域を「クリア領域」とも称する。

マップ生成部１１は、地図データ、および路側機６０からの検知情報に基づいて、各グリッドの状態を判定し、判定した各グリッドの状態、および各グリッドの位置を示す走行用情報を生成する。そして、マップ生成部１１は、生成した走行用情報を記憶部１２に保存する。各グリッドの位置は、たとえば緯度および経度を用いて示される。

なお、検知機器が、検知範囲に含まれる各グリッドの状態を判定し、判定した各グリッドの状態、および各グリッドの位置を示す検知情報を無線基地局２０経由で配信サーバ１００へ送信してもよい。

また、マップ生成部１１は、たとえば、生成した走行用情報を送信部１５へ出力する。送信部１５は、マップ生成部１１から出力された走行用情報を受けると、たとえば、当該走行用情報を、対象領域における複数の車両４０へブロードキャストする。

図４は、本開示の実施の形態に係る配信サーバから送信される走行用情報が格納されたフレームのフォーマットの一例を示す図である。

図４を参照して、走行用情報は、フレームのデータ領域に格納され、たとえば、提供点管理番号と、提供点座標情報と、物体情報と、状態情報とを含む。

提供点管理番号は、たとえば、対象領域を含む都道府県のコード、対象領域が交差点であるか、または駐停車エリアであるか等を示す提供点種別コード、対象領域ごとの固有の提供点ＩＤ（Ｉｄｅｎｔｉｆｉｃａｔｉｏｎ）を含む。

提供点座標情報は、たとえば、対象領域に含まれる各グリッドの緯度および経度を含む。物体情報は、対象領域に存在する物体ごとの、種別情報、位置情報、速度情報および方位情報などを含む。状態情報は、各グリッドの状態を示す。

車載装置２００は、配信サーバ１００からブロードキャストされた走行用情報を無線基地局２０経由で受信すると、たとえば、走行用情報が格納されているフレームに含まれる提供点ＩＤ等を確認して、走行用情報の内容を車両４０の運転支援に用いるか否かを決定する。

具体的には、車載装置２００は、たとえば、当該提供点ＩＤが、自己の搭載された車両４０の位置から所定範囲内にある交差点ＩＤである場合、当該走行用情報の内容を運転支援に用いると決定する。そして、車載装置２００は、当該走行用情報の示す各グリッドの状態、および当該車両４０の位置情報等に基づいて、当該車両４０の運転支援を行う。

なお、送信部１５は、走行用情報を複数の車両４０へブロードキャストする構成に限らず、対象領域における１または複数の車両４０へ走行用情報をユニキャストする構成であってもよい。

（特定部）
再び図２および図３を参照して、特定部１４は、対象領域における移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および当該移動物体に関する物体情報を取得する。

たとえば、特定部１４は、記憶部１２に保存されている走行用情報を参照して、たとえば、図３に示すように、物体有り領域Ｒ１が道路上に存在し、さらに、当該物体有り領域Ｒ１に隣接する領域であって、死角状態である領域が存在する場合、当該領域を移動物体の死角となる死角領域Ｒ２と特定する。

なお、図３では、説明を簡単にするために、移動物体Ｐの位置する物体有り領域Ｒ１、および移動物体Ｐの四角となる死角領域Ｒ２を示しており、他の移動物体の位置する物体有り領域、および他の死角領域は示していない。

また、特定部１４は、走行用情報から、当該移動物体の、種別、位置、速度および方位等を示す物体情報、ならびに死角領域Ｒ２の位置情報を取得し、取得した死角領域Ｒ２の位置情報および物体情報を、送信部１５へ出力する。

送信部１５は、特定部１４から出力された死角領域Ｒ２の位置情報および物体情報を受けると、たとえば、当該死角領域Ｒ２内または当該死角領域Ｒ２の周辺に存在する複数の車両４０へ、当該死角領域Ｒ２の位置情報および当該物体情報をブロードキャストする。このとき、送信部１５は、たとえば、死角領域Ｒ２の位置情報および物体情報と合わせて、これら複数の車両４０に対して検知情報を要求する。

なお、送信部１５は、死角領域Ｒ２の位置情報および物体情報を複数の車両４０へブロードキャストする構成に限らず、たとえば、死角領域Ｒ２内または当該死角領域Ｒ２の周辺に存在する１または複数の車両４０へ、死角領域Ｒ２の位置情報および物体情報をユニキャストする構成であってもよい。

また、配信サーバ１００は、死角領域Ｒ２を生み出している移動物体である車両４０の車載装置２００へ、検知情報を要求してもよい。この場合、配信サーバ１００は、当該車載装置２００へ、死角領域Ｒ２の位置情報および物体情報を送信してもよいし、これら位置情報および物体情報を送信しなくてもよい。

また、移動物体の物体情報は、種別情報、位置情報、速度情報および方位情報のすべてを含む構成に限らず、種別情報、位置情報、速度情報および方位情報のうちの少なくともいずれか１つを含む情報であってもよい。

［車載装置］
図５は、本開示の実施の形態に係る車載装置の構成を示す図である。

図５を参照して、車載装置２００は、受信部（取得部）３１と、検知部３２と、情報処理部３３と、特定部３４と、送信部３５とを備える。情報処理部３３および特定部３４は、たとえば、ＣＰＵおよびＤＳＰ等のプロセッサにより実現される。受信部３１および送信部３５は、たとえば通信用ＩＣ等の通信回路により実現される。特定部３４は、第１特定部５１と、第２特定部５２とを含む。

受信部３１は、配信サーバ１００から送信された死角領域Ｒ２の位置情報、物体情報、および検知情報の要求を無線基地局２０経由で受信すると、検知情報の要求を受信した旨を検知部３２に通知する。また、受信部３１は、配信サーバ１００からの死角領域Ｒ２の位置情報および物体情報を特定部３４へ出力する。

検知部３２は、受信部３１から検知情報の要求を受信した旨の通知を受けると、車両４０に搭載されたセンサを用いて車載装置２００の周辺の物体を定期的または不定期に検知し、検知した物体ごとの位置等の検知結果を情報処理部３３へ出力する。

特定部３４における第１特定部５１は、情報処理部３３の保持する上記検知結果、および受信部３１から受けた死角領域Ｒ２の位置情報に基づいて、当該死角領域Ｒ２と検知部３２の検知範囲との重複領域Ｒ３を特定する。そして、第１特定部５１は、特定した重複領域Ｒ３の位置情報を情報処理部３３へ出力する。

図６は、本開示の実施の形態に係る車載装置における第１特定部により特定される重複領域の一例を示す図である。

図６を参照して、ここでは、車両４０ａが、移動物体Ｐにより生み出される死角領域Ｒ２内に存在し、車両４０ａの車載装置２００ａが、配信サーバ１００から死角領域Ｒ２の位置情報、移動物体の物体情報、および検知情報の要求を受信したとする。

この場合、車載装置２００ａにおける第１特定部５１は、図６に示すように、死角領域Ｒ２の位置情報に基づいて、当該死角領域Ｒ２と車両４０ａにおける検知部３２の検知範囲との重複領域Ｒ３を特定する。

ここで、車載装置２００ａが、重複領域Ｒ３における物体の検知結果を示す検知情報を無線基地局２０経由で配信サーバ１００へ送信するとする。この場合、配信サーバ１００は、車載装置２００ａから送信された検知情報を受信し、当該検知情報に基づいて走行用情報を生成または更新する。

具体的には、配信サーバ１００は、たとえば、更新前の走行用情報において死角状態であった領域の状態を、物体有り状態またはクリア状態に変更するなど、より有用な走行用情報を生成することができる。

しかしながら、車載装置２００から配信サーバ１００への検知情報のアップロード時において通信遅延が生じたり、配信サーバ１００により走行用情報の更新処理等に時間を要したりすることがある。この場合、死角領域Ｒ２を生み出している移動物体が移動して、走行用情報の精度が低下するという問題がある。

このため、車載装置２００は、死角領域Ｒ２と物体の検知範囲との重複領域Ｒ３と、当該死角領域Ｒ２を生み出している移動物体の物体情報とに基づく提供領域を特定し、特定した提供領域における物体の検知結果を示す検知情報を無線基地局２０経由で配信サーバ１００へ送信する。

より詳細には、特定部３４における第２特定部５２は、受信部３１から受けた物体情報に基づいて、死角を生み出している移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域Ｒ４を特定する。

図７および図８は、本開示の実施の形態に係る車載装置における情報処理部により決定される提供領域の一例を示す図である。

図２、図７および図８を参照して、第２特定部５２は、物体情報に基づいて、たとえば、図７に示すように、交差点を直進する移動物体Ｐが現在から所定時間が経過するまでの間に走行する動線を予測する。所定時間は、たとえば、車載装置２００から配信サーバ１００への検知情報のアップロード時における、予測される通信遅延の長さである。

そして、第２特定部５２は、予測した動線を含む予測領域Ｒ４を特定し、特定した予測領域Ｒ４の位置情報を情報処理部３３へ出力する。

具体的には、移動物体Ｐの速度が１８ｋｍ／ｈであり、所定時間が３００ミリ秒であるとする。この場合、第２特定部５２は、たとえば、移動物体Ｐの移動距離は１．５ｍ（＝１８ｋｍ／ｈ×３００ミリ秒）であると予測して、予測領域Ｒ４を特定する。

また、他の例として、第２特定部５２は、図８に示すように、交差点を右折する移動物体Ｐの動線を予測したとする。この場合も同様に、第２特定部５２は、予測した動線を含む予測領域Ｒ４を特定し、特定した予測領域Ｒ４の位置情報を情報処理部３３へ出力する。

情報処理部３３は、第１特定部５１から受けた重複領域Ｒ３の位置情報、および第２特定部５２から受けた予測領域Ｒ４の位置情報、に基づく提供領域Ｒ５を特定する。

たとえば、情報処理部３３は、図７および図８に示す重複領域Ｒ３および予測領域Ｒ４の両方を含む領域を提供領域Ｒ５として特定する。そして、情報処理部３３は、検知部３２から受けた検知結果から、特定した提供領域Ｒ５における物体の検知結果を抽出し、抽出した検知結果を送信部３５へ出力する。

送信部３５は、情報処理部３３から出力された検知結果を受けて、当該検知結果を示す検知情報を無線基地局２０経由で配信サーバ１００へ送信する。

（提供領域の変形例）
図９は、本開示の実施の形態に係る車載装置における情報処理部により決定される提供領域の変形例を示す図である。

図９を参照して、情報処理部３３は、重複領域Ｒ３および予測領域Ｒ４の両方を含む領域を提供領域Ｒ５として特定する構成に限らない。情報処理部３３は、たとえば、予測領域Ｒ４が重複領域Ｒ３に含まれるように重複領域Ｒ３の位置をずらした場合における当該重複領域Ｒ３を、提供領域Ｒ５として特定してもよい。これにより、提供領域Ｒ５の大きさが重複領域Ｒ３の大きさと同じになるため、通信量の増加を抑えることができる。

なお、路側機６０が、死角領域Ｒ２と路側機６０による周囲の検知範囲との重複領域Ｒ３、および予測領域Ｒ４を特定し、特定した重複領域Ｒ３および予測領域Ｒ４に基づく提供領域Ｒ５における物体の検知結果を示す情報を配信サーバ１００へ送信してもよい。この場合、路側機６０は、図５に示す車載装置２００と同様に、受信部３１、検知部３２、情報処理部３３、特定部３４および送信部３５を備える。

［配信サーバおよび車載装置の変形例］
車載装置２００は、配信サーバ１００から死角領域Ｒ２の位置情報、および移動物体の物体情報を無線基地局２０経由で受信する構成に限らず、死角領域Ｒ２、および当該死角領域Ｒ２を生み出している移動物体を特定する構成であってもよい。

たとえば、車載装置２００における受信部３１は、配信サーバ１００からブロードキャストされた走行用情報を無線基地局２０経由で受信し、受信した走行用情報を特定部３４へ出力する。

特定部３４における第１特定部５１は、受信部３１から出力された走行用情報を受けて、当該走行用情報に基づいて、たとえば配信サーバ１００の特定部１４による死角領域Ｒ２の特定方法と同様の方法を用いて、移動物体の死角となる死角領域Ｒ２、および当該移動物体を特定する。この場合、第１特定部５１が、死角領域Ｒ２の位置情報、および移動物体の物体情報を取得する取得部に相当する。

そして、第１特定部５１は、取得した死角領域Ｒ２の位置情報に基づいて、当該死角領域Ｒ２と、検知部３２の検知範囲との重複領域Ｒ３を特定する。

また、この場合、第１特定部５１は、走行用情報から取得した移動物体の物体情報を第２特定部５２へ出力する。第２特定部５２は、第１特定部５１からの物体情報に基づいて、当該移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域Ｒ４を特定する。

なお、上記のような構成である場合、配信サーバ１００は、特定部１４を備えなくてもよい。

また、第１特定部５１は、死角領域Ｒ２と、検知部３２による物体の検知範囲との重複領域Ｒ３が存在しない場合、たとえば、当該死角領域Ｒ２を生み出している移動物体の物体情報を第２特定部５２へ出力しない。この場合、第２特定部５２による予測領域Ｒ４の特定、情報処理部３３による提供領域Ｒ５の特定、および送信部３５による提供領域Ｒ５における物体の検知結果を示す検知情報の送信、はいずれも行われない。

＜動作の流れ＞
交通情報配信システム３００における各装置は、メモリを含むコンピュータを備え、当該コンピュータにおけるＣＰＵ等の演算処理部は、以下のフローチャートおよびシーケンスの各ステップの一部または全部を含むプログラムを当該メモリから読み出して実行する。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、外部からインストールすることができる。これら複数の装置のプログラムは、それぞれ、記録媒体に格納された状態でまたは通信回線を介して流通する。

［交通情報配信システムにおける各装置の動作の流れ（例１）］
図１０は、本開示の実施の形態に係る交通情報配信システムにおける各装置の動作手順を定めたシーケンスの一例である。ここでは、配信サーバ１００が、死角領域の位置情報、および移動物体の物体情報を車載装置２００へ送信する場合について説明する。

図１０を参照して、まず、路側機６０は、周囲の物体を検知し（ステップＳ１０）、検知結果を示す検知情報を配信サーバ１００へ送信する（ステップＳ１１）。

次に、配信サーバ１００は、路側機６０から送信された検知情報を受信し、当該検知情報に基づいて、対象領域における物体の検知結果を示す走行用情報を生成する（ステップＳ１２）。

次に、配信サーバ１００は、生成した走行用情報から、移動物体の死角となる死角領域Ｒ２の位置情報、および当該移動物体の物体情報を取得する（ステップＳ１３）。

次に、配信サーバ１００は、取得した死角領域Ｒ２の位置情報および物体情報、ならびに検知情報の要求を、たとえば、死角領域Ｒ２内または死角領域Ｒ２の周辺に存在する複数の車両４０へブロードキャストする。ここでは、車両４０ａに対応する車載装置２００ａが、配信サーバ１００からの、死角領域Ｒ２の位置情報、物体情報、および検知情報の要求を受信したとする（ステップＳ１４）。

次に、車載装置２００ａは、周囲の物体を検知し（ステップＳ１５）、検知結果および配信サーバ１００から受信した死角領域の位置情報に基づいて、死角領域Ｒ２と物体の検知範囲との重複領域Ｒ３を特定する（ステップＳ１６）。

次に、車載装置２００ａは、配信サーバ１００から受信した物体情報に基づいて、死角を生み出している移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域Ｒ４を特定する（ステップＳ１７）。

次に、車載装置２００ａは、たとえば、特定した重複領域Ｒ３および予測領域Ｒ４の両方を含む領域を提供領域Ｒ５として決定し、ステップＳ１５において行った物体の検知結果から、決定した提供領域Ｒ５における物体の検知結果を抽出する（ステップＳ１８）。

次に、車載装置２００ａは、抽出した検知結果を示す検知情報を配信サーバ１００へ送信する（ステップＳ１９）。

次に、配信サーバ１００は、車載装置２００ａから送信された検知情報を受信し、受信した検知情報に基づいて、走行用情報を更新する（ステップＳ２０）。

次に、配信サーバ１００は、更新した走行用情報を、たとえば、対象領域における１または複数の車両４０へブロードキャストする。ここでは、車両４０ｂの車載装置２００ｂが、走行用情報を受信したとする（ステップＳ２１）。

次に、車載装置２００ｂは、周囲の物体を検知する（ステップＳ２２）。

次に、車載装置２００ｂは、配信サーバ１００からの走行用情報に含まれる提供点ＩＤ等を確認し、当該走行用情報の内容を運転支援に用いると決定したとする。この場合、車載装置２００ｂは、たとえば、運転支援に用いる情報として、当該走行用情報から車両４０ｂの周辺の領域の状態を示す状態情報等を抽出する（ステップＳ２３）。

次に、車載装置２００ｂは、ステップＳ２２において行った物体の検知結果、走行用情報から抽出した状態情報、および車両４０ｂの位置情報等に基づいて、車両４０ｂの走行可否を判断する。

たとえば、車載装置２００ｂは、車両４０ｂが交差点を右折する場合であって、車両４０ｂの現在位置から当該交差点を右折するまでの動線に含まれる領域、および当該交差点に向かう対向直進車の走行車線の領域がいずれもクリア状態であると確認した場合、車両４０ｂの右折が可能であると判断する。

一方、車載装置２００ｂは、車両４０ｂが交差点を右折する場合であって、車両４０ｂの現在位置から当該交差点を右折するまでの動線に含まれる領域、および当該交差点に向かう対向直進車の走行車線の領域のうちの少なくとも一部が死角領域または物体有り領域である場合、車両４０ｂは右折すべきでないと判断する（ステップＳ２４）。

そして、車載装置２００ｂは、車両４０ｂの走行可否の判断結果に応じて、車両４０ｂの運転支援を行う。

たとえば、車載装置２００ｂは、車両４０ｂの右折が可能であると判断した場合、車両４０ｂが交差点を右折するように車両４０ｂの走行を制御する。一方、車載装置２００ｂは、車両４０ｂは右折すべきでないと判断した場合、車両４０ｂの速度を減速させる、または車両４０ｂを停止させる等の制御を行う（ステップＳ２５）。

なお、車載装置２００ａは、配信サーバ１００からの検知情報の要求を受信する前に、周囲の物体の検知（ステップＳ１５）を行う構成であってもよい。

また、車載装置２００ｂは、配信サーバ１００からの走行用情報を受信する前に、周囲の物体の検知（ステップＳ２２）を行う構成であってもよい。

［交通情報配信システムにおける各装置の動作の流れ（例２）］
図１１は、本開示の実施の形態に係る交通情報配信システムにおける各装置の動作手順を定めたシーケンスの一例である。ここでは、車載装置２００が、配信サーバ１００から受信した走行用情報に基づいて、死角領域の位置情報、および移動物体の物体情報を取得する場合について説明する。

図１１を参照して、ステップＳ３０～ステップＳ３２までの動作は、図１０に示すステップＳ１０～ステップＳ１２までの動作と同様であるため、ここでは詳細な説明は繰り返さない。

次に、配信サーバ１００は、生成した走行用情報を、たとえば、対象領域における１または複数の車両４０へブロードキャストする。ここでは、車両４０ａの車載装置２００ａが、走行用情報を受信したとする（ステップＳ３３）。

次に、車載装置２００ａは、周囲の物体を検知する（ステップＳ３４）。

次に、車載装置２００ａは、配信サーバ１００から受信した走行用情報に基づいて、移動物体の死角となる死角領域Ｒ２と、物体の検知範囲との重複領域Ｒ３が存在するか否かを判断する（ステップＳ３５）。

次に、車載装置２００ａは、重複領域Ｒ３が存在しないと判断した場合（ステップＳ３５において「ＮＯ」）、たとえば、ステップＳ３４において行った物体の検知結果、の配信サーバ１００への送信を行わない。

一方、車載装置２００ａは、重複領域Ｒ３が存在すると判断した場合（ステップＳ３５において「ＹＥＳ」）、上記走行用情報から、死角領域Ｒ２の位置情報、および死角領域Ｒ２を生み出している移動物体の物体情報を取得する（ステップＳ３６）。

次に、車載装置２００ａは、取得した物体情報に基づいて、死角を生み出している移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域Ｒ４を特定する（ステップＳ３７）。

次に、車載装置２００ａは、たとえば、特定した重複領域Ｒ３および予測領域Ｒ４の両方を含む領域を提供領域Ｒ５として特定し、ステップＳ３４において行った物体の検知結果から、提供領域Ｒ５における物体の検知結果を抽出する（ステップＳ３８）。

次に、車載装置２００ａは、抽出した検知結果を示す検知情報を配信サーバ１００へ送信する（ステップＳ３９）。ステップＳ４０～ステップＳ４５までの動作は、図１０に示すステップＳ２０～ステップＳ２５までの動作と同様であるため、ここでは詳細な説明は繰り返さない。

なお、本開示の実施の形態に係る配信サーバ１００の機能の一部または全部が、クラウドコンピューティングによって提供されてもよい。すなわち、本開示の実施の形態に係る配信サーバ１００が、複数のクラウドサーバ等によって構成されてもよい。

上記実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記説明ではなく特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。

以上の説明は、以下に付記する特徴を含む。
［付記１］
周囲の物体を検知する検知部と、
対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された前記位置情報に基づいて、前記死角領域と前記検知部の検知範囲との重複領域を特定する第１特定部と、
前記取得部により取得された前記物体情報に基づいて、前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域を特定する第２特定部と、
前記第１特定部により特定された前記重複領域、および前記第２特定部により特定された前記予測領域、に基づいて特定される領域における、前記検知部による検知結果を示す検知情報を送信する送信部とを備え、
前記送信部は、前記重複領域および前記予測領域の両方を含む領域における物体の検知結果、または前記予測領域が前記重複領域に含まれるように前記重複領域の位置をずらした場合における、前記重複領域における物体の検知結果を示す検知情報を送信する、交通情報提供装置。

［付記２］
対象領域において移動物体の死角となる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、
前記取得部により取得された、前記位置情報および前記物体情報を他の装置へ送信する送信部と、
前記死角領域と、前記他の装置による物体の検知範囲との重複領域、および前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域、に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を前記他の装置から受信する受信部とを備え、
前記送信部は、前記死角領域内または前記死角領域の周辺に存在する１または複数の他の装置へ、前記位置情報および前記物体情報と合わせて、前記検知情報を要求し、
さらに、
前記受信部により受信された前記検知情報に基づいて、前記対象領域における物体の検知結果を含む走行用情報を生成するマップ生成部を備え、
前記他の装置は、車載装置または路側機である、交通情報配信装置。

１１ マップ生成部
１２ 記憶部
１３ 受信部（取得部）
１４ 特定部
１５ 送信部
２０ 無線基地局
３１ 受信部（取得部）
３２ 検知部
３３ 情報処理部
３４ 特定部
３５ 送信部
４０，４０ａ，４０ｂ 車両
５１ 第１特定部
５２ 第２特定部
６０ 路側機
１００ 配信サーバ（交通情報配信装置）
２００，２００ａ 車載装置（交通情報提供装置）
２００ｂ 車載装置
３００ 交通情報配信システム
Ｐ 移動物体
Ｒ１ 物体有り領域
Ｒ２ 死角領域
Ｒ３ 重複領域
Ｒ４ 予測領域
Ｒ５ 提供領域

Claims (10)

1. 周囲の物体を検知する検知部と、
   対象領域において移動物体により生じる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記位置情報に基づいて、前記死角領域と前記検知部の検知範囲との重複領域を特定する第１特定部と、
   前記取得部により取得された前記物体情報に基づいて、前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域を特定する第２特定部と、
   前記第１特定部により特定された前記重複領域、および前記第２特定部により特定された前記予測領域、に基づいて特定される領域における、前記検知部による検知結果を示す検知情報を送信する送信部とを備える、交通情報提供装置。
2. 前記取得部は、前記物体情報として、前記移動物体の速度情報を取得する、請求項１に記載の交通情報提供装置。
3. 前記取得部は、前記物体情報として、前記移動物体の方位情報を取得する、請求項１または請求項２に記載の交通情報提供装置。
4. 前記検知情報は、前記重複領域および前記予測領域の両方を含む領域における物体の検知結果を含む、請求項１から請求項３のいずれか１項に記載の交通情報提供装置。
5. 前記送信部は、前記第１特定部により特定される前記重複領域が存在しない場合、前記検知情報の送信を行わない、請求項１から請求項４のいずれか１項に記載の交通情報提供装置。
6. 対象領域において移動物体により生じる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された、前記位置情報および前記物体情報を他の装置へ送信する送信部と、
   前記死角領域と、前記他の装置による物体の検知範囲との重複領域、および前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域、に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を前記他の装置から受信する受信部とを備える、交通情報配信装置。
7. 交通情報提供装置における交通情報提供方法であって、
   対象領域において移動物体により生じる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得するステップと、
   取得した前記位置情報に基づいて、前記死角領域と前記交通情報提供装置による周囲の検知範囲との重複領域を特定するステップと、
   取得した前記物体情報に基づいて、前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域を特定するステップと、
   特定した前記重複領域および前記予測領域に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を送信するステップとを含む、交通情報提供方法。
8. 交通情報配信装置における交通情報配信方法であって、
   対象領域において移動物体により生じる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得するステップと、
   取得した前記位置情報および前記物体情報を他の装置へ送信するステップと、
   前記死角領域と、前記他の装置による物体の検知範囲との重複領域、および前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域、に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を前記他の装置から受信するステップとを含む、交通情報配信方法。
9. 交通情報提供装置において用いられる交通情報提供プログラムであって、
   コンピュータを、
   周囲の物体を検知する検知部と、
   対象領域において移動物体により生じる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、
   前記取得部により取得された前記位置情報に基づいて、前記死角領域と前記検知部の検知範囲との重複領域を特定する第１特定部と、
   前記取得部により取得された前記物体情報に基づいて、前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域を特定する第２特定部と、
   前記第１特定部により特定された前記重複領域、および前記第２特定部により特定された前記予測領域、に基づいて特定される領域における、前記検知部による検知結果を示す検知情報を送信する送信部、
   として機能させるための、交通情報提供プログラム。
10. 交通情報配信装置において用いられる交通情報配信プログラムであって、
    コンピュータを、
    対象領域において移動物体により生じる死角領域の位置情報、および前記移動物体に関する物体情報を取得する取得部と、
    前記取得部により取得された、前記位置情報および前記物体情報を他の装置へ送信する送信部と、
    前記死角領域と、前記他の装置による物体の検知範囲との重複領域、および前記移動物体が移動すると予測される動線を含む予測領域、に基づいて特定される領域における、物体の検知結果を示す検知情報を前記他の装置から受信する受信部、
    として機能させるための、交通情報配信プログラム。