JP7733005B2 - 画像処理装置を含む制御装置 - Google Patents

Description

本発明は、ステージの上に散在された部品の撮像データに基づいて画像処理を実行する画像処理装置に関するものである。

画像処理装置には、下記特許文献に記載されているように、ステージの上に散在された部品の撮像データに基づいて画像処理を実行するものがある。

特許第６５４２３５３号公報

本明細書は、ステージの上に散在された部品の撮像データに基づいて適切に画像処理を行うことを課題とする。

上記課題を解決するために、本明細書は、画像処理装置を含む制御装置であって、ステージ上の所定の第１位置に配置された部品と、前記第１位置とは異なる所定の第２位置の前記ステージとが撮像された撮像データに基づいて特定された前記部品の明度と前記ステージの明度との明度差を演算し、前記明度差の値が第１閾値未満の場合は、前記ステージを前記ステージの色とは異なるステージに交換する旨を案内し、前記明度差の値が第１閾値以上かつ第１閾値より大きい値である第２閾値未満の場合は、前記ステージに散在された前記部品を撮像して取得した撮像データにおける前記部品の明度と前記ステージの明度との差を大きくする画像処理を前記画像処理装置に実行させ、前記明度差の値が第２閾値より大きい値である第３閾値以上の場合は、露光時間を変更する制御装置を開示する。

本開示によれば、ステージの上に散在された部品の撮像データに基づいて適切に画像処理を行うことができる。

部品実装機を示す斜視図である。 部品実装機の部品装着装置を示す斜視図である。 ばら部品供給装置を示す斜視図である。 部品供給ユニットを示す斜視図である。 部品供給ユニットを示す透過図である。 部品供給ユニットを示す透過図である。 部品散在装置を示す斜視図である。 部品散在装置を示す斜視図である。 部品保持ヘッドを示す斜視図である。 電子回路部品が収納された状態の部品受け部材を示す図である。 部品実装機の制御装置を示すブロック図である。 ステージの上にリード部品が散在された状態を示す図である。 パターンマッチングにより認識されるリード部品を示す図である。 ステージの上にリード部品が散在された状態を示す図である。 ステージの上にリード部品が散在された状態を示す図である。 プログラムのフローチャートを示す図である。 プログラムのフローチャートを示す図である。 プログラムのフローチャートを示す図である。 表示パネルに表示されたステージの画像を示す図である。 表示パネルに表示されたステージの画像を示す図である。

以下、本発明を実施するための形態として、本発明の実施例を、図を参照しつつ詳しく説明する。

図１に、部品実装機１０を示す。部品実装機１０は、回路基材１２に対する部品の実装作業を実行するための装置である。部品実装機１０は、装置本体２０、基材搬送保持装置２２、部品装着装置２４、撮像装置２６，２８、部品供給装置３０、ばら部品供給装置３２、制御装置（図１１参照）３４を備えている。なお、回路基材１２として、回路基板、三次元構造の基材等が挙げられ、回路基板として、プリント配線板、プリント回路板等が挙げられる。

装置本体２０は、フレーム４０と、そのフレーム４０に上架されたビーム４２とによって構成されている。基材搬送保持装置２２は、フレーム４０の前後方向の中央に配設されており、搬送装置５０とクランプ装置５２とを有している。搬送装置５０は、回路基材１２を搬送する装置であり、クランプ装置５２は、回路基材１２を保持する装置である。これにより、基材搬送保持装置２２は、回路基材１２を搬送するとともに、所定の位置において、回路基材１２を固定的に保持する。なお、以下の説明において、回路基材１２の搬送方向をＸ方向と称し、その方向に直角な水平の方向をＹ方向と称し、鉛直方向をＺ方向と称する。つまり、部品実装機１０の幅方向は、Ｘ方向であり、前後方向は、Ｙ方向である。

部品装着装置２４は、ビーム４２に配設されており、２台の作業ヘッド６０，６２と作業ヘッド移動装置６４とを有している。各作業ヘッド６０，６２は、吸着ノズル（図２参照）６６を有しており、吸着ノズル６６によって部品を保持する。また、作業ヘッド移動装置６４は、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とＺ方向移動装置７２とを有している。そして、Ｘ方向移動装置６８とＹ方向移動装置７０とによって、２台の作業ヘッド６０，６２は、一体的にフレーム４０上の任意の位置に移動する。また、各作業ヘッド６０，６２は、図２に示すように、スライダ７４，７６に作業者が工具を用いることなく着脱可能に位置決めして装着されており、Ｚ方向移動装置７２は、スライダ７４，７６を個別に上下方向に移動させる。これにより、作業ヘッド６０，６２は、Ｚ方向移動装置７２によって、個別に上下方向に移動する。

撮像装置２６は、鉛直線上において下方を向いた状態でスライダ７４に取り付けられており、作業ヘッド６０とともに、Ｘ方向，Ｙ方向およびＺ方向に移動する。これにより、撮像装置２６は、フレーム４０上の任意の位置を撮像する。撮像装置２８は、図１に示すように、フレーム４０上の基材搬送保持装置２２と部品供給装置３０との間に、鉛直線上において上を向いた状態で配設されている。これにより、撮像装置２８は、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６に保持された部品を撮像する。

部品供給装置３０は、フレーム４０の前後方向での一方側の端部に配設されている。部品供給装置３０は、トレイ型部品供給装置７８とフィーダ型部品供給装置（図示省略）とを有している。トレイ型部品供給装置７８は、トレイ上に載置された状態の部品を供給する装置である。フィーダ型部品供給装置は、テープフィーダ（図示省略）、スティックフィーダ（図示省略）によって部品を供給する装置である。

ばら部品供給装置３２は、フレーム４０の前後方向での他方側の端部に配設されている。ばら部品供給装置３２は、ばらばらに散在された状態の複数の部品を整列させて、整列させた状態で部品を供給する装置である。つまり、任意の姿勢の複数の部品を、所定の姿勢に整列させて、所定の姿勢の部品を供給する装置である。以下に、部品供給装置３２の構成について詳しく説明する。なお、部品供給装置３０および、ばら部品供給装置３２によって供給される部品として、電子回路部品，太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品等が挙げられる。また、電子回路部品には、リードを有する部品，リードを有さない部品等が有る。

ばら部品供給装置３２は、図３に示すように、本体８０と、部品供給ユニット８２と、撮像装置８４と、部品引渡し装置８６とを有している。

部品供給ユニット８２は、部品供給器８８と部品散在装置（図４参照）９０と部品戻し装置（図４参照）９２とを含み、それら部品供給器８８と部品散在装置９０と部品戻し装置９２とが一体的に構成されたものである。部品供給ユニット８２は、本体８０のベース９６に着脱可能に組み付けられており、ばら部品供給装置３２では、５台の部品供給ユニット８２が、Ｘ方向に１列に並んで配設されている。

部品供給器８８は、概して直方体の箱形状をなし、図４及び図５に示すように、Ｙ方向に延びるように配設されている。なお、Ｙ方向を部品供給器８８の前後方向と記載し、部品供給ユニット８２において、部品戻し装置９２が配設されている側に向かう方向を、前方と記載し、部品供給器８８が配設されている側に向かう方向を、後方と記載する。

部品供給器８８は、上面と前面とにおいて開口しており、上面の開口は、部品の投入口９７とされ、前面の開口は部品の排出口９８とされている。部品供給器８８では、投入口９７の下方に、傾斜板１０４が配設されている。傾斜板１０４は、部品供給器８８の後方側の端面から中央方向に向かって、下方に傾斜するように配設されている。

また、傾斜板１０４の前方側に、図５に示すように、コンベア装置１０６が配設されている。コンベア装置１０６は、傾斜板１０４の前方側端部から部品供給器８８の前方に向かって、上方に傾斜するように配設されている。なお、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２は、図５での反時計回りに回転する。つまり、コンベア装置１０６による搬送方向は、傾斜板１０４の前端部から前方に向かって斜め上方とされている。

また、コンベア装置１０６の前方側端部の下方には、傾斜板１２６が配設されている。傾斜板１２６は、部品供給器８８の前方側の端面からコンベア装置１０６の下方に向かって配設されており、後方側の端部が斜め下方に傾斜している。さらに、その傾斜板１２６の下方にも、傾斜板１２８が配設されている。傾斜板１２８は、コンベア装置１０６の中央部の下方から部品供給器８８の排出口９８に向かって、前方側の端部が下方に位置するように傾斜している。

また、ベース９６には、図４に示すように、１対のサイドフレーム１３０が組み付けられている。１対のサイドフレーム１３０は、対向した状態で互いに平行且つ、Ｙ方向に延びるように立設されている。そして、1対のサイドフレーム１３０の間の距離は、部品供給器８８の幅方向の寸法より僅かに大きくされており、１対のサイドフレーム１３０の間に、部品供給器８８が着脱可能に装着されている。

部品散在装置９０は、部品支持部材１５０と部品支持部材移動装置１５２とを含む。部品支持部材１５０は、ステージ１５６と１対の側壁部１５８とによって構成されている。ステージ１５６は、概して長手形状の板形状をなし、１対のサイドフレーム１３０の間に装着された部品供給器８８の下方から前方に延び出すように、配設されている。また、ステージ１５６の上面は、概して水平とされており、図５に示すように、部品供給器８８の傾斜板１２８の前方側の端部と僅かなクリアランスのある状態で配設されている。なお、ステージ１５６は、部品支持部材１５０の基台（図示省略）の上にボルトにより着脱可能に位置決めして装着されている。また、１対の側壁部１５８は、図４に示すように、ステージ１５６の長手方向の両側部に立設された状態で固定されており、各側壁部１５８の上端は、ステージ１５６の上面より上方に延び出している。

また、部品支持部材移動装置１５２は、部品支持部材１５０をエアシリンダ（図１１参照）１６６の作動によりＹ方向にスライドさせる。この際、部品支持部材１５０は、部品供給器８８の下方に格納された格納状態（図６参照）と、部品供給器８８の下方から露出した露出状態（図５参照）との間で移動する。

部品戻し装置９２は、図７に示すように、部品収容容器１８０と容器搖動装置１８１とを含む。部品収容容器１８０は、概して箱状をなし、底面が円弧形状とされている。部品収容容器１８０は、部品支持部材１５０のステージ１５６の前方側の端部において搖動可能に保持されており、容器搖動装置１８１の作動により、揺動する。この際、部品収容容器１８０は、開口を上方に向けた収容姿勢（図７参照）と、開口を部品支持部材１５０のステージ１５６の上面に向けた戻し姿勢（図８参照）との間で搖動する。

撮像装置８４は、図３に示すように、カメラ２９０とカメラ移動装置２９２とを含む。カメラ移動装置２９２は、ガイドレール２９６とスライダ２９８とを含む。ガイドレール２９６は、部品供給器８８の上方において、ばら部品供給装置３２の幅方向（Ｘ方向）に延びるように、本体８０に固定されている。スライダ２９８は、ガイドレール２９６にスライド可能に取り付けられており、電磁モータ（図１１参照）２９９の作動により、任意の位置にスライドする。また、カメラ２９０は、下方を向いた状態でスライダ２９８に装着されている。

部品引渡し装置８６は、図３に示すように、部品保持ヘッド移動装置３００と部品保持ヘッド３０２と２台のシャトル装置３０４とを含む。

部品保持ヘッド移動装置３００は、Ｘ方向移動装置３１０とＹ方向移動装置３１２とＺ方向移動装置３１４とを含む。Ｙ方向移動装置３１２は、Ｘ方向に延びるように、部品供給ユニット８２の上方に配設されたＹスライダ３１６を有しており、Ｙスライダ３１６は、電磁モータ（図１１参照）３１９の駆動により、Ｙ方向の任意の位置に移動する。Ｘ方向移動装置３１０は、Ｙスライダ３１６の側面に配設されたＸスライダ３２０を有しており、Ｘスライダ３２０は、電磁モータ（図１１参照）３２１の駆動により、Ｘ方向の任意の位置に移動する。Ｚ方向移動装置３１４は、Ｘスライダ３２０の側面に配設されたＺスライダ３２２を有しており、Ｚスライダ３２２は、電磁モータ（図１１参照）３２３の駆動により、Ｚ方向の任意の位置に移動する。

部品保持ヘッド３０２は、図９に示すように、ヘッド本体３３０と吸着ノズル３３２とノズル旋回装置３３４とノズル回転装置３３５とを含む。ヘッド本体３３０は、Ｚスライダ３２２と一体的に形成されている。吸着ノズル３３２は、部品を保持するものであり、ホルダ３４０の下端部に着脱可能に装着されている。ホルダ３４０は、支持軸３４４において屈曲可能であり、ノズル旋回装置３３４の作動により、ホルダ３４０が上方向に９０度屈曲する。これにより、ホルダ３４０の下端部に装着されている吸着ノズル３３２は、９０度旋回し、旋回位置に位置する。つまり、吸着ノズル３３２は、ノズル旋回装置３３４の作動により、非旋回位置と旋回位置との間で旋回する。もちろん、非旋回位置と旋回位置との間の角度で位置決め停止させることも可能である。また、ノズル回転装置３３５は、吸着ノズル３３２をそれの軸心周りに回転させる。

また、２台のシャトル装置３０４の各々は、図３に示すように、部品キャリヤ３８８と部品キャリヤ移動装置３９０とを含み、部品供給ユニット８２の前方側に横方向に並んで、本体８０に固定されている。部品キャリヤ３８８には、５個の部品受け部材３９２が、横方向に一列に並んだ状態で装着されており、各部品受け部材３９２に、部品が載置される。

なお、ばら部品供給装置３２は、種々の部品を供給することが可能であり、部品受け部材３９２は、部品の形状に応じて種々のものが用意されている。ここでは、ばら部品供給装置３２により供給される電子回路部品として、図１０に示すように、リードを有するリード部品４１０に対応する部品受け部材３９２について説明する。リード部品４１０は、ブロック状の部品本体４１２と、部品本体４１２の底面から突出する２本のリード４１４とから構成されている。

また、部品受け部材３９２には、リード部品４１０に応じた形状の部品受容凹部４１６が形成されている。部品受容凹部４１６は、段付き形状の凹部であり、部品受け部材３９２の上面に開口する本体部受容凹部４１８と、その本体部受容凹部４１８の底面に開口するリード受容凹部４２０とから構成されている。そして、リード部品４１０は、リード４１４が下方を向く姿勢で、部品受容凹部４１６の内部に挿入される。これにより、リード４１４がリード受容凹部４２０に挿入されるとともに、部品本体４１２が本体部受容凹部４１８に挿入された状態で、リード部品４１０が部品受容凹部４１６の内部に載置される。

また、部品キャリヤ移動装置３９０は、図３に示すように、板状の長手部材であり、前後方向に延びるように、部品供給ユニット８２の前方側に配設されている。部品キャリヤ移動装置３９０の上面には、部品キャリヤ３８８が前後方向にスライド可能に配設されており、電磁モータ（図１１参照）４３０の駆動により、前後方向の任意の位置にスライドする。なお、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２に接近する方向にスライドした際には、部品保持ヘッド移動装置３００による部品保持ヘッド３０２の移動範囲内に位置する部品受取位置までスライドする。一方、部品キャリヤ３８８が、部品供給ユニット８２から離れる方向にスライドした際には、作業ヘッド移動装置６４による作業ヘッド６０，６２の移動範囲内に位置する部品供給位置までスライドする。

また、制御装置３４は、図１１に示すように、統括制御装置４５０と、複数の個別制御装置（図では１つのみ図示されている）４５２と、画像処理装置４５４とを含む。統括制御装置４５０は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に接続されている。これにより、統括制御装置４５０は、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２を統括して制御する。複数の個別制御装置４５２は、コンピュータを主体として構成されたものであり、基材搬送保持装置２２，部品装着装置２４，撮像装置２６，撮像装置２８，部品供給装置３０，ばら部品供給装置３２に対応して設けられている（図では、ばら部品供給装置３２に対応する個別制御装置４５２のみが図示されている）。

ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、部品散在装置９０，部品戻し装置９２，カメラ移動装置２９２，部品保持ヘッド移動装置３００，部品保持ヘッド３０２，シャトル装置３０４を制御する。また、画像処理装置４５４は、撮像装置８４に接続されており、撮像装置８４により撮像された撮像データを処理する。その画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されている。これにより、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２は、撮像装置８４により撮像された撮像データを取得する。

また、ばら部品供給装置３２は記憶装置４５８を有している。その記憶装置４５８は、個別制御装置４５２に接続されており、個別制御装置４５２からの指令に従って、各種情報を記憶する。さらに、個別制御装置４５２は、表示パネル４６０にも接続されている。表示パネル４６０は、図１に示すように、ばら部品供給装置３２の端面に配設されており、個別制御装置４５２からの指令に従って、任意の画面を表示する。

部品実装機１０は、上述した構成によって、基材搬送保持装置２２に保持された回路基材１２に対して部品の装着作業が行われる。具体的には、回路基材１２が、作業位置まで搬送され、その位置において、クランプ装置５２によって固定的に保持される。次に、撮像装置２６が、回路基材１２の上方に移動し、回路基材１２を撮像する。これにより、回路基材１２の保持位置の誤差に関する情報が得られる。また、部品供給装置３０若しくは、ばら部品供給装置３２は、所定の供給位置において、部品を供給する。なお、ばら部品供給装置３２による部品の供給に関しては、後で詳しく説明する。そして、作業ヘッド６０，６２の何れかが、部品の供給位置の上方に移動し、吸着ノズル６６によって部品を保持する。続いて、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、撮像装置２８の上方に移動し、撮像装置２８によって、吸着ノズル６６に保持された部品が撮像される。これにより、部品の保持位置の誤差に関する情報が得られる。そして、部品を保持した作業ヘッド６０，６２が、回路基材１２の上方に移動し、保持している部品を、回路基材１２の保持位置の誤差，部品の保持位置の誤差等を補正し、回路基材１２上に装着する。

なお、ばら部品供給装置３２では、リード部品４１０が、作業者によって部品供給器８８の投入口９７から投入され、その投入されたリード部品４１０が、部品供給ユニット８２，部品引渡し装置８６の作動により、部品キャリヤ３８８の部品受け部材３９２に載置された状態で供給される。

詳しくは、作業者は、部品供給器８８の上面の投入口９７から、リード部品４１０を投入する。この際、部品支持部材１５０は、部品支持部材移動装置１５２の作動により、部品供給器８８の下方に移動しており、格納状態とされている（図６参照）。なお、部品支持部材１５０が格納状態とされている際に、部品支持部材１５０の前方側の端部に配設された部品収容容器１８０は、部品供給器８８の前方に位置しており、部品収容容器１８０の開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）とされている。

部品供給器８８の投入口９７から投入されたリード部品４１０は、部品供給器８８の傾斜板１０４の上に落下し、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちる。この際、傾斜板１０４の前方側の下端まで転がり落ちたリード部品４１０は、傾斜板１０４の前方側の下端と、コンベア装置１０６の後方側の下端との間に山積される。そして、コンベア装置１０６が作動されることで、コンベア装置１０６のコンベアベルト１１２が図６での反時計回りに周回する。これにより、傾斜板１０４とコンベアベルト１１２との間に山積されたリード部品４１０が、コンベアベルト１１２によって斜め上方に向かって搬送される。

そして、コンベアベルト１１２によって搬送されたリード部品４１０は、コンベア装置１０６の前方側の上端から傾斜板１２６の上に落下する。その傾斜板１２６の上に落下したリード部品４１０は、傾斜板１２６の上を後方に向かって転がり落ち、傾斜板１２８の上に落下する。その傾斜板１２８の上に落下したリード部品４１０は前方に向かって転がり落ち、部品供給器８８の前方側の排出口９８から排出される。

これにより、部品供給器８８の排出口９８から排出されたリード部品４１０は、部品収容容器１８０の内部に収容される。そして、部品供給器８８から所定量のリード部品４１０が排出されると、つまり、コンベア装置１０６が一定量作動すると、コンベア装置１０６が停止する。次に、部品支持部材１５０が、部品支持部材移動装置１５２の作動により、格納状態から前方に向かって移動する。

そして、部品支持部材１５０が格納状態から所定量、前方に向かって移動したタイミングで、部品戻し装置９２の容器搖動装置１８１が作動し、部品収容容器１８０が搖動する。これにより、部品収容容器１８０の姿勢が、開口を上方に向けた姿勢（収容姿勢）から、開口をステージ１５６に向けた姿勢（戻し姿勢）に勢いよく変化する。この際、部品収容容器１８０に収容されたリード部品４１０が、ステージ１５６に向かって勢いよく放出される。これにより、部品収容容器１８０からステージ１５６の上にリード部品４１０が散在される。

なお、部品支持部材１５０のステージ１５６の上にリード部品４１０が散在されると、図１２に示すように、リード部品４１０は、概ね３つの姿勢でステージ１５６の上に散在される。具体的には、第１の姿勢として、リード４１４の延び出す面が側方を向き、その２本のリード４１４が概して水平方向に並んだ状態の姿勢で、リード部品４１０は散在される。また、第２の姿勢として、リード４１４の延び出す面が側方を向き、その２本のリード４１４が概して鉛直方向に並んだ状態の姿勢で、リード部品４１０は、散在される。また、第３の姿勢として、２個以上のリード部品４１０が重なった姿勢で、リード部品４１０は散在される。なお、リード部品４１０を散在される姿勢によって区別する際に、第１の姿勢のリード部品４１０ａ、第２の姿勢のリード部品４１０ｂ、第３の姿勢のリード部品４１０ｃと記載する。

リード部品４１０が、上述したようにステージ１５６の上に散在されると、撮像装置８４のカメラ２９０が、カメラ移動装置２９２の作動により、部品支持部材１５０の上方に移動する。そして、ステージ１５６の上に散在されているリード部品４１０が、カメラ２９０により撮像される。なお、カメラ２９０の視野角、つまり、撮像範囲はステージ１５６より広いため、ステージ１５６の全体、つまり、ステージ１５６の上に散在されている全てのリード部品４１０が、一度の撮像により撮像される。そして、カメラ２９０により撮像された撮像データに基づいて、ピックアップの対象となるリード部品（以下、「ピックアップ対象部品」と略す場合がある）が、パターンマッチングによって特定される。

具体的には、個別制御装置４５２が、カメラ２９０による複数のリード部品４１０の撮像データに基づいて、それらリード部品４１０の外形線（アウトライン）を特定する。この際、個別制御装置４５２は、撮像データを構成する複数のピクセル（画素）の明度に基づいてリード部品４１０の外形線を特定する。詳しくは、明度の閾値として、リード部品４１０の明度とステージ１５６の明度との間の値が設定されている。そして、個別制御装置４５２は、撮像データを構成する複数のピクセルの各々の明度が閾値を超えているか否かを判断し、閾値を超えている明度のピクセルと、閾値を超えていない明度のピクセルとの境界線を、リード部品４１０の外形線として特定する。このように、個別制御装置４５２が、リード部品４１０の外形線を特定することで、リード部品４１０の上面の形状、つまり、リード部品４１０の上方からの視点における形状を演算する。なお、明度とは、色の明るさを示す数値であり、明度の数値が大きいほど明るい色となり、白色に近い色となる。一方、明度の数値が小さいほど暗い色となり、黒色に近い色となる。また、例えば、隣り合うピクセルの明度の差が大きいほどコントラストが高くなり、隣り合うピクセルの境界が明確となる。一方、隣り合うピクセルの明度の差が小さいほどコントラストが低くなり、隣り合うピクセルの境界が不明確となる。

また、個別制御装置４５２には、図１３に示すように、第１の姿勢の場合のリード部品４１０ａの外形線に応じた形状の画像データ（以下、「第１姿勢部品画像データ」と記載する）が記憶されている。そして、個別制御装置４５２が、撮像データに基づいて演算した複数のリード部品４１０の上面の形状（以下、「撮像部品形状」と記載する）と、第１姿勢部品画像データに基づくリード部品４１０の形状（以下、「第１記憶部品形状」と記載する）とが一致するか否かを判断する。そして、個別制御装置４５２は、撮像した複数のリード部品のうちから、撮像部品形状と第１記憶部品形状とが一致すると判断した場合に、その撮像部品形状に応じたリード部品４１０を、ピックアップ対象部品として認定する。

つまり、個別制御装置４５２は、第１の姿勢のリード部品４１０ａをピックアップ対象部品として認定するが、第２の姿勢のリード部品４１０ｂおよび、第３の姿勢のリード部品４１０ｃをピックアップ対象部品として認定しない。これは、第２の姿勢のリード部品４１０ｂでは、上方を向く面の面積が小さいため、リード部品４１０ｂを吸着ノズル３３２により適切に保持できないためである。また、第３の姿勢のリード部品４１０ｃでは、リード部品４１０ｃの上面が水平でない等の理由により、リード部品４１０を吸着ノズル３３２により適切に保持できないためである。

そして、個別制御装置４５２が、ピックアップ対象部品として認定されたリード部品４１０の位置情報を撮像データに基づいて演算する。次に、演算された複数のピックアップ対象部品の位置情報に基づいて、個別制御装置４５２によって選択されたピックアップ対象部品の上方に、部品保持ヘッド３０２が、部品保持ヘッド移動装置３００の作動により移動し、吸着ノズル３３２によって、そのピックアップ対象部品が吸着保持される。なお、吸着ノズル３３２によってピックアップ対象部品が吸着保持される際に、吸着ノズル３３２は、非旋回位置に位置している。

次に、リード部品４１０が吸着ノズル３３２によって保持された後に、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する。この際、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品受取位置に移動している。また、部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動する際に、吸着ノズル３３２は、旋回位置に旋回される。なお、旋回位置の吸着ノズル３３２に保持されたリード部品４１０のリード４１４が、鉛直方向での下方を向くように、吸着ノズル３３２は、ノズル回転装置３３５の作動により、旋回する。

部品保持ヘッド３０２が部品キャリヤ３８８の上方に移動すると、リード４１４が鉛直方向での下方を向いた状態のリード部品４１０が、部品受け部材３９２の部品受容凹部４１６内に挿入される。これにより、リード部品４１０は、図１０に示すように、リード４１４を鉛直方向での下方に向けた状態で、部品受け部材３９２に載置される。

そして、リード部品４１０が部品受け部材３９２に載置されると、部品キャリヤ３８８は、部品キャリヤ移動装置３９０の作動により、部品供給位置に移動する。部品供給位置に移動した部品キャリヤ３８８は、作業ヘッド６０，６２の移動範囲に位置しているため、ばら部品供給装置３２では、この位置においてリード部品４１０が部品実装機１０に供給される。このように、ばら部品供給装置３２では、リード４１４が下方を向き、リード４１４が接続された底面と対向する上面が上方を向いた状態で、リード部品４１０が供給される。このため、作業ヘッド６０，６２の吸着ノズル６６は、適切にリード部品４１０を保持することができる。

このように、ばら部品供給装置３２では、ステージ１５６の上に散在されているリード部品４１０の撮像データに基づいてリード部品４１０の外形線が特定されて、リード部品４１０の上面の形状、つまり、撮像部品形状が演算される。この際、撮像部品形状と、個別制御装置４５２に記憶されている第１記憶部品形状とが一致するか否かが判断され、第１記憶部品形状と一致する撮像部品形状のリード部品４１０がピックアップ対象部品として特定される。そして、特定されたリード部品４１０が部品保持ヘッド３０２により保持され、部品キャリヤ３８８を通じて部品実装機１０の作業ヘッド６０，６２に供給される。

ただし、ステージ１５６の色とリード部品４１０の色とが近似している場合には、ピックアップ対象部品を適切に特定できない場合がある。具体的には、図１２に示すように、ステージ１５６が概して黒色であり、リード部品４１０が概して白色であれば、リード部品４１０の外形線は明確であるため、適切にピックアップ対象部品を特定することができる。一方で、図１４に示すように、ステージ１５６が概して黒色であり、リード部品４１０も概して黒色である場合には、リード部品４１０の外形線は不明確であるため、適切にピックアップ対象部品を特定することができない。

このため、ばら部品供給装置３２では、色の異なるステージが複数用意されており、任意の色のステージを部品支持部材１５０に装着することができる。詳しくは、ステージ１５６は、上述したように、部品支持部材１５０に着脱可能である。また、ばら部品供給装置３２では、部品の支持面が黒色のステージ１５６ａと、部品の支持面が白色のステージ１５６ｂとの２種類のステージが用意されている。このため、ばら部品供給装置３２による供給予定のリード部品４１０が白色である場合には、図１２に示すように、部品支持部材１５０に黒色のステージ１５６ａが装着される。一方、ばら部品供給装置３２による供給予定のリード部品４１０が黒色である場合には、図１５に示すように、部品支持部材１５０に白色のステージ１５６ｂが装着される。これにより、背景色（ステージ１５６の色）と対象物の色（リード部品４１０の色）との差が大きくなることで、リード部品４１０の外形線が明確となり、適切にピックアップ対象部品を特定することが可能となる。

しかしながら、リード部品４１０の色が黒色や白色である場合には、作業者が黒色のステージ１５６ａと白色のステージ１５６ｂとの何れを選択するのかは明らかであるが、リード部品４１０の色が灰色などの黒色と白色との中間色であれば、作業者によって選択されるステージの色が異なる場合がある。このような場合には、撮像データにバラツキが生じ、ピックアップ対象部品を特定する精度が作業者毎に変わる虞がある。また、ステージ１５６の色等に応じて露光時間を調整する必要もあるが、露光時間の調整も作業者毎に異なる場合があり、このような場合にも、撮像データにバラツキが生じ、ピックアップ対象部品を特定する精度が作業者毎に変わる虞がある。

また、ステージの色を変更しなくても、リード部品４１０の撮像データを画像処理すれば、リード部品４１０の外形線を明確にすることも可能であるため、ステージ１５６の交換だけでなく、撮像データの画像処理も考慮すべきである。このようなことに鑑みて、個別制御装置４５２にはプログラム（図１１参照）５００が記憶されており、そのプログラム５００の処理により、ステージの色，撮像時の露光時間，画像処理の有無などが自動で設定される。以下に、プログラム５００による処理を、図１６～図１８に示すフローチャートを用いて説明する。

まず、作業者は、部品実装機１０において部品の装着作業が実行される前に、プログラム５００による処理の下準備として、黒色のステージ１５６ａと白色のステージ１５６ｂとの何れかを部品支持部材１５０に装着しておく。なお。部品支持部材１５０に装着されたステージ１５６に、作業者は何も載置しない。そして、プログラム５００が実行されることで、図１６に示すメインルーチンにおいて、ステージ１５６の撮像処理が実行される（Ｓ１００）。この撮像処理では、カメラ２９０がカメラ移動装置２９２の作動によりステージ１５６の上方に移動し、部品が載置されていない状態のステージがカメラ２９０によって撮像される。そして、撮像データに基づくステージの画像、つまり、部品が載置されていない状態のステージの画像が、図１９に示すように、表示パネル４６０に表示される。

その画像には、中央付近に概して正方形の第１枠５１０と、その第１枠５１０の上方に第２枠５１２とが表示される。第１枠５１０は、対象となる部品、つまり、リード部品４１０の撮像箇所を示す枠であり、第２枠５１２は、ステージ１５６の撮像箇所を示す枠である。このため、第１枠５１０の内部にリード部品４１０の部品本体４１２が表示されるように、作業者がリード部品４１０をひとつだけステージ１５６の上に載置する。また、第２枠５１２に相当するステージ１５６の上の部分に、作業者は何も載置しない。このように、作業者がリード部品４１０をひとつだけステージ１５６の上に載置した後に、カメラ２９０によりステージ１５６が撮像され、撮像データに基づくステージの画像が、図２０に示すように、表示パネル４６０に表示される。この画像では、第１枠５１０の内部にリード部品４１０の部品本体４１２が表示され、第２枠５１２の内部にステージ１５６が表示される。そして、そのひとつのリード部品４１０が載置されたステージ１５６の撮像データが、分析対象の撮像データとして設定される。これにより、Ｓ１００の処理、つまり、ステージ１５６の撮像処理が完了する。なお、Ｓ１００の処理では、撮像時の露光時間が４００００μｍｓｅｃとされている。

次に、個別制御装置４５２が、図２０に示す画像の撮像データに基づいてステージの色を判別する（Ｓ１０２）。詳しくは、個別制御装置４５２は、分析対象の撮像データに含まれる全てのピクセルのうちの、第２枠５１２の内部に相当するピクセルを抽出する。そして、個別制御装置４５２は、抽出したピクセルの色相を特定することで、ステージの色を判別する。この際、ステージの色が黒色である場合（Ｓ１０４：黒色）に、黒ステージ判別処理実行サブルーチンが実行される（Ｓ１０６）。

黒ステージ判別処理実行サブルーチンでは、図１７に示すように、個別制御装置４５２が、リード部品４１０の部品本体４１２の明度と、ステージ１５６の明度との差（以下、「明度差」と記載する）を演算する（Ｓ２００）。詳しくは、個別制御装置４５２は、分析対象の撮像データに含まれる全てのピクセルのうちの、第１枠５１０の内部に相当するピクセルを抽出し、抽出したピクセルの明度を特定する。これにより、リード部品４１０の部品本体４１２の明度が特定される。また、個別制御装置４５２は、撮像データに含まれる全てのピクセルのうちの、第２枠５１２の内部に相当するピクセルを抽出し、抽出したピクセルの明度を特定する。これにより、ステージ１５６の明度が特定される。そして、個別制御装置４５２は、特定されたリード部品４１０の部品本体４１２の明度と、特定されたステージ１５６の明度との差を演算することで、明度差を演算する。

次に、個別制御装置４５２は、演算された明度差が１０以上であるか否かを判断する（Ｓ２０２）。この際、明度差が１０以上である場合（Ｓ２０２：ＹＥＳ）に、個別制御装置４５２は、演算された明度差が３１以上、かつ１１０未満であるか否かを判断する（Ｓ２０４）。そして、演算された明度差が３１以上、かつ１１０未満である場合（Ｓ２０４：ＹＥＳ）に、黒ステージ判別処理実行サブルーチンが終了し、図１６に示すメインルーチンに戻る。続いて、メインルーチンにおいて、個別制御装置４５２は、リード部品４１０の外形線を特定する際に用いられる明度の閾値（以下、「明度閾値」と記載する）を演算する（Ｓ１０８）。詳しくは、Ｓ２００の処理の際に特定されたリード部品４１０の部品本体４１２の明度と、ステージ１５６の明度との中央値が、明度閾値として演算される。つまり、例えば、リード部品４１０の部品本体４１２の明度が１００であり、ステージ１５６の明度が７０である場合に、明度閾値（８５＝（１００＋７０）／２）が演算される。

続いて、個別制御装置４５２は、分析対象の撮像データを、Ｓ１０８で演算された明度閾値を用いて分析する（Ｓ１１０）。詳しくは、個別制御装置４５２は、分析対象の撮像データを構成する複数のピクセルの各々の明度が、明度閾値を超えているか否かを判断し、明度閾値を超えている明度のピクセルと、閾値を超えていない明度のピクセルとの境界線を、リード部品４１０の外形線として特定する。この際、リード部品４１０の外形線を適切に特定できた場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）に、個別制御装置４５２は、上記処理により特定されたステージの色，露光時間，明度閾値などを撮像時の情報（以下、「撮像情報」と記載する）として、対象の部品、つまり、リード部品４１０の種類を示す情報と関連付けて記憶装置４５８に記憶する（Ｓ１１４）。つまり、上記処理においてステージの色は黒色であり、露光時間は４００００μｍｓｅｃであり、明度閾値はＳ１０８の処理で演算された数値であるため、個別制御装置４５２は、それらを示す情報を撮像情報として、リード部品４１０の種類を示す情報と関連付けて記憶装置４５８に記憶する。そして、プログラム５００による処理が終了する。なお、リード部品４１０の外形線を適切に特定できない場合（Ｓ１１２：ＮＯ）には、表示パネル４６０にエラー画面が表示される（Ｓ１１６）。

また、図１７に示す黒ステージ判別処理実行サブルーチンのＳ２０４において、演算された明度差が３１以上、かつ１１０未満でない場合（Ｓ２０４：ＮＯ）に、個別制御装置４５２は、演算された明度差が１１０以上であるか否かを判断する（Ｓ２０６）。この際、演算された明度差が１１０以上である場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）には、分析対象として設定された撮像データの画像にハレーションが生じている虞がある。このため、演算された明度差が１１０以上である場合（Ｓ２０６：ＹＥＳ）に、個別制御装置４５２は、露光時間を２５０００μｍｓｅｃに変更して（Ｓ２０８）、再度撮像処理を実行する（Ｓ２１０）。つまり、図２０に示すように、ひとつのリード部品４１０が載置されたステージ１５６を、露光時間２５０００μｍｓｅｃでカメラ２９０により再撮像する。そして、露光時間２５０００μｍｓｅｃで撮像された撮像データが、分析対象の撮像データとして再設定される。これにより、黒ステージ判別処理実行サブルーチンが終了し、図１６に示すメインルーチンに戻る。

続いて、メインルーチンにおいて、個別制御装置４５２は、リード部品４１０の外形線を特定する際に用いられる明度閾値を演算する（Ｓ１０８）。つまり、個別制御装置４５２は、Ｓ２１０の処理で再撮像された撮像データに基づいてリード部品４１０の部品本体４１２の明度とステージ１５６の明度とを特定し、その特定されたリード部品４１０の部品本体４１２の明度とステージ１５６の明度との中央値を、明度閾値として演算する。

続いて、個別制御装置４５２は、Ｓ２１０の処理で再撮像された撮像データを、Ｓ１０８で演算された明度閾値を用いて分析する（Ｓ１１０）。つまり、個別制御装置４５２は、再撮像された撮像データを構成する複数のピクセルの各々の明度が、明度閾値を超えているか否かを判断し、明度閾値を超えている明度のピクセルと、閾値を超えていない明度のピクセルとの境界線を、リード部品４１０の外形線として特定する。この際、リード部品４１０の外形線を適切に特定できた場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）に、個別制御装置４５２は、上記処理により特定されたステージの色，露光時間，明度閾値などを撮像情報として、リード部品４１０の種類を示す情報と関連付けて記憶装置４５８に記憶する（Ｓ１１４）。つまり、上記処理においてステージの色は黒色であり、露光時間は２５０００μｍｓｅｃであり、明度閾値はＳ１０８の処理で演算された数値であるため、個別制御装置４５２は、それらを示す情報を撮像情報として、リード部品４１０の種類を示す情報と関連付けて記憶装置４５８に記憶する。そして、プログラム５００による処理が終了する。なお、リード部品４１０の外形線を適切に特定できない場合（Ｓ１１２：ＮＯ）には、表示パネル４６０にエラー画面が表示される（Ｓ１１６）。

また、図１７に示す黒ステージ判別処理実行サブルーチンのＳ２０６において、演算された明度差が１１０以上でない場合（Ｓ２０６：ＮＯ）に、個別制御装置４５２は、背景カット処理を実行する（Ｓ２１２）。つまり、明度差が１０以上であり（Ｓ２０２：ＹＥＳ）、明度差が３１以上、かつ１１０未満でなく（Ｓ２０４：ＮＯ）、明度差が１１０以上でない場合（Ｓ２０６：ＮＯ）に、個別制御装置４５２は、背景カット処理を実行する（Ｓ２１２）。このため、明度差が１０より大きく、かつ３１未満である場合に、背景カット処理が実行される。

背景カット処理は、撮像データにおける対象となる部品、つまり、リード部品４１０を明確にするための画像処理であり、Ｓ１００の処理で設定された分析対象の撮像データを構成する複数のピクセルの明度の差を大きくする処理である。具体的には、例えば、Ｓ２００の処理において、リード部品４１０の部品本体４１２の明度が１００であり、ステージ１５６の明度が８０であると特定された場合には、明度差が２０と演算される。このようにリード部品４１０の部品本体４１２の明度とステージ１５６の明度との差が２０である場合には、明度差が大きくないため、リード部品４１０の外形線を認定し難い虞がある。そこで、撮像データを構成する複数のピクセルの明度の差を大きくする。

撮像データを構成する複数のピクセルの明度の差を大きくする手法としては、例えば、撮像データを構成する複数のピクセルの各々の明度を所定の倍数、例えば、５倍にする。この際、撮像データを構成する１のピクセルの明度が８０であり、その１のピクセルの隣のピクセルの明度が８１である場合には、撮像データにおいて隣り合う２個のピクセルの明度差は１である。そして、背景カット処理として撮像データを構成する複数のピクセルの各々の明度を５倍にすると、１のピクセルの明度は４００（＝８０×５）となり、その１のピクセルの隣のピクセルの明度は４０５（＝８１×５）となる。このように、背景カット処理を行うと、背景カット処理が実行された撮像データでは、隣り合う２個のピクセルの明度差は５となる。このように、隣り合う２個のピクセルの明度差を大きくすることで、個別制御装置４５２が、撮像データにおけるステージ１５６とリード部品４１０との境界線、つまり、リード部品４１０の外形線をより容易に識別することができる。

また、撮像データを構成する複数のピクセルの各々の明度を所定の倍数にする手法と異なる手法も採用することができる。具体的には、撮像データを構成する複数のピクセルの明度のスケール（目盛り）を所定倍数、例えば、５倍にする。つまり、明度は、ＲＧＢカラーモデルにおいて０～２５５の２６６個の数値で表すことができ、この際の明度のスケールは１である。そこで、背景カット処理として、明度のスケールが５となるように、撮像データの明度を変更する。このように背景カット処理において明度のスケールを５とすると、背景カット処理が行われていない撮像データにおいて、隣り合う２個のピクセルの明度差が１である場合であっても、背景カット処理が行われた撮像データでは、隣り合う２個のピクセルの明度差が５となる。このように、背景カット処理として、撮像データを構成する複数のピクセルの明度のスケールを所定倍数にすることでも、隣り合う２個のピクセルの明度差を大きくすることが可能となり、撮像データにおけるリード部品４１０の外形線を明確にすることができる。

上述した手法で背景カット処理が実行されると（Ｓ２１２）、背景カット処理が行われた撮像データが、分析対象の撮像データとして再設定される。これにより、黒ステージ判別処理実行サブルーチンが終了し、図１６に示すメインルーチンに戻る。続いて、メインルーチンにおいて、個別制御装置４５２は、リード部品４１０の外形線を特定する際に用いられる明度閾値を演算する（Ｓ１０８）。つまり、個別制御装置４５２は、Ｓ２１２において背景カット処理が行われた撮像データに基づいてリード部品４１０の部品本体４１２の明度とステージ１５６の明度とを特定し、その特定されたリード部品４１０の部品本体４１２の明度とステージ１５６の明度との中央値を、明度閾値として演算する。

続いて、個別制御装置４５２は、Ｓ２１２において背景カット処理が行われた撮像データを、Ｓ１０８で演算された明度閾値を用いて分析する（Ｓ１１０）。つまり、個別制御装置４５２は、背景カット処理が行われた撮像データを構成する複数のピクセルの各々の明度が、明度閾値を超えているか否かを判断し、明度閾値を超えている明度のピクセルと、閾値を超えていない明度のピクセルとの境界線を、リード部品４１０の外形線として特定する。この際、リード部品４１０の外形線を適切に特定できた場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）に、個別制御装置４５２は、上記処理により特定されたステージの色，露光時間，明度閾値，背景カット処理の実行などを撮像情報として、リード部品４１０の種類を示す情報と関連付けて記憶装置４５８に記憶する（Ｓ１１４）。つまり、上記処理においてステージの色は黒色であり、露光時間は４００００μｍｓｅｃであり、明度閾値はＳ１０８の処理で演算された数値であり、背景カット処理が行われているため、個別制御装置４５２は、それらを示す情報を撮像情報として、リード部品４１０の種類を示す情報と関連付けて記憶装置４５８に記憶する。そして、プログラム５００による処理が終了する。なお、リード部品４１０の外形線を適切に特定できない場合（Ｓ１１２：ＮＯ）には、表示パネル４６０にエラー画面が表示される（Ｓ１１６）。

また、図１７に示す黒ステージ判別処理実行サブルーチンのＳ２０２において、演算された明度差が１０以上でない場合（Ｓ２０２：ＮＯ）、つまり、明度差が１０未満である場合に、個別制御装置４５２は、ステージ交換画面（図示省略）の表示指示を表示パネル４６０に出力する。これにより、ステージ交換画面が表示パネル４６０に表示される（Ｓ２１４）。このステージ交換画面には、黒色のステージの代わりに白色のステージを部品支持部材１５０に装着する旨のコメントが表示される。これは、黒色のステージの明度と、そのステージに載置されたリード部品の部品本体の明度との差が非常に小さいことから、個別制御装置４５２が部品の識別ができないと想定したためである。そして、作業者がステージ交換画面を閲覧して、ステージの交換を完了すると（Ｓ２１６：ＹＥＳ）、Ｓ１００からの処理が再度実行される。

また、図１６に示すメインルーチンのＳ１０４において、ステージの色が白色である場合（Ｓ１０４：白色）に、白ステージ判別処理実行サブルーチンが実行される（Ｓ１１８）。

白ステージ判別処理実行サブルーチンでは、図１８に示すように、個別制御装置４５２は、露光時間を２５０００μｍｓｅｃに変更して（Ｓ３００）、再度撮像処理を実行する（Ｓ３０２）。これは、白色のステージ１５６ｂが部品支持部材１５０に装着されている場合に、リード部品４１０の背景色が白色となり、Ｓ１００で分析対象として設定された撮像データの画像にハレーションが生じている虞があるためである。このため、図２０に示すように、ひとつのリード部品４１０が載置されたステージ１５６を、露光時間２５０００μｍｓｅｃでカメラ２９０により再撮像する。そして、露光時間２５０００μｍｓｅｃで撮像された撮像データが、分析対象の撮像データとして再設定される。

次に、個別制御装置４５２が、Ｓ３０２の処理で再撮像された撮像データに基づいて、リード部品４１０の部品本体４１２の明度と、ステージ１５６の明度との明度差を演算する（Ｓ３０４）。つまり、個別制御装置４５２は、再設定された撮像データに含まれる全てのピクセルのうちの、第１枠５１０の内部に相当するピクセルを抽出し、抽出したピクセルの明度を、リード部品４１０の部品本体４１２の明度として特定する。また、個別制御装置４５２は、撮像データに含まれる全てのピクセルのうちの、第２枠５１２の内部に相当するピクセルを抽出し、抽出したピクセルの明度を、ステージ１５６の明度として特定する。そして、個別制御装置４５２は、特定したリード部品４１０の部品本体４１２の明度と、特定されたステージ１５６の明度との差を演算することで、明度差を演算する。

続いて、個別制御装置４５２は、演算された明度差が５０以上であるか否かを判断する（Ｓ３０６）。そして、演算された明度差が５０以上である場合（Ｓ３０６：ＹＥＳ）に、白ステージ判別処理実行サブルーチンが終了し、図１６に示すメインルーチンに戻る。次に、メインルーチンにおいて、個別制御装置４５２は、リード部品４１０の外形線を特定する際に用いられる明度閾値を演算する（Ｓ１０８）。つまり、個別制御装置４５２は、Ｓ３０２の処理で再撮像された撮像データに基づいてリード部品４１０の部品本体４１２の明度とステージ１５６の明度とを特定し、その特定されたリード部品４１０の部品本体４１２の明度とステージ１５６の明度との中央値を、明度閾値として演算する。

続いて、個別制御装置４５２は、Ｓ３０２の処理で再撮像された撮像データを、Ｓ１０８の処理で演算された明度閾値を用いて分析する（Ｓ１１０）。つまり、個別制御装置４５２は、再撮像された撮像データを構成する複数のピクセルの各々の明度が、明度閾値を超えているか否かを判断し、明度閾値を超えている明度のピクセルと、閾値を超えていない明度のピクセルとの境界線を、リード部品４１０の外形線として特定する。この際、リード部品４１０の外形線を適切に特定できた場合（Ｓ１１２：ＹＥＳ）に、個別制御装置４５２は、上記処理により特定されたステージの色，露光時間，明度閾値などを撮像情報として、リード部品４１０の種類を示す情報と関連付けて記憶装置４５８に記憶する（Ｓ１１４）。つまり、上記処理においてステージの色は白色であり、露光時間は２５０００μｍｓｅｃであり、明度閾値はＳ１０８の処理で演算された数値であるため、個別制御装置４５２は、それらを示す情報を撮像情報として、リード部品４１０の種類を示す情報と関連付けて記憶装置４５８に記憶する。そして、プログラム５００による処理が終了する。なお、リード部品４１０の外形線を適切に特定できない場合（Ｓ１１２：ＮＯ）には、表示パネル４６０にエラー画面が表示される（Ｓ１１６）。

また、図１８に示す白ステージ判別処理実行サブルーチンのＳ３０６において、演算された明度差が５０以上でない場合（Ｓ３０６：ＮＯ）、つまり、明度差が５０未満である場合に、個別制御装置４５２は、ステージ交換画面（図示省略）の表示指示を表示パネル４６０に出力する。これにより、ステージ交換画面が表示パネル４６０に表示される（Ｓ３０８）。このステージ交換画面には、白色のステージの代わりに黒色のステージを部品支持部材１５０に装着する旨のコメントが表示される。これは、白色のステージの明度と、そのステージに載置されたリード部品の部品本体の明度との差が非常に小さいためである。そして、作業者がステージ交換画面を閲覧して、ステージの交換を完了すると（Ｓ３１０：ＹＥＳ）、Ｓ１００からの処理が再度実行される。

このように、プログラム５００の処理が実行されることで、ステージに載置される部品の種類毎に、ステージの色，露光時間，対象の部品の外形線を特定する際に用いられる明度閾値が撮像情報として記憶装置４５８に記憶される。そして、ばら部品供給装置３２による部品の供給作業前及び供給作業時に、供給予定の部品の種類に応じた撮像情報が読み出されて、読み出された撮像情報に応じた条件で供給作業が実行される。つまり、ばら部品供給装置３２による供給作業の実行前に、撮像情報に含まれるステージの色に応じたステージが作業者により部品支持部材１５０に装着される。また、ばら部品供給装置３２による供給作業の実行時に、撮像情報に含まれる露光時間で、ステージ１５６に散在された部品がカメラ２９０により撮像される。そして、その撮像データに基づいて部品の外形線が特定される際に、撮像情報に含まれる明度閾値が用いられる。これにより、作業者により設定される露光時間のバラツキ，部品支持部材１５０に作業者により装着されるステージの色のバラツキを防止することが可能となり、ピックアップ対象部品を特定する精度のバラツキを抑制することができる。また、部品の種類，ステージの色に応じて、対象の部品の外形線を特定する際に用いられる明度閾値が設定されるため、対象の部品の外形線を適切に特定することができる。

また、撮像情報には背景カット処理の実行の有無も含まれる。背景カット処理は、上述したように、分析対象の撮像データの明度に基づいて行われる画像処理であり、ステージに載置された部品を撮像するための撮像条件、例えば、背景色の変更（ステージの交換），露光時間等を変更する処理ではない。このため、背景カット処理を行うことで、ステージの交換，露光時間の変更などを行うことなく、撮像対象の部品の外形線を適切に特定することが可能となる。

また、ステージ１５６は、ステージの一例である。リード部品４１０は、部品の一例である。個別制御装置４５２は、画像処理装置の一例である。表示パネル４６０は、報知装置の一例である。また、Ｓ１００の処理を実行する工程は、撮像データ取得工程の一例である。Ｓ１００の処理を実行する工程は、撮像データ取得工程の一例である。Ｓ１１０の処理を実行する工程は、識別工程の一例である。Ｓ２１２の処理を実行する工程は、画像処理工程の一例である。

なお、本発明は、上記実施例に限定されるものではなく、当業者の知識に基づいて種々の変更、改良を施した種々の態様で実施することが可能である。具体的には、例えば、上記実施例では、ステージに載置された部品の撮像データの明度に基づいて背景カット処理が実行されている。つまり、ステージに載置された部品の撮像データにおける部品の明度とステージの明度とに基づいて背景カット処理が実行されている。一方で、ステージに載置された部品の撮像データにおける部品の明度のみに基づいて背景カット処理が実行されてもよい。つまり、例えば、撮像データにおける部品の明度のみを所定倍数、例えば５倍にしてもよい。このように、部品の明度のみを、例えば５倍にすることで、背景、つまり、ステージと部品との境界線が明確となり、部品の外形線を適切に特定することができる。

また、上記実施例では、背景カット処理として、撮像データにおいて隣り合うピクセルの明度差を大きくすることで、撮像データにおいて部品が明確にされているが、背景、つまり、ステージをぼかす処理，透明にする処理，部品と異なる色に変更する処理を行うことで、撮像データにおいて部品が明確にされてもよい。つまり、撮像データでの部品の明度を基準として、その基準となる明度と異なるピクセルの明度を部品の明度と極端に異なる明度に変更してもよい。このように、部品の明度を基準として、つまり、部品の明度に基づいて画像処理を行うことでも、撮像データにおける部品を明確にすることが可能となる。

また、上記実施例では、ステージに載置された部品の撮像データにおいて、部品の明度とステージの明度との差が小さい場合に、ステージ交換画面が表示パネル４６０に表示されているが、Ｓ１１０の処理において部品の外形線を適切に特定することができない場合に、ステージ交換画面が表示パネル４６０に表示されてもよい。つまり、例えば、背景カット処理が行われた撮像データに基づいて、部品の外形線を適切に特定することができない場合に、ステージ交換画面が表示パネル４６０に表示されてもよい。これにより、背景カット処理が行われた撮像データにおいても部品を明確にできない場合に、ステージを交換することで、撮像データにおいて部品を明確にすることが可能となる。

また、上記実施例では、個別制御装置４５２と表示パネル４６０とは互いに独立した装置であり、個別制御装置４５２が表示パネル４６０に表示指示を出力することで、表示パネル４６０がステージ交換画面を表示している。一方で、個別制御装置４５２が表示パネルを備えている場合には、個別制御装置４５２が表示パネルに表示指示を出力することで、表示パネルにステージ交換画面を表示してもよい。

また、上記実施例では、ステージ交換画面を表示パネル４６０に表示することで、ステージの交換を作業者に報知しているが、他の方法、例えば、ステージの交換を音声により報知する方法，警告ランプを点灯させる方法などで、ステージの交換を作業者に報知してもよい。

また、上記実施例では、ステージに載置された部品の撮像データに基づいて、部品の外形線、つまり、部品の姿勢と、部品の位置とが演算されているが、部品の種類，部品の色などが演算されてもよい。

また、上記実施例では、部品の明度とステージの明度との差が所定の範囲内である場合に背景カット処理が行われているが、他の条件が成立した場合に背景カット処理が行われてもよい。例えば、撮像データに基づいて部品の外形線を適切に特定することができなかった場合に、背景カット処理が行われてもよい。また、条件の成立等に関わらず、ステージに載置された部品がカメラ２９０により撮像される毎に、背景カット処理が行われてもよい。

また、上記実施例では、ステージ上でのリード部品４１０を識別する方法に本発明が適用されているが、ステージ上での種々の種類の部品を識別する方法に本発明が適用されてもよい。具体的には、例えば、ステージ上での太陽電池の構成部品，パワーモジュールの構成部品，リードを有さない電子回路部品等を識別する方法に、本発明が適用されてもよい。

また、上記実施例では、画像処理装置４５４は、ばら部品供給装置３２の個別制御装置４５２に接続されているが、統括制御装置４５０を含むいずれかの制御装置に接続していれば良い。あるいは統括制御装置以外の別の制御装置に無線通信で接続されていても良い。あるいは、画像処理装置４５４が、それらいずれかの制御装置の一部であっても良い。

１５６：ステージ ４１０：リード部品（部品） ４５２：個別制御装置（画像処理装置） ４６０：表示パネル（報知装置）

Claims (1)

1. 画像処理装置を含む制御装置であって、
   ステージ上の所定の第１位置に配置された部品と、前記第１位置とは異なる所定の第２位置の前記ステージとが撮像された撮像データに基づいて特定された前記部品の明度と前記ステージの明度との明度差を演算し、
   前記明度差の値が第１閾値未満の場合は、前記ステージを前記ステージの色とは異なるステージに交換する旨を案内し、
   前記明度差の値が第１閾値以上かつ第１閾値より大きい値である第２閾値未満の場合は、前記ステージに散在された前記部品を撮像して取得した撮像データにおける前記部品の明度と前記ステージの明度との差を大きくする画像処理を前記画像処理装置に実行させ、
   前記明度差の値が第２閾値より大きい値である第３閾値以上の場合は、露光時間を変更する制御装置。